Professional Documents
Culture Documents
Apunts de Física (UPC) PDF
Apunts de Física (UPC) PDF
Apunts de Física (UPC) PDF
Grau en Matemàtiques
Assignatura: Fı́sica
I Mecànica 5
1 Cinemàtica 6
1.1 Introducció . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
El mètode cientı́fic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2 Espai i temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Orientació . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Producte vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Descripció del moviment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Triedre de Frénet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Components de l’acceleració . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Moviment circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4 Sistemes de referència en moviment de translació . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.5 Sòlid rı́gid pla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.6 Exercicis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.7 Suplement d’Equacions Diferencials . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Equacions diferencials lineals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Teoremes bàsics d’EDOs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.8 Material addicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Propietats de transformació del producte vectorial . . . . . . . . . . . . . . 19
Equacions de Frenet–Serret . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2 Lleis de Newton 21
2.1 Preliminars . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Anàlisis dimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2 Les tres lleis de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Primera llei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Segona llei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Tercera llei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.3 Tipus de forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.4 Sistemes amb un grau de llibertat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.5 Oscil·lador harmònic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Oscil·lador harmònic amortit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Oscil·lador harmònic forçat periòdicament . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Ressonància . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.6 Exercicis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1
ÍNDEX 2
4 Treball i energia 47
4.1 Energia d’una partı́cula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Exemples de forces conservatives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
El problema de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.2 Energia d’un sistema de partı́cules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Descomposició de l’energia cinètica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.3 Problema dels dos cossos amb força central . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.4 Percussions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.5 Exercicis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
II Electromagnetisme 95
7 Electrostàtica 96
7.1 Llei de Coulomb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Camp elèctric i potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
7.2 Equacions del camp elèctric . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Llei de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
7.3 Energia electrostàtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
7.4 Altres distribucions de càrrega . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
ÍNDEX 3
11 Apèndix 175
11.1 El sistema internacional d’unitats, SI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
11.2 Constants i valors fı́sics d’interés. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
11.3 Funcions hiperbòliques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
Part I
Mecànica
5
Capı́tol 1
Cinemàtica
1.1 Introducció
Quina és la distinció entre Matemàtiques i Fı́sica? Les matemàtiques són el llenguatge de
la ciència, constitueixen un cos de coneixement abstracte. Les ciències experimentals volen
explicar el món en què vivim, i construir models matemàtics de la realitat, i per això fan
servir el mètode cientı́fic.
El mètode cientı́fic
El mètode cientı́fic és un conjunt de tècniques per investigar fenòmens i adquirir nous
coneixements, corregint i integrant coneixements previs. Es basa en la recollida d’evidència
empı́rica, observable i mesurable, emprant els principis del raonament lògic. Aquestes
tècniques permeten reunir un cos de dades fruit de l’observació i l’experimentació, a partir
de les quals es poden formular teories.
El mètode cientı́fic té dos pilars bàsics:
• La falsabilitat, és a dir, que donada qualsevol proposició cientı́fica es poden dissenyar
experiments (o es poden fer determinades observacions, per mitjà dels instruments
cientı́fics adients) que en el cas de donar resultats distints als predits negarien la
hipòtesi posada a prova.
6
CAPÍTOL 1. CINEMÀTICA 7
La fı́sica és la ciència experimental més formalitzada i que utilitza més abundantment
les matemàtiques. El seu objectiu és descobrir les lleis fonamentals del comportament de
la matèria. Aquı́ estudiarem dues grans teories, la mecànica clàssica i l’electromagnetisme.
Una teoria fı́sica és molt semblant a les matemàtiques: a partir d’una sèrie de conceptes
primitius, postulem certes propietats i relacions entre ells, i a partir d’aquı́ construı̈m
deductivament tot un cos de doctrina. Com les teories fı́siques volen explicar la realitat,
ens cal a més donar la correspondència entre la teoria i els experiments i les observacions;
en particular cal especificar com els diferents observadors poden mesurar les magnituds
que apareixen en la teoria.
Orientació
Donades dues bases de Rn , la matriu de canvi de base és invertible, i per tant amb deter-
minant diferent de zero. Direm que les dues bases tenen la mateixa orientació, si el de-
terminant de la matriu de canvi de base és positiu. Aquesta és una relació d’equivalència,
consistent amb dues classes d’equivalència, que defineixen les dues possibles orientacions
de Rn . És important fixar una orientació si volem calcular determinants, ja que el determi-
nant de les components de tres vectors, expressats en bases amb diferent orientació, canvia
CAPÍTOL 1. CINEMÀTICA 8
on el signe és positiu si els tres vectors formen una base orientada positivament, i negatiu
en cas contrari.
x →
− →
−
a
y b
z
→
− →
−
a × b
Regla de la mà dreta per (a) l’orientació d’un sistema de referència cartesià dextrogir, i
(b) pel producte vectorial de dos vectors.
Producte vectorial
A R3 , a més de les operacions pròpies d’un espai vectorial (suma de vectors i producte d’un
vector amb un escalar) i el producte escalar de vectors, disposem del producte vectorial de
→
− →
−
dos vectors → −
a i b , que escriurem → −a × b , que en coordenades cartesianes en la base
ortonormal dextrògira {~e1 , ~e2 , ~e3 } s’escriu
~e1 ~e2 ~e3
→
− →
−
a × b = (a2 b3 − a3 b2 , a3 b1 − a1 b3 , a1 b2 − a2 b1 ) = a1 a2 a3 , (1.4)
b1 b2 b3
on la última igualtat és un determinant formal que ens permet recordar i calcular fàcilment
les components del producte vectorial. A partir de la definició s’obtenen les propietats del
producte vectorial:
→
− −c + µ→
− →
(λ→
−a +µb)×→−c = λ→
−
a ×→ b × −c , (1.5a)
→
− →
− →
− −
a × b =−b ×→ a, (1.5b)
→
− →
− →
− − → −
h→
−
a × b i = h→−
a , b i⊥ , {→
−a , b ,→ a × b } dextrogira, (1.5c)
→
− →
− →
−
|→
−
a × b |2 + (→
−
a · b )2 = |→
−
a |2 | b |2 , (1.5d)
→
− →
− →
−
|→
−
a × b | = |→
−
a || b | sin θ = Àrea(→
−a , b ), (1.5e)
→
− − →
− − →
− −
(→
−
a × b)·→ c = det(→ −a , b ,→
c ) = ±Volum(→ −
a , b ,→
c ), (1.5f)
→
− − →
− − → →
−
(→
−
a × b)·→
c =(b ×→ c)·− a = (→
−c × →−
a)· b, (1.5g)
→
− −c )→
− →
− − →
a × b)×→
(→
− −c = (→
−
a ·→ b −(b ·→ c )−
a, (1.5h)
CAPÍTOL 1. CINEMÀTICA 9
→
− −c × →
− −c )(→
− →− →
− → − −
(→
−
a × b ) · (→ d ) = (→
−
a ·→ b · d ) − (→
−
a · d )( b · →
c ), (1.5i)
→
− →
−
on h→
−a , b , . . .i és el subespai generat pels vectors → −
a , b , . . ., E ⊥ és el subespai ortogonal a
→
−
E i a la tercera propietat hem suposat que → −
a , b són linealment independents. El càlcul
d’expressions que contenen productes vectorials i determinants es simplifica notablement
fent servir el sı́mbol de Levi-Civita totalment antisimètric ijk , que no és més que el signe
de la permutació (i, j, k). Introduint a més el conveni d’Einstein de sumar sobre els ı́ndexs
repetits, que ens estalvia escriure explı́citament els sumatoris, podem escriure:
→
− − →
− →
−
det(→−a , b ,→ c ) = ijk ai bj ck , →
−
a × b = ijk ai bj ~ek , (→−a × b )i = ijk aj bk . (1.6)
Triedre de Frénet
Donada una corba → −r (t) a E3 , que suposarem prou diferenciable i parametritzada amb
qualsevol paràmetre convenient t (en aquesta secció no necessàriament el temps), introduı̈m
el paràmetre arc: Z t
s(t) = |→
−
r 0 (τ )|dτ, (1.7)
t0
Components de l’acceleració
Ara podem fer servir els resultats anteriors per descompondre la velocitat i acceleració
segons el triedre de Frénet. S’obté:
→
− →
− dv v2
v = vt, a = t + n, (1.10)
dt ρ
on v és el mòdul de la velocitat, també anomenat celeritat. La component tangencial de
la velocitat és la derivada de la celeritat, mentre que la component normal té la direcció
de la normal principal i és igual al quadrat de la celeritat dividit pel radi de curvatura.
L’acceleració tangencial at = dv/dt mesura el canvi de mòdul de →
−
v , mentre que l’acceleració
2 →
−
normal an = v /ρ mesura el canvi de direcció de v . El càlcul de (1.10) és senzill:
→
− d dv dt ds dv
a = (vt) = t+v = t + v 2 κn.
dt dt ds dt dt
Moviment circular
Considerem una partı́cula puntual que descriu una circumferència de radi R, → −
r (t) =
R(cos θ, sin θ, 0), on θ(t) és l’angle en funció del temps. Un càlcul elemental dóna
→
−
v = Rθ̇(− sin θ, cos θ, 0) = vt, (1.11)
→
−
a = Rθ̈t + Rθ̇2 (− cos θ, − sin θ, 0) = at t + an n, (1.12)
dv v2
v = Rθ̇ = Rω, at = = Rθ̈ = Rα, an = Rθ̇2 = Rω 2 = , (1.13)
dt R
expressió que farem servir més endavant. La figura mostra la regla de la ma dreta per a la
velocitat angular: el polze apunta en direcció →
−ω i la resta de dits en direcció →
−
v . També
introduirem el vector acceleració angular, →
−
α = d→−ω /dt = (0, 0, α).
on hem posat → −r0=→ −rQ −→−r P . Si ω = 0 es tracta d’un moviment de traslació, on totes les
partı́cules del cos tenen la mateixa velocitat i acceleració. Si ω 6= 0, és possible trobar un
CAPÍTOL 1. CINEMÀTICA 12
punt del sòlid que està en repòs, i que s’anomena centre instantani de rotació o CIR del
sòlid 2D:
→
− 1 −
0 =→ −vQ = → −
vP + → −
ω × (→−rQ − →−rP) = →
−ω × (→−rQ − →−rP) + 2→ ω × (→−vP × →−
ω)
ω
→
−
vP × → −
ω →
−ω ×→ −vP
=→−ω × → −
rQ − →− →
− →
−
rP + 2
⇒ r CIR = r P + 2
, (1.19)
ω ω
on hem fet servir que → −
v P és perpendicular a →−
ω , i que l’únic vector del plà ortogonal a →
−
ω
→
−
que és paral·lel a ω és zero. El lloc geomètric del CIR vist per S s’anomena base, i el lloc
geomètric del CIR vist per S 0 , s’anomena ruleta. La ruleta (una corba fixa al sòlid) roda
sense lliscar sobre la base (una corba fixa al sistema del laboratori).
Conegut el moviment d’un punt P del sòlid rı́gid pla (dues coordenades), i l’angle girat
en funció del temps, el moviment de qualsevol altre punt queda totalment determinat per
(1.17). El sòlid rı́gid pla és un sistema mecànic que es pot descriure amb tres coordenades.
1.6 Exercicis
Qüestions
1.1 Una barca creua un riu amb la proa apuntant cap a la vora oposada. Arribarà abans
si no hi ha corrent al riu?
1.2 Una maleta cau del portaequipatges d’un tren degut a una sacsejada. Descriure com
veuran el moviment de la maleta una persona asseguda al tren, i una persona en
repòs a l’andana.
Problemes
1.3 Si a i b són la màxima acceleració i la màxima desacceleració que pot assolir un
tren, proveu que el mı́nim temps que li cal per recórrer una distància d, començant i
acabant en repòs, és
2d(a + b) 1/2
ab
1.6 Quant valen les components intrı́nseques de l’acceleració (acceleració normal i tan-
gencial) en cada un d’aquests moviments:
1.7 Determinar les components del vector velocitat i del vector acceleració en coordenades
polars planes.
1.8 L’acceleració d’un punt és a = k/(b − s), on k i b són constants i s és la distància
recorreguda. Expresseu l’espai i l’acceleració en funció de la velocitat v. En l’instant
inicial s = 0 i v = 0.
1.9 Un cotxe es mou a velocitat constant v. Soposant que les seves rodes tenen radi r,
trobeu la velocitat (vectorial) dels dos punts de la circumferència de la roda que estan
a una altura h, 0 ≤ h ≤ 2r.
1.10 Una partı́cula es mou sobre una circumferència de radi r = 2m segons la llei θ = 3t2 −
2t, θ en rad i t en s. Calculeu per després de 4s d’haver-se iniciat el moviment l’angle,
l’arc, la velocitat lineal i l’angular, l’acceleració normal, la tangencial i l’angular.
1.12 Una roda de radi R roda sense lliscar a velocitat angular constant ω. El punt P de
la perifèria de la roda es troba a l’origen de coordenades (0, 0, 0) per t = 0. Trobeu:
(a) els valors màxim i mı́nim de la celeritat de P i indiqueu en quin instant té lloc.
(b) els vectors posició, velocitat i acceleració de P en funció del temps.
(c) les acceleracions normal i tangencial quan es troba en el punt més alt de la seva
trajectòria.
Problemes resolts
1.13 Demostrar les propietats del producte vectorial.
1.16 Demostrar que els elements del triedre de Frénet es poden obtenir a partir de la
velocitat i acceleració d’una partı́cula que recorri la corba donada, com:
→
−
v →
−
v ×→
−a |→
−
v ×→ −
a|
t= , b= →− →
− , n = b × t, κ= 3
.
v |v × a| v
1.17 Demostrar que si la curvatura d’una corba és nul·la (κ(s) = 0) la corba és una recta.
1.18 Calcular la curvatura de la hèlix →−r (t) = (R cos t, R sin t, at), on R és el radi de la
hèlix i 2πa s’anomena el pas de la hèlix. Trobar el lloc geomètric dels centres de
curvatura, i veure que és un altre hèlix.
1.19 Determinar totes les possibles trajectòries d’un punt que es mou amb acceleració
constant. Veure que les trajectòries són planes: rectes o paràboles. Particularitzeu
els resultats en un sistema de referència apropiat, amb →
−a = (0, 0, −g).
1.22 Considerem un disc en contacte amb una recta (problema bidimensional), que es mou
amb velocitat angular ω(t) i amb velocitat del centre de masses v(t) paral·lela a la
recta. Determinar el centre instantani de rotació, i la ruleta i base. En particular,
discutir els cassos següents:
1.1 y 0 − y = 2x;
√
1.3 y 00 = 1 − exp y 0 .
Del fet de trobar la dependència y = f (x) se’n diu integrar l’equació diferencial. Hi ha
un cas particular d’equacions diferencials (EDO) que són les tenen les variables separables.
Són de la forma
dy
= f1 (x)f2 (y) (1.20)
dx
on f1 (x) només depèn d’x i f2 (y) només depèn d’y. El mètode per resoldre-les és el següent:
dividint a ambdós costats per f2 (y) i integrant obtenim
1 1
Z Z
dy = f1 (x)dx → dy = f1 (x)dx (1.21)
f2 (y) f2 (y)
Definició 1. Una equació diferencial lineal és una equació diferencial de la forma
dn y dn−1 y dy
a0 (x) n
+ a1 (x) n−1
+ . . . + an−1 (x) + an (x)y = φ(x), (1.22)
dx dx dx
on suposarem a0 (x) 6= 0. Si φ(x) = 0 es diu que és homogènia.
d2 y
Exemple 2. + y = 0 que té per solució y(x) = c1 sin x + c2 cos x on c1 , c2 ∈ R són
dx2
constants.
Tornem al cas general (1.22): denotem per D = d/dx, D(i) = d(i) /dx(i) , d’aquesta
manera el 1r membre de (1.22) s’escriu
Solució homogènia:
P (D)yh = 0. Siguin yh1 , yh2 , . . . , yhk solucions diferents d’aquesta part homogènia. Es pot
demostrar que:
1.1 Tota combinació lineal de solucions (amb coeficients constants) també és solució.
1.2 n solucions particulars yh1 , yh2 , . . . , yhn són linealment independents sii el determinant
(anomenat wronskià) és no nul:
Per tant la yh serà una combinació lineal d’n solucions particulars linealment independents
de P (D)yh = 0 :
yh = c1 yh1 + . . . + cn yhn (1.26)
Si suposem que els coeficients de P (D) són constants, aleshores la part homogènia P (D)y =
0 queda com
a0 y n + a1 y n−1 + . . . + an−1 y 0 + an y = 0 (1.27)
Per trobar el conjunt d’n solucions d’aquesta EDO hem de trobar les arrels ri ∈ C del
polinomi caracterı́stic P (r). Les solucions seran de la forma eri x . Distingim els següents
casos:
(α) P (r) té n arrels reals simples r1 , . . . , rn . Llavors la solució de la part homogènia és
(β) P (r) té n arrels reals amb multiplicitat. Suposem que r1 és una arrel amb multiplicitat
k > 1 aleshores la solució de la part homogènia és de la forma
(γ) P (r) té arrels complexes: siguin r1 = α + iβ i la seva conjugada r2 = α − iβ, llavors
Solució particular:
Per acabar de resoldre l’EDO completa P (D)y = φ(x), ens queda trobar una solució
particular. Segons la forma de φ(x) podem assajar les següents solucions:
(α0 ) Si φ(x) = aeαx provem solucions de la forma y = meαx .
(δ 0 ) Si φ(x) és suma de funcions anteriors, provem solucions suma de les solucions propo-
sades
() Si φ(x) és d’alguna de les formes anteriors, i és solució de l’homogènia, llavors provem
les solucions anteriors multiplicades per alguna potència de x.
Exemples
1.1 y 000 + y 00 − 2y 0 = 0. El polinomi caracterı́stic és P (r) = r3 + r2 − 2r. Les arrels són
r1 = 0, r2 = −2, r3 = 1, per tant la solució és y = c1 + c2 e−2x + c3 ex .
1.2 y 000 −6y 00 +12y 0 −8y = 0. El polinomi caracterı́stic és P (r) = r3 −6r2 +12r−8 = (r−2)3 ,
i la solució és y = (c1 + c2 x + c3 x2 )e2x .
000
1.3 y (5) +2y +y 0 = 0. El polinomi caracterı́sitic és P (D) = r5 +2r3 +r = r(r−i)2 (r+i)2 .
Llavors la solució y = c1 + (c2 + c3 x)eix + (c4 + c5 x)e−ix = A1 + (A2 + A3 x) sin x +
(A4 + A5 x) cos x.
1.4 y 00 −2y 0 +5y = 2e−x. La solució general y és la suma d’una solució homogènia yh i una
solució particular yp : y = yh +yp . La solució homogènia es resolt com en els exemples
anteriors i s’obté yh = ex (c1 sin 2x + c2 cos 2x). Per trobar la particular provem una
solució yp = ke−x substituı̈nt-la a l’EDO i aı̈llant k d’on resulta yp = e−x /4.
Exercicis
Integrar les següents EDOs:
y2 + 1
1.1 y 0 = .
x+1
1.2 sec x sin ydy = −xdx.
2
x(ex + 2)
1.3 y 0 = amb y(0) = 1.
6y 2
1.4 y 00 = 9y.
1.5 y 000 = y.
CAPÍTOL 1. CINEMÀTICA 18
1.6 2y 000 − 3y 00 + 2y 0 + 2y = 0.
on les primeres equacions les hem imposades per simplificar les derivades successives.
Aquest sistema té solució única, ja que el seu determinant és el wronskià de n funci-
ons linealment independents, que ja hem vist que no s’anul·la (1.25). Per tant podem aı̈llar
c0i (x) = ψi (x) i el càlcul de la solució particular es redueix a un conjunt de n integrals de
funcions conegudes.
Exercici
Fent servir el mètode de variació de constants, trobar la solució general de l’equació lineal
de primer ordre
dy
= f (x)y + g(x), (1.32)
dx
on f i g són funcions arbitràries de x (que suposarem al menys integrables).
Teorema 1.1 (Existència i unicitat). Sigui (x0 , t0 ) ∈ U . Existeix > 0 i una funció
φ(t, x0 , t0 ) definida a (t0 − , t0 + ) × U que passa pel punt x0 a t = t0 (φ(t0 , t0 , x0 ) = x0 )
i és solució de (1.33). Aquesta solució és única: donades dues solucions coincideixen en el
seu interval comú de definició. A més φ(t, x0 , t0 ) és C r respecte totes les variables.
Això vol dir que o bé les solucions es poden estendre per tot t, o bé tendeixen a la
frontera de U .
on hem usat que ijk Lip Ljq Lkr és el determinant de les columnes (p, q, r) de la matriu L, i
per tant val pqr det L.
Usant a (1.34) la propietat (1.5f), obtenim
→
− →
− −
(L→
−
a × L b ) · L→
−c = det L (→
−
a × b)·→
c, (1.36)
→
− →
−
i com que →−a · (L b ) = ai (Lij bj ) = (Lij ai )bj = (LT →
−
a ) · b , obtenim la llei de transformació
del producte vectorial per una transformació lineal invertible qualsevol, ja que (1.36) és
vàlida per tot →−c :
→
− − →
− − →
− →
−
LT (L→−a ×Lb) ·→ c = det L (→ −
a × b) ·→ c → L→ −a × L b = det L (LT )−1 (→ −
a × b).
Veiem clarament que el producte vectorial no es transforma com un vector per canvis
de base arbitraris. Però si el canvi de base és entre bases cartesianes, llavors LT L = I,
(LT )−1 = L i det L = ±1, signe + si el canvi de base respecta l’orientació i menys si la
CAPÍTOL 1. CINEMÀTICA 20
→
− →
−
canvia. Si les bases són cartesianes i tenen la mateixa orientació, L→
−
a ×L b = L(→
−
a × b ), i el
producte vectorial es transforma com un vector. Si les bases són cartesianes amb orientació
→
− →
−
oposada, L→ −a × L b = −L(→ −
a × b ), i el producte vectorial es transforma com un vector
excepte un canvi de signe; per això es diu que el producte vectorial és un pseudovector, o
un vector axial (i llavors els vectors ordinaris s’anomenen vectors polars).
Equacions de Frenet–Serret
Les derivades del triedre de Frenet respecte del paràmetre arc tenen unes expressions molt
senzilles:
dt dn db
= κn, = −κt + τ b, = −τ n (1.37)
ds ds ds
dt dn
on κ = , τ = det t, n, . (1.38)
ds ds
Aquestes expressions s’obtenen fàcilment derivant les condicions d’ortogonalitat del triedre
de Frenet. La primera és la definició de n, (1.9). Derivant la definició de b a (1.9), obtenim
db dt dn dn
= ×n+t× =t× ⊥ t, (1.39)
ds ds ds ds
i com que 2b · db/ds = d|b|2 /ds = 0, tenim que db/ds ⊥ b, db/ds és parlal·lel a n i definim
la torsió τ com db/ds = −τ n. La segona equació de (1.37) és un simple càlcul:
dn dn d(t · n) dt
= αt + βb, α=t· = −n· = −κ ; (1.40)
ds ds ds ds
anàlogament es demostra que β = τ . Les funcions κ(s) i τ (s) s’anomenen la curvatura i
torsió de la corba a E3 , i es pot demostrar que caracteritzen completament la corba. Per
exemple, si la curvatura d’una corba és nul·la la corba és una recta (problema 1.17), i si la
torsió és nul·la la corba és plana. Comprovem la última afirmació; si τ (s) = 0, de la tercera
equació de Frenet (1.37) obtenim que el vector binormal b és constant, independent de s.
Per tant,
d(b · →
−r) d→
−r
=b· =b·t=0 ⇒ b·→ −
r (s) = C,
ds ds
on C és constant, que és l’equació d’un pla. Per tant la corba → −r (s) està continguda dins
aquest pla; el vector b és la normal unitària al pla.
Capı́tol 2
Lleis de Newton
Contingut: Primera llei: sistemes inercials i no inercials. Segona llei: equacions del movi-
ment. Tercera llei: acció i reacció. Sistemes amb un grau de llibertat. Sistemes conservatius
1D. Oscil·lador harmònic. Oscil·lacions forçades i ressonància.
2.1 Preliminars
La mecànica tracta de les lleis que governen el moviment dels cossos, i de la determinació
del moviment en problemes i situacions especı́fiques. Cal especificar d’entrada on té lloc
el moviment: a l’espai euclidià tridimensional E3 , parametritzat pel temps R, que consti-
tueixen l’espai de configuració ampliat E3 × R. L’espai i el temps són absoluts (és a dir,
independents dels cossos que es mouen dintre seu), i el concepte de simultaneı̈tat també
ho és.
També cal especificar de quin cossos parlem. L’ingredient bàsic de la teoria, a partir
del que construirem cossos més complexes, és la partı́cula puntual, que ocupa un punt de
l’espai →−
r ∈ E3 en un cert instant de temps t, i que es caracteritza completament per un
escalar positiu m ∈ R+ anomenat la seva massa.
Les tres magnituds fonamentals que hi ha a la Mecànica són per tant l’espai, el temps
i la massa. Les seves unitats són el metre, el segon i el kilogram (abreujats m, s i kg)
en el sistema d’unitats internacional, SI. Existeix un patró ben definit d’aquestes unitats,
i la mesura de qualsevol magnitud es fa comparant amb el patró, i els seus múltiples i
submúltiples (potències de 10). La massa, igual que l’espai i el temps, és un concepte
primitiu en la formalització de la mecànica. En la pràctica es mesura amb la balança, que
permet comparar qualsevol massa amb la massa patró i els seus múltiples i submúltiples.
Implı́cit en la definició operativa de massa, és que la massa és additiva: quant ajuntem dos
cossos, la massa del cos resultant és la suma de les masses dels constituents. Tots tenim
una idea intuitiva del que és la massa, una mesura de la quantitat de matèria continguda
en un cos. Veurem que la segona llei de Newton ens diu que la massa és una mesura de la
inèrcia d’un cos, és d dir, del que costa modificar la seva velocitat.
21
CAPÍTOL 2. LLEIS DE NEWTON 22
Anàlisis dimensional
Qualsevol altre magnitud (magnituds derivades) tindrà un cert contingut de massa M ,
longitud L i temps T , M a Lb T c , que especifiquen les dimensions de la magnitud considerada.
Per exemple la velocitat, al ser un quocient d’espai i temps té dimensions LT −1 . Direm
que una magnitud és adimensional si les seves dimensions són M 0 L0 T 0 = 1.
Com que les unitats de les magnituds fonamentals són arbitràries (són una qüestió de
conveni), les equacions de la teoria han de ser independents de les unitats de mesura utilit-
zades. Això fa que sols puguem sumar i comparar magnituds amb les mateixes dimensions,
perquè si canviem les unitats les magnituds implicades en la suma o la comparació canvi-
aran de la mateixa manera i la relació o resultat continuarà sent vàlid. Per exemple, els
arguments de les funcions elementals (sin, cos, exp, ln i similars) han de ser adimensionals.
Considerem el cas de ex = 1 + x + x2 /2 + . . .; com que x i x2 es sumen, han de tenir les
mateixes dimensions, i això sols és possible si x és adimensional. Verificar les dimensions
quan fem un problema o un càlcul teòric ajuda a descobrir i corregir errors. Les magnituds
adimensionals juguen un paper important a la Fı́sica, ja que són independents del sistema
d’unitats utilitzat.
Primera llei
L’enunciat clàssic de la primera llei de Newton, anomenada també llei de la inèrcia, diu:
Tot cos aı̈llat, és a dir, que no interactua amb cap altre cos, manté constant la
seva velocitat: està en repòs, o bé en moviment rectilini uniforme.
Per ser més precisos, cal especificar a més en quins sistemes de referència passa això.
L’enunciarem en dues parts.
Aquesta llei ens diu dues coses: primer, que la velocitat absoluta no existeix, ja que
diferents observadors que es mouen amb velocitat relativa constant observen exactament
les mateixes lleis del moviment. Segon, que existeixen sistemes de referència on les lleis
de la Mecànica són senzilles (moviment rectilini en absència de forces); són els sistemes de
CAPÍTOL 2. LLEIS DE NEWTON 23
Segona llei
L’enunciat clàssic de la segona llei de Newton, o llei fonamental de la dinàmica, és
→
−
La força F no l’hem definida; la podem prendre com una magnitud vectorial primitiva,
que mesura la interacció entre cossos, o podem considerar que la segona llei defineix la
força a partir de la massa i l’acceleració. Adoptarem el segon punt de vista per simplicitat;
això fa que la segona llei sigui purament una definició, a no ser que especifiquem algunes
propietats d’aquesta funció. El veritable contingut de la segona llei de Newton és que les
forces, en cada problema concret, són funcions de les posicions i velocitats de totes les
→
−
partı́cules del sistema mecànic (i del temps), i que podem determinar F experimentalment
per totes les possibles interaccions entre cossos.
La tercera llei de Newton ens especificarà més propietats de les forces.
Tercera llei
L’enunciat clàssic de la tercera llei de Newton, o llei d’acció i reacció, diu:
Inclourem dins aquest enunciat altres propietats de les forces, que cal prendre també com
postulats de la mecànica.
Un sistema s’anomena aı̈llat si les partı́cules que el constitueixen no tenen cap interacció
externa, i sols interactuen amb les partı́cules del sistema. Per un sistema aı̈llat, podem
escriure (2.1) com X → −
ma →
−̈
ra= F ab , a = 1 : N, (2.2)
b=1:N,b6=a
→
−
on F ab és la força que b fa sobre a. Qualsevol sistema no aı̈llat, és a dir que interactuı̈ amb
partı́cules externes, es pot convertir en aı̈llat incorporant aquestes partı́cules al sistema.
Sovint el que succeeix és que el sistema interactua amb l’exterior, però aquesta interacció,
important pel sistema, no afecta a les partı́cules externes; això es pot modelar incloent les
partı́cules externes dins el sistema, i especificant el seu moviment, que suposem donat. Per
exemple, en el cas de la caiguda d’un cos a la superfı́cie de la Terra, la força del cos sobre
la Terra no modifica el moviment de la Terra, en canvi la força de la Terra sobre el cos
és determinant pel moviment del cos; llavors substituı̈m la Terra per una força externa.
Considerem un sistema no aı̈llat format per N partı́cules, que a més interactuen amb una
partı́cula N + 1, de la que coneixem el moviment, → −
r N +1 (t). Les equacions pel sistema
aı̈llat de N + 1 partı́cules (2.2), ens dónen, per a = 1 : N :
X → − →
− X → − →
− →
− ext → − int → −
ma →
−̈
ra= F ab + F a,N +1 = F ab + F ext
a = F a + F a = F a. (2.3)
b=1:N,b6=a b=1:N,b6=a
→
− →
− →
−
F ab són les forces internes, i F a,N +1 (→
−
r a, →
−
v a, →
−
r N +1 (t), →
−
v N +1 (t), t) = F ext →
− → −
a ( r a , v a , t).
→
−
Es pot veure a més que F ab depèn únicament de les posicions i velocitats relatives de les
partı́cules a i b (un fet no trivial que acceptarem sense demostració, conseqüència de la
invariància per transformacions de Galileu).
on →−r ab = →−ra−→ −
r b . El seu mòdul és Gma mb /|→
−
r ab |2 , que ens diu
que la força és directament proporcional al producte de masses i →
− b
F ab
inversament proporcional al quadrat de la distància. G és una cons-
a →
−r
tant que depèn del sistema d’unitats utilitzat, i que es pot mesurar ab
→
−
rb
al laboratori, com va fer originalment Cavendish el 1798; el seu valor →
−
ra
en el sistema internacional és G = 6.674 × 10−11 N m2 /kg 2 . El signe
menys a (2.4) ens indica que la força és atractiva. Veiem que aquesta
força satisfà la tercera llei de Newton en forma forta.
L’estudi de l’atracció gravitatòria de la Terra sobre un cos a la superfı́cie, de mida petita,
és un bon exemple de sistema no aı̈llat. Com que la Terra no es mou, basta considerar
l’equació del moviment del cos petit. Si → −e és un vector unitari vertical cap amunt, M és
la massa de la terra i R el seu radi, i el cos m està a una alçada h R, llavors
GM m → GM −
m→
−
a =− 2
−
e ≈ −m 2 →
e = −mg →
−
e = m→
−
g, (2.5)
(R + h) R
on k és la constant elàstica de la molla, o del cos considerat. De fet la llei de Hooke és el
fonament dels dinamòmetres, que mesuren les forces mirant l’allargament que produeixen
sobre una molla.
El problema tı́pic de la mecànica consisteix en determinar les trajectòries d’un siste-
ma de partı́cules conegudes les forces. Però en alguns problemes coneixem el moviment,
totalment o en part, i en canvi algunes de les components de les forces són desconegudes.
Per exemple en problemes d’estàtica, on tot està en repòs i cal determinar les forces. O
quant tenim problemes amb lligadures, per exemple una partı́cula obligada a moure’s so-
bre una corba o una superfı́cie. Les forces que restringeixen el moviment de les partı́cules
s’anomenen forces de lligadura, i són normalment incògnites a determinar.
La força entre dos cossos en el punt de contacte es pot descompondre en components
→
−
normal i tangencial a la superfı́cie. La component normal N és la força de lligadura que
impedeix la penetració d’un cos dins de l’altre. La component tangencial es pot reduir
pràcticament a zero si les superfı́cies estan ben polides i lubricades. En cas contrari,
→
−
aquesta força tangencial pot ser important, i és l’anomenada força de fregament F µ . Si el
moviment relatiu és nul, el fregament és una força de lligadura que cal determinar. Quan
hi ha moviment relatiu, la força de fregament entre sòlids es representa força bé per la
fórmula empı́rica aproximada
→
− →
− →
−
| F µ | = µ| N |, F µ oposada a →
−
v relativa . (2.7)
CAPÍTOL 2. LLEIS DE NEWTON 26
Per tant, depenent de si hi ha moviment relatiu o no, la força de fregament pot ser coneguda
→
− →
−
o bé una força de lligadura a determinar; en l’últim cas, satisfà | F µ | ≤ µ| N |.
Finalment, podem esmentar el fregament que un cos experimenta quan es mou en el
interior d’un fluid. Històricament és de gran importància ja que es va pensar molt temps
que l’estat natural dels cossos era el repòs, ja que en absència de forces es paraven; arribar
al principi de relativitat de Galileu va costar molt temps i experiments. La força viscosa
depèn de la velocitat relativa entre el cos i el fluid; suposant el fluid en repòs, es pot modelar
grosserament com
→
−
F = −b|→ v |β →
− −
v, (2.8)
on l’exponent β depèn de la velocitat, i per velocitats baixes és zero; b > 0 és un coefficient
que mesura la intensitat de la força viscosa. Al ser una força de fregament, s’oposa sempre
a la velocitat.
1 t
Z Z t
mẍ = F (t) → v(t) = ẋ = v0 + F (τ )dτ → x(t) = x0 + v(τ )dτ, (2.10)
m 0 0
Z v
dv dt m mdu
mẍ = m = F (v) → = → t= → ẋ = v(t). (2.11)
dt dv F (v) v0 F (u)
El cas de forces dependents únicament de la posició és el més interessant, ja que permet
introduir el concepte d’energia. Multiplicant (2.9) per la velocitat,
d 1
mẋẍ = mẋ2 = F (x)ẋ. (2.12)
dt 2
En una dimensió, qualsevol funció raonablement regular admet una primitiva; és a dir,
existeix una funció U (x) tal que dU (x)/dx = −F (x) i l’equació anterior s’escriu
d 1 dU dx d d 1
mv 2 = F (x)ẋ = − = − U (x) ⇒ mv 2 + U (x) = 0. (2.13)
dt 2 dx dt dt dt 2
La magnitud entre parèntesi no canvia amb el temps, és una magnitud conservada, que
s’anomena energia mecànica de la partı́cula, Emec . Està formada per dues parts, una
independent de la força i que sols depèn de la velocitat de la partı́cula, anomenada energia
cinètica, 12 mv 2 , i l’altre que depèn sols de la força, U (x), anomenada energia potencial
associada a la força F (x). Resumint,
Z x
1 2
mv + U (x) = Emec , U (x) = − F (y)dy, (2.14)
2 x0
CAPÍTOL 2. LLEIS DE NEWTON 27
on veiem que l’energia potencial està definida excepte una constant additiva (com tota pri-
mitiva d’una funció), i podem prendre l’origen de potencial x0 on convingui. Anomenem
sistemes conservatius als sistemes mecànics on l’energia mecànica es conserva. El cas més
senzill és el d’una força constant, com és el cas de la caiguda d’un cos a la superfı́cie de la
Terra (2.5). Considerant la coordenada x vertical cap amunt, F (x) = −mg i obtenim l’e-
nergia potencial U (x) = mgx, on hem agafat l’origen de potencial a l’origen de coordenades
(x0 = 0).
La representació gràfica de l’energia potencial ajuda considerablement a entendre quins
són els possibles moviments d’una partı́cula sotmesa a una força que deriva del potencial
considerat. La figura següent mostra la representació d’una corba U (x). Com que l’energia
cinètica és sempre positiva, la partı́cula de massa m es pot trobar sols en posicions x
tals que Emec ≥ U (x). A la figura, sols són possibles valors de Emec més grans que el
mı́nim absolut E3 ; s’han dibuixat en vermell quatre valors diferents de Emec , i les regions
corresponents on es pot moure la partı́cula en cada cas. Els màxims i mı́nims juguen un
paper important. En aquests punts, F (x) = −U 0 (x) = 0 per ser extrems de la funció.
Per tant, si la partı́cula es troba inicialment en repòs en un d’aquests punts, hi romandrà
indefinidament (x(t) = xi constant és solució de la segona llei de Newton, ja que F (xi ) = 0,
per i = 1 : 4 a la figura); aquests punts s’anomenen punts d’equilibri. Les partı́cules amb
posició i energia propera als mı́nims es veuen confinades en una regió petita al voltant
del mı́nim; en canvi les que tenen posició i energia propera a un màxim es mouen sobre
regions molt més extenses, i fins i tot no acotades. Per això s’anomenen els mı́nims punts
d’equilibri estable, i els màxims punts d’equilibri inestable.
E4
E2
E1
E3
x1 x2 x3 x4 x
El moviment al voltant dels punts d’equilibri estable es pot integrar explı́citament per
desplaçaments petits. Sigui x0 una posició d’equilibri estable (U 0 (x0 ) = −F (x0 ) = 0,
U 00 (x0 ) = −F 0 (x0 ) > 0). Desenvolupant per Taylor al voltant de x0 , x = x0 + y on y és la
distancia al punt d’equilibri, i suposant y petit, tenim
Tenim dons una equació diferencial lineal de segon ordre a coefficients constants, 2
p ÿ + ω y =
0, que té com solució (veure §1.7) y(t) = A cos(ωt + ψ), on hem posat ω = U (x0 )/m. 00
dU d 1
mẍ = F (x) + Fnc = − + Fnc → mv 2 + U = Fnc (x, ẋ, t)ẋ. (2.16)
dx dt 2
Integrant des de t1 a t2 , obtenim
Z t2 Z s2
∆Emec = Emec (t2 ) − Emec (t1 ) = Fnc v dt = Fnc ds = Wi→f , (2.17)
t1 s1
on hem parametritzat la integral amb el paràmetre arc. Aquesta última integral s’anomena
el treball de Fnc sobre la partı́cula, i és la integral del producte de la força pel desplaçament.
potencial associada a la força elàstica −kx és U (x) = 21 kx2 . Però ara l’energia mecànica
no es conserva. Aplicant (2.16) al cas amortit, obtenim
dEmec
= −γ ẋ2 < 0, (2.22)
dt
és a dir l’energia mecànica disminueix amb el temps degut al fregament. L’anomenarem
un sistema dissipatiu. Fent servir la teoria per a la resolució d’EDOs lineals a coeficients
constants per resoldre (2.21), observem que hi ha tres casos, depenent de si les arrels del
polinomi caracterı́stic, λ2 +2µλ+ω02 , són reals i diferents, real doble o una parella complexa
conjugada.
Aquı́ no hi ha oscil·lacions, sinó decreixement exponencial cap a zero (λ− < −ω0 < λ+ < 0),
encara que es pot presentar un creixement transitori a l’inici del moviment, depenent de
les condicions inicials. Per t 0 la solució es comporta com x(t) ≈ Aeλ+ t , ja que l’altre
exponencial decau molt més ràpidament. El temps caracterı́stic d’amortiment τ (que és el
temps en que x es redueix en un factor e per temps gran) ve donat per τ = 1/|λ+ | > 1/ω0 .
Amortiment crı́tic
Per µ = ω0 les dues arrels del polinomi caracterı́stic són iguals a −µ. La solució és
En aquest cas no hi ha oscil·lacions. La presència del terme Bt, anomenat terme secular,
que creix amb el temps fa que puguem tenir transitòriament un creixement de x, encara
que per temps llargs decau exponencialment, amb un temps caracterı́stic τ = 1/µ = 1/ω0 .
En aquest cas x va a zero més ràpidament que en els altres cassos considerats (infra o
sobreamortit).
CAPÍTOL 2. LLEIS DE NEWTON 30
Aquesta solució és l’anomenat règim permanent, ja que per t prou gran el terme transitori
es fa zero. Aquest terme és de la mateixa forma que el forçat, però està desfasat δ i té una
amplitud B diferent.
Ressonància
L’amplada de la resposta varia amb la freqüència del forçat Ω. Parlem de ressonància
quan l’amplada del règim permanent és màxima, per una certa freqüència anomenada
freqüència de ressonància. Podem estudiar l’amplitud màxima per diferents magnituds;
és tı́pic analitzar la ressonància en posició x o en velocitat v. Aquı́ parlarem de la res-
sonància en velocitat, que coincideix amb la ressonància en energia cinètica. Com que
v(t) = −BΩ sin(Ωt − δ) = −Av sin(Ωt − δ), on Av és l’amplada de la velocitat, tenim
f0 f0
Av = BΩ = p , Ωres = ω0 , (BΩ)max = . (2.29)
2
(Ω − ω0 /Ω)2 + 4µ2 2µ
4
Amp
0
0 1 Ω/ω0 2 3
que conté un sol paràmetre, l’anomenat factor de qualitat Q, que depèn de µ: a menor
amortiment, major és el factor de qualitat. Com es pot veure a la figura, l’amplificació sols
té lloc per freqüències en un petit entorn de ω0 , i pot ser molt important si Q és gran. La
figura mostra Amp en funció de Q, per valors de Q = 1/3, 1/2, i de 1 fins a 7 d’unitat en
unitat.
2.6 Exercicis
Qüestions
2.1 Quan empenyem un armari per desplaçar-lo, l’armari fa sobre nosaltres una força
igual i oposada a la que li fem. Perquè es mou?
2.2 Quan llencem dues pedres idèntiques des de dalt d’una torre, des del repòs, amb un
petit interval de temps, la seva separació al caure es manté constant o varia?
2.3 Descriure totes les forces que actuen sobre un cotxe i un passatger, quant: a) el cotxe
es mou amb velocitat constant; b) el cotxe accelera; c) el cotxe frena; d) el cotxe pren
una corba i gira.
2.4 Descriure les forces que actuen sobre un cotxe que pren una corba peraltada (és a
dir, la carretera està inclinada cap a l’interior de la circumferència de la corba). Quin
és l’efecte del peralte?
2.5 Estem pujant per una escala mecànica. Descriure les forces que actuen quan: a) estem
parats sobre l’escala; b) pugem amb velocitat constant; c) pugem amb acceleració
uniforme.
CAPÍTOL 2. LLEIS DE NEWTON 32
Problemes
2.6 Dos blocs estan en contacte sobre una taula sense
fregament. Apliquem una força horitzontal a m1 .
Si m1 = 2 kg, m2 = 3 kg i F = 10 N, trobeu la
força de contacte entre els dos blocs. Si s’aplica
la mateixa força en sentit contrari sobre m2 , la
força de contacte és diferent. Per què?
2.7 Sigui un conjunt de tres blocs units per una corda de massa negligible que estan situats
sobre una plataforma articulada, tal com indica la figura. Suposant que tan sols hi
ha fregament (µe = 0.5) entre la massa m2 i la part horitzontal de la plataforma,
trobeu el interval de valors de la massa m3 per que el sistema estigui en equilibri si
m1 = 5 kg i m2 = 4 kg.
2.13 Un bloc de 8kg està unit a una barra vertical per dues cordes
d’1.5 m que no tenen massa. La separació entre els extrems
de les cordes sobre la barra és de 2.4 m. El sistema gira al
voltant de la barra i les dues cordes estan tenses. Si la tensió
de la corda superior és de 150 N, a quina velocitat angular
gira el bloc? Quan val aleshores la tensió de la corda?
Problemes resolts
2.14 Suposem que tenimQkk magnituds fonamentals Ui , i = 1 : k. Tota magnitud derivada és
Mi
de la forma M = i=1 Ui , i podem representar-la per l’element (M1 , . . . , Mk ) ∈ Rk .
El conjunt de totes les magnituds té estructura d’espai vectorial. Descriure a què
correspon la suma i el producte per escalars, aixı́ com el vector nul. En què es
tradueix la independència lineal de magnituds?
M
2.15 Donades n magnituds Mj = ki=1 Ui ij , demostrar que les magnituds adimensio-
Q
nals que podem construir a partir d’elles formen un espai vectorial (en el sentit del
problema anterior) de dimensió rang M (teorema π de Buckingham).
2.16 Determineu l’acceleració d’un cos que cau per un pla inclinat un angle θ amb l’horit-
zontal, suposant un coeficient de fregament µ. A partir de quin valor de µ el cos es
manté en repòs sobre el pla?. Si el cos inicialment es mou cap amunt amb velocitat
v0 , determinar la distancia que recorrerà abans de caure, les acceleracions de pujada
i baixada, el temps que trigarà a tornar al punt inicial, i amb quina velocitat ho farà.
2.17 Un cos cau verticalment partint del repòs en el si d’un fluid, sotmès a la gravetat
i a un fregament viscós proporcional a la velocitat, −bv. Determineu la posició i
velocitat en funció del temps i trobeu el comportament per temps petits i per temps
molt grans.
2.18 Resoldre el problema anterior per una força de fregament viscós proporcional al qua-
drat de la velocitat, −bv 2 .
CAPÍTOL 2. LLEIS DE NEWTON 34
2.22 Considerem un oscil·lador harmònic forçat com (2.26). Estudiar la ressonància en po-
sició x, determinar la freqüència de ressonància i l’amplitud de la resposta, i dibuixar
la funció d’amplificació adimensional corresponent. Comparar amb la ressonància en
velocitat.
2.23 Un cotxe es mou amb velocitat constant u sobre una carretera ondulada sinusoı̈dal-
ment (distància entre màxims λ i distància vertical entre mı́nims i màxims 2h). Ar-
rossega un remolc de massa m recolzat sobre dues molles iguals de constant k (sense
amortiment). Escriviu les equacions del moviment vertical del remolc i determineu
per quin valor de u es produeix ressonància. Què podem dir de l’amplitud vertical
de les oscil·lacions del remolc?. I si el coeficient d’amortiment γ és diferent de ze-
ro?. Substituir els valors numèrics m = 200kg, k = 20kN/m, h = 3cm, λ = 10m i
γ = 2500kg/s.
Capı́tol 3
Les equacions que governen la dinàmica d’un sistema arbitrari de N partı́cules puntuals,
de masses ma i posicions →
−r a , a = 1 : N son (2.3)
→
− →
− →
− int →− ext X → −
ma →−̈
r a = F a = F ext
a + Fa = Fa + F ab , a = 1 : N, (3.1)
b6=a
→
− →
−
on F ext
a son les forces externes que actuen sobre la partı́cula a, i F ab és la força que b fa
→
− →
−
sobre a; aquestes forces satisfan la tercera llei de Newton: la forma feble és F ab = − F ba ,
→
−
i la forma forta afegeix F ab k → −ra−→ −r b . Demostrarem en aquest capı́tol els resultats
fonamentals referits a moment lineal i angular que es dedueixen d’aquestes equacions. El
fil conductor és trobar magnituds que es conservin, o variı̈n de forma senzilla; aquestes
magnituds estan relacionades amb la invariància galileana de la mecànica.
La magnitud entre parèntesi s’anomena moment lineal o quantitat de moviment del sistema
→
− → −
de partı́cules, i es representa per P ; F ext s’anomena resultant de les forces externes, i és
la suma de totes les forces externes que actuen sobre totes les partı́cules. Per un sistema
aı̈llat, les forces externes son nul·les i el moment lineal és una magnitud conservada. Ho
resumim en
35
CAPÍTOL 3. DINÀMICA DE SISTEMES DE PARTÍCULES PUNTUALS 36
→
−
La magnitud I s’anomena impuls lineal que les forces externes subministren al sistema
en l’interval [tP
1 , t2 ].
Com que N →
− PN →
−
a=1 ma v a = d a=1 ma r a /dt, introduirem l’anomenat centre de masses
del sistema de partı́cules com el punt de vector de posició
N N
→
− 1 X
ma →
−
X
r CM = r a, on m= ma (3.5)
m
a=1 a=1
és la massa total del sistema. La velocitat del centre de masses és →
−
v CM = ( N →
−
P
a=1 ma v a )/m =
→
−
P /m. Per tant podem escriure (3.3) com
→
−
m→
−
a CM = F ext , (3.6)
que ens diu que el centre de masses es mou com una partı́cula puntual de massa m, la massa
→
−
total del sistema, sotmesa a la resultant de les forces externes. Com que d→ −r CM /dt = P /m,
→
− →
−
per un sistema aı̈llat, on P és constant, →
−r CM (t) = →−r CM (0) + P t/m; el centre de masses
→
− →
−
es mou amb velocitat constant v CM = P /m. Un càlcul elemental ens porta a
Teorema 3.2 (Moviment del centre de masses). Per un sistema arbitrari de N partı́cules
puntuals, i en un sistema de referència inercial, es verifica:
→
− →
−
d →
− P t→− d →
− P →
−
r CM − t = − F ext . Per un sistema aı̈llat, r CM − t = 0. (3.7)
dt m m dt m
→
−
Anomenarem a ma → −r a ×→
−v a = L a el moment angular de la partı́cula a. La magnitud entre
→
−
parèntesi s’anomena moment angular del sistema de partı́cules, i es representa per L ; és
la suma del moment angular de totes les partı́cules. Si el sistema és aı̈llat, no hi ha forces
externes i el moment angular es conserva. Veurem que el moment angular està relacionat
amb la rotació del sistema. Abans de continuar hem d’examinar l’últim terme de l’equació
anterior.
→
− →
−
Si una força F està aplicada a un punt Q, anomenarem moment de F respecte el punt
−→ −→ → − −
→ext →
−
A al producte vectorial M A = AQ × F . Amb aquesta definició M a = → −r a × F ext
a és el
→
− ext →
−
moment de F a respecte l’origen de coordenades, ja que r a és el vector que va de l’origen
→
−
al punt d’aplicació de la força F ext
a . I l’últim terme (3.9) és la suma dels moments de
−→
totes les forces externes, que anomenarem moment resultant de les forces externes, M ext ,
respecte a l’origen. Amb aquestes definicions arribem al
Teorema 3.3 (Conservació moment angular). Per un sistema arbitrari de N partı́cules
puntuals, i en un sistema de referència inercial, es verifica:
→
− N →
−
dL −
→ext →
− X
→
− →
− dL →
−
= M , on L = ma r a × v a . Per un sistema aı̈llat, = 0 . (3.10)
dt dt
a=1
−
→ −→ → − −−→ −−→
Considerem ara els moments respecte dos punts A i B: M A = AQ × F = (AB + BQ) ×
→
− −
→ −−→ → −
F = M B + AB × F i arribem a la fórmula que ens diu com canvia el moment al canviar
de punt:
−
→ −
→ −−→ → −
M A = M B + AB × F . (3.13)
→
−
Un altre propietat important és que si apliquem la força F a un altre punt Q0 de la
−−→ →
−
seva recta suport (és a dir, QQ0 k F ), el moment de la força traslladada no canvia:
−−→0 → − −→ −−→ →
− −→ → −
AQ × F = (AQ + QQ0 ) × F = AQ × F . Per això alguns llibres introdueixen el concepte
de vector lliscant, que son vectors fixos que es poden moure lliurement al llarg de la seva
recta suport. Son útils en problemes d’estàtica on intervenen sòlids rı́gids, però es un tema
que no tocarem aquı́.
→
− →
−
Considerem ara el sistema de forces { F a , Qa }a=1:N , on Qa és el punt d’aplicació de F a
−−→
(amb vector de posició →−r a = OQa ). A la secció anterior hem considerat moments respecte
de l’origen O; veiem què succeeix amb el moment resultant si prenem els moments respecte
d’un altre punt O0 :
N N N
−
→ X −−0→ →
− X −−0→ →
− X −−→ →
− −
→ −−→ → −
M 00 = O Qa × F a = O Oa × F a + OQa × F a = M 0 + O0 O × R , (3.14)
a=1 a=1 a=1
→
− →
−
i obtenim la mateixa expressió que per un vector F , (3.13), substituint F per la resultant
→
− PN → −
del sistema R = a=1 F a .
Un càlcul sense massa dificultats, fent servir la definició del centre de masses (3.5) i el
teorema del moment lineal (3.3), ens dóna
→
− →
− →
−
LO = LA + →
−
r A × P − m(→−
rA−→ −
r CM ) × → −
v A, (3.16)
→
−
dLA − → →
− →
− →
−
= M ext
A + m( r A − r CM ) × a A . (3.17)
dt
Aquests resultats són complicats, ja que l’últim terme de les dues expressions modifica
resultats que ja havı́em trobat pel canvi de moment (3.13) i pel teorema del moment
angular referit a l’origen (3.10). Però hi ha dos cassos de gran utilitat pràctica en que
CAPÍTOL 3. DINÀMICA DE SISTEMES DE PARTÍCULES PUNTUALS 39
es mantenen les expressions que ja coneixı́em. Un és el cas en que A sigui un punt fix
(→
−
vA=→ −
a A = 0); l’altre quan A és el centre de massa. En aquests dos cassos, tenim:
→
−
→
− →
− → − dLA − →
LO = →
−
r A × P + L A, = M ext
A . (3.18)
dt
Quan A és el centre de massa, la primera equació ens dóna una descomposició del moment
→
−
angular en dos termes: el moment angular orbital → −r CM × P = m→ −
r CM × →−v CM , que és el
moment d’una partı́cula puntual amb la massa total m situada en el centre de massa del
→
−
sistema, i el moment angular intrı́nsec L CM , que està relacionat amb la rotació del sistema
i jugarà un paper important quan parlem del sòlid rı́gid.
Aquı́ en farem una aplicació molt útil quan totes les partı́cules
del sistema giren al voltant d’un eix, totes amb la mateixa ve-
locitat angular (és a dir, un moviment rı́gid), i el vector unitari
e en la direcció de l’eix és constant; és a dir, l’eix es pot tras-
da
lladar, però mantenint-se sempre paral·lel. Aquests problemes θ ma
són essencialment bidimensionals. Tractarem el cas en que l’eix →
−
va
és fix, o bé passa pel centre de masses, i per tant les fórmules e
(3.18) són vàlides. A banda del possible moviment de trans- →
−ra
lació de l’eix (en un pla perpendicular a e, caracteritzat per
A
dues coordenades), l’altre variable del problema és l’angle girat
θ respecte de la posició inicial. El moviment de translació està governat per (3.3). En
un problema pla, on totes les posicions, velocitats i forces estan contingudes en un pla
ortogonal a e, el moment angular té una única component, perpendicular al pla i paral·lela
→
−
per tant a e, que anomenarem Le = e · L A . Aixı́, per l’angle farem servir la component
en direcció e de l’última equació de (3.18). Prendrem A sobre l’eix; sabem de cinemàtica
(1.14) que → −va=→ −ω ×→−r a , i que →
−
ω = ωe = θ̇e. Calculem:
→
−
dLe d →
− dLA −
→
= e · LA = e · = e · M ext ext
A = Me . (3.19)
dt dt dt
Anomenem a Meext moment de les forces externes respecte l’eix. Calculant,
N N
→
−
ma →
−
r a × (→
−
ω ×→
− ma [→
−
r a × (e × →
−
X X
Le = e · L A = e · r a) = ω r a )] · e
a=1 a=1
N N
→
−
X X
2
=ω ma |e × r a | = ma d2a ω = Ie ω, (3.20)
a=1 a=1
que són les equacions del moviment per l’angle girat. Ie és el moment d’inèrcia del sistema
respecte de l’eix e. A l’equació anterior al derivar respecte el temps hem suposat que les
da , i per tant Ie , es mantenen constants, que és la condició que verifica un sòlid rı́gid; és
conseqúència de → −
va=→ −
ω ×→−r a = ωe × →
−r a i la constància de e:
d(d2a )
= 2(e × →
−
r a ) · (e × →
−
v a ) = 2ω(e × →
−
r a ) · e × (e × →
−
r a ) = 0. (3.22)
dt
El moment d’inèrcia juga a (3.21) un paper anàleg al de la massa en la segona llei de
Newton. Ho podem veure en l’expressió de l’energia cinètica d’un cos que gira al voltant
d’un eix fix:
N
1X 1
Ecin = ma (ωda )2 = Ie ω 2 . (3.23)
2 2
i=1
Si l’eix passa pel centre de masses, tenim una expressió senzilla de l’energia cinètica respecte
d’un sistema inercial S, encara que l’eix es mogui. Considerem el sistema de referència S 0
amb origen al centre de masses i eixos paral·lels als de S. Ara → −va = → −
v CM + → −ω ×→ −
r 0a
(1.15), i
N N
1 X
→− 2 →
−
→−
X
→
− 0
Ecin = ma v CM + v CM · ω × ma r a
2
i=1 i=1
N
1 X 1 1
+ ma (ωda )2 = m→
−
v 2CM + ICM ω 2 , (3.24)
2 2 2
i=1
on el terme central s’anul·la per definició de centre de masses a S 0 . L’energia cinètica és
suma de l’energia de traslació del CM i la de rotació al voltant del CM .
3.4 Percussions
Sovint ens trobem en situacions en que durant bona part del moviment d’un cos les forces
externes són zero excepte durant curts intervals de temps. És el cas per exemple en que
sols tenim forces de contacte. Llavors durant el contacte les forces son intenses, i entre
col·lisions les forces externes són zero i es conserven el moment lineal i angular. Aquestes
forces intenses durant un temps molt curt s’anomenen percussions, i matemàticament les
tractarem fen el lı́mit força tendint a infinit durant un interval de temps tendint a zero
(matemàticament es tracten com distribucions). El que desitgem aquı́ és relacionar les
magnituds del problema abans i després de la percussió.
Fem doncs a (3.4) i (3.11) el lı́mit t2 → t1 . Totes les forces finites desapareixen en
el lı́mit, i les úniques que queden són precisament les percussions. Caracteritzarem la
→
− →
− →
−
percussió pel valor de l’impuls lineal I i l’impuls angular J (sovint relacionats, ja que J
és el moment de la força percussora). Tenim doncs que en una percussió el moment lineal
i angular són discontinus, amb discontinuı̈tats donades per (3.4) i (3.11), que reescriurem
com
→
− →
− →
− →
− →
− →
− →
− →
−
∆P = P + − P − = I , ∆ L A = L A+ − L A− = J A , (3.25)
CAPÍTOL 3. DINÀMICA DE SISTEMES DE PARTÍCULES PUNTUALS 41
on M és qualsevol magnitud del sistema, i l’última igualtat és una notació convenient (és la
notació apropiada si descrivim la distribució de masses fent servir teoria de la mesura). Per
un cos deformable, com un sòlid elàstic o un fluid, la descripció del moviment és delicada, i
no la farem aquest curs. Aquı́ aplicarem el concepte de sistema continu únicament al sòlid
rı́gid, on suposem que les distàncies entre partı́cules no canvien, i per tant la forma del cos
es manté invariable durant el moviment.
De la mateixa manera que hem parlat de masses distribuı̈des, podem parlar també de
→
− −
forces distribuı̈des. Si introduı̈m el concepte de força per unitat de massa, f (→ r ), llavors
substituı̈m els sumatoris de forces i moments per integrals; per exemple,
N
→
− →
− → →
− →
Z Z
− f (−
r )ρ(→
−
X
Fa → f ( r ) dm = r ) dV. (3.27)
a=1 V V
que ens diu que podem substituir les forces gravitatòries distribuı̈des per una única força
m→−
g , on m és la massa total, aplicada al centre de masses del sistema → −r CM . El càlcul per
un sistema discret de N partı́cules és idèntic, substituı̈nt integrals per sumatoris.
CAPÍTOL 3. DINÀMICA DE SISTEMES DE PARTÍCULES PUNTUALS 42
3.6 Exercicis
Qüestions
3.1 Dos grups d’estudiants tiben dels extrems d’una corda. Descriure quines són les forces
internes i externes, i perquè és possible que un grup guany a l’altre, encara que les
forces que els dos grups es fan són iguals i oposades.
3.2 Descriure totes les forces que actuen sobre una politja, de la que pengen dues masses
diferents.
3.3 Un senyor està sobre una escala, arreglant un llum. L’escala està inclinada i recolzada
a la pared. Descriure totes les forces que actuen. En quines condicions pot caure
l’escala?.
3.5 Descriure qué succeeix quan explota un cohet; quines magnituts es conserven durant
l’explosió?
3.6 Descriure les forces que actuen quan fem girar una pedra lligada a una corda. Es
conserva alguna magnitut?
Problemes
3.7 Dos carros estan en una via recta. El carro A porta una velocitat v = 0, 5 m/s i xoca
contra el carro B inicialment en repòs. Després de la col·lisió A rebota amb velocitat
v = −0, 1 m/s mentre que B té una velocitat v = 0, 3 m/s. En un segon experiment
A està carregat amb una massa de 1Kg i es llença contra B amb la mateixa velocitat
v = 0, 5 m/s. Després de la col·lisió A està en repòs i B té una velocitat v = 0, 5 m/s.
Calculeu les masses dels dos carros.
3.10 Una bomba en repòs explota trencant-se en tres fragments. Dos dels fragments, que
tenen masses iguals, surten disparats en direccions perpendiculars i amb la mateixa
velocitat de 30 m/s. El tercer fragment té una massa tres vegades més gran que la
dels anteriors. Quina és la seva velocitat (mòdul, direcció i sentit) immediatament
després de l’explosió ?
3.11 Un sistema està format per tres partı́cules de masses m1 = 1.0 Kg, m2 = 2.0 kg
i m3 = 3.0 kg. Sobre el sistema hi actua una única força conservativa F que li
produeix un moment lineal p = 2t3 i + 4tj, mesurat des d’un sistema de referència
inercial S. Sabem que en l’instant inicial el centre de masses està al punt (1,2) de S
i que en t = 3 s l’energia cinètica total del sistema és 500 J. Comenteu si es conserva
l’energia del sistema. Doneu, en funció del temps, la velocitat i posició del centre
de masses, la força externa i l’acceleració del centre de masses. Per t = 3 s doneu
l’energia cinètica interna del sistema.
3.12 Dos cubs A i B tenen masses 1 kg i 2 kg respectivament i poden lliscar sobre un rail.
Acostem els cubs, comprimint una molla de massa negligible que està entre ells, i
deixem anar el conjunt. La molla que està lliure cau a terra mentre el cos B surt
amb una velocitat de 0.5 m/s. Quina quantitat d’energia potencial tenia la molla
comprimida.
3.13 Una bala de massa m i velocitat horitzontal v xoca amb un pèndol de massa M > m
i longitud L. Immediatament després del xoc el pèndol s’enlaira i la bala, que no
modifica la seva trajectòria inicial, surt amb velocitat 12 v. Raoneu si el xoc és elàstic.
Quina és la velocitat mı́nima perquè el pèndol faci una volta completa.
3.16 Una esfera homogènia de massa 0.5 kg i radi R = 10 cm roda sense lliscar sobre un
pla inclinat 30◦ . Calculeu l’acceleració del centre de masses, l’acceleració angular al
voltant del centre de masses i la força de fregament. Si inicialment estava en repòs,
CAPÍTOL 3. DINÀMICA DE SISTEMES DE PARTÍCULES PUNTUALS 44
calculeu la velocitat del centre de masses quan aquest ha recorregut una longitud de
2.5 m. Calculeu el mı́nim coeficient de fregament necessari per que no llisqui.
3.17 Una roda té un radi de 0.5 m i una massa de 25 kg. La roda
gira lliurement respecte a un eix horitzontal fix. Una corda
enrotllada per la perifèria de la roda té a l’extrem una massa de
10 kg que tiba de la corda, com indica el dibuix. Calculeu:
(a) L’acceleració angular de la roda.
(b) L’acceleració lineal del cos que penja de la corda.
(c) La tensió de la corda.
Si substituı̈m el cos per una força constant de 10 kp, com varien
els resultats anteriors?
3.18 Una bola de billar de radi R es troba en repòs sobre una taula de billar. Es colpeja
amb un tac en posició horitzontal que li fa una força de mòdul P0 durant un temps
molt curt ∆t. El punt de contacte bola-tac està a una alçada respecte de la taula h
tal que R < h < 2R. Trobeu la relació entre la velocitat angular inicial ω0 de la bola
i la velocitat inicial v0 del seu centre de masses.
Problemes resolts
3.19 Considerem un cos de massa m sobre un pla in-
clinat de massa M , que es pot moure horitzon-
a m
talment sense fregament, com mostra la figura. A
Fent servir la conservació del moment lineal ho- M
ritzontal, determinar la relació entre l’acceleració θ
A del pla inclinat, i l’acceleració a de la massa m
relativa al pla inclinat.
Suposem que m llisca sense fregament. Escriure les equacions del moviment de m i
determinar a, A i la força normal N entre m i M . Estudiar també el cas en que hi
hagi un fregament sec de coeficient µ entre m i M , aixı́ com el cas lı́mit m M .
3.20 Direm que un sistema de partı́cules és simètric respecte d’un pla, si donada qualsevol
partı́cula del sistema, de massa ma , existeix una partı́cula del sistema amb la mateixa
massa en el punt simètric de la partı́cula respecte el pla. Demostreu que si un cos te
un pla de simetria, el seu centre de masses està situat dintre del pla de simetria.
3.21 Un parell és un sistema de forces que consisteix en dues forces iguals i oposades,
→
− →
− −
→
F i − F , aplicades a punts diferents. Demostrar que el moment resultant M és
independent del punt respecte el que prenem moments.
−
→ −→
Donat M , determinar un parell que tingui M com moment resultant. Veure que
disposem de sis graus de llibertat per a determinar el parell. En particular, podem
−
→
escollir un punt arbitrari i un vector qualsevol (ortogonal a M ) com a primer element
del parell. Com queda determinat el segon element?.
→
− →
− −
→
3.22 Donat un sistema de forces amb resultant R 6= 0 i moment resultant M O respecte
→
− −
→ − →
O, comprovar que R aplicat a un punt arbitrari A i el parell de moment M = M O −
CAPÍTOL 3. DINÀMICA DE SISTEMES DE PARTÍCULES PUNTUALS 45
−→ → −
OA × R constitueixen un sistema de forces equivalent al sistema donat. Determinar
−
→
els punts A que produeixen un moment M mı́nim. Veure que aquests punts formen
una recta, anomenada eix central del sistema de forces, trobar l’equació de la recta,
→
−
i comprovar que l’eix central i el moment mı́nim són paral·lels a la resultant R
3.23 Sigui Ie el moment d’inèrcia d’un cos respecte d’un eix. Demostrar que
Ie = ICM + md2 ,
on ICM és el moment d’inèrcia del cos respecte d’un eix paral·lel al donat que passa
pel centre de massa, m és la massa total del cos, i d és la distància entre els dos eixos
considerats. (Teorema de Steiner pel moment d’inèrcia).
3.24 Calculeu el moment d’inèrcia d’un disc homogeni (densitat constant) respecte d’un
eix perpendicular pel centre, respecte d’un diàmetre, i respecte eixos paral·lels als
anteriors per un punt de la circumferència.
3.25 Calculeu el moment d’inèrcia d’un ortòedre (o prisma rectangular amb tots els angles
rectes) homogeni de costats a, b i c, respecte d’un eix que passa pel seu centre i
és perpendicular a dues cares oposades. Com a cassos lı́mits, trobeu el moment
d’inèrcia d’un rectangle respecte d’un eix perpendicular pel centre, i respecte d’un eix
que uneixi el centre de dues arestes oposades. Trobar finalment el moment d’inèrcia
d’una vareta respecte un eix perpendicular pel seu centre i per un extrem.
3.26 Escriure i resoldre les equacions del moviment d’un disc homogeni de massa m i radi
R que baixa rodant sense lliscar (és a dir, la velocitat del punt de contacte és zero)
per un pla inclinat un angle θ; el coeficient de fregament entre el disc i el pla és µ.
Determinar el valor mı́nim del fregament, µ0 , perquè el disc pugui rodar sense lliscar.
Determinar el moviment quan µ < µ0 .
3.27 Un cub uniforme d’aresta ` i massa m llisca sense fregament per un pla horitzontal
amb velocitat v0 , i xoca amb una irregularitat del terra, quedant el punt de contacte
parat. Just després de la col·lisió comença a girar al voltant del punt de contacte.
Determinar la velocitat angular inicial del cub, l’impuls de la percussió, i el valor
mı́nim de v0 perquè bolqui. Suposant que bolca, quan hagi girat 90◦ , torna a xocar
amb el terra, i continua el seu moviment horitzontal. Determinar la velocitat vf que
tindrà després de la segona col·lisió, aixı́ com l’impuls d’aquesta segona percussió.
Quina fracció d’energia cinètica s’ha perdut en el procés?.
3.28 Una vareta uniforme de massa m i longitud ` cau partint del repòs i mantenint-se
horitzontal. Quan ha caigut una distància h xoca per un extrem amb el cantell d’una
taula, i l’extrem es queda parat. Determinar la velocitat del centre de masses i la
velocitat angular de la vareta just després de la col·lisió, aixı́ com l’impuls de la
percussió i l’energia cinètica perduda.
3.29 Una vareta vertical de massa M i longitud ` està suspesa per un extrem i pot girar
lliurament al voltat del dit extrem. Una partı́cula de massa m i velocitat v0 xoca
horitzontalment amb l’extrem lliure de la vareta, i s’hi queda incrustada. Determinar
el moviment posterior del sistema vareta més massa m, i el valor mı́nim de v0 perque
CAPÍTOL 3. DINÀMICA DE SISTEMES DE PARTÍCULES PUNTUALS 46
la vareta doni una volta complerta. Determinar la percussió que pateix la vareta en
el seu extrem fix, a l’instant de la col·lisió, aixı́ com l’energia perduda en el xoc.
Capı́tol 4
Treball i energia
d 1 → →− − d→ −r dU (→
−
r) d→
−r
m−
v 2 = F (→
r)· ; − = −∇U · , (4.3)
dt 2 dt dt dt
on ∇U = (∂U/∂x, ∂U/∂y, ∂U/∂z) és el gradient de la funció escalar U (→
−
r ). L’única manera
de tenir una derivada respecte el temps en el segon membre és que el camp de forces sigui
un gradient; en tres dimensions no tots els camps de forces ens donen una magnitud
conservada, ja que no tots els camps són gradients. Direm que un camp de forces és
47
CAPÍTOL 4. TREBALL I ENERGIA 48
que son les versions diferencials i integrals del teorema de les forces vives, on el subı́ndex
nc fa referència a les forces no conservatives.
El problema de Kepler
Consisteix en l’estudi d’una partı́cula de massa m sotmesa a una força central de tipus
→
− −
gravitatori, F (→r ) = f (r)→
−
r /r, on f (r) = −k/r2 , U (r) = −k/r. En aquest problema es
conserva l’energia (força conservativa), i també el moment angular, ja que el moment de
→
− →
− →
−
F respecte l’origen és nul (→
−r × F = 0). Com que L = m→ −r ×→
−v , tant →
−
r com →−v estan
→
−
dins el pla ortogonal a L que passa per l’origen: el moviment és pla. Si prenem l’eix z en
→
−
direcció L i coordenades polars en el pla (x, y), tenim
→
−
r = r(cos θ, sin θ, 0), →
−
v = ṙ(cos θ, sin θ, 0) + rθ̇(− sin θ, cos θ, 0), (4.8)
1 k 1 L2 k 1
L = mr2 θ̇, E = m(ṙ2 + r2 θ̇2 ) − = mṙ2 + 2
− = mṙ2 + Uef (r), (4.9)
2 r 2 2mr r 2
→
−
on hem posat L = (0, 0, L), hem substituı̈t θ̇ a E
en funció de r, i hem introduı̈t el potencial eficaç E
Uef . Amb això hem reduı̈t la dinàmica a l’estudi
d’un problema unidimensional per a la coordena-
da radial, on l’energia potencial corresponent ve
donada per el potencial efectiu Uef (r). La repre-
sentació de Uef (r) ens dóna els possibles movi-
ments del cos. Uef té un mı́nim a r0 = L2 /(mk), r0 r
que val Uef (r0 ) = E0 = −mk 2 /(2L2 ). Si E = E0 ,
r = r0 constant, per tant la trajectòria és circular.
E0
Si E0 < E < 0 la trajectòria és acotada. Si E ≥ 0
la partı́cula s’escapa a l’infinit; si E = 0 arriba a
l’infinit amb velocitat nul·la, i si E > 0 hi arriba
amb velocitat diferent de zero.
Si integrem (4.9) per a obtenir r(t) ens dóna integrals el·lı́ptiques. Però és possible
obtenir una expressió senzilla per a les trajectòries si les parametritzem amb l’angle θ en
lloc del temps. Per a obtenir-la és molt convenient introduir la variable u = 1/r, que
simplifica moltı́ssim l’equació diferencial resultant.
du 1 dr dt ṙ m
=− 2 =− = − ṙ, (4.10)
dθ r dt dθ 2
r θ̇ L
i substituint a (4.9) multiplicada per 2m/L2 , obtenim
du 2 2mk 2mE
+ u2 − 2
u= . (4.11)
dθ L L2
Derivant l’expressió anterior respecte θ i simplificant, arribem a
d2 u mk
2
+u= 2 , (4.12)
dθ L
que és l’equació d’un oscil·lador harmònic amb un forçat constant. La solució és de la
forma u = mk/L2 + A cos(θ + φ). Orientant convenientment els eixos (x, y) en el pla de
CAPÍTOL 4. TREBALL I ENERGIA 50
A diferència dels teoremes del moment lineal i angular, el terme de forces internes no és
zero en general, és a dir, les forces internes treballan. Podrı́em ara repetir l’exercici d’una
partı́cula i separar les forces internes i externes en parts conservatives i no conservatives; és
un exercici senzill que ens porta a resultats com (4.14), però amb treball i potència degut
tant a forces internes i externes no conservatives. Discutirem dos cassos de particular
interès, on les forces internes no treballen o són conservatives.
Un és el cas del sòlid rı́gid. Com que la distància entre partı́cules |→
−r a −→
−
r b |2 és constant,
→
− →
− →
− →
− →
− →
− →
−
( r a − r b ) · ( v a − v b ) = 0, i com que F ab k r a − r b (tercera llei de Newton en forma
→
−
forta), llavors F ab · (→ −va−→ −
v b ) = 0 i les forces internes no treballen.
L’altre és el cas de forces internes que depenen sols de la posició. Llavors són sempre
→
−
conservatives; ho demostrarem per forces centrals de la forma F ab = fab (rab )→ −r ab /rab , on
→
− →
− →
− →
−
r ab = r a − r b i rab = | r ab |. Es tracta d’una força centralR dirigida de a a b, i podem
introduir una primitiva de la component radial, p Uab (r) = − fab (r) dr, com hem fet en
l’estudi de les forces centrals. Però ara rab = (xa − xb )2 + (ya − yb )2 + (ya − yb )2 depèn
de les coordenades de a i b, i podem prendre gradients de Uab (rab ) respecte → −ra o→ −
r b . Es
fàcil veure que
∂Uab ∂Uab ∂Uab dUab xa − xb xa − xb →
−
= =− = = −fab = − F ab x , (4.15)
∂xa ∂(xa − xb ) ∂xb drab rab rab
L’energia interna és suma de les energies potencials de totes les parelles de partı́cules.
CAPÍTOL 4. TREBALL I ENERGIA 51
En els dos cassos que acabem de discutir, el teorema de les forces vives s’expressa com:
N N
dE d X 1 → →
− ext →
ma − F nc, a · −
X
= v 2a + U = v a = Pncext
, (4.18)
dt dt 2
a=1 a=1
N Z f
→
− ext
F nc, a · d→
−
X
ext
∆E = Ef − Ei = r a = Wnc, i→f , (4.19)
a=1 i
on hem inclòs a U totes les forces conservatives, tant internes com externes.
N N
1X 1X
Ecin = ma →
−
v 2a = ma (→
−
va−→
−
v CM + →
−
v CM )2
2 2
a=1 a=1
N N
1 −2 1
= m→ ma (→
−
va−→
− ma (→
−
va−→
−
v CM ) · →
−
X X
v CM + v CM )2 + v CM
2 2
a=1 a=1
1 −2
= m→ v CM + Ecin, CM . (4.20)
2
on m = m1 + m2 és la massa total del sistema. Podem doncs calcular el moment angular
i l’energia en termes de →
−
r i→
−
v =→−̇
r:
→
− 1 −2
L = µ→
−
r ×→
−
v, E = µ→
v + U (r), (4.22)
2
→
− −
on µ = m1 m2 /m s’anomena la massa reduı̈da del sistema. Com que L · → r = 0, →
−
r (i per
→
− →
− →
−
tant r 1 i r 2 ) es troben dins el pla ortogonal a L que passa per l’origen: el moviment és
pla. Introduint com a la secció 4.1 coordenades polars en aquest pla, arribem a
1 L2 1
L = µr2 θ̇, E = µṙ2 + 2
+ U (r) = µṙ2 + Uef (r), (4.23)
2 2µr 2
que és la reducció desitjada a un problema unidimensional per r.
1 θ
→
−
r 1
→
−
r1
2 CM CM 2
→
−
r2
Pel problema de Kepler, obtenim les mateixes equacions (4.9), però amb m → µ i posant
k = Gm1 m2 . Amb aquests canvis, les òrbites venen donades per
s
1 Gmµ2 2EL2
= 2
(1 + e cos θ), e = 1 + 2 2 3 , (4.24)
r L G m µ
1 Gm1 mµ 1 Gm2 mµ
= (1 + e cos θ), = (1 − e cos θ), (4.25)
r1 L2 r2 L2
on hem fet servir que θ1 = θ i θ2 = θ + π, que es dedueix de (4.21).
4.4 Percussions
En un xoc les forces percussores treballaran en general, i per tant no es conserva l’energia.
Però si les forces són elàstiques tipus llei de Hooke sense fregament llavors sı́ que es conserva
l’energia. Examinem el xoc unidimensional entre dues masses puntuals m1 i m2 , amb
CAPÍTOL 4. TREBALL I ENERGIA 53
velocitats inicials v1i i v2i , i velocitats finals després del xoc v1f i v2f , suposant que es
conserva el moment lineal i l’energia cinètica:
m1 v1i + m2 v2i = m1 v1f + m2 v2f , (4.26)
1 2 1 2 1 2 1 2
m1 v1i + m2 v2i = m1 v1f + m2 v2f . (4.27)
2 2 2 2
Reagrupant les equacions i dividint,
m1 (v1i − v1f ) = m2 (v2f − v2i ) v1i + v1f = v2f + v2i o bé
2 − v 2 ) = m (v 2 − v 2 ) ⇒ (4.28)
m1 (v1i 1f 2 2f 2i v1f − v2f = −(v1i − v2i )
és a dir, la velocitat relativa entre les partı́cules canvia de signe. Si les forces percussores
són dissipatives, no es retorna tota l’energia a les partı́cules, i la seva energia cinètica final
serà menor. Introduirem el coeficient de percussió e com una mesura del caràcter inelàstic
del xoc:
vrel,f
v1f − v2f = −e(v1i − v2i ), e = − . (4.29)
vrel,i
El cas elàstic, amb conservació de l’energia cinètica correspon a e = 1; el cas totalment
inelàstic correspon a e = 0: les dues partı́cules es queden enganxades. En general, e ∈ [0, 1].
A partir de la conservació del moment lineal (4.26) i la definició del coeficient de percussió
(4.29) podem calcular la pèrdua d’energia cinètica al xoc:
1
∆Ecin = − µ(1 − e2 )vrel,i
2
, (4.30)
2
on µ = m1 m2 /(m1 + m2 ) és la massa reduı̈da. Aquesta última expressió sols és vàlida per
al xoc unidimensional entre dues masses puntuals. En canvi la definició de coeficient de
percussió és vàlida en general, fins i tot quan els cossos són sòlids rı́gids, i s’escriu
→
−
v = −e→−v , (4.31)
rel,f rel,i
on les velocitats fan referència al punt de contacte entre els cossos implicats.
4.5 Exercicis
Qüestions
4.1 Amb la mà estesa, aguantem un pes de tres quilos. Quina força i quin treball fem si;
a) estem parats; b) avancem 10 metres a velocitat constant.
4.2 Una persona pesa 70 kg al nivell del mar. Quan pesa al cim de l’Everest? I si puja
una alçada igual al radi de la Terra?
4.3 A quina alçada s’ha de col·locar un satèlit artificial perque es trobi sempre sobre el
mateix punt de la Terra (satèlit geoestacionari)?
4.4 Calcular a quina alçada sobre la superficie de la Terra el pes es redueix a la meitat.
4.5 Calcular la posició del centre de masses del sistema Terra-Sol i Terra-Lluna.
4.6 Quina és la velocitat mı́nima (velocitat d’escapament) que cal comunicar a un cos a
la superficie de la Terra perque s’alluny indefinidament i no torni a caure a la Terra
(menysprear l’efecte del fregament amb l’atmosfera)?
CAPÍTOL 4. TREBALL I ENERGIA 54
Problemes
4.7 Una peça corredissa pot lliscar sense fregament damunt d’una guia corba, sota l’acció
del seu pes (1.5 kp) i d’una força exterior constant que en la base canònica s’expressa
→
−
com F = (−10, 15, 10) N. Si surt del punt A amb velocitat nul·la, quina és la velocitat
en arribar a B?
4.8 Un cos puntual pot moure’s damunt d’un pla inclinat descrivint una circumferència
lligat a una corda de longitud 1 m. L’angle d’inclinació del pla és de 30◦ , la massa és
de 2 kg i el coeficient de fregament amb el pla és µ = 0.1. La velocitat en el punt més
baix, A, és de 10 m/s. Calculeu la velocitat i la tensió de la corda en el punt més alt,
B.
→
−
4.9 Considereu el camp de forces del pla F = (y 2 − x2 , 3xy). Calculeu el treball que
fa aquesta força sobre una partı́cula que va des del punt (0, 0) al (2, 4) en els casos
següents:
(a) El camı́ és paral·lel a l’eix x fins al punt (2, 0), i després paral·lel a l’eix y fins a
(2, 4).
(b) El camı́ és paral·lel a l’eix y fins al punt (0, 4), i després paral·lel a l’eix x fins a
(2, 4).
(c) El camı́ està sobre la recta y = 2x.
(d) El camı́ segueix la paràbola y = x2 . És conservativa aquesta força? Té energia
potencial associada?
4.10 Un petit satèl·lit descriu una òrbita circular de radi r0 al voltant de la Terra. Es fa
canviar la direcció de la velocitat de tal forma que l’òbita passi a ser el·lı́ptica. El
canvi en la velocitat es fa de manera que el moment angular es redueix a la meitat
però l’energia es manté constant. Calculeu en funció d’r0 la distància del satèl·lit al
centre de la Terra en l’apogeu i en el perigeu per a la nova òrbita.
4.11 Pot un sistema tenir energia cinètica no nul·la si el seu moment lineal és nul? I a
l’inrevés? Expliqueu-ho.
4.12 Una bomba inicialment en repòs es explota i es divideix en dues parts de masses m1
i m2 . Calculeu quin percentatge d’energia cinètica correspon a cada fragment.
(a) Quina hauria de ser la velocitat v d’un mòbil que girés al seu voltant per a que
tingués una òrbita de radi mı́nim RT i radi màxim 2RT ?
(b) Quina velocitat mı́nima hauria de tenir el mòbil sobre la superfı́cie de la Terra
per a que no tornés a la Terra? La direcció de la velocitat condiciona aquest
darrer resultat?
(c) Si llancem el cos verticalment cap amunt amb la velocitat inicial calculada a
l’apartat anterior, justifiqueu que el moviment és rectilini i trobeu l?equació de
la distància a la superfı́cie de la Terra en funció del temps, h(t).
CAPÍTOL 4. TREBALL I ENERGIA 55
4.14 El bloc de massa m1 = 100 g està quiet i en contacte amb la molla com mostra la
figura. El pèndol, format per un petit cos de massa m2 que penja d’un fil inextensible
de longitud R = 80 cm i massa negligible, també està en repòs. En aquesta situació
la distància entre les dues masses és d = 6.75R = 5.4 m. Si comprimim la molla tot
desplaçant m1 cap a l’esquerra 20 cm = R/4, i la deixem anar amb velocitat inicial
nul·la, m1 és desplaça cap a la dreta per sobre de la superfı́cie fins xocar amb m2 ,
de manera que m2 s’aixeca fins que el fil forma un angle màxim de 90◦ respecte la
vertical. Si v0 és la velocitat d’m1 just abans de xocar amb m2 , la velocitat d’m2
en l’instant immediatament posterior és v2 = v0 /3 i m1 retrocedeix amb velocitat
v1 = −2v0 /3.
(a) Determineu√el valor d’m2 i digueu si es tracta d’un col·lisió elàstica. Demostreu
que v0 = 3 2gR.
(b) Si el coeficient de fregament entre m1 i la superfı́cie per on es desplaça és µ = 0.5,
determineu: El treball de la força de fregament des de l’instant inicial en que
deixem anar m1 fins que xoca amb m2 i el valor de la constant elàstica k de la
molla.
θ
R
m1 m2
20 cm d = 6.75R
4.15 Una bala de 16 g es dispara contra un pèndol balı́stic format per un bloc de fusta
d’1.3 kg que penja d’una corda de 2 m i massa negligible. La bala s’incrusta en el
bloc i el conjunt format pel bloc i la bala oscil·la fins a una alçada màxima en què la
corda forma un angle de 60◦ respecte la vertical.
(a) Quina és la velocitat de la bala just abans d’incrustar-se en el pèndol? Suposeu
que la col·lisió és instantània.
(b) Quins són els valors de l’acceleració i velocitat angulars del bloc de fusta amb la
bala incrustada quan l’angle que forma la corda respecte la vertical és de 30◦ ?
Quina és la tensió de la corda?
(c) Quina és la velocitat mı́nima que hauria d’adquirir el bloc de fusta amb la
bala incrustada just desprès de l’impacte perquè el conjunt descrivı́s un cercle
complert?
CAPÍTOL 4. TREBALL I ENERGIA 56
Problemes resolts
4.17 La peça corredissa de la figura, de massa m, pot lliscar sen-
y
se fregament damunt d’una guia circular de radi r, sotmesa
a la força constant en mòdul del cable, F , i a la força de B g
gravetat. Si surt del punt A amb velocitat nul·la, deter- ρ
mineu la velocitat de m en arribar a B, aixı́ com el valor F m
F
mı́nim de F perquè pugui arribar a B. Suposem ara que hi h r
ha un fregament sec, de coeficient µ, entre la peça i la guia.
θ A x
Calcular la força normal i la força de fregament en funció
de θ, i formular l’equació del moviment del problema.
4.18 Verificar que les òrbites (4.13) són còniques, i determinar els seus elements.
4.19 Johannes Kepler va publicar entre 1609 i 1618 les seves tres famoses lleis del moviment
planetari:
• Els planetes es desplacen al voltant del Sol descrivint òrbites el·lı́ptiques, estant
el Sol situat en un dels focus.
• El vector que uneix el planeta amb el Sol, escombra àrees iguals en temps iguals.
• Per a qualsevol planeta, el quadrat del seu perı́ode orbital és directament pro-
porcional al cub del semieix major de l’el·lipse.
4.23 Demostrar la fórmula (4.30) i calcular les velocitats finals en el xoc unidimensional.
Capı́tol 5
Contingut: Rotació d’eixos a l’espai. Vector velocitat angular. Teorema de Coriolis. Apli-
cació a la Terra: gravetat efectiva i efectes de la força de Coriolis.
d’un vector indiquen respecte de quina base prenem les components. Clarament,
d→
−
u dui,S →
− d→
−u dui,S 0 →
− d→
−
u d→
−u d→
−
e 0i
= ei, = e 0i , = + ui,S 0 , (5.1)
dtS dt dtS 0 dt dtS dtS 0 dtS
on hem fet servir el conveni d’Einstein de suma sobre ı́ndexs repetits. Ens cal dons calcular
l’últim terme de l’última equació. Donat que ui,S 0 són components a S 0 , expressem el vector
d→−e 0i /dtS = γij →
−
e 0j en la base {→
−
e 0j }, i fem servir que la base és ortogonal:
e 0i · →
d(→
− −
e 0j ) d→
−
e 0i →
− 0 →
− 0
d→
−
e 0j
= · ej+ ei· = γij + γji = 0, ∀i, j. (5.2)
dt dtS dtS
La matriu γ és antisimètrica; definim ω1,S 0 = γ23 , ω2,S 0 = γ31 i ω3,S 0 = γ12 , o el que és el
mateix, γij = ijk ωk,S 0 . Amb això, l’últim terme de (5.1) és
d→
−
e 0i
ui,S 0 = ui,S 0 γij →
−
e 0j = ijk ui,S 0 ωk,S 0 →
−
e 0j = →
−
ω ×→
−
u, (5.3)
dtS
58
CAPÍTOL 5. CANVIS DE SISTEMA DE REFERÈNCIA 59
d→
−
u d→
−u
= +→
−
ω ×→
−
u. (5.4)
dtS dtS 0
El vector →−
ω és el vector velocitat angular de S 0 respecte S. I aquest vector té exactament
el mateix significat que el vector velocitat angular introduı̈t a (1.14). En efecte, sigui
→
−u el vector de posició d’un punt fix P de S 0 ; llavors, la velocitat de P vista per S és
→
−v = d→ −
u /dtS = → −ω ×→ −
u , que ens diu que el sistema de referència S 0 gira amb velocitat
→
−
angular ω . Naturalment, la dinàmica pot ser força complexa, depenent de com sigui la
funció →
−
ω (t).
Teorema 5.1 (Teorema de Coriolis). Els vectors de posició, velocitat i acceleració d’una
partı́cula material vistos per dos sistemes de referència S i S 0 arbitraris, amb orı́gens O i
O0 , satisfan les relacions
→
− →
− −0
r = R +→
r (5.5)
→
− →
−
v = V +→
−
v0+→
−
ω ×→
−
r0 (5.6)
→
− →
− −0 →
a = A +→
a +−
α ×→
−
r 0 + 2→
− v0+→
ω ×→
− −
ω × (→
−
ω ×→
−
r 0) (5.7)
→
− → − → −
on R , V i A son la posició, velocitat i acceleració de O0 vistos per S, → −
ω és el vector
→
− →
−
velocitat angular de S respecte S i α = d ω /dt és l’acceleració angular de S 0 respecte S.
0
Gravetat efectiva
Com que la força centrı́fuga depèn únicament de la po- →
− →
−
a cen
Ω →
−
sició, podem sumar-la amb l’atracció gravitatòria de la g
α
Terra, i obtindrem aixı́ una gravetat efectiva, que ja no →
−
R g ef
apunta cap al centre de la Terra, sinó que està lleugera-
ment desviada com mostra la figura; acen = Ω2 R cos λ, on λ
Ω ' 7.272 × 10−5 rad/s és la velocitat angular de la Terra
(una volta diària), R ' 6, 371 km el seu radi (el radi mitjà)
i λ la latitud del punt de la superfı́cie considerat. El te-
orema del sinus i del cosinus del triangle de la figura ens
CAPÍTOL 5. CANVIS DE SISTEMA DE REFERÈNCIA 61
dóna:
gef Ω2 R cos λ 2
= , gef = g 2 − 2gΩ2 R cos2 λ + (Ω2 R cos λ)2 . (5.10)
sin λ sin α
Com que Ω2 R/g ' 3.436 × 10−3 1, on hem fet servir la gravetat estàndard g =
9.807 m/s2 , podem aproximar els resultats anteriors a
Ω2 R
gef ' g − Ω2 R cos2 λ, α' sin λ cos λ. (5.11)
g
La màxima desviació de la direcció al centre de la Terra es dóna per λ = π/4 i val α ' 0.1◦ , i
la màxima variació gravitatòria és g −gef ' 3.37×10−2 m/s2 ' 0.3% g. Es tracta de petites
desviacions, que es veuen a més afectades perquè la forma de la Terra no és perfectament
esfèrica, i la gravetat té variacions locals degudes a l’orografia.
→
−̈ (1) 1 1
r = −gk + 2Ωgt cos λ i → →
−
r (1) (t) = (h − gt2 )k + Ωgt3 cos λ i. (5.14)
2 3
CAPÍTOL 5. CANVIS DE SISTEMA DE REFERÈNCIA 62
p
El cos es desvia cap a l’Est. El temps de caiguda (z = 0) és τ = 2h/g, que ens dóna una
desviació quan arriba a terra de
s
(1) 2h 2h
∆x = Ω cos λ. (5.15)
3 g
→
− →
− →
−
F Cor vh Fp
A B
1
En rigor, m−̈
→r h és l’acceleració centrı́peta del moviment circular, i la fórmula correcta és mvh2 /R =
FCor − Fp , on R és el radi de l’anticicló o borrasca.
mvh2 /R vh
=
FCor 2ΩR sin λ
Si vh ΩR podem posar FCor ∼ Fp . Per R ∼ 500 km, ΩR ∼ 130 km/h, i encara que mvh2 /R no és
menyspreable, FCor ∼ Fp és una bona aproximació.
CAPÍTOL 5. CANVIS DE SISTEMA DE REFERÈNCIA 63
La força de Coriolis canvia de signe a l’hemisferi sud (λ < 0), i els anticiclons i ciclons
presenten una circulació oposada a la de l’hemisferi nord.
5.4 Exercicis
Qüestions
5.1 Viatgem amb metro, i llancem una boleta rodant per terra de pared a pared del vagó
(perpendicular a la direcció del moviment). Descriure el moviment de la boleta si: a)
el metre es mou amb velocitat constant; b) accelera; c) frena.
5.2 Descriure totes les forces que actuen sobre una persona que puja amb un ascensor.
Si ens posem sobre una bàscula situada al terra de l’ascensor, qué marcara la bàscula
quan: a) el escensor puja amb velocitat constant; b) el ascensor puja amb acceleració
constant; c) el mateix si l’ascensor baixa.
5.3 Explicar perquè es perillós baixar d’un vehicle en marxa (descriure totes les forces
que actuen, i els seus efectes). Com podem minimitzar aquests efectes?
5.4 Suposem que tenim un pèndul a l’estació espaial internacional. Que passarà si el
posem en moviment?
5.5 Perquè quan volem prendre una corba amb una bici o una moto, en lloc de girar el
manillar, inclinem la bici o moto?
5.6 Perquè una baldufa que gira amb l’eix inclinat no cau?
Problemes
5.7 Un tren circula a 120 km/h en un punt de latitud 45◦ Nord. Quina forçaa horitzontal
exerceix sobre la via dreta a conseqüència de la força de Coriolis? Expresseu el
resultat en newtons per tona.
5.9 Un pla horitzontal gira en sentit antihorari amb velocitat angular constant ω. Si
una partı́cula de massa m es mou sobre aquest pla, mostreu que la força de Coriolis
és igual a −2mω → −
x 0⊥ , on →−
x 0⊥ és el vector perpendicular a → −
x 0 que té la mateixa
→
− →
− →
−
longitud que x 0 i tal que l’orientació { x 0 , x 0⊥ } és l’antihorària del pla. Mostreu
també que la força centrı́fuga és igual a mω 2 →
−
x , on → −x és el vector de posició de la
partı́cula respecte del centre de rotació del pla.
CAPÍTOL 5. CANVIS DE SISTEMA DE REFERÈNCIA 64
5.12 La densitat de la Terra varia amb la distància r al centre segons la següent expressió:
ρ = C(1.22 − r/R) on R és el radi de la Terra i C és una constant. Determineu C en
funció de la massa total M i del radi R. Determineu el moment d’inèrcia de la Terra.
Problemes resolts
5.13 Trobar la relació que existeix entre la matriu de canvi de base de S a S 0 , i la matriu
que expressa les derivades de la base de S 0 (5.3).
5.17 Considerem una estació orbital o nau espacial en forma d’anell toroı̈dal de radi exte-
rior R, que gira al voltant del seu eix de simetria amb velocitat angular ω constant.
Determineu ω per a aconseguir una gravetat artificial de g/2 si el radi de l’estació és
CAPÍTOL 5. CANVIS DE SISTEMA DE REFERÈNCIA 65
5.18 Una plataforma circular de radi R situada en un pla horitzontal gira amb velocitat
angular ω constant al voltant del seu eix. Una persona camina des del centre cap a
la perifèria radialment, amb velocitat constant. Discutir totes les forces que actuen
sobre la persona, i quin és el mòdul, direcció i sentit del fregament amb el terra.
Suposant que en lloc d’una persona és un bloc de massa m que llencem amb velocitat
inicial v0 des del centre per dins d’un canal radial, escriviu les corresponents equacions
del moviment, suposant que el coeficient de fregament sec amb el canal és µ 6= 0.
5.19 Demostrar que la força centrı́fuga és conservativa si la velocitat angular és constant.
Calcular la corresponent energia potencial. Escriure l’energia potencial d’un cos
sotmès a la gravetat de la Terra i la força centrı́fuga. Suposant que la superfı́cie de
la Terra és una superfı́cie equipotencial, trobar la variació del radi amb la latitud, i
el valor de l’aplatament dels pols. Comparar amb el valor realment mesurat.
5.20 Calcular la correcció de Coriolis a la caiguda d’un cos a segon ordre (5.13), i estimar la
desviació en direcció Nord i la variació del temps de caiguda de la partı́cula. Resoldre
exactament l’equació diferencial (5.12) i comparar amb els resultats obtinguts ordre
per ordre.
5.21 Escriviu les equacions del moviment d’un pèndol a la superfı́cie de la Terra per una
latitud λ incloent la força de Coriolis, i veieu que el moviment no és pla. Passeu a
un sistema de referencia que giri al voltant d’un eix vertical amb velocitat angular
ω, i trobar el valor de ω que fa que el moviment sigui pla; aquesta ω és la velocitat
de rotació del pèndol de Foucault. Descriure com varia amb la latitud. Considerar
l’angle del pèndol amb la vertical petit, de manera que l’extrem es mou en un plà
horitzontal com un oscil·lador harmònic.
5.22 Comprovar que la matriu de canvi de base entre dues bases cartesianes dextrogi-
res qualsevulles es pot parametritzar amb tres angles, i escriure explı́citament una
d’aquestes parametritzacions.
Capı́tol 6
que ens dóna (1.5e) si prenem θ ∈ [0, π], que ens diu que sin θ ≥ 0.
→
−
(1.5i) s’obté a partir de (1.5h), multiplicant escalarment per d i fent servir (1.5g):
(→
− −c )(→
a ·→
− →−
b · d ) − (→
− →
− → − −
a · d )( b · →
c ) = (→
− →
− −c · →
a × b)×→
−
d = (→
− →
− −c × →
a × b ) · (→
−
d ).
66
CAPÍTOL 6. SOLUCIONS PROBLEMES MECÀNICA 67
Finalment, |→−a |2 = |→
−a k |2 + |→
−
a ⊥ |2 + 2→
−
ak·→
−a ⊥ = |→
−
a k |2 + |→
−
a ⊥ |2 ja que →
−ak i →
−
a ⊥ són
ortogonals.
→
−
1.15 Considerem primer el cas → −a · b 6= 0. Suposem que tenim una solució → −x del sistema
→
− →
− →
− →
− →
− →
− →
− →
−
lineal r × a = b considerat. Llavors, 0 = a · ( r × a ) = a · b , contradicció; per
tant el sistema no admet solució.
→
− →
−
Passem al cas → −a · b = 0. Descomponent b en les seves components paral·lela i
perpendicular a → −
a,
→
− →
− − →
−
→
− →
− →
− a ×(b ×→ a) →
−
a × b
r ×→
−
a = bk+ b⊥= = ×→
−
a,
|→
−
a |2 |→
−
a |2
→
− − 2
que ens diu que → −a × b /|→ a | és una solució del sistema. Queda per veure quantes
solucions tenim; sabem que la solució general del sistema lineal ve donada per una
solució particular (que ja hem trobat) més un element genèric del nucli de l’operador
→
−
lineal. Però la solució general de →
−r ×→
−a = 0 és el subespai vectorial generat per →
−
a,
→
− →
− →
− →
− →
−
ja que r × a = 0 implica r k a per (1.5e). D’aquı́ obtenim la recta solució:
→
− →
−
→
− a × b
r = → + λ→
−
a
|−
a |2
d2 →
−
r dt →
− →
−
= = κn = 0 ⇒ r (s) = s→
−
a + b,
ds2 ds
→
−
on →
−
a i b són constants independents de s, que és l’equació paramètrica d’una recta
→
−
que passa pel punt b , i té →
−
a com el seu vector unitari tangent, ja que hem suposat
que s és el paràmetre arc.
CAPÍTOL 6. SOLUCIONS PROBLEMES MECÀNICA 68
1.18 Derivant →
−
r (t) podem calcular el paràmetre arc:
d→
−r ds p 2
= (−R sin t, R cos t, a) ⇒ = R + a2 , t = αs
dt dt
√
on α = 1/ R2 + a2 . En termes del paràmetre arc, t(s) = α(−R sin αs, R cos αs, a) i
podem fàcilment calcular la resta d’elements del triedre de Frénet:
dt R
= κn = −α2 R(cos αs, sin αs, 0) ⇒ κ= ,
ds R 2 + a2
n(s) = (− cos αs, − sin αs, 0), b(s) = t × n = α(a sin αs, −a cos αs, R). Recordem
que el radi de curvatura és ρ = 1/κ. El lloc geomètric dels centres de curvatura ve
donat per la corba
→
− a2 a2
r0=→
−
r + ρn = (− cos t, − sin t, at) = (R0 cos t0 , R0 sin t0 , at0 − aπ),
R R
on hem posat R0 = a2 /R, t0 = t + π. La corba obtinguda és un altre hèlix, amb radi
R0 i el mateix eix i pas que la hèlix donada; la seva curvatura és κ0 = κ. De fet, si
calculem el lloc geomètric dels centres de curvatura de la nova hèlix, retrobem l’hèlix
original (ja que R00 = a2 /R0 = R).
→
− 1− 2
r (t) = →
−
r0+→
−
v 0t + →at
2
on →−r0 i →
−
v 0 són la posició i velocitat del punt material considerat a t = 0. Si els
vectors v 0 i →
→
− −a són linealment independents, la trajectòria està continguda dins
el pla ( r − r 0 ) · (→
→
− →
− −
v0×→ −a ) = 0. Si → −
v 0 = µ→ −
a (linealment dependents), llavors
→
− →
−
r (t) = r 0 + (µt + 2 t ) a , que està continguda dins la recta →
1 2 →
− −r =→ −
r 0 + λ→ −a.
→
− −
Si prenem l’origen a → −r 0 (→
−r 0 = 0 ), → a = (0, 0, −g) i → −
v 0 = (vh , 0, vv ), obtenim la
forma simplificada de la trajectòria → −r (t) = (x, y, z) = (v t, 0, v t − 1 gt2 ). Si v = 0
h v 2 h
és la recta vertical z = 0; si vh 6= 0 és la paràbola
vv g
z= x − 2 x2 .
vh 2vh
1 g(gt − vv )
t= (vh , 0, vv − gt), at = →
−
a ·t= ,
v v
gvh
an n = → −a − at t = 2 (vv − gt, 0, −vh ),
v
CAPÍTOL 6. SOLUCIONS PROBLEMES MECÀNICA 69
1 gvh v2 v3
n= (vv − gt, 0, −vh ), an = = , ρ= ,
v v ρ gvh
q
on v = vh2 + (vv − gt)2 . El radi de curvatura és mı́nim quan v és mı́nim, és a dir
per t = vv /g, que correspon al màxim de la paràbola trobat al problema anterior;
vmin = vh , per tant ρmin = vh2 /g.
1.21 La circumferència està continguda en el pla (→ −
r −→ −
r 0) · →
−
e = 0, i és la intersecció del
→
− →
− 2 →
− 2
pla amb l’esfera | r − r 0 | = | r 1 | . De les consideracions anteriors o bé examinant
la figura, veiem que
→
−
r (t) = →
−
r0+→
−
r 1 cos θ(t) + →
−
e ×→
−
r 1 sin θ(t).
→
−
e
→
− →
−
e ×→
−
r1
r0 →
− θ(t)
r1 →
−
r −→
−r0
→
−r
(S)
t=→
−
e ×→
−
ρ, n = −→
−
ρ, b=→
−
e,
que ens dóna les equacions paramètriques de la base (lloc geomètric del CIR a S):
˙
x = `(t), y = −`(t)/ θ̇(t). Per obtenir la ruleta, cal escriure el CIR en el sistema del
0
sòlid S . El canvi de base és una rotació d’angle θ, i s’obté molt fàcilment a partir
de les expressions de les dues bases cartesianes:
2.15 Farem servir la mateixa notació del problema anterior. Donades n magnituds Mj =
Qk Mij
i=1 Ui , la matriu Mij = Mij defineix P una aplicació lineal M : Rn → Rk , i la
imatge del vector (λ1 , . . . , λn ) ∈ R és M̃ = nj=1 λj M̃j , que correspon a la magnitud
n
λ
M = nj=1 Mj j . Aquesta magnitud és adimensional sii M = 1, és a dir M̃ = 0, o
Q
sigui (λ1 , . . . , λn ) ∈ ker M. La dimensió buscada és precisament la dimensió de ker M.
Per un resultat d’àlgebra ben conegut, dim ker M = n − rang M ≤ n − k.
Es tracta d’un moviment uniformement accelerat, que té lloc sols si µ < tan θ; en cas
contrari el cos romandrà quiet.
Moviment cap amunt:
És també un moviment uniformement accelerat, amb una acceleració diferent (major
en valor absolut) que quan baixa. Si prenem origen de x en la posició inicial de m,
per la pujada tenim
1
x(t) = v0 t − g(sin θ + µ cos θ)t2 , v(t) = v0 − g(sin θ + µ cos θ)t, t ≤ t1 .
2
El cos es para (v(t1 = 0) per t1 = v0 /[g(sin θ + µ cos θ)], havent recorregut una
distància d = v02 /[2g(sin θ + µ cos θ)]. Per la baixada obtenim
1
x(t) = d − g(sin θ − µ cos θ)(t − t1 )2 , v(t) = −g(sin θ − µ cos θ)(t − t1 ), t ≥ t1 .
2
Arriba al punt inicial per t = t2 , on x(t2 ) = 0, amb velocitat vf = v(t2 ); calculant,
s
v0 v0 sin θ − µ cos θ
t2 = + p , vf = −v0 .
g(sin θ + µ cos θ) g sin2 θ − µ2 cos2 θ sin θ + µ cos θ
2.17 Hem de resoldre l’EDO lineal a coeficients constants mẍ = mg − bẋ, on el cos parteix
del repòs i hem considerat x positiu cap avall. El polinomi caracterı́stic és λ2 +(b/m)λ,
amb arrels 0 i −b/m, per tant la solució de l’homogènia és xh (t) = A + Be−bt/m . La
solució particular serà de la forma Ct, ja que les constants són solució de l’homogènia.
Substituint, obtenim C = mg/b. La solució general és
m2 g −bt/m bt mg
1 − e−bt/m .
x(t) = e − 1 + , v(t) =
b2 m b
Per t petit (bt/m 1), x ∼ 12 gt2 , moviment uniformement accelerat; el fregament
viscós no intervé. Per t gran (bt/m 1), x ∼ mg m
b (t − b ), que és un moviment
uniforme amb velocitat v∞ = mg/b; l’etapa inicial d’acceleració produeix un retard
en temps τ = m/b.
2.18 Hem de resoldre l’EDO mẍ = mg − bẋ2 . Farem servir (2.11); introduint u = mg/b,
p
dv v 2 i dv u u+v gt
h Z
=g 1− → gt = = ln → v(t) = u tanh ,
dt u 1 − (v/u)2 2 u−v u
on hem imposat la condició inicial v(0) = 0. Integrant un cop més i recordant que
x(0) = 0, obtenim:
r r r
m bg mg bg
x(t) = ln cosh t, v(t) = tanh t.
b m b m
2.19 Fent servir les fórmules (1.13) del moviment circular i descomponent la força de la
gravetat en les seves components normal i tangencial, obtenim
on N és la força de lligadura que manté la partı́cula sobre la corba, i és normal a la
corba ja que suposem que no hi ha fregament. La primera equació és l’equació del
moviment unidimensional del sistema; la segona ens permet determinar N . Com que
la força sols depèn de θ, és conservativa:
g d g 1 2 g g
θ̈ = sin θ = − cos θ → θ̇ + cos θ = E = ,
R dθ R 2 R R
on hem fet servir les condicions inicials (θ = θ̇ = 0) per determinar el valor de E.
Obtenim aixı́ la velocitat angular de la partı́cula, θ̇2 = (2g/R)(1 − cos θ). Podem
CAPÍTOL 6. SOLUCIONS PROBLEMES MECÀNICA 73
calcular θ(t) integrant, però obtenim integrals el·lı́ptiques, que no es poden expressar
en termes de funcions elementals. La segona equació ens dóna la força normal:
N (θ) = mg(3 cos θ − 2). La velocitat
√ quan arriba a terra s’obté posant θ = π/2, i és
θ̇f2 = 2g/R, és a dir vf = Rθ̇f = 2gR.
2.20 Les equacions del moviment són idèntiques al cas anterior, però ara N ≥ 0, ja que
la superfı́cie impedeix la penetració de la partı́cula, però no li impedeix separar-se.
Per tant la partı́cula es separarà per N (θ1 ) = 0, és a dir, cos θ1 = 2/3. Per θ > θ1 ,
la partı́cula cau lliurement sotmesa a la gravetat (tir parabòlic). Usant els resultats
del problema 20, sabem que la trajectòria és una paràbola, amb velocitat horitzontal
constant i acceleració vertical constant. Referit als eixos de la figura, i prenent com
origen de temps l’instant de separació,
1
x(t) = vh t, z(t) = R cos θ1 + vv t − gt2 .
2
p
Lapvelocitat inicial ve donada per vh = Rθ̇1 cos θ1 = 8gR/27, vv = −Rθ̇1 sin θ1 =
− 10gR/27. Per calcular la velocitat final, podem fer servir directament la conser-
vació de l’energia:
1 1
mvf2 = m(Rθ̇1 )2 + mgR cos θ1 = mgr → vf = 2gR,
p
2 2
que coincideix amb el resultat del problema anterior, ja que es conserva l’energia
mecànica en ambdós problemes.
El temps que triga la partı́cula en arribar a terra un
cop s’ha separat, ve donat per z(t2 ) = 0. Calculant, z
m
√ √ p R
t2 = 46 − 10 R/(27g) ≈ 0.6967 R/g.
p θ1
x
El punt d’arribada a terra és
√ √ D
D = R sin θ1 +x(t2 ) = 5 5+4 23 R/27 ≈ 1.1246R.
i ara és fàcil veure (aplicat per exemple la regle de l’Hôpital, o desenvolupant per
Taylor), que limµ→0 xµ (t) = x0 (t).
4
Ampx
0
0 1 Ω/ω0 2 3
2.23 La posició horitzontal del remolc ve donada per x = u(t − t0 ) (t0 és el temps pel que
el cotxe passa per l’origen), i la posició vertical per y = ` + r + ζ, on ` és la longitud
de les molles, r el radi de la roda i ζ l’ondulació de la carretera. És clar de la figura
que ζ = h sin(2πx/λ) = h sin(2πu(t − t0 )/λ). Si anomenem `0 a la longitud en repòs
de la molla, l’equació del moviment és
mÿ = −mg − 2k(` − `0 ) = −mg − 2k y − h sin(2πu(t − t0 )/λ) − r − `0 ,
y
u m
`
r
ζ x
λ
CAPÍTOL 6. SOLUCIONS PROBLEMES MECÀNICA 75
a f0
y(t) = A sin(ω0 t + φ) + 2 + 2 cos Ωt,
ω0 ω0 − Ω2
p
si Ω 6= ω0 ; i si estem en ressonància, Ω = ω0 o bé ures = (λ/π) k/2m, la solució és
a f0 t
yres (t) = A sin(ω0 t + φ) + + sin ω0 t.
ω02 2ω0
El primer terme depèn de les condicions inicials, el segon ens dona la posició vertical
al voltant de la que oscil·la el remolc, i l’últim terme és la solució forçada; quan
Ω ∼ ω0 l’amplitud de l’últim terme tendeix a infinit, i en ressonància l’amplitud creix
linealment amb el temps.
Si introduı̈m amortiment, és a dir una força
4πuhγ
−2γ `˙ = −2γ ẏ − cos(2πu(t − t0 )/λ),
λ
i triem t0 de manera que
2kh 4πuhγ
sin(2πu(t − t0 )/λ) − cos(2πu(t − t0 )/λ) = f˜0 cos Ωt,
m mλ
a f˜0
y(t) = Ae−µt sin(ωt + φ) + + cos(Ωt − δ),
ω02
p
(ω02 − Ω2 )2 + 4µ2 Ω2
on N és la normal al pla, i hem posat Fµ = µN ja que suposem que m cau pel pla.
Substituint A en funció de a i resolent per a i N obtenim:
(M + m)(sin θ − µ cos θ)g M mg cos θ
a= , N= ,
M + m sin θ(sin θ − µ cos θ) M + m sin θ(sin θ − µ cos θ)
que ens dóna
m cos θ(sin θ − µ cos θ)g
A= .
M + m sin θ(sin θ − µ cos θ)
Si m M , obtenim
a ≈ g(sin θ − µ cos θ), N ≈ mg cos θ, A ≈ 0,
que coincideixen amb les fórmules del pla inclinat obtingudes al problema 2.16.
3.20 Prenem l’origen de coordenades al pla de simetria, i l’eix z perpendicular al pla.
Llavors,
N N N
!
1 X 1 X X
zCM = ma za = m a za + ma za = 0,
m m
a=1 za >0 za <0
ja per cada terme del primer sumatori i ha un terme idèntic al segon i canviat de
signe, per la simetria del sistema. Per tant, el centre de massa pertany al pla z = 0.
→
− →
−
3.21 Sigui F aplicat a A i − F aplicat a B. El moment
−→ → − −−→ → − −−→ → −
resultant respecte O és OA× F − OB× F = BA× F , →
−
independent de O; també es veu a partir de (3.14), F
A B
ja que la resultant del sistema és nul·la. De la figura
−→ −−→ θ →
−
veiem que el mòdul del moment és |M | = |BA × d −F
→
− −−→ → − →
− →
−
F | = |BA|| F | sin θ = | F |d, producte de | F | per la
distancia entre les rectes suport del parell.
CAPÍTOL 6. SOLUCIONS PROBLEMES MECÀNICA 77
−
→ →
− −
→ −−→ → −
Suposem M conegut. Volem determinar A, B i F de manera que M = BA × F .
Tenim tres equacions amb nou incògnites, raonablement cal esperar que tindrem sis
→
− −
→
graus de llibertat. Com que F ⊥ M , agafem A arbitrari (vector de posició → −r A) i
→
− −→
F qualsevol, però ortogonal a M (cinc graus de llibertat). El punt B, de vector de
→
− −
→
posició →
−
r B , satisfà (→
−
r A−→
−
r B ) × F = M , i la solució d’aquest sistema lineal (veure
problema 1.15) és la recta
−
→ → −
→
− M×F →
−
rB=→
−
rA+ →− 2 + λF .
|F |
3.22 Per veure que és un sistema equivalent basta veure que tenen la mateixa resultant i
moment resultant respecte O. La resultant és la mateixa, ja que els dos vectors del
parell són iguals i oposats i sumen zero. Calculem el moment respecte O, tenint en
−→ →− − → −→ → −
compte que el moment del parell és independent del punt: OA× R +(M O −OA× R ) =
−
→
M O ; són per tant equivalents.
−→ −→ − → −→ → − −
→
Per determinar OA tal que M = M O − OA × R sigui mı́nim, descomponem M O en
→
−
les components paral·lela i perpendicular a R :
−
→ − → −→ → − −
→ −
→ −→ → −
M = M O − OA × R = M Ok + M O⊥ − OA × R .
−
→ −
→ −
→ −→ → − −
→
|M |2 = |M Ok |2 + |M O⊥ − OA × R |2 ≥ |M Ok |2 ,
→
− − → →
− − →
−
→ −→ → − −
→ R × MO → − −→ R × MO →
−
|M |min ⇔ OA × R = M O⊥ = − 2 × R ⇔ OA =
→ − 2 + λR,
→
|R| |R|
que és l’equació de l’eix central. Clarament,
→
− − →
−
→ −
→ R · M0 →
−
M min = M Ok = →− 2 R.
|R|
3.23 Prendrem origen sobre l’eix considerat, i l’eix z coincidint amb l’eix. Llavors,
N
X N
X
Ie = ma (x2a + ya2 ) = ma [(xa − xCM + xCM )2 + (ya − yCM + yCM )2 ]
a=1 a=1
N
X N
X
= ma [(xa − xCM )2 + (ya − yCM )2 ] + ma (x2CM + yCM
2
)
a=1 a=1
N
X
+2 ma [(xa − xCM )xCM + (ya − yCM )yCM ] = ICM + md2 ,
a=1
PN
ja que l’últim sumatori és nul per definició de centre de masses: a=1 ma xa = mxCM ,
i el mateix per la coordenada y.
CAPÍTOL 6. SOLUCIONS PROBLEMES MECÀNICA 78
c
b c a
a
b 2 a 4 5
a 3
1
A partir d’aquest moment d’inèrcia, els moments d’inèrcia respecte els eixos de la
figura es calculen com cassos lı́mit posant b i/o c igual a zero, i usant Steiner per I5 :
1 1 1
I2 = m(a2 + b2 ), I3 = I4 = ma2 , I5 = ma2 .
12 12 3
3.26 Les equacions del moviment són tres: dues pel movi-
ment del centre de masses (rectilini i paral·lel al pla) C Fµ
amb velocitat v i acceleració a positives cap avall. La mg
tercera correspon a la rotació amb velocitat angular ω
A
i acceleració angular α positives en sentit antihorari:
N
θ
0 = N − mg cos θ, ma = mg sin θ − Fµ , Iα = RFµ ,
on I = 21 mR2 és el moment d’inèrcia del disc, i R el seu radi. La velocitat del punt
de contacte A, vA = v − ωR juga un paper determinant ja que fixa Fµ :
µN
si vA > 0,
Fµ = −µN si vA < 0,
desconegut si vA = 0.
CAPÍTOL 6. SOLUCIONS PROBLEMES MECÀNICA 79
mg
θ
A →
− A A
I1 I2
Després del primer xoc, el bloc gira al voltant de A sota l’acció de la gravetat. Per
conservació de l’energia,
1 2 2 `
m` θ̇ + mg √ sin θ = E.
3 2
Determinem E a partir de θ̇ = ω0 per√θ = π/4. Per què el cub pugui donar la volta
y superar θ = π/2, cal que E ≥ mg`/ 2. Per tant,
8 √
r
3mv02 1 mg` p
E= + mg` ≥ √ → v0 ≥ ( 2 − 1)g` ≈ 1.051 g`.
16 2 2 3
El cub torna a xocar amb el terra per θ = 3π/4, i com que sin π/4 = sin 3π/4, ho
farà amb θ̇ = ω0 . Aquesta segona percussió és vertical (ja que no hi ha fregament),
i el cub perd tota la seva velocitat vertical. En canvi, es conserva la quantitat de
moviment horitzontal:
` 1 3
m(vx )CM cos π/4 = mω0 √ √ = mvf → vf = v0 .
2 2 8
CAPÍTOL 6. SOLUCIONS PROBLEMES MECÀNICA 80
1 3 ∆E vf2 − v02 55
I2 = ∆Py = mω0 ` = mv0 ; = 2 = − ≈ −0.859,
2 8 Ein v0 64
3.28 Sigui v0 la velocitat del centre de masses quan √ xoca amb la taula.Per conservació
1 2
de l’energia, 2 mv0 = mgh, i per tant v0 = 2gh. A la percussió es conserva el
moment angular respecte el punt de percussió, per tant Iω = mv0 `/2; com ja hem
vist, I = 13 m`2 , per tant ω = 3v0 /2`. La velocitat del centre de masses just després de
la percussió és v1 = ω`/2 = 3v0 /4. L’impuls de la percussió, Ip = ∆Pv = −mv0 /4,
on positiu vol dir cap avall i negatiu cap amunt. La fracció d’energia perduda és
∆E/E0 = −1/4; es perd el 25% de l’energia.
3.29 Per conservació del moment angular respecte del punt de sus-
pensió de la vareta (ja que la percussió en el punt del xoc és Ip
una força interna), mlv0 = (M `2 /3 + m`2 )ω0 , que ens dóna
`
la velocitat angular inicial del conjunt vareta més massa m.
θ
Després de la col·lisió es conserva l’energia mecànica:
m v0
11 1
M `2 + m`2 θ̇2 + M ` + m` g(1 − cos θ) = E.
2 3 2
Aquesta és l’equació del moviment per l’angle, que no pot integrar-se explı́citament
(surten integrals el·lı́ptiques). L’angle θ arribarà al valor π si E ≥ (M + 2m)g`;
calculant E a l’instant just després del xoc,
mM v02 ∆E M
∆E = E − E0 = − , =− .
2(M + 3m) E0 M + 3m
on N (θ) és la força normal de la guia sobre el passador, i la força de fregament és
Fµ = −µN (θ); per a calcular N , escriurem la component normal de la segona llei de
Newton per m. L’acceleració normal és la del moviment circular, rθ̇2 :
→
− F
mrθ̇2 = ( F + m→
−
g ) · (cos θ, sin θ) − N, → N (θ) = mg sin θ + (r − h sin θ) − mrθ̇2 .
ρ
Com que N depèn de θ̇, no podem calcular el treball del fregament sense integrar les
equacions del moviment. Aquestes s’obtenen de (6.4), derivant E respecte el temps;
desprès d’un càlcul llarg,
F g
θ̈ − µθ̇2 = h cos θ − µ(r − h) sin θ − (cos θ + µ sin θ) = G(θ).
mrρ r
Complements. Aquesta equació es pot integrar fent servir el factor integrant e2µθ ; si
posem θ̇2 = e2µθ g(θ), obtenim dg/dθ = 2e−2µθ G(θ) que s’integra immediatament i
ens dóna Z θ
θ̇2 = 2e2µ(θ−φ) G(φ) dφ.
0
La integral no és expressable en termes de funcions elementals, i tampoc es pot
integrar explı́citament θ(t).
p b a p p p c
b
a c p p a
2 2 c
La figura mostra els diferents elements de l’òrbita. Les lı́nies de punts són els eixos
(x, y), i l’origen, centre d’atracció, és el petit disc negre, que és un focus. La recta
vertical és la directriu de la paràbola i les rectes obliques són les ası́mptotes de la
hipèrbola.
4.19 Segona llei. En un temps ∆t, la partı́cula es desplaça aproximadament una distància
∆→ −r =→ −v ∆t. L’àrea ∆A escombrada en δt és l’area del triangle que formen →
−
r i ∆→
−
r,
és a dir, ∆A = 21 |→−
r ×→−
v ∆t|. En el lı́mit per δt → 0 obtenim
dA 1− → 1 → L
= |→
r ×−
v|= |−
r ×→
−
p|= ,
dt 2 2m 2m
que és constant per conservació del moment angular.
Tercera llei. Per trobar el periode orbital, integrarem sobre mitja òrbita. De (4.9),
r Z rM
dr 2 m rdr
r
= E − Uef (r) , T = 2 p .
dt m 2|E| rm L /2mE − kr/E − r2
2
El polinomi de segon grau del denominador té com arrels rm = a−c i rM = a+c, com
hem vist al problema anterior, i es pot escriure com (rM − r)(r − rm ). Fem el canvi
de variables a l’integral r = rm + (rM − rm ) sin2 φ, que ens dóna (rM − r)(r − rm ) =
(rM − rm ) sin φ cos φ, i obtenim pel periode
Z π/2
m m m
r r r
T =4 (rM sin2 φ + rm cos2 φ)dφ = π(rM + rm ) = 2πa.
2|E| 0 2|E| 2|E|
A partir de l’expressió de a del problema anterior,
p L2 /mk k 2 2π 2 m 2 2 4π 2 3
a= = = , T = a → T = a ,
1 − e2 −2EL2 /mk 2 2|E| |E| GM
on hem posat k = GM m, i M és la massa del Sol.
→
− →
− →
−
R F = −k1r 2= f (r) r /r, f2(r) =2 −kr
4.20 Per i U (r) =
− f (r)dr = 2 kr . Uef (r) = L /2mr + 12 kr2 tendeix
Uef (r)
a +∞ tant per r → 0 com per r → +∞, i té un solp mı́nim
r0 donat per r04 = l2 /mk, amb Eef (r0 ) = E0 = L k/m.
Per E > E0 , Uef (r) = E té dues arrels: E
r
L2 kL2
1 2 2 E r
+ kr = E → r = 1± 1− ,
2mr2 2 k mE 2 b r0 a
→
−
Com que en cartesianes F = (−kx, −ky), les equacions delpmoviment corresponen a
dos oscil·ladors harmònics amb la mateixa freqüència ω = k/m:
mẍ = −kx x = A sin(ωt + α)
⇒ .
mÿ = −ky y = B sin(ωt + β)
Eliminant t i classificant la cònica es pot veure (és un càlcul llarg) que es tracta d’una
el·lipse centrada a l’origen. Ho farem d’un altre manera, escollint els eixos de manera
que l’eix x passi pel punt de màxima distància r = a, i escollir l’origen de temps
perque m estigui en aquest punt per t = 0. Com en aquest punt Uef = E, ṙ = 0
i tenim ẋ = 0 ja que l’eix x és la direcció radial en aquest punt. Imposant x = a,
y = 0, ẋ = 0 a t = 0, la trajectòria s’escriu com
x 2 y 2
x = a cos ωt
→ + = 1,
y = B sin ωt a B
que és una el·lipse centrada a l’origen amb semiexos a i B; com que a és la màxima
distància a l’origen, B serà la mı́nima, i per tant B = b.
Analitzem finalment Qij = 12 mẋi ẋj + 21 kxi xj . Usant que mẍi = −kxi ,
dQij 1 1
= m(ẍi ẋj + ẋi ẍj ) + k(xi ẋj + ẋi xj ) = 0.
dt 2 2
Calculant, obtenim que Traça Q = E, det Q = kL2 /4m. En el sistema d’eixos que
hem escollit abans, calculant obtenim
√
1 2
ka 0 1
Q= 2 1 2 , → E = k(a2 + b2 ), L = ab km.
0 2 kb 2
on hem fet servir que a = k/2|E| i p = L2 /mk; m és la massa del satèlit i k = GM m,
on M és la massa de la Terra.
Siguin v1 i v2 les velocitat del satèlit a 1 i 2, en l’òrbita
p circular inicialp(1) i final (2);
per una òrbita circular, mv 2 = k/r, per tant v1 = GM/R1 i v2 = GM/R2 . Les
velocitats a 1 i 2 en l’òrbita el·lı́ptica seran v1 + ∆v1 i v2 − ∆v2 respectivament. A
partir de L = mR1 (v1 + ∆v1 ) = mR2 (v2 − ∆v2 ) obtenim:
r r r r
GM 2R2 GM 2R1
∆v1 = −1 , ∆v2 = 1− .
R1 R1 + R2 R2 R1 + R2
CAPÍTOL 6. SOLUCIONS PROBLEMES MECÀNICA 84
→
−
4.22 Per derivar A necessitem alguns resultats previs. Derivant r2 = →
−
r 2 , ṙ = →
−
r ·→
−
v /r, i
d →−r → −
v →
−r (→−
r ·→−v) 1 − → 1 →− →
= − 2 = 3 (→ r ×− v)×→ −r = L ×−
r.
dt r r r r r mr3
→
− →
−
Com que d→
−p /dt = F = −k →
−r /r3 i L és constant, obtenim:
→
−
dA d→
−p →
− d →
−
r k− → − k→− − →
−
= × L − mk = − 3→ r × L − 3 L ×→ r = 0.
dt dt dt r r r
→
− →
−
Calculem ara el mòdul al quadrat de A , fent servir que →
−p i L són ortogonals, i
p2 = m2 v 2 :
→
−2 →
− 2mk → →
− 2mk 2
A = (→ −p × L )2 − −r · (→
−
p × L ) + m2 k 2 = m2 v 2 L2 − L + m2 k 2 =
r r
1 k 2EL2
2mL2 mv 2 − + m2 k 2 = 2mL2 E + m2 k 2 = m2 k 2 1 + = m2 k 2 e2 ,
2 r mk 2
→
− →
− − →
on hem usat →−r · (→
−
p × L ) = L · (→ r ×−p ) = L2 . Per determinar la direcció i el sentit,
→
− →
− → →
− −
basta calcular A al periheli, on p ⊥ L , −
→
− p × L ||→
r . Hem vist a problemes anteriors
2 2
que L /mk = p = a(1 − e ) = rm (1 + e) = rp (1 + e), i L = mrp vp , on el subı́ndex p
indica periheli. Calculant,
→
−
A = (pL − mk)r̂p = (m2 rp vp2 − mk)r̂p = (L2 /rp − mk)r̂p = mk(1 + e − 1)r̂p = mke r̂p .
1 1
v1f = (m1 − em2 )v1i + (1 + e)m2 v2i , v2f = (1 + e)m2 v1i + (m2 − em1 )v2i ,
m m
on m = m1 + m2 és la massa total. Calculem ara ∆Ecin :
1 2 2 1 2 2 1
∆Ecin = m1 (v1f − v1i ) + m2 (v2f − v2i ) = m1 (v1f + v1i )(v1f − v1i )+
2 2 2
1 (1) 1 (2)
m2 (v2f + v2i )(v2f − v2i ) = m1 (v1f − v1i )(v1f + v1i − v2f − v2i ) =
2 2
1 (3) m1 m2
m1 (1 − e)(v1f − v1i )(v1i − v2i ) = − (1 − e2 )(v1i − v2i )2 ,
2 2m
que és (4.30). A (1) hem fet servir la conservació de → −p (4.26), a (2) hem usat la
definició de e (4.29) i (3) és un simple càlcul usant l’expressió de v1f que hem trobat
abans:
m2
v1f − v1i = (1 + e)(v2i − v1i ).
m
CAPÍTOL 6. SOLUCIONS PROBLEMES MECÀNICA 85
Substituint (6.6) a (6.5) obtenim desprès d’un càlcul una mica pesat les fórmules del
→
− →
− →
−
canvi de S a S 00 , i les expressions de R SS 00 , V SS 00 , A SS 00 , →
−
ω SS 00 i →
−
α SS 00 :
→
− →
− →
−
R SS 00 = R SS 0 + R S 0 S 00 , (6.7)
CAPÍTOL 6. SOLUCIONS PROBLEMES MECÀNICA 86
→
− →
− →
− →
−
V SS 00 = V SS 0 + V S 0 S 00 + →
−
ω SS 0 × R 0 , (6.8)
→
− →
− →
− →
− →
−
A SS 00 = A SS 0 + A S 0 S 00 + →
−
α SS 0 × R SS 0 + 2→
−
ω SS 0 × V SS 0 +
→
− →
−
ω SS 0 × (→
−
ω SS 0 × R SS 0 ), (6.9)
→
−
ω 00 =→ −ω 0 +→ −
ω 0 00 , (6.10)
SS SS SS
→
−
α SS 00 =→
−
α SS 0 + →
−
α S 0 S 00 + →
−
ω SS 0 × →
−
ω S 0 S 00 . (6.11)
Les velocitats angulars es sumen com vectors (6.10); en canvi les acceleracions angu-
lars tenen un terme de propina (6.11).
5.15 Considerem un sistema de referència S amb origen al centre del Sol, que suposarem
inercial, i sigui S 0 el sistema de referència amb origen al centre de la Terra, fix a
la Terra. L’equació del moviment d’una partı́cula de massa m a la superfı́cie de la
Terra, vector de posició → −r a S 0 , serà
→
− →
− →
− →
− →
− →
−
m→
− g + F Sol − m A − m Ω T × ( Ω T × →
a = m→
− −
r ) = m→
−
g ef + F Sol − m A ,
→
− →
−
on F Sol és l’atracció gravitatòria del sol sobre m, A és l’acceleració del centre de la
Terra respecte el Sol, i ΩT = 2π rad/1 dia ≈ 7.272 × 10−5 rad/s és la velocitat angular
de rotació de la Terra sobre ella mateixa, i em fet servir la definició de gravetat
→
−
efectiva (5.10). Sigui R = Rê el vector de posició del Sol respecte el centre de la
Terra. Llavors,
→
− GMSol m → − − →
− →
−
F Sol = → − → (R − →r ), A = Ω2T −S R ,
−
|R − r | 3
R3 →
− → →
−
→
− 2 −
a mS = ΩT −S → − − 3 (R − r ) − R .
|R − → r|
→
−
R |→−
r |, i el parèntesi és nul per →
−
r = 0 ; l’acceleració inercial de translació com-
pensa casi exactament la força gravitatòria del Sol, i ens cal desenvolupar per Taylor
a primer ordre en |→ −
r |/R. Per això farem servir
→
− − 2 ê · →
−
r R3 ê · →
−
r
|R − →
r | = R2 − 2Rê · →
−
r + r 2 ≈ R2 1 − 2 → →− − 3 ≈ 1 + 3 .
R |R − →r| R
5.16 El càlcul de les forces de marea de la Lluna és idèntica a la que hem fet al problema
anterior per la marea solar, però en aquest cas l’efecte de la posició del centre de
masses del sistema Terra-Lluna té un efecte important:
→
−0 MLluna →
− →
−
R = R R.
MLluna + MTerra
Aixı́ obtenim l’acceleració deguda a la marea lunar, igual que la solar (6.13), però
corregint per R0 :
→
− MLluna Ω2T −L
3(ê · →
−
r )ê − →
−
a mL = r . (6.14)
MLluna + MTerra
Fent servir els valors MLluna = 7.35 × 1022 Kg i ΩT −L ≈ 20 662 × 10−6 rad/s, obte-
nim el valor màxim de l’acceleració de la marea lunar, 10.97 × 10−7 m/s2 , que és
aproximadament el doble que l’efecte del Sol.
CAPÍTOL 6. SOLUCIONS PROBLEMES MECÀNICA 88
L’expressió 3(ê·→
−
r )ê−→
−
r té rotacional nul, per tant és un gradient; com que l’expressió
→
−
és lineal en r , hem de buscar una funció quadràtica tal que llur gradient sigui
l’expressió considerada. Un càlcul senzill dóna 3(ê · →
−
r )ê − →
−r = ∇ 12 3(ê · →
−
r )2 − →
−r2 .
Per tant, l’energia potencial gravitatòria d’un cos a la superfı́cie de la Terra vindrà
donada per
GM m 1
U (→
− + mB r2 − 3(ê · → −r )2 ,
r)=− (6.15)
r 2
on B és la constant →
−
→
− →
− que apareix a les expressions de l’acceleració de marea, a =
B 3(ê · r )ê − r . L’únic terme que varia amb la posició a la superfı́cie de la
Terra i amb la posició del Sol (o la Lluna) és (ê · → −
r )2 , que varia entre 0 i r2 . Per
tant, si indiquem per r± els valors màxim i mı́nim de r, obtenim (per una superfı́cie
equipotencial)
GM 2 GM 1 2 3Br4 3Br2
− Br− = + Br+ ⇒ r+ − r− = ∆h = = ,
r− r+ 2 2GM 2g
ẍ = Fx /m, ÿ = Fy /m + 2ω ż + ω 2 y, z̈ = Fz /m − ω 2 (R − z) − 2ω ẏ.
que és precisament el que diria un observador a S, ja que el veuria girar amb velocitat
angular ω + v0 /R; la força de Coriolis en aquest cas és precisament el terme que fa
falta per que les dues descripcions, la de S i la de S 0 , coincideixin. El pes s’incrementa
si l’astronauta corre en el sentit de la rotació, i disminueix si corre en sentit contrari.
→
− →
−
Finalment, les equacions del moviment d’un cos en caiguda lliure F = 0 són
ẍ = 0, ÿ = 2ω ż + ω 2 y, z̈ = −ω 2 (R − z) − 2ω ẏ.
Com que es tracta d’un sistema d’EDO lineal a coeficients constants, es pot resoldre
explı́citament, i la solució ha de ser necessàriament un moviment rectilini a S vist per
S 0 . Es resol fàcilment introduint la variable complexa ζ = y + iz, que satisfà l’EDO
ζ̈ + iω ζ̇ − ω 2 ζ = −iω 2 R, que té com solució ζ(t) = iR + (A + Bt)e−iωt , on A = a + ib
i B = c + id són complexes; a més, x(t) = p + qt. Tornant a les components y, z
obtenim
x 0 1 0 0 p + qt
y = 0 + 0 cos ωt sin ωt a + ct ,
z R 0 − sin ωt cos ωt b + dt
que és simplement el canvi de coordenades del moviment uniforme a S, al sistema
−−→
S 0 : translació CO més rotació d’angle ωt al voltant de l’eix x.
CAPÍTOL 6. SOLUCIONS PROBLEMES MECÀNICA 90
x
Aquesta EDO lineal a coeficients constants té com so-
lució general
x(t) = Aec− ωt + Be−c+ ωt + µg/ω 2 ,
p
c± = 1 + µ2 ± µ.
Imposant les condicions inicials x(0) = 0 i ẋ(0) = v0 , obtenim
µg 1
x(t) = 2 1 + p (v0 ω − c+ µg)ec− ωt − (v0 ω + c− µg)e−c+ ωt , (6.16)
ω 2µg 1 + µ2
1
(c− v0 ω − µg)ec− ωt + (c+ v0 ω + µg)e−c+ ωt ,
v(t) = p (6.17)
2ω 1 + µ2
on hem p fet servir que c+ c− = 1. Si c− v0 ω − µg > 0, és a dir si v0 > vc =
(µg/ω)( 1 + µ2 + µ), v(t) és sempre positiva i el bloc s’allunya indefinidament de
l’origen, cada cop més ràpidament. Si v0 < vc , el bloc es para al cap d’un temps T :
1 µg + c+ v0 ω
T = ln .
2ω 1 + µ2 µg − c− v0 ω
p
CAPÍTOL 6. SOLUCIONS PROBLEMES MECÀNICA 91
Un cop parat, el bloc ja no es mou més, perquè les equacions canvien; ara el fregament
ja no és µN sinó una incògnita fàcil de calcular: Fµ = mω 2 x(T ) < µmg = µN .
GM GM 1 Ω2 r4 Ω2 r 2
= + Ω2 re2 ⇒ re − rp = = ≈ 10.97 Km.
rp re 2 2GM 2g
El valor real mesurat és 21.3 Km. La discrepància es deu a que la distribució de massa
a la Terra no és uniforme (hi ha més continents i per tant més massa a l’hemisferi
nord) i la forma de la Terra canvia amb el temps, degut a les glaciacions i a la deriva
continental entre altres factors; de fet es produeixen oscil·lacions extremadament
lentes al voltant de la superfı́cie equipotencial.
→
−̈ (2)
r = (−g + 2Ω2 gt2 cos2 λ)k + 2Ωgt cos λ i − 2Ω2 gt2 sin λ cos λ j,
→
− 1 1 1 1
r (2) = (h − gt2 + Ω2 gt4 cos2 λ)k + Ωgt3 cos λ i − Ω2 gt4 sin λ cos λ j.
2 6 3 6
La desviació en direcció Nord i la variació del temps de caiguda són
2h Ω2 h 1
∆y (2) = − sin λ cos λ, ∆τ (2) = Ω2 τ 3 cos2 λ,
3 g 6
p
on hem posat τ = 2h/g, el temps de caiguda sense Coriolis. Es desvia cap al Sud
i es retarda una mica la caiguda.
L’equació diferencial (5.12) en components cartesianes s’escriu
ẍ = 2Ωẏ sin λ − 2Ωż cos λ
ÿ = −2Ωẋ sin λ .
z̈ = −g + 2Ωẋ cos λ
CAPÍTOL 6. SOLUCIONS PROBLEMES MECÀNICA 92
→
− 1→− →
− →
−
a 0 = F h + Ωv × (Ωv × →
−
r 0 ) = −(ω 2 + Ω2v )→
−
r 0 = −ω12 →
−
r 0,
m
que és l’equació d’un oscil·lador harmònic bidimensional, tal com el que hem estudiat
al problemap 4.22; la freqüència
p natural del pèndol ω ha augmentat lleugerament
a ω1 = 2
ω + Ωv = 2 ω + Ω sin2 λ, degut al terme centrı́fug. Sabem que les
2 2
S0 S
La freqüència de rotació del pèndul és una mesura directa de la rotació de la Terra,
que descarta que sigui la resta de l’univers que gira al nostre voltant. La freqüència de
rotació del pla d’oscil·lació del pèndul és Ωv = Ω sin λ; als pols gira amb la velocitat
angular de la Terra (i sentit oposat), és a dir el pla del pèndol no gira (en un sistema
de referència inercial) mentre la Terra gira a sota seu. A l’equador, el pèndol no gira
en absolut, ja que la força de Coriolis és vertical, i és absorbida per la tensió de la
corda del pèndol. A 45◦ de latitud, el perı́ode de rotació del pla és d’unes 34 hores.
Les equacions (6.19) poden integrar-se directament a S; escrites en components,
tenim
ẍ = −ω 2 x + 2Ωv ẏ, ÿ = −ω 2 y − 2Ωv ẋ.
Introduint la variable complexa z = x + iy, obtenim l’EDO lineal a coeficients cons-
tants z̈ + 2iΩv ż + ω 2 z = 0. Les arrels del polinomi caracterı́stic són ir− i −ir+ , on
r± = ω1 ± Ωv . Imposant les condicions inicials z(0) = A, ż(0) = 0 obtenim
iΩv
z(t) = Ae−iΩv t cos ω1 t + sin ω1 t .
ω1
CAPÍTOL 6. SOLUCIONS PROBLEMES MECÀNICA 94
5.22 Siguin {→ −
e i } i {→
− e 0j } les dues bases. Per especificar →
−
e 01 respecte {→ −
e i }, cal especificar
un punt de l’esfera unitat, que es pot fer amb les seves coordenades esfèriques (dos
angles). Considerem ara la intersecció de l’esfera unitat amb el pla ortogonal a
→
−e 01 : és una circumferència de radi un. → −e 02 queda fixat donant un punt d’aquesta
circumferència, que es fa amb un tercer angle. Especificats → −e 01 i →
−
e 02 , ja hem acabat:
→
−e 03 = → −
e 01 × →−
e 02 . Un altre manera de fer-ho molt semblant ve donada pels angles
d’Euler, definits com mostra la figura.
→
−e3 → −e 02
→
−e 0
3
β
→
−
e2
→
−0
α γ e1
→
−
e1
Electromagnetisme
95
Capı́tol 7
Electrostàtica
En aquest i els següents capı́tols introduirem els conceptes bàsics del camp electro-
magnètic, a partir d’exemples senzills, fins arribar de manera inductiva a les equacions de
Maxwell, que seran el punt de partida de qualsevol estudi posterior de l’electromagnetisme.
Posarem èmfasi en el concepte de camp, que és inicialment un concepte auxiliar, i acabarà
jugant un paper central en tota la teoria. Encara que l’electromagnetisme es pot desen-
volupar sense cap referència a l’estructura atòmica de la matèria, tal com va fer James C.
Maxwell, les referències a l’estructura de la matèria ens ajudaran a entendre millor molts
del fenòmens que descriurem.
En electrostàtica estudiem el camp elèctric creat per càrregues elèctriques en repòs, que
no es mouen; és a dir, treballarem en un sistema de referència privilegiat, el de les càrregues
en repòs, que suposarem inercial. No podem parlar doncs d’invariància Galileana, fins que
no estudiem les càrregues en moviment.
96
CAPÍTOL 7. ELECTROSTÀTICA 97
càrregues elèctriques iguals i oposades, i en neutró no té càrrega elèctrica. Per conveni
diem que la càrrega de l’electró és negativa i la del protó positiva. Totes les càrregues
elèctriques que observem a la natura són múltiples enters de la càrrega del protó1 ; diem
que la càrrega elèctrica està quantitzada. Farem servir la càrrega del protó per definir
la unitat de càrrega al sistema internacional d’unitats SI: definim el Coulomb, abreujat
C, com la càrrega corresponent a 6.242 × 1018 protons; la càrrega de l’electró és doncs
−1.602 × 10−19 C. De fet, en el SI el Coulomb és una unitat derivada, i es pren com unitat
fonamental l’ampere, que és el Coulomb/segon, que definirem més endavant. La càrrega
elèctrica es pot mesurar directament amb l’electroscopi, però són molt més precises mesures
indirectes usant el galvanòmetre, que mesura petits corrents elèctrics. La mesura de les
forces elèctriques entre cossos al laboratori permet determinar la constant de Coulomb:
1
k= = 8.988 × 109 N · m2 /C 2 , 0 = 8.854 × 10−12 C 2 /(N · m2 ), (7.2)
4π0
on hem introduı̈t la permitivitat del buit 0 per a simplificar fórmules posteriors.
La força electrostàtica és molt més gran que la força gravitatòria; la ràtio entre força
electrostàtica i força gravitatòria per a protons és aproximadament 1.2 × 1036 (hem fet
servir que la massa del protó és 1.673 × 1027 kg). Però la matèria ordinària és neutre,
amb càrrega elèctrica total pràcticament zero, perquè el nombre de càrregues positives i
negatives són pràcticament iguals. En canvi la força gravitatòria sempre suma, ja que les
masses són positives.
kρ(→
−
N
→
− → kqa →
− → r 0) →
Z
E (− (→
−
r −→
− E (− (−
r −→
−
X
r)= r a ), r)= r 0 )dV 0 , (7.4)
|r −→
→
− −r a |3 V |→
−
r −→−r 0 |3
a=1
regió on la densitat ρ és no nul·la. La integral d’un vector s’ha d’entendre com el vector
que té com components la integral de les components cartesianes del vector. És a dir,
integrem els vectors component a component en cartesianes. Això té sentit perquè estem a
un espai afı́. Podem considerar també distribucions de càrrega sobre una superfı́cie o una
corba, introduint la densitat superficial σ o lineal λ de càrrega, i estenent la integral sobre
la superfı́cie S o corba C corresponent:
→
− → kσ(→
−r 0) → →
− → kλ(→
−r 0) →
Z Z
E (− r)= →
− →
− 0 |3
(−r − →
−
r 0
)dS 0
, E ( −
r ) = →− →
− 0 |3
(−
r −→
−
r 0 )d`0 . (7.5)
S | r − r C | r − r
Es pot demostrar que si la densitat ρ té un comportament raonable (per exemple si és
contı́nua a trossos), el camp elèctric és continu i està definit a tot l’espai; i si ρ és prou
regular (per exemple satisfà una condició de Lipschitz) llavors el camp elèctric és diferen-
ciable a tot l’espai. En canvi, per distribucions superficials de càrrega el camp elèctric
és discontinu a la superfı́cie, i per distribucions lineals, el camp esdevé infinit (no acotat)
sobre la corba. De fet les distribucions superficials, lineals i puntuals de càrrega es poden
considerar cassos lı́mits de distribucions volúmiques de càrrega, per ρ → ∞ sota certes con-
dicions. No demostrarem aquestes afirmacions, però les comprovarem en diversos exemples
i problemes.
Com que la força de Coulomb és central, existeix una funció energia potencial, tal com
hem vist al capı́tol 4:
→
− kqa qb
F ab = −∇a Uab , Uab = → . (7.6)
|−
r ab |
Com que Uab és proporcional a qb , definirem el potencial elèctric V al punt → −r , creat per
→
− →
− →
−
la càrrega q a r , com l’energia potencial al punt r = r per unitat de càrrega q :
a a b b
kqa →
− →
V (→
−
r)= → , Uab = qb V (→
−
r b ), E (−
r ) = −∇V, (7.7)
|−
r −→− r a|
→
− −
on E (→
r ) és el camp elèctric de qa al punt →
−
r (7.3). Aquestes definicions s’estenen tal com
hem fet abans amb el camp elèctric, a distribucions arbitràries de càrrega:
kρ(→
−
N
kqa r 0) →
− →
Z
V (→
− V (→
− E (−
X
r)= , r)= dV 0 , r ) = −∇V, (7.8)
|r −→
→
− − r a| V |→
−
r −→−r 0|
a=1
potencial a un punt P a distància r del centre de l’esfera O, que prendrem com origen de
−−→
coordenades. Agafem eixos cartesians tals que OP = (0, 0, r). Pel càlcul de la integral
de V , considerem coordenades esfèriques → −r 0 = r0 (sin θ cos φ, sin θ sin φ, cos θ), i hem de
0
integrar sobre el domini (r , θ, φ) ∈ [0, R] × [0, π] × [0, 2π]. Les integrals són elementals:
R
kρr02 sin θ dr0 dθdφ r 0 hp 2 iπ
Z Z
V (r) = √ = 2πkρ r + r02 − 2rr0 cos θ dr0
V r2 + r02 − 2rr0 cos θ 0 r 0
kQ
3kQ R 0
Z 3 (3R2 − r2 ), r ≤ R
= r (r + r − |r − r |)dr = 2R
0 0 0
(7.10)
2R3 r 0 kQ , r≥R
r
El gradient ens dóna el camp elèctric; com que V (r) és funció únicament de la coordenada
radial, kQr
→
− → →
−
dV r →
−r 3 , r≤R
−
E ( r ) = −∇V = − = E(r) , E(r) = R (7.11)
dr r r kQ
, r≥R
r2
La figura següent ens mostra la representació gràfica d’aquestes funcions. Observem que
el camp elèctric és continu, però la derivada és discontı́nua a la superfı́cie de l’esfera, on la
densitat és discontı́nua i no és Lipschitz.
3kQ/2R kQ/R
2
V(r) E(r)
R r R r
Un altre conseqüència molt important és que a l’exterior de l’esfera, el camp és idèntic al
d’una partı́cula puntual de càrrega Q situada al centre de l’esfera. Per tant, podem subs-
tituir cossos amb simetria esfèrica per una partı́cula puntual. Aquest resultat fa que els
càlculs fets per a les òrbites dels planetes, considerant tots els astres com partı́cules pun-
tuals, siguin correctes pels astres reals, encara que aquests tenen òbviament una grandària
finita i considerable; de fet sols cal introduir correccions per la no-esfericitat, que són molt
petites.
Finalment, per R → 0 recuperem el camp i el potencial d’una partı́cula puntual, i
per obtenir una càrrega finita Q cal fer el lı́mit ρ → ∞, però mantenint el producte ρR3
constant (igual a 3Q/4π).
Teorema 7.1 (Equacions de l’electrostàtica). El camp elèctric creat per una distribució
volúmica de càrrega ρ(→
−
r ) satisfà les equacions integrals
− →
→ −
I
Camp conservatiu: E · d ` = 0, (7.12)
C
→
− → − 1 Qint
I Z
Llei de Gauss: E · dS = ρ dV = , (7.13)
S 0 V 0
per qualsevol corba tancada C, i per qualsevol superfı́cie tancada S; V és el volum obert
limitat per S = ∂calV . El camp elèctric satisfà també les equacions en derivades parcials
→
− →
−
∇ × E = 0, ∇ · E = ρ/0 . (7.14)
H
Abans de demostrar el teorema, parlem de la notació introduı̈da: significa integrar
sobre una varietat (corba o superfı́cie) tancada, és a dir sense vora. La integral
− →
→ − →
−
Z Z
E ·d ` = E · t d`, (7.15)
C C
→
−
on t és la tangent unitària a la corba, s’anomena circulació del camp E sobre la corba C,
que ja hem trobat abans a la definició de treball (4.2). La integral
→
− → − →
−
Z Z
E · dS = E · n dS, (7.16)
S S
→
−
on n és la normal unitària a la superfı́cie, s’anomena flux del camp E a través de la
superfı́cie S. Els noms provenen d’analogies amb el flux d’un fluid. Cal fer notar que el
signe del flux i la circulació depèn de l’orientació de la corba i la superfı́cie; canviar el
signe de la tangent t o la normal n canvia el signe de les integrals. Per tant cal especificar
l’orientació per eliminar aquesta ambigüitat. Pel flux a través de superfı́cies tancades,
→
−
es pren la normal apuntant cap a l’exterior de la superfı́cie. Les expressions ∇ · E i
→
− →
−
∇ × E s’anomenen divergència i rotacional del camp E respectivament. Als complements
d’aquest capı́tol es troben una llarga llista de propietats útils de les integrals i els operadors
diferencials introduı̈ts.
La demostració de (7.12) i la primera equació de (7.14) és trivial, conseqüència immedi-
→
−
ata del caràcter conservatiu del camp electrostàtic, E = −∇V , i ja ho hem vist a mecànica
a la secció §4.1. La segona equació de (7.14) és conseqüència de la llei de Gauss (7.13), i
del teorema de Gauss de la integració a R3 , Ens queda per tant per demostrar la llei de
Gauss, i ho farem a la secció següent.
Llei de Gauss
La integral de la densitat de càrrega a la llei de Gauss és la càrrega interior al volum V,
H →− → −
per tant la llei de Gauss es pot escriure com S E · d S = Qint /0 . La demostrarem primer
per una partı́cula puntual q col·locada en un punt P . Si P 6∈ V, podem aplicar el teorema
de Gauss del càlcul integral (7.64) i obtenim
→
− → − →
− Qint
I Z
E · dS = ∇ · E dV = 0 = , (7.17)
∂V V 0
CAPÍTOL 7. ELECTROSTÀTICA 101
→
−
ja què el camp de q és E = kq → −
r /r3 , prenent origen al punt P , i un exercici elemental ens
→
− 3
dóna ∇ · ( r /r ) = 0. Si P ∈ V no podem aplicar el teorema de Gauss, ja que el camp
és singular (es fa infinit) al punt P . El que farem serà treure un entorn de P del volum
V, amb el que reduirem el flux a un càlcul senzill. Com que V és obert, existeix un entorn
B = {|→ −
r −→ −r P | < } contingut a V. Com que P 6∈ V − B ,
→
− → − →
− → − →
− → −
I I I
E · dS = 0 ⇒ E · dS = E · dS =
∂(V−B ) ∂V ∂B
kq →
−r → −
r kq Qint
I I
3
· dS = 2
dS = 4πkq = . (7.18)
|−
→
r |= r r |− →
r |= 0
Com que el camp electrostàtic verifica el principi de superposició, el resultat val imme-
diatament per a qualsevol nombre de càrregues puntuals. Acceptarem que el pas a una
distribució contı́nua de càrregues es pot fer sense alterar el teorema.
Les equacions del camp electrostàtic en forma integral són més generals que la formu-
lació diferencial, ja que aquesta necessita que el camp elèctric sigui diferenciable, cosa que
no és necessari en la formulació integral.
La llei de Gauss resulta molt útil per el càlcul de camps electrostàtics si el problema té
simetries, perquè llavors el càlcul del flux és elemental. Per exemple, en el cas considerat
abans d’una esfera de radi R amb una densitat uniforme de càrrega ρ, la simetria esfèrica
del problema implica que el camp electrostàtic és radial i sols depèn de la distancia a
→
− −
l’origen (demostrar-ho!), E (→ r ) = E(r)→ −r /r. Per tant, aplicant la llei de Gauss sobre
esferes concèntriques a l’esfera donada,
kQr
I
→
− → − Qint kQint 3 , r≤R
2
E · d S = 4πr E(r) = ⇒ E(r) = = R (7.19)
−
→ r 2 kQ
| r |=r 0
, r≥R
r2
Les equacions electrostàtiques es poden formular també en termes del potencial elec-
→
−
trostàtic. Substituint E = −∇V a la segona equació de (7.14) obtenim
∆V = −ρ/0 , (7.20)
que s’anomena l’equació de Poisson del potencial. Com es veurà en cursos posteriors,
l’equació en derivades parcials (7.20) que determina el potencial (i també les EDPs 7.14
del camp) té solució única donada una funció ρ definida en un domini V ⊂ R3 , sempre
→
−
que especifiquem certes condicions de contorn per V (i pel camp E per les EDPs 7.14) a
→
−
∂V. Quant el domini V és tot R3 , cal imposar que V (o E ) vagin a zero prou ràpidament
per |→
−r | → ∞. L’exemple ja discutit d’una esfera de radi R amb una densitat uniforme
de càrrega ens ajudarà a entendre el que acabem de dir. Per la simetria esfèrica del
problema, V (r) depèn sols de la coordenada radial. Fent servir l’expressió de la Laplaciana
en coordenades esfèriques, obtenim per V una EDO que és directament integrable:
A
+ B, r>R
1 d 2 dV ρ r
r = − ⇒ V (r) = (7.21)
r2 dr dr 0 C ρr2
+D− , r<R
r 60
CAPÍTOL 7. ELECTROSTÀTICA 102
X kqa qb N X N
1 X kqa qb 1X kqb 1X
U= = = qa = qa V (→
−
r a ), (7.24)
rab 2 rab 2 rab 2
a<b a6=b a=1 b6=a a=1
1 kQ 3kQ2
Z
U= ρ 3 (3R2 − r2 ) dV = , (7.26)
2 V 2R 5R
CAPÍTOL 7. ELECTROSTÀTICA 103
on la integral s’estén a l’esfera de radi R on ρ és diferent de zero. Cal fer notar que si fem el
lı́mit R → 0, l’energia tendeix a infinit. És a dir, l’energia necessària per crear una càrrega
puntual és infinita; les càrregues puntuals son idealitzacions convenients, pero presenten
diverses dificultats: potencial i camp elèctric no acotats (per r → 0) i autoenergia infinita.
Les distribucions volúmiques i superficials de càrrega no presenten aquestes dificultats.
L’energia electrostàtica (7.25) es pot expressar també, fen servir els apropiats teoremes
integrals de la secció de complements §7.7, en termes del camp electrostàtic:
1 →
−
Z
U = 0 | E |2 dV. (7.27)
2 R3
on ara la integral s’extén a tot l’espai. Podem interpretar aquest resultat diguent que tenim
→
−
una densitat d’energia electrostàtica u(→ −r ) = 12 0 | E |2 , que existeix a tot arreu, i és diferent
de zero sempre que el camp sigui diferent de zero. Amb aquesta interpretació l’energia està
associada al camp en lloc d’estar associada a les càrregues. Aquesta interpretació acabarà
sent la dominant, i fa que els camps electromagnètics adquireixin identitat pròpia, en lloc
de ser entitats auxiliars que s’introdueixen per raons de comoditat.
Els resultats obtesos en aquest capı́tol s’apliquen directament a la força gravitatòria,
substituı̈nt k → −G i q per m. Pero les masses són sempre positives, i per tant el dipol de
masses no existeix, i tampoc el concepte equivalent a polarització.
Aplicant els teoremes integrals sobre la corba i superfı́cie tancada de la figura, on ∆`, ∆S
i h son molt petits i arbitraris, i fent h → 0, obtenim
− →
→ − →
− →
− − →
→ − →
− →
−
I Z
E · d ` =t · ( E + − E − )∆` + E · d ` = 0 → t · ( E + − E − ) = 0, (7.28)
C Ch
→
− → − →
− →
− →
− → − σ →
− →
− σ
I Z
E · d S =n · ( E + − E − )∆S + E · d S = ∆S → n · ( E + − E − ) = , (7.29)
S Sh 0 0
a la densitat superficial de càrrega; hem pres n de (−) a (+) a (7.29). L’expressió (7.28)
→
− →
− →
−
es pot escriure equivalentment com n × ( E + − E − ) = 0 .
El dipol
Encara que la matèria està formada per partı́cules carregades, els àtoms i molècules són
neutres, amb càrrega total zero. Però això no elimina del tot les forces electrostàtiques;
l’exemple clàssic és el dipol, que serveix per modelar molècules com la de l’aigua. Un dipol
consisteix en dues càrregues iguals i oposades, q i −q, separades una certa distància 2a.
Com que volem estudiar el cas en que a és molt petit, farem el lı́mit a → 0, q → ∞, de
manera que el producte es manté constant, 2aq = p. Calculem el potencial en un punt → −
r
→
− →
−
arbitrari, creat per les càrregues q a a , i −q a − a ,
kq kq k→
−r ·→ −
p
V (→
−r)= → − →
− − →
− →
− = 3
+ O(qa2 ), →−p = 2q →−a, (7.30)
|r − a| |r + a| r
on hem fet servir el desenvolupament de Taylor
|→
−
r +→ −
a |2 = r2 + 2→
−
r ·→
−a + a2 ⇒ |→ −r +→−a |−1 = r−1 (1 − →−
r ·→−
a /r2 ) + O(a2 ). (7.31)
En el lı́mit a → 0, q → ∞, 2aq = p, obtenim el potencial electrostàtic del dipol, V (→
−r)=
→
− →
− 3 →
−
k r · p /r , on p s’anomena moment dipolar elèctric del dipol. El camp elèctric es calcula
fàcilment fent servir les propietats (7.49) o bé el problema 7.11, i el resultat és
k→−
r ·→−
p →
− → 3(→
−
r ·→
−p )→
−
r →
−
p
V (→
−
r)= , E (−r ) = −∇V = k − . (7.32)
r3 r5 r3
El potencial es comporta com r−2 , i el camp va com r−3 ; les forces decauen amb la distància
més ràpidament que el camp d’una càrrega.
Volem també modelar distribucions contı́nues de dipols, com a model de molta de la
→
−
matèria que ens envolta. Definirem la polarització P d’un medi material al punt A com la
suma dels moments dipolars continguts en un petit volum ∆V que conté A, per unitat de
volum,
→
− 1 X → −
P = lim p i, (7.33)
∆V→0 ∆V
i∈∆V
suposant que el lı́mit existeix. El potencial per distribucions discretes o contı́nues de dipols
s’escriurà, anàlogament a (7.8), com
Z → − −0
k→
−
p a · (→
−
r −→ − k P (→r ) · (→
−r −→ −
N
r a) r 0) 0
V (→− →−
X
r)= , V ( r ) = dV . (7.34)
|→
−r −→ −r a |3 V |→
−r −→ −
r 0 |3
a=1
R →−
El càlcul del camp elèctric es fa anàlogament; basta substituir →
−
p per V P dV a (7.32).
−
→ →
− − → →
− − →
M 0 = (→
−
r +→ −
a ) × q E (→
r +− a ) − (→
−
r −→−a ) × q E (→
r −−
a)
→
− →
−
= 2q →
−
a × E +→ −r × (2q →
−
a · ∇ E ) + O(qa2 ) (7.36)
→
− →
− 3z →
−
r ez
E = E 0 + R3 E0 − , (7.39)
r5 r3
→
−
que per r R coincideix amb E 0 .
Considerem finalment un conjunt de N conductors, amb potencials i càrregues Vi i Qi ,
i = 1 : N . Ja hem comentat que les càrregues Qi són funció dels valors dels potencials Vj ;
la teoria de EPD permet demostrar que aquesta funció és lineal, com era d’esperar ja que
la relació entre el potencial i les càrregues és lineal (7.8):
N
X
Qi = Cij Vj . (7.40)
j=1
on la matriu Cij , anomenada matriu de capacitàncies del sistema de conductors, és simètrica.
L’energia electrostàtica del sistema ve donada per (7.25):
N N N
1 1X 1 X
Z
σ(→
−
r )V (→
−
X
U= r ) dS = Qi Vi = Cij Vi Vj , (7.41)
2 Si 2 2
i=1 i=1 i,j=1
on Si és la superfı́cie del conductor i-èsim. Com que l’energia electrostàtica és positiva
(7.27), la forma quadràtica Cij resulta ser finalment simètrica i definida positiva, i per tant
invertible. L’energia electrostàtica es pot expressar també en termes de les càrregues, fent
servir la matriu inversa, que també és simètrica i definida positiva.
N
1 X −1
U= (C )ij Qi Qj . (7.42)
2
i,j=1
que la capacitat de dos conductors plans de superfı́cie S separats una petita distància d ve
donada per C = 0 S/d. El condensador té una energia electrostàtica
1 1 Q2 1
U = (Q1 V1 + Q2 V2 ) = Q(V1 − V2 ) = = C(V1 − V2 )2 . (7.44)
2 2 2C 2
Com més gran és la capacitat, major és la càrrega i l’energia que pot emmagatzemar, per
una diferència de potencial donada. Com més gran és la càrrega, major és el camp elèctric
entre plaques, i a partir d’un cert valor, salten guspires entre els conductors i el condensador
es descarrega; això limita la càrrega total emmagatzemable en el condensador.
7.6 Exercicis
Qüestions
7.1 S’anomena faraday a la càrrega d’un nombre d’Avogadro de protons. Calcula quants
coulombs té un faraday.
7.2 Un cub d’alumini de 1.00 cm de costat acumula una càrrega de 2.5 pC. Quin percen-
tatge d’electrons ha perdut el cub? Quin percentatge de massa ha perdut?
7.3 El valor mitjà del camp elèctric a la superfı́cie de la Terra és d’uns 100 N/C dirigit
verticalment cap avall. Determineu la densitat superficial de càrrega, i la càrrega
total de la Terra. Compareu amb la càrrega dels electrons de les qüestions anteriors.
7.4 La Terra és un condensador gegant, on les superfı́cies carregades són la superfı́cie de
la Terra i la ionosfera. Sabent que la diferència de potencial entre la superfı́cie de la
Terra i la ionosfera és de 300.000 V, calculeu l’energia electrostàtica del condensador
terrestre.
Problemes
7.5 Considerem dues càrregues +q i −q situades respectivament a (a, 0, 0) i (−a, 0, 0).
Calculeu el potencial elèctric a un punt (x, 0, 0) de l’eix X. Si tenim una partı́cula
de massa m i càrrega e inicialment en repòs a (`, 0, 0), calcular la força que actua
sobre ella, determinar el signe de e perquè la partı́cula s’allunyi, i calcular amb quina
velocitat arribarà a l’infinit. Suposar que ` a.
7.6 Considerem tres càrregues +q, −2q i +q situades respectivament a (a, 0, 0), (0, 0, 0) i
(−a, 0, 0). Calculeu el potencial elèctric a un punt (x, 0, 0) de l’eix X. Si tenim una
partı́cula de massa m i càrrega e inicialment en repòs a (`, 0, 0), calcular la força que
actua sobre ella, determinar el signe de e perquè la partı́cula s’allunyi, i calcular amb
quina velocitat arribarà a l’infinit. Suposar que ` a.
7.7 Considerem quatre càrregues +q, +q, −q i −q situades respectivament a (a, 0, 0),
(−a, 0, 0), (0, a, 0) i (0, −a, 0). Calculeu el potencial elèctric a un punt (x, 0, 0) de
l’eix X. Si tenim una partı́cula de massa m i càrrega e inicialment en repòs a (`, 0, 0),
calcular la força que actua sobre ella, determinar el signe de e perquè la partı́cula
s’allunyi, i calcular amb quina velocitat arribarà a l’infinit. Suposar que ` a.
CAPÍTOL 7. ELECTROSTÀTICA 108
7.9 tenim un dipol →−p = (0, p, 0) a l’origen de coordenades, i una partı́cula de massa
m i càrrega q travessada per un fil ferro circular d’equació x2 + y 2 = R2 , z = 0
com mostra la figura. Calculeu el potencial elèctric i la força sobre m en funció
de θ. Determineu les posicions d’equilibri i indiqueu si són estables o inestables.
Determineu la freqüència de les petites oscil·lacions al voltant de la posició d’equilibri
estable.
7.10 Calculeu fent servir la llei de Gauss el camp elèctric creat a tot l’espai per una
distribució superficial de càrrega σ uniforme sobre un pla indefinit.
Problemes resolts
7.11 Sigui →
−r = (x, y, z) el vector posició, r = |→
−r |, i →
−
a un vector constant. Calcular el
gradient de les funcions f (r), f ( r · a ) i f (r, r · →
→
− →
− →
− −
a ). Calcular la divergència i el
→
− →
− →
− →
−
rotacional dels camps f (r) r , f (r) a i f (r) a × r . Aplicar-ho a les funcions 1/r i
→
−r ·→
−
ap/r3 i als camps →
−a /r, →
−
r /r3 i →
−
r ×→ −
a /r3 . Calcular també ∆f (r). Sigui finalment
2 2
ζ = x + y ; calcular ∆f (ζ).
7.12 Demostrar les propietats (7.48), (7.49) i (7.51) dels operadors diferencials a partir de
les definicions en cartesianes. Demostrar també les propietats de les integrals (7.67)
a partir dels teoremes de Gauss (7.64) i Stokes (7.65).
7.13 Considerem un fil rectilini de longitud 2L amb una densitat lineal de càrrega uni-
forme λ. Determinar el potencial i el camp electrostàtic en un punt P arbitrari, en
coordenades cilı́ndriques, prenent l’origen al centre del fil i l’eix z en la direcció del
fil. Calcular en particular el potencial i el camp en el pla z = 0, i analitzar el lı́mit
r L. Finalment, fer el cas lı́mit L → ∞, i comparar amb el resultat obtingut per
aplicació directe de la llei de Gauss.
7.14 Calcular el potencial i el camp elèctric a tot l’espai generat per una densitat de
càrrega ρ uniforme entre dos plans paral·lels indefinits, separats una distància 2a.
Fer el lı́mit a → 0, ρ → ∞ per obtenir un pla amb una densitat superficial de càrrega
σ uniforme.
7.15 Calcular el potencial i el camp elèctric a tot l’espai generat per dos plans paral·lels
amb densitats superficials de càrrega iguals i oposades, separats una distància d.
CAPÍTOL 7. ELECTROSTÀTICA 109
Considerem el cas de dues superfı́cies planes finites d’àrea S separades una distància
d; suposant que l’expressió del camp entre plaques és la mateixa que en el cas infinit,
deduir la relació entre la càrrega d’una placa i la diferència de potencial entre plaques.
7.16 Calcular el potencial i el camp elèctric a tot l’espai generat per una densitat de càrrega
ρ uniforme entre dues superfı́cies esfèriques concèntriques de radis R1 < R. Calcular
l’energia electrostàtica del sistema. Fer el lı́mit R1 → R i obtenir el potencial i el
camp elèctric creats per una superfı́cie esfèrica amb densitat superficial de càrrega σ
uniforme. Calcular l’energia electrostàtica del sistema.
7.17 Considerem una densitat de càrrega ρ uniforme entre dos plans paral·lels indefinits,
separats una distància 2a. Fem un forat que travessa la distribució de càrrega, i
deixem caure una partı́cula de massa m i càrrega −q (de signe oposat a ρ) a través
del forat. Com serà el moviment de la partı́cula? Fer el mateix anàlisi per una esfera
de radi R i una closca esfèrica de radis R1 < R, travessades per un diàmetre.
7.18 Calcular el camp electrostàtic del dipol, representar les superfı́cies equipotencials i
discutir com són les lı́nies de camp (corbes tangents al camp elèctric a cada punt).
→
−
Demostrar que la força sobre un dipol → −
p en un camp electrostàtic E (7.37) es pot
→
− →
− −
escriure com F = ∇ → −p · E (→
r ) ; obtenir explı́citament la força entre dos dipols, i
comprovar que satisfà la tercera llei de Newton en forma feble, però no en forma forta.
Discutir els cassos en que el dipols són paral·lels entre sı́, i paral·lels o perpendiculars
a la recta que els uneix.
7.21 Calcular el potencial i el camp elèctric a tot l’espai generat per una polarització
→
−
uniforme P entre dos plans paral·lels indefinits separats una distància 2a. Obtenir
les càrregues induı̈des per la polarització.
7.22 Calcular el potencial i el camp elèctric a tot l’espai generat per una polarització
→
−
uniforme P en el interior d’una esfera de radi R. Comprovar que a l’exterior de
l’esfera el camp és el mateix que el d’un dipol → −
p al centre de l’esfera, i calcular el
→
−
valor de p . Comprovar que el camp electrostàtic a l’interior de l’esfera és uniforme,
i calcular el seu valor. Obtenir les càrregues induı̈des per la polarització.
7.23 Considerem una esfera conductora de radi R i càrrega total Q. Considerem un disc
de radi a R de la superfı́cie de l’esfera. Calcular la força que la resta del conductor
fa sobre el disc; aquesta força per unitat d’àrea s’anomena pressió electrostàtica.
CAPÍTOL 7. ELECTROSTÀTICA 110
7.24 Considerem un conductor infinit que ocupa tota la regió z < 0 i està limitat pel pla
z = 0. Una càrrega q es troba a distància a del conductor. Determinar la càrrega
superficial induı̈da per q sobre el conductor, la càrrega total i el potencial i el camp a
tot l’espai. Ajut: el potencial creat per q i una càrrega −q col·locada simètricament
respecte del pla z = 0 és constant (de fet nul) a z = 0, i és la solució del problema
demanat per z > 0.
7.25 Considerem una esfera conductora de radi R i una càrrega q a distància a > R del
centre. Determinar la càrrega superficial induı̈da per q sobre el conductor, la càrrega
total i el potencial i el camp a tot l’espai. Ajut: considerem una càrrega q 0 a distància
b del centre de l’esfera, i busquem els valors de q 0 i b que fan que el potencial sigui
constant (de fet nul) a la superfı́cie de l’esfera. El potencial i camp creats per q i q 0
a l’exterior de l’esfera són la solució al problema.
7.26 Considerem un conductor esfèric de radi R1 amb càrrega total Q1 i un segon conductor
en forma de closca esfèrica concèntrica amb el primer, de radis R2 i R3 (R1 < R2 <
R3 ), i càrrega total Q2 . Determinar les càrregues a cada una de les superfı́cies, aixı́
com el camp elèctric i el potencial a tot l’espai.
7.28 Considerem un condensador format per un cilindre indefinit de radi R1 i una closca
cilı́ndrica de radis R2 i R3 (R1 < R2 < R3 ) amb càrregues iguals i unitàries per unitat
de longitut axial. Determinar la densitat de càrrega a cada una de les superfı́cies, el
→
−
camp elèctric E , i la capacitat per unitat de longitud en direcció axial.
∂F (→
−
r) 1 ∂ 2 F (→
−
r)
= F (→
−
r ) + ai + ai aj + O(|→
−
a |3 ), (7.53)
∂xi 2 ∂xi ∂xj
f (→
−
r +→−
a ) = f (→
−
r)+→ −a · ∇f (→
−
r ) + O(|→−
a |2 ), (7.54)
→
− → →
− − →
− −
A (−r +→−
a ) = A (→r ) + (→
−a · ∇) A (→
r ) + O(|→ −
a |2 ), (7.55)
CAPÍTOL 7. ELECTROSTÀTICA 112
– Coordenades cilı́ndriques
Es defineixen com: → −r = (x, y, z) = (r cos θ, r sin θ, z), (r, θ, z) ∈ (0, +∞) × [0, 2π) × R.
El tensor mètric s’escriu (gij ) = diag(1, r2 , 1). Són coordenades ortogonals amb h1 = 1,
h2 = r i h3 = 1. La base fı́sica ve donada per er = (cos θ, sin θ, 0), eθ = (− sin θ, cos θ, 0) i
ez = (0, 0, 1). Es verifica:
1
∇f = ∂r f er + ∂θ f eθ + ∂z f ez , (7.62a)
r
CAPÍTOL 7. ELECTROSTÀTICA 113
→
− 1 1
∇ · A = ∂r (rAr ) + ∂θ Aθ + ∂z Az , (7.62b)
r r
→
− 1 1 1
∇× A = ∂θ Az − ∂z Aθ er + (∂z Ar − ∂r Az ) eθ + ∂r (rAθ ) − ∂θ Ar ez , (7.62c)
r r r
1 1 2 2
∆f = ∂r (r∂r f ) + 2 ∂θ f + ∂z f, (7.62d)
r r
→
− 1 1 2
∆ A = ∂r ∂r (rAr ) + 2 ∂θ2 Ar + ∂z2 Ar − 2 ∂θ Aθ er
(7.62e)
r r r
1 1 2 2 2
+ ∂r ∂r (rAθ ) + 2 ∂θ Aθ + ∂z Aθ + 2 ∂θ Ar eθ (7.62f)
r r r
1 1 2
+ ∂r (r∂r Az ) + 2 ∂θ Az + ∂z2 Az ez . (7.62g)
r r
Cal fer notar que la laplaciana d’un vector no té com components cilı́ndriques les laplacianes
de les components cilı́ndriques del vector, degut a que les bases depenen de les coordenades.
En canvi en cartesianes, la laplaciana d’un vector sı́ té com components les laplacianes de
les components cartesianes del vector.
– Coordenades esfèriques
Es defineixen com: → −r = (x, y, z) = r(sin θ cos φ, sin θ sin φ, cos θ), (r, θ, φ) ∈ (0, +∞) ×
(0, π) × [0, 2π). El tensor mètric s’escriu (gij ) = diag(1, r2 , r2 sin2 θ). Són coordena-
des ortogonals amb h1 = 1, h2 = r i h3 = r sin θ. La base fı́sica ve donada per er =
(sin θ cos φ, sin θ sin φ, cos θ), eθ = (cos θ cos φ, cos θ sin φ, − sin θ) i eφ = (− sin φ, cos φ, 0).
Es verifica:
1 1
∇f = ∂r f er + ∂θ f eθ + ∂φ eφ , (7.63a)
r r sin θ
→
− 1 1 1
∇ · A = 2 ∂r (r2 Ar ) + ∂θ (Aθ sin θ) + ∂φ Aφ , (7.63b)
r r sin θ r sin θ
→
− 1
∇× A = (∂θ (Aφ sin θ) − ∂φ Aθ ) er (7.63c)
r sin θ
1 1 1
+ ∂φ Ar − ∂r (rAφ ) eθ + (∂r (rAθ ) − ∂θ Ar ) eφ , (7.63d)
r sin θ r r
1 2 1 1
∆f = 2 ∂r (r ∂r f ) + 2 ∂θ (sin θ∂θ f ) + 2 2 ∂φ2 f, (7.63e)
r r sin θ r sin θ
→
− 1 1 1
∆ A = ( 2 ∂r (r2 ∂r Ar ) + 2 ∂θ (sin θ∂θ Ar ) + 2 2 ∂φ2 Ar (7.63f)
r r sin θ r sin θ
2 1
− 2 (Ar + ∂θ Aθ + Aθ cot θ + ∂φ Aφ )) er (7.63g)
r sin θ
1 1 1
+ ( 2 ∂r (r2 ∂r Aθ ) + 2 ∂θ (sin θ∂θ Aθ ) + 2 2 ∂φ2 Aθ (7.63h)
r r sin θ r sin θ
2 1 2 cos θ
+ 2 ∂θ Ar − 2 2 Aθ − 2 2 ∂φ Aφ ) eθ (7.63i)
r r sin θ r sin θ
1 2 1 1
+ ( 2 ∂r (r ∂r Aφ ) + 2 ∂θ (sin θ∂θ Aφ ) + 2 2 ∂φ2 Aφ (7.63j)
r r sin θ r sin θ
1 2
− 2 2 Aφ + 2 ∂φ (Ar + Aθ cos θ)) eφ . (7.63k)
r sin θ r sin θ
CAPÍTOL 7. ELECTROSTÀTICA 114
f |∂C és una notació convenient que vol dir f |∂C = f (b) − f (a). Naturalment, les superficies
i corbes tancades no tenen vora: ∂∂V = ∅ i ∂∂S = ∅; direm que ∂ 2 = 0.
A partir dels tres teoremes clàssics s’obtenen fàcilment les variants
→
−
Z I
∇f dV = f dS , (7.67a)
V ∂V
→
− →
− → −
Z I
∇ × A dV = d S × A, (7.67b)
V ∂V
→
−
Z I
(f ∆g − g∆f ) dV = (f ∇g − g∇f ) · d S , (7.67c)
V ∂V
→
− →
−
Z I
d S × ∇f = fd`, (7.67d)
S ∂S
→
− →
− →
− → −
Z I
(d S × ∇) × A = d ` × A, (7.67e)
S ∂S
→
− 1
Z I I I
(∇f × ∇g) · d S = f dg = − gdf = (f dg − gdf ). (7.67f)
S ∂S ∂S 2 ∂S
Els teoremes (7.64-7.66) contenen els operadors diferencials gradient, divergència i ro-
tacional, i es poden fer servir per donar una definició intrı́nseca d’aquests operadors. Sigui
P ∈ R3 . Definim
→
− 1 →
− → −
I
∇ · A (P ) = lim A · dS , (7.68)
|V|→0 |V| ∂V
CAPÍTOL 7. ELECTROSTÀTICA 115
on V és un entorn de P , de volum |V|. Per tant la divergència d’un camp mesura el flux
→
− →
−
del camp A per unitat de volum, a cada punt de l’espai. Si A és el camp de velocitats
d’un fluid, el flux a través de S és el volum de fluid que travessa S per unitat de temps. Si
→
−
∇ · A (P ) > 0, el volum de fluid que surt de P és positiu, direm que P és una font (i si és
negatiu, un embornal).
Sigui n un vector unitari constant. Definim
→
− 1 − →
→ −
I
n · (∇ × A )(P ) = lim A ·d ` , (7.69)
|S|→0 |S| ∂S
on S és una superfı́cie plana que conté P , de normal n i àrea total |S|. Per tant la component
→
−
en direcció n del rotacional d’un camp mesura la circulació del camp A per unitat d’àrea,
→
−
sobre una corba tancada en un pla normal a n. Si A és una força, el rotacional mesura el
treball sobre una corba tancada, per unitat d’àrea (limitada per la corba tancada).
Sigui t un vector unitari constant. Definim
1 1
t · ∇f (P ) = lim f |∂C = lim f (P + h t) − f (P ) , (7.70)
|C|→0 |C| h→0 h
on C és un segment rectilini que conté P , de tangent t i longitud |C|; t · ∇f és simplement
la derivada direccional de f ; el gradient és per tant la matriu Jacobiana de f . L’equació
(7.70) és conseqüència directa de la fórmula de Taylor (7.54).
Capı́tol 8
116
CAPÍTOL 8. CONDUCCIÓ ELÈCTRICA I CAMP MAGNÈTIC ESTACIONARI 117
obstacles, els àtoms fixos dins la xarxa cristal·lina, que les desvien i les frenen. La manera
més senzilla de modelar aquest frenat és amb una força de fregament viscós proporcional a
la velocitat. Com ja hem vist a mecànica (problema 2.17), el resultat d’aquestes dues forces
(camp elèctric i fregament viscós) és un transitori exponencial2 que porta a un règim amb
velocitat constant proporcional a la força (camp elèctric); en aquest règim les dues forces
(del camp elèctric i del fregament viscós) són iguales i oposades. En el cas d’un conductor,
→
−
la velocitat és proporcional al corrent j , i la força proporcional al camp elèctric. Arribem
aixı́ a l’equació constitutiva dels conductors, anomenada també llei d’Ohm:
→
− →
−
j = γE, (8.5)
Potència dissipada
La potència que el camp elèctric entrega a una càrrega q amb velocitat →
−
v ve donada pel
→
− →
producte q E · −
v , tal com hem vist a mecànica (4.1). Sumant sobre totes les càrregues en
un petit volum i dividint pel volum, obtenim la potència per unitat de volum p entregada
pel camp a les càrregues en moviment:
− →
→ − →
−
p = j · E = γ| E |2 , (8.6)
on a l’última expressió hem fet servir la llei de Ohm, i correspon per tant a la densitat de
potència en un conductor. Aquesta potència entregada al corrent és idèntica a la potència
dissipada per la força de fregament viscós, ja que les dues forces són iguales i oposades,
com ja hem vist. La potència dissipada en un volum V és
− →
→ − →
−
Z Z
P= j · E dV = γ| E |2 dV. (8.7)
V V
Conductors filiformes
La major part dels conductors utilitzats tecnològicament →
− →
−
j = jτ = γ E
són fils conductors, amb dimensions lineals molt més grans que
la seva secció. Modelarem aquests conductors com una corba
C
C, i suposarem que la velocitat de les càrregues és tangent a C S b
(les càrregues es mantenen dins el conductor i no s’escapen). Si a
suposem que les càrregues no s’acumulen a cap lloc del conductor, és a dir que dQint /dt = 0
(i de fet els conductors són neutres, és a dir Qint = 0), l’equació de continuı̈tat aplicada al
volum de la figura comprés entre dos punts a i b del conductor filiforme ens dóna
− →
→ −
I
0= j · d S = Ib − Ia , (8.8)
∂V
2
La duració d’aquests transitoris és de l’ordre de 10−13 s, totalment menyspreable macroscòpicament.
CAPÍTOL 8. CONDUCCIÓ ELÈCTRICA I CAMP MAGNÈTIC ESTACIONARI 119
és a dir la intensitat és la mateixa a tot el fil conductor, Ia = Ib = I = jS, amb j la densitat
de corrent mitjana a la secció; tant la secció S com la conductivitat γ poden variar al llarg
de la corba C.
Calculem ara la diferència de potencial entre els punts a i b al llarg de la corba C:
b b b b
− →
→ − j I d`
Z Z Z Z
Va − Vb = E ·d ` = d` = d` = I = RI. (8.9)
a a γ a γS a γS
Aquesta és l’expressió de la llei de Ohm per un conductor filiforme. El resultat és vàlid
→
− →
−
per j , I, E dependents del temps, sempre que el camp sigui conservatiu i no s’acumuli
càrrega al conductor. La magnitud R que hem introduı̈t s’anomena la resistència del fil
entre els punts a i b, i es mesura en ohms (1 ohm = 1 volt/ampere); és una propietat de la
geometria del fil S i del material del que està fet γ; R depèn també de la temperatura del
conductor, però no entrarem en la seva descripció aquı́.
La potència dissipada en el fil conductor entre a i b és
b b
− →
→ −
Z Z
P= j · E S d` = IE d` = I(Va − Vb ) = RI 2 . (8.10)
a a
Aquesta energia dissipada per unitat de temps es converteix en calor; és el anomenat efecte
Joule. És el fonament de les estufes elèctriques, i el responsable de l’escalfament dels
ordinadors i altres dispositius electrònics.
Lleis de Kirchhoff
Les lleis de Kirchhoff tradueixen a circuits elèctrics dos principis bàsics, el de conservació
de la càrrega i el caràcter conservatiu del camp elèctric. El seu enunciat és:
CAPÍTOL 8. CONDUCCIÓ ELÈCTRICA I CAMP MAGNÈTIC ESTACIONARI 121
Primera llei de Kirchhoff (LKV). La suma de les intensitats a cada vèrtex α d’un
circuit elèctric és nul·la; considerarem positives les intensitats que surten i negatives les
que entren. X
Ii = 0, per tot vèrtex α. (8.12)
i∈vertex α
L’ı́ndex i enumera totes les arestes incidents al vèrtex α considerat. Canviar el sentit de
les intensitats (positives si entren i negatives si surten) no altera l’equació ja que equival a
multiplicar els dos membres per −1. La demostració consisteix en aplicar (8.3) a un petit
volum que contingui el vèrtex α i no contingui cal element del circuit, i suposar que la
càrrega total al vèrtex és sempre zero.
Segona llei de Kirchhoff (LKC). La suma de les diferències de potencial a cada aresta
de qualsevol cicle β d’un circuit elèctric és nul·la; les diferències de potencial es prenen
d’acord amb una orientació (sentit de recorregut) del cicle.
X
Via − Vib = 0, per tot cicle β. (8.13)
i∈cicle β
L’ı́ndex i enumera totes les arestes que pertanyen al cicle β; a i b són els vèrtex inicial i
final de l’aresta d’acord amb el sentit de recorregut triat. Canviar el sentit de recorregut
no altera l’equació ja que equival a multiplicar els dos membres per −1. La segona llei és
conseqüència immediata del caràcter conservatiu del camp elèctric, (7.12), aplicat al cicle
β considerat.
mesuren fent servir corrents; en aquest capı́tol suposarem els corrents estacionaris, i per
→
−
tant ∇ · j = 0 (8.4), i neutres, és a dir ρ = 0, sobre els que el camp elèctric no actua. La
→
−
força i el moment sobre una densitat de corrent j és
→
− − →
→ − →
− − →
→ −
Z Z
F = j × B dV, N0 = →
−
r × ( j × B ) dV. (8.15)
V V
→
−
Hem fet servir N 0 pel moment, per no confondre amb la magnetització que introduirem més
endavant. Per un circuit filiforme, i seguint el mateix procediment que a (8.10), obtenim
→
− →
− → − →
− →
− → −
Z Z
F = I d ` × B, N0 = I → −r × (d ` × B ). (8.16)
C C
→
− → µ0 q →
−
v × (→
−
r −→ −r 0)
B (−
r)= →
− →
− 0 3
. (8.17)
4π |r − r |
El valor de la constant µ0 , anomenada permeabilitat del buit, és 4π × 10−7 N·A−2 . Aquest
valor exacte i precı́s es deu a l’adequada definició de la unitat d’intensitat, com veurem
molt aviat. Podem comparar el camp elèctric (7.3) i el camp magnètic creats per una
partı́cula: B/E ∼ 0 µ0 v. Com que B/E té dimensions de velocitat−1 , el producte 1/0 µ0
té les dimensions de velocitat al quadrat. Si posem c2 = 1/0 µ0 i calculem, obtenim
c = 2.998 × 108 m/s, que és precisament la velocitat de la llum3 . La comparació dels camp
elèctric i magnètic d’una partı́cula ens dóna doncs Bc/E ∼ v/c; per velocitats molt menors
que la de la llum, el camp magnètic creat per una partı́cula en moviment és molt menor
que el camp elèctric.
A partir de (8.17) obtenim immediatament el camp magnètic creat per corrents estaci-
onàries, siguin distribucions volumètriques o corrents filiformes:
Z →− → →
−
→
− → µ0 j (−
r 0 ) × (→
−
r −→ −
r 0) →
− → µ0 I d ` × (→
−
r −→ −r 0)
Z
B (−
r)= dV , B (−
r)= , (8.18)
4π V |→
−r −→ −
r 0 |3 4π C |→
−
r −→−r 0 |3
estacionaris, i satisfan les lleis de Newton. Històricament el camı́ va ser l’invers del que hem
seguit aquı́: els treballs de André-Marie Ampère de l’any 1820 a 1827 establiren les forces
que actuen sobre circuits, com a resultat directe d’una sèrie d’experiments enginyosos i
precisos.
→
− µ0 I d→
−
r0 µ0 I 1 →
−
I Z
0
A = →
− →
− 0
= − ∇ →
− →
− 0
× dS
4π C |r − r | 4π S |r − r |
Z → − →
− →
−
µ0 I r − r0 →
− µ0 I →
−
r ×S µ0 →
−
m×→ −
r
=− →
− →
− 0 3
× d S = − →
− 3
= 3
. (8.20)
4π S | r − r | 4π | r | 4π r
A les integrals →
−r 0 és molt petit; de fet és zero en el lı́mit S → 0. Si a la primera integral
→
− 0 →
−
posem r = 0 ens dóna zero, el que vol dir que a ordre 1/r no hi ha contribució al
→
−
potencial vector. En canvi posant → −
r 0 = 0 a les integrals de superficie, ens queda la
contribució a ordre 1/r2 , que és no nul·la. El camp magnètic corresponent es calcula fent
servir les propietats (7.49) o bé el problema 7.11, i el resultat és
→
− →
− µ0 3(→
−
r ·→
−
m)→
−
r →
−
m
B =∇× A = − . (8.21)
4π r5 r3
Aquesta expressió coincideix amb la del camp elèctric d’un dipol elèctric: compareu amb
(7.32).
Podem calcular també el camp magnètic creat per un fil rectilini indefinit amb un
→
−
corrent d’intensitat I. La integral de A resulta divergent, ja que la distribució de corrent
no és afitada (encara que es pot arreglar tal com hem fet al problema 7.13), per tant
calcularem directament el camp (8.18):
∞
→
− → µ0 I ez × (x, y, z − z 0 )
Z
B (−
r)= dz 0
4π −∞ (x2 + y 2 + (z − z 0 )2 )3/2
CAPÍTOL 8. CONDUCCIÓ ELÈCTRICA I CAMP MAGNÈTIC ESTACIONARI 124
∞
µ0 I dz µ0 I
Z
= ez × (x, y, 0) 3/2
= eθ , (8.22)
4π −∞ (r2 2
+z ) 2πr
on hem agafat l’eix z coincidint amb el fil conductor, hem fet servir coordenades polars
(x, y, z) = (r cos θ, r sin θ, z) i {er , eθ , ez } és la corresponent base fı́sica. La integral és
elemental (fent per exemple la substitució z = r tan φ) i val 2/r2 . Per tant el camp té la
direcció azimutal, i la regla de la mà dreta ens dóna el seu sentit; el mòdul és inversament
proporcional a la distància al fil.
Calculem ara la força per unitat de longitud entre dos fils in- I1 I2
definits paral·lels amb intensitats I1 i I2 separats una distància d. →
− → −
F 21 F 12 →
−
El camp magnèticd’un conductor sobre un punt de l’altre conduc- B1
tor és perpendicular al conductor i independent del punt; per tant
→
− →
− → − →
− →
−
l’equació (8.16) simplifica a F = I L × B on L és el segment de B 2 d
conductor sobre el que hem integrat. La força del fil 1 sobre el fil
2 per unitat de longitud és
F12 µ0 I1 I2
= (8.23)
L 2πd
Aquestes forces, directament proporcionals al producte de les intensitats i inversament
proporcionals a la distància, foren un dels diversos resultats obtinguts per Ampère en els
seus experiments. Aquestes forces satisfan la tercera llei de Newton en forma forta. El
resultat (8.23) permet una definició del corrent en termes purament mecànics. La definició
formal diu que un ampere és
la intensitat de corrent tal que, al circular per dos conductors paral·lels, rec-
tilinis, de longitud infinita, de secció circular menyspreable i separats entre sı́,
al buit, una distància d’un metre, produeix una força entre els conductors de
2 × 10−7 newtons per cada metre de conductor.
Amb aquesta definició el coulomb és una unitat derivada, definida com: un coulomb es
la quantitat de càrrega elèctrica transportada per un corrent d’un ampere en un segon.
Aquestes definicions no fan cap referència a l’estructura de la matèria ni a cap unitat
electromagnètica, i estableixen el valor de µ0 com 4π × 10−7 N·A−2 .
per qualsevol superfı́cie tancada S0 i per qualsevol corba tancada C; S és qualsevol superfı́cie
limitada per C = ∂S.
La primera equació de (8.24) és conseqüència immediata de l’existència del potencial
→
− →
−
vector, i de la identitat ∇ · (∇ × A ) = 0 per qualsevol camp A . Aquesta equació i el
teorema de Gauss (7.64) ens donen (8.25). La demostració de la segona equació de (8.24)
és més delicada. Usant la identitat (7.51) obtenim
→
− →
− →
− →
−
∇ × B = ∇ × (∇ × A ) = ∇(∇ · A ) − ∆ A . (8.27)
La laplaciana del potencial escalar (7.8) hem vist que ve donada per (7.20), per qualsevol
→
−
funció ρ. Aplicant aquest resultat a cada una de les tres components de A obtenim
→
− →
− →
− →
− →
−
∆ A = −µ0 j ⇒ ∇ × B = µ0 j + ∇(∇ · A ). (8.28)
→
−
Comprovem finalment que ∇ · A = 0.
→
− µ0 →
− → 1 µ0 →
− 1 µ0
Z Z
∇· A = − 0
j (r )·∇ → dV = − j · ∇0 → dV = ×
4π V −
|r − r |→
− 0 4π V − →
−
|r − r | 0 4π
→
− →
− − →
→ −
∇0 · j j · dS
Z
j µ0
Z Z
0
→
− → −0 dV − ∇ · dV = − = 0, (8.29)
V |r − r | V |→
−
r −→−
r 0| 4π ∂V |→ −r −→ −
r 0|
on hem passat la derivada respecte → −
r dins la integral (la variable d’integració és →−r 0 ),
→
− →
− →
−
hem passat a derivar respecte de r 0 aprofitant la simetria de | r − r 0 |, hem fet servir
→
−
la identitat (7.48b), hem usat que per corrents estacionàries ∇ · j = 0 (8.4) i finalment
hem utilitzat el teorema de Gauss (7.64). La integral de superfı́cie final s’anul·la ja que
integrem a tot R3 i suposem la distribució de corrents diferent de zero en un domini afitat,
de manera que s’anul·la per → −r 0 molt gran.
La demostració de (8.26) és directa a partir de l’equació diferencial que acabem de
→
− →
−
demostrar, ∇ × B = µ0 j , integrant-la sobre una superfı́cie arbitrària, aplicant el teorema
d’Stokes (7.65) i usant la definició d’intensitat que travessa (8.2) la superfı́cie S, IS .
Les equacions de la magnetostàtica son semblants, encara que diferents, a les equacions
de l’electrostàtica. En particular, la llei d’Ampère es pot fer servir de manera anàloga a
la llei de Gauss (7.13), per el càlcul de camps magnetostàtics si el problema té simetries,
perquè llavors el càlcul de la circulació és elemental. Per exemple, en el cas considerat
abans (8.22) d’un fil rectilini indefinit amb un corrent d’intensitat I, podem aplicar (8.26)
a una circumferència de radi r centrada en el fil conductor, i en un pla perpendicular al fil.
La simetria de revolució ens diu que el camp magnètic, tangent a la circumferència, té el
mateix mòdul a tots els punts, i per tant obtenim
− →
→ − µ0 I
I
B · d ` = 2πrB(r) = µ0 I ⇒ B(r) = . (8.30)
C 2πr
Les equacions magnetostàtiques es poden formular també en termes del potencial vec-
tor. Durant la demostració de la llei d’Ampère hem obtingut (8.28)
→
− →
−
∆ A = −µ0 j (8.31)
que s’anomena l’equació de Poisson del potencial vector, i a la que s’apliquen les conside-
racions que férem per al potencial electrostàtic.
CAPÍTOL 8. CONDUCCIÓ ELÈCTRICA I CAMP MAGNÈTIC ESTACIONARI 126
El solenoide
El solenoide o bobina cilı́ndrica està constituı̈t per un conductor pel que circula una inten-
sitat I, enrotllat segons una hèlix de pas molt petit i formant un cilindre d’una llargada
generalment molt superior al diàmetre. En el cas d’una bobina infinitament llarga, el camp
magnètic està confinat a l’interior, és paral·lel a l’eix del solenoide i val B = µ0 nI (proble-
ma 8.26), on n és el nombre de voltes per unitat de longitud de la bobina. Aquest resultat
ens serà molt útil més endavant.
Imants i imantació
Els àtoms i molècules consisteixen en electrons que giren al voltant del nucli o la molècula a
la que pertanyen, i són per tant petits corrents elèctrics que recorren un cicle infinitesimal.
Aquests corrents són a l’origen del fenomen d’imantació (o magnetització) i dels imants.
Per a descriure’ls cal considerar a (8.16) corbes C tancades, i molt petites. Un exercici llarg
fent servir diverses identitats diferencials i integrals permet demostrar (problema 8.24) que
→
− →
− →
− →
− →
−
Z
F = ∇(→ −m · B ), N0 = → −
m × B, →
−
m=I dS . (8.32)
S
La integral a →
−
m és sobre qualsevol superfı́cie S amb ∂S = C, i és independent de la superfı́cie
S escollida (basta fer servir la propietat 7.67a amb f = 1). Per un circuit pla d’àrea S
i normal n, → −
m = ISn, i cal fer el lı́mit S → 0 i I → ∞ de manera que → −
m sigui finit,
tal com hem fet per al càlcul del potencial vector i camp magnètic a (8.20) i (8.21). Les
fórmules (8.32) són idèntiques a les obtingudes pel dipol elèctric, (7.37) substituint →
−
p →→ −
m
→
− →
− →
−
i E → B . Per això m rep el nom de moment dipolar magnètic. Aquest vector representa
el corrent d’un àtom o una molècula, per tant per representar la matèria ordinària cal
considerar distribucions contı́nues de moment magnètic. Introduı̈m en completa analogia
−
→
amb les distribucions de dipols (7.33) la magnetització M d’un medi material al punt A
com la suma dels moments dipolars magnètics continguts en un petit volum ∆V que conté
A, per unitat de volum,
−→ 1 X → −
M = lim m i. (8.33)
∆V→0 ∆V
i∈∆V
La major part dels medis materials no presenten magnetització, ja que els moments magnètics
de les diferents molècules estan orientats a l’atzar i la suma de (8.33) serà nul·la. Els imants
naturals i artificials són materials amb una magnetització diferent de zero. Les forces i mo-
ments sobre un imant es calculen a partir de (8.32) integrant sogre el volum ocupat per
l’imant:
→
− −
→ → − −→ → − → − →
− −
→ → −
Z Z Z
F = ∇(M · B ) dV = (M · B ) d S , N0 = M × B dV. (8.34)
V ∂V V
Si la magnetització i el camp magnètic són uniformes, la força és nul·la (per 7.67a amb
→
− →
− −
→
f = 1 com abans) i el moment és N 0 = → −
m × B , on →−
m = V M , la mateixa expressió que
per un dipol magnètic. Per tant els imants tendeixen a orientar-se en la direcció del camp
magnètic. La mesura del moment sobre un imant macroscòpic ens dóna una mesura directa
del camp magnètic.
CAPÍTOL 8. CONDUCCIÓ ELÈCTRICA I CAMP MAGNÈTIC ESTACIONARI 127
−
→
Finalment podem calcular el potencial vector corresponent a una magnetització M ,
substituint →−
m per una integral, com hem fet abans:
Z −→
→
− µ0 M × (→
−r −→ −
r 0)
A = →
− →
− dV . (8.35)
4π V | r − r 0 |3
R − →
El càlcul del camp magnètic es fa anàlogament; basta substituir →
−
m per V M dV a (8.21).
Sabem doncs calcular els camps magnètics creats per imants, i les forces i moments entre
ells.
8.8 Exercicis
Qüestions
8.1 La velocitat dels electrons en un conductor és petita, de l’ordre de 10−2 cm/s. Perquè
quan parlem per telèfon amb una persona a milers de kilòmetres no notem cap retràs
en la transmissió de la veu?
8.2 Un fil conductor en forma d’anell de radi a i densitat lineal de càrrega λ gira amb
velocitat angular ω al voltant de l’eix pel seu centre i perpendicular al pla de l’anell.
Calculeu el corrent elèctric a l’anell.
8.3 El condensador terrestre es descarrega degut als llamps que apareixen a les turmentes.
Sabent que en una turmenta el corrent de descàrrega mitjà és d’uns 2 A, i que hi ha
unes 750 tor-mentes simultàniament a la Terra, calculeu la resistència elèctrica de
l’atmosfera terrestre (feu servir que la diferència de potencial entre la superfı́cie de
la Terra i la ionosfera és de 300.000 V).
8.4 Si el condensador terrestre es descarrega constantment, han d’existir processos que
el carreguen contı́nuament. Discutir quins podrien ser aquests processos.
8.5 Explicar perquè el camp magnètic no treballa al actuar sobre partı́cules carregades,
i per tant el mòdul de la velocitat no canvia.
8.6 Si la velocitat d’una partı́cula carregada és perpendicular a un camp magnètic unifor-
me, la partı́cula descriu una òrbita circular. Usant la segona llei de Newton, obtenir
la relació entre el radi de l’òrbita, el camp magnètic i la velocitat de la partı́cula.
Calculeu també la freqüència del moviment circular (freqüència ciclotró).
8.7 Una partı́cula de càrrega q i massa M es mou en una circumferència de radi r amb
velocitat angular ω. Demostrar que el corrent mig és I = qω/2π i que el moment
magnètic ve donat per m = 21 qωr2 . Demostrar que el moment angular és L = M r2 ω
i obtenir la relació entre els vectors moment magnètic i moment angular.
Problemes
8.8 La intensitat del corrent elèctric que circula per un conductor de coure de secció
transversal 1 · 10−6 m2 és de 1 A. Calcular la velocitat mitjana dels electrons suposant
que cada àtom de coure contribueix amb un electró a la càrrega mòbil. La densitat
del coure és de 8.94 g/cm3 i la seva massa atòmica 63.5 gr/mol.
CAPÍTOL 8. CONDUCCIÓ ELÈCTRICA I CAMP MAGNÈTIC ESTACIONARI 128
8.9 Calculeu el camp elèctric en el interior del fil conductor del problema previ, sabent
que la conductivitat del coure és γ = 5.96 × 107 (Ω m)−1 .
8.10 Suposant que l’equació del moviment dels electrons (en el fil de coure dels dos pro-
blemes anteriors) obeeix l’equació mẍ = eE − bẋ, estimeu el valor de la constant de
fregament b, i el temps caracterı́stic que triguen els electrons en arribar a la velocitat
mitjana (règim permanent) si parteixen del repòs.
8.11 El cablejat elèctric d’una casa ha de tenir diàmetre prou gran per tal que no s’escalfin
massa i evitar un possible incendi. Sabent que l’escalfament per efecte Joule no hauria
d’excedir els 2.0 W/m, estimeu el diàmetre del fil de coure que cal usar si la intensitat
màxima és de 20 A.
8.12 Un corrent elèctric continu d’intensitat I circula per dos
conductors cilı́ndrics rectilinis, de conductivitat γ, connec-
tats en sèrie tal como mostra la figura. Calcular la raó
de les resistències (R1 /R2 ), densitats de corrent (j1 /j2 ) i
camps elèctrics (E1 /E2 ) dels dos conductors. Estudiar el
cas particular `2 = 2`1 , r2 = 2r1 .
Problemes resolts
8.19 Considerem un circuit RC format per una resistència R, un condensador C i un ge-
nerador E(t) en sèrie. Escriure les equacions del circuit, i obtenir la solució tant per
corrent continu (E(t) = E0 ) com altern (E(t) = E0 cos ωt), amb el condensador descar-
regat a t = 0. Calcular l’energia entregada pel generador, dissipada a la resistència i
emmagatzemada al condensador en el cas de corrent continu.
CAPÍTOL 8. CONDUCCIÓ ELÈCTRICA I CAMP MAGNÈTIC ESTACIONARI 130
8.29 Calcular el potencial vector i el camp magnètic a tot l’espai generat per una magne-
−
→
tització uniforme M en el interior d’un cilindre indefinit de radi R. Comprovar que
a l’exterior del cilindre el camp és nul, i que a l’interior del cilindre és uniforme, i
calcular el seu valor. Obtenir els corrents induı̈ts per la magnetització.
8.30 Calcular el potencial vector i el camp magnètic a tot l’espai generat per una magne-
−
→
tització uniforme M en el interior d’una esfera de radi R. Comprovar que a l’exterior
de l’esfera el camp és el mateix que el d’un dipol magnètic → −
m al centre de l’esfera,
→
−
i calcular el valor de m. Comprovar que el camp magnètic a l’interior de l’esfera és
uniforme, i calcular el seu valor. Obtenir els corrents induı̈ts per la magnetització.
dQtrav →
− →
− →
−
Z Z
I= = K · (t × n) d` = (n × K ) · d ` , (8.36)
dt C C
el sentit és cap a la dreta d’un observador sobre S (dret en el sentit de la normal) i avançant
en direcció t sobre C.
Capı́tol 9
Contingut: Inducció: llei de Faraday. Circuit RL: energia del camp magnètic. Incomple-
ció de la llei d’Ampère: corrent de desplaçament. Equacions de Maxwell. Ones electro-
magnètiques.
Hem estudiat fins ara camps electromagnètics en situació estacionària, i hem arribat a
les equacions
→
− ) →
− )
∇ · E = ρ/0 ∇· B =0
→
− →
− , →
− − ,
→ (9.1)
∇× E = 0 ∇ × B = µ0 j
on els camp elèctric i magnètic estan desacoblats. Les càrregues creen camps elèctrics i els
corrents creen camps magnètics. Els fenòmens elèctrics i magnètics sols tenen en comú que
els dos actuen sobre partı́cules carregades, a través de la força de Lorentz (8.14). Quan els
camps depenen del temps la situació canvia, i els camps s’acoblen.
Que la constant de proporcionalitat sigui la unitat és degut a la manera com hem definit les
unitats de camp elèctric i magnètic. El signe menys ens diu que el camp magnètic generat
pel corrent induı̈t a ∂S produeix un flux magnètic oposat a la variació del flux del camp
132
CAPÍTOL 9. EQUACIONS DE MAXWELL 133
magnètic que crea el corrent induı̈t. Aquest fet es coneix com la llei de Lenz. De l’equació
observem que els corrents induı̈ts a una espira apareixen tant en presencia d’un camp
magnètic variable, com en el cas d’una espira que es mou en un camp magnètic constant,
sempre que el moviment generi un flux magnètic variable. La inducció electromagnètica
és el principi fı́sic que permet l’existència dels generadors i motors elèctrics, aixı́ com els
transformadors i les inductàncies.
Podem transformat la formulació integral de la llei de Faraday en una equació diferencial
pels camps elèctric i magnètic. Suposem que la superfı́cie S és arbitrària, però que no varia
amb el temps. Llavors podem passar la derivada temporal dins de la integral, i fer servir
el teorema d’Stokes (7.65) a la circulació del camp elèctric:
→
− →
−
→
− ∂B → − →
− ∂B →
−
Z
∇× E + · d S = 0 ∀S ⇒ ∇× E + = 0. (9.3)
S ∂t ∂t
La formulació integral és més general que la diferencial, degut a que inclou la possibilitat
de corbes ∂S i superfı́cies S que varien amb el temps.
La conseqüència més important de la llei d’inducció de Faraday és que el camp elèctric
→
−
deixa de ser un camp conservatiu; si el camp magnètic varia amb el temps, llavors ∇× E 6=
→
−
0 i no existeix una funció potencial.
Inductàncies
Considerem un sistema format per N circuits (corbes tancades) Ci , amb intensitats res-
pectives Ii , i = 1 : N . El camp magnètic creat pels N circuits en un punt →
−
r qualsevol
és
→
−
d ` × (→
−r −→ −
N
→
− → µ0 I j r 0)
Z
B (−
X
r)= →
− →
− 0 3
(9.4)
4π Cj |r − r |
j=1
on →−
r 0 , el vector posició d’un punt qualsevol del circuit Cj , és la variable d’integració. El
flux magnètic que travessa Ci ve donat per
→
−
d ` × (→
−
r −→ −
N N
→
− → − X µ0 r 0) → −
Z Z Z X
Φm,i = B · dS = Ij · d S = Lij Ij , (9.5)
Si 4π Si Cj |→
−
r −→−r 0 |3
j=1 j=1
on Lij depèn sols de la geometria dels circuits, i s’anomena inducció mútua entre els circuits
Ci i Cj . El coeficient Lii s’anomena autoinductància del circuit Ci .1 Suposant que els circuits
no es mouen, obtenim per a la força electromotriu induı̈da sobre el circuit Ci
N
dΦm,i X dIj
Ei = − =− Lij . (9.6)
dt dt
j=1
1
Si en lloc de N corbes tancades separades entre sı́ tenim un circuit elèctric més complex (un graf),
els resultats obtinguts es poden generalitzar prenent els Ci com els cicles fonamentals associats a un arbre
generador. A cada cicle fonamental li associem la intensitat que passa per l’aresta del cicle que no pertany
a l’arbre. Les arestes de l’arbre pertanyen simultàniament a diferents cicles fonamentals, i la seva intensitat
és simplement la suma (amb el signe corresponent) de les intensitats associades a tots el cicles fonamentals
al que pertany l’aresta considerada.
CAPÍTOL 9. EQUACIONS DE MAXWELL 134
Aquesta força electromotriu caldrà afegir-la a la segona llei de Kirchhoff (8.13), doncs ara
la circulació del camp elèctric sobre el circuit Ci no és zero, sinó que ve donada per (9.6).
La unitat de flux magnètic és el weber (abreujat Wb) que val 1 Wb = 1 V s; la unitat
de inductància és el henry (abreujat H) que val 1 H = 1 V s A−1 . Els valors tı́pics de la
inductància a molts circuits es situen entre els mH i els µH, i fins i tot menors.
Calculem com exemple l’autoinductància d’un solenoide cilı́ndric de secció S, longitud
` i N voltes, i sigui n = N/` el nombre de voltes per unitat de longitud i I la intensitat que
la travessa. Sabem que per un cilindre indefinit el camp magnètic a l’interior és uniforme,
B = µ0 nI. Llavors,
on V és el volum del solenoide. Aquı́ hem fet dues aproximacions: la primera, fer servir
les fórmules del camp d’un solenoide infinit en el cas finit. El resultat obtingut L = µ0 n2 V
és per tant una aproximació, però ens donarà l’ordre de magnitud de la inductància, i si
aquesta és prou llarga serà una bona estimació de L. La segona aproximació ha estat no
considerar la resta del circuit en el càlcul de la inductància L. Això ho fem perquè el
camp magnètic a l’interior de una inductància localitzada tipus solenoide és molts ordres
de magnitud superior al camp magnètic d’un fil conductor del circuit. Considerem a tall
d’exemple un solenoide de dimensions ` = 1 cm i S = 1 cm2 , format per N = 20 voltes; el
solenoide forma part d’un fil conductor circular de radi R = 10`, pel que circula un corrent
d’un ampere. Comparem el camp magnètic B0 al centre de l’espira (vegeu problema 8.26)
amb el camp magnètic Bs a l’interior del solenoide:
µ0 I Bs
B0 = ∼ 6.3 × 10−8 T, Bs = µ0 nI ∼ 2.5 × 10−3 T, ∼ 4 × 104 1. (9.8)
2R B0
1 B2 B2
U = µ0 n2 VI 2 = V ⇒ uB = , (9.11)
2 2µ0 2µ0
on uB és l’energia per unitat de volum dins el solenoide. Aquesta densitat d’energia resulta
directament associada al camp magnètic, i la fórmula és molt semblant a la corresponent ex-
pressió per la densitat d’energia associada al camp elèctric que hem trobat a electrostàtica.
Veurem aviat que aquestes fórmules són un cas particular de l’energia del camp electro-
magnètic.
En una serie de quatre articles fonamentals publicats el 1861 i 1862, Maxwell no sols
va resoldre aquest problema, sinó que va formular per primera vegada les equacions dels
camps electromagnètics i de la força de Lorentz en la seva forma actual. Calia modificar
la primera o la quarta de les equacions (9.12) per obtenir l’equació de continuı̈tat. Però
la consideració del que passa en un fenomen transitori com la càrrega d’un condensador
mostrava clarament que la quarta equació no és correcta per camps variables amb el temps.
Examinem l’exemple en detall; considerem el condensador C
de la figura, que s’està carregant amb una intensitat I = dQ/dt,
S1
de manera que la càrrega varia amb el temps. Considerem dues
superfı́cies amb la mateixa vora, ∂S1 = ∂S2 = C, de manera
que S1 (color taronja) talla al fil conductor que carrega el con-
densador, mentre que S2 (color verd) passa per l’interior del I S2
condensador i per tant no l’atravessa cap càrrega. D’acord
amb l’última de les equacions (9.12),
1 − →
→ − − →
→ − − →
→ − − →
→ − − →
→ −
I Z Z Z Z
B ·d ` = j ·d S = j · d S , però j · d S = I, i j · d S = 0, (9.13)
µo C S1 S2 S1 S2
que és una contradicció; la llei d’Ampère no pot ser correcte per situacions depenents del
temps. Per tant Maxwell proposà afegir un terme addicional a la llei d’Ampère:
→
− − →
→ −
∇ × B = µ0 j + G . (9.14)
∂ρ →
− ∂→−
E
→
−
G
+ ∇ · j = ∇ · 0 − = 0. (9.15)
∂t ∂t µ0
→
−
Si agafem qualsevol G que satisfaci l’última equació, llavors l’equació de continuı̈tat serà
conseqüència de les equacions del camp electromagnètic. Maxwell proposà la solució més
→
− →
−
simple, consistent en prendre G = 0 µ0 ∂ E /∂t; aquest terme va ser posteriorment confir-
mat per diferents experiments i rep el nom de corrent de desplaçament. D’aquesta manera
arribem a les equacions de Maxwell :
→
−
Llei de Gauss del camp elèctric: ∇ · E = ρ/0 , (9.16a)
→
−
→
− ∂B →
−
Llei de Faraday: ∇× E + = 0, (9.16b)
∂t
→
−
Llei de Gauss del camp magnètic: ∇ · B = 0, (9.16c)
→
−
→
− →
− ∂E
Llei d’Ampère-Maxwell: ∇ × B = µ0 j + 0 µ0 . (9.16d)
∂t
La nova equació, anomenada llei d’Ampère-Maxwell en honor dels descobridors dels dos
termes que apareixen al segon membre, estableix una certa simetria entre el camp elèctric
i el magnètic: la llei de Faraday estableix que un camp magnètic variable genera un camp
elèctric, i el nou terme de la llei d’Ampère-Maxwell ens diu que un camp elèctric variable
genera un camp magnètic. Una conseqüència fonamental de la nova equació és que permet
CAPÍTOL 9. EQUACIONS DE MAXWELL 137
Potencials electromagnètics
Les dues equacions de Maxwell homogènies permeten la introducció d’un potencial vector
i un potencial escalar:
→
− →
− →
−
∇· B =0 ⇒ B = ∇ × A, (9.18)
→
− →
− →
−
→
− ∂B →
− ∂A →
− →
− ∂A
∇× E + =∇× E + = 0 ⇒ E =− − ∇V, (9.19)
∂t ∂t ∂t
→
−
on A és el potencial vector i V el potencial escalar; el camp elèctric ja no és conservatiu, i
→
−
s’expressa en termes dels dos potencials. Naturalment en situació estacionaria, ∂ A /∂t = 0
i recuperem les expressions de l’electrostàtica. Podem obtenir les equacions satisfetes per
→
−
A i V substituint (9.18) i (9.19) a les equacions no homogènies de Maxwell. Desprès d’un
càlcul pesat, usant varies identitats vectorials, arribem a
→
−
→
− ∂2 A →
− →
− ∂V
∆ A − 0 µ0 2 = −µ0 j + ∇ ∇ · A + 0 µ0 , (9.20)
∂t ∂t
∂2V ρ ∂ →
− ∂V
∆V − 0 µ0 2 = − − ∇ · A + 0 µ0 . (9.21)
∂t 0 ∂t ∂t
→
−
Es pot demostrar que els potencials A i V , que no estan unı́vocament determinats per
→
− → −
els camps electromagnètics E i B (vegeu problema 9.16), es poden escollir de forma que
satisfan l’anomenat gauge de Lorentz,
→
− ∂V
∇ · A + 0 µ0 = 0, (9.22)
∂t
→
−
que en situació estacionària es redueix a l’equació ∇ · A = 0 ja obtinguda a electrostàtica
(8.29). Aquesta condició simplifica considerablement les equacions en derivades parcials
(EDPs) dels potencials:
→
− →
− ρ ∂2
A = µ0 j , V = , = 0 µ0 − ∆. (9.23)
0 ∂t2
CAPÍTOL 9. EQUACIONS DE MAXWELL 138
1 ∂2ψ
ψ = − ∆ψ = 0, (9.25)
c2 ∂t2
√
anomenada equació d’ones, on hem posat c = 1/ 0 µ0 , i ψ és V o qualsevol component de
→
− → − → −
A , E o B . Explorem a continuació les propietats d’aquesta equació.
L’equació d’ones
Comencem amb l’equació d’ones unidimensional, on sols tenim dependència d’una coorde-
nada espacial:
∂2ψ 1 ∂2ψ
= , (9.26)
∂x2 c2 ∂t2
La solució general d’aquesta equació és de la forma
Com que l’equació d’ones és lineal, treballarem sempre amb la forma complexa ψ(x, t) =
Aei(kx−ωt) , en el ben entès de que la solució del problema és la part real de ψ. Prendrem
ω > 0, i permetrem que k sigui positiu o negatiu, per representar solucions que es propaguen
en sentit x positiu (si k > 0) o negatiu (si k < 0). Per a que ψ(x, t) = Aei(kx−ωt) sigui
CAPÍTOL 9. EQUACIONS DE MAXWELL 139
solució de (9.26) cal que ω = |k|c. Si representem la funció harmònica cos k(x − ct) per x
fix en funció de t, és una solució periòdica en t de perı́ode T = 2π/ω, i anomenem ω la
freqüència de la solució. Si la representem per t fix en funció de x, és una solució periòdica
en x que es repeteix cada longitud d’ona λ = 2π/|k|, i k rep el nom de nombre d’ona.
La importància de les ones harmòniques rau en que, gràcies als teoremes sobre transfor-
mades de Fourier, la solució general de l’equació d’ones es pot escriure com una superposició
contı́nua d’ones harmòniques,
Z +∞
ψ(x, t) = A(k)ei(kx−ωt) dk, ω = c|k|, (9.29)
−∞
on A(k) és arbitrària (però adequadament comportada perquè la integral estigui ben defini-
da). Derivant formalment la integral podem comprovar immediatament que (9.29) satisfà
(9.26) per qualsevol A(k).
L’extensió dels resultats obtinguts a l’equació d’ones en tres dimensions espacials (9.25)
és elemental. Es comprova amb un càlcul molt senzill que
−
→− → →
−
ψ(→
−
r , t) = Aei( k · r −ωt) , ω = | k |c, (9.30)
→
−
és solució de (9.25) per qualsevol vector k , que rep el nom de vector nombre d’ona. La
→
− −
funció ψ pren els mateixos valors sobre els plans k · → r = const., i si passem a uns eixos
0 →
−
cartesians amb x en direcció k recuperem les solucions unidimensionals (9.28). Aquestes
→
−
solucions representen doncs ones que es propaguen en direcció k amb velocitat c, i prenen
→
−
valors constants sobre plans ortogonals a k ; per aquestes raons s’anomenen ones planes.
Tal com hem comentat per les ones unidimensionals, la solució general de l’equació d’ones
tridimensional es pot escriure com una superposició contı́nua d’ones planes,
→
− −
→− →
− →
−
Z
→
ψ(→−
r , t) = A( k )ei( k · r −ωt) d3 k , ω = c| k |, (9.31)
R3
→
− →
− →
−
on A( k ) és arbitrària, i d3 k és l’element de volum en l’espai de les k .
Ones electromagnètiques
Hem vist que els potencials i camps electromagnètics en el buid satisfan l’equació d’ones
(9.25). Podem buscar doncs solucions de les equacions de Maxwell en forma d’ones planes,
→
− → →
− −
→− → −
→− →
A (−
r , t) = A 0 ei( k · r −ωt) , V (→
−
r , t) = V0 ei( k · r −ωt) , (9.32)
→
−
Sobre aquestes funcions derivar és el mateix que multiplicar: ∇ → i k i ∂/∂t → −iω.
→
− →−
La condició sobre els potencials (9.22) ens dóna k · A = (ω/c2 )V , que ens diu que el
→
− → −
potencial escalar és funció del potencial vector: V = (c/k) k · A , on hem fet servir que
c = ωk. Substituint a l’expressió dels camps electromagnètics en funció dels potencials
(9.18) i (9.19) obtenim
→
− → →
− → − − →
− → ic2 →
− − →
− →
−
B (−
r , t) = i k × A (→
r , t), E (−
r , t) = − ( A (→
r , t) × k ) × k . (9.33)
ω
CAPÍTOL 9. EQUACIONS DE MAXWELL 140
→
− → − → −
Per tant els vectors { k , E , B } formen un triedre ortogonal directe. Les ones electro-
magnètiques són doncs oscil·lacions dels camps electromagnètics en direcció transversal a
la propagació com mostra la figura. Calculant
→
−
→
− ∂A ic 2 →
− →
− → − →
− ic →
− − →
→ − c→− →
−
E =− − ∇V = k A − ( k · A) k = k × (A × k ) = B × k (9.34)
∂t k k k
i obtenim les relacions entre els camps
→
− c→− → − →
− 1→− → − →
− →
−
E = B × k, B = k × E, c| B | = | E |. (9.35)
k ω
→
− →
−
La component de A paral·lela a k no apareix a les equacions (9.33), per tant podem
→
− →
− →
− →
−
prendre A ⊥ k (notem que llavors V = 0); les relacions entre els camps A i E simplifiquen
→
− →
−
a E = iω A .
→
−
E
→
−
k
→
−
B
Les ones electromagnètiques en el buid es propaguen a la velocitat de la llum, que és una
√
ona electromagnètica: c = 1/ 0 µo . En un medi material la velocitat de la llum és diferent,
cm . De fet el quocient c/cm = n és l’ı́ndex de refracció del medi, i l’anàlisi de la propagació
i el canvi de medi de les ones electromagnètiques ens porta a l’òptica, les antenes, les fibres
òptiques, els làsers i altres camps tecnològics que sols podem esmentar. La llum és una ona
electromagnètica, però l’espectre de les ones electromagnètiques és molt més ample, ja que
els valors de la freqüència ω i longitud d’ona λ = 2πc/ω poden ser arbitraris. A freqüències
molt grans trobem els raigs gamma, desprès els raigs X i els ultraviolats, per sobre del
visible; i amb freqüències menors que l’espectre visible tenim els infrarojos, microones, i
les ones de la televisió i la radio.
→
− 1 →
− →− 1→ − →
− 1→ − → − →
− → −
E· ∇× B − j − B · (∇ × E ) = ∇ · B × E − j · E , (9.36)
µ0 µ0 µ0
on hem fet servir la segona i quarta equacions de Maxwell, i la identitat (7.48d). Arribem
aixı́ a l’equació fonamental
∂u →
− − →
→ − 0 →
− 1 → − →
− 1→ − → −
+ ∇ · S = − j · E, u= | E |2 + | B |2 , S = E × B. (9.37)
∂t 2 2µ0 µ0
→
−
Anomenem densitat d’energia electromagnètica a u, i S és el vector de Poynting. Al segon
− →
→ −
membre tenim p = − j · E , que és la potència per unitat de volum entregada al camp
electromagnètic pel moviment de les càrregues, és a dir menys la potència dissipada per
efecte Joule (8.6). El primer membre de (9.37) té la mateixa estructura que l’equació de
continuı̈tat (8.4). En absència de corrents, el segon membre és nul, i l’equació expressa
→
−
la conservació de l’energia u del camp electromagnètic. El vector S representa el corrent
→
−
d’energia: el flux de S a través de qualsevol superfı́cie ens dona l’energia electromagnètica
→
−
que travessa la superfı́cie per unitat de temps. El vector S té dimensions d’energia per
→
−
unitat d’àrea i temps, i l’energia es propaga en la direcció indicada per S .
El càlcul del vector de Poynting per una ona electromagnètica plana ens dóna
→
− →
− →
− →
− → −
u = 0 | E |2 = | B |2 /µ0 , S = uc k /| k |, (9.38)
és a dir, el camp elèctric i el magnètic contribueixen per un igual a l’energia de l’ona, i el
vector de Poynting és el producte de la densitat d’energia per la velocitat de propagació
→
− → −
de l’ona, ja que k /| k | és el vector unitari en la direcció de propagació.
9.5 Exercicis
Qüestions
9.1 El pol nord d’una brúixola apunta cap al pol nord geogràfic de la Terra. Raonar que
la Terra actua com un imant, i que el pol nord de l’imant terrestre es troba en el pol
sud geogràfic.
9.2 Indicar cap on apunta el camp magnètic de la Terra als hemisferis sud i nord. Hi ha
una lı́nia anomenada equador magnètic, on el camp magnètic de la Terra és purament
horitzontal. Com haurı́em d’orientar un full de paper a l’equador magnètic per obtenir
el màxim flux magnètic?.
9.3 Determineu la densitat d’energia magnètica del camp magnètic de la Terra, de valor
5×10−5 T. Suposant que aquest valor és constant per a distancies petites comparades
amb el radi de la Terra, i ignorant les variacions aprop dels pols magnètics, determinar
l’energia total emmagatzemada a l’interior d’una closca esfèrica de gruix b = 16 Km
sobre la superfı́cie terrestre. Radi de la Terra, RT = 6.38 × 106 m.
Problemes
9.5 Una espira rectangular d’un generador de cor-
rent alterna de dimensions a i b (veure figura)
té N voltes. Aquesta espira es connecta a uns
anells col·lectors A i B i gira amb una veloci-
tat angular ω a l’interior d’un camp magnètic
→
−
B estacionari, uniforme i perpendicular a la
espira en el instant t = 0. Demostreu que la
diferència de potencial entre els dos anells és
VA − VB = E = N Bωab sin ωt.
9.6 Una vareta de longitud ` gira amb velocitat angu-
lar ω al voltant d’un dels seus extrems en un pla
perpendicular a un camp magnètic (veure la figu-
ra) uniforme i estacionari. Determineu la força
magnètica que experimenta una càrrega q localit-
zada a l’interior de la vareta a una distancia r de
l’eix de rotació. Calculeu la diferència de potenci-
al entre els extrems de la vareta aixı́ com la f.e.m.
induı̈da.
Problemes resolts
9.12 Un fil conductor de longitud `, massa m i resistència R baixa
lliscant sense fregament per dos rails conductors conectats per
la part inferior amb un tercer rail, formant un fil conductor
g
en forma de U sense resistència, inclinat un angle θ respecte ` →
−
l’horitzontal com mostra la figura. Tot el conjunt es troba B
immers dins un camp magnètic vertical uniforme i constant.
Determinar la velocitat de caiguda del fil `, partint del repos,
analitzar el moviment i fer un balanç d’energia: en què es θ
converteix l’energia potencial inicial del fil conductor?
9.13 Considerem un solenoide de radi r i n espires per unitat de longitut. Al voltant
del solenoide enrollem una bobina de radi R > r que dona N voltes i té longitut `.
Determinar la inducció mutua entre les dues bobines.
CAPÍTOL 9. EQUACIONS DE MAXWELL 144
9.15 Considerem un condensador que es carrega amb una intensitat constant, com s’ha
discutit a la secció §9.2; calcular el camp magnètic que es genera a l’interior del con-
densador degut a la variació temporal del vector desplaçament elèctric. Considerem
un solenoide en el que la intensitat varia amb el temps; calcular el camp elèctric
induı̈t a l’interior del solenoide degut a la variació en el temps del camp magnètic.
→
− → −
9.16 Donats uns camps electromagnètics E i B discutir l’arbitrarietat que tenim en la
→
−
definició dels potencials electromagnètics V i A que satisfan (9.18) i (9.19). Justificar
que podem aprofitar aquests graus de llibertat (anomenats llibertats de gauge) per
aconseguir que els potencials satisfacin el gauge de Lorentz (9.22).
9.17 Demostrar que la solució general de l’equació d’ones unidimensional és de la forma
(9.27). Determineu f i g si coneixem ψ(x, 0) = ψ0 (x) i ∂t ψ(x, 0) = χ0 (x) (problema
de Cauchy).
9.18 Demostrar que la funció 1r ei(kr−ωt) és solució de l’equació d’ones en tres dimensions
(9.25), on r és la distància a l’origen. Aquestes solucions s’anomenen ones esfèriques.
Les c cal posar-les perquè els quadrivectors siguin dimensionalment homogenis. També
podem generalitzar l’operador nabla a un quadrivector:
∂ 1 ∂
xα = (ct, →
−
x ), ∂α = = , ∇ . (9.40)
∂xα c ∂t
Aquest operador ens permet expressar la condició del gauge de Lorentz (9.22) com ∂α Aα =
0, on sumem sobre ı́ndexs repetits.
Igual que la laplaciana és el ’quadrat’ de l’operador nabla, seria molt convenient que la
D’Alembertiana fos el ’quadrat’ de ∂α . Malauradament hi ha un signe menys a , que
fa necessària la introducció d’una forma quadràtica que no és definida positiva, encara que
és invertible:
g = g −1 = diag(+1, −1, −1, −1). (9.41)
Llavors, g(∂α , ∂α ) = . Per analogia amb el càlcul tensorial, podem fer servir g com tensor
mètric, i pujar i baixar els ı́ndexs α amb g. Els ı́ndexs espacials canvien de signe al pujar-
los o baixar-los, i l’ı́ndex temporal zero no canvia. Tant l’equació d’ones com el gauge de
Lorentz tenen ja una forma manifestament covariant:
Que fem ara amb els camps electromagnètics?. Caldrà calcular les derivades del quadri-
vector potencial, ∂α Aβ . La combinació apropiada és
1
Fαβ = ∂α Aβ − ∂β Aα ⇒ F i0 = E i , F ij = −ij k B k , (9.43)
c
CAPÍTOL 9. EQUACIONS DE MAXWELL 146
on hem fet servir les expressions dels camps electromagnètics en termes dels potencials,
(9.18) i (9.19). Com que els index espacials canvien de signe al pujar-los o baixar-los,
cal anar en compte amb les definicions precises de ijk (prendrem 123 = 1) i dels camps;
el camp elèctric i magnètic que hem usat fins ara tenen per components cartesianes E i
→
− → −
i B i . Tornant a (9.43), veiem que els camps E i B no són més que les sis components
independents d’un (quadri) tensor antisimètric de segon ordre, Fαβ . Les equacions de
Maxwell homogènies es satisfan idènticament per la definició dels camps en termes dels
potencials, Fαβ = ∂α Aβ − ∂β Aα . Podem escriure-les directament en termes de Fαβ , fent
servir la identitat
∂α Fβγ + ∂β Fγα + ∂γ Fαβ = 0, (9.44)
conseqüència immediata de la definició de Fαβ . Finalment, per a les equacions de Maxwell
inhomogènies, un càlcul elemental mostra que es poden escriure com
∂α F αβ = µ0 J β . (9.45)
∂β ∂ β Aα = Aα = µ0 J α . (9.46)
Fins aquı́ no hem dit res encara de la teoria de la Relativitat ni de les transformacions
de Lorentz, sols ens hem inventat una notació compacta i covariant per les equacions de
Maxwell. El que caldria fer és buscar quin és el grup de transformacions lineals que repre-
senti canvis de sistemes de referència amb velocitat relativa constant, i que deixi invariant
la forma quadràtica g (9.41). Caldrà veure que aquestes transformacions es redueixen a
les de Galileu per a velocitats relatives molt menors que la de la llum, i desenvolupar una
formulació relativista de la mecànica. Aquestes són tasques per assignatures en semestres
posteriors a aquesta.
1 ρ(→
−r 0 , t − |→
−
r −→ −r 0 |/c) 0
Z
V (→
−
r , t) = →
− →
− dV , (9.47)
4π0 | r − r 0|
Z → − →
→
− →− µ0 j (−
r 0 , t − |→
−r −→ −
r 0 |/c) 0
A ( r , t) = →
− →
− dV , (9.48)
4π | r − r 0|
(7.8) i (8.19). Els camps electromagnètics corresponents als potencials venen donats per
(9.18) i (9.19), i no donarem aquı́ fórmules explı́cites, que es poden trobar a la bibliografia.
Considerem ara una partı́cula puntual de càrrega q1 que segueix una trajectòria → −
r 1 (t).
→
−
El problema que trobem al voler resoldre (9.23) és que ρ i j no són distribucions contı́nues
de càrrega, sino que valen zero a tot l’espai excepte en el punt on està situada la partı́cula.
La resolució de EDPs amb distribucions d’aquesta mena requereix l’us de la teoria de
distribucions que va desenvolupar Lorenz Schwartz, incloguent l’ús de distribucions com
la delta de Dirac. Es pot trobar en aquest cas una solució explı́cita en termes de funcions
elementals, que és:
1 q1 →
− → µ 0 q1 →
−
v 1 (t0 )
V (→
−
r , t) = , A (−r , t) = , (9.49)
4π0 f R 4π fR
→
− →
−
f = 1 − β · n, R = |→ −r −→−r 1 (t0 )|, β = →
−
v 1 (t0 )/c, n = (→ −
r −→ −r 1 (t0 ))/R. (9.50)
c(t − t0 ) = |→
−
r −→
−
r 1 (t0 )| = R. (9.51)
Solucions problemes
electromagnetisme
10.1 Electrostàtica
7.11 Llistarem directament els resultats.
→
−r →
−
r
∇f (r) = f 0 , ∇f (→ −
r ·→ −a ) = f0 →
−
a , ∇f (r, →
−
r ·→
−
a ) = f1 + f2 →
−
a,
r r
on hem posat f (r, →−
r ·→
−
a ) = f (r, u) i f = ∂f /∂r, f = ∂f /∂u.
1 2
→
−
∇ · (f (r)→
−
r ) = rf 0 + 3f, ∇ × (f (r)→
−
r)= 0, (10.1)
→
− →
−
r · a 0 →
−
r × a→
−
∇ · (f (r)→
−
a)= f, ∇ × (f (r)→
−
a ) = f0 , (10.2)
r r
→
− →
−
r
∇ · (f (r)→
−
a ×→
−r ) = 0 , ∇ × (f (r)→ −a ×→−
r ) = (2f + rf 0 )→
−
a −→−r ·→
−a f 0 . (10.3)
r
En particular, obtenim
1 →
−
r →
−r ·→
−a →
−a 3(→
−r ·→
−a )→
−r
∇ = − 3, ∇ 3 = 3 − , (10.4)
r r r r r5
→
−r →
−r →
− →
−
a →
−r ·→−
a →
−
a →
−a ×→ −
r
∇ · 3 = 0, ∇ × 3 = 0 , ∇ · =− 3 , ∇× = 3
, (10.5)
r r r r r r
→
−
r ×→ −
a →
−
r ×→ −
a →
−
a 3(→−r ·→−a )→−
r
∇· 3
= 0, ∇ × 3
= 3
− 5
. (10.6)
r r r r
Cal destacar que el gradient de →−r ·→
−
a /r3 i el rotacional de → −r ×→ −a /r3 són idèntics, i
estan relacionats com es veurà amb els moments dipolars elèctric i magnètic.
Finalment les Laplacianes demanades valen
2 1 1 1
∆f (r) = f 00 + f 0 = 2 (r2 f 0 )0 , ∆f (ζ) = f 00 + f 0 = (ζf 0 )0 ,
r r ζ ζ
que són les Laplacianes en coordenades esfèriques i cilı́ndriques per funcions que
depenen sols de la coordenada radial corresponent.
149
CAPÍTOL 10. SOLUCIONS PROBLEMES ELECTROMAGNETISME 150
→
− → − →
− →
−
7.48d . ∇ · ( A × B ) = ∂i (ijk Aj Bk ) = ijk (∂i Aj )Bk + ijk Aj ∂i Bk = B · (∇ × A ) −
→
− →
−
A · (∇ × B ).
2 f = ∂2 f , i
7.48e . És conseqüència de la igualtat de derivades segones creuades, ∂ij ji
del caràcter antisimètric de ijk :
2 →
− 2
(∇ × ∇f )i = ijk ∂jk f = 0, ∇ · (∇ × A ) = ∂i (ijk ∂j Ak ) = ijk ∂ij Ak = 0.
→
−
7.48a-d . Es dedueixen del fet que D−→ = A · ∇ actua sobre el producte de funcions
A
com la derivada ordinària, D−
→ (f g) = (D−
A
→ f )g + f D−
A
→ g, i que D−
A
→ actuant sobre δij
A
i ijk dóna zero.
7.49e .
7.49f .
7.51 . Calculem en cartesianes la component x del segon membre de (7.51):
→
− →
− →
−
∂x (∇ · A ) − ∂y (∇ × A )z + ∂z (∇ × A )y =
2 2 2 2 2 2 2
∂xx Ax + ∂xy Ay + ∂xz Az − ∂yx Ay + ∂yy Ax + ∂zz Ax − ∂zx Az = ∆Ax ,
→
−
on a (1) hem fet servir (7.48b) i el fet de que C és constant, i a (2) hem aplicat el
→
−
teorema de Gauss (7.64). Com que la igualtat val per tot C , obtenim immediatament
el resultat desitjat (7.67a).
→
−
7.67b . Multipliquem escalarment per un camp constant C , i fem servir (7.48d) amb
→
− →
−
B = C constant:
→
− →
− →
− →
− →
− → − →
− → − →
−
Z Z Z I
C · ∇ × A dV = C · (∇ × A ) dV = ∇ · ( A × C ) dV = (A × C ) · d S
V V V ∂V
CAPÍTOL 10. SOLUCIONS PROBLEMES ELECTROMAGNETISME 151
→
− → − →
− → − →
− →
− → −
I I I
= ( A × C ) · n dS = (n × A ) · C dS = C · dS × A
∂V ∂V ∂V
→
−
7.67c . Posem A = f ∇g − g∇f , i calculem la seva divergència:
→
−
∇ · A = ∇ · (f ∇g − g∇f ) = f ∆g + ∇f · ∇g − g∆f − ∇f · ∇g = f ∆g − g∆f,
→
−
on hem fet servir (7.48b) amb A = ∇g : ∇ · (f ∇g) = f ∆g + ∇f · ∇g. Aplicant el
teorema de Gauss (7.64) obtenim el resultat desitjat.
→
−
7.67d . Multipliquem escalarment per un camp constant C :
→
− →
− →
− →
−
Z Z Z
C · d S × ∇f = C · (n × ∇f ) dS = n · (∇f × C ) dS
S S S
→
− → − (1) →
− →
− →
− →
−
Z I I
(1)
= ∇ × (f C ) d S = fC · d ` = C · fd`,
S ∂S ∂S
→
− →
− →
− →
−
on a (1) hem fet servir (7.48c) amb A = C constant: ∇ × (f C ) = ∇f × C , i a (2)
el teorema d’Stokes (7.65).
→
−
7.67e . Multipliquem escalarment per un camp constant C ,
→
− →
− →
− →
− →
−
Z Z
C · (d S × ∇) × A = C · ((n × ∇) × A ) dS,
S S
→
− →
− → − →
− →
− →
− → −
I I I
C · d` ×A = C · (t × A ) d` = t · ( A × C ) d` =
∂S I ∂S ∂S
→
− → − →
− →
− → − →
− →
− → −
Z Z
( A × C ) · d ` = (∇ × ( A × C )) d S = n · (∇ × ( A × C )) dS.
∂S S S
i comprovant desenvolupant que els 12 termes que surten són idèntics. Es pot demos-
trar també fent servir les propietats del sı́mbol de Levi-Civita totalment antisimètric
CAPÍTOL 10. SOLUCIONS PROBLEMES ELECTROMAGNETISME 152
ijk i el conveni d’Einstein (1.6), juntament amb la propietat (que es dedueix de 1.5h)
kij krs = δir δjs − δis δjr :
→
− →
− → −
B · (∇ × ( A × C )) = ijk Bi ∂j (krs Ar Cs ) = Bi Cj ∂j Ai − Bi Ci ∂j Aj
→
− →
− →
− →
− → −
= B · (( C · ∇) A − (∇ · A ) C ),
→
− →
− →
−
C · (( B × ∇) × A ) = ikj Ci (krs Br ∂s )Aj = Bj Ci ∂i Aj − Bi Ci ∂j Aj
→
− →
− →
− →
− → −
= B · (( C · ∇) A − (∇ · A ) C ).
→
−
7.67f . Posem a (7.48c) A = ∇g. Com que ∇ × ∇g = 0, obtenim que ∇ × (f ∇g) =
∇f × ∇g. Per tant,
→
− →
− →
−
Z Z I I
(∇f × ∇g) · d S = (∇ × (f ∇g)) · d S = f ∇g d ` = f ∇g · t d`.
S S ∂S ∂S
El vector unitari tangent és la derivada del vector de posició respecte el paràmetre
arc (que és s = `, la longitud sobre la corba; vegeu 1.8). Per tant,
d→
− 3
r X ∂g dxi dg
∇g · t = ∇g · = = .
ds ∂xi ds ds
i=1
→
− → z−L
− kλ z+L
E ( r ) = −∂r V er − ∂z V ez = p −p er
r r2 + (z + L)2 r2 + (z − L)2
kλ 1 1
− p −p ez . (10.8)
r r2 + (z − L)2 r2 + (z + L)2
En el pla z = 0 se simplifica notablement:
p 2kλL kQ
V (r) = 2kλ ln 1 + (L/r)2 + L/r ≈ = , (10.9)
rL r r
CAPÍTOL 10. SOLUCIONS PROBLEMES ELECTROMAGNETISME 153
kλ 2L kQ kQ
Er (r) = √ = √ ≈ , Ez (r) = 0, (10.10)
r r +L
2 2 r r2 + L2 rL r2
√
on hem √ introduı̈t la càrrega total Q = 2λL, i per simplificar V hem usat ( 1 + x2 −
x)−1 = 1 + x2 + x. Lluny del fil el que veiem és essencialment una càrrega puntual.
→
−
El lı́mit L → +∞ pel camp és molt senzill, E = (2kλ/r)er . Pel potencial el lı́mit és
més delicat, ja que el lı́mit és infinit. Un càlcul una mica pesat dóna
p
V (r) = −2kλ ln(r/L) + kλ ln (1 − z/L)2 + (r/L)2 + 1 − z/L +
p
kλ ln (1 + z/L)2 + (r/L)2 + 1 + z/L . (10.11)
Els dos últims termes desapareixen per L → +∞ (ln 1 = 0), i el primer tendeix
a infinit, però li podem restar una constant infinita (2kλ ln L) i obtenir el resultat
correcte V (r) = −2kλ ln r. El potencial és singular al fil (es fa infinit a r = 0), i
també val infinit a l’infinit. La raó d’aquesta subtracció d’un infinit està en el fet
de que mentre L és finit, el potencial a l’infinit val zero, ja que la càrrega total del
sistema és finita i està en una regió afitada; totes aquestes condicions deixen de valer
al fer el lı́mit L → +∞. Veiem també en aquest problema que el potencial i el camp
es fan singulars on hi ha la càrrega filiforme, com ja s’ha comentat a teoria.
Finalment, en el cas del fil infinit podem obtenir el camp per
Gauss calculant el flux del camp sobre un cilindre de radi r i
alçada h amb eix el propi fil tal com mostra la figura. Per sime- r
tria el camp té la direcció cilı́ndrica radial er i és independent →
−
E
de (θ, z), per tant sols hi ha flux sobre la superfı́cie lateral: h λ
→
− → − Qint λh
I
E · d S = 2πrhE = =
0 0
Resolguent els cassos 0 < z < a i a < z, i extenguent per simetria a z negatius,
obtenim
ρa/0
a<z −ρaz/0
a<z
E = ρz/0 −a < z < a , V = −ρ(z 2 + a2 )/20 −a < z < a , (10.12)
−ρa/0 z < −a ρaz/0 z < −a
CAPÍTOL 10. SOLUCIONS PROBLEMES ELECTROMAGNETISME 154
Si les plaques són finites, i suposem que el camp a l’interior ve donat per la mateixa
expressió E = σ/0 , la diferència de potencial serà la mateixa. D’altre banda, Q =
σS, i obtenim
Q 0 S
= = C,
V+ − V− d
que s’anomena la capacitat del condensador format per les dues plaques, com veurem
al capı́tol següent. L’aproximació que hem fet sobre la forma del camp entre plaques
serà raonablement bona si les dimensions lineals de la placa són molt més grans que
la distància d entre plaques.
Hem calculat el potencial a partir de dV /dr = −E, i ajustat les constants d’integració
per obtenir un potencial continu. Ho hem expressat en termes de la càrrega total
Q = 4π(R3 − R13 )ρ/3 per facilitar el lı́mit R1 → R, ρ → ∞: ara sols caldrà fer
R1 → R, que ens dóna
( (
kQint kQ/r2 , kQ/r, r ≥ R
E(r) = 2
= V (r) =
r 0, kQ/R, r ≤ R,
7.17 El potencial i camp generat per una densitat de càrrega ρ uniforme entre dos plans
paral·lels indefinits separats una distància 2a s’han calculat al problema 7.14. L’e-
quació del moviment d’una partı́cula de massa m i càrrega −q que cau per un forat
perpendicular als plans ve donada per
r
qρ 2 qρ
mz̈ = −qE = − z, ⇒ z̈ + ω z = 0, ω = ,
0 0 m
que és un moviment harmònic simple amb freqüència ω. Per a l’esfera de radi R amb
una densitat de càrrega ρ uniforme el potencial i camp electrostàtic venen donats per
(7.10) i (7.11). L’equació del moviment a través d’un forat diametral serà
r
kqQ 2 kqQ
mr̈ = −qE = − 3 r, ⇒ r̈ + ω r = 0, ω = ,
R mR3
que és un moviment harmònic simple amb freqüència ω. Per la força gravitatòria i
per un cos que cau a través d’un forat diametral a la Terra, el resultat és el mateix,
substituint kqQ → GmM . Per a la freqüencia obtenim
r r s
GM g R
ω= 3
= , ⇒ T = 2π ≈ 1 hora 24 min.
R R g
Finalment, pel cas d’una closca esfèrica de radis R1 < R i densitat de càrrega ρ
uniforme, el potencial i camp electrostàtic s’han calculat al problema 7.16. Ara el
moviment és més complicat, i no és possible una solució explı́cita. En el interior
del forat la força és nul·la, i es mourà amb velocitat constant. Si el deixem caure
amb velocitat inicial nul·la a la superficie exterior r = R, podem calcular la velocitat
amb la que arribarà a R1 per conservació de l’energia mecànica, ja que la força és
conservativa:
→
− 1 −2
m→
−̈
r = −q E = ∇(qV ), ⇒ Emec = m→
v − qV.
2
Usant l’expressió de V a l’interior de la closca i simplificant, obtenim
kqQ R2 + RR1 − 2R12
v12 = .
mR R2 + RR1 + R12
Per R1 = 0 i kqQ → GmM √ obtenim la velocitat amb que la massa m arriba al centre
de la Terra, que val v1 = gR ≈ 7.9 km/s.
7.18 El potencial i el camp electrostàtic del dipol venen donats per (7.32). Usant co-
ordenades esfèriques →
−
r = r(sin θ cos φ, sin θ sin φ, cos θ), i prenent →
−
p en direcció z,
obtenim
1 1 1
V = kp cos θ, Er = 2kp cos θ, Eθ = kp sin θ, Eφ = 0,
r2 r3 r3
CAPÍTOL 10. SOLUCIONS PROBLEMES ELECTROMAGNETISME 157
d→
−
r dr 1 dr Er 2 cos θ
= er + reθ ∝ Er er + Eθ eθ ⇒ = = ,
dθ dθ r dθ Eθ sin θ
que s’integra immediatament, ja que es pot escriure com
d d
(ln r) = (2 ln sin θ) ⇒ r = c sin2 θ,
dθ dθ
on c és una constant d’integració. Aquestes corbes, tangents al camp electrostàtic
del dipol, s’han dibuixat en vermell a la figura.
→
− →
− − →
− −
L’expressió F = (→ −
p · ∇) E (→ r ) = ∇(→ −p · E (→r )) es dedueix immediatament de la
→
− →
− −
identitat (7.49f), recordant que p és constant i E conservatiu; la funció −→
→
− −
p · E (→ r ) és
l’energia potencial associada a la força sobre el dipol. Considerem els dipols → −
p i situats
→
− →
− −
a→−r i , i = 1 : 2, i sigui →
−
r =→−r 2 −→−r 1 . La força de →
−
p 1 sobre →
−
p 2 és F 12 = ∇(→
−
p 2 · E (→r )),
→
− →
− →
−
on E ve donat per (7.32) amb p = p 1 . Calculant,
→
− →
− − 3k − → k− →
p 2 · E (→r ) = 5 (→ p1 · −
r )(→
−p2 · →
−
r ) − 3→ p1 · −
p 2,
r r
→
− 3k − → 5 − →
F 12 = 5 (→ p2 · −
r )→−p 1 + (→
−p1 · →
−
r )→
−
p 2 + (→
−p1 · →
−
p 2 )→
−r − 2 (→ p1 · −r )(→
−p2 · →
−
r )→
−
r ,
r r
on hem fet servir els resultats del problema 7.11. Canviant → −r → −→ −r obtenim
→
− →
−
F 21 = − F 12 , per tant aquestes forces satisfan la tercera llei de Newton en forma
→
−
feble, però no en forma forta degut a que F 12 6k → − r . Suposem ara els dipols i → −
r
paral·lels. Llavors, F = −6kp1 p2 /r4 , i és d’atracció si els dipols tenen el mateix
sentit i de repulsió en cas contrari. Suposem finalment els dipols paral·lels i → −
r
4
perpendicular. Llavors, F = 3kp1 p2 /r , i és d’atracció si els dipols tenen el sentit
oposat i de repulsió en cas contrari. Dibuixant els dipols en els quatre cassos veiem
que dominen sempre les forces entre les càrregues més properes.
→
−
7.19 Substituı̈m ρ a l’expressió (7.25) de l’energia electrostàtica per 0 ∇ · E , d’acord amb
la llei de Gauss en forma diferencial (7.14),
0 →
− (1) 0 →
− →
−
Z Z
U= V ∇ · E dV = ∇ · (V E ) − E · ∇V dV
2 V 2 V
CAPÍTOL 10. SOLUCIONS PROBLEMES ELECTROMAGNETISME 158
0 →
− → − 0 →
− (3) 0 →
−
I Z Z
(2)
= V E · dS + | E |2 dV = | E |2 dV, (10.13)
2 ∂V 2 V 2 V
on a (1) hem fet servir (7.48b), a (2) hem usat el teorema de Gauss (7.64) i la relació
→
−
E = −∇V , i a (3) el fet que la integral de superfı́cie s’anul·la: la integral de volum
es pot considerar estesa a tot l’espai, definint ρ = 0 on no hi ha càrregues, i suposant
que totes les funcions són prou contı́nues i diferenciables com per poder aplicar els
teoremes. Per tant podem prendre V com una esfera de radi R i fer el lı́mit R → ∞.
Si el potencial i el camp decauen prou ràpidament amb la distància, la integral de
superfı́cie valdrà zero en l’esmentat lı́mit. Si la càrrega total és finita i no nul·la en
una regió afitada, llavors V ∝ 1/R, E ∝ 1/R2 , i com que l’àrea de l’esfera de radi R
va com R2 , la integral de superfı́cie és proporcional a 1/R, i es fa zero per R → ∞.
→
− →
−
on P + és el lı́mit de P a S̃ des del costat V+ . El potencial total és la suma de les
contribucions de V+ i V− , que ens dóna
kρp (→
−
r 0)
Z
V (→
−
r ) = V+ (→
−
r ) + V− (→
−
r)= →
− →
− 0|
dV 0 +
V | r − r
→
− →
−
−kn · ( P + − P − ) kρp (→−
r 0) kσp (→
−
r 0)
Z Z Z
0
dS = dV + − 0 dS, (10.15)
S̃ |→
−r −→ −
r 0| →
− →
V |r − r |
−0 →
− →
S |r − r |
→
− →
− →
−
on hem posat σp = −n · ( P + − P − ), i hem eliminat les parts de S̃ on P és contı́nua.
7.21 El potencial es pot calcular per integració directa de (7.34), però en aquest cas és
molt més senzill fer servir les càrregues induı̈des equivalents que hem introduı̈t al
→
− →
−
problema 7.20. Com que P és uniforme, ρp = −∇ · P = 0, i les càrregues induı̈des
són càrregues superficials als plans z = ±a. Si prenem la regió (−) com la regió
entre plans −a < z < a, i (+) com la regió exterior, les normals a la fórmula
→
− →
−
σp = −n · ( P + − P − ) seran ez i −ez per z = a i z = −a respectivament. Com que
→
− − →
→ − →
−
P+ = 0 i P− = P,
− →
→ − − →
→ −
σ(z = a) = −ez · ( 0 − P ) = Pz = σ, σ(z = −a) = ez · ( 0 − P ) = −Pz = −σ,
i els dos plans tenen càrregues uniformes iguals i oposades, precisament la situació
del problema 7.15. El camp a l’exterior és nul, i a l’interior és uniforme, de valor
→
− →
−
E = −(σ/0 )ez = − 10 ( P · ez )ez . El potencial a l’interior és V (z) = σz/0 = Pz z/0 ,
i és constant a l’exterior.
7.22 En aquest cas la càrrega induı̈da és purament superficial, però es variable sobre la
superfı́cie esfèrica; el càlcul del potencial es pot fer a partir de (10.15), però és més
→
−
fàcil el càlcul directe (7.34), fent servir que P és constant i surt fora de la integral:
→
− k(→−r −→−r 0) 0 → − → − −
Z
V (→
−
r)= P · →− →
− 0 |3
dV = P · E ∗ (→
r)
V | r − r
→
−
on V és l’esfera de radi R, i E ∗ és el ’camp electrostàtic’ creat per una distribució
uniforme de càrrega ρ∗ = 1 a V (7.4). Hem posat camp electrostàtic entre cometes,
ja que no té les dimensions de camp elèctric, perquè ρ∗ = 1 és adimensional, en lloc
de tenir les dimensions de càrrega per unitat de volum. Però és un valuós ’camp
→
−
electrostàtic’ auxiliar que ens resol el problema, ja que E ∗ s’ha calculat a teoria
(7.11). Substituint i fent servir que ara Q = Ve = 4πR3 /3 és el volum de l’esfera,
obtenim
1 →− → Pz
P ·− r = , r<R
30 30
→
− →
− → − → −
V ( r ) = P · E ∗( r ) = 3 →
− →
R P ·− r k→−
p ·→ −
r
= , r>R
30 r 3 r 3
→
− →
− →
−
on hem pres P = P e en direcció zeta, i hem posat →
z
−
p = 4 πR3 P = V P . El
3 e
potencial, i per tant el camp, a l’exterior és el de un dipol situat a l’origen, de
moment dipolar → −p , que és el moment dipolar total de la distribució donada. El
CAPÍTOL 10. SOLUCIONS PROBLEMES ELECTROMAGNETISME 160
camp a l’interior de l’esfera és uniforme, ja que el potencial és lineal en la coordenada
→
− →
−
z: E = −∇V (→ −r ) = −(P/30 )ez = − 310 P . El camp és oposat a la polarització a
l’interior de l’esfera.
Finalment podem calcular la càrrega superficial induı̈da sobre l’esfera (ρp = 0 ja que
→
−
P és uniforme):
→
− →
− −
σp = n · P = P · → r /r = P z/r = P cos θ,
on n = →−
r /r és la normal a l’esfera i θ l’angle de la normal amb la direcció z; σ és p
positiu a l’hemisferi nord (z > 0) i negatiu al sud (z < 0), i π/2 − θ és la latitud del
punt considerat. La càrrega total induı̈da és nul·la.
7.23 El camp elèctric creat per la distribució de càrrega superficial uniforme σ = Q/(4πR2 )
és discontinu a la superfı́cie, i en particular al disc: nul a l’interior, i normal a
l’exterior, amb E = σ/0 (7.38). Per tant el camp no està ben definit al disc. D’altre
banda, el dis no es fà força sobre ell mateix; si S és tota l’esfera, D el disc i S0 = S −D
l’esfera excloguent el disc, és únicament el camp creat per S0 el que actua sobre el
disc. Per tant hem de restar, del camp total creat per S, el camp creat pel disc;
aquesta és l’opció més fàcil, podriem també calcular directament el camp creat per
S0 , però és més complicat. Calculem el camp creat per un disc de radi a, x2 +y 2 = a2 ,
z = 0, a un punt del seu eix de simetria, → −r = (0, 0, z):
kσ(→−
r −→− Z 2π Z a
→
− → r 0) (−r cos θ, −r sin θ, z)
Z
E D (−
r)= dS = kσ r drdθ,
D |→
−
r −→−
r 0 |3 0 0 (r2 + z 2 )3/2
→
− h ia σ |z|
E D (z) = 2πkσzk − (r2 + z 2 )−1/2 = signe(z) 1− √ k,
0 20 a2 + z 2
√
on hem fet servir que z 2 = |z|, i x = signe(z)|z|. Observem que molt a prop del disc,
per z → 0, el camp és independent de z i del tamany a del disc, i val signe(z)σ/20 .
El camp és discontinu, i la discontinuı̈tat de ED és la mateixa que la de ES ; al restar,
per obtenir el camp ES0 , que és el que realment actua sobre el disc, obtenim un camp
continu, de valor ES0 = σ/20 :
σ/0 ext. σ/20 ext. σ/20 ext.
ES = , ED = , ES0 =
0 int. −σ/20 int. σ/20 int.
Per un disc petit a R, la força total sobre el disc és el producte del camp en el
centre per la càrrega, F = σSσ/20 ; la força per unitat d’àrea, que és l’anomenada
pressió electrostàtica, val pel = σ 2 /20 , sempre dirigida cap a l’exterior del conductor,
independentment del signe de σ. Aquest resultat és vàlid per a qualsevol conductor.
La pressió electrostàtica és la responsable de que saltin guspires (electrons) quan un
conductor conté una càrrega total gran; els electrons salten de les regions on σ és més
gran, que són habitualment les puntes del conductor.
CAPÍTOL 10. SOLUCIONS PROBLEMES ELECTROMAGNETISME 161
0 nkq
→− a2 →
− R 2 q(a2 − R2 )
σ(θ) = →− · r − ak − r − k = − ,
| r − ak|3 R2 a 4πR(R2 + a2 − 2aR cos θ)3/2
2π π
−q(a2 − R2 )
Z Z Z
Q= σ dS = 2 + a2 − 2aR cos θ)3/2
R2 sin θ dθdφ
r=R 0 0 4πR(R
π
q(a2 − R2 )
1 R
=− −√ = −q = q 0 .
2a 2 2
R + a − 2aR cos θ 0 a
7.28 Els càlculs són molt semblants al cas del condensador esfèric, i donarem els resultats
sense gaires comentaris. Sigui Q la càrrega total en una porció cilı́ndrica de longitut
h del conductor exterior (a r = R2 ); pel conductor interior tindrem una càrrega −Q
a r = R1 . Les densitats de càrrega a les superficies R1 i R2 són σ1 = −Q/(2πR1 h) i
σ2 = Q/(2πR2 h). La llei de Gauss dóna 2πrhD = Qint i obtenim
R1 Q D Q 0 Q
D(r) = σ1 = − , E(r) = =− , P (r) = − 1 − ,
r 2πrh 2πrh 2πrh
Z R1
Q R2 Q 2πh
V+ − V− = E(r)dr = ln = , C= .
R2 2πh R1 C ln(R 2 /R1 )
CAPÍTOL 10. SOLUCIONS PROBLEMES ELECTROMAGNETISME 163
dV dI 1 dE
RI + V = E, I=C ⇒ R + I= .
dt dt C dt
E −t/(RC) Q(t)
I(t) = e , V (t) = E(1 − e−t/(RC) ) = .
R C
Per corrent altern, E(t) = E0 cos ωt; per trobar la solució particular buscarem una
solució complexa, com a §2.5. L’equació per I s’escriu
dI 1 dE
R + I= = −E0 ω sin ωt = −E0 ω=(eiωt ).
dt C dt
Buscarem una solució de la forma I = Beiωt de l’equació
Aixı́ obtenim
E0 ωC sin(ωt − α)
Ip (t) = =(Beiωt ) = − p , I(t) = Ae−t/(RC) + Ip (t).
1 + (ωRC)2
E0 E0 ωC sin α E0 E0 ω 2 RC 2 E0 /R
A= +p = − 2
= .
R 1 + (ωRC)2 R 1 + (ωRC) 1 + (ωRC)2
Tornant a la solució pel corrent continu, la potència entregada pel generador és
P = EI, i l’energia total entregada és
Z +∞ 2
E −t/(RC)
E= e dt = CE 2 .
0 R
CAPÍTOL 10. SOLUCIONS PROBLEMES ELECTROMAGNETISME 164
8.20 Les lleis de Kirchhoff ens donen la mateixa equació que al pro- a b
blema anterior, (Va − Vb ) + (Vb − Vc ) + (Vc − Va ) = 0, però R
+
ara cal fer servir la relació corresponent a una autoinducció
Vb − Vc = LdI/dt: E L
dI I
RI + L = E. c
dt
La solució de l’homogènia és de la forma I(t) = Ae−Rt/L , on A dependrà de les
condicions inicials, i aquesta solució és un transitori que decau exponencialment amb
un temps caracterı́stic τ = L/R. Ara cal trobar una solució particular.
Per corrent continu, E és constant i Ip = E0 /R és una solució particular. La solució
general, usant la condició inicial I(0) = 0 queda:
E0 E0 E0
I(t) = + Ae−Rt/L , I(0) = + A = 0, I(t) = (1 − e−Rt/L ).
R R R
Per corrent altern, E(t) = E0 cos ωt = E0 <(eiωt ), i fent servir complexes com en el
problema anterior, buscarem una solució de la forma I = Beiωt de
dI E0 E0 e−iα R + iωL
L + RI = E0 eiωt ⇒ B= =p , eiα = p .
dt R + iωL R2 + (ωL)2 R2 + (ωL)2
Aixı́ obtenim
E0 cos(ωt − α)
Ip (t) = <(Beiωt ) = p , I(t) = Ae−Rt/L + Ip (t).
R2 + (ωL)2
Ip (t) és el règim permanent. La condició inicial determina A: I(0) = 0 = A + Ip (0), i
E0 cos α E0 R
A = −Ip (0) = − p =− 2 .
2
R + (ωL) 2 R + (ωL)2
Les dues primeres ens dónen ẍ + ω 2 x = e1 − ωv02 , que és l’equació d’un oscil·lador
harmònic. La primera equació ens dóna y = (v01 + e1 t − ẋ)/ω, i l’última s’integra
immediatament:
e1 − ωv02
x(t) = + R cos(ωt + φ) ωv02 − e1
ω2 R cos φ =
ω2
v01 + e1 t on
y(t) = + R sin(ωt + φ) R sin φ = − 01v
ω
ω
1 2
z(t) = v03 t + 2 e3 t
i hem fet servir que la partı́cula està a l’origen per t = 0. La trajectòria és un
moviment circular de radi R superposat a la paràbola
e − ωv v + e t 1 2
1 02 01 1
(x, y, z)par (t) = , , v03 t + e3 t .
ω2 ω 2
En absència de camp elèctric, ens queda un moviment circular si v03 = 0, i un movi-
→
− →
− → −
ment helicoı̈dal sobre un cilindre paral·lel a B si v03 6= 0. Si E i B són perpendiculars
→
−
(e3 = 0) tenim un moviment helicoı̈dal sobre un cilindre oblicu, no paral·lel a B .
Podem expressar els resultats en forma vectorial en termes de → −e,→
−ω, →−
r i→ −
v usant
0 0
→
−
ω →
−
ω ×→
−e (→
−ω ×→
−e)×→ −
ω
(0, 0, 1) = , (0, 1, 0) = →− →
− , (1, 0, 0) = ,
ω |ω × e | |( ω × e ) × −
→
− →
− →
ω|
→
− →
− → − − − →
→ − →
− →
−
I I I
N0 = I →
−
r × (d ` × B ) = I (B · →
r )d ` − I →
−
r ·d ` B
∂S ∂S ∂S
→
− →
− → →
− →
− →
−
Z Z
=I −
d S × ∇( B · r ) − I (∇ × →
−
r ) · dS B = →
−
m × B,
S S
CAPÍTOL 10. SOLUCIONS PROBLEMES ELECTROMAGNETISME 167
→
− →
−
on hem fet servir (7.67d) i el teorema d’Stokes (7.65); ∇ × → −
r = 0 , i com que B és
→
− − →
− R →−
constant, ∇( B · →r ) = B (problema 7.11). Finalment, hem posat → −
m = I S d S . El
resultat obtingut és independent de la forma i tamany de la corba ∂S.
→
− →
−
Suposem ara B arbitrari, i sigui C un camp constant.
→
− → − →
− →
− → − →
− → − →
− →
− → − →
−
I I Z
F ·C =I C · (d ` × B ) = I (B × C ) · d ` = I ∇ × (B × C ) · d S
∂S ∂S S
→
− → − →
− → −
= ∇ × ( B × C )(P ) · ISn(P ) = →
−
m · ∇ × ( B × C )(P ),
on a la segona lı́nea hem fet servir el teorema del valor mig, P ∈ S és un punt de
S, i n és la normal a S en el punt P . Si fem el lı́mit per una superficie que es
redueix a un punt, suposant que n es manté constant al fer el lı́mit, i fem S → 0
i al mateix temps I → ∞ de manera que el producte IS = m es manté constant,
→
− → − →
− → − →
−
llavors obtenim F · C = → −
m · ∇ × ( B × C ). Particularitzant C a la base cartesiana,
obtenim immediatament les components de la força; aixı́, per la component x3 , tenim
→
− →
− → −
C = (0, 0, 1), B × C = (B2 , −B1 , 0),
→
−
→
− → − ∂B ∂B
1 2 ∂B1 ∂B2 ∂B1 ∂B2 ∂B3 ∂ B
∇ × (B × C ) = , ,− − = , , = .
∂x3 ∂x3 ∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂x3 ∂x3 ∂x3
→
− →
−
on hem fet servir que ∇ · B = 0. Fent el mateix per totes les components de F ,
→
−
→
− ∂B ∂ → →
− →
− →
−
F3 = m · = (−
m · B ) ⇒ F = ∇(→ −m · B)
∂x3 ∂x3
8.25 Inicialment la partı́cula està al semiespai y < 0, per tant sols actua E i el resultat és
un moviment uniformement accelerat fins que arriba a y = a:
r r
→
−̈ →
− →
−
eE
2
2am 2aeE
r = −e E ⇒ r (t) = 0, t , 0 , y(T1 ) = a, T1 = , ẏ(T1 ) = v0 = .
2m eE m
Per t > T1 entra al semiespai y > a, on sols tenim camp magnètic uniforme. La
trajectòria serà circular, tal com hem vist al problema 8.23, amb mòdul de la ve-
locitat
p constant v0 , i freqüència ω = eB/m. Per tant el radi serà R = v0 /ω =
2amE/(eB 2 ).
El sentit de recorregut és el que mostra la figura; podem integrar
la trajectòria com hem fet al problema 8.23, pero no ens cal. z y =a
→
−
Passat mig periode T2 = π/ω, la partı́cula arriba de nou a y = a E →
−
B
amb velocitat → −v = (0, −v0 , 0) i entra al subespai y < 0, on
té un moviment univormement accelerat com ja hem vist. La y
trajectòria serà x
eE 2
x = 0, z = −2R, y(t) = a − v0 t + t ,
2m
i retorna al punt →
−r = (0, a, −2R) passat un temps 2T1 , amb ve-
→
−
locitat v = (0, v0 , 0). El moviment continua a y > 0 com ja hem
vist, amb una semicircumferència, tal com mostra la figura, al-
ternant segments rectilinis i semicircumferències indefinidament.
CAPÍTOL 10. SOLUCIONS PROBLEMES ELECTROMAGNETISME 168
→
−
Posant → −r = (−R cos θ, −R sin θ, a), d ` = (−R sin θ, y
R cos θ, 0) dθ, obtenim: θ R
→
− µ0 I
Z 2π
R(a cos θ, a sin θ, R)dθ µ0 IR2 ez x I
B = = .
4π 0 (R2 + a2 )3/2 2(R2 + a2 )3/2
Per calcular el camp d’un solenoide infinit amb n voltes per unitat de longitut, inte-
grem el resultat anterior (veure primera figura següent), usant que el camp a l’eix és
paral·lel a l’eix i dI = nIdz:
+∞ +π/2
µ0 R2 dI µ0 R2 nIdz 1
Z Z Z
B= = = µ0 nI cos φ dφ = µ0 nI,
2(R2 + z 2 )3/2 −∞ 2(R2 + z 2 )3/2 2 −π/2
dI dz →
− C1 h
d` →
−
r1 r
z P
Q →
−
→
− r2 C2 h
O y d` r
x
El camp és uniforme al llarg de l’eix, i paral·lel a l’eix. Per calcular el camp a tot
arreu farem servir les simetries del problema i la llei d’Ampère. En primer lloc, el
camp és paral·lel a l’eix a qualsevol punt P de l’espai; considerant dues espires de fil
simètriques respecte P , podem posar
→
−
→
− µ0 I d ` × (→
−r1+→ −
r 2)
Z
B (P ) = →
− k ez ,
4π | r |3
on integrem sobre totes les espires des de Q fins a +∞, i hem fet servir que |→ −r 1| =
→
− →
− →
− →
− →
−
| r 2 | = | r |, i el fet que r 1 + r 2 i d` estan en un plà horitzontal (ja que les
components z de → −
r1i→ −r 2 són iguales i oposades), per tant el seu producte vectorial
és paral·lel a l’eix del solenoide. Ara podem calcular el camp (la component B(r)
CAPÍTOL 10. SOLUCIONS PROBLEMES ELECTROMAGNETISME 169
paral·lela a l’eix) usant la llei d’Ampère sobre els circuits C1 i C2 de la figura anterior.
Sobre els trams horitzontals de Ci la circulació és zero, i obtenim:
µ0 nI, r < R
C1 : B(0)h − B(r)h = 0, C2 : B(0)h − B(r)h = µ0 nhI → B(r) =
0, r>R
ja que cap intensitat passa a travès de C1 , mentre que nh fils amb intensitat I atra-
vessen C2 ; i B(0) = µ0 nI, com hem calculat abans. El camp és constant a l’interior
del solenoide i zero a fora.
8.27 Aquest problema és molt similar al 7.21, l’única diferència és que les identitats que
−
→−
farem servir són diferents. Suposem que M (→ r ) és discontinua a una superficie S,
que separa l’espai (estesa si cal a una superficie S̃) en dues regions V+ i V− i S ⊂
∂V− = −∂V+ , on prenem la normal n a S de V− a V+ .
−
→ −0
→
− → µ0 M (→
r ) × (→
−r −→ −r 0) µ0 −
→→ 1
Z Z
A + (− −
0 0 0
r)= dV = M ( r ) × ∇ dV 0
4π V+ |→
−
r −→ −
r 0 |3 4π V+ |→
−
r −→ −
r 0|
−
→ −0 −→ −0
µ0 ∇0 × M (→ r ) µ0 M (→ r )
Z Z
0 0
= →
− →
− dV − ∇ × → dV 0
4π V+|r − r | 0 4π V+ |r −→
− −
r 0|
→
− → −→ −0
µ0 j M (−
r 0) µ0 M + (→
r )
Z Z
0
= dV + × (−n)dS,
4π V+ |→
−r −→−r 0| 4π ∂V+ →
− →
−
| r − r 0|
→
− −
→
on hem posat j M = ∇ × M i hem fet servir les fórmules (7.48c) i (7.67b):
→
− →
− →
− →
− →
− → −
Z I
∇ × (f A ) = f ∇ × A + ∇f × A , ∇ × A dV = d S × A.
V ∂V
→
− −
→ −
→
Posant K M = n × (M + − M − ), obtenim
Z → − → Z →− →
→
− → →
− →
− µ0 j M (−
r 0) µ0 KM (−
r 0) →−
A (−
r ) = A+ + A− = →
− →
− 0
dV 0
+ →
− →
− 0
dS ,
4π V | r − r | 4π S | r − r |
−
→
i el camp creat per la magnetització M és equivalent a una densitat volúmica de
→
− →
−
corrent j M més una densitat superficial de corrent KM .
8.28 Si la magnetització dins V és uniforme, podem posar
Z − →
→
− µ0 M × (→ −
r −→ −
r 0) −
→ → −
A = →
− →
− 0 3
dV = µ0 M × E ∗ , (10.16)
4π V | r − r |
→
−
on E ∗ és el ’camp electrostàtic’ creat per una distribució uniforme de càrrega ρ∗ = 0
a V, de forma anàloga al problema 7.22. Com que el camp electrostàtic creat per
una densitat de càrrega ρ∗ uniforme entre dos plans paral·lels indefinits, separats
una distància 2a, l’hem calculada al problema 7.14, (10.12), i és un camp normal als
plans, obtenim
−
→
µ0 aM × ez a<z
a a < z
→
−
−
→
E∗ = z −a < z < a ⇒ A = µ0 z M × ez −a < z < a
−a z < −a
−
→
−µ0 aM × ez z < −a
CAPÍTOL 10. SOLUCIONS PROBLEMES ELECTROMAGNETISME 170
→
− →
− →
−
Fora dels plans A és constant i B = 0 . Entre els plans obtenim usant (7.48c)
→
− −
→ −
→ −
→ −→
B = µ0 ez × (M × ez ) = µ0 M − (M × ez )ez = µ0 M k .
8.29 Podriem fer servir el mètode del problema anterior, però usarem un altre mètode.
−
→
Fent servir els resultats del problema 8.27, com que M = M ez és uniforme, el camp
→
− −
→
magnètic és el mateix que el creat per un corrent superficial K M = er × M = M eθ ,
és a dir un corrent superficial uniforme, tangencial al cilindre. Això és exactament
el mateix que el solenoide, i sols cal trobar la relació entre M i el nombre de voltes
per unitat de longitut n i la intensitat I del solenoide. La intensitat que travessa un
segment ` paral·lel a l’eix, sobre la superficie lateral, és M ` = n`I, per tant el camp
buscat és uniforme, paral·lel a l’eix z i de valor
µ0 M , r < R,
B(r) =
0, r>R.
8.30 Aquı́ farem servir (10.16). El camp creat per una esfera de radi R amb una densitat
uniforme de càrrega ρ∗ és radial i l’hem calculat a teoria, (7.19); com que kQ =
4 3 3
3 πR ρ∗ /(4π0 ) = R /3 obtenim
1 − → −
kQr r
3 = , r≤R
µ0 M × → r, r≤R
R 3 →
−
3
E∗ = ⇒ A =
3 µ → −
m×→ −
r
kQ = R , r ≥ R 0
2 2
3
, r≥R
r 3r 4π r
−
→ −
→
on hem posat →−
m = 4πR3 M /3 = V M . A l’exterior, el potencial i el camp magnètic són
els de un dipol magnètic de valor →
−
m. A l’interior de l’esfera, usant ∇×(→
−a ×→
−
r ) = 2→
−a
→
− 2 −
→
(problema 7.11), el camp magnètic és uniforme: B = 3 µ0 M .
dE d 1 1
= mv 2 − mgx sin θ = − (`vB cos θ)2 = −RI 2 .
dt dt 2 R
La pèrdua d’energia mecànica és igual a l’energia disipada a la resistència per efecte
Joule, és a dir, es transforma en calor a la resistència. De fet, si ja estem en el
règim estacionari, la energia cinètica és constant, e l’energia potencial gravitatòria es
converteix integrament en calor a la resistència.
Per tant, L12 = L21 = µ0 nN πr2 , que és el resultat desitjat. Hem obtingut també
on V1 = πr2 ` i V2 = πR2 ` són els volums dels dos solenoides, d’acord amb l’expressió
obtinguda a teoria.
on hem fet servir la condició inicial v(0) = 0. La segona vareta arriba a una velocitat
permanent igual a la velocitat de la primera vareta, sempre que la distància inicial
CAPÍTOL 10. SOLUCIONS PROBLEMES ELECTROMAGNETISME 172
b entre elles sigui prou gran com per què la primera vareta no atrapi a la segona.
Integrant,
(`B)2 !!
2mRv0 − t
x(t) = v0 t − 2
1 − e 2mR .
(`B)
La condició que no s’atrapin és x(t) + b − v0 t > 0 per tot t, és a dir b(`B)2 > 2mRv0 .
Pel que fa al balanç d’energia, calculem la potència entregada a la segona vareta, P2 ,
i la potència dissipada per efecte Joule a les resistències, PR :
d 1 (`B)2 (`B)2
mv 2 = mv v̇ = PR = 2RI 2 = (v0 − v)2 .
P2 = (v0 − v)v,
dt 2 2R 2R
La potència total entregada al sistema pel moviment de la primera vareta és
(`B)2
P = P2 + PJ = (v0 − v)v0 = Fm v0 ,
2R
que és la potència que cal fer mer mantenir la primera vareta en moviment uniforma,
ja que sobre ella actúa una força de frenat Fm , i per tant, per mantenir la primera
vareta en moviment uniforme, cal aplicar una força externa igual i oposada a Fm .
9.15 Considerem el condensador de la figura, que es carrega amb una intensitat constant,
per tant Q(t) = It (ja que dI/dt = Q). Llavors el camp elèctric a l’interior del
condensador dependrà del temps; suposant vàlides les fórmules del condensador pla
infinit, i per tant que el camp elèctric és uniforme i perpendicular a les plaques en el
interior del condensador, posarem
Z −
Q(t) It` − →
→ − It
V+ − V− = = 2
= E · d` = E` → E(t) = ,
C 0 πR + 0 πR2
on hem fet servir la fórmula de la capacitat del condensador pla C = 0 S/` = 0 πR2 /`.
Aquest camp elèctric variable crearà un camp magnètic entre plaques, que ha de
satisfer la llei d’Ampère-Maxwell
− →
→ − d →
− → − µ0 IS
I Z
B · d` = µ0 IS + 0 µ0 E · dS = ,
∂S dt S πR2
µ0 Ir µ0 I
B(r) = , r<R; B(r) = , r > R.
2πR2 2πr
El camp magnètic a l’exterior és el mateix que el del fil conductor amb intensitat I,
com si no hi hagués condensador, i a l’interior varia linealment fins anular-se a l’eix.
CAPÍTOL 10. SOLUCIONS PROBLEMES ELECTROMAGNETISME 173
Q(t) −Q n
→
− →
−
B E
R →
− R →
−
I E I B
I(t)
C1 C1
C2 C2
Podem fer un anàlisi similar per una bobina cilı́ndrica infinitament llarga, recorreguda
amb una intensitat I(t) = γt que creix lineqalment amb el temps. Fent servir les
equacions de la bobina pel cas de corrent estacionari, tenim que B = µ0 nI(t) = µ0 nγt.
Per la llei d’inducció de Faraday, apareixerà un camp elèctric a l’interior de la bobina,
que satisfarà
− →
→ − d →
− → −
I Z
2πrE = E ·d ` =− B · d S = µ0 nγS.
∂S dt S
Com que B = 0 per r > R, obtenim com abans S = πr2 per C1 , on r < R, i S = πR2
per C2 , on r > R. Per tant,
1 1 R2
E(r) = µ0 nγr, r < R ; E(r) = µ0 nγ , r > R .
2 2 r
Ens podem preguntar si els camps obtinguts són solució de les equacions de Maxwell,
ja que hem fet servir alguns resultats d’electrostàtica i magnetostàtica, mentre que
tenim una situació depenent del temps. La resposta és que sı́ són solució exacta de
Maxwell, pel cas en que Q(t) pel condensador i I(t) per la bobina són lineals en t. En
efecte, en aquest cas els camps induits B(r) i E(r) són estacionaris i per tant ja no
indueixen camps adicionals. Es pot comprovar que els camps obtinguts són solució
de les equacions diferencials de Maxwell per substitució directa, en els dos cassos.
→
− →
−
9.16 Suposem que A , V i A 0 , V 0 són potencials electromagnètics, solució de (9.18) i (9.19).
Llavors es cumpleix
→
− →
− →
− →
− →
− →
− →
− →
−
B = ∇ × A = ∇ × A0 ⇒ ∇ × (A0 − A) = 0 ⇒ A 0 = A + ∇φ,
→
− →
−
∂A ∂ A0 ∂φ →− ∂φ
+ ∇V = + ∇V 0 ⇒ ∇ V 0 − V + = 0 ⇒ V0 =V − ,
∂t ∂t ∂t ∂t
on φ és una funció arbitrària (la constant addicional que apareix al integrar la última
→
−
equació es pot absorbir dins φ). Suposem que A , V no cumpleixen el gauge de
→
− →
−
Lorentz, ∇ · A + 0 µ0 ∂V /∂t 6= 0; si volem que A 0 , V 0 el satisfacin, caldrà que
→
− ∂V 0 →
− ∂V →
− ∂V
∇ · A 0 + 0 µ0 = ∇ · A + 0 µ0 − φ = 0 ⇒ φ = ∇ · A + 0 µ0 ,
∂t ∂t ∂t
i aquesta equació té sempre solució, encara que no ho podem demostrar aquı́, ja que
és una propietat de l’equació d’ones. La solució és de la forma (9.47), substituı̈nt ρ
pel segon membre de φ, amb una constant apropiada.
CAPÍTOL 10. SOLUCIONS PROBLEMES ELECTROMAGNETISME 174
que, escrit en termes de (x, t), és el resultat que voliem, ψ(x, t) = f (x−ct)+g(x+ct).
Calculem ara f , g en termes dels valors inicials:
ψ(x, 0) = f (x) + g(x) = ψ0 (x), ∂t ψ(x, 0) = −cf 0 (x) + cg 0 (x) = χ0 (x).
Integrant la última equació,
x
1
Z
−f (x) + g(x) = χ0 (y)dy + C,
c 0
i aı̈llant f i g ens queda
1 x 1 x
1 1
Z Z
f (x) = ψ0 (x) − χ0 (y)dy − C , g(x) = ψ0 (x) + χ0 (y)dy + C .
2 c 0 2 c 0
Finalment, podem escriure ψ(x, t) en termes de ψ0 i χ0 :
1 x+ct
1
Z
ψ(x, t) = f (x − ct) + g(x + ct) = ψ0 (x − ct) + ψ0 (x + ct) + χ0 (y)dy .
2 c x−ct
Si el domini D ⊂ R on tenim definida l’equació d’ones és tot R no hi ha problema;
en canvi, si D 6= R, al posar t arbitrari a x ± ct ens sortirem del domini, i per poder
fer servir l’expressió anterior cal extendre (per exemple periòdicament) les funcions
ψ0 i χ0 a tot R.
9.18 Si fem servir la fórmula (7.58) per la laplaciana en coordenades esfèriques
→
−
r = (x, y, z) = r(sin θ cos φ, sin θ sin φ, cos θ),
que ens dóna (gij ) = diag(1, r2 , r2 sin2 θ), |g| = r2 sin θ i obtenim
p
∂2f
1 ∂ 2 ∂f 1 ∂ ∂f 1
∆f (r, θ, φ) = 2 r + 2 sin θ + 2 2
r ∂r ∂r r sin θ ∂θ ∂θ r sin θ ∂φ2
que és una expressió complicada, però que per funcions que sols depenen de r, com
és el cas per ψ(r, t) = 1r ei(kr−ωt) , resulta senzill:
1 ∂ 2 1 ik i(kr−ωt)
∆ψ(r, t) = 2 r − 2+ e
r ∂r r r
1 ∂ 1
= 2 (ikr − 1)ei(kr−ωt) = 2 (ik − k 2 r − ik)ei(kr−ωt) = −k 2 ψ.
r ∂r r
Com que ∂ψ/∂t = −iωf i ω 2 = c2 k 2 , obtenim el resultat desitjat:
1 ∂2ψ ω2
ψ = 2 2 − ∆ψ = − 2 + k 2 ψ = 0.
c ∂t c
Capı́tol 11
Apèndix
Múltiple 101 102 103 106 109 1012 1015 1018 1021 1024
Prefix deca hecto kilo mega giga tera peta exa zetta yotta
Sı́mbol da h k M G T P E Z Y
Submúltiple 10−1 10−2 10−3 10−6 10−9 10−12 10−15 10−18 10−21 10−24
Prefix deci centi mili micro nano pico femto atto zeppo yocto
Sı́mbol d c m µ n p f a z y
A partir de les unitats fonamentals es poden definir tantes unitats derivades com vul-
guem. Les més importants a mecànica i electromagnetisme són:
175
CAPÍTOL 11. APÈNDIX 176
Encara que la unitat bàsica a electromagnetisme és l’ampere, per l’anàlisi dimensional
s’acostuma a utilitzar la càrrega elèctrica, i es fan servir els sı́mbols M , L, T i Q per
indicar dimensions de massa, longitud, temps i càrrega elèctrica respectivament.
Algunes antigues unitats es segueixen utilitzant, com el gauss pel camp magnètic; 1
gauss = 10−4 tesla. La raó del seu ús és que el camp magnètic de la Terra és de l’ordre del
gauss; de fet varia entre 0.3 i 0.6 gauss, depenent del lloc.
1 1+x d 1
tanh−1 x = ln , tanh−1 x = . (11.6)
2 1−x dx 1 − x2
Aquests resultats ens subministren tres integrals indefinides:
dx
Z p
= sinh−1 x = ln
√ x2 + 1 + x , (11.7)
x2 + 1
dx
Z p
= cosh−1 x = ln
√ x2 − 1 + x , (11.8)
2
x −1
dx 1 1+x
Z
2
= tanh−1 x = ln , (11.9)
1−x 2 1−x
que també poden obtenir-se per mètodes elementals.