Apunts de Física (UPC) PDF

Facultat de Matemàtiques i Estadı́stica UPC
Grau en Matemàtiques
Assignatura: Fı́sica
Notes de Mecànica i Electromagnetisme
Francesc Marquès Truyol
Barcelona, 22 de gener de 2019.

Índex
I Mecànica 5
1 Cinemàtica 6
1.1 Introducció . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
El mètode cientı́fic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2 Espai i temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Orientació . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Producte vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Descripció del moviment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Triedre de Frénet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Components de l’acceleració . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Moviment circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4 Sistemes de referència en moviment de translació . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.5 Sòlid rı́gid pla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.6 Exercicis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.7 Suplement d’Equacions Diferencials . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Equacions diferencials lineals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Teoremes bàsics d’EDOs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.8 Material addicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Propietats de transformació del producte vectorial . . . . . . . . . . . . . . 19
Equacions de Frenet–Serret . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2 Lleis de Newton 21
2.1 Preliminars . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Anàlisis dimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2 Les tres lleis de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Primera llei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Segona llei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Tercera llei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.3 Tipus de forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.4 Sistemes amb un grau de llibertat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.5 Oscil·lador harmònic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Oscil·lador harmònic amortit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Oscil·lador harmònic forçat periòdicament . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Ressonància . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.6 Exercicis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1
ÍNDEX 2
3 Dinàmica de sistemes de partı́cules puntuals 35

3.1 Moment lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2 Moment angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Moment d’una força: propietats . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.3 Descomposició del moment angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Sòlid rı́gid pla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.4 Percussions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.5 Sistemes continus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Forces distribuı̈des constants: el cas de la gravetat . . . . . . . . . . . . . . 41
3.6 Exercicis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4 Treball i energia 47
4.1 Energia d’una partı́cula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Exemples de forces conservatives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
El problema de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.2 Energia d’un sistema de partı́cules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Descomposició de l’energia cinètica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.3 Problema dels dos cossos amb força central . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.4 Percussions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.5 Exercicis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5 Canvis de sistema de referència 58

5.1 Sistemes de referència en rotació . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.2 Teorema de Coriolis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Segona llei de Newton en sistemes no inercials . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.3 Efectes no inercials a la superfı́cie de la Terra . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Gravetat efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Efectes de la força de Coriolis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.4 Exercicis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
6 Solucions problemes mecànica 66

6.1 Cinemàtica del punt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
6.2 Lleis de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6.3 Dinàmica de sistemes de partı́cules puntuals . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
6.4 Treball i energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
6.5 Canvis de sistema de referència . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
II Electromagnetisme 95
7 Electrostàtica 96
7.1 Llei de Coulomb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Camp elèctric i potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
7.2 Equacions del camp elèctric . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Llei de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
7.3 Energia electrostàtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
7.4 Altres distribucions de càrrega . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
ÍNDEX 3
Distribucions superficials: discontinuı̈tat de E . . . . . . . . . . . . . . . . 103

El dipol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Forces sobre càrregues i dipols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
7.5 Conductors en electrostàtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
7.6 Exercicis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Camps escalars i vectorials. Operadors diferencials . . . . . . . . . . . . . . 110
Camps escalars i vectorials. Integració . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
8 Conducció elèctrica i camp magnètic estacionari 116

8.1 Descripció del corrent elèctric . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
8.2 Equació de continuı̈tat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
8.3 Llei d’Ohm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Potència dissipada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Conductors filiformes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
8.4 Circuits de corrent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
Lleis de Kirchhoff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
8.5 Força de Lorentz i mesura dels camps electromagnètics . . . . . . . . . . . . 121
8.6 Fonts del camp magnètic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
Potencial vector i definició d’ampere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
8.7 Equacions del camp magnètic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
El solenoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
Imants i imantació . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
8.8 Exercicis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Densitat superficial de corrent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
9 Equacions de Maxwell 132

9.1 Inducció: llei de Faraday . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
Inductàncies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
Energia del camp magnètic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
9.2 Corrent de desplaçament i equacions de Maxwell . . . . . . . . . . . . . . . 135
Potencials electromagnètics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
9.3 El camp electromagnètic en el buid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
L’equació d’ones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
Ones electromagnètiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
9.4 Energia del camp electromagnètic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
9.5 Exercicis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
Sobre la invariància galileana de l’electromagnetisme . . . . . . . . . . . . . 144
Camps creats per una càrrega en moviment . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
10 Solucions problemes electromagnetisme 149

10.1 Electrostàtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
10.2 Conducció elèctrica i camp magnètic estacionari . . . . . . . . . . . . . . . . 163
10.3 Camps dependents del temps i equacions de Maxwell . . . . . . . . . . . . . 170
ÍNDEX 4
11 Apèndix 175
11.1 El sistema internacional d’unitats, SI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
11.2 Constants i valors fı́sics d’interés. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
11.3 Funcions hiperbòliques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
Part I
Mecànica
5
Capı́tol 1
Cinemàtica
Contingut: Àlgebra vectorial. Vector de posició, trajectòria, velocitat i acceleració. Com-

ponents intrı́nseques de l’acceleració i triedre de Frénet. Translació de sistemes de re-
ferència: transformació de Galileu. Sòlid rı́gid pla.
1.1 Introducció
Quina és la distinció entre Matemàtiques i Fı́sica? Les matemàtiques són el llenguatge de
la ciència, constitueixen un cos de coneixement abstracte. Les ciències experimentals volen
explicar el món en què vivim, i construir models matemàtics de la realitat, i per això fan
servir el mètode cientı́fic.
El mètode cientı́fic
El mètode cientı́fic és un conjunt de tècniques per investigar fenòmens i adquirir nous
coneixements, corregint i integrant coneixements previs. Es basa en la recollida d’evidència
empı́rica, observable i mesurable, emprant els principis del raonament lògic. Aquestes
tècniques permeten reunir un cos de dades fruit de l’observació i l’experimentació, a partir
de les quals es poden formular teories.
El mètode cientı́fic té dos pilars bàsics:
• La reproductibilitat, que és la capacitat de repetir un determinat experiment en qual-

sevol lloc i per qualsevol persona. De la mateixa manera donades unes determinades
circumstàncies tothom pot observar, amb els mateixos instruments cientı́fics uns de-
terminats fenòmens. L’observació es distingeix de l’experimentació en què mentre
aquesta darrera es pot reproduir a voler, la primera es produeix sobre fenòmens es-
pontanis. Ingredient essencial de la reproductibilitat és la comunicació i publicitat
dels resultats obtinguts.
• La falsabilitat, és a dir, que donada qualsevol proposició cientı́fica es poden dissenyar
experiments (o es poden fer determinades observacions, per mitjà dels instruments
cientı́fics adients) que en el cas de donar resultats distints als predits negarien la
hipòtesi posada a prova.
6
CAPÍTOL 1. CINEMÀTICA 7
La fı́sica és la ciència experimental més formalitzada i que utilitza més abundantment
les matemàtiques. El seu objectiu és descobrir les lleis fonamentals del comportament de
la matèria. Aquı́ estudiarem dues grans teories, la mecànica clàssica i l’electromagnetisme.
Una teoria fı́sica és molt semblant a les matemàtiques: a partir d’una sèrie de conceptes
primitius, postulem certes propietats i relacions entre ells, i a partir d’aquı́ construı̈m
deductivament tot un cos de doctrina. Com les teories fı́siques volen explicar la realitat,
ens cal a més donar la correspondència entre la teoria i els experiments i les observacions;
en particular cal especificar com els diferents observadors poden mesurar les magnituds
que apareixen en la teoria.
1.2 Espai i temps

L’espai i el temps són els conceptes més fonamentals de la fı́sica, que ens permeten es-
pecificar el lloc i l’instant en el que un esdeveniment succeeix. L’espai és tridimensional,
i en mecànica clàssica l’identifiquem amb l’espai euclidià E3 , anomenat també espai de
configuració; el temps es pot identificar amb R. E3 × R és l’espai de configuració ampliat.
Tant l’espai com el temps són absoluts, independents entre sı́ i dels fenòmens que puguin
passar al seu sı́, en la formulació de la mecànica clàssica.
Els vectors, com elements de R3 , queden completament caracteritzats per les seves tres
components; són els anomenats vectors lliures. Però a E3 , com espai afı́, a cada punt tenim
un espai vectorial de vectors amb origen en aquest punt, l’espai tangent al punt; els vectors
tenen a més de les components un punt d’aplicació, i parlem llavors de vectors fixos.
A més de l’estructura afı́ tenim una estructura mètrica induı̈da per un producte esca-
lar. En una base cartesiana, formada per tres vectors unitaris i ortogonals {→ −
e1 , →
−
e2 , →
−
e3 }, el
producte escalar i la norma vénen donats per
→
−
q
→
−a · b = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 , →
−
| a | = a21 + a22 + a23 . (1.1)
El producte escalar dels elements de la base satisfà → −

ei · →
−
ej = δij , on δij és l’anomenada
delta de Kronecker, que val un si i = j i zero en cas contrari. El producte escalar en termes
dels mòduls i angle θ entre els vectors és
→
− →
− →
−
a · b = |→−a || b | cos θ, (1.2)
on prendrem θ ∈ [0, π] per evitar ambigüitats.

Un sistema de referència afı́, {O; →
−
e1 , →
−
e2 , →
−
e3 }, consisteix en un origen O ∈ E3 i una base
→
− →
− →
−
cartesiana { e1 , e2 , e3 }. Donat P ∈ E3 , les coordenades de P seran les components del
−−→
vector OP en la base donada.
Orientació
Donades dues bases de Rn , la matriu de canvi de base és invertible, i per tant amb deter-
minant diferent de zero. Direm que les dues bases tenen la mateixa orientació, si el de-
terminant de la matriu de canvi de base és positiu. Aquesta és una relació d’equivalència,
consistent amb dues classes d’equivalència, que defineixen les dues possibles orientacions
de Rn . És important fixar una orientació si volem calcular determinants, ja que el determi-
nant de les components de tres vectors, expressats en bases amb diferent orientació, canvia
de signe. Agafarem per conveni a R3 l’anomenada orientació dextrogira, que correspon a

l’orientació dels tres primers dits de la mà dreta, considerats com base de R3 ; aquesta és
la regla de la mà dreta.
El determinant de tres vectors serà per a nosaltres el determinant de les seves compo-
nents respecte d’una base cartesiana dextrogira. Amb aquest conveni, el determinant de
tres vectors ens dóna el volum del paral·lelepı́pede determinat pels tres vectors,
→
− − →
− −
det(→
−
a , b ,→
c ) = ±Volum(→
−
a , b ,→
c ), (1.3)
on el signe és positiu si els tres vectors formen una base orientada positivament, i negatiu
en cas contrari.
x →
− →
−
a
y b
z
→
− →
−
a × b
Regla de la mà dreta per (a) l’orientació d’un sistema de referència cartesià dextrogir, i
(b) pel producte vectorial de dos vectors.
Producte vectorial
A R3 , a més de les operacions pròpies d’un espai vectorial (suma de vectors i producte d’un
vector amb un escalar) i el producte escalar de vectors, disposem del producte vectorial de
→
− →
−
dos vectors → −
a i b , que escriurem → −a × b , que en coordenades cartesianes en la base
ortonormal dextrògira {~e1 , ~e2 , ~e3 } s’escriu

~e1 ~e2 ~e3
→
− →
−
a × b = (a2 b3 − a3 b2 , a3 b1 − a1 b3 , a1 b2 − a2 b1 ) = a1 a2 a3 , (1.4)
b1 b2 b3
on la última igualtat és un determinant formal que ens permet recordar i calcular fàcilment
les components del producte vectorial. A partir de la definició s’obtenen les propietats del
producte vectorial:
→
− −c + µ→
− →
(λ→
−a +µb)×→−c = λ→
−
a ×→ b × −c , (1.5a)
→
− →
− →
− −
a × b =−b ×→ a, (1.5b)
→
− →
− →
− − → −
h→
−
a × b i = h→−
a , b i⊥ , {→
−a , b ,→ a × b } dextrogira, (1.5c)
→
− →
− →
−
|→
−
a × b |2 + (→
−
a · b )2 = |→
−
a |2 | b |2 , (1.5d)
→
− →
− →
−
|→
−
a × b | = |→
−
a || b | sin θ = Àrea(→
−a , b ), (1.5e)
→
− − →
− − →
− −
(→
−
a × b)·→ c = det(→ −a , b ,→
c ) = ±Volum(→ −
a , b ,→
c ), (1.5f)
→
− − →
− − → →
−
(→
−
a × b)·→
c =(b ×→ c)·− a = (→
−c × →−
a)· b, (1.5g)
→
− −c )→
− →
− − →
a × b)×→
(→
− −c = (→
−
a ·→ b −(b ·→ c )−
a, (1.5h)
→
− −c × →
− −c )(→
− →− →
− → − −
(→
−
a × b ) · (→ d ) = (→
−
a ·→ b · d ) − (→
−
a · d )( b · →
c ), (1.5i)
→
− →
−
on h→
−a , b , . . .i és el subespai generat pels vectors → −
a , b , . . ., E ⊥ és el subespai ortogonal a
→
−
E i a la tercera propietat hem suposat que → −
a , b són linealment independents. El càlcul
d’expressions que contenen productes vectorials i determinants es simplifica notablement
fent servir el sı́mbol de Levi-Civita totalment antisimètric ijk , que no és més que el signe
de la permutació (i, j, k). Introduint a més el conveni d’Einstein de sumar sobre els ı́ndexs
repetits, que ens estalvia escriure explı́citament els sumatoris, podem escriure:
→
− − →
− →
−
det(→−a , b ,→ c ) = ijk ai bj ck , →
−
a × b = ijk ai bj ~ek , (→−a × b )i = ijk aj bk . (1.6)
1.3 Descripció del moviment

Parlarem de moment de partı́cules puntuals, fent abstracció de les propietats d’extensió dels
cossos materials. En un instant donat t una partı́cula puntual ocupa una posició P ∈ E3 ,
que referida a un sistema de referència afı́ dextrogir, {O; →−
e1 , →
−
e2 , →
−
e3 }, quedarà especificada
→
− −−
→
pel vector r (t) = OP . Aquesta funció de R → E3 s’anomena trajectòria. Dos vectors
de gran importància són la velocitat →
−
v (t) = d →−r (t)/dt i l’acceleració → −
a (t) = d →
−
v (t)/dt.
Estudiarem ara les propietats geomètriques de la trajectòria, una corba a E3 .
Triedre de Frénet
Donada una corba → −r (t) a E3 , que suposarem prou diferenciable i parametritzada amb
qualsevol paràmetre convenient t (en aquesta secció no necessàriament el temps), introduı̈m
el paràmetre arc: Z t
s(t) = |→
−
r 0 (τ )|dτ, (1.7)
t0
que és la longitud de la corba amb origen de longituds en el punt → −

r (t0 ). Derivant, ds/dt =
→
− 0 →
− 0
| r (t)|, i la funció s(t) serà invertible en tot interval on r (t) 6= 0; considerem la corba
parametritzada amb el paràmetre arc. Llavors,
d→
−r d→
−r dt →
−
r0
= = → = t, (1.8)
ds dt ds |−
r 0|
és el vector unitari tangent. Aquest és únic excepte el signe, que depèn del sentit de
recorregut de la corba quan incrementem el paràmetre. La seva derivada serà un vector
ortogonal a t, ja que t2 = 1 implica t · dt/ds = 0. Si dt/ds 6= 0, podem definir una base
ortonormal dextrogira a cada punt de la corba, el triedre de Frénet {t, n, b}, on definim la
normal principal n i la binormal b com:
dt . dt
n= , b = t × n. (1.9)
ds ds
El mòdul κ = |dt/ds| s’anomena curvatura de la corba. La inversa de la curvatura s’ano-
mena radi de curvatura ρ = 1/κ, i el punt a distància ρ d’un punt P de la corba en direcció
n s’anomena centre de curvatura de P . És fàcil veure que per a una circumferència, el radi
de curvatura i el centre de curvatura de qualsevol punt coincideixen amb el radi i el centre
de la circumferència.
Components de l’acceleració
Ara podem fer servir els resultats anteriors per descompondre la velocitat i acceleració
segons el triedre de Frénet. S’obté:
→
− →
− dv v2
v = vt, a = t + n, (1.10)
dt ρ
on v és el mòdul de la velocitat, també anomenat celeritat. La component tangencial de
la velocitat és la derivada de la celeritat, mentre que la component normal té la direcció
de la normal principal i és igual al quadrat de la celeritat dividit pel radi de curvatura.
L’acceleració tangencial at = dv/dt mesura el canvi de mòdul de →
−
v , mentre que l’acceleració
2 →
−
normal an = v /ρ mesura el canvi de direcció de v . El càlcul de (1.10) és senzill:
→
− d dv dt ds dv
a = (vt) = t+v = t + v 2 κn.
dt dt ds dt dt
Moviment circular
Considerem una partı́cula puntual que descriu una circumferència de radi R, → −
r (t) =
R(cos θ, sin θ, 0), on θ(t) és l’angle en funció del temps. Un càlcul elemental dóna
→
−
v = Rθ̇(− sin θ, cos θ, 0) = vt, (1.11)
→
−
a = Rθ̈t + Rθ̇2 (− cos θ, − sin θ, 0) = at t + an n, (1.12)
on hem posat ˙ = d/dt ; de les equacions anteriors obtenim
dv v2
v = Rθ̇ = Rω, at = = Rθ̈ = Rα, an = Rθ̇2 = Rω 2 = , (1.13)
dt R
que són les fórmules clàssiques del moviment circular. Ano- →

−
menem velocitat angular a ω = dθ/dt, i acceleració angular
ω
a α = dω/dt. És convenient introduir el vector velocitat
angular → −
ω = (0, 0, ω), que és perpendicular al pla de la →
−
v
circumferència i verifica
→
−
v =→
−
ω ×→
−
r, (1.14)
expressió que farem servir més endavant. La figura mostra la regla de la ma dreta per a la
velocitat angular: el polze apunta en direcció →
−ω i la resta de dits en direcció →
−
v . També
introduirem el vector acceleració angular, →
−
α = d→−ω /dt = (0, 0, α).
1.4 Sistemes de referència en moviment de translació

Hem parlat fins ara de sistemes de referència afins, on seleccionem un punt O ∈ E3 com
origen i una base ortonormal dextrogira. En aquests sistemes de referència els orı́gens estan
tots en repòs uns respecte dels altres. Però en fı́sica ens interessa comparar la descripció
de diferents observadors que es mouen uns en relació als altres. Considerem dos sistemes
de referència paral·lels, S = {O; → −

e 1, →
−
e 2, →
−
e 3 } i S 0 = {O0 ; →
−
e 1, →
−
e 2, →
−e 3 } amb orı́gens O i
→
− −− → →
−
O i la mateixa base cartesiana. Sigui R = OO el vector de posició de O0 respecte O; R
0 0
dependrà del temps en general, i si → −r,→−

r 0 són els vectors de posició d’una partı́cula P a S
i S 0 , tenim que
→
− →
− −0 → →
− −0 → →
− −0
r = R +→ r , − v = V +→ v , − a = A +→ a , (1.15)
que ens dóna les relacions entre posicions, velocitats i acceleracions a S (→ −
r, →
−
v, → −
a ) i S0
→
− →
− →
−
( r 0 , v 0 , a 0 ) en funció de les posicions, velocitats i acceleracions de l’origen de S 0 respecte
→
− → − → − →
− →
− →
−
S ( R , V , A ). Si la velocitat de traslació V és constant, llavors A = 0 i les acceleracions
a S i S 0 són iguals.
Anomenem transformacions de Galileu als canvis de sistema de referència corresponents
a sistemes que es mouen amb velocitat relativa constant. Aquestes transformacions depenen
de deu paràmetres: podem escollir arbitràriament els origens de coordenades i temps (4
→
−
paràmetres) de S 0 , i també la velocitat de translació V (3 paràmetres més) i els angles dels
eixos de S 0 respecte els de S (3 paràmetres, vegeu problema (5.22). El conjunt d’aquestes
transformacions s’anomena Grup de Galileu.
1.5 Sòlid rı́gid pla

A banda de la partı́cula puntual, considerarem també el sòlid rı́gid, un cos que podem
pensar com un subconjunt compacte de E3 . La caracterı́stica definidora del sòlid rı́gid és
que la distància entre les partı́cules que el formen es manté constant, i el cos no es deforma.
Discutirem aquı́ la descripció d’un sòlid rı́gid plà, és a dir que totes les seves partı́cules
constituens estan contingudes dins un plà que agafarem com el plà XY , i el seu moviment
té lloc dins de l’esmentat plà. El cas d’un sòlid rı́gid tridimensional és considerablement
més complex, i el seu estudi es deixa per l’últim tema de mecànica, al capı́tol 5.
Per descriure el moviment del sòlid 2D en un sistema de referència S, considerarem un
segon sistema de referència S 0 parlal·lel a S, amb origen a un punt P escollit arbitràriament
del sòlid. A S 0 el punt P està en repòs i qualsevol altre punt del sòlid, obligat a mantenir
una distancia constant respecte P , si es mou ho farà descriguent un moviment circular
amb una certa velocitat angular ω. El fet que les distancies entre totes les partı́cules siguin
invariables, fa que totes elles es moguin amb la mateixa velocitat angular. Per tant la
velocitat i acceleració d’un punt Q del sòlid a S 0 ve donat per
→
−
v0=→
−
ω ×→
−
r 0, →
−
a0 =→
−
α ×→
−
r0+→
−
ω × (→
−
ω ×→
−
r 0) = →
−
α ×→
−
r 0 − ω2→
−
r 0, (1.16)
on hem fet servir que → −ω és perpendicular a →

−
r 0 i per tant →
−ω ·→
−
r 0 = 0; els dos termes de
l’acceleració són les components tangencial i normal a la circumferència que ja hem estudiat
a (1.12). Les fórmules del canvi de sistema de referència (1.15) ens donen les expressions
de la velocitat i acceleració de Q al sistema de referència S:
→
−
vQ = →−
vP + →−
ω × (→
−rQ − →
−r P ), (1.17)
→
−
a Q = a P + α × ( r Q − r P ) − ω 2 (→
→
− →
− →
− →
− −
rQ − →
−
r P ), (1.18)
on hem posat → −r0=→ −rQ −→−r P . Si ω = 0 es tracta d’un moviment de traslació, on totes les
partı́cules del cos tenen la mateixa velocitat i acceleració. Si ω 6= 0, és possible trobar un
punt del sòlid que està en repòs, i que s’anomena centre instantani de rotació o CIR del
sòlid 2D:
→
− 1 −
0 =→ −vQ = → −
vP + → −
ω × (→−rQ − →−rP) = →
−ω × (→−rQ − →−rP) + 2→ ω × (→−vP × →−
ω)
ω
→
−
vP × → −
ω →
−ω ×→ −vP
=→−ω × → −
rQ − →− →
− →
−

rP + 2
⇒ r CIR = r P + 2
, (1.19)
ω ω
on hem fet servir que → −
v P és perpendicular a →−
ω , i que l’únic vector del plà ortogonal a →
−
ω
→
−
que és paral·lel a ω és zero. El lloc geomètric del CIR vist per S s’anomena base, i el lloc
geomètric del CIR vist per S 0 , s’anomena ruleta. La ruleta (una corba fixa al sòlid) roda
sense lliscar sobre la base (una corba fixa al sistema del laboratori).
Conegut el moviment d’un punt P del sòlid rı́gid pla (dues coordenades), i l’angle girat
en funció del temps, el moviment de qualsevol altre punt queda totalment determinat per
(1.17). El sòlid rı́gid pla és un sistema mecànic que es pot descriure amb tres coordenades.
1.6 Exercicis
Qüestions
1.1 Una barca creua un riu amb la proa apuntant cap a la vora oposada. Arribarà abans
si no hi ha corrent al riu?
1.2 Una maleta cau del portaequipatges d’un tren degut a una sacsejada. Descriure com
veuran el moviment de la maleta una persona asseguda al tren, i una persona en
repòs a l’andana.
Problemes
1.3 Si a i b són la màxima acceleració i la màxima desacceleració que pot assolir un
tren, proveu que el mı́nim temps que li cal per recórrer una distància d, començant i
acabant en repòs, és
2d(a + b) 1/2

ab
1.4 Un cos experimenta un moviment rectilini uniformement accelerat i s’observa que

tarda uns temps t i t0 en recórrer dos intervals consecutius de longitud d. Demostreu
que la seva acceleració és
2d(t − t0 )
tt0 (t + t0 )
1.5 Un obstacle de 10m d’alçada es troba a una distància de 30 m. Quina és la mı́nima
velocitat amb la que hem de llançar un objecte perquè passi per sobre l’obstacle?
1.6 Quant valen les components intrı́nseques de l’acceleració (acceleració normal i tan-
gencial) en cada un d’aquests moviments:
(a) circular uniforme

(b) rectilini uniforme
(c) rectilini uniformement accelerat
1.7 Determinar les components del vector velocitat i del vector acceleració en coordenades
polars planes.
1.8 L’acceleració d’un punt és a = k/(b − s), on k i b són constants i s és la distància
recorreguda. Expresseu l’espai i l’acceleració en funció de la velocitat v. En l’instant
inicial s = 0 i v = 0.
1.9 Un cotxe es mou a velocitat constant v. Soposant que les seves rodes tenen radi r,
trobeu la velocitat (vectorial) dels dos punts de la circumferència de la roda que estan
a una altura h, 0 ≤ h ≤ 2r.
1.10 Una partı́cula es mou sobre una circumferència de radi r = 2m segons la llei θ = 3t2 −
2t, θ en rad i t en s. Calculeu per després de 4s d’haver-se iniciat el moviment l’angle,
l’arc, la velocitat lineal i l’angular, l’acceleració normal, la tangencial i l’angular.
1.11 Un sistema de referència S 0 es mou respecte a un altre S amb acceleració constant

~a = 2e1 . La posició inicial d’S 0 respecte S és ~r = 2e1 + 3e2 i la velocitat inicial
és nul.la. El vector de posició d’una partı́cula respecte S 0 és ~r0 (t) = 3t2 e1 + 2t2 e2 .
Determineu la posició, la velocitat i l’acceleració de la partı́cula en el sistema S en
funció del temps.
1.12 Una roda de radi R roda sense lliscar a velocitat angular constant ω. El punt P de
la perifèria de la roda es troba a l’origen de coordenades (0, 0, 0) per t = 0. Trobeu:
(a) els valors màxim i mı́nim de la celeritat de P i indiqueu en quin instant té lloc.
(b) els vectors posició, velocitat i acceleració de P en funció del temps.
(c) les acceleracions normal i tangencial quan es troba en el punt més alt de la seva
trajectòria.
Problemes resolts
1.13 Demostrar les propietats del producte vectorial.
1.14 Sigui e un vector unitari. Donat un vector qualsevol →

−
a , demostrar
→
−
a = (e · →
−
a )e + e × (→
−
a × e) = →
−
ak+→
−
a⊥
que és la descomposició de →−a en les seves components paral·lela i perpendicular a

→
− →
−
e; a k és la projecció ortogonal de →
→
− −
a sobre e. Donat b 6= 0 , descomposar → −
a
→
− →
− 2
en les seves components paral·lela i perpendicular a b . Comprovar que | a | =
|→
−
a k |2 + |→
−
a ⊥ |2 (teorema de Pitàgores).
→
− − →
→ −
1.15 Considerem el sistema lineal →−r ×→−a = b , on →
−a 6= 0 i b són coneguts i →
−
r = (x, y, z)
→
− →
−
són les incògnites. Demostrar que si a · b 6= 0 no existeix solució; en canvi si
→
− →
−
a · b = 0 existeixen infinites solucions que formen una recta. Trobar l’equació de la
dita recta.
1.16 Demostrar que els elements del triedre de Frénet es poden obtenir a partir de la
velocitat i acceleració d’una partı́cula que recorri la corba donada, com:
→
−
v →
−
v ×→
−a |→
−
v ×→ −
a|
t= , b= →− →
− , n = b × t, κ= 3
.
v |v × a| v
1.17 Demostrar que si la curvatura d’una corba és nul·la (κ(s) = 0) la corba és una recta.
1.18 Calcular la curvatura de la hèlix →−r (t) = (R cos t, R sin t, at), on R és el radi de la
hèlix i 2πa s’anomena el pas de la hèlix. Trobar el lloc geomètric dels centres de
curvatura, i veure que és un altre hèlix.
1.19 Determinar totes les possibles trajectòries d’un punt que es mou amb acceleració
constant. Veure que les trajectòries són planes: rectes o paràboles. Particularitzeu
els resultats en un sistema de referència apropiat, amb →
−a = (0, 0, −g).
1.20 Calcular l’acceleració normal i tangencial i el radi de curvatura de la trajectòria

→
−
r (t) = (vh t, 0, vv t − 21 gt2 ) amb g i vh no nuls (tir parabòlic). Determinar el punt de
mı́nim radi de curvatura, i el seu valor.
1.21 Un cos segueix una trajectòria circular, on → −

r 0 és el centre de la circumferència, →
−
e
→
−
és un vector unitari ortogonal al pla de la circumferència, i r 1 és un vector que
va del centre a un punt de la circumferència. Si θ(t) és l’angle girat en funció del
temps respecte → −r 1 , escriure explı́citament la trajectòria →−
r (t), verificar que →
−
v =
→
− →
− →
− →
−
ω × ( r − r 0 ), on ω = dθ/dt e , i calcular l’acceleració i les seves components normal
i tangencial.
1.22 Considerem un disc en contacte amb una recta (problema bidimensional), que es mou
amb velocitat angular ω(t) i amb velocitat del centre de masses v(t) paral·lela a la
recta. Determinar el centre instantani de rotació, i la ruleta i base. En particular,
discutir els cassos següents:
(a) El disc roda sense lliscar.

(b) Tant ω com v són constants.
(c) ω és constant, i v = at és uniformement accelerat.
1.7 Suplement d’Equacions Diferencials

Suposem que la funció y = f (x) expressa quantitativament un fenomen. Pot ser que a
l’estudiar aquest fenomen sigui impossible establir directament la dependència entre y i x,
però en canvi sı́ sigui possible establir una dependència entre x, y i y 0 , y 00 , . . . , y (n) , és a dir,
es pot escriure una equació diferencial.
Exemple 1. Són equacions diferencials:
1.1 y 0 − y = 2x;
1.2 y (12) − y (2) = 0;

√
1.3 y 00 = 1 − exp y 0 .
Del fet de trobar la dependència y = f (x) se’n diu integrar l’equació diferencial. Hi ha
un cas particular d’equacions diferencials (EDO) que són les tenen les variables separables.
Són de la forma
dy
= f1 (x)f2 (y) (1.20)
dx
on f1 (x) només depèn d’x i f2 (y) només depèn d’y. El mètode per resoldre-les és el següent:
dividint a ambdós costats per f2 (y) i integrant obtenim
1 1
Z Z
dy = f1 (x)dx → dy = f1 (x)dx (1.21)
f2 (y) f2 (y)
Equacions diferencials lineals

En aquest resum ens centrarem en un tipus d’equació diferencial molt especı́fic i a l’hora
molt freqüent en la fı́sica:
Definició 1. Una equació diferencial lineal és una equació diferencial de la forma
dn y dn−1 y dy
a0 (x) n
+ a1 (x) n−1
+ . . . + an−1 (x) + an (x)y = φ(x), (1.22)
dx dx dx
on suposarem a0 (x) 6= 0. Si φ(x) = 0 es diu que és homogènia.
d2 y
Exemple 2. + y = 0 que té per solució y(x) = c1 sin x + c2 cos x on c1 , c2 ∈ R són
dx2
constants.
Exemple 3. xy 0 − x2 − y = 0 que té per solució y(x) = x2 + cx amb c ∈ R constant.
Tornem al cas general (1.22): denotem per D = d/dx, D(i) = d(i) /dx(i) , d’aquesta
manera el 1r membre de (1.22) s’escriu
a0 (x)Dn y + a1 (x)Dn−1 y + . . . + Dy + an (x)y =

(a0 (x)Dn + a1 (x)Dn−1 + . . . + D + an (x))y (1.23)
i definim el polinomi P (D) = a0 (x)Dn + a1 (x)Dn−1 + . . . + D + an (x). Amb aquesta notació

l’EDO (1.22) queda
P (D)y = φ(x). (1.24)
Per a resoldre (1.24) es procedeix de la següent manera: primer es busca la solució yh més
general possible de la part homogènia P (D)yh = 0. Tot seguit es una busca una solució
particular yp de P (D)yp = φ(x). Es demostra que la solució general de l’EDO (1.24) és
y = yh + yp .
Solució homogènia:
P (D)yh = 0. Siguin yh1 , yh2 , . . . , yhk solucions diferents d’aquesta part homogènia. Es pot
demostrar que:
1.1 Tota combinació lineal de solucions (amb coeficients constants) també és solució.
1.2 n solucions particulars yh1 , yh2 , . . . , yhn són linealment independents sii el determinant
(anomenat wronskià) és no nul:
yh1 yh2 ··· yhn

0
yh0 2 ··· yh0 n

yh
1
.. .. .. 6= 0 (1.25)

. .
(n−1) (n−1) ··· .
(n−1)

y
h1 yh2 · · · yhn
1.3 El conjunt de solucions de la part homogènia P (D)yh = 0 és un espai vectorial de

dimensió n.
Per tant la yh serà una combinació lineal d’n solucions particulars linealment independents
de P (D)yh = 0 :
yh = c1 yh1 + . . . + cn yhn (1.26)
Si suposem que els coeficients de P (D) són constants, aleshores la part homogènia P (D)y =
0 queda com
a0 y n + a1 y n−1 + . . . + an−1 y 0 + an y = 0 (1.27)
Per trobar el conjunt d’n solucions d’aquesta EDO hem de trobar les arrels ri ∈ C del
polinomi caracterı́stic P (r). Les solucions seran de la forma eri x . Distingim els següents
casos:
(α) P (r) té n arrels reals simples r1 , . . . , rn . Llavors la solució de la part homogènia és
y = c1 er1 x + c2 er2 x + . . . + cn ern x . (1.28)
(β) P (r) té n arrels reals amb multiplicitat. Suposem que r1 és una arrel amb multiplicitat
k > 1 aleshores la solució de la part homogènia és de la forma
y = Qk−1 (x)er1 x + . . . (1.29)
on Qk−1 (x) és un polinomi de grau k − 1 amb coeficients constants.
(γ) P (r) té arrels complexes: siguin r1 = α + iβ i la seva conjugada r2 = α − iβ, llavors
c1 e(α+iβ)x + c2 e(α−iβ)x = eαx [(c1 + c2 ) cos βx + i(c1 − c2 ) sin βx]

= eαx [A cos βx + B sin βx]
Si r fos de mutliplicitat k > 1 haurı́em de substituir les constants A i B per polinomis

de grau k − 1.
Solució particular:
Per acabar de resoldre l’EDO completa P (D)y = φ(x), ens queda trobar una solució
particular. Segons la forma de φ(x) podem assajar les següents solucions:
(α0 ) Si φ(x) = aeαx provem solucions de la forma y = meαx .
(β 0 ) Si φ(x) = a cos βx + b sin βx provem solucions de la forma y = h cos βx + k sin βx.
(γ 0 ) Si φ(x) = Qm (x) (polinomi de grau m), provem solucions de la forma y = Rm (x)

(polinomi de grau m).
(δ 0 ) Si φ(x) és suma de funcions anteriors, provem solucions suma de les solucions propo-
sades
() Si φ(x) és d’alguna de les formes anteriors, i és solució de l’homogènia, llavors provem
les solucions anteriors multiplicades per alguna potència de x.
Exemples
1.1 y 000 + y 00 − 2y 0 = 0. El polinomi caracterı́stic és P (r) = r3 + r2 − 2r. Les arrels són
r1 = 0, r2 = −2, r3 = 1, per tant la solució és y = c1 + c2 e−2x + c3 ex .
1.2 y 000 −6y 00 +12y 0 −8y = 0. El polinomi caracterı́stic és P (r) = r3 −6r2 +12r−8 = (r−2)3 ,
i la solució és y = (c1 + c2 x + c3 x2 )e2x .
000
1.3 y (5) +2y +y 0 = 0. El polinomi caracterı́sitic és P (D) = r5 +2r3 +r = r(r−i)2 (r+i)2 .
Llavors la solució y = c1 + (c2 + c3 x)eix + (c4 + c5 x)e−ix = A1 + (A2 + A3 x) sin x +
(A4 + A5 x) cos x.
1.4 y 00 −2y 0 +5y = 2e−x. La solució general y és la suma d’una solució homogènia yh i una
solució particular yp : y = yh +yp . La solució homogènia es resolt com en els exemples
anteriors i s’obté yh = ex (c1 sin 2x + c2 cos 2x). Per trobar la particular provem una
solució yp = ke−x substituı̈nt-la a l’EDO i aı̈llant k d’on resulta yp = e−x /4.
1.5 y 00 − 2y 0 + 5y = 3 sin x. Per trobar la solució particular assajem yp = h cos x + k sin x,

i obtenim h = 3/10 i k = 3/5.
Exercicis
Integrar les següents EDOs:
y2 + 1
1.1 y 0 = .
x+1
1.2 sec x sin ydy = −xdx.
2
x(ex + 2)
1.3 y 0 = amb y(0) = 1.
6y 2
1.4 y 00 = 9y.
1.5 y 000 = y.
1.6 2y 000 − 3y 00 + 2y 0 + 2y = 0.
1.7 y 00 + 12y = 7y 0 amb y = 2, y 0 = −1 per a x = 0.
1.8 y 000 − 6y 00 + 12y 0 − 8y = 2x2 − 1.
1.9 y (4) = y + 3 cos x + sinh x.
1.10 y 00 + a2 y = sin ax amb y = 1, y 0 = −1 per a x = 0.
El mètode de variació de constants

Coneguda la solució general de l’homogènia (1.26), es pot obtenir una solució particular
suposant que les constants ci són funcions de x; aquest
P és el mètode de variació de constants.
Busquem una solució particular de la forma x = ni=1 ci (x)yhi (x). Substituint a (1.22)
arribem al sistema
n
(k)
X
yhi (t)c0i (x) = 0, k =0:n−2 (1.30)
i=0
n
(n−1)
X
yhi (t)c0i (x) = φ(x)/a0 (x), (1.31)
i=0
on les primeres equacions les hem imposades per simplificar les derivades successives.
Aquest sistema té solució única, ja que el seu determinant és el wronskià de n funci-
ons linealment independents, que ja hem vist que no s’anul·la (1.25). Per tant podem aı̈llar
c0i (x) = ψi (x) i el càlcul de la solució particular es redueix a un conjunt de n integrals de
funcions conegudes.
Exercici
Fent servir el mètode de variació de constants, trobar la solució general de l’equació lineal
de primer ordre
dy
= f (x)y + g(x), (1.32)
dx
on f i g són funcions arbitràries de x (que suposarem al menys integrables).
Teoremes bàsics d’EDOs

Considerem sistemes d’equacions diferencials ordinàries de la forma
ẋ = F (x, t), x ∈ Rn , (1.33)
on F està definida en un domini U ⊂ Rn+1 , i és C r (r vegades diferenciable amb continuı̈tat),

amb r ≥ 1. Qualsevol sistema d’equacions diferencials ordinàries que contingui derivades
superiors a la primera d’alguna variable es pot reduir a aquesta forma, introduint com
noves variables les derivades d’ordre inferior al màxim. Enunciem a continuació sense
demostració els teoremes fonamentals d’EDO.
Teorema 1.1 (Existència i unicitat). Sigui (x0 , t0 ) ∈ U . Existeix > 0 i una funció
φ(t, x0 , t0 ) definida a (t0 − , t0 + ) × U que passa pel punt x0 a t = t0 (φ(t0 , t0 , x0 ) = x0 )
i és solució de (1.33). Aquesta solució és única: donades dues solucions coincideixen en el
seu interval comú de definició. A més φ(t, x0 , t0 ) és C r respecte totes les variables.
La condició C r , r ≥ 1 es pot relaxar i encara mantenir existència i unicitat.
Teorema 1.2 (Prolongació). Donat un compacte C tal que (x0 , t0 ) ∈ C ⊂ U ⊂ Rn+1 , la

solució φ(t, x0 , t0 ) del teorema anterior es pot perllongar cap envant i enrere en t fins a la
frontera de C.
Això vol dir que o bé les solucions es poden estendre per tot t, o bé tendeixen a la
frontera de U .
Teorema 1.3 (Diferenciabilitat respecte paràmetres). Si la funció F de (1.33) depèn de

paràmetres, F (x, t, µ), i és C r respecte tots els arguments, llavors la solució φ(t, x0 , t0 , µ)
és C r respecte tots els seus arguments.
1.8 Material addicional

Propietats de transformació del producte vectorial
Considerem una aplicació lineal qualsevol L. És fàcil demostrar que
→
− − →
− −
det(L→
−
a , L b , L→
c ) = det L det(→
−
a , b ,→
c ), (1.34)
→
− −
per qualsevulla vectors →
−
a, b i → c , fent servir (1.6). En una base cartesiana dextrogira
→
−
podem posar (L a )i = Lij aj , on Lij són les components de la matriu de L en la base
considerada. Llavors,
→
− −
det(L→
−
a , L b , L→
c ) = (ijk Lip Ljq Lkr )ap bq cr
→
− −
= det L pqr ap bq cr = det L det(→
−
a , b ,→
c ), (1.35)
on hem usat que ijk Lip Ljq Lkr és el determinant de les columnes (p, q, r) de la matriu L, i
per tant val pqr det L.
Usant a (1.34) la propietat (1.5f), obtenim
→
− →
− −
(L→
−
a × L b ) · L→
−c = det L (→
−
a × b)·→
c, (1.36)
→
− →
−
i com que →−a · (L b ) = ai (Lij bj ) = (Lij ai )bj = (LT →
−
a ) · b , obtenim la llei de transformació
del producte vectorial per una transformació lineal invertible qualsevol, ja que (1.36) és
vàlida per tot →−c :
→
− − →
− − →
− →
−
LT (L→−a ×Lb) ·→ c = det L (→ −
a × b) ·→ c → L→ −a × L b = det L (LT )−1 (→ −

a × b).
Veiem clarament que el producte vectorial no es transforma com un vector per canvis
de base arbitraris. Però si el canvi de base és entre bases cartesianes, llavors LT L = I,
(LT )−1 = L i det L = ±1, signe + si el canvi de base respecta l’orientació i menys si la
→
− →
−
canvia. Si les bases són cartesianes i tenen la mateixa orientació, L→
−
a ×L b = L(→
−
a × b ), i el
producte vectorial es transforma com un vector. Si les bases són cartesianes amb orientació
→
− →
−
oposada, L→ −a × L b = −L(→ −
a × b ), i el producte vectorial es transforma com un vector
excepte un canvi de signe; per això es diu que el producte vectorial és un pseudovector, o
un vector axial (i llavors els vectors ordinaris s’anomenen vectors polars).
Equacions de Frenet–Serret
Les derivades del triedre de Frenet respecte del paràmetre arc tenen unes expressions molt
senzilles:
dt dn db
= κn, = −κt + τ b, = −τ n (1.37)
ds ds ds
dt dn
on κ = , τ = det t, n, . (1.38)

ds ds
Aquestes expressions s’obtenen fàcilment derivant les condicions d’ortogonalitat del triedre
de Frenet. La primera és la definició de n, (1.9). Derivant la definició de b a (1.9), obtenim
db dt dn dn
= ×n+t× =t× ⊥ t, (1.39)
ds ds ds ds
i com que 2b · db/ds = d|b|2 /ds = 0, tenim que db/ds ⊥ b, db/ds és parlal·lel a n i definim
la torsió τ com db/ds = −τ n. La segona equació de (1.37) és un simple càlcul:
dn dn d(t · n) dt
= αt + βb, α=t· = −n· = −κ ; (1.40)
ds ds ds ds
anàlogament es demostra que β = τ . Les funcions κ(s) i τ (s) s’anomenen la curvatura i
torsió de la corba a E3 , i es pot demostrar que caracteritzen completament la corba. Per
exemple, si la curvatura d’una corba és nul·la la corba és una recta (problema 1.17), i si la
torsió és nul·la la corba és plana. Comprovem la última afirmació; si τ (s) = 0, de la tercera
equació de Frenet (1.37) obtenim que el vector binormal b és constant, independent de s.
Per tant,
d(b · →
−r) d→
−r
=b· =b·t=0 ⇒ b·→ −
r (s) = C,
ds ds
on C és constant, que és l’equació d’un pla. Per tant la corba → −r (s) està continguda dins
aquest pla; el vector b és la normal unitària al pla.
Capı́tol 2
Lleis de Newton
Contingut: Primera llei: sistemes inercials i no inercials. Segona llei: equacions del movi-
ment. Tercera llei: acció i reacció. Sistemes amb un grau de llibertat. Sistemes conservatius
1D. Oscil·lador harmònic. Oscil·lacions forçades i ressonància.
2.1 Preliminars
La mecànica tracta de les lleis que governen el moviment dels cossos, i de la determinació
del moviment en problemes i situacions especı́fiques. Cal especificar d’entrada on té lloc
el moviment: a l’espai euclidià tridimensional E3 , parametritzat pel temps R, que consti-
tueixen l’espai de configuració ampliat E3 × R. L’espai i el temps són absoluts (és a dir,
independents dels cossos que es mouen dintre seu), i el concepte de simultaneı̈tat també
ho és.
També cal especificar de quin cossos parlem. L’ingredient bàsic de la teoria, a partir
del que construirem cossos més complexes, és la partı́cula puntual, que ocupa un punt de
l’espai →−
r ∈ E3 en un cert instant de temps t, i que es caracteritza completament per un
escalar positiu m ∈ R+ anomenat la seva massa.
Les tres magnituds fonamentals que hi ha a la Mecànica són per tant l’espai, el temps
i la massa. Les seves unitats són el metre, el segon i el kilogram (abreujats m, s i kg)
en el sistema d’unitats internacional, SI. Existeix un patró ben definit d’aquestes unitats,
i la mesura de qualsevol magnitud es fa comparant amb el patró, i els seus múltiples i
submúltiples (potències de 10). La massa, igual que l’espai i el temps, és un concepte
primitiu en la formalització de la mecànica. En la pràctica es mesura amb la balança, que
permet comparar qualsevol massa amb la massa patró i els seus múltiples i submúltiples.
Implı́cit en la definició operativa de massa, és que la massa és additiva: quant ajuntem dos
cossos, la massa del cos resultant és la suma de les masses dels constituents. Tots tenim
una idea intuitiva del que és la massa, una mesura de la quantitat de matèria continguda
en un cos. Veurem que la segona llei de Newton ens diu que la massa és una mesura de la
inèrcia d’un cos, és d dir, del que costa modificar la seva velocitat.
21
CAPÍTOL 2. LLEIS DE NEWTON 22
Anàlisis dimensional
Qualsevol altre magnitud (magnituds derivades) tindrà un cert contingut de massa M ,
longitud L i temps T , M a Lb T c , que especifiquen les dimensions de la magnitud considerada.
Per exemple la velocitat, al ser un quocient d’espai i temps té dimensions LT −1 . Direm
que una magnitud és adimensional si les seves dimensions són M 0 L0 T 0 = 1.
Com que les unitats de les magnituds fonamentals són arbitràries (són una qüestió de
conveni), les equacions de la teoria han de ser independents de les unitats de mesura utilit-
zades. Això fa que sols puguem sumar i comparar magnituds amb les mateixes dimensions,
perquè si canviem les unitats les magnituds implicades en la suma o la comparació canvi-
aran de la mateixa manera i la relació o resultat continuarà sent vàlid. Per exemple, els
arguments de les funcions elementals (sin, cos, exp, ln i similars) han de ser adimensionals.
Considerem el cas de ex = 1 + x + x2 /2 + . . .; com que x i x2 es sumen, han de tenir les
mateixes dimensions, i això sols és possible si x és adimensional. Verificar les dimensions
quan fem un problema o un càlcul teòric ajuda a descobrir i corregir errors. Les magnituds
adimensionals juguen un paper important a la Fı́sica, ja que són independents del sistema
d’unitats utilitzat.
2.2 Les tres lleis de Newton

Els Philosophiæ Naturalis Principia Mathematica, que contenen les tres lleis de Newton,
la llei de la gravitació universal i la seva aplicació a la mecànica celest i al moviment dels
cossos, foren publicats el 5 de Juliol de 1687, resumint més de deu anys de treball, i donaren
inici a la ciència de la Mecànica.
Primera llei
L’enunciat clàssic de la primera llei de Newton, anomenada també llei de la inèrcia, diu:
Tot cos aı̈llat, és a dir, que no interactua amb cap altre cos, manté constant la
seva velocitat: està en repòs, o bé en moviment rectilini uniforme.
Per ser més precisos, cal especificar a més en quins sistemes de referència passa això.
L’enunciarem en dues parts.
N1. Sistemes de referència inercials.

Principi d’inèrcia. Existeixen sistemes de referència, anomenats sistemes de
referència inercials, en els quals un cos que no interactua amb cap altre cos, es
mou amb velocitat constant.
Principi de relativitat de Galileu. Els sistemes de referència obtinguts a partir
d’un sistema de referència inercial per una transformació de Galileu són també
inercials.
Aquesta llei ens diu dues coses: primer, que la velocitat absoluta no existeix, ja que
diferents observadors que es mouen amb velocitat relativa constant observen exactament
les mateixes lleis del moviment. Segon, que existeixen sistemes de referència on les lleis
de la Mecànica són senzilles (moviment rectilini en absència de forces); són els sistemes de
referència inercials. I quins són aquests sistemes en la pràctica? Es considera inercial el

sistema de referència amb origen el centre del Sol respecte del qual els estels es mantenen
fixos; aixı́, un sistema de referència fix a la superfı́cie de la Terra no és inercial, ja que els
estels donen una volta diària.
Un altre dificultat conceptual és la definició de sistema aı̈llat: en la pràctica vol dir que
hem de coneixer tots els cossos que poden interactuar amb el nostre sistema, i poder reduir
al mı́nim (idealment a zero) aquesta interacció.
Segona llei
L’enunciat clàssic de la segona llei de Newton, o llei fonamental de la dinàmica, és
N2. En un sistema de referència inercial, tot cos de massa m sobre el qual

→
−
actua una força F experimenta una acceleració que satisfà
→
−
m→
−
a = F. (2.1)
→
−
La força F no l’hem definida; la podem prendre com una magnitud vectorial primitiva,
que mesura la interacció entre cossos, o podem considerar que la segona llei defineix la
força a partir de la massa i l’acceleració. Adoptarem el segon punt de vista per simplicitat;
això fa que la segona llei sigui purament una definició, a no ser que especifiquem algunes
propietats d’aquesta funció. El veritable contingut de la segona llei de Newton és que les
forces, en cada problema concret, són funcions de les posicions i velocitats de totes les
→
−
partı́cules del sistema mecànic (i del temps), i que podem determinar F experimentalment
per totes les possibles interaccions entre cossos.
La tercera llei de Newton ens especificarà més propietats de les forces.
Tercera llei
L’enunciat clàssic de la tercera llei de Newton, o llei d’acció i reacció, diu:
Les forces entre dos cossos són iguals i oposades.
Inclourem dins aquest enunciat altres propietats de les forces, que cal prendre també com
postulats de la mecànica.
N3. En un sistema inercial, i per un sistema aı̈llat de N partı́cules, es verifica:

Principi de superposició. Les forces que actuen sobre la partı́cula a són la
suma de les forces que les demès partı́cules fan sobre ella. Les forces entre dues
partı́cules són independents de la resta de partı́cules (depenen únicament de les
posicions i velocitats de les dues partı́cules considerades).
Principi d’acció i reacció. Les forces que dues partı́cules s’exerceixen mútuament
són iguals i oposades (forma feble) i paral·leles a la recta que les uneix (forma
forta).
Un sistema s’anomena aı̈llat si les partı́cules que el constitueixen no tenen cap interacció
externa, i sols interactuen amb les partı́cules del sistema. Per un sistema aı̈llat, podem
escriure (2.1) com X → −
ma →
−̈
ra= F ab , a = 1 : N, (2.2)
b=1:N,b6=a
→
−
on F ab és la força que b fa sobre a. Qualsevol sistema no aı̈llat, és a dir que interactuı̈ amb
partı́cules externes, es pot convertir en aı̈llat incorporant aquestes partı́cules al sistema.
Sovint el que succeeix és que el sistema interactua amb l’exterior, però aquesta interacció,
important pel sistema, no afecta a les partı́cules externes; això es pot modelar incloent les
partı́cules externes dins el sistema, i especificant el seu moviment, que suposem donat. Per
exemple, en el cas de la caiguda d’un cos a la superfı́cie de la Terra, la força del cos sobre
la Terra no modifica el moviment de la Terra, en canvi la força de la Terra sobre el cos
és determinant pel moviment del cos; llavors substituı̈m la Terra per una força externa.
Considerem un sistema no aı̈llat format per N partı́cules, que a més interactuen amb una
partı́cula N + 1, de la que coneixem el moviment, → −
r N +1 (t). Les equacions pel sistema
aı̈llat de N + 1 partı́cules (2.2), ens dónen, per a = 1 : N :
X → − →
− X → − →
− →
− ext → − int → −
ma →
−̈
ra= F ab + F a,N +1 = F ab + F ext
a = F a + F a = F a. (2.3)
b=1:N,b6=a b=1:N,b6=a
→
− →
− →
−
F ab són les forces internes, i F a,N +1 (→
−
r a, →
−
v a, →
−
r N +1 (t), →
−
v N +1 (t), t) = F ext →
− → −
a ( r a , v a , t).
→
−
Es pot veure a més que F ab depèn únicament de les posicions i velocitats relatives de les
partı́cules a i b (un fet no trivial que acceptarem sense demostració, conseqüència de la
invariància per transformacions de Galileu).
2.3 Tipus de forces

→
−
L’equació F = m→ −a ens mostra que la unitat de força en el sistema internacional és el
Newton, abreujat N , que és igual a N = Kg · m/s2 . Les dimensions de la força són per
tant M LT −2 .
A la natura hi ha quatre forces fonamentals, la gravitatòria, l’electromagnètica, i les
nuclears forta i feble. L’única que juga un paper a la mecànica és la gravitatòria. La força
electromagnètica l’estudiarem a la segona part del curs; la força electromagnètica és la
responsable de les forces de contacte entre cossos, com a resultat de moltes interaccions a
nivell atòmic, que nosaltres modelarem de manera senzilla a mecànica.
L’expressió de la força gravitatòria entre dues partı́cules a i b ve donada per
→
− Gma mb → −
F ab = − → r ab . (2.4)
|−
r ab |3
on →−r ab = →−ra−→ −
r b . El seu mòdul és Gma mb /|→
−
r ab |2 , que ens diu
que la força és directament proporcional al producte de masses i →
− b
F ab
inversament proporcional al quadrat de la distància. G és una cons-
a →
−r
tant que depèn del sistema d’unitats utilitzat, i que es pot mesurar ab
→
−
rb
al laboratori, com va fer originalment Cavendish el 1798; el seu valor →
−
ra
en el sistema internacional és G = 6.674 × 10−11 N m2 /kg 2 . El signe
menys a (2.4) ens indica que la força és atractiva. Veiem que aquesta
força satisfà la tercera llei de Newton en forma forta.
L’estudi de l’atracció gravitatòria de la Terra sobre un cos a la superfı́cie, de mida petita,
és un bon exemple de sistema no aı̈llat. Com que la Terra no es mou, basta considerar
l’equació del moviment del cos petit. Si → −e és un vector unitari vertical cap amunt, M és
la massa de la terra i R el seu radi, i el cos m està a una alçada h R, llavors
GM m → GM −
m→
−
a =− 2
−
e ≈ −m 2 →
e = −mg →
−
e = m→
−
g, (2.5)
(R + h) R
i l’acceleració és constant, dirigida cap al centre de la Terra. La mesura de g ≈ 9, 780m/s2

i R ≈ 6.371km ens permet estimar la massa de la Terra: M = gR2 /G ≈ 5, 974 × 1024 kg.
Un altre força molt important, és la que modela les forces elàstiques que es fan els cossos
deformables, com és el cas d’una molla. Aquestes forces són governades per l’anomenada
llei de Hooke, que diu que la força que un cos elàstic exerceix és proporcional i oposada
→
−
a la deformació, F = −k∆→ −
x . Pel moviment unidimensional, suposant que la posició
d’equilibri és l’origen, escriurem
F = −kx, mẍ = −kx, (2.6)
on k és la constant elàstica de la molla, o del cos considerat. De fet la llei de Hooke és el
fonament dels dinamòmetres, que mesuren les forces mirant l’allargament que produeixen
sobre una molla.
El problema tı́pic de la mecànica consisteix en determinar les trajectòries d’un siste-
ma de partı́cules conegudes les forces. Però en alguns problemes coneixem el moviment,
totalment o en part, i en canvi algunes de les components de les forces són desconegudes.
Per exemple en problemes d’estàtica, on tot està en repòs i cal determinar les forces. O
quant tenim problemes amb lligadures, per exemple una partı́cula obligada a moure’s so-
bre una corba o una superfı́cie. Les forces que restringeixen el moviment de les partı́cules
s’anomenen forces de lligadura, i són normalment incògnites a determinar.
La força entre dos cossos en el punt de contacte es pot descompondre en components
→
−
normal i tangencial a la superfı́cie. La component normal N és la força de lligadura que
impedeix la penetració d’un cos dins de l’altre. La component tangencial es pot reduir
pràcticament a zero si les superfı́cies estan ben polides i lubricades. En cas contrari,
→
−
aquesta força tangencial pot ser important, i és l’anomenada força de fregament F µ . Si el
moviment relatiu és nul, el fregament és una força de lligadura que cal determinar. Quan
hi ha moviment relatiu, la força de fregament entre sòlids es representa força bé per la
fórmula empı́rica aproximada
→
− →
− →
−
| F µ | = µ| N |, F µ oposada a →
−
v relativa . (2.7)
Per tant, depenent de si hi ha moviment relatiu o no, la força de fregament pot ser coneguda
→
− →
−
o bé una força de lligadura a determinar; en l’últim cas, satisfà | F µ | ≤ µ| N |.
Finalment, podem esmentar el fregament que un cos experimenta quan es mou en el
interior d’un fluid. Històricament és de gran importància ja que es va pensar molt temps
que l’estat natural dels cossos era el repòs, ja que en absència de forces es paraven; arribar
al principi de relativitat de Galileu va costar molt temps i experiments. La força viscosa
depèn de la velocitat relativa entre el cos i el fluid; suposant el fluid en repòs, es pot modelar
grosserament com
→
−
F = −b|→ v |β →
− −
v, (2.8)
on l’exponent β depèn de la velocitat, i per velocitats baixes és zero; b > 0 és un coefficient
que mesura la intensitat de la força viscosa. Al ser una força de fregament, s’oposa sempre
a la velocitat.
2.4 Sistemes amb un grau de llibertat

Estudiem aquı́ una partı́cula puntual en moviment unidimensional, sotmesa a forces exter-
nes; l’equació del moviment és
mẍ = F (x, ẋ, t). (2.9)
Per forces que depenen únicament del temps t o de la velocitat ẋ, la integració es redueix
a quadratures:
1 t
Z Z t
mẍ = F (t) → v(t) = ẋ = v0 + F (τ )dτ → x(t) = x0 + v(τ )dτ, (2.10)
m 0 0
Z v
dv dt m mdu
mẍ = m = F (v) → = → t= → ẋ = v(t). (2.11)
dt dv F (v) v0 F (u)
El cas de forces dependents únicament de la posició és el més interessant, ja que permet
introduir el concepte d’energia. Multiplicant (2.9) per la velocitat,
d 1
mẋẍ = mẋ2 = F (x)ẋ. (2.12)
dt 2
En una dimensió, qualsevol funció raonablement regular admet una primitiva; és a dir,
existeix una funció U (x) tal que dU (x)/dx = −F (x) i l’equació anterior s’escriu
d 1 dU dx d d 1
mv 2 = F (x)ẋ = − = − U (x) ⇒ mv 2 + U (x) = 0. (2.13)
dt 2 dx dt dt dt 2
La magnitud entre parèntesi no canvia amb el temps, és una magnitud conservada, que
s’anomena energia mecànica de la partı́cula, Emec . Està formada per dues parts, una
independent de la força i que sols depèn de la velocitat de la partı́cula, anomenada energia
cinètica, 12 mv 2 , i l’altre que depèn sols de la força, U (x), anomenada energia potencial
associada a la força F (x). Resumint,
Z x
1 2
mv + U (x) = Emec , U (x) = − F (y)dy, (2.14)
2 x0
on veiem que l’energia potencial està definida excepte una constant additiva (com tota pri-
mitiva d’una funció), i podem prendre l’origen de potencial x0 on convingui. Anomenem
sistemes conservatius als sistemes mecànics on l’energia mecànica es conserva. El cas més
senzill és el d’una força constant, com és el cas de la caiguda d’un cos a la superfı́cie de la
Terra (2.5). Considerant la coordenada x vertical cap amunt, F (x) = −mg i obtenim l’e-
nergia potencial U (x) = mgx, on hem agafat l’origen de potencial a l’origen de coordenades
(x0 = 0).
La representació gràfica de l’energia potencial ajuda considerablement a entendre quins
són els possibles moviments d’una partı́cula sotmesa a una força que deriva del potencial
considerat. La figura següent mostra la representació d’una corba U (x). Com que l’energia
cinètica és sempre positiva, la partı́cula de massa m es pot trobar sols en posicions x
tals que Emec ≥ U (x). A la figura, sols són possibles valors de Emec més grans que el
mı́nim absolut E3 ; s’han dibuixat en vermell quatre valors diferents de Emec , i les regions
corresponents on es pot moure la partı́cula en cada cas. Els màxims i mı́nims juguen un
paper important. En aquests punts, F (x) = −U 0 (x) = 0 per ser extrems de la funció.
Per tant, si la partı́cula es troba inicialment en repòs en un d’aquests punts, hi romandrà
indefinidament (x(t) = xi constant és solució de la segona llei de Newton, ja que F (xi ) = 0,
per i = 1 : 4 a la figura); aquests punts s’anomenen punts d’equilibri. Les partı́cules amb
posició i energia propera als mı́nims es veuen confinades en una regió petita al voltant
del mı́nim; en canvi les que tenen posició i energia propera a un màxim es mouen sobre
regions molt més extenses, i fins i tot no acotades. Per això s’anomenen els mı́nims punts
d’equilibri estable, i els màxims punts d’equilibri inestable.
E4
E2
E1
E3
x1 x2 x3 x4 x
El moviment al voltant dels punts d’equilibri estable es pot integrar explı́citament per
desplaçaments petits. Sigui x0 una posició d’equilibri estable (U 0 (x0 ) = −F (x0 ) = 0,
U 00 (x0 ) = −F 0 (x0 ) > 0). Desenvolupant per Taylor al voltant de x0 , x = x0 + y on y és la
distancia al punt d’equilibri, i suposant y petit, tenim
mÿ = mẍ = F (x0 + y) = F (x0 ) + F 0 (x0 )y + O(y 2 ) ≈ −U 00 (x0 )y. (2.15)
Tenim dons una equació diferencial lineal de segon ordre a coefficients constants, 2
p ÿ + ω y =
0, que té com solució (veure §1.7) y(t) = A cos(ωt + ψ), on hem posat ω = U (x0 )/m. 00
La solució satisfà |x(t) − x0 | = |y(t)| ≤ A, i per tant es manté sempre prop de x0 .

Considerem ara el cas més general, on les forces sobre la partı́cula consisteixen en
forces dependents de la posició (i per tant que deriven d’un potencial U ) i altres forces que
anomenarem no conservatives, Fnc (x, ẋ, t):
dU d 1
mẍ = F (x) + Fnc = − + Fnc → mv 2 + U = Fnc (x, ẋ, t)ẋ. (2.16)
dx dt 2
Integrant des de t1 a t2 , obtenim
Z t2 Z s2
∆Emec = Emec (t2 ) − Emec (t1 ) = Fnc v dt = Fnc ds = Wi→f , (2.17)
t1 s1
on hem parametritzat la integral amb el paràmetre arc. Aquesta última integral s’anomena
el treball de Fnc sobre la partı́cula, i és la integral del producte de la força pel desplaçament.
2.5 Oscil·lador harmònic

El moviment d’una partı́cula unidimensional degut a una força que obeeix la llei de Hooke,
anomenat oscil·lador harmònic, té una gran importància, ja que qualsevol cos a prop d’una
posició d’equilibri estable segueix un moviment d’aquest tipus, com acabem de veure; molts
tipus d’ona segueixen també aquest moviment. Fent servir la resolució d’EDOs lineals a
coeficients constants, la solució de l’equació del moviment (2.6), mẍ = −kx, corresponent
a condicions inicials (x0 , v0 ) per t = 0 és
v0 p
x(t) = x0 cos ωt + sin ωt = A sin(ωt + φ) = A cos(ωt + ψ), ω= k/m (2.18)
ω
on A, φ i ψ s’expressen fàcilment en termes de (x0 , v0 ); ω s’anomena la freqüència de
l’oscil·lador. El moviment és periòdic, és a dir es repeteix passat un cert temps anomenat
el perı́ode, donat per T = 2π/ω. A s’anomena amplitud de l’oscil·lació i tant φ com ψ
s’anomenen la fase (φ = ψ + π/2) del moviment. És important observar que el perı́ode i la
freqüència són independents de l’amplada i de les condicions inicials.
L’energia potencial associada a la força harmònica ve donada, d’acord amb (2.14), per
1
U (x) = kx2 , (2.19)
2
que és una paràbola amb el mı́nim a l’origen de coordenades. L’energia mecànica és
constant i ve donada per
1 1
Emec = kA2 = mω 2 A2 , (2.20)
2 2
proporcional al quadrat de l’amplada.
Oscil·lador harmònic amortit

En la majoria de situacions reals el fregament està present; analitzarem l’oscil·lador harmònic
en presència de fregament viscós proporcional i oposat a la velocitat:
mẍ = −kx − γ ẋ → ẍ + 2µẋ + ω02 x = 0, (2.21)
on γ és el coeficient d’amortiment que mesura la magnitud del fregament, p

ω0 és la freqüència
de l’oscil·lador sense amortiment, i hem introduı̈t µ = γ/(2m) i ω0 = k/m. L’energia
potencial associada a la força elàstica −kx és U (x) = 21 kx2 . Però ara l’energia mecànica
no es conserva. Aplicant (2.16) al cas amortit, obtenim
dEmec
= −γ ẋ2 < 0, (2.22)
dt
és a dir l’energia mecànica disminueix amb el temps degut al fregament. L’anomenarem
un sistema dissipatiu. Fent servir la teoria per a la resolució d’EDOs lineals a coeficients
constants per resoldre (2.21), observem que hi ha tres casos, depenent de si les arrels del
polinomi caracterı́stic, λ2 +2µλ+ω02 , són reals i diferents, real doble o una parella complexa
conjugada.
Oscil·lador harmònic sobreamortit

Per µ > ω0 , és a dir quan el fregament és gran, les dues arrels són reals i diferents, i la
solució ve donada per
v0 − λ− x0 λ+ x0 − v0
q
x(t) = Aeλ+ t + Beλ− t , λ± = −µ ± µ2 − ω02 , A = , B= . (2.23)
λ+ − λ− λ+ − λ−
Aquı́ no hi ha oscil·lacions, sinó decreixement exponencial cap a zero (λ− < −ω0 < λ+ < 0),
encara que es pot presentar un creixement transitori a l’inici del moviment, depenent de
les condicions inicials. Per t 0 la solució es comporta com x(t) ≈ Aeλ+ t , ja que l’altre
exponencial decau molt més ràpidament. El temps caracterı́stic d’amortiment τ (que és el
temps en que x es redueix en un factor e per temps gran) ve donat per τ = 1/|λ+ | > 1/ω0 .
Oscil·lador harmònic infraamortit

Per µ < ω0 , és a dir
p quan el fregament és petit, les dues arrels són imaginàries conjugades,
−µ ± iω, on ω = ω02 − µ2 . La solució ve donada per
1
x(t) = Ae−µt sin(ωt + φ) = x0 cos ωt + (v0 + µx0 ) sin ωt e−µt . (2.24)
ω
Ara la solució oscil·la, amb freqüència ω < ω0 , però l’amplitud no és constant, sinó que
decreix exponencialment (Ae−µt ). El temps caracterı́stic d’amortiment és τ = 1/µ > 1/ω0 .
Amortiment crı́tic
Per µ = ω0 les dues arrels del polinomi caracterı́stic són iguals a −µ. La solució és
x(t) = (A + Bt)e−µt = x0 + (v0 + µx0 )t e−µt .

(2.25)
En aquest cas no hi ha oscil·lacions. La presència del terme Bt, anomenat terme secular,
que creix amb el temps fa que puguem tenir transitòriament un creixement de x, encara
que per temps llargs decau exponencialment, amb un temps caracterı́stic τ = 1/µ = 1/ω0 .
En aquest cas x va a zero més ràpidament que en els altres cassos considerats (infra o
sobreamortit).
Oscil·lador harmònic forçat periòdicament

Estudiarem finalment el cas en que l’oscil·lador està sotmès a una força exterior periòdica,
que és també de gran importància en molts problemes fı́sics. Considerem l’equació
mẍ = −kx − γ ẋ + F0 cos Ωt → ẍ + 2µẋ + ω02 x = f0 cos Ωt, (2.26)
on f0 = F0 /m mesura la intensitat del forçat. La teoria per a la resolució d’EDOs lineals

a coeficients constants ens diu que la solució és suma de dos termes. Un és la solució de la
homogènia que ja hem obtingut a l’apartat anterior, que conté dues constants dependents de
les condicions inicials, i que decau a zero exponencialment; l’anomenarem terme transitori.
L’altre terme és una solució particular, que és de la mateixa forma que el forçat. Si
escrivim el segon membre de (2.26) com f0 cos Ωt = < f0 eiΩt podem provar amb una
solució complexa de la forma DeiΩt per ẍ + 2µẋ + ω02 x = f0 eiΩt , i la seva part real serà la
solució particular desitjada. Calculant,
f0
D= = Be−iδ , (2.27)
ω02 − Ω2 + 2iµΩ
que ens dóna

f0 2µΩ
x(t) = B cos(Ωt − δ), B=p 2 , tan δ = . (2.28)
(ω0 − Ω2 )2 + 4µ2 Ω2 ω02 − Ω2
Aquesta solució és l’anomenat règim permanent, ja que per t prou gran el terme transitori
es fa zero. Aquest terme és de la mateixa forma que el forçat, però està desfasat δ i té una
amplitud B diferent.
Ressonància
L’amplada de la resposta varia amb la freqüència del forçat Ω. Parlem de ressonància
quan l’amplada del règim permanent és màxima, per una certa freqüència anomenada
freqüència de ressonància. Podem estudiar l’amplitud màxima per diferents magnituds;
és tı́pic analitzar la ressonància en posició x o en velocitat v. Aquı́ parlarem de la res-
sonància en velocitat, que coincideix amb la ressonància en energia cinètica. Com que
v(t) = −BΩ sin(Ωt − δ) = −Av sin(Ωt − δ), on Av és l’amplada de la velocitat, tenim
f0 f0
Av = BΩ = p , Ωres = ω0 , (BΩ)max = . (2.29)
2
(Ω − ω0 /Ω)2 + 4µ2 2µ
La freqüència de ressonància coincideix amb la freqüència natural del sistema, i la resposta

és més gran com més petit és el fregament µ. Adimensionalitzant l’amplitud amb f0 ,
Amp = BΩ/(f0 /ω0 ), i la freqüència amb ω0 , y = Ω/ω0 , obtenim una funció universal
d’amplificació
−1/2 ω0
Amp = Q−2 + (y − 1/y)2 , Q= , (2.30)
2µ
4
Amp
0
0 1 Ω/ω0 2 3
que conté un sol paràmetre, l’anomenat factor de qualitat Q, que depèn de µ: a menor
amortiment, major és el factor de qualitat. Com es pot veure a la figura, l’amplificació sols
té lloc per freqüències en un petit entorn de ω0 , i pot ser molt important si Q és gran. La
figura mostra Amp en funció de Q, per valors de Q = 1/3, 1/2, i de 1 fins a 7 d’unitat en
unitat.
2.6 Exercicis
Qüestions
2.1 Quan empenyem un armari per desplaçar-lo, l’armari fa sobre nosaltres una força
igual i oposada a la que li fem. Perquè es mou?
2.2 Quan llencem dues pedres idèntiques des de dalt d’una torre, des del repòs, amb un
petit interval de temps, la seva separació al caure es manté constant o varia?
2.3 Descriure totes les forces que actuen sobre un cotxe i un passatger, quant: a) el cotxe
es mou amb velocitat constant; b) el cotxe accelera; c) el cotxe frena; d) el cotxe pren
una corba i gira.
2.4 Descriure les forces que actuen sobre un cotxe que pren una corba peraltada (és a
dir, la carretera està inclinada cap a l’interior de la circumferència de la corba). Quin
és l’efecte del peralte?
2.5 Estem pujant per una escala mecànica. Descriure les forces que actuen quan: a) estem
parats sobre l’escala; b) pugem amb velocitat constant; c) pugem amb acceleració
uniforme.
Problemes
2.6 Dos blocs estan en contacte sobre una taula sense
fregament. Apliquem una força horitzontal a m1 .
Si m1 = 2 kg, m2 = 3 kg i F = 10 N, trobeu la
força de contacte entre els dos blocs. Si s’aplica
la mateixa força en sentit contrari sobre m2 , la
força de contacte és diferent. Per què?
2.7 Sigui un conjunt de tres blocs units per una corda de massa negligible que estan situats
sobre una plataforma articulada, tal com indica la figura. Suposant que tan sols hi
ha fregament (µe = 0.5) entre la massa m2 i la part horitzontal de la plataforma,
trobeu el interval de valors de la massa m3 per que el sistema estigui en equilibri si
m1 = 5 kg i m2 = 4 kg.
2.8 Dues masses, M1 = 1 kg i M2 = 1.5 kg, gi-

ren en cercles horitzontals concèntrics amb un
perı́ode T = 2 s. Si M1 està unida al cen-
tre fix dels cercles per una corda de longitud
L1 = 3 m i M2 està unida a M1 per una corda
de longitud L2 = 1 m, trobeu les tensions de
les cordes. (Les masses estan alineades amb el
centre dels cercles)
2.9 Un senyor de massa M està dins d’una cabina de massa m. El senyor
estira de la corda per pujar.
(a) Amb quina força ha d’estirar la corda per pujar amb una acce-
leració a?
(b) Quina força haurà de fer per pujar amb velocitat constant?
Si el senyor està sobre una bàscula de massa negligible, quina seria
la lectura de la bàscula en els dos cassos?
2.10 El radi de curvatura de la volta vertical d’una muntanya russa és de 12.0m. A la
part més alta la força que el seient fa sobre un passatger de massa m és 0.4 mg.
Determineu la velocitat de la vagoneta en aquest punt.
2.11 Un nen de 500N de pes arrossega un trineu de 200 N de

pes per un carrer inclinat 15◦ . La corda amb la que tiba
el trineu forma un angle de 30◦ amb el terra. Si fent
una força de 100 N puja a velocitat constant, quin és el
coeficient de fregament dinàmic ‘trineu-terra’ ? Quina
força fa el terra sobre en nen? Quin és el mı́nim coefi-
cient de fregament estàtic entre la sola de la sabata i el
terra per que el nen no rellisqui?
2.12 L’amplitud d’una partı́cula que es mou en un pla horitzontal lligada a una molla
és de 10 cm i la velocitat màxima és de 20 m/s. Trobeu la freqüència i el perı́ode
d’oscil·lació de la partı́cula. Trobeu l’acceleració en funció del temps. Si la massa és
m = 1 Kg, trobeu l’energia mecànica de la partı́cula i la constant elàstica de la molla.
2.13 Un bloc de 8kg està unit a una barra vertical per dues cordes
d’1.5 m que no tenen massa. La separació entre els extrems
de les cordes sobre la barra és de 2.4 m. El sistema gira al
voltant de la barra i les dues cordes estan tenses. Si la tensió
de la corda superior és de 150 N, a quina velocitat angular
gira el bloc? Quan val aleshores la tensió de la corda?
Problemes resolts
2.14 Suposem que tenimQkk magnituds fonamentals Ui , i = 1 : k. Tota magnitud derivada és
Mi
de la forma M = i=1 Ui , i podem representar-la per l’element (M1 , . . . , Mk ) ∈ Rk .
El conjunt de totes les magnituds té estructura d’espai vectorial. Descriure a què
correspon la suma i el producte per escalars, aixı́ com el vector nul. En què es
tradueix la independència lineal de magnituds?
M
2.15 Donades n magnituds Mj = ki=1 Ui ij , demostrar que les magnituds adimensio-
Q
nals que podem construir a partir d’elles formen un espai vectorial (en el sentit del
problema anterior) de dimensió rang M (teorema π de Buckingham).
2.16 Determineu l’acceleració d’un cos que cau per un pla inclinat un angle θ amb l’horit-
zontal, suposant un coeficient de fregament µ. A partir de quin valor de µ el cos es
manté en repòs sobre el pla?. Si el cos inicialment es mou cap amunt amb velocitat
v0 , determinar la distancia que recorrerà abans de caure, les acceleracions de pujada
i baixada, el temps que trigarà a tornar al punt inicial, i amb quina velocitat ho farà.
2.17 Un cos cau verticalment partint del repòs en el si d’un fluid, sotmès a la gravetat
i a un fregament viscós proporcional a la velocitat, −bv. Determineu la posició i
velocitat en funció del temps i trobeu el comportament per temps petits i per temps
molt grans.
2.18 Resoldre el problema anterior per una força de fregament viscós proporcional al qua-
drat de la velocitat, −bv 2 .
2.19 Considerem una petita esfera travessada per un fil ferro

circular de radi R situat en un pla vertical com mostra m
la figura. L’esfera, que considerarem com una partı́cula R
θ
puntual, es pot moure lliurament al llarg del fil ferro,
sense fregament, i parteix del repòs en el punt més alt.
Determinar la velocitat i la força normal de la partı́cula
en funció de l’angle θ, i la velocitat d’arribada a terra.
2.20 Considerem la situació del problema anterior, però ara la partı́cula està recolzada
sobre un disc, i per tant pot separar-se de la superfı́cie. Determinar en quin moment
es separarà del disc, y descriure el moviment posterior. Determinar la velocitat i el
punt d’arribada a terra.
2.21 La solució (2.28) deixa de ser vàlida si hi ha ressonància (Ω = ω0 ) i no hi ha amorti-

ment (µ = 0). Trobeu la solució en aquest cas, i descriviu què passa amb l’amplitud
de la resposta. Es pot trobar la solució com un cas lı́mit per µ → 0 ?.
2.22 Considerem un oscil·lador harmònic forçat com (2.26). Estudiar la ressonància en po-
sició x, determinar la freqüència de ressonància i l’amplitud de la resposta, i dibuixar
la funció d’amplificació adimensional corresponent. Comparar amb la ressonància en
velocitat.
2.23 Un cotxe es mou amb velocitat constant u sobre una carretera ondulada sinusoı̈dal-
ment (distància entre màxims λ i distància vertical entre mı́nims i màxims 2h). Ar-
rossega un remolc de massa m recolzat sobre dues molles iguals de constant k (sense
amortiment). Escriviu les equacions del moviment vertical del remolc i determineu
per quin valor de u es produeix ressonància. Què podem dir de l’amplitud vertical
de les oscil·lacions del remolc?. I si el coeficient d’amortiment γ és diferent de ze-
ro?. Substituir els valors numèrics m = 200kg, k = 20kN/m, h = 3cm, λ = 10m i
γ = 2500kg/s.
Capı́tol 3
Dinàmica de sistemes de partı́cules

puntuals
Contingut: Moment lineal. Centre de masses. Forces de percussió. Moment angular

intrı́nsec i moment angular orbital. Moment de les forces. Teoremes de conservació.
Les equacions que governen la dinàmica d’un sistema arbitrari de N partı́cules puntuals,
de masses ma i posicions →
−r a , a = 1 : N son (2.3)
→
− →
− →
− int →− ext X → −
ma →−̈
r a = F a = F ext
a + Fa = Fa + F ab , a = 1 : N, (3.1)
b6=a
→
− →
−
on F ext
a son les forces externes que actuen sobre la partı́cula a, i F ab és la força que b fa
→
− →
−
sobre a; aquestes forces satisfan la tercera llei de Newton: la forma feble és F ab = − F ba ,
→
−
i la forma forta afegeix F ab k → −ra−→ −r b . Demostrarem en aquest capı́tol els resultats
fonamentals referits a moment lineal i angular que es dedueixen d’aquestes equacions. El
fil conductor és trobar magnituds que es conservin, o variı̈n de forma senzilla; aquestes
magnituds estan relacionades amb la invariància galileana de la mecànica.
3.1 Moment lineal

Si sumem (3.1) per totes les partı́cules, les forces internes desapareixen, ja que son iguals
i oposades dos a dos. Per tant obtenim
N N N
→
− ext →
−
X
d
ma →
−̈ ma →
−
X X
ra= va = F a = F ext . (3.2)
dt
a=1 a=1 a=1
La magnitud entre parèntesi s’anomena moment lineal o quantitat de moviment del sistema
→
− → −
de partı́cules, i es representa per P ; F ext s’anomena resultant de les forces externes, i és
la suma de totes les forces externes que actuen sobre totes les partı́cules. Per un sistema
aı̈llat, les forces externes son nul·les i el moment lineal és una magnitud conservada. Ho
resumim en
35
CAPÍTOL 3. DINÀMICA DE SISTEMES DE PARTÍCULES PUNTUALS 36
Teorema 3.1 (Conservació moment lineal). Per un sistema arbitrari de N partı́cules

puntuals, i en un sistema de referència inercial, es verifica:
→
− N →
−
dP →
− →
− dP →
−
ma →
−
X
= F ext , on P = v a. Per un sistema aı̈llat, = 0. (3.3)
dt dt
a=1
El teorema en forma integral s’escriu

t2
→
− →
− →
− →
− ext →
−
Z
∆ P = P (t2 ) − P (t1 ) = F dt = I . (3.4)
t1
→
−
La magnitud I s’anomena impuls lineal que les forces externes subministren al sistema
en l’interval [tP
1 , t2 ].
Com que N →
− PN →
−
a=1 ma v a = d a=1 ma r a /dt, introduirem l’anomenat centre de masses
del sistema de partı́cules com el punt de vector de posició
N N
→
− 1 X
ma →
−
X
r CM = r a, on m= ma (3.5)
m
a=1 a=1
és la massa total del sistema. La velocitat del centre de masses és →
−
v CM = ( N →
−
P
a=1 ma v a )/m =
→
−
P /m. Per tant podem escriure (3.3) com
→
−
m→
−
a CM = F ext , (3.6)
que ens diu que el centre de masses es mou com una partı́cula puntual de massa m, la massa
→
−
total del sistema, sotmesa a la resultant de les forces externes. Com que d→ −r CM /dt = P /m,
→
− →
−
per un sistema aı̈llat, on P és constant, →
−r CM (t) = →−r CM (0) + P t/m; el centre de masses
→
− →
−
es mou amb velocitat constant v CM = P /m. Un càlcul elemental ens porta a
Teorema 3.2 (Moviment del centre de masses). Per un sistema arbitrari de N partı́cules
→
− →
−
d →
− P t→− d →
− P →
−
r CM − t = − F ext . Per un sistema aı̈llat, r CM − t = 0. (3.7)
dt m m dt m
3.2 Moment angular

Si multipliquem (3.1) vectorialment per →−r a i sumem per totes les partı́cules, les forces
→
− →
−
internes també desapareixen; agrupant F ab i F ba ,
→
− →
− →
− →
−
r a × F ab + →
−
r b × F ba = (→
−
ra−→
−
r b ) × F ab = 0, (3.8)
per la tercera llei de Newton en forma forta. Per tant,

N N N
→
−
X
d
ma →
−
ra×→
−̈ ma →
−
ra×→
− →
−
X X
ra= va = r a × F ext
a . (3.9)
dt
a=1 a=1 a=1
→
−
Anomenarem a ma → −r a ×→
−v a = L a el moment angular de la partı́cula a. La magnitud entre
→
−
parèntesi s’anomena moment angular del sistema de partı́cules, i es representa per L ; és
la suma del moment angular de totes les partı́cules. Si el sistema és aı̈llat, no hi ha forces
externes i el moment angular es conserva. Veurem que el moment angular està relacionat
amb la rotació del sistema. Abans de continuar hem d’examinar l’últim terme de l’equació
anterior.
→
− →
−
Si una força F està aplicada a un punt Q, anomenarem moment de F respecte el punt
−→ −→ → − −
→ext →
−
A al producte vectorial M A = AQ × F . Amb aquesta definició M a = → −r a × F ext
a és el
→
− ext →
−
moment de F a respecte l’origen de coordenades, ja que r a és el vector que va de l’origen
→
−
al punt d’aplicació de la força F ext
a . I l’últim terme (3.9) és la suma dels moments de
−→
totes les forces externes, que anomenarem moment resultant de les forces externes, M ext ,
respecte a l’origen. Amb aquestes definicions arribem al
Teorema 3.3 (Conservació moment angular). Per un sistema arbitrari de N partı́cules
→
− N →
−
dL −
→ext →
− X
→
− →
− dL →
−
= M , on L = ma r a × v a . Per un sistema aı̈llat, = 0 . (3.10)
dt dt
a=1
El teorema en forma integral s’escriu

t2
→
− →
− →
− −
→ →
−
Z
∆ L = L (t2 ) − L (t1 ) = M ext dt = J . (3.11)
t1
→
−
La magnitud J s’anomena impuls angular que les forces externes subministren al sis-
tema en l’interval [t1 , t2 ].
Els tres teoremes que hem vist, que per sistemes aı̈llats ens donen tres magnituds vec-
torials conservades, estan ı́ntimament lligats a la invariància galileana per canvi d’origen
del sistema de referència, és a dir translacions (teorema 3.1), canvi de sistema de referència
amb velocitat constant (teorema 3.2) i canvi d’orientació del sistema de referència, és a
dir rotacions (teorema 3.3). La demostració d’aquest fet necessita la formulació Lagrangi-
ana de la mecànica, basada en principis variacionals, que es veurà a l’assignatura Models
matemàtics de la fı́sica de tercer curs. Del grup de Galileu queda per explorar si hi ha
alguna conservació associada al canvi d’origen del temps, o translació temporal; és precisa-
ment l’energia, un dels conceptes més importants de la Fı́sica, que estudiarem en el capı́tol
següent.
Moment d’una força: propietats

→
−
Sigui F una força aplicada al punt Q. Hem definit el moment Q θ
→
− −
→ −→ → − −
→
de F respecte un punt A com M A = AQ × F . El moment M A és d θ →
−
→
− F
ortogonal al pla format per F i el punt A. El seu mòdul ve donat
per A
−
→ −→ → − →
−
|M A | = |AQ| | F | sin θ = d| F |, (3.12)
és a dir el mòdul del moment és el producte de la força per la distància del punt a la recta
→
− −→ → − −→
suport de F . Els tres vectors {AQ, F , M A } formen una base dextrogira, i podem aplicar
−
→
la regla de la mà dreta per a determinar el sentit del vector M A .
−
→ −→ → − −−→ −−→
Considerem ara els moments respecte dos punts A i B: M A = AQ × F = (AB + BQ) ×
→
− −
→ −−→ → −
F = M B + AB × F i arribem a la fórmula que ens diu com canvia el moment al canviar
de punt:
−
→ −
→ −−→ → −
M A = M B + AB × F . (3.13)
→
−
Un altre propietat important és que si apliquem la força F a un altre punt Q0 de la
−−→ →
−
seva recta suport (és a dir, QQ0 k F ), el moment de la força traslladada no canvia:
−−→0 → − −→ −−→ →
− −→ → −
AQ × F = (AQ + QQ0 ) × F = AQ × F . Per això alguns llibres introdueixen el concepte
de vector lliscant, que son vectors fixos que es poden moure lliurement al llarg de la seva
recta suport. Son útils en problemes d’estàtica on intervenen sòlids rı́gids, però es un tema
que no tocarem aquı́.
→
− →
−
Considerem ara el sistema de forces { F a , Qa }a=1:N , on Qa és el punt d’aplicació de F a
−−→
(amb vector de posició →−r a = OQa ). A la secció anterior hem considerat moments respecte
de l’origen O; veiem què succeeix amb el moment resultant si prenem els moments respecte
d’un altre punt O0 :
N N N
−
→ X −−0→ →
− X −−0→ →
− X −−→ →
− −
→ −−→ → −
M 00 = O Qa × F a = O Oa × F a + OQa × F a = M 0 + O0 O × R , (3.14)
a=1 a=1 a=1
→
− →
−
i obtenim la mateixa expressió que per un vector F , (3.13), substituint F per la resultant
→
− PN → −
del sistema R = a=1 F a .
3.3 Descomposició del moment angular

Hem definit el moment angular d’un sistema de partı́cules com la suma dels moments de
la velocitat respecte de l’origen. Podem prendre moments respecte d’altres punts, fins i
tot de punts que estiguin en moviment en el sistema de referència considerat. Llavors
resulta convenient fer servir la velocitat relativa al punt respecte del que prenem moments.
Sigui A un punt que segueix una trajectòria → −
r A , amb velocitat →
−v A . Donat un sistema
→
−
de partı́cules de masses ma i posicions r a , a = 1 : N , definirem el moment angular del
sistema respecte A com
N
→
−
ma (→
−
ra−→
−
r A ) × (→
−
va−→
−
X
LA = v A ). (3.15)
a=1
Un càlcul sense massa dificultats, fent servir la definició del centre de masses (3.5) i el
teorema del moment lineal (3.3), ens dóna
→
− →
− →
−
LO = LA + →
−
r A × P − m(→−
rA−→ −
r CM ) × → −
v A, (3.16)
→
−
dLA − → →
− →
− →
−
= M ext
A + m( r A − r CM ) × a A . (3.17)
dt
Aquests resultats són complicats, ja que l’últim terme de les dues expressions modifica
resultats que ja havı́em trobat pel canvi de moment (3.13) i pel teorema del moment
angular referit a l’origen (3.10). Però hi ha dos cassos de gran utilitat pràctica en que
es mantenen les expressions que ja coneixı́em. Un és el cas en que A sigui un punt fix
(→
−
vA=→ −
a A = 0); l’altre quan A és el centre de massa. En aquests dos cassos, tenim:
→
−
→
− →
− → − dLA − →
LO = →
−
r A × P + L A, = M ext
A . (3.18)
dt
Quan A és el centre de massa, la primera equació ens dóna una descomposició del moment
→
−
angular en dos termes: el moment angular orbital → −r CM × P = m→ −
r CM × →−v CM , que és el
moment d’una partı́cula puntual amb la massa total m situada en el centre de massa del
→
−
sistema, i el moment angular intrı́nsec L CM , que està relacionat amb la rotació del sistema
i jugarà un paper important quan parlem del sòlid rı́gid.
Sòlid rı́gid pla
Aquı́ en farem una aplicació molt útil quan totes les partı́cules
del sistema giren al voltant d’un eix, totes amb la mateixa ve-
locitat angular (és a dir, un moviment rı́gid), i el vector unitari
e en la direcció de l’eix és constant; és a dir, l’eix es pot tras-
da
lladar, però mantenint-se sempre paral·lel. Aquests problemes θ ma
són essencialment bidimensionals. Tractarem el cas en que l’eix →
−
va
és fix, o bé passa pel centre de masses, i per tant les fórmules e
(3.18) són vàlides. A banda del possible moviment de trans- →
−ra
lació de l’eix (en un pla perpendicular a e, caracteritzat per
A
dues coordenades), l’altre variable del problema és l’angle girat
θ respecte de la posició inicial. El moviment de translació està governat per (3.3). En
un problema pla, on totes les posicions, velocitats i forces estan contingudes en un pla
ortogonal a e, el moment angular té una única component, perpendicular al pla i paral·lela
→
−
per tant a e, que anomenarem Le = e · L A . Aixı́, per l’angle farem servir la component
en direcció e de l’última equació de (3.18). Prendrem A sobre l’eix; sabem de cinemàtica
(1.14) que → −va=→ −ω ×→−r a , i que →
−
ω = ωe = θ̇e. Calculem:
→
−
dLe d →
− dLA −
→
= e · LA = e · = e · M ext ext
A = Me . (3.19)
dt dt dt
Anomenem a Meext moment de les forces externes respecte l’eix. Calculant,
N N
→
−
ma →
−
r a × (→
−
ω ×→
− ma [→
−
r a × (e × →
−
X X
Le = e · L A = e · r a) = ω r a )] · e
a=1 a=1
N N
→
−
X X
2
=ω ma |e × r a | = ma d2a ω = Ie ω, (3.20)
a=1 a=1
on da és la distància de ma a l’eix, que és constant. Per tant,

N
X
Le = Ie θ̇, Ie θ̈ = Meext , Ie = ma d2a , (3.21)
a=1
que són les equacions del moviment per l’angle girat. Ie és el moment d’inèrcia del sistema
respecte de l’eix e. A l’equació anterior al derivar respecte el temps hem suposat que les
da , i per tant Ie , es mantenen constants, que és la condició que verifica un sòlid rı́gid; és
conseqúència de → −
va=→ −
ω ×→−r a = ωe × →
−r a i la constància de e:
d(d2a )
= 2(e × →
−
r a ) · (e × →
−
v a ) = 2ω(e × →
−
r a ) · e × (e × →
−
r a ) = 0. (3.22)
dt
El moment d’inèrcia juga a (3.21) un paper anàleg al de la massa en la segona llei de
Newton. Ho podem veure en l’expressió de l’energia cinètica d’un cos que gira al voltant
d’un eix fix:
N
1X 1
Ecin = ma (ωda )2 = Ie ω 2 . (3.23)
2 2
i=1
Si l’eix passa pel centre de masses, tenim una expressió senzilla de l’energia cinètica respecte
d’un sistema inercial S, encara que l’eix es mogui. Considerem el sistema de referència S 0
amb origen al centre de masses i eixos paral·lels als de S. Ara → −va = → −
v CM + → −ω ×→ −
r 0a
(1.15), i
N N
1 X
→− 2 →
−

→−
X
→
− 0

Ecin = ma v CM + v CM · ω × ma r a
2
i=1 i=1
N
1 X 1 1
+ ma (ωda )2 = m→
−
v 2CM + ICM ω 2 , (3.24)
2 2 2
i=1
on el terme central s’anul·la per definició de centre de masses a S 0 . L’energia cinètica és
suma de l’energia de traslació del CM i la de rotació al voltant del CM .
3.4 Percussions
Sovint ens trobem en situacions en que durant bona part del moviment d’un cos les forces
externes són zero excepte durant curts intervals de temps. És el cas per exemple en que
sols tenim forces de contacte. Llavors durant el contacte les forces son intenses, i entre
col·lisions les forces externes són zero i es conserven el moment lineal i angular. Aquestes
forces intenses durant un temps molt curt s’anomenen percussions, i matemàticament les
tractarem fen el lı́mit força tendint a infinit durant un interval de temps tendint a zero
(matemàticament es tracten com distribucions). El que desitgem aquı́ és relacionar les
magnituds del problema abans i després de la percussió.
Fem doncs a (3.4) i (3.11) el lı́mit t2 → t1 . Totes les forces finites desapareixen en
el lı́mit, i les úniques que queden són precisament les percussions. Caracteritzarem la
→
− →
− →
−
percussió pel valor de l’impuls lineal I i l’impuls angular J (sovint relacionats, ja que J
és el moment de la força percussora). Tenim doncs que en una percussió el moment lineal
i angular són discontinus, amb discontinuı̈tats donades per (3.4) i (3.11), que reescriurem
com
→
− →
− →
− →
− →
− →
− →
− →
−
∆P = P + − P − = I , ∆ L A = L A+ − L A− = J A , (3.25)
on els subı́ndexs + i − fan referència als valors lı́mit t → t±

p , on tp és l’instant de temps en
que es produeix la percussió, i A és un punt fix del sòlid, o bé el centre de masses. Això
ens diu que les velocitats són discontinues, i per tant de fet les acceleracions són infinites.
Per un sòlid rı́gid pla l’equació del moment angular s’escriu IA ∆ω = JA , on A és un
punt fix del sòlid, o bé el centre de masses.
3.5 Sistemes continus

La partı́cula puntual, i fins i tot el sistema de N partı́cules, són un model molt simplificat de
la realitat. De fet, els cossos macroscòpics, encara que formats per partı́cules ’puntuals’ (els
àtoms i molècules), es consideren normalment medis continus, degut a l’enorme nombre de
partı́cules que contenen. Aquests cossos es descriuen especificant el volum V que ocupen,
i la funció densitat, ρ(→−
r ), que és la massa per unitat de volum a cada punt → −r del volum
→
− →−
V . Llavors els sumatoris que apareixen a la definició de m, P , L , I, → −r CM , etc., es
substitueixen per integrals, d’acord amb
N Z Z
Mρ(→
−
X
ma M → r ) dV = M dm, (3.26)
a=1 V V
on M és qualsevol magnitud del sistema, i l’última igualtat és una notació convenient (és la
notació apropiada si descrivim la distribució de masses fent servir teoria de la mesura). Per
un cos deformable, com un sòlid elàstic o un fluid, la descripció del moviment és delicada, i
no la farem aquest curs. Aquı́ aplicarem el concepte de sistema continu únicament al sòlid
rı́gid, on suposem que les distàncies entre partı́cules no canvien, i per tant la forma del cos
es manté invariable durant el moviment.
De la mateixa manera que hem parlat de masses distribuı̈des, podem parlar també de
→
− −
forces distribuı̈des. Si introduı̈m el concepte de força per unitat de massa, f (→ r ), llavors
substituı̈m els sumatoris de forces i moments per integrals; per exemple,
N
→
− →
− → →
− →
Z Z
− f (−
r )ρ(→
−
X
Fa → f ( r ) dm = r ) dV. (3.27)
a=1 V V
Forces distribuı̈des constants: el cas de la gravetat

A la superficie de la Terra, si considerem l’acceleració de la gravetat constant, llavors
→
− −
tenim una força per unitat de massa constant, f (→ r)=→ −g , el que simplifica el càlcul de
la resultant i el moment resultant.
→
− →
−
Z Z
ρ dV →−
g = m→−

F grav = ρ f dV = g, (3.28)
V V
−
→ →
−
Z Z
→
− ρ→
−r dV × → −
g =→ −r CM × (m→−

M grav = r × ρ f dV = g ), (3.29)
V V
que ens diu que podem substituir les forces gravitatòries distribuı̈des per una única força
m→−
g , on m és la massa total, aplicada al centre de masses del sistema → −r CM . El càlcul per
un sistema discret de N partı́cules és idèntic, substituı̈nt integrals per sumatoris.
3.6 Exercicis
Qüestions
3.1 Dos grups d’estudiants tiben dels extrems d’una corda. Descriure quines són les forces
internes i externes, i perquè és possible que un grup guany a l’altre, encara que les
forces que els dos grups es fan són iguals i oposades.
3.2 Descriure totes les forces que actuen sobre una politja, de la que pengen dues masses
diferents.
3.3 Un senyor està sobre una escala, arreglant un llum. L’escala està inclinada i recolzada
a la pared. Descriure totes les forces que actuen. En quines condicions pot caure
l’escala?.
3.4 Un sistema conserva el moment lineal. Es conserva l’energia mecànica? Posar un

exemple.
3.5 Descriure qué succeeix quan explota un cohet; quines magnituts es conserven durant
l’explosió?
3.6 Descriure les forces que actuen quan fem girar una pedra lligada a una corda. Es
conserva alguna magnitut?
Problemes
3.7 Dos carros estan en una via recta. El carro A porta una velocitat v = 0, 5 m/s i xoca
contra el carro B inicialment en repòs. Després de la col·lisió A rebota amb velocitat
v = −0, 1 m/s mentre que B té una velocitat v = 0, 3 m/s. En un segon experiment
A està carregat amb una massa de 1Kg i es llença contra B amb la mateixa velocitat
v = 0, 5 m/s. Després de la col·lisió A està en repòs i B té una velocitat v = 0, 5 m/s.
Calculeu les masses dels dos carros.
3.8 Siguin les masses m = 1 kg i M que reposen so-

bre un pla inclinat sense fregament. La massa
M està recolzada sobre una molla de constant
elàstica K = 104 N/m. En el instant inicial la
massa m està en repòs a una distància de 4 me-
tres de M tal com indica el dibuix. Llavors la
massa m baixa pel pla i xoca elàsticament amb
M . Després del xoc la massa m recorre 2.5 m so-
bre el pla inclinat fins aturar-se i la molla lligada
a M es comprimeix un màxim de 3 cm. Trobeu
el valor de M .
3.9 Un tauló de 6m de longitud i 12 kg està col·locat sobre una taula de manera que 2 m
sobresurten. Un gat de 8 kg camina sobre el tauló. Fins a quina distància de l’extrem
del tauló podrà caminar abans que comenci a caure?
3.10 Una bomba en repòs explota trencant-se en tres fragments. Dos dels fragments, que
tenen masses iguals, surten disparats en direccions perpendiculars i amb la mateixa
velocitat de 30 m/s. El tercer fragment té una massa tres vegades més gran que la
dels anteriors. Quina és la seva velocitat (mòdul, direcció i sentit) immediatament
després de l’explosió ?
3.11 Un sistema està format per tres partı́cules de masses m1 = 1.0 Kg, m2 = 2.0 kg
i m3 = 3.0 kg. Sobre el sistema hi actua una única força conservativa F que li
produeix un moment lineal p = 2t3 i + 4tj, mesurat des d’un sistema de referència
inercial S. Sabem que en l’instant inicial el centre de masses està al punt (1,2) de S
i que en t = 3 s l’energia cinètica total del sistema és 500 J. Comenteu si es conserva
l’energia del sistema. Doneu, en funció del temps, la velocitat i posició del centre
de masses, la força externa i l’acceleració del centre de masses. Per t = 3 s doneu
l’energia cinètica interna del sistema.
3.12 Dos cubs A i B tenen masses 1 kg i 2 kg respectivament i poden lliscar sobre un rail.
Acostem els cubs, comprimint una molla de massa negligible que està entre ells, i
deixem anar el conjunt. La molla que està lliure cau a terra mentre el cos B surt
amb una velocitat de 0.5 m/s. Quina quantitat d’energia potencial tenia la molla
comprimida.
3.13 Una bala de massa m i velocitat horitzontal v xoca amb un pèndol de massa M > m
i longitud L. Immediatament després del xoc el pèndol s’enlaira i la bala, que no
modifica la seva trajectòria inicial, surt amb velocitat 12 v. Raoneu si el xoc és elàstic.
Quina és la velocitat mı́nima perquè el pèndol faci una volta completa.
3.14 Un cos de 2 kg es mou sobre una lı́nia recta amb

una velocitat constant de 4.5 m/s. Calculeu el
moment angular respecte d’un punt situat a una
distància de 6m de la lı́nia. Doneu la velocitat
angular i l’acceleració angular respecte del ma-
teix punt en funció de l’angle θ.
3.15 Un barra homogènia de 2 m i 20 kg està collada a una fron-

tissa que permet que rodi lliurement (sense fregament) i
està subjecta per una corda, tal com indica la figura. De-
termineu les forces que actuen sobre la barra. Determineu
l’acceleració angular de la barra en el moment de tallar la
corda i la velocitat angular en el moment que està vertical
(α = −90◦ )
3.16 Una esfera homogènia de massa 0.5 kg i radi R = 10 cm roda sense lliscar sobre un
pla inclinat 30◦ . Calculeu l’acceleració del centre de masses, l’acceleració angular al
voltant del centre de masses i la força de fregament. Si inicialment estava en repòs,
calculeu la velocitat del centre de masses quan aquest ha recorregut una longitud de
2.5 m. Calculeu el mı́nim coeficient de fregament necessari per que no llisqui.
3.17 Una roda té un radi de 0.5 m i una massa de 25 kg. La roda
gira lliurement respecte a un eix horitzontal fix. Una corda
enrotllada per la perifèria de la roda té a l’extrem una massa de
10 kg que tiba de la corda, com indica el dibuix. Calculeu:
(a) L’acceleració angular de la roda.
(b) L’acceleració lineal del cos que penja de la corda.
(c) La tensió de la corda.
Si substituı̈m el cos per una força constant de 10 kp, com varien
els resultats anteriors?
3.18 Una bola de billar de radi R es troba en repòs sobre una taula de billar. Es colpeja
amb un tac en posició horitzontal que li fa una força de mòdul P0 durant un temps
molt curt ∆t. El punt de contacte bola-tac està a una alçada respecte de la taula h
tal que R < h < 2R. Trobeu la relació entre la velocitat angular inicial ω0 de la bola
i la velocitat inicial v0 del seu centre de masses.
Problemes resolts
3.19 Considerem un cos de massa m sobre un pla in-
clinat de massa M , que es pot moure horitzon-
a m
talment sense fregament, com mostra la figura. A
Fent servir la conservació del moment lineal ho- M
ritzontal, determinar la relació entre l’acceleració θ
A del pla inclinat, i l’acceleració a de la massa m
relativa al pla inclinat.
Suposem que m llisca sense fregament. Escriure les equacions del moviment de m i
determinar a, A i la força normal N entre m i M . Estudiar també el cas en que hi
hagi un fregament sec de coeficient µ entre m i M , aixı́ com el cas lı́mit m M .
3.20 Direm que un sistema de partı́cules és simètric respecte d’un pla, si donada qualsevol
partı́cula del sistema, de massa ma , existeix una partı́cula del sistema amb la mateixa
massa en el punt simètric de la partı́cula respecte el pla. Demostreu que si un cos te
un pla de simetria, el seu centre de masses està situat dintre del pla de simetria.
3.21 Un parell és un sistema de forces que consisteix en dues forces iguals i oposades,
→
− →
− −
→
F i − F , aplicades a punts diferents. Demostrar que el moment resultant M és
independent del punt respecte el que prenem moments.
−
→ −→
Donat M , determinar un parell que tingui M com moment resultant. Veure que
disposem de sis graus de llibertat per a determinar el parell. En particular, podem
−
→
escollir un punt arbitrari i un vector qualsevol (ortogonal a M ) com a primer element
del parell. Com queda determinat el segon element?.
→
− →
− −
→
3.22 Donat un sistema de forces amb resultant R 6= 0 i moment resultant M O respecte
→
− −
→ − →
O, comprovar que R aplicat a un punt arbitrari A i el parell de moment M = M O −
−→ → −
OA × R constitueixen un sistema de forces equivalent al sistema donat. Determinar
−
→
els punts A que produeixen un moment M mı́nim. Veure que aquests punts formen
una recta, anomenada eix central del sistema de forces, trobar l’equació de la recta,
→
−
i comprovar que l’eix central i el moment mı́nim són paral·lels a la resultant R
3.23 Sigui Ie el moment d’inèrcia d’un cos respecte d’un eix. Demostrar que
Ie = ICM + md2 ,
on ICM és el moment d’inèrcia del cos respecte d’un eix paral·lel al donat que passa
pel centre de massa, m és la massa total del cos, i d és la distància entre els dos eixos
considerats. (Teorema de Steiner pel moment d’inèrcia).
3.24 Calculeu el moment d’inèrcia d’un disc homogeni (densitat constant) respecte d’un
eix perpendicular pel centre, respecte d’un diàmetre, i respecte eixos paral·lels als
anteriors per un punt de la circumferència.
3.25 Calculeu el moment d’inèrcia d’un ortòedre (o prisma rectangular amb tots els angles
rectes) homogeni de costats a, b i c, respecte d’un eix que passa pel seu centre i
és perpendicular a dues cares oposades. Com a cassos lı́mits, trobeu el moment
d’inèrcia d’un rectangle respecte d’un eix perpendicular pel centre, i respecte d’un eix
que uneixi el centre de dues arestes oposades. Trobar finalment el moment d’inèrcia
d’una vareta respecte un eix perpendicular pel seu centre i per un extrem.
3.26 Escriure i resoldre les equacions del moviment d’un disc homogeni de massa m i radi
R que baixa rodant sense lliscar (és a dir, la velocitat del punt de contacte és zero)
per un pla inclinat un angle θ; el coeficient de fregament entre el disc i el pla és µ.
Determinar el valor mı́nim del fregament, µ0 , perquè el disc pugui rodar sense lliscar.
Determinar el moviment quan µ < µ0 .
3.27 Un cub uniforme d’aresta ` i massa m llisca sense fregament per un pla horitzontal
amb velocitat v0 , i xoca amb una irregularitat del terra, quedant el punt de contacte
parat. Just després de la col·lisió comença a girar al voltant del punt de contacte.
Determinar la velocitat angular inicial del cub, l’impuls de la percussió, i el valor
mı́nim de v0 perquè bolqui. Suposant que bolca, quan hagi girat 90◦ , torna a xocar
amb el terra, i continua el seu moviment horitzontal. Determinar la velocitat vf que
tindrà després de la segona col·lisió, aixı́ com l’impuls d’aquesta segona percussió.
Quina fracció d’energia cinètica s’ha perdut en el procés?.
3.28 Una vareta uniforme de massa m i longitud ` cau partint del repòs i mantenint-se
horitzontal. Quan ha caigut una distància h xoca per un extrem amb el cantell d’una
taula, i l’extrem es queda parat. Determinar la velocitat del centre de masses i la
velocitat angular de la vareta just després de la col·lisió, aixı́ com l’impuls de la
percussió i l’energia cinètica perduda.
3.29 Una vareta vertical de massa M i longitud ` està suspesa per un extrem i pot girar
lliurament al voltat del dit extrem. Una partı́cula de massa m i velocitat v0 xoca
horitzontalment amb l’extrem lliure de la vareta, i s’hi queda incrustada. Determinar
el moviment posterior del sistema vareta més massa m, i el valor mı́nim de v0 perque
la vareta doni una volta complerta. Determinar la percussió que pateix la vareta en
el seu extrem fix, a l’instant de la col·lisió, aixı́ com l’energia perduda en el xoc.
Capı́tol 4
Treball i energia
Contingut: Partı́cula puntual. Camp de forces conservatiu: energia potencial. Problema

de Kepler. Energia d’un sistema de partı́cules: treball exterior i treball interior. Problema
dels dos cossos amb força central.
4.1 Energia d’una partı́cula

Aquı́ explorem la possibilitat d’estendre el que férem pel moviment unidimensional a la
secció (2.4). Considerem una partı́cula puntual de massa m sotmesa a una força arbitrària,
→
−
m→−̈
r = F ; derivant l’energia cinètica obtenim l’anomenat teorema de les forces vives:
dEcin d 1 → → − −
= m−v2 = F ·→ v = P, (4.1)
dt dt 2
→
−
on P s’anomena la potència que la força F entrega a la partı́cula m. Integrant entre dos
instants de temps, obtenim la versió integral del teorema:
Z t2 Z s2 Z 2
→
− →− →
− →
−
∆Ecin = Ecin (t2 ) − Ecin (t1 ) = F · v dt = F · t ds = F · d→
−
r = W1→2 . (4.2)
t1 s1 1
→
− →
−
W1→2 és el treball de la força F sobre la partı́cula, que ve donat per la circulació de F sobre
la trajectòria; aquesta es pot parametritzar amb el temps (primera integral), el paràmetre
arc s (segona integral, on t és el vector unitari tangent), o qualsevol altre paràmetre; la
tercera integral és una notació compacta convenient.
Considerem ara una partı́cula puntual de massa m sotmesa a una força que depèn sols
→
− −
de la posició, m→−̈
r = F (→ r ), que s’anomena un camp de forces, i intentem reproduir (2.13):
d 1 → →− − d→ −r dU (→
−
r) d→
−r
m−
v 2 = F (→
r)· ; − = −∇U · , (4.3)
dt 2 dt dt dt
on ∇U = (∂U/∂x, ∂U/∂y, ∂U/∂z) és el gradient de la funció escalar U (→
−
r ). L’única manera
de tenir una derivada respecte el temps en el segon membre és que el camp de forces sigui
un gradient; en tres dimensions no tots els camps de forces ens donen una magnitud
conservada, ja que no tots els camps són gradients. Direm que un camp de forces és
47
CAPÍTOL 4. TREBALL I ENERGIA 48
conservatiu si és el gradient d’una funció escalar U (→ −

r ), anomenada energia potencial
associada a la força. Per un camp de forces conservatiu, obtenim la conservació de l’energia
mecànica:
d 1 → 1 → →
−
m− v 2 + U (→
− m− v 2 + U (→
−

r ) = 0, r ) = E, F = −∇U. (4.4)
dt 2 2
Les següents propietats són conseqüència dels teoremes integrals (Stokes, etc.) vistos a
Càlcul Integral.
→
− →
−
I
• F = −∇U és equivalent a F · d→−r = 0 per a tota corba tancada C.
C
f
→
−
Z
• Wi→f = F · d→
−
r = U (→
−
r i ) − U (→
−
r f ) = −∆U .
i
→
− →
− →
−
• F = −∇U implica ∇ × F = 0 ,
→
− →
−
on ∇ × F és el rotacional del camp de vectors F .
Tornem al cas general d’una partı́cula, sotmesa a forces tant conservatives com no
conservatives. Escrivint les forces conservatives com el gradient de l’energia potencial total
U (suma de les energies potencials de totes les forces conservatives), arribem a
dE d 1 → → −
= m− v 2 + U (→
−
r ) = F nc · →
−
v = Pnc , (4.5)
dt dt 2
Z f
→
−
∆E = Ef − Ei = F nc · d→
−
r = Wnc,i→f , (4.6)
i
que son les versions diferencials i integrals del teorema de les forces vives, on el subı́ndex
nc fa referència a les forces no conservatives.
Exemples de forces conservatives

Forces paral·leles. Les forces són paral·leles a una direcció fixa, i sols depenen de la
coordenada en aquesta direcció. Si prenem la direcció x com direcció del camp de forces,
→
− −
aquest s’escriu com F (→ r ) = (f (x), 0, 0). Com que tota funció escalar d’una variable prou
→
− −
regular admet una primitiva, podem posar f (x) = −dU (x)/dx, i obtenim F (→ r ) = −∇U ,
conservativa. L’energia potencial és una primitiva canviada de signe de la component no
nul·la del camp. Per exemple, el camp gravitatori uniforme a la superfı́cie de la Terra:
→
− →
F (− r ) = (−mg, 0, 0), on x és la direcció vertical cap amunt; U (x) = mgx, el mateix que
havı́em obtingut en el cas unidimensional.
Forces centrals. La força està dirigida cap a un punt fix, que prendrem com origen
→
− −
de coordenades, i depèn sols de la distància a l’origen r = |→
−
r |: F (→r ) = f (r)→
−
r /r, on f (r)
és la component radial de la força. Un càlcul senzill mostra que per una funció únicament
de r,
dU →
−r →
− → →
−r
Z
∇U (r) = , −
F ( r ) = f (r) = −∇U (r), U (r) = − f (r) dr. (4.7)
dr r r
Les forces centrals són conservatives, i el potencial és una primitiva de la component radial
canviada de signe.
El problema de Kepler
Consisteix en l’estudi d’una partı́cula de massa m sotmesa a una força central de tipus
→
− −
gravitatori, F (→r ) = f (r)→
−
r /r, on f (r) = −k/r2 , U (r) = −k/r. En aquest problema es
conserva l’energia (força conservativa), i també el moment angular, ja que el moment de
→
− →
− →
−
F respecte l’origen és nul (→
−r × F = 0). Com que L = m→ −r ×→
−v , tant →
−
r com →−v estan
→
−
dins el pla ortogonal a L que passa per l’origen: el moviment és pla. Si prenem l’eix z en
→
−
direcció L i coordenades polars en el pla (x, y), tenim
→
−
r = r(cos θ, sin θ, 0), →
−
v = ṙ(cos θ, sin θ, 0) + rθ̇(− sin θ, cos θ, 0), (4.8)
i les dues magnituds conservades s’escriuen
1 k 1 L2 k 1
L = mr2 θ̇, E = m(ṙ2 + r2 θ̇2 ) − = mṙ2 + 2
− = mṙ2 + Uef (r), (4.9)
2 r 2 2mr r 2
→
−
on hem posat L = (0, 0, L), hem substituı̈t θ̇ a E
en funció de r, i hem introduı̈t el potencial eficaç E
Uef . Amb això hem reduı̈t la dinàmica a l’estudi
d’un problema unidimensional per a la coordena-
da radial, on l’energia potencial corresponent ve
donada per el potencial efectiu Uef (r). La repre-
sentació de Uef (r) ens dóna els possibles movi-
ments del cos. Uef té un mı́nim a r0 = L2 /(mk), r0 r
que val Uef (r0 ) = E0 = −mk 2 /(2L2 ). Si E = E0 ,
r = r0 constant, per tant la trajectòria és circular.
E0
Si E0 < E < 0 la trajectòria és acotada. Si E ≥ 0
la partı́cula s’escapa a l’infinit; si E = 0 arriba a
l’infinit amb velocitat nul·la, i si E > 0 hi arriba
amb velocitat diferent de zero.
Si integrem (4.9) per a obtenir r(t) ens dóna integrals el·lı́ptiques. Però és possible
obtenir una expressió senzilla per a les trajectòries si les parametritzem amb l’angle θ en
lloc del temps. Per a obtenir-la és molt convenient introduir la variable u = 1/r, que
simplifica moltı́ssim l’equació diferencial resultant.
du 1 dr dt ṙ m
=− 2 =− = − ṙ, (4.10)
dθ r dt dθ 2
r θ̇ L
i substituint a (4.9) multiplicada per 2m/L2 , obtenim
du 2 2mk 2mE
+ u2 − 2
u= . (4.11)
dθ L L2
Derivant l’expressió anterior respecte θ i simplificant, arribem a
d2 u mk
2
+u= 2 , (4.12)
dθ L
que és l’equació d’un oscil·lador harmònic amb un forçat constant. La solució és de la
forma u = mk/L2 + A cos(θ + φ). Orientant convenientment els eixos (x, y) en el pla de
l’òrbita podem posar φ = 0, i el valor de A ve determinat per l’expressió (4.11). El resultat

final és r
1 mk 2EL2 mke
= 2 (1 + e cos θ), e = 1 + 2
, A= 2 . (4.13)
r L mk L
Es pot veure que aquestes trajectòries són còniques d’excentricitat e, amb un focus a l’origen
de coordenades. Per E = E0 = −mk 2 /(2L2 ), e = 0 la trajectòria és una circumferència,
per −mk 2 /(2L2 ) < E < 0, e ∈ (0, 1) la cònica és una el·lipse, per E = 0, e = 1 és una
paràbola, i per E > 0, e > 1 una hipèrbola. El cas particular L = 0 és una recta, ja que
θ̇ = 0 i per tant l’angle és constant. Aquests resultats s’exploraran a problemes.
4.2 Energia d’un sistema de partı́cules

Per estendre els resultats anteriors a sistemes de partı́cules, partirem de les equacions que
governen un sistema de N partı́cules, (3.1), multiplicarem per → −̇
v a , i sumarem per totes les
partı́cules:
N N
d 1 X →
− →
− ext → X→ −
Fa ·− F ab · (→
−va−→ −
X
2
ma v a = va+ v b) (4.14)
dt 2
a=1 a=1 a<b
A diferència dels teoremes del moment lineal i angular, el terme de forces internes no és
zero en general, és a dir, les forces internes treballan. Podrı́em ara repetir l’exercici d’una
partı́cula i separar les forces internes i externes en parts conservatives i no conservatives; és
un exercici senzill que ens porta a resultats com (4.14), però amb treball i potència degut
tant a forces internes i externes no conservatives. Discutirem dos cassos de particular
interès, on les forces internes no treballen o són conservatives.
Un és el cas del sòlid rı́gid. Com que la distància entre partı́cules |→
−r a −→
−
r b |2 és constant,
→
− →
− →
− →
− →
− →
− →
−
( r a − r b ) · ( v a − v b ) = 0, i com que F ab k r a − r b (tercera llei de Newton en forma
→
−
forta), llavors F ab · (→ −va−→ −
v b ) = 0 i les forces internes no treballen.
L’altre és el cas de forces internes que depenen sols de la posició. Llavors són sempre
→
−
conservatives; ho demostrarem per forces centrals de la forma F ab = fab (rab )→ −r ab /rab , on
→
− →
− →
− →
−
r ab = r a − r b i rab = | r ab |. Es tracta d’una força centralR dirigida de a a b, i podem
introduir una primitiva de la component radial, p Uab (r) = − fab (r) dr, com hem fet en
l’estudi de les forces centrals. Però ara rab = (xa − xb )2 + (ya − yb )2 + (ya − yb )2 depèn
de les coordenades de a i b, i podem prendre gradients de Uab (rab ) respecte → −ra o→ −
r b . Es
fàcil veure que
∂Uab ∂Uab ∂Uab dUab xa − xb xa − xb →
−
= =− = = −fab = − F ab x , (4.15)
∂xa ∂(xa − xb ) ∂xb drab rab rab
que ens permet escriure

→
− →
− →
− dUab
F ab = −∇a Uab , F ba = −∇b Uab , F ab · (→
−
va−→ −
v b) = − , (4.16)
dt
X→ − d X dUint
F ab · (→
−
va−→
−v b) = − Uab = − . (4.17)
dt dt
a<b a<b
L’energia interna és suma de les energies potencials de totes les parelles de partı́cules.
En els dos cassos que acabem de discutir, el teorema de les forces vives s’expressa com:
N N
dE d X 1 → →
− ext →
ma − F nc, a · −
X
= v 2a + U = v a = Pncext
, (4.18)
dt dt 2
a=1 a=1
N Z f
→
− ext
F nc, a · d→
−
X
ext
∆E = Ef − Ei = r a = Wnc, i→f , (4.19)
a=1 i
on hem inclòs a U totes les forces conservatives, tant internes com externes.
Descomposició de l’energia cinètica

Al capı́tol anterior hem descomposat el moment angular (3.18) en una part orbital i una
intrı́nseca relativa al centre de masses. Una descomposició anàloga val per l’energia cinètica:
N N
1X 1X
Ecin = ma →
−
v 2a = ma (→
−
va−→
−
v CM + →
−
v CM )2
2 2
a=1 a=1
N N
1 −2 1
= m→ ma (→
−
va−→
− ma (→
−
va−→
−
v CM ) · →
−
X X
v CM + v CM )2 + v CM
2 2
a=1 a=1
1 −2
= m→ v CM + Ecin, CM . (4.20)
2
on hem fet servir la definició de centre de masses per posar N

P →
− →
−
a=1 ma ( v a − v CM ) = 0.
Hem obtés una descomposició de l’energia cinètica en dos termes: l’energia cinètica orbital,
1 → −2
2 m v CM , que és l’energia cinètica d’una partı́cula de massa la massa total m situada en
el centre de massa del sistema, i l’energia cinètica intrı́nseca Ecin, CM , que està relacionada
amb la rotació del sistema i jugarà un paper important quan parlem del sòlid rı́gid. De fet
ja hem obtingut la descomposició (4.20) per un sòlid rı́gid en moviment plà a (3.24), i hem
obtingut una expressió explı́cita senzilla (3.23) per Ecin, CM = 21 ICM ω 2 .
4.3 Problema dels dos cossos amb força central

En el problema de Kepler que hem resolt abans, hem suposat que la força central estava
dirigida cap a l’origen, immòbil. Però si es tracta de la força gravitatòria entre dos cossos,
ambdós es mouran, i ja no podem suposar un d’ells fix. Aquı́ resoldrem el problema de
dos cossos aı̈llats de masses m1 i m2 sotmesos a una força entre ells que sols depèn de
la posició. Com hem vist a l’apartat anterior, R aquesta força és central i conservativa.
→
− →
−
Si F12 = f (r)( r1 − r2 )/r, llavors U (r) = − f (r) dr; en el cas particular de la força
gravitatòria, f (r) = −Gm1 m2 /r2 , U (r) = −Gm1 m2 /r. En aquest problema es conserva el
moment lineal, el moment angular i l’energia mecànica, i el centre de masses es mou amb
velocitat constant. Totes aquestes lleis de conservació les podem aprofitar per reduir el
problema, que té dotze graus de llibertat (posicions i velocitats de les dues partı́cules), a
un problema unidimensional amb dos graus de llibertat. La invariància pel grup de Galileu,
que té deu paràmetres, permet aquesta reducció, que fem a continuació.
Ens situarem en el sistema de referència inercial en el que el centre de masses està en

repòs a l’origen de coordenades. Introduint el vector de posició relatiu →
−
r , obtenim:
→
− )
m1 →
−
r 1 + m2 →
−
r2= 0 m2 → m1 →
→
− →
− →
− → → −r1= −r, → −r2=− −r, (4.21)
r1− r2= r m m
on m = m1 + m2 és la massa total del sistema. Podem doncs calcular el moment angular
i l’energia en termes de →
−
r i→
−
v =→−̇
r:
→
− 1 −2
L = µ→
−
r ×→
−
v, E = µ→
v + U (r), (4.22)
2
→
− −
on µ = m1 m2 /m s’anomena la massa reduı̈da del sistema. Com que L · → r = 0, →
−
r (i per
→
− →
− →
−
tant r 1 i r 2 ) es troben dins el pla ortogonal a L que passa per l’origen: el moviment és
pla. Introduint com a la secció 4.1 coordenades polars en aquest pla, arribem a
1 L2 1
L = µr2 θ̇, E = µṙ2 + 2
+ U (r) = µṙ2 + Uef (r), (4.23)
2 2µr 2
que és la reducció desitjada a un problema unidimensional per r.
1 θ
→
−
r 1
→
−
r1
2 CM CM 2
→
−
r2
Pel problema de Kepler, obtenim les mateixes equacions (4.9), però amb m → µ i posant
k = Gm1 m2 . Amb aquests canvis, les òrbites venen donades per
s
1 Gmµ2 2EL2
= 2
(1 + e cos θ), e = 1 + 2 2 3 , (4.24)
r L G m µ
on m = m1 + m2 és la massa total; en termes de r1 = |→

−
r 1 | i r2 = |→
−
r 2 |,
1 Gm1 mµ 1 Gm2 mµ
= (1 + e cos θ), = (1 − e cos θ), (4.25)
r1 L2 r2 L2
on hem fet servir que θ1 = θ i θ2 = θ + π, que es dedueix de (4.21).
4.4 Percussions
En un xoc les forces percussores treballaran en general, i per tant no es conserva l’energia.
Però si les forces són elàstiques tipus llei de Hooke sense fregament llavors sı́ que es conserva
l’energia. Examinem el xoc unidimensional entre dues masses puntuals m1 i m2 , amb
velocitats inicials v1i i v2i , i velocitats finals després del xoc v1f i v2f , suposant que es
conserva el moment lineal i l’energia cinètica:
m1 v1i + m2 v2i = m1 v1f + m2 v2f , (4.26)
1 2 1 2 1 2 1 2
m1 v1i + m2 v2i = m1 v1f + m2 v2f . (4.27)
2 2 2 2
Reagrupant les equacions i dividint,

m1 (v1i − v1f ) = m2 (v2f − v2i ) v1i + v1f = v2f + v2i o bé
2 − v 2 ) = m (v 2 − v 2 ) ⇒ (4.28)
m1 (v1i 1f 2 2f 2i v1f − v2f = −(v1i − v2i )
és a dir, la velocitat relativa entre les partı́cules canvia de signe. Si les forces percussores
són dissipatives, no es retorna tota l’energia a les partı́cules, i la seva energia cinètica final
serà menor. Introduirem el coeficient de percussió e com una mesura del caràcter inelàstic
del xoc:
vrel,f
v1f − v2f = −e(v1i − v2i ), e = − . (4.29)
vrel,i
El cas elàstic, amb conservació de l’energia cinètica correspon a e = 1; el cas totalment
inelàstic correspon a e = 0: les dues partı́cules es queden enganxades. En general, e ∈ [0, 1].
A partir de la conservació del moment lineal (4.26) i la definició del coeficient de percussió
(4.29) podem calcular la pèrdua d’energia cinètica al xoc:
1
∆Ecin = − µ(1 − e2 )vrel,i
2
, (4.30)
2
on µ = m1 m2 /(m1 + m2 ) és la massa reduı̈da. Aquesta última expressió sols és vàlida per
al xoc unidimensional entre dues masses puntuals. En canvi la definició de coeficient de
percussió és vàlida en general, fins i tot quan els cossos són sòlids rı́gids, i s’escriu
→
−
v = −e→−v , (4.31)
rel,f rel,i
on les velocitats fan referència al punt de contacte entre els cossos implicats.
4.5 Exercicis
Qüestions
4.1 Amb la mà estesa, aguantem un pes de tres quilos. Quina força i quin treball fem si;
a) estem parats; b) avancem 10 metres a velocitat constant.
4.2 Una persona pesa 70 kg al nivell del mar. Quan pesa al cim de l’Everest? I si puja
una alçada igual al radi de la Terra?
4.3 A quina alçada s’ha de col·locar un satèlit artificial perque es trobi sempre sobre el
mateix punt de la Terra (satèlit geoestacionari)?
4.4 Calcular a quina alçada sobre la superficie de la Terra el pes es redueix a la meitat.
4.5 Calcular la posició del centre de masses del sistema Terra-Sol i Terra-Lluna.
4.6 Quina és la velocitat mı́nima (velocitat d’escapament) que cal comunicar a un cos a
la superficie de la Terra perque s’alluny indefinidament i no torni a caure a la Terra
(menysprear l’efecte del fregament amb l’atmosfera)?
Problemes
4.7 Una peça corredissa pot lliscar sense fregament damunt d’una guia corba, sota l’acció
del seu pes (1.5 kp) i d’una força exterior constant que en la base canònica s’expressa
→
−
com F = (−10, 15, 10) N. Si surt del punt A amb velocitat nul·la, quina és la velocitat
en arribar a B?
4.8 Un cos puntual pot moure’s damunt d’un pla inclinat descrivint una circumferència
lligat a una corda de longitud 1 m. L’angle d’inclinació del pla és de 30◦ , la massa és
de 2 kg i el coeficient de fregament amb el pla és µ = 0.1. La velocitat en el punt més
baix, A, és de 10 m/s. Calculeu la velocitat i la tensió de la corda en el punt més alt,
B.
→
−
4.9 Considereu el camp de forces del pla F = (y 2 − x2 , 3xy). Calculeu el treball que
fa aquesta força sobre una partı́cula que va des del punt (0, 0) al (2, 4) en els casos
següents:
(a) El camı́ és paral·lel a l’eix x fins al punt (2, 0), i després paral·lel a l’eix y fins a
(2, 4).
(b) El camı́ és paral·lel a l’eix y fins al punt (0, 4), i després paral·lel a l’eix x fins a
(2, 4).
(c) El camı́ està sobre la recta y = 2x.
(d) El camı́ segueix la paràbola y = x2 . És conservativa aquesta força? Té energia
potencial associada?
4.10 Un petit satèl·lit descriu una òrbita circular de radi r0 al voltant de la Terra. Es fa
canviar la direcció de la velocitat de tal forma que l’òbita passi a ser el·lı́ptica. El
canvi en la velocitat es fa de manera que el moment angular es redueix a la meitat
però l’energia es manté constant. Calculeu en funció d’r0 la distància del satèl·lit al
centre de la Terra en l’apogeu i en el perigeu per a la nova òrbita.
4.11 Pot un sistema tenir energia cinètica no nul·la si el seu moment lineal és nul? I a
l’inrevés? Expliqueu-ho.
4.12 Una bomba inicialment en repòs es explota i es divideix en dues parts de masses m1
i m2 . Calculeu quin percentatge d’energia cinètica correspon a cada fragment.
4.13 Si la Terra fos una esfera llisa.
(a) Quina hauria de ser la velocitat v d’un mòbil que girés al seu voltant per a que
tingués una òrbita de radi mı́nim RT i radi màxim 2RT ?
(b) Quina velocitat mı́nima hauria de tenir el mòbil sobre la superfı́cie de la Terra
per a que no tornés a la Terra? La direcció de la velocitat condiciona aquest
darrer resultat?
(c) Si llancem el cos verticalment cap amunt amb la velocitat inicial calculada a
l’apartat anterior, justifiqueu que el moviment és rectilini i trobeu l?equació de
la distància a la superfı́cie de la Terra en funció del temps, h(t).
Feu servir RT = 6, 370 × 106 m, MT = 5, 98 × 102 4 kg, G = 6, 67 × 10−11 Nm2 /kg2 .
4.14 El bloc de massa m1 = 100 g està quiet i en contacte amb la molla com mostra la
figura. El pèndol, format per un petit cos de massa m2 que penja d’un fil inextensible
de longitud R = 80 cm i massa negligible, també està en repòs. En aquesta situació
la distància entre les dues masses és d = 6.75R = 5.4 m. Si comprimim la molla tot
desplaçant m1 cap a l’esquerra 20 cm = R/4, i la deixem anar amb velocitat inicial
nul·la, m1 és desplaça cap a la dreta per sobre de la superfı́cie fins xocar amb m2 ,
de manera que m2 s’aixeca fins que el fil forma un angle màxim de 90◦ respecte la
vertical. Si v0 és la velocitat d’m1 just abans de xocar amb m2 , la velocitat d’m2
en l’instant immediatament posterior és v2 = v0 /3 i m1 retrocedeix amb velocitat
v1 = −2v0 /3.
(a) Determineu√el valor d’m2 i digueu si es tracta d’un col·lisió elàstica. Demostreu
que v0 = 3 2gR.
(b) Si el coeficient de fregament entre m1 i la superfı́cie per on es desplaça és µ = 0.5,
determineu: El treball de la força de fregament des de l’instant inicial en que
deixem anar m1 fins que xoca amb m2 i el valor de la constant elàstica k de la
molla.
θ
R
m1 m2
20 cm d = 6.75R
4.15 Una bala de 16 g es dispara contra un pèndol balı́stic format per un bloc de fusta
d’1.3 kg que penja d’una corda de 2 m i massa negligible. La bala s’incrusta en el
bloc i el conjunt format pel bloc i la bala oscil·la fins a una alçada màxima en què la
corda forma un angle de 60◦ respecte la vertical.
(a) Quina és la velocitat de la bala just abans d’incrustar-se en el pèndol? Suposeu
que la col·lisió és instantània.
(b) Quins són els valors de l’acceleració i velocitat angulars del bloc de fusta amb la
bala incrustada quan l’angle que forma la corda respecte la vertical és de 30◦ ?
Quina és la tensió de la corda?
(c) Quina és la velocitat mı́nima que hauria d’adquirir el bloc de fusta amb la
bala incrustada just desprès de l’impacte perquè el conjunt descrivı́s un cercle
complert?
4.16 Una barra uniforme de longitud L1 i massa M =

0.75 kg està collada en un extrem a una frontissa
que permet que rodi lliurement en el pla vertical.
La barra s’allibera des del repòs en la posició indi-
cada. De la frontissa penja una partı́cula de massa
m = 0.5 kg a l’extrem d’una corda de longitud L2 .
Al produir-se el contacte la partı́cula s’adhereix a
la barra. Deduı̈u:
(a) Quina és la velocitat angular de la barra just abans de xocar amb la partı́cula.
(b) Quina magnitud es conserva durant el xoc?
(c) Quina és la velocitat angular del conjunt just després del xoc.
(d) Quina ha de ser la relació L2 /L1 per que l’angle màxim després del xoc sigui
θ = 60◦
Problemes resolts
4.17 La peça corredissa de la figura, de massa m, pot lliscar sen-
y
se fregament damunt d’una guia circular de radi r, sotmesa
a la força constant en mòdul del cable, F , i a la força de B g
gravetat. Si surt del punt A amb velocitat nul·la, deter- ρ
mineu la velocitat de m en arribar a B, aixı́ com el valor F m
F
mı́nim de F perquè pugui arribar a B. Suposem ara que hi h r
ha un fregament sec, de coeficient µ, entre la peça i la guia.
θ A x
Calcular la força normal i la força de fregament en funció
de θ, i formular l’equació del moviment del problema.
4.18 Verificar que les òrbites (4.13) són còniques, i determinar els seus elements.
4.19 Johannes Kepler va publicar entre 1609 i 1618 les seves tres famoses lleis del moviment
planetari:
• Els planetes es desplacen al voltant del Sol descrivint òrbites el·lı́ptiques, estant
el Sol situat en un dels focus.
• El vector que uneix el planeta amb el Sol, escombra àrees iguals en temps iguals.
• Per a qualsevol planeta, el quadrat del seu perı́ode orbital és directament pro-
porcional al cub del semieix major de l’el·lipse.
Demostrar la segona i tercera llei.

→
−
4.20 Considerem una força central tipus Hooke de la forma F = −k → −
r . Dibuixeu l’energia
potencial efectiva en funció de r, observeu que b ≤ r ≤ a, i calculeu a i b. Obtenir
les trajectòries, a partir de les equacions del moviment en coordenades cartesianes
(x1 , x2 ) en el pla de l’òrbita. Comproveu que són el·lipses amb centre a l’origen,
de semieixos a i b. Comproveu que la forma quadràtica Qij = 21 mẋi ẋj + 12 kxi xj
és constant del moviment, calcular el determinant i la traça i demostrar que les
direccions pròpies són els eixos de l’el·lipse.
4.21 Òrbita de transferència. Un satèl·lit es troba en òrbita circular al voltant de la Terra,

a una distància R1 coneguda. Volem transferir-lo a un altre òrbita circular de radi
R2 donada. Per aconseguir-ho, engeguem els motors un petit interval de temps, i
l’impuls dels motors, purament tangencial, produeix un increment de velocitat ∆v1 ,
que modifica l’òrbita, que serà el·lı́ptica. Recorreguda mitja el·lipse, tornem a engegar
els motors, i produı̈m un nou ∆v2 , de manera que la nova òrbita sigui la circumferència
de radi R2 desitjada. Determineu els elements de l’òrbita el·lı́ptica de transferència
en funció de R1 i R2 . Finalment, determineu els valors de ∆v1 i ∆v2 en funció de R1
i R2 .
→
−
4.22 En el problema de Kepler, amb força central de la forma F = −k → −r /r3 , es defineix
→
− →
− →
− →
−
el vector de Laplace-Runge-Lenz com A = p × L − mk r /r. Demostrar que és una
magnitut conservada, que el seu mòdul val mke on e és l’excentricitat de la òrbita,
i que te la direcció del semieix major de l’òrbita i apunta de l’origen cap al periheli
(punt de màxima proximitat a l’origen).
4.23 Demostrar la fórmula (4.30) i calcular les velocitats finals en el xoc unidimensional.
Capı́tol 5
Canvis de sistema de referència
Contingut: Rotació d’eixos a l’espai. Vector velocitat angular. Teorema de Coriolis. Apli-
cació a la Terra: gravetat efectiva i efectes de la força de Coriolis.
En aquest capı́tol analitzarem els canvis de sistemes de referència en rotació relativa,

i aplicarem els resultats al moviment a la superfı́cie de la Terra i a l’anàlisi del moviment
d’un sòlid rı́gid. La novetat més important és la introducció del tensor d’inèrcia, i les seves
conseqüències dinàmiques.
5.1 Sistemes de referència en rotació

Considerem dos sistemes de referència S = {O; → −
e 1, →
−
e 2, →
−
e 3 } i S 0 = {O0 ; →
−e 01 , →
−
e 02 , →
−
e 03 } amb
0 →
− →
− 0 →
− 0
orı́gens O i O i bases cartesianes { e i } i { e j }. Suposem que la base { e j }, vista des de S,
canvia amb el temps. Llavors les derivades respecte el temps referides a S i S 0 d’un vector
qualsevol seran diferents, ja que cada observador deriva les components en la seva base,
i considera la seva base constant en el temps. Sigui → −u un vector qualsevol, que podem
→
− →
− →
−
escriure en les dues bases: u = ui,S e i = ui,S 0 e i . Els subı́ndex S i S 0 a les components
0
d’un vector indiquen respecte de quina base prenem les components. Clarament,
d→
−
u dui,S →
− d→
−u dui,S 0 →
− d→
−
u d→
−u d→
−
e 0i
= ei, = e 0i , = + ui,S 0 , (5.1)
dtS dt dtS 0 dt dtS dtS 0 dtS
on hem fet servir el conveni d’Einstein de suma sobre ı́ndexs repetits. Ens cal dons calcular
l’últim terme de l’última equació. Donat que ui,S 0 són components a S 0 , expressem el vector
d→−e 0i /dtS = γij →
−
e 0j en la base {→
−
e 0j }, i fem servir que la base és ortogonal:
e 0i · →
d(→
− −
e 0j ) d→
−
e 0i →
− 0 →
− 0
d→
−
e 0j
= · ej+ ei· = γij + γji = 0, ∀i, j. (5.2)
dt dtS dtS
La matriu γ és antisimètrica; definim ω1,S 0 = γ23 , ω2,S 0 = γ31 i ω3,S 0 = γ12 , o el que és el
mateix, γij = ijk ωk,S 0 . Amb això, l’últim terme de (5.1) és
d→
−
e 0i
ui,S 0 = ui,S 0 γij →
−
e 0j = ijk ui,S 0 ωk,S 0 →
−
e 0j = →
−
ω ×→
−
u, (5.3)
dtS
58
CAPÍTOL 5. CANVIS DE SISTEMA DE REFERÈNCIA 59
i arribem a l’equació fonamental
d→
−
u d→
−u
= +→
−
ω ×→
−
u. (5.4)
dtS dtS 0
El vector →−
ω és el vector velocitat angular de S 0 respecte S. I aquest vector té exactament
el mateix significat que el vector velocitat angular introduı̈t a (1.14). En efecte, sigui
→
−u el vector de posició d’un punt fix P de S 0 ; llavors, la velocitat de P vista per S és
→
−v = d→ −
u /dtS = → −ω ×→ −
u , que ens diu que el sistema de referència S 0 gira amb velocitat
→
−
angular ω . Naturalment, la dinàmica pot ser força complexa, depenent de com sigui la
funció →
−
ω (t).
5.2 Teorema de Coriolis

Considerem una partı́cula material que en el temps t es troba en el punt P ∈ E3 ; els
−−→ − 0 −−→ →
− −−→
vectors de posició de P vistos per S i S 0 son →−r = OP i → r = O0 P , i sigui R = OO0 el
→
− −0
vector de posició de O0 respecte O. Clarament, → −r = R +→ r . Per trobar la relació entre
les velocitats i acceleracions de P vistes per S i S 0 hem de derivar → −r aS i→ −r 0 a S 0 . Per
→
−
això derivarem la igualtat → −
r = R +→ −r 0 respecte t a S i farem servir (5.4) per obtenir les
0
derivades respecte a t a S quan calgui. Obtenim aixı́ el
Teorema 5.1 (Teorema de Coriolis). Els vectors de posició, velocitat i acceleració d’una
partı́cula material vistos per dos sistemes de referència S i S 0 arbitraris, amb orı́gens O i
O0 , satisfan les relacions
→
− →
− −0
r = R +→
r (5.5)
→
− →
−
v = V +→
−
v0+→
−
ω ×→
−
r0 (5.6)
→
− →
− −0 →
a = A +→
a +−
α ×→
−
r 0 + 2→
− v0+→
ω ×→
− −
ω × (→
−
ω ×→
−
r 0) (5.7)
→
− → − → −
on R , V i A son la posició, velocitat i acceleració de O0 vistos per S, → −
ω és el vector
→
− →
−
velocitat angular de S respecte S i α = d ω /dt és l’acceleració angular de S 0 respecte S.
0
Demostració. Calculem per exemple (5.6):

→
−
→
− d→
−r dR d→
−
r0 →− d→
−r0 → →
− −0 →
v = = + =V + +−
ω ×→
−
r0 = V +→
v +−
ω ×→
−
r0 (5.8)
dtS dtS dtS dtS 0
El càlcul de (5.7) es fa igual, però és més llarg.

→
−
Els quatre termes que apareixen a l’acceleració son: A és l’acceleració de translació de
l’origen, −→
−
α ×→ − r 0 és l’acceleració azimutal o d’Euler, −2→
−
ω ×→
−
v 0 és l’acceleració de Coriolis,
→
− →
− →
− 0
i ω × ( ω × r ) és l’acceleració centrı́peta.
L’acceleració angular que apareix a (5.7) és la derivada de → −
ω respecte el temps a S.
→
− →
−
Pero l’equació fonamental (5.4) ens diu que d ω /dtS = d ω /dtS 0 , i no cal especificar respecte
de quin sistema de referència, S o S 0 , fem la derivada de la velocitat angular.
Segona llei de Newton en sistemes no inercials

Suposem ara que S és un sistema de referència inercial, és a dir que a S es verifica m→
−
a =
→
− →
−
F real on F real és la resultant de totes les forces que altres cossos exerceixen sobre la
partı́cula m considerada i que anomenem forces reals. En un sistema de referència no
inercial S 0 , usant (5.7), obtenim
→
− →
−
m→
−
a 0 = F real − m A − m→ −α ×→ −
r 0 − 2m→
−
ω ×→ −v 0 − m→
−
ω × (→
−
ω ×→
−
r 0)
→
− →
− →
− →
− →
−
= F real + F tran + F Eul + F Cor + F cen . (5.9)
→
−
Si volem mantenir l’expressió m→ −a = F en un sistema no inercial, cal introduir unes
forces fictı́cies, o forces inercials, que no son forces exercides per altres cossos, i que per
tant no satisfan el principi d’acció i reacció (la reacció igual i oposada no existeix ja no
hi ha cos sobre el que actuı̈). Aquestes forces actuen encara que tinguem una partı́cula
aı̈llada, que per tant no es mourà amb velocitat constant, i reflecteixen simplement les
acceleracions del sistema de referència. De manera general hi ha quatre forces d’inèrcia,
→
− →
−
com mostra l’última equació. La força de translació F tran = −m A , la força azimutal o
→
− →
−
d’Euler F Eul = −m→ −
α ×→ −
r 0 , la força de Coriolis F Cor = −2m→ −
ω ×→−
v 0 i la força centrı́fuga
→
− →
− →
− →
−
F cen = −m ω × ( ω × r 0 ).
A partir del problema 1.14, o per càlcul directe, → −a cen = −→−
ω × (→−
ω ×→ −
r 0) = ω2→ −r ⊥,
→
− →
− 0 →
−
on r ⊥ és la component de r perpendicular a ω . Per tant l’acceleració centrı́fuga és
perpendicular a l’eix de rotació, està dirigida cap a fora, i té per mòdul ω 2 d, on d és la
distància a l’eix.
5.3 Efectes no inercials a la superfı́cie de la Terra

Hem vist que es considera inercial al sistema de referència amb origen al centre del Sol,
que no gira respecte els estels fixos. Per tant la Terra tindrà un moviment de translació
al voltant del Sol, amb la corresponent força de translació, que menysprearem per ser
extremadament petita. A més la Terra gira sobre sı́ mateixa donant una volta diària. Com
que la velocitat angular de la Terra és constant (de fet varia, però tan lentament que ho
podem menysprear), el terme de força d’Euler tampoc el tindrem en compte. Els efectes no
inercials a la superfı́cie de la Terra es redueixen doncs a les forces centrı́fuga i de Coriolis.
Gravetat efectiva
Com que la força centrı́fuga depèn únicament de la po- →
− →
−
a cen
Ω →
−
sició, podem sumar-la amb l’atracció gravitatòria de la g
α
Terra, i obtindrem aixı́ una gravetat efectiva, que ja no →
−
R g ef
apunta cap al centre de la Terra, sinó que està lleugera-
ment desviada com mostra la figura; acen = Ω2 R cos λ, on λ
Ω ' 7.272 × 10−5 rad/s és la velocitat angular de la Terra
(una volta diària), R ' 6, 371 km el seu radi (el radi mitjà)
i λ la latitud del punt de la superfı́cie considerat. El te-
orema del sinus i del cosinus del triangle de la figura ens
dóna:
gef Ω2 R cos λ 2
= , gef = g 2 − 2gΩ2 R cos2 λ + (Ω2 R cos λ)2 . (5.10)
sin λ sin α
Com que Ω2 R/g ' 3.436 × 10−3 1, on hem fet servir la gravetat estàndard g =
9.807 m/s2 , podem aproximar els resultats anteriors a
Ω2 R
gef ' g − Ω2 R cos2 λ, α' sin λ cos λ. (5.11)
g
La màxima desviació de la direcció al centre de la Terra es dóna per λ = π/4 i val α ' 0.1◦ , i
la màxima variació gravitatòria és g −gef ' 3.37×10−2 m/s2 ' 0.3% g. Es tracta de petites
desviacions, que es veuen a més afectades perquè la forma de la Terra no és perfectament
esfèrica, i la gravetat té variacions locals degudes a l’orografia.
Efectes de la força de Coriolis

→
− →
−
La força de Coriolis F Cor = −2m Ω × → −v sols actua so- →
−
bre cossos en moviment, i és ortogonal a la velocitat, per tant Ω y
tı́picament produeix desviacions respecte al moviment sense z
força de Coriolis. Escriurem les equacions del moviment d’una
x
partı́cula de massa m en un sistema de referència amb origen
un punt P de la superfı́cie de la Terra, amb latitud λ, i eixos en P
direcció Est (x), Nord (y) i vertical (z). Com que ja hem inclòs
O λ
la força centrı́fuga a la gravetat, sols cal considerar la força de
Coriolis, i tenim
→
− →
− −̇
m→−̈
r = F + m→ −g − 2m Ω × → r, (5.12)
→
−
on veiem de la figura que → −
g = (0, 0, −g), Ω = Ω(0, cos λ, sin λ). Com que Ω és petita, la
força de Coriolis resulta fàcilment emmascarada per altres forces, i sols produeix efectes
apreciables si és l’única força que actua en alguna direcció, o bé quan els seus efectes
s’acumulen, o quan actua a gran escala a la Terra. Veurem a continuació alguns exemples.
Desviació en la caiguda d’un cos

Considerem un cos de massa m a una alçada h respecte de la superfı́cie de la Terra que
→
−
cau lliurement des del repòs. Encara que l’equació → −̈
r = → −
g − 2Ω × → −̇
r es pot integrar
exactament en termes de funcions elementals (vegeu problemes), és molt més útil fer un
càlcul aproximat considerant que l’efecte de Coriolis és petit, ja que Ω és petit. Considerem
l’esquema iteratiu
→
−̈ (0) (k+1) →
− −̇ (k) (k) →
−
r =→
−
g, →
−̈
r =→
−
g − 2Ω × →
r , →
−
r (k) (0) = hk, →
−̇
r (0) = 0 , (5.13)
on {i, j, k} és la base cartesiana. Si l’esquema és convergent, el lı́mit ens dóna la solució
buscada del problema; i a tots els ordres el càlcul de la solució es redueix a quadratures
(de fet a integrar un polinomi en t). La solució a ordre zero és un moviment uniformement
accelerat unidimensional, → −r (0) (t) = (h − 12 gt2 )k. La solució a ordre un és
→
−̈ (1) 1 1
r = −gk + 2Ωgt cos λ i → →
−
r (1) (t) = (h − gt2 )k + Ωgt3 cos λ i. (5.14)
2 3
p
El cos es desvia cap a l’Est. El temps de caiguda (z = 0) és τ = 2h/g, que ens dóna una
desviació quan arriba a terra de
s
(1) 2h 2h
∆x = Ω cos λ. (5.15)
3 g
L’esquema iteratiu p serà convergent i l’ordre un serà una bona si |→

p aproximació −4
−
r (1) |
→
− (0)
| r |, és a dir si Ω h/g 1. Per una alçada h = 1km, Ω h/g ' 7.3 × 10 1. Per
alçades de 10m, 100m i 1km les desviacions són de 2.08mm, 6.56cm i 2.08m respectivament.
La desviació sols és significativa per grans desplaçaments verticals.
Circulació ciclònica i anticiclònica

Aquesta secció és qualitativa, per donar una idea de l’efecte de Coriolis a la dinàmica
atmosfèrica. Per fer-ho bé necessitem les equacions que governen el moviment dels fluids
(les equacions de Navier-Stokes) que estan fora de l’abast d’aquest curs. En el moviment
de grans masses d’aire a l’atmosfera, les forces verticals són importants, i inclouen la
gravetat i els efectes de l’estratificació en temperatura i densitat, i suposarem que estan
fonamentalment en equilibri, és a dir que el moviment de l’aire és essencialment horitzontal.
Per tant Coriolis sols tendrà efectes apreciables en el moviment horitzontal d’aquestes
masses d’aire. La component horitzontal de (5.12), suposant que la velocitat és purament
horitzontal, és
→
−
m→ −̈
r h = F h − 2mΩ sin λ k × →−
v h. (5.16)
La força horitzontal més important a gran escala és la diferència de pressió entre diferents
→
−
regions de la superfı́cie de la Terra, F p . Direm que s’ha assolit el règim geostròfic quan
Coriolis compensa exactament aquesta diferència de pressió. En aquestes condicions, que
es compleixen a l’atmosfera excepte a prop de fronts i altres esdeveniments molt energètics,
→
−
tindrem F p = 2mΩ sin λ k × → −v h 1 . Com que la força de Coriolis és ortogonal a la velocitat,
resulta que el gradient de pressió serà també ortogonal a la velocitat. El sentit del moviment
ve donat per la igualtat anterior. La figura mostra la circulació al voltant de regions
anticiclòniques (altes pressions, A) i ciclòniques (baixes pressions, B) a l’hemisferi nord.
→
− →
−
vh →
−
Fp F Cor
→
− →
− →
−
F Cor vh Fp
A B
1
En rigor, m−̈
→r h és l’acceleració centrı́peta del moviment circular, i la fórmula correcta és mvh2 /R =
FCor − Fp , on R és el radi de l’anticicló o borrasca.
mvh2 /R vh
=
FCor 2ΩR sin λ
Si vh ΩR podem posar FCor ∼ Fp . Per R ∼ 500 km, ΩR ∼ 130 km/h, i encara que mvh2 /R no és
menyspreable, FCor ∼ Fp és una bona aproximació.
La força de Coriolis canvia de signe a l’hemisferi sud (λ < 0), i els anticiclons i ciclons
presenten una circulació oposada a la de l’hemisferi nord.
5.4 Exercicis
Qüestions
5.1 Viatgem amb metro, i llancem una boleta rodant per terra de pared a pared del vagó
(perpendicular a la direcció del moviment). Descriure el moviment de la boleta si: a)
el metre es mou amb velocitat constant; b) accelera; c) frena.
5.2 Descriure totes les forces que actuen sobre una persona que puja amb un ascensor.
Si ens posem sobre una bàscula situada al terra de l’ascensor, qué marcara la bàscula
quan: a) el escensor puja amb velocitat constant; b) el ascensor puja amb acceleració
constant; c) el mateix si l’ascensor baixa.
5.3 Explicar perquè es perillós baixar d’un vehicle en marxa (descriure totes les forces
que actuen, i els seus efectes). Com podem minimitzar aquests efectes?
5.4 Suposem que tenim un pèndul a l’estació espaial internacional. Que passarà si el
posem en moviment?
5.5 Perquè quan volem prendre una corba amb una bici o una moto, en lloc de girar el
manillar, inclinem la bici o moto?
5.6 Perquè una baldufa que gira amb l’eix inclinat no cau?
Problemes
5.7 Un tren circula a 120 km/h en un punt de latitud 45◦ Nord. Quina forçaa horitzontal
exerceix sobre la via dreta a conseqüència de la força de Coriolis? Expresseu el
resultat en newtons per tona.
5.8 Proveu que la força centrı́fuga −m→ −ω × (→−

ω ×→ −r ) és
2
−−→
0 0
igual a mω P P on P és la projecció ortogonal de P
sobre l’eix instantani de rotació que passa per O i té ω
~
per vector director →−
ω . Veiem, doncs, que aquesta força P0
d
és perpendicular a la velocitat an gular → −
ω , que el seu
2 O P ~
mòdul és mω d, on d és la distància de P al l’eix ins- ~r Fcent
−−→
tantani de rotació, i que està dirigida en sentit P 0 P .
5.9 Un pla horitzontal gira en sentit antihorari amb velocitat angular constant ω. Si
una partı́cula de massa m es mou sobre aquest pla, mostreu que la força de Coriolis
és igual a −2mω → −
x 0⊥ , on →−
x 0⊥ és el vector perpendicular a → −
x 0 que té la mateixa
→
− →
− →
−
longitud que x 0 i tal que l’orientació { x 0 , x 0⊥ } és l’antihorària del pla. Mostreu
també que la força centrı́fuga és igual a mω 2 →
−
x , on → −x és el vector de posició de la
partı́cula respecte del centre de rotació del pla.
5.10 Proveu que la força de Coriolis sobre una massa puntual m

ω
~
que es mou horitzontalment en direcció nord, a una latitud φ ~v
i amb velocitat v, té mòdul 2mωv| sin φ|, on ω és la velocitat
de rotació de la Terra, i que està dirigida envers l’est (oest) m
a l’hemisferi nord (sud). Quin valor té aquesta força quan el φ
mòbil és un avió de 100 tones a una velocitat de 1000 km per
hora? Indicació: La força de Coriolis és tangent al paral·lel
de m, ja que és perpendicular al pla format per → −ω i→−v , que
coincideix amb el pla meridià de m (el pla del paper en la
figura), i l’angle que formen → −ω i→−
v és φ.
5.11 Demostreu que el moment d’inèrcia d’una closca esfèrica de radi R i massa m és
2 2
3 mR . Això es pot fer directament per integració o, més fàcilment, determinant
l’increment del moment d’inèrcia d’una esfera sòlida quan canvia el radi. (Moment
8
d’inèrcia d’una esfera sòlida de densitat ρ: I = 15 πρR5 ; massa d’una closca dm =
2
4πR ρdR)
5.12 La densitat de la Terra varia amb la distància r al centre segons la següent expressió:
ρ = C(1.22 − r/R) on R és el radi de la Terra i C és una constant. Determineu C en
funció de la massa total M i del radi R. Determineu el moment d’inèrcia de la Terra.
Problemes resolts
5.13 Trobar la relació que existeix entre la matriu de canvi de base de S a S 0 , i la matriu
que expressa les derivades de la base de S 0 (5.3).
5.14 Composició de canvis de sistema de referència. El moviment d’un sistema de re-

→
−
ferència S 0 respecte d’un altre S es pot caracteritzar per la posició R SS 0 , velocitat
→
− →
−
V SS 0 i acceleració A SS 0 de l’origen de S 0 respecte S, aixı́ com per la velocitat → −
ω SS 0
→
− 0
i acceleració angular α SS 0 de S respecte S. Considerem un tercer sistema de re-
→
− →
− →
−
ferència S 00 caracteritzat per R S 0 S 00 , V S 0 S 00 , A S 0 S 00 , →
−
ω S 0 S 00 i →−
α S 0 S 00 , de S 00 respecte
0
S . Trobar les corresponents magnituds que caracteritzen S respecte S. 00
5.15 Estimar la magnitud de l’acceleració inercial de translació a la superfı́cie de la Terra

deguda a la translació al voltant del Sol. Per fer el càlcul correctament cal inclou-
re també l’atracció gravitatòria del Sol. Fer el mateix càlcul per al moviment de
translació del Sol respecte el centre de la nostra galàxia.
5.16 Estimar la magnitud de les forces (acceleracions) de marea degudes al Sol i a la

Lluna. El càlcul és similar al del problema anterior, però per calcular l’efecte de la
Lluna cal tenir en compte el moviment de la Terra i la Lluna al voltant del seu centre
de masses comú. Comprovar que els forces de marea són conservatives, calcular el
potencial corresponent, i estimar l’alçada de les marees suposant que la superficie del
mar és una superficie equipotencial.
5.17 Considerem una estació orbital o nau espacial en forma d’anell toroı̈dal de radi exte-
rior R, que gira al voltant del seu eix de simetria amb velocitat angular ω constant.
Determineu ω per a aconseguir una gravetat artificial de g/2 si el radi de l’estació és
de 200m. Si un astronauta es posa a correr amb velocitat constant v0 , determineu

la força de Coriolis i la variació de pes que experimenta; discutiu el resultat. Escri-
viu les equacions del moviment d’un cos en caiguda lliure dins la nau, respecte d’un
observador en repòs al ’terra’ de la nau.
5.18 Una plataforma circular de radi R situada en un pla horitzontal gira amb velocitat
angular ω constant al voltant del seu eix. Una persona camina des del centre cap a
la perifèria radialment, amb velocitat constant. Discutir totes les forces que actuen
sobre la persona, i quin és el mòdul, direcció i sentit del fregament amb el terra.
Suposant que en lloc d’una persona és un bloc de massa m que llencem amb velocitat
inicial v0 des del centre per dins d’un canal radial, escriviu les corresponents equacions
del moviment, suposant que el coeficient de fregament sec amb el canal és µ 6= 0.
5.19 Demostrar que la força centrı́fuga és conservativa si la velocitat angular és constant.
Calcular la corresponent energia potencial. Escriure l’energia potencial d’un cos
sotmès a la gravetat de la Terra i la força centrı́fuga. Suposant que la superfı́cie de
la Terra és una superfı́cie equipotencial, trobar la variació del radi amb la latitud, i
el valor de l’aplatament dels pols. Comparar amb el valor realment mesurat.
5.20 Calcular la correcció de Coriolis a la caiguda d’un cos a segon ordre (5.13), i estimar la
desviació en direcció Nord i la variació del temps de caiguda de la partı́cula. Resoldre
exactament l’equació diferencial (5.12) i comparar amb els resultats obtinguts ordre
per ordre.
5.21 Escriviu les equacions del moviment d’un pèndol a la superfı́cie de la Terra per una
latitud λ incloent la força de Coriolis, i veieu que el moviment no és pla. Passeu a
un sistema de referencia que giri al voltant d’un eix vertical amb velocitat angular
ω, i trobar el valor de ω que fa que el moviment sigui pla; aquesta ω és la velocitat
de rotació del pèndol de Foucault. Descriure com varia amb la latitud. Considerar
l’angle del pèndol amb la vertical petit, de manera que l’extrem es mou en un plà
horitzontal com un oscil·lador harmònic.
5.22 Comprovar que la matriu de canvi de base entre dues bases cartesianes dextrogi-
res qualsevulles es pot parametritzar amb tres angles, i escriure explı́citament una
d’aquestes parametritzacions.
Capı́tol 6
Solucions problemes mecànica
6.1 Cinemàtica del punt

1.13 Les propietats (1.5a), (1.5b), (1.5f) i (1.5g) són immediates a partir de la definició
(1.4) (i la propietat 1.3 per 1.5f).
→
− →
− →
−
(1.5c) resulta de → −a · (→−
a × b ) = b · (→ −a × b ) = 0 (per 1.5f), que ens diu que
→
− →
− →
− →
− →
−
a × b és ortogonal a → −a i b . Si →
−a i b són linealment independents, h→ −a , b i és
→
− →
−
bidimensional i h→ −
a , b i⊥ és unidimensional, per tant coincideix amb h→ −a × b i. A
→
− →
− →
−
més det(→−a , b ,→
−
a × b ) = |→ −
a × b |2 > 0 per (1.5f), que ens diu que l’orientació del
→
− →
−
triedre {→−a , b ,→
−
a × b } és dextrogira.
(1.5d) i (1.5h) es demostren fent el càlcul en coordenades a partir de les definicions,
que és pesat però es simplifica considerablement fent servir una base convenient,
→
−
de manera que → −a = (a, 0, 0), b = (b1 , b2 , 0) i →
−c = (c , c , c ). Fent servir (1.4),
1 2 3
→
− →
− →
−
a × b = (0, 0, ab2 ) i →
−
a · b = ab1 , per tant
→
− →
− →
−
|→
−
a × b |2 + (→
−
a · b )2 = a2 (b21 + b22 ) = |→
−
a |2 | b |2
→
−
que demostra (1.5d). Continuem amb (1.5h): (→ −
a × b)×→ −c = (−ab c , ab c , 0).
2 2 2 1
Sumant i restant ab1 c1 a la primera component obtenim el resultat desitjat:
→
− →
− − → −c )→
− →
− − →
(ac1 b1 − a(b1 c1 + b2 c2 ), ac1 b2 , 0) = ac1 b − ( b · →
c )−
a = (→
−
a ·→ b −(b ·→
c )−
a.
(1.5e) s’obté a partir de (1.5d) fent servir (1.2):

→
− →
− →
−
|→
−
a × b |2 = |→
−
a |2 | b |2 (1 − cos2 θ) = |→
−
a |2 | b |2 sin2 θ,
que ens dóna (1.5e) si prenem θ ∈ [0, π], que ens diu que sin θ ≥ 0.
→
−
(1.5i) s’obté a partir de (1.5h), multiplicant escalarment per d i fent servir (1.5g):
(→
− −c )(→
a ·→
− →−
b · d ) − (→
− →
− → − −
a · d )( b · →
c ) = (→
− →
− −c · →
a × b)×→
−
d = (→
− →
− −c × →
a × b ) · (→
−
d ).
66
CAPÍTOL 6. SOLUCIONS PROBLEMES MECÀNICA 67
1.14 La identitat és conseqüència immediata de (1.5h): e × (→

−
a × e) = e2 →
−a − (e · →
−
a )e,
→
− →
− →
− →
− → −
i del fet que e × ( a × e) és ortogonal a e. Donat b = 6 0 , si posem e = b /| b | a
l’expressió anterior obtenim
→
− − → − →
− →
−
→
− (b ·→
a)b b × (→
−
a × b) →
a = →
− 2 + →
− 2 =−
ak+→
−
a⊥
|b| |b|
Finalment, |→−a |2 = |→
−a k |2 + |→
−
a ⊥ |2 + 2→
−
ak·→
−a ⊥ = |→
−
a k |2 + |→
−
a ⊥ |2 ja que →
−ak i →
−
a ⊥ són
ortogonals.
→
−
1.15 Considerem primer el cas → −a · b 6= 0. Suposem que tenim una solució → −x del sistema
→
− →
− →
− →
− →
− →
− →
− →
−
lineal r × a = b considerat. Llavors, 0 = a · ( r × a ) = a · b , contradicció; per
tant el sistema no admet solució.
→
− →
−
Passem al cas → −a · b = 0. Descomponent b en les seves components paral·lela i
perpendicular a → −
a,
→
− →
− − →
−
→
− →
− →
− a ×(b ×→ a) →
−
a × b
r ×→
−
a = bk+ b⊥= = ×→
−
a,
|→
−
a |2 |→
−
a |2
→
− − 2
que ens diu que → −a × b /|→ a | és una solució del sistema. Queda per veure quantes
solucions tenim; sabem que la solució general del sistema lineal ve donada per una
solució particular (que ja hem trobat) més un element genèric del nucli de l’operador
→
−
lineal. Però la solució general de →
−r ×→
−a = 0 és el subespai vectorial generat per →
−
a,
→
− →
− →
− →
− →
−
ja que r × a = 0 implica r k a per (1.5e). D’aquı́ obtenim la recta solució:
→
− →
−
→
− a × b
r = → + λ→
−
a
|−
a |2
on λ és arbitrari. La solució és una recta paral·lela a →

−
a.
1.16 La primera equació és conseqüència immediata de (1.10). Si multipliquem vectorial-

ment la segona eqiuació de (1.10) per → −
v , tenim
→
−
v ×→
−
a = κv 2 →
−
v × n = κv 3 t × n = κv 3 b ⇒ |→
−
v ×→
−
a | = κv 3 ,
i obtenim aixı́ la resta de fórmules.
1.17 κ(s) = 0 ens diu que
d2 →
−
r dt →
− →
−
= = κn = 0 ⇒ r (s) = s→
−
a + b,
ds2 ds
→
−
on →
−
a i b són constants independents de s, que és l’equació paramètrica d’una recta
→
−
que passa pel punt b , i té →
−
a com el seu vector unitari tangent, ja que hem suposat
que s és el paràmetre arc.
1.18 Derivant →
−
r (t) podem calcular el paràmetre arc:
d→
−r ds p 2
= (−R sin t, R cos t, a) ⇒ = R + a2 , t = αs
dt dt
√
on α = 1/ R2 + a2 . En termes del paràmetre arc, t(s) = α(−R sin αs, R cos αs, a) i
podem fàcilment calcular la resta d’elements del triedre de Frénet:
dt R
= κn = −α2 R(cos αs, sin αs, 0) ⇒ κ= ,
ds R 2 + a2
n(s) = (− cos αs, − sin αs, 0), b(s) = t × n = α(a sin αs, −a cos αs, R). Recordem
que el radi de curvatura és ρ = 1/κ. El lloc geomètric dels centres de curvatura ve
donat per la corba
→
− a2 a2
r0=→
−
r + ρn = (− cos t, − sin t, at) = (R0 cos t0 , R0 sin t0 , at0 − aπ),
R R
on hem posat R0 = a2 /R, t0 = t + π. La corba obtinguda és un altre hèlix, amb radi
R0 i el mateix eix i pas que la hèlix donada; la seva curvatura és κ0 = κ. De fet, si
calculem el lloc geomètric dels centres de curvatura de la nova hèlix, retrobem l’hèlix
original (ja que R00 = a2 /R0 = R).
1.19 Integrant dues vegades d2 →

−
r /dt2 = →
−
a respecte el temps, on →
−
a és constant, obtenim
→
− 1− 2
r (t) = →
−
r0+→
−
v 0t + →at
2
on →−r0 i →
−
v 0 són la posició i velocitat del punt material considerat a t = 0. Si els
vectors v 0 i →
→
− −a són linealment independents, la trajectòria està continguda dins
el pla ( r − r 0 ) · (→
→
− →
− −
v0×→ −a ) = 0. Si → −
v 0 = µ→ −
a (linealment dependents), llavors
→
− →
−
r (t) = r 0 + (µt + 2 t ) a , que està continguda dins la recta →
1 2 →
− −r =→ −
r 0 + λ→ −a.
→
− −
Si prenem l’origen a → −r 0 (→
−r 0 = 0 ), → a = (0, 0, −g) i → −
v 0 = (vh , 0, vv ), obtenim la
forma simplificada de la trajectòria → −r (t) = (x, y, z) = (v t, 0, v t − 1 gt2 ). Si v = 0
h v 2 h
és la recta vertical z = 0; si vh 6= 0 és la paràbola
vv g
z= x − 2 x2 .
vh 2vh
El màxim de la paràbola (xm , 0, h) i el punt on talla l’eix horitzontal (d, 0, 0) (apart

de l’origen) són:
v2 2vv vh
h = v , d = 2xm = .
2g g
1.20 De les expressions →

−
v = (vh , 0, vv − gt) = vt i →
−
a = (0, 0, −g) = at t + an n obtenim:
1 g(gt − vv )
t= (vh , 0, vv − gt), at = →
−
a ·t= ,
v v
gvh
an n = → −a − at t = 2 (vv − gt, 0, −vh ),
v
1 gvh v2 v3
n= (vv − gt, 0, −vh ), an = = , ρ= ,
v v ρ gvh
q
on v = vh2 + (vv − gt)2 . El radi de curvatura és mı́nim quan v és mı́nim, és a dir
per t = vv /g, que correspon al màxim de la paràbola trobat al problema anterior;
vmin = vh , per tant ρmin = vh2 /g.
1.21 La circumferència està continguda en el pla (→ −
r −→ −
r 0) · →
−
e = 0, i és la intersecció del
→
− →
− 2 →
− 2
pla amb l’esfera | r − r 0 | = | r 1 | . De les consideracions anteriors o bé examinant
la figura, veiem que
→
−
r (t) = →
−
r0+→
−
r 1 cos θ(t) + →
−
e ×→
−
r 1 sin θ(t).
→
−
e
→
− →
−
e ×→
−
r1
r0 →
− θ(t)
r1 →
−
r −→
−r0
→
−r
(S)
Derivant i tenint en compte que →

−
e ×(→
−
e ×→
−
r 1 ) = −→
−
r 1 , obtenim fàcilment la velocitat
i l’acceleració:
→
−
v = θ̇(−→
−
r 1 sin θ + →
−
e ×→
−
r 1 cos θ) = →
−
ω × (→
−
r −→
−
r 0 ),
→
− d→
−ω
a = × (→
−r −→ −
r 0) + →
−
ω ×→ −
v =→ −α × (→ −
r −→
−
r 0) + →
−
ω × (→
−
ω × (→
−
r −→ −r 0 )),
dt
que ens permeten recuperar les expressions (1.13), amb R = |→ −r −→
−r 0 | = |→
−r 1 |. El
triedre de Frénet de la trajectòria circular és
t=→
−
e ×→
−
ρ, n = −→
−
ρ, b=→
−
e,
on hem introduı̈t el vector unitari radial →

−
ρ = (→
−
r −→
−
r 0 )/R.
1.22 En el sistema de referència del terra, S, la ve- y Y
locitat angular i la velocitat del centre de mas- →
−
ω
ses del disc tenen unes expressions molt senzilles: →
−
→
− S S0 v G x
ω = (0, 0, θ̇), →
−
v G = (`,˙ 0, 0). L’equació de l’eix
b θ(t)
instantani és `(t)
P
X
→
−
ω ×→− vG
→
−r =→ −rG+ ˙ θ̇, 0)
= (`(t), −`/
ω 2
que ens dóna les equacions paramètriques de la base (lloc geomètric del CIR a S):
˙
x = `(t), y = −`(t)/ θ̇(t). Per obtenir la ruleta, cal escriure el CIR en el sistema del
0
sòlid S . El canvi de base és una rotació d’angle θ, i s’obté molt fàcilment a partir
de les expressions de les dues bases cartesianes:
ex = cos θeX + sin θeY , ey = − sin θeX + cos θeY ,

X = (x − `) cos θ − y sin θ, Y = (x − `) sin θ + y cos θ.

Substituint les expressions de la base, obtenim l’equació paramètrica de la ruleta,
˙ θ̇) sin θ = (`/
˙ θ̇) cos(θ − π/2)

X = (`/ ˙ θ̇, Θ = θ − π/2,
˙ θ̇) cos θ = (`/
˙ θ̇) sin(θ − π/2) ⇒ R = `/
Y = −(`/
on hem expressat la ruleta en coordenades polars (R, Θ) a S 0 . Podem particularitzar
ara pels tres cassos demanats.
(a) La velocitat del punt P de contacte amb el terra és vP = `˙ − bθ̇ = 0. Base:
y = −b, el terra. Ruleta: R = b, el propi disc. El resultat és independent de la
llei horària θ(t).
(b) Aquı́ θ(t) = ωt i `(t) = vt, amb ω i v constants. Per tant, la base és la
recta y = −v/ω, paral·lela al terra, i la ruleta és la circumferència R = v/ω,
concèntrica amb el disc.
(c) Ara tenim θ(t) = ωt i `(t) = 21 at2 , i la base és
1 a ω2 2
x = − at2 , y(t) = − t ⇒ x = y ,
2 ω 2a
una paràbola; la ruleta és
at a
R= , Θ = ωt − π/2 ⇒ R = 2 (Θ − π/2),
ω ω
que és una espiral.
6.2 Lleis de Newton

2.14 Donada una magnitud M = ki=1 UiMi , li associem el vector columna M̃ = (M1 , . . . ,
Q
T k λM̃ = (λM1 , . . . , λMk )T és el vector associat a la magnitud
Qkk ) ∈λMRi . Llavors,
M
i=1 Ui = M λ ; el producte per l’escalar λ correspon a elevar la magnitud a la
potència λ. Donades dues magnituds M1 i MQ 2 , M̃1 + M̃2 = (M11 + M12 , . . . , Mk1 +
Mk2 )T és el vector associat a la magnitud ki=1 UiMi1 +Mi2 = M1 M2 ; la suma de
vectors correspon al producte de magnituds. Per tant les operacions entre els vectors
associats a magnituds corresponen
Qk a la0 construcció de magnituds derivades. El vector
zero correspon a la magnitud i=1 Ui = 1, que no té dimensions.
Suposem ara que les magnituds Mj , j = 1 : n són linealment independents, és a dir
n
X
λj M̃j = 0 ⇒ λj = 0, j = 1 : n.
j=1
Això equival a dir que

n
λ
Y
Mj j = 1 ⇒ λj = 0, j = 1 : n.
j=1
És a dir que no existeixen magnituds derivades adimensionals. La independència

lineal de magnituds equival a la inexistència de magnituds derivades adimensionals.
2.15 Farem servir la mateixa notació del problema anterior. Donades n magnituds Mj =
Qk Mij
i=1 Ui , la matriu Mij = Mij defineix P una aplicació lineal M : Rn → Rk , i la
imatge del vector (λ1 , . . . , λn ) ∈ R és M̃ = nj=1 λj M̃j , que correspon a la magnitud
n
λ
M = nj=1 Mj j . Aquesta magnitud és adimensional sii M = 1, és a dir M̃ = 0, o
Q
sigui (λ1 , . . . , λn ) ∈ ker M. La dimensió buscada és precisament la dimensió de ker M.
Per un resultat d’àlgebra ben conegut, dim ker M = n − rang M ≤ n − k.
2.16 El moviment del cos (que assimilarem a una

partı́cula puntual) és rectilini, i queda descrit per
la seva posició x sobre el pla referida a l’extrem Fµ
inferior A. Descomponent mg en les seves com-
ponents tangencial i normal, l’equació del movi-
ment és: mg N
A θ
mẍ = −mg sin θ + Fµ
Si el cos no es mou, |Fµ | ≤ µN ; si es mou cap amunt, Fµ = −µN , i si es mou cap

avall, Fµ = µN . Per determinar Fµ farem servir que l’acceleració normal és zero, i
per tant N = mg cos θ, ja que la suma de forces normals sobre m ha de ser zero.
Moviment cap avall:
mẍ = −mg sin θ + µmg cos θ → a = −g(sin θ − µ cos θ).
Es tracta d’un moviment uniformement accelerat, que té lloc sols si µ < tan θ; en cas
contrari el cos romandrà quiet.
Moviment cap amunt:
mẍ = −mg sin θ − µmg cos θ → a = −g(sin θ + µ cos θ).
És també un moviment uniformement accelerat, amb una acceleració diferent (major
en valor absolut) que quan baixa. Si prenem origen de x en la posició inicial de m,
per la pujada tenim
1
x(t) = v0 t − g(sin θ + µ cos θ)t2 , v(t) = v0 − g(sin θ + µ cos θ)t, t ≤ t1 .
2
El cos es para (v(t1 = 0) per t1 = v0 /[g(sin θ + µ cos θ)], havent recorregut una
distància d = v02 /[2g(sin θ + µ cos θ)]. Per la baixada obtenim
1
x(t) = d − g(sin θ − µ cos θ)(t − t1 )2 , v(t) = −g(sin θ − µ cos θ)(t − t1 ), t ≥ t1 .
2
Arriba al punt inicial per t = t2 , on x(t2 ) = 0, amb velocitat vf = v(t2 ); calculant,
s
v0 v0 sin θ − µ cos θ
t2 = + p , vf = −v0 .
g(sin θ + µ cos θ) g sin2 θ − µ2 cos2 θ sin θ + µ cos θ
Si no hi ha fregament, vf = −v0 , ja que es conserva l’energia.

2.17 Hem de resoldre l’EDO lineal a coeficients constants mẍ = mg − bẋ, on el cos parteix
del repòs i hem considerat x positiu cap avall. El polinomi caracterı́stic és λ2 +(b/m)λ,
amb arrels 0 i −b/m, per tant la solució de l’homogènia és xh (t) = A + Be−bt/m . La
solució particular serà de la forma Ct, ja que les constants són solució de l’homogènia.
Substituint, obtenim C = mg/b. La solució general és
x(t) = A + Be−bt/m + mgt/b,
i les constants A i B es determinen fàcilment a partir de les condicions inicials x(0) =

v(0) = 0:
m2 g −bt/m bt mg
1 − e−bt/m .

x(t) = e − 1 + , v(t) =
b2 m b
Per t petit (bt/m 1), x ∼ 12 gt2 , moviment uniformement accelerat; el fregament
viscós no intervé. Per t gran (bt/m 1), x ∼ mg m
b (t − b ), que és un moviment
uniforme amb velocitat v∞ = mg/b; l’etapa inicial d’acceleració produeix un retard
en temps τ = m/b.
2.18 Hem de resoldre l’EDO mẍ = mg − bẋ2 . Farem servir (2.11); introduint u = mg/b,
p
dv v 2 i dv u u+v gt
h Z
=g 1− → gt = = ln → v(t) = u tanh ,
dt u 1 − (v/u)2 2 u−v u
on hem imposat la condició inicial v(0) = 0. Integrant un cop més i recordant que
x(0) = 0, obtenim:
r r r
m bg mg bg
x(t) = ln cosh t, v(t) = tanh t.
b m b m
Per t petit (bgt2 /m 1), x ∼ 12 gt2 , moviment uniformement accelerat; el fregament

2
p /m 1), a partir
viscós no intervé. Per t gran (bgt p de ln cosh x ∼ x−ln 2+e−2x +. . .,
vàlid per x 1, obtenim
p x ∼ mg/b(t − ln 2 m/bg), que és un moviment uniforme
amb velocitat
p v∞ = mg/b; l’etapa inicial d’acceleració produeix un retard en temps
τ = ln 2 m/bg.
2.19 Fent servir les fórmules (1.13) del moviment circular i descomponent la força de la
gravetat en les seves components normal i tangencial, obtenim
mRθ̈ = mg sin θ, mRθ̇2 = mg cos θ − N,
on N és la força de lligadura que manté la partı́cula sobre la corba, i és normal a la
corba ja que suposem que no hi ha fregament. La primera equació és l’equació del
moviment unidimensional del sistema; la segona ens permet determinar N . Com que
la força sols depèn de θ, és conservativa:
g d g 1 2 g g
θ̈ = sin θ = − cos θ → θ̇ + cos θ = E = ,
R dθ R 2 R R
on hem fet servir les condicions inicials (θ = θ̇ = 0) per determinar el valor de E.
Obtenim aixı́ la velocitat angular de la partı́cula, θ̇2 = (2g/R)(1 − cos θ). Podem
calcular θ(t) integrant, però obtenim integrals el·lı́ptiques, que no es poden expressar
en termes de funcions elementals. La segona equació ens dóna la força normal:
N (θ) = mg(3 cos θ − 2). La velocitat
√ quan arriba a terra s’obté posant θ = π/2, i és
θ̇f2 = 2g/R, és a dir vf = Rθ̇f = 2gR.
2.20 Les equacions del moviment són idèntiques al cas anterior, però ara N ≥ 0, ja que
la superfı́cie impedeix la penetració de la partı́cula, però no li impedeix separar-se.
Per tant la partı́cula es separarà per N (θ1 ) = 0, és a dir, cos θ1 = 2/3. Per θ > θ1 ,
la partı́cula cau lliurement sotmesa a la gravetat (tir parabòlic). Usant els resultats
del problema 20, sabem que la trajectòria és una paràbola, amb velocitat horitzontal
constant i acceleració vertical constant. Referit als eixos de la figura, i prenent com
origen de temps l’instant de separació,
1
x(t) = vh t, z(t) = R cos θ1 + vv t − gt2 .
2
p
Lapvelocitat inicial ve donada per vh = Rθ̇1 cos θ1 = 8gR/27, vv = −Rθ̇1 sin θ1 =
− 10gR/27. Per calcular la velocitat final, podem fer servir directament la conser-
vació de l’energia:
1 1
mvf2 = m(Rθ̇1 )2 + mgR cos θ1 = mgr → vf = 2gR,
p
2 2
que coincideix amb el resultat del problema anterior, ja que es conserva l’energia
mecànica en ambdós problemes.
El temps que triga la partı́cula en arribar a terra un
cop s’ha separat, ve donat per z(t2 ) = 0. Calculant, z
m
√ √ p R
t2 = 46 − 10 R/(27g) ≈ 0.6967 R/g.
p θ1
x
El punt d’arribada a terra és
√ √ D
D = R sin θ1 +x(t2 ) = 5 5+4 23 R/27 ≈ 1.1246R.
2.21 L’equació de l’oscil·lador harmònic forçat (2.28), per Ω = ω0 i µ = 0 és ẍ + ω02 x =

f0 cos Ωt. La solució general ve donada per
f0 t
x(t) = A sin(ω0 t + φ) + sin ω0 t, (6.1)
2ω0
on veiem que, en absència de fregament, la solució ressonant presenta una amplitud
que creix linealment amb t. Estudiem ara la solució de (2.29), per Ω = ω0 i µ 6= 0:
q f0
x(t) = Ae−µt sin ω02 − µ2 t + φ + sin ω0 t. (6.2)
2µω0
Sembla impossible obtenir (6.1) com a lı́mit de (6.2), però el que succeeix és que
donades unes condicions inicials, A i φ resulten dependents de µ. Ho il·lustrarem
considerant el cas particular x(0) = v(0) = 0. Obtenim
f0 t f0 ω0 e−µt
q
x0 (t) = sin ω0 t, xµ (t) = sin ω0 t − p 2 sin ω02 − µ2 t ,
2ω0 2µω0 ω0 − µ2
i ara és fàcil veure (aplicat per exemple la regle de l’Hôpital, o desenvolupant per
Taylor), que limµ→0 xµ (t) = x0 (t).
2.22 Per a la ressonància en posició hem

p de maximitzar B (2.28) enpfunció de Ω; igualant
a zero dB/dΩ, obtenim Ωres = ω02 − 2µ2 , i Bmax = f0 /[2µ ω02 − µ2 ]. Adimensi-
onalitzant l’amplitud amb f0 , Amp = Bω02 /f0 , i la freqüència amb ω0 , y = Ω/ω0 ,
obtenim la funció universal d’amplificació en posició,
−1/2
Amp x = Q−2 y 2 + (1 − y 2 )2 = Amp/y, (6.3)
on Q = ω0 /(2µ) és el factor de qualitat, com abans. Les corbes de ressonància

són molt semblants al cas de ressonància en velocitat, però ara la freqüència de
ressonància és lleugerament més petita que ω0 , la freqüència natural de l’oscil·lador,
encara que la diferència tendix a zero per µ petit (Q gran). A més, per y = 0
l’amplitud no és zero, sinó la unitat. La figura mostra Amp en funció de Q, per
valors de Q = 1/3, 1/2, i de 1 fins a 7 d’unitat en unitat.
4
Ampx
0
0 1 Ω/ω0 2 3
2.23 La posició horitzontal del remolc ve donada per x = u(t − t0 ) (t0 és el temps pel que
el cotxe passa per l’origen), i la posició vertical per y = ` + r + ζ, on ` és la longitud
de les molles, r el radi de la roda i ζ l’ondulació de la carretera. És clar de la figura
que ζ = h sin(2πx/λ) = h sin(2πu(t − t0 )/λ). Si anomenem `0 a la longitud en repòs
de la molla, l’equació del moviment és

mÿ = −mg − 2k(` − `0 ) = −mg − 2k y − h sin(2πu(t − t0 )/λ) − r − `0 ,
y
u m
`
r
ζ x
λ
on el factor 2 es degut a la presència de dues molles. Reordenant,

2k 2k 2kh 2πu
ÿ + ωo2 y = a + f0 cos Ωt, ω02 = , a= (r + `0 ) − g, f0 = , Ω= ,
m m m λ
i hem escollit t0 perquè el forçat ens quedi de la mateixa forma que a (2.26), t0 =
−λ/4u. Ara podem aplicar la teoria i el que hem vist al problema 23:
a f0
y(t) = A sin(ω0 t + φ) + 2 + 2 cos Ωt,
ω0 ω0 − Ω2
p
si Ω 6= ω0 ; i si estem en ressonància, Ω = ω0 o bé ures = (λ/π) k/2m, la solució és
a f0 t
yres (t) = A sin(ω0 t + φ) + + sin ω0 t.
ω02 2ω0
El primer terme depèn de les condicions inicials, el segon ens dona la posició vertical
al voltant de la que oscil·la el remolc, i l’últim terme és la solució forçada; quan
Ω ∼ ω0 l’amplitud de l’últim terme tendeix a infinit, i en ressonància l’amplitud creix
linealment amb el temps.
Si introduı̈m amortiment, és a dir una força
4πuhγ
−2γ `˙ = −2γ ẏ − cos(2πu(t − t0 )/λ),
λ
i triem t0 de manera que
2kh 4πuhγ
sin(2πu(t − t0 )/λ) − cos(2πu(t − t0 )/λ) = f˜0 cos Ωt,
m mλ
on t0 = −(λ/2πu) arctan(kλ/2πuγ), f˜0 = (2h/mλ) (kλ)2 + (2πuγ)2 , l’equació del

p
moviment és (amb µ = γ/m):
ÿ + 2µẏ + ωo2 y = a + f˜0 cos Ωt.
La solució ve donada per
a f˜0
y(t) = Ae−µt sin(ωt + φ) + + cos(Ωt − δ),
ω02
p
(ω02 − Ω2 )2 + 4µ2 Ω2
on ω, δ venen donats per les expressions vistes a teoria. La freqüència de ressonància

té la mateixa expressiópque abans, i l’amplitud del moviment en ressonància és d =
f˜0 /(2µω0 ) = (h/ω0 γλ) (kλ)2 + (2πuγ)2 .
Substituint els valors numèrics, s’obté ures ≈ 22.5 m/s ≈ 81.1 Km/h, i d = 3.45 cm.
El desplaçament és comparable al forçat h = 3 cm, ja que el factor de qualitat és
petit, Q = 0.55; no volem massa amplificació en un cotxe real. Es pot comprovar que
el coeficient d’amortiment donat està a prop de l’amortiment crı́tic (µ = 12.7 rad/s,
µcrit = ω0 = 14.1 rad/s), tal com es fa en la pràctica ja que volem que les oscil·lacions
decaiguin el més ràpidament possible.
6.3 Dinàmica de sistemes de partı́cules puntuals

3.19 L’única força externa és la gravetat, que és vertical, per tant la component horitzontal
de la quantitat de moviment es conserva. Sigui V la velocitat horitzontal del pla, i v
la velocitat de m de baixada, relativa al pla. Les formules (1.15) ens permeten passar
les velocitats al sistema de referència inercial fix al terra:
→
−v = (V, 0), →
−
v = (V − v cos θ, −v sin θ).
M m
La quantitat de moviment horitzontal és Ph = M V + m(V − v cos θ). Derivant,

m cos θ
A= a.
M +m
Resoldrem directament el cas amb fregament, i mg

µN
posant µ = 0 obtindrem el cas sense fregament.
P→− a
Posem m→−am = F ; de la figura veiem: A
θ N
θ M
m(A − a cos θ) = −N sin θ + µN cos θ,
− ma sin θ = N cos θ + µN sin θ − mg,
on N és la normal al pla, i hem posat Fµ = µN ja que suposem que m cau pel pla.
Substituint A en funció de a i resolent per a i N obtenim:
(M + m)(sin θ − µ cos θ)g M mg cos θ
a= , N= ,
M + m sin θ(sin θ − µ cos θ) M + m sin θ(sin θ − µ cos θ)
que ens dóna
m cos θ(sin θ − µ cos θ)g
A= .
M + m sin θ(sin θ − µ cos θ)
Si m M , obtenim
a ≈ g(sin θ − µ cos θ), N ≈ mg cos θ, A ≈ 0,
que coincideixen amb les fórmules del pla inclinat obtingudes al problema 2.16.
3.20 Prenem l’origen de coordenades al pla de simetria, i l’eix z perpendicular al pla.
Llavors,
N N N
!
1 X 1 X X
zCM = ma za = m a za + ma za = 0,
m m
a=1 za >0 za <0
ja per cada terme del primer sumatori i ha un terme idèntic al segon i canviat de
signe, per la simetria del sistema. Per tant, el centre de massa pertany al pla z = 0.
→
− →
−
3.21 Sigui F aplicat a A i − F aplicat a B. El moment
−→ → − −−→ → − −−→ → −
resultant respecte O és OA× F − OB× F = BA× F , →
−
independent de O; també es veu a partir de (3.14), F
A B
ja que la resultant del sistema és nul·la. De la figura
−→ −−→ θ →
−
veiem que el mòdul del moment és |M | = |BA × d −F
→
− −−→ → − →
− →
−
F | = |BA|| F | sin θ = | F |d, producte de | F | per la
distancia entre les rectes suport del parell.
−
→ →
− −
→ −−→ → −
Suposem M conegut. Volem determinar A, B i F de manera que M = BA × F .
Tenim tres equacions amb nou incògnites, raonablement cal esperar que tindrem sis
→
− −
→
graus de llibertat. Com que F ⊥ M , agafem A arbitrari (vector de posició → −r A) i
→
− −→
F qualsevol, però ortogonal a M (cinc graus de llibertat). El punt B, de vector de
→
− −
→
posició →
−
r B , satisfà (→
−
r A−→
−
r B ) × F = M , i la solució d’aquest sistema lineal (veure
problema 1.15) és la recta
−
→ → −
→
− M×F →
−
rB=→
−
rA+ →− 2 + λF .
|F |
La posició sobre la recta, λ, és el sisè grau de llibertat.
3.22 Per veure que és un sistema equivalent basta veure que tenen la mateixa resultant i
moment resultant respecte O. La resultant és la mateixa, ja que els dos vectors del
parell són iguals i oposats i sumen zero. Calculem el moment respecte O, tenint en
−→ →− − → −→ → −
compte que el moment del parell és independent del punt: OA× R +(M O −OA× R ) =
−
→
M O ; són per tant equivalents.
−→ −→ − → −→ → − −
→
Per determinar OA tal que M = M O − OA × R sigui mı́nim, descomponem M O en
→
−
les components paral·lela i perpendicular a R :
−
→ − → −→ → − −
→ −
→ −→ → −
M = M O − OA × R = M Ok + M O⊥ − OA × R .
−
→ −
→ −
→ −→ → − −
→
|M |2 = |M Ok |2 + |M O⊥ − OA × R |2 ≥ |M Ok |2 ,
→
− − → →
− − →
−
→ −→ → − −
→ R × MO → − −→ R × MO →
−
|M |min ⇔ OA × R = M O⊥ = − 2 × R ⇔ OA =
→ − 2 + λR,
→
|R| |R|
que és l’equació de l’eix central. Clarament,
→
− − →
−
→ −
→ R · M0 →
−
M min = M Ok = →− 2 R.
|R|
3.23 Prendrem origen sobre l’eix considerat, i l’eix z coincidint amb l’eix. Llavors,
N
X N
X
Ie = ma (x2a + ya2 ) = ma [(xa − xCM + xCM )2 + (ya − yCM + yCM )2 ]
a=1 a=1
N
X N
X
= ma [(xa − xCM )2 + (ya − yCM )2 ] + ma (x2CM + yCM
2
)
a=1 a=1
N
X
+2 ma [(xa − xCM )xCM + (ya − yCM )yCM ] = ICM + md2 ,
a=1
PN
ja que l’últim sumatori és nul per definició de centre de masses: a=1 ma xa = mxCM ,
i el mateix per la coordenada y.
3.24 Prendrem l’origen al centre del disc, i l’eix z perpen- 1 3

y
dicular al disc. Farem servir coordenades polars per
fer les integrals sobre el domini circular D = {(r, θ) ∈
[0, R] × [0, 2π]}. Sigui ρ la densitat superficial de massa 2
x
del disc, que considerem constant. La massa total és
m = ρπR2 . Els moments d’inèrcia respecte els eixos 1 4
i 2 de la figura són:
Z R Z 2π
R4 1
Z
2 2
I1 = ρ(x + y )dS = ρr2 rdrdθ = 2πρ = mR2
D 0 0 4 2
Z R Z 2π
1
Z
I2 = ρy 2 dS = ρr2 sin2 θ rdrdθ = mR2
D 0 0 4
Farem servir Steiner per obtenir I3 i I4 , sumant en els dos cassos mR2 :
3 5
I3 = mR2 , I4 = mR2 .
2 4
3.25 El càlcul del moment d’inèrcia de l’ortòedre és elemental:
Z a/2 Z b/2 Z c/2 2 a 3 2 b 3 1
I1 = ρ(x2 + y 2 )dxdydz = ρ bc + a c = m(a2 + b2 ).
−a/2 −b/2 −c/2 3 2 3 2 12
c
b c a
a
b 2 a 4 5
a 3
1
A partir d’aquest moment d’inèrcia, els moments d’inèrcia respecte els eixos de la
figura es calculen com cassos lı́mit posant b i/o c igual a zero, i usant Steiner per I5 :
1 1 1
I2 = m(a2 + b2 ), I3 = I4 = ma2 , I5 = ma2 .
12 12 3
3.26 Les equacions del moviment són tres: dues pel movi-
ment del centre de masses (rectilini i paral·lel al pla) C Fµ
amb velocitat v i acceleració a positives cap avall. La mg
tercera correspon a la rotació amb velocitat angular ω
A
i acceleració angular α positives en sentit antihorari:
N
θ
0 = N − mg cos θ, ma = mg sin θ − Fµ , Iα = RFµ ,
on I = 21 mR2 és el moment d’inèrcia del disc, i R el seu radi. La velocitat del punt
de contacte A, vA = v − ωR juga un paper determinant ja que fixa Fµ :

µN
 si vA > 0,
Fµ = −µN si vA < 0,

desconegut si vA = 0.

En el cas en que vA = 0, Fµ satisfà |Fµ | ≤ µN . Suposant que roda sense lliscar,

obtenim
2 1 1
a = Rα = g sin θ, Fµ = mg sin θ; |Fµ | ≤ µN ⇔ µ ≥ µ0 = tan θ.
3 3 3
Si µ < µ0 , el fregament no pot mantenir el lligam de rodar sense lliscar, la velocitat
angular del disc serà més petita, i vA > 0. En aquest cas obtenim:
2µg
a = g(sin θ − µ cos θ), α= cos θ.
R
Els cassos considerats, vA ≥ 0, es produeixen si per exemple el disc parteix del repòs.
Altres condicions inicials poden resultar també en el tercer cas vA < 0, i el moviment
pot passar d’un cas a l’altre.
3.27 En el primer xoc es conserva el moment angular respecte el punt de contacte amb la
irregularitat, ja que el moment de la força percussora és nul·la.
` 2 3v0
L = m v0 = IA ω0 = m`2 ω0 → ω0 = ,
2 3 4`
on hem fet servir IA = 23 m`2 , que es dedueix fàcilment dels problemes anteriors.
L’impuls de la percussió ve donat per (3.25):
→
− →
− ` 1 1 1
I 1 = ∆ P = m √ ω0 √ , √ − mv0 (1, 0) = mv0 (−5, 3).
2 2 2 8
mg
θ
A →
− A A
I1 I2
Després del primer xoc, el bloc gira al voltant de A sota l’acció de la gravetat. Per
conservació de l’energia,
1 2 2 `
m` θ̇ + mg √ sin θ = E.
3 2
Determinem E a partir de θ̇ = ω0 per√θ = π/4. Per què el cub pugui donar la volta
y superar θ = π/2, cal que E ≥ mg`/ 2. Per tant,
8 √
r
3mv02 1 mg` p
E= + mg` ≥ √ → v0 ≥ ( 2 − 1)g` ≈ 1.051 g`.
16 2 2 3
El cub torna a xocar amb el terra per θ = 3π/4, i com que sin π/4 = sin 3π/4, ho
farà amb θ̇ = ω0 . Aquesta segona percussió és vertical (ja que no hi ha fregament),
i el cub perd tota la seva velocitat vertical. En canvi, es conserva la quantitat de
moviment horitzontal:
` 1 3
m(vx )CM cos π/4 = mω0 √ √ = mvf → vf = v0 .
2 2 8
El càlcul de I2 i l’energia perduda és senzill:
1 3 ∆E vf2 − v02 55
I2 = ∆Py = mω0 ` = mv0 ; = 2 = − ≈ −0.859,
2 8 Ein v0 64
i es perd un 86% de l’energia inicial, aproximadament.
3.28 Sigui v0 la velocitat del centre de masses quan √ xoca amb la taula.Per conservació
1 2
de l’energia, 2 mv0 = mgh, i per tant v0 = 2gh. A la percussió es conserva el
moment angular respecte el punt de percussió, per tant Iω = mv0 `/2; com ja hem
vist, I = 13 m`2 , per tant ω = 3v0 /2`. La velocitat del centre de masses just després de
la percussió és v1 = ω`/2 = 3v0 /4. L’impuls de la percussió, Ip = ∆Pv = −mv0 /4,
on positiu vol dir cap avall i negatiu cap amunt. La fracció d’energia perduda és
∆E/E0 = −1/4; es perd el 25% de l’energia.
3.29 Per conservació del moment angular respecte del punt de sus-
pensió de la vareta (ja que la percussió en el punt del xoc és Ip
una força interna), mlv0 = (M `2 /3 + m`2 )ω0 , que ens dóna
`
la velocitat angular inicial del conjunt vareta més massa m.
θ
Després de la col·lisió es conserva l’energia mecànica:
m v0
11 1
M `2 + m`2 θ̇2 + M ` + m` g(1 − cos θ) = E.
2 3 2
Aquesta és l’equació del moviment per l’angle, que no pot integrar-se explı́citament
(surten integrals el·lı́ptiques). L’angle θ arribarà al valor π si E ≥ (M + 2m)g`;
calculant E a l’instant just després del xoc,
2(M + 3m)(M + 2m)

v02 ≥ g`.
3m2
L’impuls de la percussió al punt de suspensió és
` mM v0
Ip = ∆Ph = M ω0 + m`ω0 − mv0 = .
2 2(M + 3m)
Finalment, la pèrdua d’energia és:
mM v02 ∆E M
∆E = E − E0 = − , =− .
2(M + 3m) E0 M + 3m
6.4 Treball i energia

4.17 En absència de fregament es conserva l’energia mecànica, ja que la força normal sobre
→
−
el passador que fa la guia no treballa ( N ⊥ →−
v ), la gravetat és conservativa i també
→
−
ho és F ja que és una força central amb la component radial constant; l’energia
potencial corresponent és UF = F ρ. L’energia mecànica és
1 1 p
E = mv 2 + mgy + F ρ = mr2 θ̇2 + mgr sin θ + F r2 + h2 − 2rh sin θ.
2 2
Per conservació de E entre A i B,

p 1 2 2 2F p 2
F r2 + h2 = mvB + mgr + F (r − h) → vB = ( r + h2 + h − r) − 2gr ≥ 0.
2 m
La igualtat a zero ens donarà el valor mı́nim de F per poder pujar m fins B:
mgr
Fmin = √ .
r2 + h2 + h − r
Si incloem el fregament,
θf
dE
Z
= Pnc = −µN (θ)rθ̇, ∆E = Wnc = − µN (θ)r dθ, (6.4)
dt θi
on N (θ) és la força normal de la guia sobre el passador, i la força de fregament és
Fµ = −µN (θ); per a calcular N , escriurem la component normal de la segona llei de
Newton per m. L’acceleració normal és la del moviment circular, rθ̇2 :
→
− F
mrθ̇2 = ( F + m→
−
g ) · (cos θ, sin θ) − N, → N (θ) = mg sin θ + (r − h sin θ) − mrθ̇2 .
ρ
Com que N depèn de θ̇, no podem calcular el treball del fregament sense integrar les
equacions del moviment. Aquestes s’obtenen de (6.4), derivant E respecte el temps;
desprès d’un càlcul llarg,
F g
θ̈ − µθ̇2 = h cos θ − µ(r − h) sin θ − (cos θ + µ sin θ) = G(θ).
mrρ r
Complements. Aquesta equació es pot integrar fent servir el factor integrant e2µθ ; si
posem θ̇2 = e2µθ g(θ), obtenim dg/dθ = 2e−2µθ G(θ) que s’integra immediatament i
ens dóna Z θ
θ̇2 = 2e2µ(θ−φ) G(φ) dφ.
0
La integral no és expressable en termes de funcions elementals, i tampoc es pot
integrar explı́citament θ(t).
4.18 Posem p = L2 /mk (l’anomenat paràmetre de l’òrbita) a (4.13); llavors, p = r + ex,

on hem fet servir que x = r cos θ. Posant r2 = x2 + y 2 , obtenim l’expressió de les
òrbites en coordenades cartesianes: (1 − e2 )x2 + 2pex + y 2 = p2 . Per e = 0 obtenim
la circumferència x2 + y 2 = p2 . Per e = 1 obtenim la paràbola x = p/2 − y 2 /2p. Per
e ∈ (0, 1) obtenim l’el·lipse
x + c 2 y 2 p p pe
+ = 1, a = , b= √ , c= = ea, a2 − b2 = c2 .
a b 1 − e2 1−e 2 1 − e 2
Finalment, per e > 1 obtenim la hipèrbola

x − c 2 y 2 p p pe
− = 1, a = , b= √ , c= 2 = ea, a2 + b2 = c2 .
a b e2 −1 e2 − 1 e −1
p b a p p p c
b
a c p p a
2 2 c
La figura mostra els diferents elements de l’òrbita. Les lı́nies de punts són els eixos
(x, y), i l’origen, centre d’atracció, és el petit disc negre, que és un focus. La recta
vertical és la directriu de la paràbola i les rectes obliques són les ası́mptotes de la
hipèrbola.
4.19 Segona llei. En un temps ∆t, la partı́cula es desplaça aproximadament una distància
∆→ −r =→ −v ∆t. L’àrea ∆A escombrada en δt és l’area del triangle que formen →
−
r i ∆→
−
r,
és a dir, ∆A = 21 |→−
r ×→−
v ∆t|. En el lı́mit per δt → 0 obtenim
dA 1− → 1 → L
= |→
r ×−
v|= |−
r ×→
−
p|= ,
dt 2 2m 2m
que és constant per conservació del moment angular.
Tercera llei. Per trobar el periode orbital, integrarem sobre mitja òrbita. De (4.9),
r Z rM
dr 2 m rdr
r

= E − Uef (r) , T = 2 p .
dt m 2|E| rm L /2mE − kr/E − r2
2
El polinomi de segon grau del denominador té com arrels rm = a−c i rM = a+c, com
hem vist al problema anterior, i es pot escriure com (rM − r)(r − rm ). Fem el canvi
de variables a l’integral r = rm + (rM − rm ) sin2 φ, que ens dóna (rM − r)(r − rm ) =
(rM − rm ) sin φ cos φ, i obtenim pel periode
Z π/2
m m m
r r r
T =4 (rM sin2 φ + rm cos2 φ)dφ = π(rM + rm ) = 2πa.
2|E| 0 2|E| 2|E|
A partir de l’expressió de a del problema anterior,
p L2 /mk k 2 2π 2 m 2 2 4π 2 3
a= = = , T = a → T = a ,
1 − e2 −2EL2 /mk 2 2|E| |E| GM
on hem posat k = GM m, i M és la massa del Sol.
→
− →
− →
−
R F = −k1r 2= f (r) r /r, f2(r) =2 −kr
4.20 Per i U (r) =
− f (r)dr = 2 kr . Uef (r) = L /2mr + 12 kr2 tendeix
Uef (r)
a +∞ tant per r → 0 com per r → +∞, i té un solp mı́nim
r0 donat per r04 = l2 /mk, amb Eef (r0 ) = E0 = L k/m.
Per E > E0 , Uef (r) = E té dues arrels: E
r
L2 kL2

1 2 2 E r
+ kr = E → r = 1± 1− ,
2mr2 2 k mE 2 b r0 a
on prenem el signe + per a2 i el − per b2 .

→
−
Com que en cartesianes F = (−kx, −ky), les equacions delpmoviment corresponen a
dos oscil·ladors harmònics amb la mateixa freqüència ω = k/m:

mẍ = −kx x = A sin(ωt + α)
⇒ .
mÿ = −ky y = B sin(ωt + β)
Eliminant t i classificant la cònica es pot veure (és un càlcul llarg) que es tracta d’una
el·lipse centrada a l’origen. Ho farem d’un altre manera, escollint els eixos de manera
que l’eix x passi pel punt de màxima distància r = a, i escollir l’origen de temps
perque m estigui en aquest punt per t = 0. Com en aquest punt Uef = E, ṙ = 0
i tenim ẋ = 0 ja que l’eix x és la direcció radial en aquest punt. Imposant x = a,
y = 0, ẋ = 0 a t = 0, la trajectòria s’escriu com
x 2 y 2
x = a cos ωt
→ + = 1,
y = B sin ωt a B
que és una el·lipse centrada a l’origen amb semiexos a i B; com que a és la màxima
distància a l’origen, B serà la mı́nima, i per tant B = b.
Analitzem finalment Qij = 12 mẋi ẋj + 21 kxi xj . Usant que mẍi = −kxi ,
dQij 1 1
= m(ẍi ẋj + ẋi ẍj ) + k(xi ẋj + ẋi xj ) = 0.
dt 2 2
Calculant, obtenim que Traça Q = E, det Q = kL2 /4m. En el sistema d’eixos que
hem escollit abans, calculant obtenim
√
1 2
ka 0 1
Q= 2 1 2 , → E = k(a2 + b2 ), L = ab km.
0 2 kb 2
4.21 Els elements de l’òrbita el·lı́ptica es poden determinar a

partir únicament de R1 i R2 fent servir alguns resultats de
problemes anteriors. A partir de 2a = R1 +R2 , a−c = R1 ,
e = c/a, p = a(1 − e2 ) i b2 = pa obtenim:
2 ∆v1
R1 + R2 R2 − R1 R2 − R1 2R1 R2 ∆v R2 R1 1
a= , c= , e= , p= , 2
2 2 R1 + R2 R1 + R2
r
p k 2mkR1 R2
b = R1 R2 , E = − , L= ,
R1 + R2 R1 + R2
on hem fet servir que a = k/2|E| i p = L2 /mk; m és la massa del satèlit i k = GM m,
on M és la massa de la Terra.
Siguin v1 i v2 les velocitat del satèlit a 1 i 2, en l’òrbita
p circular inicialp(1) i final (2);
per una òrbita circular, mv 2 = k/r, per tant v1 = GM/R1 i v2 = GM/R2 . Les
velocitats a 1 i 2 en l’òrbita el·lı́ptica seran v1 + ∆v1 i v2 − ∆v2 respectivament. A
partir de L = mR1 (v1 + ∆v1 ) = mR2 (v2 − ∆v2 ) obtenim:
r r r r
GM 2R2 GM 2R1
∆v1 = −1 , ∆v2 = 1− .
R1 R1 + R2 R2 R1 + R2
→
−
4.22 Per derivar A necessitem alguns resultats previs. Derivant r2 = →
−
r 2 , ṙ = →
−
r ·→
−
v /r, i
d →−r → −
v →
−r (→−
r ·→−v) 1 − → 1 →− →
= − 2 = 3 (→ r ×− v)×→ −r = L ×−
r.
dt r r r r r mr3
→
− →
−
Com que d→
−p /dt = F = −k →
−r /r3 i L és constant, obtenim:
→
−
dA d→
−p →
− d →
−
r k− → − k→− − →
−
= × L − mk = − 3→ r × L − 3 L ×→ r = 0.
dt dt dt r r r
→
− →
−
Calculem ara el mòdul al quadrat de A , fent servir que →
−p i L són ortogonals, i
p2 = m2 v 2 :
→
−2 →
− 2mk → →
− 2mk 2
A = (→ −p × L )2 − −r · (→
−
p × L ) + m2 k 2 = m2 v 2 L2 − L + m2 k 2 =
r r
1 k 2EL2
2mL2 mv 2 − + m2 k 2 = 2mL2 E + m2 k 2 = m2 k 2 1 + = m2 k 2 e2 ,
2 r mk 2
→
− →
− − →
on hem usat →−r · (→
−
p × L ) = L · (→ r ×−p ) = L2 . Per determinar la direcció i el sentit,
→
− →
− → →
− −
basta calcular A al periheli, on p ⊥ L , −
→
− p × L ||→
r . Hem vist a problemes anteriors
2 2
que L /mk = p = a(1 − e ) = rm (1 + e) = rp (1 + e), i L = mrp vp , on el subı́ndex p
indica periheli. Calculant,
→
−
A = (pL − mk)r̂p = (m2 rp vp2 − mk)r̂p = (L2 /rp − mk)r̂p = mk(1 + e − 1)r̂p = mke r̂p .
on r̂p és el vector unitari radial al periheli.
4.23 A partir de la conservació del moment lineal (4.26) i de la definició de coeficient de

percusió (4.29) podem calcular v1f i v2f :
1 1
v1f = (m1 − em2 )v1i + (1 + e)m2 v2i , v2f = (1 + e)m2 v1i + (m2 − em1 )v2i ,
m m
on m = m1 + m2 és la massa total. Calculem ara ∆Ecin :
1 2 2 1 2 2 1
∆Ecin = m1 (v1f − v1i ) + m2 (v2f − v2i ) = m1 (v1f + v1i )(v1f − v1i )+
2 2 2
1 (1) 1 (2)
m2 (v2f + v2i )(v2f − v2i ) = m1 (v1f − v1i )(v1f + v1i − v2f − v2i ) =
2 2
1 (3) m1 m2
m1 (1 − e)(v1f − v1i )(v1i − v2i ) = − (1 − e2 )(v1i − v2i )2 ,
2 2m
que és (4.30). A (1) hem fet servir la conservació de → −p (4.26), a (2) hem usat la
definició de e (4.29) i (3) és un simple càlcul usant l’expressió de v1f que hem trobat
abans:
m2
v1f − v1i = (1 + e)(v2i − v1i ).
m
6.5 Canvis de sistema de referència

5.13 Un vector qualsevol es pot escriure en la base de S o de S 0 , → −
u = ui,S →−e i = ui,S 0 →
−
e 0i ,
→
− →
−
i sabem que u S = M u S 0 , on M és la matriu de canvi de base (matriu ortogonal,
MMT = I), que depèn del temps en general. Derivant,
d→
−uS d→
−u S0 dM → − d→
−
u S0 dM T →
=M + u S0 = M + M − u S,
dt dt dt dt dt
on hem fet servir que → −
u S 0 = M−1 → −
u S = MT → −
u S ; d→
−u S /dt són les components
de d u /dtS vistes per S, d u S 0 /dt són les components de d→
→
− →
− −
u /dtS 0 vistes per S 0 , i
→
− →
−
Md u S 0 /dt son per tant les components de d u /dtS 0 vistes per S. Comparant amb
(5.4), tenim que (dM/dt)MT → −u S són les components de →−ω ×→ −
u a S. Podem inter-
→
−
pretar doncs ω × com un operador lineal, que té per matriu a S
dM T dMT dM T
(→
−
ω × )S = M = −M =− MT = −(→
−
ω × )TS ,
dt dt dt
on la segona igualtat s’obté derivant MMT = I; per tant la matriu de →−
ω × és
→
− 0
antisimètrica, com ja havı́em vist a (5.2). La matriu de ω × a S és:
dM dMT dM T
(→
−
ω × )S 0 = MT (→ −

ω × )S M = MT =− M = − MT .
dt dt dt
La relació en components entre → −ω i M, i la matriu γ de (5.2) s’obté també fàcilment:
d→
−e 0i → dMki
γij = ·−
e 0j = (→
−ω ×→
−e 0i ) · →
−
e 0j = (→
−ω × )ji,S 0 = Mkj = ijk ωk,S 0 ,
dtS dt
on hem fet servir el conveni de suma d’ı́ndexs repetits. Ara podem aı̈llar ωk,S 0 =
1 →
−
2 ijk γij , i també calcular ( ω × )ji,S = (dMjk /dt)Mik = ijk ωk,S , i obtenim:
1 dMjr 1 dMri dMki

ωk,S = ijk Mir , ωk,S 0 = ijk Mrj , γij = Mkj .
2 dt 2 dt dt
5.14 Fent servir el teorema de Coriolis 5.1, les fórmules del canvi de S a S 0 són
→
− →
−
r = R SS 0 + →−
r 0,
→
− →
−
v = V 0 +→ SS
−
v0+→ −
ω 0 ×→ −r 0,
SS (6.5)
→
− →
−
a = A SS 0 + →
−
a0+→
−
α SS 0 × →
−
r 0 + 2→
−
ω SS 0 × →
−
v0+→
−
ω SS 0 × (→
−
ω SS 0 × →
−
r 0 ),
i les del canvi de S 0 a S 00 són
→
− →
−
r 0 = R S 0 S 00 + →
−
r 00 ,
→
− →
−
v 0 = V 0 00 + →
SS
−
v 00 + →
−
ω 0S S 00 ×→
−
r 00 , (6.6)
→
− →
−
a 0 = A S 0 S 00 + →
−
a 00 + →
−
α S 0 S 00 ×→
−
r 00 + 2→
−
ω S 0 S 00 ×→
−
v 00 + →
−
ω S 0 S 00 × (→
−
ω S 0 S 00 × →
−
r 00 ).
Substituint (6.6) a (6.5) obtenim desprès d’un càlcul una mica pesat les fórmules del
→
− →
− →
−
canvi de S a S 00 , i les expressions de R SS 00 , V SS 00 , A SS 00 , →
−
ω SS 00 i →
−
α SS 00 :
→
− →
− →
−
R SS 00 = R SS 0 + R S 0 S 00 , (6.7)
→
− →
− →
− →
−
V SS 00 = V SS 0 + V S 0 S 00 + →
−
ω SS 0 × R 0 , (6.8)
→
− →
− →
− →
− →
−
A SS 00 = A SS 0 + A S 0 S 00 + →
−
α SS 0 × R SS 0 + 2→
−
ω SS 0 × V SS 0 +
→
− →
−
ω SS 0 × (→
−
ω SS 0 × R SS 0 ), (6.9)
→
−
ω 00 =→ −ω 0 +→ −
ω 0 00 , (6.10)
SS SS SS
→
−
α SS 00 =→
−
α SS 0 + →
−
α S 0 S 00 + →
−
ω SS 0 × →
−
ω S 0 S 00 . (6.11)
Les velocitats angulars es sumen com vectors (6.10); en canvi les acceleracions angu-
lars tenen un terme de propina (6.11).
5.15 Considerem un sistema de referència S amb origen al centre del Sol, que suposarem
inercial, i sigui S 0 el sistema de referència amb origen al centre de la Terra, fix a
la Terra. L’equació del moviment d’una partı́cula de massa m a la superfı́cie de la
Terra, vector de posició → −r a S 0 , serà
→
− →
− →
− →
− →
− →
−
m→
− g + F Sol − m A − m Ω T × ( Ω T × →
a = m→
− −
r ) = m→
−
g ef + F Sol − m A ,
→
− →
−
on F Sol és l’atracció gravitatòria del sol sobre m, A és l’acceleració del centre de la
Terra respecte el Sol, i ΩT = 2π rad/1 dia ≈ 7.272 × 10−5 rad/s és la velocitat angular
de rotació de la Terra sobre ella mateixa, i em fet servir la definició de gravetat
→
−
efectiva (5.10). Sigui R = Rê el vector de posició del Sol respecte el centre de la
Terra. Llavors,
→
− GMSol m → − − →
− →
−
F Sol = → − → (R − →r ), A = Ω2T −S R ,
−
|R − r | 3
on ΩT −S = 2π rad/1 any ≈ 1.998 × 10−7 rad/s és la velocitat angular de rotació de la

→
− →
−
Terra al voltant del Sol. F Sol i A estan relacionats, ja que el moviment circular de
la Terra, de radi R, és degut a l’atracció gravitatòria del Sol:
GMSol MTerra GMSol
ê = MTerra Ω2T −S Rê ⇒ = Ω2T −S . (6.12)
R2 R3
Substituint a l’equació del moviment de m a la superfı́cie de la Terra, obtenim una
acceleració que correspon a les forces de marea degudes al Sol, a la superfı́cie de la
Terra, →
−a =→ −
g ef + →
−
a mS , on
R3 →
− → →
−

→
− 2 −
a mS = ΩT −S → − − 3 (R − r ) − R .
|R − → r|
→
−
R |→−
r |, i el parèntesi és nul per →
−
r = 0 ; l’acceleració inercial de translació com-
pensa casi exactament la força gravitatòria del Sol, i ens cal desenvolupar per Taylor
a primer ordre en |→ −
r |/R. Per això farem servir
→
− − 2 ê · →
−
r R3 ê · →
−
r
|R − →
r | = R2 − 2Rê · →
−

r + r 2 ≈ R2 1 − 2 → →− − 3 ≈ 1 + 3 .
R |R − →r| R
El resultat final, a primer ordre en r/R és

→
−
a mS = Ω2T −S 3(ê · →
−
r )ê − →
−

r = RT Ω2T −S (2 cos θ, − sin θ), (6.13)
on hem usat les components dels vec-

tors que mostra la figura; ê és un
vector unitari que apunta cap al Sol.
→
−a mS
El valor màxim de l’acceleració degu-
da a la marea solar és 2RT Ω2T −S ≈ →
−r
5.087 × 10−7 m/s2 , on hem fet ser- θ
vir ΩT −S = 1 volta/any ≈ 1.998 ×
10−7 rad/s. Aquest terme és extrema- ê 2RT Ω2T −S
dament petit; localment és totalment RT Ω2T −S
menyspreable, l’efecte és vint milions de
vegades menor que l’acceleració de la
gravetat. Però a escala global del plane-
ta, produeix marees de l’ordre del metre.
Podem fer un càlcul similar pels efectes no inercials degut a la rotació del Sol respecte
el centre de la galàxia, que es troba a uns trenta mil anys llum (RS−G ≈ 2.4×1020 m),
i el Sol s’estima que triga 250 milions d’anys en donar una volta (ΩS−G ≈ 8.0 ×
10−16 rad/s). Això ens dóna una acceleració a la Terra de 2RT −S Ω2S−G ≈ 1.9 ×
10−23 m/s2 , catorze ordres de magnitud menor que l’efecte de translació de la Terra
al voltant del Sol.
→
− →
− →
−
A l’expressió de A hem fet una aproximació; l’expressió correcta és A = Ω2T −S R 0 ,
→
−
on R 0 és la distància de la Terra al centre de masses del sistema Terra-Sol, ja que
els dos descriuen òrbites al voltant d’aquest punt, que de fet és l’origen del sistema
inercial S. Però
→
−0 MSol →
− →
−
R = R ≈ R,
MSol + MTerra
ja que MSol MTerra . La massa de la Terra l’hem obtingut a §2.3, MTerra ≈
5, 974 × 1024 Kg, i la del Sol es pot obtenir a partir de l’expressió (6.12): com que
la distància al Sol és coneguda, RT −S ≈ 1.496 × 1011 m, la massa del Sol resulta ser
MSol = Ω2T −S RT3 −S /G ≈ 2 × 1030 Kg.
5.16 El càlcul de les forces de marea de la Lluna és idèntica a la que hem fet al problema
anterior per la marea solar, però en aquest cas l’efecte de la posició del centre de
masses del sistema Terra-Lluna té un efecte important:
→
−0 MLluna →
− →
−
R = R R.
MLluna + MTerra
Aixı́ obtenim l’acceleració deguda a la marea lunar, igual que la solar (6.13), però
corregint per R0 :
→
− MLluna Ω2T −L
3(ê · →
−
r )ê − →
−

a mL = r . (6.14)
MLluna + MTerra
Fent servir els valors MLluna = 7.35 × 1022 Kg i ΩT −L ≈ 20 662 × 10−6 rad/s, obte-
nim el valor màxim de l’acceleració de la marea lunar, 10.97 × 10−7 m/s2 , que és
aproximadament el doble que l’efecte del Sol.
L’expressió 3(ê·→
−
r )ê−→
−
r té rotacional nul, per tant és un gradient; com que l’expressió
→
−
és lineal en r , hem de buscar una funció quadràtica tal que llur gradient sigui
l’expressió considerada. Un càlcul senzill dóna 3(ê · →
−
r )ê − →
−r = ∇ 12 3(ê · →
−
r )2 − →
−r2 .

Per tant, l’energia potencial gravitatòria d’un cos a la superfı́cie de la Terra vindrà
donada per
GM m 1
U (→
− + mB r2 − 3(ê · → −r )2 ,

r)=− (6.15)
r 2
on B és la constant →
−
→
− →
− que apareix a les expressions de l’acceleració de marea, a =
B 3(ê · r )ê − r . L’únic terme que varia amb la posició a la superfı́cie de la
Terra i amb la posició del Sol (o la Lluna) és (ê · → −
r )2 , que varia entre 0 i r2 . Per
tant, si indiquem per r± els valors màxim i mı́nim de r, obtenim (per una superfı́cie
equipotencial)
GM 2 GM 1 2 3Br4 3Br2
− Br− = + Br+ ⇒ r+ − r− = ∆h = = ,
r− r+ 2 2GM 2g
on ens hem quedat a primer ordre en ∆h, ja que ∆h r = RT . Substituint valors,

obtenim ∆hS ≈ 25 cm i ∆hL ≈ 51 cm. Les marees reals són la combinació dels
efectes simultanis del Sol i la Lluna, que es poden sumar o restar depenent de la seva
posició relativa a la Terra. L’estudi real de les marees és molt més complex, ja que
ha d’incloure els efectes dinàmics del moviment del fluid, i els efectes de la presència
d’obstacles (continents), aixı́ com la topografia especı́fica de les costes i el fons marı́.
Aixı́, a certes localitzacions geogràfiques es poden produir efectes de ressonància, que
amplifiquen les marees considerablement. Les més grans a la Terra es produeixen
a la badia de Fundy (Canadà) on s’han enregistrat fins a 16.3 m de diferència entre
marea alta i baixa.
La massa de la Lluna es pot estimar tal com hem fet amb el Sol, però ara cal tenir
→
−
en compte R 0 a (6.12):
GMTerra MLluna MTerra MLluna 2

= MTerra Ω2T −L R0 = Ω R
R 2 MTerra + MLluna T −L
⇒ MTerra + MLluna = Ω2T −L RT3 −L /G ≈ 6.031 × 1024 Kg,
on hem fet servir R = RT −L ≈ 3.844×108 m, ΩT −L ≈ 20 662×10−6 rad/s, corresponent

a un perı́ode de quasi 28 dies. Això ens dóna un valor MLluna ≈ 5.7 × 1022 Kg que
té un error considerable (el valor correcte és 7.35 × 1022 Kg) per dues raons: hem
restat dos valors molt semblants, el que incrementa l’error, i a més no hem tingut en
compte l’excentricitat de l’òrbita de la Lluna: la distància Terra-Lluna varia entre
363.000 i 406.000 Km.
5.17 Considerem els eixos de la figura, i escriguem les

equacions del moviment d’un cos de massa m en el
→
−
sistema no inercial S 0 , que gira amb velocitat angular ω
constant → −
ω = (ω, 0, 0), i que el seu origen té un mo-
viment de translació circular respecte del sistema de
referència inercial S. Tots els vectors i components S
es refereixen a S 0 . C
→
− →
− z
m→
−
a = F − m A − 2m→
−
ω ×→
−
v − m→
−
ω × (→
−
ω ×→
−
r ),
→
− →
−
on A = (0, 0, ω 2 R) i F són les forces reals que ac- S0
y
tuen sobre m. Consideren un astronauta en repòs a O
l’origen O. L’única força real que actua sobre ell és x
la normal N que fa el terra. Llavors,
→
− →
−
N = m A = mω 2 R = mgω ⇒ gω = ω 2 R,
i gω és la gravetat efectiva de l’astronauta; en efecte, si puja a una bàscula, l’astro-

nauta farà la mateixa força
p N sobre la bàscula, i aquest serà el seu pes efectiu. Si
volem gω = g/2, cal ω = g/2R, que ens dóna aproximadament una volta per segon
per un radi R = 200 m. Les equacions del moviment s’escriuen en components com
ẍ = Fx /m, ÿ = Fy /m + 2ω ż + ω 2 y, z̈ = Fz /m − ω 2 (R − z) − 2ω ẏ.
Si l’astronauta recorre la circumferència de la nau amb velocitat constant v0 , llavors

Fx = Fy = 0, i la seva acceleració (vista a S 0 ) serà la d’un moviment circular de radi
R amb velocitat v0 . Per tant,
z̈ = v02 /R = N 0 /m − ω 2 R − 2ωv0 , N 0 = m(ω 2 R + 2ωv0 + v02 /R) = m(ω + v0 /R)2 R,
que és precisament el que diria un observador a S, ja que el veuria girar amb velocitat
angular ω + v0 /R; la força de Coriolis en aquest cas és precisament el terme que fa
falta per que les dues descripcions, la de S i la de S 0 , coincideixin. El pes s’incrementa
si l’astronauta corre en el sentit de la rotació, i disminueix si corre en sentit contrari.
→
− →
−
Finalment, les equacions del moviment d’un cos en caiguda lliure F = 0 són
ẍ = 0, ÿ = 2ω ż + ω 2 y, z̈ = −ω 2 (R − z) − 2ω ẏ.
Com que es tracta d’un sistema d’EDO lineal a coeficients constants, es pot resoldre
explı́citament, i la solució ha de ser necessàriament un moviment rectilini a S vist per
S 0 . Es resol fàcilment introduint la variable complexa ζ = y + iz, que satisfà l’EDO
ζ̈ + iω ζ̇ − ω 2 ζ = −iω 2 R, que té com solució ζ(t) = iR + (A + Bt)e−iωt , on A = a + ib
i B = c + id són complexes; a més, x(t) = p + qt. Tornant a les components y, z
obtenim       
x 0 1 0 0 p + qt
y  =  0  + 0 cos ωt sin ωt  a + ct ,
z R 0 − sin ωt cos ωt b + dt
que és simplement el canvi de coordenades del moviment uniforme a S, al sistema
−−→
S 0 : translació CO més rotació d’angle ωt al voltant de l’eix x.
5.18 Les equacions del moviment en el sistema de referència

de la plataforma són z
y
→
− → − ω
m→
−
a = m→
−
g + N + F µ − 2m→
−
ω ×→
−
v − m→
−
ω × (→
−
ω ×→
−
r ). Fµ
x
R
Com que es mou amb velocitat constant v0 en direcció N
x, les equacions en components són
0 = Fµx + mω 2 x, 0 = Fµy − 2mωv0 , 0 = N − mg,
i veiem que el fregament ha de tenir components en direcció x i y, per compensar les
forces de Coriolis (que tendeix a desviar la persona cap a la dreta) i centrı́fuga (que
tendeix a accelerar la persona en direcció x). El fregament ha de verificar
→
− ω
q q
2 2 2
| F µ | = mω 4v0 + ω x ≤ µmg ∀x ⇒ µ ≥ 4v02 + ω 2 R2 ,
g
per tal que la persona pugui recórrer tot el radi de la plataforma en lı́nia recta i
velocitat constant. La força horitzontal que la persona ha de fer sobre la plataforma
→
−
és − F µ , i el fregament ha de superar el valor esmentat perquè no llisqui.
Suposem ara que llancem des de l’origen, amb velocitat z
inicial v0 un bloc de massa m dins d’un canal de secció
→
−
ω →
−
rectangular tal com mostra la figura. Pel que hem vis Fµ
abans, la força de Coriolis l’empenyerà contra el costat mg
dret (en el sentit d →−
v del canal. Amb les forces de la y
figura, i tenint en compte que hi ha fregament tant amb
Ny →
−
el fons del canal com amb el lateral (Fµ = µ(Ny + Nz )) F Cor
les equacions del moviment són:
→
−
v
mẍ=mω 2 x − µ(Ny + Nz )

0=Ny − 2mω ẋ ⇒ ẍ + 2µω ẋ − ω 2 x = −µg. →

−
F cen
Nz
0=Nz − mg

x
Aquesta EDO lineal a coeficients constants té com so-
lució general
x(t) = Aec− ωt + Be−c+ ωt + µg/ω 2 ,
p
c± = 1 + µ2 ± µ.
Imposant les condicions inicials x(0) = 0 i ẋ(0) = v0 , obtenim
µg 1
x(t) = 2 1 + p (v0 ω − c+ µg)ec− ωt − (v0 ω + c− µg)e−c+ ωt , (6.16)
ω 2µg 1 + µ2
1
(c− v0 ω − µg)ec− ωt + (c+ v0 ω + µg)e−c+ ωt ,

v(t) = p (6.17)
2ω 1 + µ2
on hem p fet servir que c+ c− = 1. Si c− v0 ω − µg > 0, és a dir si v0 > vc =
(µg/ω)( 1 + µ2 + µ), v(t) és sempre positiva i el bloc s’allunya indefinidament de
l’origen, cada cop més ràpidament. Si v0 < vc , el bloc es para al cap d’un temps T :
1 µg + c+ v0 ω
T = ln .
2ω 1 + µ2 µg − c− v0 ω
p
Un cop parat, el bloc ja no es mou més, perquè les equacions canvien; ara el fregament
ja no és µN sinó una incògnita fàcil de calcular: Fµ = mω 2 x(T ) < µmg = µN .
5.19 La força centrı́fuga es pot escriure (recordant el problema 5.16) com

→
− →
− →
− − →
− − → −
F cen = −m Ω × ( Ω × →
r ) = m Ω2 →
−
r − (Ω · →
r )Ω
1 →
− − 2 1 →− − 2
= −∇ m ( Ω · →r ) − r2 = −∇ − m| Ω × →

r| .
2 2
Per tant l’energia potencial gravitatòria més centrı́fuga d’un cos a la superfı́cie de la
Terra vindrà donada per
GM m 1 →− − 2
U (→
−
r)=− − m| Ω × →
r| . (6.18)
r 2
→
−
L’únic terme que varia amb la posició a la superfı́cie de la Terra és | Ω × → −
r |2 , que
2 2
varia entre 0 als pols i Ω r a l’equador; siguin rp i re els corresponents radis. Llavors,
suposant que la superfı́cie de la Terra és equipotencial,
GM GM 1 Ω2 r4 Ω2 r 2
= + Ω2 re2 ⇒ re − rp = = ≈ 10.97 Km.
rp re 2 2GM 2g
El valor real mesurat és 21.3 Km. La discrepància es deu a que la distribució de massa
a la Terra no és uniforme (hi ha més continents i per tant més massa a l’hemisferi
nord) i la forma de la Terra canvia amb el temps, degut a les glaciacions i a la deriva
continental entre altres factors; de fet es produeixen oscil·lacions extremadament
lentes al voltant de la superfı́cie equipotencial.
5.20 L’equació per la correcció de segon ordre és
→
−̈ (2)
r = (−g + 2Ω2 gt2 cos2 λ)k + 2Ωgt cos λ i − 2Ω2 gt2 sin λ cos λ j,
que integrada ens dóna
→
− 1 1 1 1
r (2) = (h − gt2 + Ω2 gt4 cos2 λ)k + Ωgt3 cos λ i − Ω2 gt4 sin λ cos λ j.
2 6 3 6
La desviació en direcció Nord i la variació del temps de caiguda són
2h Ω2 h 1
∆y (2) = − sin λ cos λ, ∆τ (2) = Ω2 τ 3 cos2 λ,
3 g 6
p
on hem posat τ = 2h/g, el temps de caiguda sense Coriolis. Es desvia cap al Sud
i es retarda una mica la caiguda.
L’equació diferencial (5.12) en components cartesianes s’escriu

ẍ = 2Ωẏ sin λ − 2Ωż cos λ 
ÿ = −2Ωẋ sin λ .
z̈ = −g + 2Ωẋ cos λ

Derivant la primera respecte del temps i substituint ÿ i z̈ de la segona i tercera ens

queda una equació per x:
...
x + 4Ω2 ẋ = 2Ωg cos λ.
És una equació diferencial lineal a coeficients constants, que ja sabem com resoldre.
Les arrels del polinomi caracterı́stic p3 + 4Ω2 p = 0 són p = 0 i p = ±2iΩ, i una solució
particular és xp (t) = gt cos λ/2Ω. La solució general serà
gt
x(t) = A + B sin 2Ωt + C cos 2Ωt + cos λ.
2Ω
Les constants es determinen a partir de les condicions inicials x(0) = ẋ(0) = 0 i
ẍ(0) = 2Ω(ẏ(0) sin λ − ż(0) cos λ) = 0 i obtenim
g cos λ
x(t) = (2Ωt − sin 2Ωt).
4Ω2
Substituint a ÿ i z̈, obtenim y i z per integració directa fent servir les condicions de
contorn del problema. El resultat és
g sin λ cos λ 1 2

y(t) = − cos 2Ωt − 1 + (2Ωt) ,
4Ω2 2
1 g cos2 λ 1
z(t) = h − gt2 + cos 2Ωt − 1 + (2Ωt) 2
.
2 4Ω2 2
Desenvolupant en sèrie de potències de 2Ωt recuperem els resultats anteriors del
mètode p
iteratiu. Els primers termes donen una molt bona aproximació sempre que
Ωτ = Ω 2h/g 1, com abans.
5.21 Les equacions del moviment del pèndol de la figura en un sistema z
de referència inercial són
m`θ̈ = −mg sin θ, m`θ̇2 = T − mg.

θ `
Per angles petits, obtenim m`θ̈ = −mgθ, o bé en termes de la co-
ordenada horitzontal x = `θ, ẍ = −(g/`)x, p que és l’equació d’un T
oscil·lador harmònic de freqüència ω = g/l. Les equacions del mo- m
viment en un sistema de referència S fix a la superfı́cie de la Terra
són (5.12), incloent la força de Coriolis. Suposant que el moviment
del pèndol és purament horitzontal, les components horitzontals de mg x
les equacions del moviment són (5.16):
→
− →
−
m→
−̈
r h = F h − 2m Ω v × →
−
v h, (6.19)
→
− →
−
on F h = −mω 2 → −r , i Ω v = Ω sin λ k és la component vertical de la velocitat angular
de la Terra a la latitud λ considerada. La força de Coriolis és ortogonal a la velocitat,
i per tant desviarà el pèndol del seu moviment rectilini. Si passen a un sistema de
→
−
referència S 0 que gira al voltant de l’eix vertical amb − Ω v , eliminarem el terme de
Coriolis, i el nou terme centrı́fug tindrà direcció radial. Fent servir (5.5-5.7) amb
→
− →
− →
− →
− →
−
R = V = A =→ −α = 0 i ω = − Ω v , és a dir
→
− →
− →
− →
− →
−
r =→ −
r 0, → −
v =→ −v 0 − Ωv × →−
r 0, → −a =→ −
a 0 − 2Ωv × →
−
v 0 + Ωv × (Ωv × → −r 0 ),
i substituint a (6.19) ens queda:
→
− 1→− →
− →
−
a 0 = F h + Ωv × (Ωv × →
−
r 0 ) = −(ω 2 + Ω2v )→
−
r 0 = −ω12 →
−
r 0,
m
que és l’equació d’un oscil·lador harmònic bidimensional, tal com el que hem estudiat
al problemap 4.22; la freqüència
p natural del pèndol ω ha augmentat lleugerament
a ω1 = 2
ω + Ωv = 2 ω + Ω sin2 λ, degut al terme centrı́fug. Sabem que les
2 2
trajectòries són el·lipses o rectes; farem servir com condicions inicials a S x = A,

y = ẋ = ẏ = 0, és a dir, desplacem el pèndol una distancia A de la posició d’equilibri
i el deixem anar. Les condicions inicials a S 0 són: x 0 = A, y 0 = ẋ 0 = 0, ẏ 0 = AΩv , i
la solució és l’el·lipse
AΩv
x 0 (t) = A cos ω1 t, y 0 (t) = sin ω1 t.
ω1
Com que Ωv ω1 , el moviment és pràcticament rectilini. La figura mostra la solució
a S i S 0 per Ωv /ω1 = 0.1; per un pèndol de 10 m de longitud, tı́pic dels museus de
ciència, obtenim Ωv /ω1 ≈ 5 × 10−5 per una latitud de 45◦ .
S0 S
La freqüència de rotació del pèndul és una mesura directa de la rotació de la Terra,
que descarta que sigui la resta de l’univers que gira al nostre voltant. La freqüència de
rotació del pla d’oscil·lació del pèndul és Ωv = Ω sin λ; als pols gira amb la velocitat
angular de la Terra (i sentit oposat), és a dir el pla del pèndol no gira (en un sistema
de referència inercial) mentre la Terra gira a sota seu. A l’equador, el pèndol no gira
en absolut, ja que la força de Coriolis és vertical, i és absorbida per la tensió de la
corda del pèndol. A 45◦ de latitud, el perı́ode de rotació del pla és d’unes 34 hores.
Les equacions (6.19) poden integrar-se directament a S; escrites en components,
tenim
ẍ = −ω 2 x + 2Ωv ẏ, ÿ = −ω 2 y − 2Ωv ẋ.
Introduint la variable complexa z = x + iy, obtenim l’EDO lineal a coeficients cons-
tants z̈ + 2iΩv ż + ω 2 z = 0. Les arrels del polinomi caracterı́stic són ir− i −ir+ , on
r± = ω1 ± Ωv . Imposant les condicions inicials z(0) = A, ż(0) = 0 obtenim
iΩv
z(t) = Ae−iΩv t cos ω1 t + sin ω1 t .
ω1
Separant les parts reals i imaginàries, ens queda

0
x(t) cos Ωv t sin Ωv t A cos ω1 t cos Ωv t sin Ωv t x (t)
= =
y(t) − sin Ωv t cos Ωv t (AΩv /ω1 ) sin ω1 t − sin Ωv t cos Ωv t y 0 (t)
que és la solució que hem trobat a S 0 girada un angle −Ωv t.
5.22 Siguin {→ −
e i } i {→
− e 0j } les dues bases. Per especificar →
−
e 01 respecte {→ −
e i }, cal especificar
un punt de l’esfera unitat, que es pot fer amb les seves coordenades esfèriques (dos
angles). Considerem ara la intersecció de l’esfera unitat amb el pla ortogonal a
→
−e 01 : és una circumferència de radi un. → −e 02 queda fixat donant un punt d’aquesta
circumferència, que es fa amb un tercer angle. Especificats → −e 01 i →
−
e 02 , ja hem acabat:
→
−e 03 = → −
e 01 × →−
e 02 . Un altre manera de fer-ho molt semblant ve donada pels angles
d’Euler, definits com mostra la figura.
→
−e3 → −e 02
→
−e 0
3
β
→
−
e2
→
−0
α γ e1
→
−
e1
Primer girem α al voltant de → −

e 3 , que transforma → −
e 1 en l’anomenada lı́nia de nodes
(de color verd), i desprès girem β al voltant de la lı́nia de nodes. Això deixa → −e 03 en
posició. Finalment, girant γ al voltant de →−e 03 situem →
−e 01 i →
−
e 02 en la seva posició final.
La matriu de canvi de base és:
   
cos γ sin γ 0 1 0 0 cos α sin α 0
MT = − sin γ cos γ 0 0 cos β sin β  − sin α cos α 0
0 0 1 0 − sin β cos β 0 0 1
Part II
Electromagnetisme
95
Capı́tol 7
Electrostàtica
Contingut: Camp elèctric i potencial. Llei de Gauss. Energia electrostàtica. El dipol i

distribucions de dipols. Conductors, sistemes de conductors, condensadors.
En aquest i els següents capı́tols introduirem els conceptes bàsics del camp electro-
magnètic, a partir d’exemples senzills, fins arribar de manera inductiva a les equacions de
Maxwell, que seran el punt de partida de qualsevol estudi posterior de l’electromagnetisme.
Posarem èmfasi en el concepte de camp, que és inicialment un concepte auxiliar, i acabarà
jugant un paper central en tota la teoria. Encara que l’electromagnetisme es pot desen-
volupar sense cap referència a l’estructura atòmica de la matèria, tal com va fer James C.
Maxwell, les referències a l’estructura de la matèria ens ajudaran a entendre millor molts
del fenòmens que descriurem.
En electrostàtica estudiem el camp elèctric creat per càrregues elèctriques en repòs, que
no es mouen; és a dir, treballarem en un sistema de referència privilegiat, el de les càrregues
en repòs, que suposarem inercial. No podem parlar doncs d’invariància Galileana, fins que
no estudiem les càrregues en moviment.
7.1 Llei de Coulomb

Hem vist que a Mecànica hi ha tres magnituds fonamentals, espai, temps i massa. A
electromagnetisme en hi ha una més, la càrrega elèctrica. Des del temps dels grecs són
coneguts els fenòmens elèctrics, on certs cossos al ser fregats adquireixen la propietat
d’atreure o repel·lir altres cossos. Aquestes forces segueixen la mateixa llei que l’atracció
gravitatòria,
→
− kqa qb → −
F ab = → r ab , (7.1)
|−r ab |3
amb les masses substituı̈des per les càrregues elèctriques qa i qb dels cossos considerats; la
diferència més important és que les càrregues poden ser positives o negatives; càrregues
del mateix signe es repel·leixen, i de signes oposats s’atreuen.
Cal definir una unitat de càrrega i saber mesurar la càrrega per poder determinar la
constant de Coulomb k. Avui sabem que els àtoms, que constitueixen la matèria ordinària
que ens envolta, estan formats per protons, neutrons i electrons, on el protó i l’electró tenen
96
CAPÍTOL 7. ELECTROSTÀTICA 97
càrregues elèctriques iguals i oposades, i en neutró no té càrrega elèctrica. Per conveni
diem que la càrrega de l’electró és negativa i la del protó positiva. Totes les càrregues
elèctriques que observem a la natura són múltiples enters de la càrrega del protó1 ; diem
que la càrrega elèctrica està quantitzada. Farem servir la càrrega del protó per definir
la unitat de càrrega al sistema internacional d’unitats SI: definim el Coulomb, abreujat
C, com la càrrega corresponent a 6.242 × 1018 protons; la càrrega de l’electró és doncs
−1.602 × 10−19 C. De fet, en el SI el Coulomb és una unitat derivada, i es pren com unitat
fonamental l’ampere, que és el Coulomb/segon, que definirem més endavant. La càrrega
elèctrica es pot mesurar directament amb l’electroscopi, però són molt més precises mesures
indirectes usant el galvanòmetre, que mesura petits corrents elèctrics. La mesura de les
forces elèctriques entre cossos al laboratori permet determinar la constant de Coulomb:
1
k= = 8.988 × 109 N · m2 /C 2 , 0 = 8.854 × 10−12 C 2 /(N · m2 ), (7.2)
4π0
on hem introduı̈t la permitivitat del buit 0 per a simplificar fórmules posteriors.
La força electrostàtica és molt més gran que la força gravitatòria; la ràtio entre força
electrostàtica i força gravitatòria per a protons és aproximadament 1.2 × 1036 (hem fet
servir que la massa del protó és 1.673 × 1027 kg). Però la matèria ordinària és neutre,
amb càrrega elèctrica total pràcticament zero, perquè el nombre de càrregues positives i
negatives són pràcticament iguals. En canvi la força gravitatòria sempre suma, ja que les
masses són positives.
Camp elèctric i potencial

Considerem una càrrega qa en el punt → −r a . La força que exerceix sobre una partı́cula de
→
−
càrrega q al punt →
−
r , F = kqqa (→
−
r −→−
r a )/|→−r −→
−r a |3 , és proporcional a q. Definim el camp
→
−
elèctric E de qa al punt →
−r com la força per unitat de càrrega que qa fa sobre qualsevol
partı́cula carregada al punt →
−
r:
→
− → kqa →
− →
−
E (−
r)= →− →
− 3
(→
−
r −→
−
r a ), F = qE. (7.3)
| r − r a|
→
− →
E (−r ) és el que anomenem un camp de vectors, és a dir una funció vectorial (funció del
→
−
vector →−r ) a valors vectorials ( E és un vector), definida a tot l’espai, excepte al punt →
−
r a.
Com que les forces verifiquen el principi de superposició (pàgina 23), el camp elèctric degut
a diverses càrregues puntuals és la suma dels camps de cada una de les partı́cules. Per
a distribucions contı́nues de càrregues, que descriurem amb la funció densitat de càrrega
ρ(→
−r ), la suma es converteix en una integral. Fent servir la notació introduı̈da a la secció
§3.5, posarem
kρ(→
−
N
→
− → kqa →
− → r 0) →
Z
E (− (→
−
r −→
− E (− (−
r −→
−
X
r)= r a ), r)= r 0 )dV 0 , (7.4)
|r −→
→
− −r a |3 V |→
−
r −→−r 0 |3
a=1
la primera per distribucions discretes de càrrega i la segona per distribucions contı́nues.

La integral, respecte de les coordenades de →
−r 0 s’estén a tot l’espai, o equivalentment a la
1
amb l’excepció dels quarks, amb càrregues -1/3 o 2/3 la del protó, però que no existeixen aı̈llats.
regió on la densitat ρ és no nul·la. La integral d’un vector s’ha d’entendre com el vector
que té com components la integral de les components cartesianes del vector. És a dir,
integrem els vectors component a component en cartesianes. Això té sentit perquè estem a
un espai afı́. Podem considerar també distribucions de càrrega sobre una superfı́cie o una
corba, introduint la densitat superficial σ o lineal λ de càrrega, i estenent la integral sobre
la superfı́cie S o corba C corresponent:
→
− → kσ(→
−r 0) → →
− → kλ(→
−r 0) →
Z Z
E (− r)= →
− →
− 0 |3
(−r − →
−
r 0
)dS 0
, E ( −
r ) = →− →
− 0 |3
(−
r −→
−
r 0 )d`0 . (7.5)
S | r − r C | r − r
Es pot demostrar que si la densitat ρ té un comportament raonable (per exemple si és
contı́nua a trossos), el camp elèctric és continu i està definit a tot l’espai; i si ρ és prou
regular (per exemple satisfà una condició de Lipschitz) llavors el camp elèctric és diferen-
ciable a tot l’espai. En canvi, per distribucions superficials de càrrega el camp elèctric
és discontinu a la superfı́cie, i per distribucions lineals, el camp esdevé infinit (no acotat)
sobre la corba. De fet les distribucions superficials, lineals i puntuals de càrrega es poden
considerar cassos lı́mits de distribucions volúmiques de càrrega, per ρ → ∞ sota certes con-
dicions. No demostrarem aquestes afirmacions, però les comprovarem en diversos exemples
i problemes.
Com que la força de Coulomb és central, existeix una funció energia potencial, tal com
hem vist al capı́tol 4:
→
− kqa qb
F ab = −∇a Uab , Uab = → . (7.6)
|−
r ab |
Com que Uab és proporcional a qb , definirem el potencial elèctric V al punt → −r , creat per
→
− →
− →
−
la càrrega q a r , com l’energia potencial al punt r = r per unitat de càrrega q :
a a b b
kqa →
− →
V (→
−
r)= → , Uab = qb V (→
−
r b ), E (−
r ) = −∇V, (7.7)
|−
r −→− r a|
→
− −
on E (→
r ) és el camp elèctric de qa al punt →
−
r (7.3). Aquestes definicions s’estenen tal com
hem fet abans amb el camp elèctric, a distribucions arbitràries de càrrega:
kρ(→
−
N
kqa r 0) →
− →
Z
V (→
− V (→
− E (−
X
r)= , r)= dV 0 , r ) = −∇V, (7.8)
|r −→
→
− − r a| V |→
−
r −→−r 0|
a=1
la primera per distribucions discretes de càrrega i la segona per distribucions contı́nues,

corresponents als camps elèctrics (7.4). El mateix podrı́em fer per les distribucions super-
ficials o lineals de càrrega (7.5). Una de les propietats fonamentals del potencial és que la
circulació del camp elèctric sobre una corba arbitrària que uneix els punts P1 i P2 és igual
a la diferència de potencial entre els dos punts:
P2 P2
− →
→ − →
−
Z Z
E ·d ` =− ∇V · d ` = V (P1 ) − V (P2 ), (7.9)
P1 P1
que és conseqüència immediata del teorema del gradient (7.66).

Calculem com exercici el potencial i el camp creats per una esfera de radi R amb
una densitat uniforme de càrrega ρ, i càrrega total Q = 4πR3 ρ/3. Calculem primer el
potencial a un punt P a distància r del centre de l’esfera O, que prendrem com origen de
−−→
coordenades. Agafem eixos cartesians tals que OP = (0, 0, r). Pel càlcul de la integral
de V , considerem coordenades esfèriques → −r 0 = r0 (sin θ cos φ, sin θ sin φ, cos θ), i hem de
0
integrar sobre el domini (r , θ, φ) ∈ [0, R] × [0, π] × [0, 2π]. Les integrals són elementals:
R
kρr02 sin θ dr0 dθdφ r 0 hp 2 iπ
Z Z
V (r) = √ = 2πkρ r + r02 − 2rr0 cos θ dr0
V r2 + r02 − 2rr0 cos θ 0 r 0
 kQ
3kQ R 0
Z  3 (3R2 − r2 ), r ≤ R

= r (r + r − |r − r |)dr = 2R
0 0 0
(7.10)
2R3 r 0  kQ , r≥R

r
El gradient ens dóna el camp elèctric; com que V (r) és funció únicament de la coordenada
radial,  kQr
→
− → →
−
dV r →
−r  3 , r≤R

−
E ( r ) = −∇V = − = E(r) , E(r) = R (7.11)
dr r r kQ
, r≥R


r2
La figura següent ens mostra la representació gràfica d’aquestes funcions. Observem que
el camp elèctric és continu, però la derivada és discontı́nua a la superfı́cie de l’esfera, on la
densitat és discontı́nua i no és Lipschitz.
3kQ/2R kQ/R
2
V(r) E(r)
R r R r
Un altre conseqüència molt important és que a l’exterior de l’esfera, el camp és idèntic al
d’una partı́cula puntual de càrrega Q situada al centre de l’esfera. Per tant, podem subs-
tituir cossos amb simetria esfèrica per una partı́cula puntual. Aquest resultat fa que els
càlculs fets per a les òrbites dels planetes, considerant tots els astres com partı́cules pun-
tuals, siguin correctes pels astres reals, encara que aquests tenen òbviament una grandària
finita i considerable; de fet sols cal introduir correccions per la no-esfericitat, que són molt
petites.
Finalment, per R → 0 recuperem el camp i el potencial d’una partı́cula puntual, i
per obtenir una càrrega finita Q cal fer el lı́mit ρ → ∞, però mantenint el producte ρR3
constant (igual a 3Q/4π).
7.2 Equacions del camp elèctric

El resultat més important d’aquest capı́tol és el següent teorema.
Teorema 7.1 (Equacions de l’electrostàtica). El camp elèctric creat per una distribució
volúmica de càrrega ρ(→
−
r ) satisfà les equacions integrals
− →
→ −
I
Camp conservatiu: E · d ` = 0, (7.12)
C
→
− → − 1 Qint
I Z
Llei de Gauss: E · dS = ρ dV = , (7.13)
S 0 V 0
per qualsevol corba tancada C, i per qualsevol superfı́cie tancada S; V és el volum obert
limitat per S = ∂calV . El camp elèctric satisfà també les equacions en derivades parcials
→
− →
−
∇ × E = 0, ∇ · E = ρ/0 . (7.14)
H
Abans de demostrar el teorema, parlem de la notació introduı̈da: significa integrar
sobre una varietat (corba o superfı́cie) tancada, és a dir sense vora. La integral
− →
→ − →
−
Z Z
E ·d ` = E · t d`, (7.15)
C C
→
−
on t és la tangent unitària a la corba, s’anomena circulació del camp E sobre la corba C,
que ja hem trobat abans a la definició de treball (4.2). La integral
→
− → − →
−
Z Z
E · dS = E · n dS, (7.16)
S S
→
−
on n és la normal unitària a la superfı́cie, s’anomena flux del camp E a través de la
superfı́cie S. Els noms provenen d’analogies amb el flux d’un fluid. Cal fer notar que el
signe del flux i la circulació depèn de l’orientació de la corba i la superfı́cie; canviar el
signe de la tangent t o la normal n canvia el signe de les integrals. Per tant cal especificar
l’orientació per eliminar aquesta ambigüitat. Pel flux a través de superfı́cies tancades,
→
−
es pren la normal apuntant cap a l’exterior de la superfı́cie. Les expressions ∇ · E i
→
− →
−
∇ × E s’anomenen divergència i rotacional del camp E respectivament. Als complements
d’aquest capı́tol es troben una llarga llista de propietats útils de les integrals i els operadors
diferencials introduı̈ts.
La demostració de (7.12) i la primera equació de (7.14) és trivial, conseqüència immedi-
→
−
ata del caràcter conservatiu del camp electrostàtic, E = −∇V , i ja ho hem vist a mecànica
a la secció §4.1. La segona equació de (7.14) és conseqüència de la llei de Gauss (7.13), i
del teorema de Gauss de la integració a R3 , Ens queda per tant per demostrar la llei de
Gauss, i ho farem a la secció següent.
Llei de Gauss
La integral de la densitat de càrrega a la llei de Gauss és la càrrega interior al volum V,
H →− → −
per tant la llei de Gauss es pot escriure com S E · d S = Qint /0 . La demostrarem primer
per una partı́cula puntual q col·locada en un punt P . Si P 6∈ V, podem aplicar el teorema
de Gauss del càlcul integral (7.64) i obtenim
→
− → − →
− Qint
I Z
E · dS = ∇ · E dV = 0 = , (7.17)
∂V V 0
→
−
ja què el camp de q és E = kq → −
r /r3 , prenent origen al punt P , i un exercici elemental ens
→
− 3
dóna ∇ · ( r /r ) = 0. Si P ∈ V no podem aplicar el teorema de Gauss, ja que el camp
és singular (es fa infinit) al punt P . El que farem serà treure un entorn de P del volum
V, amb el que reduirem el flux a un càlcul senzill. Com que V és obert, existeix un entorn
B = {|→ −
r −→ −r P | < } contingut a V. Com que P 6∈ V − B ,
→
− → − →
− → − →
− → −
I I I
E · dS = 0 ⇒ E · dS = E · dS =
∂(V−B ) ∂V ∂B
kq →
−r → −
r kq Qint
I I
3
· dS = 2
dS = 4πkq = . (7.18)
|−
→
r |= r r |− →
r |= 0
Com que el camp electrostàtic verifica el principi de superposició, el resultat val imme-
diatament per a qualsevol nombre de càrregues puntuals. Acceptarem que el pas a una
distribució contı́nua de càrregues es pot fer sense alterar el teorema.
Les equacions del camp electrostàtic en forma integral són més generals que la formu-
lació diferencial, ja que aquesta necessita que el camp elèctric sigui diferenciable, cosa que
no és necessari en la formulació integral.
La llei de Gauss resulta molt útil per el càlcul de camps electrostàtics si el problema té
simetries, perquè llavors el càlcul del flux és elemental. Per exemple, en el cas considerat
abans d’una esfera de radi R amb una densitat uniforme de càrrega ρ, la simetria esfèrica
del problema implica que el camp electrostàtic és radial i sols depèn de la distancia a
→
− −
l’origen (demostrar-ho!), E (→ r ) = E(r)→ −r /r. Per tant, aplicant la llei de Gauss sobre
esferes concèntriques a l’esfera donada,
 kQr
I
→
− → − Qint kQint  3 , r≤R

2
E · d S = 4πr E(r) = ⇒ E(r) = = R (7.19)
−
→ r 2 kQ
| r |=r 0
, r≥R


r2
Les equacions electrostàtiques es poden formular també en termes del potencial elec-
→
−
trostàtic. Substituint E = −∇V a la segona equació de (7.14) obtenim
∆V = −ρ/0 , (7.20)
que s’anomena l’equació de Poisson del potencial. Com es veurà en cursos posteriors,
l’equació en derivades parcials (7.20) que determina el potencial (i també les EDPs 7.14
del camp) té solució única donada una funció ρ definida en un domini V ⊂ R3 , sempre
→
−
que especifiquem certes condicions de contorn per V (i pel camp E per les EDPs 7.14) a
→
−
∂V. Quant el domini V és tot R3 , cal imposar que V (o E ) vagin a zero prou ràpidament
per |→
−r | → ∞. L’exemple ja discutit d’una esfera de radi R amb una densitat uniforme
de càrrega ens ajudarà a entendre el que acabem de dir. Per la simetria esfèrica del
problema, V (r) depèn sols de la coordenada radial. Fent servir l’expressió de la Laplaciana
en coordenades esfèriques, obtenim per V una EDO que és directament integrable:
A

 + B, r>R


1 d 2 dV ρ r
r = − ⇒ V (r) = (7.21)
r2 dr dr 0 C ρr2
 +D− , r<R


r 60
Les quatre constants d’integració A, B, C i D es determinen imposant continuı̈tat de V

i la seva derivada a r = R, que V sigui acotada per r = 0 i que vagi a zero per r → ∞.
Amb això obtenim immediatament A = ρR3 /30 , B = C = 0, i D = ρR2 /20 , que és
precisament la solució (7.10) trobada abans.
L’equació de Poisson (7.20) té per solució explı́cita, per qualsevol funció densitat ρ
definida a tot R3 , i suposant que el potencial cau a zero a l’infinit prou ràpidament, la
segona equació de (7.8).
7.3 Energia electrostàtica

→
− →
−
Donat un camp electrostàtic E , la força que exerceix sobre una càrrega q és q E . Per
tal que la partı́cula estigui en repòs, cal que fem una força igual i oposada. Si volem
portar la partı́cula de l’infinit fins a un punt P quasiestàticament (és a dir, prou lentament
com per considerar que en tot moment hi ha equilibri de forces, ja que l’acceleració és
menyspreable), haurem de fer un treball sobre la partı́cula
Z P
→
− →
−
W = (−q E ) · d ` = qV (P ), (7.22)
∞
on hem suposat que el potencial és zero a l’infinit.

Donat un conjunt de N càrregues puntuals qa , en posicions → −r a , a = 1 : N , definirem
l’energia electrostàtica del conjunt de càrregues com el treball que hem de fer per construir
el sistema, és a dir per portar les càrregues de l’infinit (on estan infinitament allunyades i
no s’exerceixen forces) fins a les seves posicions. Per portar la primera càrrega q1 fins → −
r 1 , el
treball W1 és nul ja que no hi ha camp electrostàtic. Per portar la segona càrrega, hem de
tenir en compte el camp creat per la primera partı́cula, i tenim W2 = q2 V1 (→ −
r 1 ) = kq1 q2 /r12 .
Per portar la tercera,
kq1 q3 kq2 q3
W3 = q3 V1 (→
−
r 13 ) + V2 (→
−
r 23 ) = + . (7.23)
r13 r23
Per inducció es demostra fàcilment que el treball total, és a dir l’energia electrostàtica U
del sistema de càrregues, és
X kqa qb N X N
1 X kqa qb 1X kqb 1X
U= = = qa = qa V (→
−
r a ), (7.24)
rab 2 rab 2 rab 2
a<b a6=b a=1 b6=a a=1
que per una distribució contı́nua de càrregues ens dóna

1
Z
U= ρ(→
−
r )V (→
−
r ) dV. (7.25)
2 V
La integral s’extén a la regió V on hi ha càrregues (ρ 6= 0); l’energia electrostàtica està
directament associada a la presència de càrrega elèctrica.
Per exemple, aplicat al cas d’una esfera de radi R amb una densitat uniforme de càrrega,
a partir de (7.10) obtenim
1 kQ 3kQ2
Z
U= ρ 3 (3R2 − r2 ) dV = , (7.26)
2 V 2R 5R
on la integral s’estén a l’esfera de radi R on ρ és diferent de zero. Cal fer notar que si fem el
lı́mit R → 0, l’energia tendeix a infinit. És a dir, l’energia necessària per crear una càrrega
puntual és infinita; les càrregues puntuals son idealitzacions convenients, pero presenten
diverses dificultats: potencial i camp elèctric no acotats (per r → 0) i autoenergia infinita.
Les distribucions volúmiques i superficials de càrrega no presenten aquestes dificultats.
L’energia electrostàtica (7.25) es pot expressar també, fen servir els apropiats teoremes
integrals de la secció de complements §7.7, en termes del camp electrostàtic:
1 →
−
Z
U = 0 | E |2 dV. (7.27)
2 R3
on ara la integral s’extén a tot l’espai. Podem interpretar aquest resultat diguent que tenim
→
−
una densitat d’energia electrostàtica u(→ −r ) = 12 0 | E |2 , que existeix a tot arreu, i és diferent
de zero sempre que el camp sigui diferent de zero. Amb aquesta interpretació l’energia està
associada al camp en lloc d’estar associada a les càrregues. Aquesta interpretació acabarà
sent la dominant, i fa que els camps electromagnètics adquireixin identitat pròpia, en lloc
de ser entitats auxiliars que s’introdueixen per raons de comoditat.
Els resultats obtesos en aquest capı́tol s’apliquen directament a la força gravitatòria,
substituı̈nt k → −G i q per m. Pero les masses són sempre positives, i per tant el dipol de
masses no existeix, i tampoc el concepte equivalent a polarització.
7.4 Altres distribucions de càrrega

Distribucions superficials: discontinuı̈tat de E
Hem dit abans que el camp elèctric no era continu per distribucions superficials de càrrega.
Usant els teoremes integrals (7.12) i (7.13) podem calcular la discontinuı̈tat.
→
− n →
−
E E
(+) (+)
t
h h
S S
(−) ∆` (−) ∆S
Aplicant els teoremes integrals sobre la corba i superfı́cie tancada de la figura, on ∆`, ∆S
i h son molt petits i arbitraris, i fent h → 0, obtenim
− →
→ − →
− →
− − →
→ − →
− →
−
I Z
E · d ` =t · ( E + − E − )∆` + E · d ` = 0 → t · ( E + − E − ) = 0, (7.28)
C Ch
→
− → − →
− →
− →
− → − σ →
− →
− σ
I Z
E · d S =n · ( E + − E − )∆S + E · d S = ∆S → n · ( E + − E − ) = , (7.29)
S Sh 0 0
on Ch i Sh són els segments verticalsRi la superfı́cie

R lateral del cilindre respectivament. Hem
fet primer el lı́mit h → 0, en el que Ch i Sh es fan zero, i desprès hem simplificat per ∆`,
→
−
∆S abans de fer els lı́mits ∆` → 0 i ∆S → 0. Per tant, les components tangencials de E són
contı́nues, mentre que la component normal presenta una discontinuı̈tat finita, proporcional
a la densitat superficial de càrrega; hem pres n de (−) a (+) a (7.29). L’expressió (7.28)
→
− →
− →
−
es pot escriure equivalentment com n × ( E + − E − ) = 0 .
El dipol
Encara que la matèria està formada per partı́cules carregades, els àtoms i molècules són
neutres, amb càrrega total zero. Però això no elimina del tot les forces electrostàtiques;
l’exemple clàssic és el dipol, que serveix per modelar molècules com la de l’aigua. Un dipol
consisteix en dues càrregues iguals i oposades, q i −q, separades una certa distància 2a.
Com que volem estudiar el cas en que a és molt petit, farem el lı́mit a → 0, q → ∞, de
manera que el producte es manté constant, 2aq = p. Calculem el potencial en un punt → −
r
→
− →
−
arbitrari, creat per les càrregues q a a , i −q a − a ,
kq kq k→
−r ·→ −
p
V (→
−r)= → − →
− − →
− →
− = 3
+ O(qa2 ), →−p = 2q →−a, (7.30)
|r − a| |r + a| r
on hem fet servir el desenvolupament de Taylor
|→
−
r +→ −
a |2 = r2 + 2→
−
r ·→
−a + a2 ⇒ |→ −r +→−a |−1 = r−1 (1 − →−
r ·→−
a /r2 ) + O(a2 ). (7.31)
En el lı́mit a → 0, q → ∞, 2aq = p, obtenim el potencial electrostàtic del dipol, V (→
−r)=
→
− →
− 3 →
−
k r · p /r , on p s’anomena moment dipolar elèctric del dipol. El camp elèctric es calcula
fàcilment fent servir les propietats (7.49) o bé el problema 7.11, i el resultat és
k→−
r ·→−
p →
− → 3(→
−
r ·→
−p )→
−
r →
−
p
V (→
−
r)= , E (−r ) = −∇V = k − . (7.32)
r3 r5 r3
El potencial es comporta com r−2 , i el camp va com r−3 ; les forces decauen amb la distància
més ràpidament que el camp d’una càrrega.
Volem també modelar distribucions contı́nues de dipols, com a model de molta de la
→
−
matèria que ens envolta. Definirem la polarització P d’un medi material al punt A com la
suma dels moments dipolars continguts en un petit volum ∆V que conté A, per unitat de
volum,
→
− 1 X → −
P = lim p i, (7.33)
∆V→0 ∆V
i∈∆V
suposant que el lı́mit existeix. El potencial per distribucions discretes o contı́nues de dipols
s’escriurà, anàlogament a (7.8), com
Z → − −0
k→
−
p a · (→
−
r −→ − k P (→r ) · (→
−r −→ −
N
r a) r 0) 0
V (→− →−
X
r)= , V ( r ) = dV . (7.34)
|→
−r −→ −r a |3 V |→
−r −→ −
r 0 |3
a=1
R →−
El càlcul del camp elèctric es fa anàlogament; basta substituir →
−
p per V P dV a (7.32).
Forces sobre càrregues i dipols

→
−
Hem vist que la força que exerceix un camp electrostàtic E sobre una càrrega puntual q
→
− →
−
al punt →
−r és F = q E (→−
r ) (7.3). Calculem ara la força i el moment que el camp elèctric
fa sobre un dipol col·locat a →
−
r , usant com abans desenvolupaments de Taylor:
→
− →
− − → →
− − → →
− −
F = q E (→r +− a ) − q E (→
r −−a ) = 2q →
−
a · ∇ E (→r ) + O(qa2 ), (7.35)
−
→ →
− − → →
− − →
M 0 = (→
−
r +→ −
a ) × q E (→
r +− a ) − (→
−
r −→−a ) × q E (→
r −−
a)
→
− →
−
= 2q →
−
a × E +→ −r × (2q →
−
a · ∇ E ) + O(qa2 ) (7.36)
En el lı́mit a → 0, q → ∞, 2aq = p, obtenim

→
− →
− − →
− − −
→ →
− − →
−
F =→ −p · ∇ E (→
r)=∇ → −
p · E (→
r) , M0 = →
−
p × E (→
r)+→
−
r × F, (7.37)
→
− →
− →
−
que equival a una força F i un parell →
−
p × E ; a F hem fet servir el problema 7.18. La força
és zero en un camp uniforme, i el parell tendeix a alinear el dipol amb el camp aplicat. Per
→
− →
−
les forces entre dos dipols, sabem que E ∝ r−3 , per tant F ∝ r−4 ; les forces entre dipols
decauen molt ràpidament amb la distància. Aquestes forces son tı́piques entre molècules
polars (és a dir amb moment dipolar no nul); en particular són les responsables que l’aigüa
sigui un lı́quid en lloc d’un gas.
7.5 Conductors en electrostàtica

Els medis conductors són aquells que disposen en el seu interior de càrregues elèctriques
que es poden moure lliurement, encara que aquests medis siguin elèctricament neutres. Per
exemple la majoria dels metalls, que tenen els àtoms fixats i immòbils en posicions donades
per l’estructura cristal·lina del metall, però on hi ha electrons que es poden moure per tota
la xarxa cristal·lina. En electrostàtica, on suposem totes les càrregues immòbils això obliga
a que el camp en el interior d’un conductor sigui nul. En cas contrari, el camp mouria
els electrons, contra la hipòtesi electrostàtica. Per tant, podem considerar com equació
→
− →
−
constitutiva d’un conductor en electrostàtica E = 0 , per tot punt → −
r interior al conductor.
→
−
La llei de Gauss en forma diferencial (7.13) ens diu immediatament que ρ = 0 ∇ · E = 0
a l’interior del conductor, i a més tot el conductor es troba a potencial constant (7.9).
→
− →
−
Com ho fa el conductor per aconseguir E = 0 al seu interior, en presència de camps
externs? reordenant les seves càrregues, necessàriament a la superfı́cie del conductor, per
neutralitzar aquests camps externs. Les equacions (7.28) i (7.29) ens donen immediatament
la relació entre la densitat superficial de càrrega σ i el camp electrostàtic a la superfı́cie del
conductor:
→
− →
−
t · E = 0, n · E = σ/0 , (7.38)
on n és la normal cap a fora del conductor, i t és qualsevol vector tangent a la superfı́cie
del conductor. El camp és perpendicular a la superfı́cie del conductor i proporcional a
la densitat superficial de càrrega. Naturalment, les càrregues superficials σ modifiquen el
→
−
camp extern, per tant ara tant E com σ són incògnites a determinar.
El problema tı́pic de l’electrostàtica amb conductors i amb una densitat de càrrega
ρ externa als conductors és la resolució de l’equació de Poisson (7.20), ∆V = −ρ/0 , a
la regió exterior als conductors, amb condicions de contorn nul·les a l’infinit, i valors del
potencial donats i constants a la superfı́cie de cada conductor. La discussió d’aquests
problemes pertany a la teoria d’equacions en derivades parcials (EDP), i no la podem
fer aquı́. Comentarem simplement que el problema esmentat té solució única, i a partir
→
−
del potencial aixı́ determinat podem trobar el camp elèctric exterior als conductors, E =
→
−
−∇V , les densitats de càrrega a la superfı́cie dels conductors, σ = 0 n · E , i la càrrega
total de cada conductor, integrant σ a la superfı́cie del conductor corresponent.
Un exemple ens ajudarà a entendre la situació. Imagi- n

nem una esfera conductora de radi R col·locada en un camp R
→
− θ z
extern uniforme E 0 que prendrem en direcció z, com mos-
tra la figura. La distribució de càrregues a la superfı́cie ha
→
−
de ser tal que crei un camp uniforme a l’interior de l’esfe- E0
→
−
ra, de valor − E 0 . Afortunadament hem trobat la solució al
problema 7.22 (pàgina 160): la distribució σ = P cos θ crea un camp uniforme −P/30
a l’interior. Agafant P = 30 E0 , el camp a l’interior s’anul·larà. La solució és doncs la
distribució superficial σ = 30 E0 cos θ, amb càrrega total nul·la, i que a l’exterior de l’esfera
→
−
crea un camp corresponent a un dipol situat al centre de l’esfera de valor → −
p = (R3 /k) E 0 .
Per tant el camp a l’exterior de l’esfera resulta també modificat:
→
− →
− 3z →
−
r ez
E = E 0 + R3 E0 − , (7.39)
r5 r3
→
−
que per r R coincideix amb E 0 .
Considerem finalment un conjunt de N conductors, amb potencials i càrregues Vi i Qi ,
i = 1 : N . Ja hem comentat que les càrregues Qi són funció dels valors dels potencials Vj ;
la teoria de EPD permet demostrar que aquesta funció és lineal, com era d’esperar ja que
la relació entre el potencial i les càrregues és lineal (7.8):
N
X
Qi = Cij Vj . (7.40)
j=1
on la matriu Cij , anomenada matriu de capacitàncies del sistema de conductors, és simètrica.
L’energia electrostàtica del sistema ve donada per (7.25):
N N N
1 1X 1 X
Z
σ(→
−
r )V (→
−
X
U= r ) dS = Qi Vi = Cij Vi Vj , (7.41)
2 Si 2 2
i=1 i=1 i,j=1
on Si és la superfı́cie del conductor i-èsim. Com que l’energia electrostàtica és positiva
(7.27), la forma quadràtica Cij resulta ser finalment simètrica i definida positiva, i per tant
invertible. L’energia electrostàtica es pot expressar també en termes de les càrregues, fent
servir la matriu inversa, que també és simètrica i definida positiva.
N
1 X −1
U= (C )ij Qi Qj . (7.42)
2
i,j=1
Un condensador és un dispositiu per emmagatzemar energia electrostàtica, consistent

en dos conductors amb càrregues iguals i oposades, Q1 = −Q2 = Q. El quocient
Q
C= (7.43)
V1 − V2
s’anomena la capacitat del condensador, i és funció de la matriu de capacitància del sistema.
La unitat de capacitat és el farad (F): 1 farad = 1 coulomb/volt. Al problema 7.15 hem vist
que la capacitat de dos conductors plans de superfı́cie S separats una petita distància d ve
donada per C = 0 S/d. El condensador té una energia electrostàtica
1 1 Q2 1
U = (Q1 V1 + Q2 V2 ) = Q(V1 − V2 ) = = C(V1 − V2 )2 . (7.44)
2 2 2C 2
Com més gran és la capacitat, major és la càrrega i l’energia que pot emmagatzemar, per
una diferència de potencial donada. Com més gran és la càrrega, major és el camp elèctric
entre plaques, i a partir d’un cert valor, salten guspires entre els conductors i el condensador
es descarrega; això limita la càrrega total emmagatzemable en el condensador.
7.6 Exercicis
Qüestions
7.1 S’anomena faraday a la càrrega d’un nombre d’Avogadro de protons. Calcula quants
coulombs té un faraday.
7.2 Un cub d’alumini de 1.00 cm de costat acumula una càrrega de 2.5 pC. Quin percen-
tatge d’electrons ha perdut el cub? Quin percentatge de massa ha perdut?
7.3 El valor mitjà del camp elèctric a la superfı́cie de la Terra és d’uns 100 N/C dirigit
verticalment cap avall. Determineu la densitat superficial de càrrega, i la càrrega
total de la Terra. Compareu amb la càrrega dels electrons de les qüestions anteriors.
7.4 La Terra és un condensador gegant, on les superfı́cies carregades són la superfı́cie de
la Terra i la ionosfera. Sabent que la diferència de potencial entre la superfı́cie de la
Terra i la ionosfera és de 300.000 V, calculeu l’energia electrostàtica del condensador
terrestre.
Problemes
7.5 Considerem dues càrregues +q i −q situades respectivament a (a, 0, 0) i (−a, 0, 0).
Calculeu el potencial elèctric a un punt (x, 0, 0) de l’eix X. Si tenim una partı́cula
de massa m i càrrega e inicialment en repòs a (`, 0, 0), calcular la força que actua
sobre ella, determinar el signe de e perquè la partı́cula s’allunyi, i calcular amb quina
velocitat arribarà a l’infinit. Suposar que ` a.
7.6 Considerem tres càrregues +q, −2q i +q situades respectivament a (a, 0, 0), (0, 0, 0) i
(−a, 0, 0). Calculeu el potencial elèctric a un punt (x, 0, 0) de l’eix X. Si tenim una
partı́cula de massa m i càrrega e inicialment en repòs a (`, 0, 0), calcular la força que
actua sobre ella, determinar el signe de e perquè la partı́cula s’allunyi, i calcular amb
quina velocitat arribarà a l’infinit. Suposar que ` a.
7.7 Considerem quatre càrregues +q, +q, −q i −q situades respectivament a (a, 0, 0),
(−a, 0, 0), (0, a, 0) i (0, −a, 0). Calculeu el potencial elèctric a un punt (x, 0, 0) de
l’eix X. Si tenim una partı́cula de massa m i càrrega e inicialment en repòs a (`, 0, 0),
calcular la força que actua sobre ella, determinar el signe de e perquè la partı́cula
s’allunyi, i calcular amb quina velocitat arribarà a l’infinit. Suposar que ` a.
7.8 tenim un dipol → −p = (0, p, 0) a l’origen de coordenades, i una partı́cula de massa m

i càrrega q travessada per un fil ferro rectilini d’equació y = a, z = 0 com mostra la
figura. Calculeu el potencial elèctric i la força sobre m en funció de x (posició de m,
(x, a, 0)). Determinar el signe de q perquè la força sigui d’atracció i determineu la
freqüència de les petites oscil·lacions al voltant de la posició d’equilibri.
y q y
q
θ x
→
− →
−
p
p x
7.9 tenim un dipol →−p = (0, p, 0) a l’origen de coordenades, i una partı́cula de massa
m i càrrega q travessada per un fil ferro circular d’equació x2 + y 2 = R2 , z = 0
com mostra la figura. Calculeu el potencial elèctric i la força sobre m en funció
de θ. Determineu les posicions d’equilibri i indiqueu si són estables o inestables.
Determineu la freqüència de les petites oscil·lacions al voltant de la posició d’equilibri
estable.
7.10 Calculeu fent servir la llei de Gauss el camp elèctric creat a tot l’espai per una
distribució superficial de càrrega σ uniforme sobre un pla indefinit.
Problemes resolts
7.11 Sigui →
−r = (x, y, z) el vector posició, r = |→
−r |, i →
−
a un vector constant. Calcular el
gradient de les funcions f (r), f ( r · a ) i f (r, r · →
→
− →
− →
− −
a ). Calcular la divergència i el
→
− →
− →
− →
−
rotacional dels camps f (r) r , f (r) a i f (r) a × r . Aplicar-ho a les funcions 1/r i
→
−r ·→
−
ap/r3 i als camps →
−a /r, →
−
r /r3 i →
−
r ×→ −
a /r3 . Calcular també ∆f (r). Sigui finalment
2 2
ζ = x + y ; calcular ∆f (ζ).
7.12 Demostrar les propietats (7.48), (7.49) i (7.51) dels operadors diferencials a partir de
les definicions en cartesianes. Demostrar també les propietats de les integrals (7.67)
a partir dels teoremes de Gauss (7.64) i Stokes (7.65).
7.13 Considerem un fil rectilini de longitud 2L amb una densitat lineal de càrrega uni-
forme λ. Determinar el potencial i el camp electrostàtic en un punt P arbitrari, en
coordenades cilı́ndriques, prenent l’origen al centre del fil i l’eix z en la direcció del
fil. Calcular en particular el potencial i el camp en el pla z = 0, i analitzar el lı́mit
r L. Finalment, fer el cas lı́mit L → ∞, i comparar amb el resultat obtingut per
aplicació directe de la llei de Gauss.
7.14 Calcular el potencial i el camp elèctric a tot l’espai generat per una densitat de
càrrega ρ uniforme entre dos plans paral·lels indefinits, separats una distància 2a.
Fer el lı́mit a → 0, ρ → ∞ per obtenir un pla amb una densitat superficial de càrrega
σ uniforme.
7.15 Calcular el potencial i el camp elèctric a tot l’espai generat per dos plans paral·lels
amb densitats superficials de càrrega iguals i oposades, separats una distància d.
Considerem el cas de dues superfı́cies planes finites d’àrea S separades una distància
d; suposant que l’expressió del camp entre plaques és la mateixa que en el cas infinit,
deduir la relació entre la càrrega d’una placa i la diferència de potencial entre plaques.
7.16 Calcular el potencial i el camp elèctric a tot l’espai generat per una densitat de càrrega
ρ uniforme entre dues superfı́cies esfèriques concèntriques de radis R1 < R. Calcular
l’energia electrostàtica del sistema. Fer el lı́mit R1 → R i obtenir el potencial i el
camp elèctric creats per una superfı́cie esfèrica amb densitat superficial de càrrega σ
uniforme. Calcular l’energia electrostàtica del sistema.
7.17 Considerem una densitat de càrrega ρ uniforme entre dos plans paral·lels indefinits,
separats una distància 2a. Fem un forat que travessa la distribució de càrrega, i
deixem caure una partı́cula de massa m i càrrega −q (de signe oposat a ρ) a través
del forat. Com serà el moviment de la partı́cula? Fer el mateix anàlisi per una esfera
de radi R i una closca esfèrica de radis R1 < R, travessades per un diàmetre.
7.18 Calcular el camp electrostàtic del dipol, representar les superfı́cies equipotencials i
discutir com són les lı́nies de camp (corbes tangents al camp elèctric a cada punt).
→
−
Demostrar que la força sobre un dipol → −
p en un camp electrostàtic E (7.37) es pot
→
− →
− −
escriure com F = ∇ → −p · E (→

r ) ; obtenir explı́citament la força entre dos dipols, i
comprovar que satisfà la tercera llei de Newton en forma feble, però no en forma forta.
Discutir els cassos en que el dipols són paral·lels entre sı́, i paral·lels o perpendiculars
a la recta que els uneix.
7.19 Demostrar l’expressió de l’energia electrostàtica (7.27) a partir de (7.25), (7.48b) i el

teorema de Gauss.
→
− −
7.20 Demostreu que el potencial electrostàtic creat per una polarització P (→ r ) arbitrària
→
−
és el mateix que el creat per una distribució volúmica de càrrega ρp = −∇ · P ; si
→
−
P és discontinu a una superfı́cie S, cal afegir una densitat superficial de càrrega a la
→
− →
−
superfı́cie donada per σp = −n · ( P + − P − ), on la notació per la normal i els camps
→
−
P ± és la mateixa que a (7.29). Aquestes càrregues fictı́cies s’anomenen càrregues
induı̈des per la polarització.
7.21 Calcular el potencial i el camp elèctric a tot l’espai generat per una polarització
→
−
uniforme P entre dos plans paral·lels indefinits separats una distància 2a. Obtenir
les càrregues induı̈des per la polarització.
7.22 Calcular el potencial i el camp elèctric a tot l’espai generat per una polarització
→
−
uniforme P en el interior d’una esfera de radi R. Comprovar que a l’exterior de
l’esfera el camp és el mateix que el d’un dipol → −
p al centre de l’esfera, i calcular el
→
−
valor de p . Comprovar que el camp electrostàtic a l’interior de l’esfera és uniforme,
i calcular el seu valor. Obtenir les càrregues induı̈des per la polarització.
7.23 Considerem una esfera conductora de radi R i càrrega total Q. Considerem un disc
de radi a R de la superfı́cie de l’esfera. Calcular la força que la resta del conductor
fa sobre el disc; aquesta força per unitat d’àrea s’anomena pressió electrostàtica.
7.24 Considerem un conductor infinit que ocupa tota la regió z < 0 i està limitat pel pla
z = 0. Una càrrega q es troba a distància a del conductor. Determinar la càrrega
superficial induı̈da per q sobre el conductor, la càrrega total i el potencial i el camp a
tot l’espai. Ajut: el potencial creat per q i una càrrega −q col·locada simètricament
respecte del pla z = 0 és constant (de fet nul) a z = 0, i és la solució del problema
demanat per z > 0.
7.25 Considerem una esfera conductora de radi R i una càrrega q a distància a > R del
centre. Determinar la càrrega superficial induı̈da per q sobre el conductor, la càrrega
total i el potencial i el camp a tot l’espai. Ajut: considerem una càrrega q 0 a distància
b del centre de l’esfera, i busquem els valors de q 0 i b que fan que el potencial sigui
constant (de fet nul) a la superfı́cie de l’esfera. El potencial i camp creats per q i q 0
a l’exterior de l’esfera són la solució al problema.
7.26 Considerem un conductor esfèric de radi R1 amb càrrega total Q1 i un segon conductor
en forma de closca esfèrica concèntrica amb el primer, de radis R2 i R3 (R1 < R2 <
R3 ), i càrrega total Q2 . Determinar les càrregues a cada una de les superfı́cies, aixı́
com el camp elèctric i el potencial a tot l’espai.
7.27 Considerem ara el problema anterior, però amb càrregues oposades Q1 = −Q i Q2 =

Q, és a dir un condensador esfèric. Calcular la capacitat del condensador.
7.28 Considerem un condensador format per un cilindre indefinit de radi R1 i una closca
cilı́ndrica de radis R2 i R3 (R1 < R2 < R3 ) amb càrregues iguals i unitàries per unitat
de longitut axial. Determinar la densitat de càrrega a cada una de les superfı́cies, el
→
−
camp elèctric E , i la capacitat per unitat de longitud en direcció axial.

Camps escalars i vectorials. Operadors diferencials
→
− −
Sigui f (→
−
r ) una funció escalar i A (→
r ) un camp vectorial, definits a un domini D ⊂ R3 . La
forma més directa de definir els operadors diferencials clàssics gradient (∇f ), divergència
→
− →
−
(∇ · A ) i rotacional (∇ × A ), és en coordenades cartesianes:
∂f ∂f ∂f
∇f = , , , (7.45)
∂x ∂y ∂z
→
− ∂Ax ∂Ay ∂Az
∇· A = + + , (7.46)
∂x ∂y ∂z

→
− ∂A ∂A ∂A ∂A ∂A ∂A ex ey ez
z y x z y x
∇× A = − , − , − = ∂/∂x ∂/∂y ∂/∂z . (7.47)
∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y Ax Ay Az
Aquestes definicions no són intrı́nseques, ni mostren les bones propietats de transformació

d’aquests operadors. Es poden definir directament en termes de la diferencial exterior (que
es veurà a Geometria Diferencial), o bé en termes d’integrals, com comentarem a la secció
següent. Donem a continuació una llista de propietats d’aquests operadors, a més de la
propietat de linealitat respecte de la suma i el producte per escalars (funcions constants),

que es demostren sense grans dificultats en coordenades cartesianes.
∇(f g) = f ∇g + g∇f, (7.48a)

→
− →
− → −
∇ · (f A ) = f ∇ · A + A · ∇f, (7.48b)
→
− →− →
−
∇ × (f A ) = f ∇ × A + ∇f × A , (7.48c)
→
− → − →
− →
− →
− →
−
∇ · ( A × B ) = B · (∇ × A ) − A · (∇ × B ), (7.48d)
→
−
∇ × ∇f = 0, ∇ · (∇ × A ) = 0. (7.48e)
→
− → −
Podem introduir també l’operador derivada direccional en direcció del camp A , A · ∇,
→
−
que sobre una funció f es defineix com el producte escalar de A amb el gradient de f ,
→
−
A · ∇f , i sobre vectors actua component a component en cartesianes. Algunes de les seves
propietats són:
→
− →
− →
−
A · ∇(f g) = ( A · ∇f )g + f ( A · ∇g), (7.49a)
→
− →
− →
− →
− →
− →
−
( A · ∇)(f B ) = ( A · ∇f ) B + f ( A · ∇) B , (7.49b)
→
− →
− → − →
− →
− → − → − →
− →
−
A · ∇( B · C ) = (( A · ∇) B ) · C + B · (( A · ∇) C ), (7.49c)
→
− →
− → − →
− →
− →
− → − →
− →
−
( A · ∇)( B × C ) = (( A · ∇) B ) × C + B × (( A · ∇) C ), (7.49d)
→
− → − →
− →− →
− → − →
− →
− →
− →
−
∇ × ( A × B ) = (∇ · B ) A − (∇ · A ) B + ( B · ∇) A − ( A · ∇) B , (7.49e)
→
− → − →
− →
− →
− →
− →
− →
− →
− →
−
∇( A · B ) = A × (∇ × B ) + B × (∇ × A ) + ( A · ∇) B + ( B · ∇) A . (7.49f)
Finalment, introduirem l’operador Laplaciana, ∆, definit sobre una funció f com
∂2f ∂2f ∂2f

∆f = ∇ · ∇f = 2
+ 2 + 2, (7.50)
∂x ∂y ∂z
i sobre vectors, com és habitual, actua component a component en cartesianes. Una pro-
pietat important és
→
− →
− →
−
∆ A = ∇(∇ · A ) − ∇ × (∇ × A ). (7.51)
És convenient recordar també la fórmula de Taylor per qualsevol funció definida a un
domini de R3 :
1 ∂ m1 +m2 +m3 F (→
−r ) m1 m2 m3
F (→
−r +→− →
− N +1 )
X
a)= m3 a1 a2 a3 + O(| a | (7.52)
m1 !m2 !m3 ! ∂xm 1
1
∂xm2
2 ∂x 3
(N )
∂F (→
−
r) 1 ∂ 2 F (→
−
r)
= F (→
−
r ) + ai + ai aj + O(|→
−
a |3 ), (7.53)
∂xi 2 ∂xi ∂xj
on el sumatori (N ) s’extèn a tots els valors de mi , i = 1 : 3, amb m1 + m2 + m3 ≤ N ; a

la segona expressió hem fet servir el conveni d’Einstein de suma sobre ı́ndex repetits. En
→
−
particular, per una funció escalar f i un camp de vectors A , obtenim a primer ordre
f (→
−
r +→−
a ) = f (→
−
r)+→ −a · ∇f (→
−
r ) + O(|→−
a |2 ), (7.54)
→
− → →
− − →
− −
A (−r +→−
a ) = A (→r ) + (→
−a · ∇) A (→
r ) + O(|→ −
a |2 ), (7.55)
on apareix la derivada direccional → −

a · ∇.
Podem calcular també el gradient, divergència, rotacional i Laplaciana en coordenades
curvilı́nies qualsevulla (y 1 , y 2 , y 3 ), definides en un domini D ⊂ R3 . Sigui →
−
r (y 1 , y 2 , y 3 ) el
vector posició en coordenades curvilı́nies; la base natural gi i el tensor mètric, o mètrica,
gij es defineixen com
∂r
gi = i , gij = gi · gj , (7.56)
∂y
g kr és la matriu inversa del tensor mètric, g ik gkj = δji , i δji és la delta de Kronecker, definida
com δji = 1 si i = j, i zero si i 6= j; gj és la base dual gi gj = δij . Farem servir el conveni
→
−
d’Einstein de sumar sobre ı́ndex repetits, si no es diu el contrari. Sigui A = Ai gi = Ai gi
un camp de vectors. Es verifica

g1 g2 g3
→
− 1 →
− 1
∇ · A = p ∂i ( |g|Ai ),
p
∇ × A = p ∂1 ∂2 ∂3 (7.57)
|g| |g| A A A
1 3 3
on |g| és el determinant de la mètrica, i ∂i = ∂/∂yi . Per a una funció,

1
∇f = g ij (∂i f )gj , ∆f = p ∂i ( |g| g ij ∂j f ).
p
(7.58)
|g|
Si la mètrica és diagonal, les coordenades curvilı́nies són ortogonals, i podem ortonorma-
litzar la base natural, obtenint la base fı́sica ei :
gij = δij h2i , g ij = δij h−2 |g| = h1 h2 h3 , ei = gi /hi = hi gi , ei · ej = δij , (7.59)

p
i ,
→
−
sense sumar ı́ndexs repetits. Posant A = Âi ei , Âi = Ai /hi = hi Ai (no suma), obtenim
1 1 Y
hj h−1

∇f = (∂i f )ei , ∆f = ∂i i ∂i f (7.60)
hi h1 h2 h3
j6=i

h1 e1 h2 e2 h3 e3
→
− 1 Y →
− 1
∂1

∇· A = ∂i hj Âi , ∇× A = ∂2 ∂3 (7.61)
h1 h2 h3 h1 h2 h3

j6=i h1 Â1 h2 Â3 h3 Â3
Operadors diferencials en coordenades cilı́ndriques i esfèriques

Especifiquerem els operadors diferencials més habituals en termes de les coordenades cilı́ndriques
i esfèriques.
– Coordenades cilı́ndriques
Es defineixen com: → −r = (x, y, z) = (r cos θ, r sin θ, z), (r, θ, z) ∈ (0, +∞) × [0, 2π) × R.
El tensor mètric s’escriu (gij ) = diag(1, r2 , 1). Són coordenades ortogonals amb h1 = 1,
h2 = r i h3 = 1. La base fı́sica ve donada per er = (cos θ, sin θ, 0), eθ = (− sin θ, cos θ, 0) i
ez = (0, 0, 1). Es verifica:
1
∇f = ∂r f er + ∂θ f eθ + ∂z f ez , (7.62a)
r
→
− 1 1
∇ · A = ∂r (rAr ) + ∂θ Aθ + ∂z Az , (7.62b)
r r
→
− 1 1 1
∇× A = ∂θ Az − ∂z Aθ er + (∂z Ar − ∂r Az ) eθ + ∂r (rAθ ) − ∂θ Ar ez , (7.62c)
r r r
1 1 2 2
∆f = ∂r (r∂r f ) + 2 ∂θ f + ∂z f, (7.62d)
r r
→
− 1 1 2
∆ A = ∂r ∂r (rAr ) + 2 ∂θ2 Ar + ∂z2 Ar − 2 ∂θ Aθ er

(7.62e)
r r r
1 1 2 2 2
+ ∂r ∂r (rAθ ) + 2 ∂θ Aθ + ∂z Aθ + 2 ∂θ Ar eθ (7.62f)
r r r
1 1 2
+ ∂r (r∂r Az ) + 2 ∂θ Az + ∂z2 Az ez . (7.62g)
r r
Cal fer notar que la laplaciana d’un vector no té com components cilı́ndriques les laplacianes
de les components cilı́ndriques del vector, degut a que les bases depenen de les coordenades.
En canvi en cartesianes, la laplaciana d’un vector sı́ té com components les laplacianes de
les components cartesianes del vector.
– Coordenades esfèriques
Es defineixen com: → −r = (x, y, z) = r(sin θ cos φ, sin θ sin φ, cos θ), (r, θ, φ) ∈ (0, +∞) ×
(0, π) × [0, 2π). El tensor mètric s’escriu (gij ) = diag(1, r2 , r2 sin2 θ). Són coordena-
des ortogonals amb h1 = 1, h2 = r i h3 = r sin θ. La base fı́sica ve donada per er =
(sin θ cos φ, sin θ sin φ, cos θ), eθ = (cos θ cos φ, cos θ sin φ, − sin θ) i eφ = (− sin φ, cos φ, 0).
Es verifica:
1 1
∇f = ∂r f er + ∂θ f eθ + ∂φ eφ , (7.63a)
r r sin θ
→
− 1 1 1
∇ · A = 2 ∂r (r2 Ar ) + ∂θ (Aθ sin θ) + ∂φ Aφ , (7.63b)
r r sin θ r sin θ
→
− 1
∇× A = (∂θ (Aφ sin θ) − ∂φ Aθ ) er (7.63c)
r sin θ
1 1 1
+ ∂φ Ar − ∂r (rAφ ) eθ + (∂r (rAθ ) − ∂θ Ar ) eφ , (7.63d)
r sin θ r r
1 2 1 1
∆f = 2 ∂r (r ∂r f ) + 2 ∂θ (sin θ∂θ f ) + 2 2 ∂φ2 f, (7.63e)
r r sin θ r sin θ
→
− 1 1 1
∆ A = ( 2 ∂r (r2 ∂r Ar ) + 2 ∂θ (sin θ∂θ Ar ) + 2 2 ∂φ2 Ar (7.63f)
r r sin θ r sin θ
2 1
− 2 (Ar + ∂θ Aθ + Aθ cot θ + ∂φ Aφ )) er (7.63g)
r sin θ
1 1 1
+ ( 2 ∂r (r2 ∂r Aθ ) + 2 ∂θ (sin θ∂θ Aθ ) + 2 2 ∂φ2 Aθ (7.63h)
r r sin θ r sin θ
2 1 2 cos θ
+ 2 ∂θ Ar − 2 2 Aθ − 2 2 ∂φ Aφ ) eθ (7.63i)
r r sin θ r sin θ
1 2 1 1
+ ( 2 ∂r (r ∂r Aφ ) + 2 ∂θ (sin θ∂θ Aφ ) + 2 2 ∂φ2 Aφ (7.63j)
r r sin θ r sin θ
1 2
− 2 2 Aφ + 2 ∂φ (Ar + Aθ cos θ)) eφ . (7.63k)
r sin θ r sin θ
Camps escalars i vectorials. Integració

Els teoremes clàssics d’integració són
→
− →
− → −
Z I
Teorema de Gauss: ∇ · A dV = A · dS , (7.64)
V ∂V
→
− →
− − →
→ −
Z I
Teorema de Stokes: (∇ × A ) · d S = A ·d ` , (7.65)
S ∂S
→
−
Z
Teorema del gradient: ∇f d ` = f |∂C , (7.66)
C
→
− →
−
on V és un volum, S una superfı́cie i C una corba de R3 ; d S = n dS, d ` = t d`, amb n
la normal unitària a S, i t la tangent unitària a C. ∂V és la superfı́cie frontera de V (vora
de V); ∂S és la corba que limita la superfı́cie S (vora de S), i ∂C conté els extrems de la
corba C (vora de C). Les vores tenen l’orientació induı̈da per V, S i C respectivament, tal
com mostra la figura:
n n t
∂V
γ
b
V S
a
∂S ∂γ = b − a
t
f |∂C és una notació convenient que vol dir f |∂C = f (b) − f (a). Naturalment, les superficies
i corbes tancades no tenen vora: ∂∂V = ∅ i ∂∂S = ∅; direm que ∂ 2 = 0.
A partir dels tres teoremes clàssics s’obtenen fàcilment les variants
→
−
Z I
∇f dV = f dS , (7.67a)
V ∂V
→
− →
− → −
Z I
∇ × A dV = d S × A, (7.67b)
V ∂V
→
−
Z I
(f ∆g − g∆f ) dV = (f ∇g − g∇f ) · d S , (7.67c)
V ∂V
→
− →
−
Z I
d S × ∇f = fd`, (7.67d)
S ∂S
→
− →
− →
− → −
Z I
(d S × ∇) × A = d ` × A, (7.67e)
S ∂S
→
− 1
Z I I I
(∇f × ∇g) · d S = f dg = − gdf = (f dg − gdf ). (7.67f)
S ∂S ∂S 2 ∂S
Els teoremes (7.64-7.66) contenen els operadors diferencials gradient, divergència i ro-
tacional, i es poden fer servir per donar una definició intrı́nseca d’aquests operadors. Sigui
P ∈ R3 . Definim
→
− 1 →
− → −
I
∇ · A (P ) = lim A · dS , (7.68)
|V|→0 |V| ∂V
on V és un entorn de P , de volum |V|. Per tant la divergència d’un camp mesura el flux
→
− →
−
del camp A per unitat de volum, a cada punt de l’espai. Si A és el camp de velocitats
d’un fluid, el flux a través de S és el volum de fluid que travessa S per unitat de temps. Si
→
−
∇ · A (P ) > 0, el volum de fluid que surt de P és positiu, direm que P és una font (i si és
negatiu, un embornal).
Sigui n un vector unitari constant. Definim
→
− 1 − →
→ −
I
n · (∇ × A )(P ) = lim A ·d ` , (7.69)
|S|→0 |S| ∂S
on S és una superfı́cie plana que conté P , de normal n i àrea total |S|. Per tant la component
→
−
en direcció n del rotacional d’un camp mesura la circulació del camp A per unitat d’àrea,
→
−
sobre una corba tancada en un pla normal a n. Si A és una força, el rotacional mesura el
treball sobre una corba tancada, per unitat d’àrea (limitada per la corba tancada).
Sigui t un vector unitari constant. Definim
1 1
t · ∇f (P ) = lim f |∂C = lim f (P + h t) − f (P ) , (7.70)
|C|→0 |C| h→0 h
on C és un segment rectilini que conté P , de tangent t i longitud |C|; t · ∇f és simplement
la derivada direccional de f ; el gradient és per tant la matriu Jacobiana de f . L’equació
(7.70) és conseqüència directa de la fórmula de Taylor (7.54).
Capı́tol 8
Conducció elèctrica i camp

magnètic estacionari
Contingut: Corrent elèctric i resistència: llei de Ohm. Conservació de la càrrega: equació

de continuı̈tat. Conductors filiformes. Lleis de Kirchhoff. Força de Lorentz. Forces i mo-
ments sobre circuits. Imantació. Fonts del camp magnètic. Equacions del camp magnètic:
potencial vector. Lleis de Gauss i Ampère.
8.1 Descripció del corrent elèctric

Volem descriure un medi material com un medi continu que conté càrregues que es mouen.
Sigui ρmob la densitat volúmica de càrregues que es mouen, i sigui → −v el camp de velocitats
d’aquestes càrregues. Des d’un punt de vista microscòpic, tant ρmob com → −v son mitjanes
de les càrregues i velocitats de les partı́cules que es mouen (tı́picament electrons), sobre
un volum que conté un elevat nombre d’àtoms, però que podem considerar puntuals a
efectes macroscòpics. La grandària tı́pica d’un àtom és de 10−10 m, per tant un volum de
dimensions lineals 10−8 m conté un milió d’àtoms. Les mitjanes sobre aquest volum suavit-
zen les fluctuacions atòmiques i ens donen una descripció contı́nua a nivell macroscòpic1 .
A banda de la càrrega mòbil ρmob (tı́picament electrons) existeix també càrrega fixa ρfix
(tı́picament els ions metàl·lics, nuclis rodejats per electrons lligats a l’àtom). La càrrega
total és ρ = ρfix + ρmob , i és habitualment nul·la, encara que ρmob 6= 0. Definim el corrent
→
−
elèctric com j = ρmob → −v . El flux del corrent a través d’una superfı́cie S és la càrrega que
travessa la superfı́cie (en el sentit indicat per la normal) per unitat de temps.
1
Les tecnologies actuals de fabricació de circuits integrats a gran escala, treballen amb dimensions lineals
de 65 i 45 nm (6.5 × 10−8 m i 4.5 × 10−8 m) properes ja al lı́mit considerat. A aquestes escales, els efectes
quàntics comencen a manifestar-se.
116
CAPÍTOL 8. CONDUCCIÓ ELÈCTRICA I CAMP MAGNÈTIC ESTACIONARI 117
La justificació és fàcil de veure agafant un element de →

−
v
n
superfı́cie ∆S i un interval de temps ∆t petits, i considerant
que totes les partı́cules dins el cilindre de la figura travessen
∆S en ∆t. θ
h v∆t
∆Q ρmob h∆S − −→
→
= = ρmob v∆S cos θ = j · ∆S. (8.1)
∆t ∆t ∆S
En el lı́mit ∆S, ∆t tendint a zero, suposant que les funcions són contı́nues, i sumant sobre
una superfı́cie finita, obtenim
dQtrav − →
→ −
Z
I= = j · dS . (8.2)
dt S
que s’anomena intensitat del corrent, i es mesura en amperes (1 ampere = 1 coulomb/s).

Si substituı̈m ρmob per la densitat de massa, obtenim la massa per unitat de temps que
travessa S, i si substituı̈m ρmob per la unitat, obtenim el volum de fluid que travessa S per
unitat de temps. El nom de flux ve d’aquesta analogia hidràulica.
8.2 Equació de continuı̈tat

Ara podem formular matemàticament la conservació de la càrrega elèctrica, que no era
necessari a electrostàtica ja que les càrregues eren fixes i no canviaven amb el temps.
Considerem un volum arbitrari V ⊂ R3 ; la derivada de la càrrega interior a V, dQint /dt, és
a dir el augment de càrrega per unitat de temps, ha de ser igual a la càrrega que entra al
volum a través de ∂V, és a dir a −I (prenem la normal de ∂V cap a fora). Per tant,
d − →
→ −
Z I
ρ dV + j · d S = 0. (8.3)
dt V ∂V
→
− −
que és l’equació de continuı̈tat en forma integral. Genèricament tindrem ρ(→
−
r , t) i j (→
r , t).
Com que (→ −
r , t) són coordenades independents, podem introduir la derivada dins de la
→
−
integral (suposant ρ diferenciable), i fer servir el teorema de Gauss en el flux de j , i
obtenim
∂ρ →
− ∂ρ →
−
Z Z
dV + ∇ · j dV = 0, ∀V ⇒ + ∇ · j = 0, (8.4)
V ∂t V ∂t
que és l’equació de continuı̈tat en forma diferencial. Tota magnitud conservada en un
medi continu satisfà una equació de continuı̈tat, on ρ representa la densitat volúmica de
→
−
la magnitud, i j el corrent de la magnitud considerada. Si la magnitud no es conserva,
llavors en el segon membre apareixen les fonts o embornals de la magnitud considerada.
8.3 Llei d’Ohm

En el interior dels conductors, on les càrregues es poden moure lliurement, és on trobarem
habitualment corrents elèctrics. Per a que les càrregues es moguin cal un camp elèctric,
→
−
que exerceixi forces sobre les càrregues. Si sols existı́s el camp elèctric, m→
−a = q E , les
càrregues tindrien una acceleració que faria que la velocitat creixes indefinidament. Però
dins el conductor hi ha forces de fregament: les càrregues en el seu moviment troben
obstacles, els àtoms fixos dins la xarxa cristal·lina, que les desvien i les frenen. La manera
més senzilla de modelar aquest frenat és amb una força de fregament viscós proporcional a
la velocitat. Com ja hem vist a mecànica (problema 2.17), el resultat d’aquestes dues forces
(camp elèctric i fregament viscós) és un transitori exponencial2 que porta a un règim amb
velocitat constant proporcional a la força (camp elèctric); en aquest règim les dues forces
(del camp elèctric i del fregament viscós) són iguales i oposades. En el cas d’un conductor,
→
−
la velocitat és proporcional al corrent j , i la força proporcional al camp elèctric. Arribem
aixı́ a l’equació constitutiva dels conductors, anomenada també llei d’Ohm:
→
− →
−
j = γE, (8.5)
on γ s’anomena conductivitat del medi material considerat (s’acostuma a utilitzar σ per

la conductivitat a molts llibres; hem preferit fer servir γ per no confondre amb la densitat
superficial de càrrega).
Potència dissipada
La potència que el camp elèctric entrega a una càrrega q amb velocitat →
−
v ve donada pel
→
− →
producte q E · −
v , tal com hem vist a mecànica (4.1). Sumant sobre totes les càrregues en
un petit volum i dividint pel volum, obtenim la potència per unitat de volum p entregada
pel camp a les càrregues en moviment:
− →
→ − →
−
p = j · E = γ| E |2 , (8.6)
on a l’última expressió hem fet servir la llei de Ohm, i correspon per tant a la densitat de
potència en un conductor. Aquesta potència entregada al corrent és idèntica a la potència
dissipada per la força de fregament viscós, ja que les dues forces són iguales i oposades,
com ja hem vist. La potència dissipada en un volum V és
− →
→ − →
−
Z Z
P= j · E dV = γ| E |2 dV. (8.7)
V V
Conductors filiformes
La major part dels conductors utilitzats tecnològicament →
− →
−
j = jτ = γ E
són fils conductors, amb dimensions lineals molt més grans que
la seva secció. Modelarem aquests conductors com una corba
C
C, i suposarem que la velocitat de les càrregues és tangent a C S b
(les càrregues es mantenen dins el conductor i no s’escapen). Si a
suposem que les càrregues no s’acumulen a cap lloc del conductor, és a dir que dQint /dt = 0
(i de fet els conductors són neutres, és a dir Qint = 0), l’equació de continuı̈tat aplicada al
volum de la figura comprés entre dos punts a i b del conductor filiforme ens dóna
− →
→ −
I
0= j · d S = Ib − Ia , (8.8)
∂V
2
La duració d’aquests transitoris és de l’ordre de 10−13 s, totalment menyspreable macroscòpicament.
és a dir la intensitat és la mateixa a tot el fil conductor, Ia = Ib = I = jS, amb j la densitat
de corrent mitjana a la secció; tant la secció S com la conductivitat γ poden variar al llarg
de la corba C.
Calculem ara la diferència de potencial entre els punts a i b al llarg de la corba C:
b b b b
− →
→ − j I d`
Z Z Z Z
Va − Vb = E ·d ` = d` = d` = I = RI. (8.9)
a a γ a γS a γS
Aquesta és l’expressió de la llei de Ohm per un conductor filiforme. El resultat és vàlid
→
− →
−
per j , I, E dependents del temps, sempre que el camp sigui conservatiu i no s’acumuli
càrrega al conductor. La magnitud R que hem introduı̈t s’anomena la resistència del fil
entre els punts a i b, i es mesura en ohms (1 ohm = 1 volt/ampere); és una propietat de la
geometria del fil S i del material del que està fet γ; R depèn també de la temperatura del
conductor, però no entrarem en la seva descripció aquı́.
La potència dissipada en el fil conductor entre a i b és
b b
− →
→ −
Z Z
P= j · E S d` = IE d` = I(Va − Vb ) = RI 2 . (8.10)
a a
Aquesta energia dissipada per unitat de temps es converteix en calor; és el anomenat efecte
Joule. És el fonament de les estufes elèctriques, i el responsable de l’escalfament dels
ordinadors i altres dispositius electrònics.
8.4 Circuits de corrent

Un circuit de corrent elèctrica, o xarxa elèctrica, està format per un conjunt de conduc-
tors filiformes (topològicament homeomorfs a un segment rectilini) units entre sı́ pels seus
extrems. Podem doncs representar un circuit elèctric per un graf, que té per vèrtex els
punts on s’uneixen dos o més fils conductors, i com arestes els propis conductors filiformes.
Cada un d’aquests fils conductors està caracteritzat per la diferència de potencial entre els
seus extrems i per la intensitat que la travessa; pot contenir un o diversos elements, que es
caracteritzen per la relació entre intensitat i diferència de potencial.
I I I I
a b a b a b a b
Element C
R +Q −Q L
Un element genèric, tal com mostra la figura, es caracteritza per una relació de la forma
F (I, V ) = 0, que a més de relacions algebraiques, pot contenir derivades i/o integrals de
la intensitat i el potencial; cal especificar el sentit en el que mesurem I i V per evitar
ambigüitats: si a i b són els extrems de l’element, I serà la intensitat en el sentit de a a b, i
V = Va −Vb . La resistència dels fils conductors habituals és molt petita, per comparació als
elements resistius que s’insereixen en els circuits, per tant a efectes pràctics menysprearem
la resistència dels fils en els circuits elèctrics, i considerarem les resistències concentrades
en els elements resistius del circuit, que suposarem puntuals (o prou petits). Al centre
de la figura tenim la representació habitual d’una resistència, que satisfà la relació (8.9)
FR (I, V ) = V − RI = 0. Hem representat també un condensador de capacitat C, que

satisfà la relació
dQ dV dV
Q = CV, I= =C ⇒ FC (I, V ) = I − C = 0, (8.11)
dt dt dt
on hem fet servir l’equació bàsica del condensador (7.43) i la relació entre càrrega i intensi-
tat (8.2). Acabem de veure les relacions d’una resistència i una capacitat, que són exemples
d’elements lineals a un circuit, ja que la relació entre I, V és lineal. Altres exemples són els
generadors, que veurem a l’apartat següent, i les autoinduccions, que estudiarem al capı́tol
9; la seva relació és FL (I, V ) = V − LdI/dt = 0 on L és el coeficient d’autoinducció o in-
ductància de l’element. La unitat d’inductància és el henry (H): 1 henry = 1 volt·s/ampere.
L’últim diagrama de la figura mostra la representació d’una inductància. Els circuits po-
den contenir també elements no lineals, com els dı́odes, transistors, i d’altres, de gran
importància tecnològica però que no podem examinar en aquest curs.
En els circuits elèctrics hi ha sempre dissipació d’energia per efecte Joule, per tant
si volem mantenir corrents permanents en el circuit cal un subministre d’energia des de
l’exterior. Pensem en un circuit elèctric consistent en una corba tancada i una resistència
R, com el primer diagrama de la figura. Aplicant la relació corresponent a una resistència,
tenim Va − Va = RI = 0, per tant I = 0 i no pot fluir cap corrent pel circuit. Un generador
és un element que subministra una diferència de potencial constant, E, anomenada força
electromotriu del generador, com mostra el segon diagrama de la figura. Ara tenim: Va −
Vb = RI = E 6= 0. La relació entre V , I per un generador és Fg (I, V ) = V + E = 0, d’acord
amb els convenis que hem pres; canviar la orientació del generador dins el circuit, equival
a canviar E de signe.
a a
I + I
R E R
−
b
Rb→
− →
−
Observem que la força electromotriu E = a E · d ` és igual al treball (per unitat de
càrrega) que el camp elèctric fa sobre les càrregues en el circuit, és a dir és igual a l’energia
cinètica per unitat de càrrega que es comunica a les càrregues del circuit.
Cal fer notar que el camp elèctric dins el generador té sentit oposat a la intensitat, com
es veu a la figura, ja que Va > Vb . Per tant en el generador hi ha forces addicionals que
actuen sobre les càrregues, i que les fan moure en sentit oposat al camp elèctric. Aquestes
forces subministren l’energia necessària per el moviment de càrregues dins el circuit, i
poden ser de naturalesa molt variada: electroquı́mica, com és el cas de les bateries i piles,
mecànica, com és el cas dels generadors a la majoria de les centrals tèrmiques i eòliques,
fotoelèctrica, com a les cèl·lules solars, forces de fricció, com en els generadors Van de
Graaff, i moltes altres.
Lleis de Kirchhoff
Les lleis de Kirchhoff tradueixen a circuits elèctrics dos principis bàsics, el de conservació
de la càrrega i el caràcter conservatiu del camp elèctric. El seu enunciat és:
Primera llei de Kirchhoff (LKV). La suma de les intensitats a cada vèrtex α d’un
circuit elèctric és nul·la; considerarem positives les intensitats que surten i negatives les
que entren. X
Ii = 0, per tot vèrtex α. (8.12)
i∈vertex α
L’ı́ndex i enumera totes les arestes incidents al vèrtex α considerat. Canviar el sentit de
les intensitats (positives si entren i negatives si surten) no altera l’equació ja que equival a
multiplicar els dos membres per −1. La demostració consisteix en aplicar (8.3) a un petit
volum que contingui el vèrtex α i no contingui cal element del circuit, i suposar que la
càrrega total al vèrtex és sempre zero.
Segona llei de Kirchhoff (LKC). La suma de les diferències de potencial a cada aresta
de qualsevol cicle β d’un circuit elèctric és nul·la; les diferències de potencial es prenen
d’acord amb una orientació (sentit de recorregut) del cicle.
X
Via − Vib = 0, per tot cicle β. (8.13)
i∈cicle β
L’ı́ndex i enumera totes les arestes que pertanyen al cicle β; a i b són els vèrtex inicial i
final de l’aresta d’acord amb el sentit de recorregut triat. Canviar el sentit de recorregut
no altera l’equació ja que equival a multiplicar els dos membres per −1. La segona llei és
conseqüència immediata del caràcter conservatiu del camp elèctric, (7.12), aplicat al cicle
β considerat.
8.5 Força de Lorentz i mesura dels camps electromagnètics

Des de temps immemorial es coneixen les propietats magnètiques de certs minerals com la
magnetita, que té la propietat de imantar el ferro i crear imants; eren coneguts ja a Xina i
Grècia fa mes de vint i cinc segles. El descobriment que els imants i els corrents s’exercien
forces entre ells a principis del segle XIX va permetre relacionar dues forces fins a les hores
considerades de forma independent.
Aixı́ com les càrregues elèctriques creen camps elèctrics, les càrregues en moviment
creen camps magnètics. Al seu torn, els camps elèctrics i magnètics produeixen forces
sobre les càrregues elèctriques; en particular els camps magnètics actuen sobre càrregues
en moviment.
Donarem aquı́ una definició purament instrumental dels camps elèctric i magnètic,
mesurant-los a partir dels seus efectes. És un fet ben comprovat experimentalment que
→
− →
−
una partı́cula de càrrega q i velocitat → −v en el sı́ d’un camp elèctric E i magnètic B
experimenta una força
→
− →
− − → −
F = q( E + → v × B ), (8.14)
que és l’anomenada força de Lorentz. Mesurant forces i velocitats, i coneixent q, podem
→
− →
−
determinar els camps elèctric E i magnètic B . La unitat de camp magnètic en el SI és el
tesla, definit com 1 tesla = 1 V·s/m2 ; també s’utilitza el gauss (1 gauss = 10−4 tesla), ja que
el camp magnètic de la Terra és de l’ordre de mig gauss. La majoria de dispositius de mesura
de camps electromagnètics es basen en aquesta equació fonamental. La mesura de camps
elèctrics es fa més fàcilment sobre càrregues en repòs, mentre que els camps magnètics es
mesuren fent servir corrents; en aquest capı́tol suposarem els corrents estacionaris, i per
→
−
tant ∇ · j = 0 (8.4), i neutres, és a dir ρ = 0, sobre els que el camp elèctric no actua. La
→
−
força i el moment sobre una densitat de corrent j és
→
− − →
→ − →
− − →
→ −
Z Z
F = j × B dV, N0 = →
−
r × ( j × B ) dV. (8.15)
V V
→
−
Hem fet servir N 0 pel moment, per no confondre amb la magnetització que introduirem més
endavant. Per un circuit filiforme, i seguint el mateix procediment que a (8.10), obtenim
→
− →
− → − →
− →
− → −
Z Z
F = I d ` × B, N0 = I → −r × (d ` × B ). (8.16)
C C
8.6 Fonts del camp magnètic

Com ja hem comentat, és un fet experimental que el camp magnètic el creen càrregues en
moviment. Per desenvolupar la magnetostàtica de forma paral·lela a com hem desenvolupat
l’electrostàtica, postularem que el camp magnètic que crea una partı́cula de càrrega q, amb
vector posició →−r 0 i velocitat →
−
v , en un punt →
−
r arbitrari, és
→
− → µ0 q →
−
v × (→
−
r −→ −r 0)
B (−
r)= →
− →
− 0 3
. (8.17)
4π |r − r |
El valor de la constant µ0 , anomenada permeabilitat del buit, és 4π × 10−7 N·A−2 . Aquest
valor exacte i precı́s es deu a l’adequada definició de la unitat d’intensitat, com veurem
molt aviat. Podem comparar el camp elèctric (7.3) i el camp magnètic creats per una
partı́cula: B/E ∼ 0 µ0 v. Com que B/E té dimensions de velocitat−1 , el producte 1/0 µ0
té les dimensions de velocitat al quadrat. Si posem c2 = 1/0 µ0 i calculem, obtenim
c = 2.998 × 108 m/s, que és precisament la velocitat de la llum3 . La comparació dels camp
elèctric i magnètic d’una partı́cula ens dóna doncs Bc/E ∼ v/c; per velocitats molt menors
que la de la llum, el camp magnètic creat per una partı́cula en moviment és molt menor
que el camp elèctric.
A partir de (8.17) obtenim immediatament el camp magnètic creat per corrents estaci-
onàries, siguin distribucions volumètriques o corrents filiformes:
Z →− → →
−
→
− → µ0 j (−
r 0 ) × (→
−
r −→ −
r 0) →
− → µ0 I d ` × (→
−
r −→ −r 0)
Z
B (−
r)= dV , B (−
r)= , (8.18)
4π V |→
−r −→ −
r 0 |3 4π C |→
−
r −→−r 0 |3
on la integració és sobre →

−r 0.
Aixı́ com (7.3) és l’expressió correcta del camp elèctric en electrostàtica, l’expressió
(8.17) és sols una aproximació, ja que una càrrega en moviment no està en situació es-
tacionària (→
−r 0 (t) a 8.17), i produeix camps variables amb el temps. Una conseqüència
immediata (vegeu problema 8.22) és que si mantenim (8.17) i (7.3) per càrregues en mo-
viment, les forces de Lorentz no satisfan la tercera llei de Newton, ni tan sols en forma
feble. En canvi, les expressions (8.18) que hem deduı̈t de (8.17), són correctes per corrents
3
Com veurem al següent capı́tol, la llum és una radiació electromagnètica, per tant la seva aparició aquı́
no ens ha d’estranyar.
estacionaris, i satisfan les lleis de Newton. Històricament el camı́ va ser l’invers del que hem
seguit aquı́: els treballs de André-Marie Ampère de l’any 1820 a 1827 establiren les forces
que actuen sobre circuits, com a resultat directe d’una sèrie d’experiments enginyosos i
precisos.
Potencial vector i definició d’ampere

A partir de la identitat vectorial ∇ × (→
−
a /r) = →
−
a ×→
−
r /r3 (10.5), podem escriure el camp
→
− →
−
magnètic com un rotacional, B = ∇ × A :
→
− →
−
→
− → µ0 q→
−
v →
− → µ0 j dV →
− → µ0 I d`
Z Z
A (−
r)= , A (−
r)= , A (−
r)= , (8.19)
4π |→
−
r −→ −
r 0| 4π V |→
−
r −→−r 0| 4π C |→
−
r −→ −
r 0|
→
−
per càrregues puntuals, i corrents volúmiques o filiformes. El camp de vectors A s’anomena
el potencial vector, i juga un paper semblant al del potencial escalar en electrostàtica; la
→
−
seva expressió és la mateixa que el potencial escalar, substituint ρ → j i 0 → 1/µ0 , i
habitualment és més fàcil de calcular que el camp magnètic. En particular ens permet
calcular immediatament el potencial vector d’un petit corrent circular d’àrea S situat a
l’origen de coordenades i recorregut amb intensitat I; en el lı́mit S → 0 i I → ∞, aquest
corrent infinitesimal s’anomena un moment dipolar magnètic. Fent servir (7.67d) i fent el
→
−
lı́mit S → 0 i I → ∞, de manera que el producte ISn = I S = → −
m es manté constant (n
és la normal a la superficie S), obtenim
→
− µ0 I d→
−
r0 µ0 I 1 →
−
I Z
0
A = →
− →
− 0
= − ∇ →
− →
− 0
× dS
4π C |r − r | 4π S |r − r |
Z → − →
− →
−
µ0 I r − r0 →
− µ0 I →
−
r ×S µ0 →
−
m×→ −
r
=− →
− →
− 0 3
× d S = − →
− 3
= 3
. (8.20)
4π S | r − r | 4π | r | 4π r
A les integrals →
−r 0 és molt petit; de fet és zero en el lı́mit S → 0. Si a la primera integral
→
− 0 →
−
posem r = 0 ens dóna zero, el que vol dir que a ordre 1/r no hi ha contribució al
→
−
potencial vector. En canvi posant → −
r 0 = 0 a les integrals de superficie, ens queda la
contribució a ordre 1/r2 , que és no nul·la. El camp magnètic corresponent es calcula fent
servir les propietats (7.49) o bé el problema 7.11, i el resultat és
→
− →
− µ0 3(→
−
r ·→
−
m)→
−
r →
−
m
B =∇× A = − . (8.21)
4π r5 r3
Aquesta expressió coincideix amb la del camp elèctric d’un dipol elèctric: compareu amb
(7.32).
Podem calcular també el camp magnètic creat per un fil rectilini indefinit amb un
→
−
corrent d’intensitat I. La integral de A resulta divergent, ja que la distribució de corrent
no és afitada (encara que es pot arreglar tal com hem fet al problema 7.13), per tant
calcularem directament el camp (8.18):
∞
→
− → µ0 I ez × (x, y, z − z 0 )
Z
B (−
r)= dz 0
4π −∞ (x2 + y 2 + (z − z 0 )2 )3/2
∞
µ0 I dz µ0 I
Z
= ez × (x, y, 0) 3/2
= eθ , (8.22)
4π −∞ (r2 2
+z ) 2πr
on hem agafat l’eix z coincidint amb el fil conductor, hem fet servir coordenades polars
(x, y, z) = (r cos θ, r sin θ, z) i {er , eθ , ez } és la corresponent base fı́sica. La integral és
elemental (fent per exemple la substitució z = r tan φ) i val 2/r2 . Per tant el camp té la
direcció azimutal, i la regla de la mà dreta ens dóna el seu sentit; el mòdul és inversament
proporcional a la distància al fil.
Calculem ara la força per unitat de longitud entre dos fils in- I1 I2
definits paral·lels amb intensitats I1 i I2 separats una distància d. →
− → −
F 21 F 12 →
−
El camp magnèticd’un conductor sobre un punt de l’altre conduc- B1
tor és perpendicular al conductor i independent del punt; per tant
→
− →
− → − →
− →
−
l’equació (8.16) simplifica a F = I L × B on L és el segment de B 2 d
conductor sobre el que hem integrat. La força del fil 1 sobre el fil
2 per unitat de longitud és
F12 µ0 I1 I2
= (8.23)
L 2πd
Aquestes forces, directament proporcionals al producte de les intensitats i inversament
proporcionals a la distància, foren un dels diversos resultats obtinguts per Ampère en els
seus experiments. Aquestes forces satisfan la tercera llei de Newton en forma forta. El
resultat (8.23) permet una definició del corrent en termes purament mecànics. La definició
formal diu que un ampere és
la intensitat de corrent tal que, al circular per dos conductors paral·lels, rec-
tilinis, de longitud infinita, de secció circular menyspreable i separats entre sı́,
al buit, una distància d’un metre, produeix una força entre els conductors de
2 × 10−7 newtons per cada metre de conductor.
Amb aquesta definició el coulomb és una unitat derivada, definida com: un coulomb es
la quantitat de càrrega elèctrica transportada per un corrent d’un ampere en un segon.
Aquestes definicions no fan cap referència a l’estructura de la matèria ni a cap unitat
electromagnètica, i estableixen el valor de µ0 com 4π × 10−7 N·A−2 .
8.7 Equacions del camp magnètic

A partir de l’expressió del camp magnètic en termes del potencial vector es demostra el
Teorema 8.1 (Equacions de la magnetostàtica). El camp magnètic creat per una distri-
→
− −
bució volúmica de corrent j (→
r ) satisfà les equacions en derivades parcials
→
− →
− →
−
∇ · B = 0, ∇ × B = µ0 j , (8.24)
i satisfà també les equacions integrals

→
− → −
I
Camp solenoı̈dal: B · d S = 0, (8.25)
S0
− →
→ − − →
→ −
I Z
Llei d’Ampère: B · d ` = µ0 j · d S = µ0 I S , (8.26)
C S
per qualsevol superfı́cie tancada S0 i per qualsevol corba tancada C; S és qualsevol superfı́cie
limitada per C = ∂S.
La primera equació de (8.24) és conseqüència immediata de l’existència del potencial
→
− →
−
vector, i de la identitat ∇ · (∇ × A ) = 0 per qualsevol camp A . Aquesta equació i el
teorema de Gauss (7.64) ens donen (8.25). La demostració de la segona equació de (8.24)
és més delicada. Usant la identitat (7.51) obtenim
→
− →
− →
− →
−
∇ × B = ∇ × (∇ × A ) = ∇(∇ · A ) − ∆ A . (8.27)
La laplaciana del potencial escalar (7.8) hem vist que ve donada per (7.20), per qualsevol
→
−
funció ρ. Aplicant aquest resultat a cada una de les tres components de A obtenim
→
− →
− →
− →
− →
−
∆ A = −µ0 j ⇒ ∇ × B = µ0 j + ∇(∇ · A ). (8.28)
→
−
Comprovem finalment que ∇ · A = 0.
→
− µ0 →
− → 1 µ0 →
− 1 µ0
Z Z
∇· A = − 0
j (r )·∇ → dV = − j · ∇0 → dV = ×
4π V −
|r − r |→
− 0 4π V − →
−
|r − r | 0 4π
→
− →
− − →
→ −
∇0 · j j · dS
Z
j µ0
Z Z
0
→
− → −0 dV − ∇ · dV = − = 0, (8.29)
V |r − r | V |→
−
r −→−
r 0| 4π ∂V |→ −r −→ −
r 0|
on hem passat la derivada respecte → −
r dins la integral (la variable d’integració és →−r 0 ),
→
− →
− →
−
hem passat a derivar respecte de r 0 aprofitant la simetria de | r − r 0 |, hem fet servir
→
−
la identitat (7.48b), hem usat que per corrents estacionàries ∇ · j = 0 (8.4) i finalment
hem utilitzat el teorema de Gauss (7.64). La integral de superfı́cie final s’anul·la ja que
integrem a tot R3 i suposem la distribució de corrents diferent de zero en un domini afitat,
de manera que s’anul·la per → −r 0 molt gran.
La demostració de (8.26) és directa a partir de l’equació diferencial que acabem de
→
− →
−
demostrar, ∇ × B = µ0 j , integrant-la sobre una superfı́cie arbitrària, aplicant el teorema
d’Stokes (7.65) i usant la definició d’intensitat que travessa (8.2) la superfı́cie S, IS .
Les equacions de la magnetostàtica son semblants, encara que diferents, a les equacions
de l’electrostàtica. En particular, la llei d’Ampère es pot fer servir de manera anàloga a
la llei de Gauss (7.13), per el càlcul de camps magnetostàtics si el problema té simetries,
perquè llavors el càlcul de la circulació és elemental. Per exemple, en el cas considerat
abans (8.22) d’un fil rectilini indefinit amb un corrent d’intensitat I, podem aplicar (8.26)
a una circumferència de radi r centrada en el fil conductor, i en un pla perpendicular al fil.
La simetria de revolució ens diu que el camp magnètic, tangent a la circumferència, té el
mateix mòdul a tots els punts, i per tant obtenim
− →
→ − µ0 I
I
B · d ` = 2πrB(r) = µ0 I ⇒ B(r) = . (8.30)
C 2πr
Les equacions magnetostàtiques es poden formular també en termes del potencial vec-
tor. Durant la demostració de la llei d’Ampère hem obtingut (8.28)
→
− →
−
∆ A = −µ0 j (8.31)
que s’anomena l’equació de Poisson del potencial vector, i a la que s’apliquen les conside-
racions que férem per al potencial electrostàtic.
El solenoide
El solenoide o bobina cilı́ndrica està constituı̈t per un conductor pel que circula una inten-
sitat I, enrotllat segons una hèlix de pas molt petit i formant un cilindre d’una llargada
generalment molt superior al diàmetre. En el cas d’una bobina infinitament llarga, el camp
magnètic està confinat a l’interior, és paral·lel a l’eix del solenoide i val B = µ0 nI (proble-
ma 8.26), on n és el nombre de voltes per unitat de longitud de la bobina. Aquest resultat
ens serà molt útil més endavant.
Imants i imantació
Els àtoms i molècules consisteixen en electrons que giren al voltant del nucli o la molècula a
la que pertanyen, i són per tant petits corrents elèctrics que recorren un cicle infinitesimal.
Aquests corrents són a l’origen del fenomen d’imantació (o magnetització) i dels imants.
Per a descriure’ls cal considerar a (8.16) corbes C tancades, i molt petites. Un exercici llarg
fent servir diverses identitats diferencials i integrals permet demostrar (problema 8.24) que
→
− →
− →
− →
− →
−
Z
F = ∇(→ −m · B ), N0 = → −
m × B, →
−
m=I dS . (8.32)
S
La integral a →
−
m és sobre qualsevol superfı́cie S amb ∂S = C, i és independent de la superfı́cie
S escollida (basta fer servir la propietat 7.67a amb f = 1). Per un circuit pla d’àrea S
i normal n, → −
m = ISn, i cal fer el lı́mit S → 0 i I → ∞ de manera que → −
m sigui finit,
tal com hem fet per al càlcul del potencial vector i camp magnètic a (8.20) i (8.21). Les
fórmules (8.32) són idèntiques a les obtingudes pel dipol elèctric, (7.37) substituint →
−
p →→ −
m
→
− →
− →
−
i E → B . Per això m rep el nom de moment dipolar magnètic. Aquest vector representa
el corrent d’un àtom o una molècula, per tant per representar la matèria ordinària cal
considerar distribucions contı́nues de moment magnètic. Introduı̈m en completa analogia
−
→
amb les distribucions de dipols (7.33) la magnetització M d’un medi material al punt A
com la suma dels moments dipolars magnètics continguts en un petit volum ∆V que conté
A, per unitat de volum,
−→ 1 X → −
M = lim m i. (8.33)
∆V→0 ∆V
i∈∆V
La major part dels medis materials no presenten magnetització, ja que els moments magnètics
de les diferents molècules estan orientats a l’atzar i la suma de (8.33) serà nul·la. Els imants
naturals i artificials són materials amb una magnetització diferent de zero. Les forces i mo-
ments sobre un imant es calculen a partir de (8.32) integrant sogre el volum ocupat per
l’imant:
→
− −
→ → − −→ → − → − →
− −
→ → −
Z Z Z
F = ∇(M · B ) dV = (M · B ) d S , N0 = M × B dV. (8.34)
V ∂V V
Si la magnetització i el camp magnètic són uniformes, la força és nul·la (per 7.67a amb
→
− →
− −
→
f = 1 com abans) i el moment és N 0 = → −
m × B , on →−
m = V M , la mateixa expressió que
per un dipol magnètic. Per tant els imants tendeixen a orientar-se en la direcció del camp
magnètic. La mesura del moment sobre un imant macroscòpic ens dóna una mesura directa
del camp magnètic.
−
→
Finalment podem calcular el potencial vector corresponent a una magnetització M ,
substituint →−
m per una integral, com hem fet abans:
Z −→
→
− µ0 M × (→
−r −→ −
r 0)
A = →
− →
− dV . (8.35)
4π V | r − r 0 |3
R − →
El càlcul del camp magnètic es fa anàlogament; basta substituir →
−
m per V M dV a (8.21).
Sabem doncs calcular els camps magnètics creats per imants, i les forces i moments entre
ells.
8.8 Exercicis
Qüestions
8.1 La velocitat dels electrons en un conductor és petita, de l’ordre de 10−2 cm/s. Perquè
quan parlem per telèfon amb una persona a milers de kilòmetres no notem cap retràs
en la transmissió de la veu?
8.2 Un fil conductor en forma d’anell de radi a i densitat lineal de càrrega λ gira amb
velocitat angular ω al voltant de l’eix pel seu centre i perpendicular al pla de l’anell.
Calculeu el corrent elèctric a l’anell.
8.3 El condensador terrestre es descarrega degut als llamps que apareixen a les turmentes.
Sabent que en una turmenta el corrent de descàrrega mitjà és d’uns 2 A, i que hi ha
unes 750 tor-mentes simultàniament a la Terra, calculeu la resistència elèctrica de
l’atmosfera terrestre (feu servir que la diferència de potencial entre la superfı́cie de
la Terra i la ionosfera és de 300.000 V).
8.4 Si el condensador terrestre es descarrega constantment, han d’existir processos que
el carreguen contı́nuament. Discutir quins podrien ser aquests processos.
8.5 Explicar perquè el camp magnètic no treballa al actuar sobre partı́cules carregades,
i per tant el mòdul de la velocitat no canvia.
8.6 Si la velocitat d’una partı́cula carregada és perpendicular a un camp magnètic unifor-
me, la partı́cula descriu una òrbita circular. Usant la segona llei de Newton, obtenir
la relació entre el radi de l’òrbita, el camp magnètic i la velocitat de la partı́cula.
Calculeu també la freqüència del moviment circular (freqüència ciclotró).
8.7 Una partı́cula de càrrega q i massa M es mou en una circumferència de radi r amb
velocitat angular ω. Demostrar que el corrent mig és I = qω/2π i que el moment
magnètic ve donat per m = 21 qωr2 . Demostrar que el moment angular és L = M r2 ω
i obtenir la relació entre els vectors moment magnètic i moment angular.
Problemes
8.8 La intensitat del corrent elèctric que circula per un conductor de coure de secció
transversal 1 · 10−6 m2 és de 1 A. Calcular la velocitat mitjana dels electrons suposant
que cada àtom de coure contribueix amb un electró a la càrrega mòbil. La densitat
del coure és de 8.94 g/cm3 i la seva massa atòmica 63.5 gr/mol.
8.9 Calculeu el camp elèctric en el interior del fil conductor del problema previ, sabent
que la conductivitat del coure és γ = 5.96 × 107 (Ω m)−1 .
8.10 Suposant que l’equació del moviment dels electrons (en el fil de coure dels dos pro-
blemes anteriors) obeeix l’equació mẍ = eE − bẋ, estimeu el valor de la constant de
fregament b, i el temps caracterı́stic que triguen els electrons en arribar a la velocitat
mitjana (règim permanent) si parteixen del repòs.
8.11 El cablejat elèctric d’una casa ha de tenir diàmetre prou gran per tal que no s’escalfin
massa i evitar un possible incendi. Sabent que l’escalfament per efecte Joule no hauria
d’excedir els 2.0 W/m, estimeu el diàmetre del fil de coure que cal usar si la intensitat
màxima és de 20 A.
8.12 Un corrent elèctric continu d’intensitat I circula per dos
conductors cilı́ndrics rectilinis, de conductivitat γ, connec-
tats en sèrie tal como mostra la figura. Calcular la raó
de les resistències (R1 /R2 ), densitats de corrent (j1 /j2 ) i
camps elèctrics (E1 /E2 ) dels dos conductors. Estudiar el
cas particular `2 = 2`1 , r2 = 2r1 .
8.13 Un protó inicialment en repòs s’accelera degut a una diferència de potencial de V =

2 · 106 V. Desprès entra a una regió de l’espai on hi ha un camp magnètic uniforme
de B = 0.2 Tesla perpendicular al vector velocitat del protó. Determineu el radi de
l’òrbita, la velocitat del protó i el temps que triga en donar una volta. Massa del
protó: mp = 1.67 × 10−27 Kg; càrrega del protó: qp = 1.6 × 10−19 C.
8.14 Dues partı́cules de massa m i càrregues q i −q
es troben a l’interior d’un tub rectilini indefinit
que es desplaça amb velocitat constant → −v a = va î
(va > 0). Les partı́cules estan restringides a mou-
re’s al llarg del tub i estan separades inicialment
una distància L com mostre la figura. Les veloci-
tats inicials són →
−
v−=→ −v + = va î, i a l’espai hi ha
→
−
un camp magnètic uniforme B = B k̂ (B > 0).
Determineu per a quin valor de L les partı́cules descriuen una trajectòria rectilı́nia.
Si originalment la separació de les partı́cules es L + δ amb |δ| L, quin serà el
moviment de les partı́cules?
8.15 Un ciclotró consisteix en dues caixes conductores
semicirculars immerses en un camp magnètic uni-
forme B ortogonal a les caixes; entre les dues cai-
xes s’estableix una diferència de potencial que va
alternant, accelerant les partı́cules cada cop que
passen d’una caixa a l’altre com mostra la figura.
Si accelerem protons en un ciclotró amb un camp
magnètic B = 1.4 T y un radi de r = 0.7 m, deter-
mineu la freqüència del ciclotró i l’energia màxima
de sortida dels protons.
8.16 En una cinta metàl·lica d’amplada a = 2 cm i

gruix b = 0.1 cm hi ha un corrent d’intensitat
I = 20 A, i està situada a l’interior d’un camp
magnètic uniforme B = 2.0 T ortogonal a la cinta
com mostra la figura. El camp magnètic concen-
tra els portadors en un costat de la cinta, provo-
cant l’aparició d’un camp elèctric (efecte Hall) que
permet que els portadors es moguin paral·lels a la
cinta. Es mesura la diferència de potencial que
apareix entre els costats de la cinta, VA − VC , i
resulta ser positiva de valor ε = 4.17 µV.
Determineu el mòdul v de la velocitat dels portadors i la seva densitat n (nombre per
unitat de volum). El valor absolut de la càrrega de cada portador es e = 1.6×10−19 C.
Es possible determinar si els portadors tenen càrrega positiva o negativa?
8.17 Una vareta metàl·lica horitzontal de massa m i

longitud L recolza els seus extrems sobre dues
guies conductores paral·leles que formen un angle
θ amb l’horitzontal. Les varetes estan connectades
a un generador que proporciona una intensitat I.
→
−
A l’espai hi ha un camp magnètic vertical B = B k̂
(veure la figura). Determineu el valor de B per a
que la vareta no llisqui cap avall, i l’acceleració de
la vareta si dupliquem el valor de B. El fregament
de la vareta amb les guies és menyspreable.
8.18 Dos fils rectilinis indefinits i paral·lels pengen d’u-

na vareta horitzontal mitjançant cordes de longi-
tud L tal com indica la figura. La massa dels fils
per unitat de longitud és λ i pels fils circula la
mateixa intensitat I però en sentits contraris com
mostra la figura. Determineu l’angle θ que forma-
ran les cordes en equilibri.
Problemes resolts
8.19 Considerem un circuit RC format per una resistència R, un condensador C i un ge-
nerador E(t) en sèrie. Escriure les equacions del circuit, i obtenir la solució tant per
corrent continu (E(t) = E0 ) com altern (E(t) = E0 cos ωt), amb el condensador descar-
regat a t = 0. Calcular l’energia entregada pel generador, dissipada a la resistència i
emmagatzemada al condensador en el cas de corrent continu.
8.20 Considerem un circuit RL format per una resistència R, una inductància L i un

generador E(t) en sèrie. Escriure les equacions del circuit, i obtenir la solució tant
per corrent continu com altern, amb la condició inicial I(0) = 0. Calcular l’energia
emmagatzemada a la inductància en el cas de corrent continu.
8.21 Considerem un circuit RLC format per una resistència R, una inductància L, un
condensador C i un generador de corrent altern E(t) = EM cos ωt en sèrie. Calculeu
la solució transitòria i permanent. Comparar amb l’oscil·lador harmònic esmorteı̈t i
forçat. Comproveu que si R = 0 i E = 0, són possibles oscil·lacions permanents en el
circuit.
8.22 Considerem dues càrregues puntuals q1 i q2 , amb vectors posició i velocitats respectius
→
−r 1, →
−
r 2, →
−
v1 i →
−v 2 . Determinar les forces de Lorentz que s’exerceixen mútuament i
comprovar que no satisfan en general la tercera llei de Newton. Posar un exemple
concret senzill que ho mostri clarament.
8.23 Trobar la trajectòria que segueix una partı́cula puntual de massa m i càrrega q en
el sı́ de camps elèctrics i magnètics constants. Resoldre el problema en uns eixos
convenients, i trobar finalment expressions independents dels eixos escollits.
8.24 A les fórmules (8.16) de la força i moment sobre un fil conductor, suposem la corba
→
− →
− − →
→ − →
−
C tancada, i el camp B constant. Demostrar que F = 0 i N 0 = → −
m × B , fins i tot
→
− →
− →
−
per una corba finita. Suposem ara B variable; demostrar que F = ∇(→ −
m · B ), per
un circuit infinitesimal, i discutir les hipòtesis que cal fer servir per obtenir aquesta
expressió.
→
− →
− →
−
8.25 En el semiespai y < a tenim camps constants E = (0, −E, 0) i B = 0 , mentre que
→
− − →
→ −
al semiespai y > a els camps són constants però diferents: E = 0 i B = (−B, 0, 0).
Considerem una partı́cula (un electró) de massa m i càrrega −e inicialment en repòs
a l’origen de coordenades. Determinar el seu moviment per tot t > 0.
8.26 Considerem una espira circular de radi R amb una intensitat I. Calculeu el camp
magnètic a qualsevol punt de l’eix de l’espira. Considerem ara un solenoide indefinit,
que podem considerar un apilament d’espires circulars amb intensitat I, i amb n
espires per unitat de longitud. Calculeu el camp magnètic a qualsevol punt de l’eix
del solenoide. Finalment, fent servir la llei d’Ampère, i les adequades consideracions
de simetria, demostrar que el camp magnètic a l’interior del solenoide és uniforme i
val µ0 nI, mentre que a l’exterior és zero.
−
→−
8.27 Demostreu que el potencial vector creat per una magnetització M (→ r ) arbitrària és
→
− −
→ −→
el mateix que el creat per una distribució volúmica de corrent j M = ∇ × M ; si M
és discontinu a una superfı́cie S, cal afegir una densitat superficial de corrent a la
→
− −
→ −
→
superfı́cie donada per K M = n × (M + − M − ), on la notació per la normal i els camps
−
→
M ± és la mateixa que a (7.29). Aquests corrents ficticis s’anomenen corrents induı̈ts
per la magnetització.
8.28 Calcular el potencial vector i el camp magnètic a tot l’espai generat per una mag-
−
→
netització uniforme M entre dos plans paral·lels indefinits separats una distància 2a.
Obtenir els corrents induı̈ts per la magnetització.
8.29 Calcular el potencial vector i el camp magnètic a tot l’espai generat per una magne-
−
→
tització uniforme M en el interior d’un cilindre indefinit de radi R. Comprovar que
a l’exterior del cilindre el camp és nul, i que a l’interior del cilindre és uniforme, i
calcular el seu valor. Obtenir els corrents induı̈ts per la magnetització.
8.30 Calcular el potencial vector i el camp magnètic a tot l’espai generat per una magne-
−
→
tització uniforme M en el interior d’una esfera de radi R. Comprovar que a l’exterior
de l’esfera el camp és el mateix que el d’un dipol magnètic → −
m al centre de l’esfera,
→
−
i calcular el valor de m. Comprovar que el camp magnètic a l’interior de l’esfera és
uniforme, i calcular el seu valor. Obtenir els corrents induı̈ts per la magnetització.

Densitat superficial de corrent
Per completitud, al igual que hem definit densitats volúmiques n

de corrent i corrents unidimensionals sobre una corba, podem t
→
− →
−
definir la densitat de corrent superficial K sobre una superfı́cie K
C
S, com un camp de vectors tangent a la superfı́cie i tal que la t × n
seva integral sobre qualsevol corba C ⊂ S ens dóna la càrrega
per unitat de temps (intensitat) que travessa la corba C. El sentit ve especificat tant per la
normal a la superfı́cie n com per la tangent a la corba t com mostra la figura. Si definim
per analogia amb (8.2) la intensitat que travessa C com
dQtrav →
− →
− →
−
Z Z
I= = K · (t × n) d` = (n × K ) · d ` , (8.36)
dt C C
el sentit és cap a la dreta d’un observador sobre S (dret en el sentit de la normal) i avançant
en direcció t sobre C.
Capı́tol 9
Camps dependents del temps i

equacions de Maxwell
Contingut: Inducció: llei de Faraday. Circuit RL: energia del camp magnètic. Incomple-
ció de la llei d’Ampère: corrent de desplaçament. Equacions de Maxwell. Ones electro-
magnètiques.
Hem estudiat fins ara camps electromagnètics en situació estacionària, i hem arribat a
les equacions
→
− ) →
− )
∇ · E = ρ/0 ∇· B =0
→
− →
− , →
− − ,
→ (9.1)
∇× E = 0 ∇ × B = µ0 j
on els camp elèctric i magnètic estan desacoblats. Les càrregues creen camps elèctrics i els
corrents creen camps magnètics. Els fenòmens elèctrics i magnètics sols tenen en comú que
els dos actuen sobre partı́cules carregades, a través de la força de Lorentz (8.14). Quan els
camps depenen del temps la situació canvia, i els camps s’acoblen.
9.1 Inducció: llei de Faraday

Michael Faraday i Joseph Henry descobriren simultàniament i independent el 1831 que
camps magnètics variables generaven corrents en un conductor, és a dir creaven un camp
elèctric. Al acostar un imant a una espira circular, o al fer passar un corrent elèctric per
un altre espira propera, observaren que es generaven corrents transitoris a l’espira. Per
tant havia aparegut un camp elèctric a l’espira, induı̈t pel camp magnètic variable. De fet,
observaren que la força electromotriu induı̈da era proporcional a la variació del flux del
camp magnètic a través de l’espira. Formulat matemàticament,
dΦm − →
→ − d →
− → −
I Z
E =− , o bé, E ·d ` =− B · dS . (9.2)
dt ∂S dt S
Que la constant de proporcionalitat sigui la unitat és degut a la manera com hem definit les
unitats de camp elèctric i magnètic. El signe menys ens diu que el camp magnètic generat
pel corrent induı̈t a ∂S produeix un flux magnètic oposat a la variació del flux del camp
132
CAPÍTOL 9. EQUACIONS DE MAXWELL 133
magnètic que crea el corrent induı̈t. Aquest fet es coneix com la llei de Lenz. De l’equació
observem que els corrents induı̈ts a una espira apareixen tant en presencia d’un camp
magnètic variable, com en el cas d’una espira que es mou en un camp magnètic constant,
sempre que el moviment generi un flux magnètic variable. La inducció electromagnètica
és el principi fı́sic que permet l’existència dels generadors i motors elèctrics, aixı́ com els
transformadors i les inductàncies.
Podem transformat la formulació integral de la llei de Faraday en una equació diferencial
pels camps elèctric i magnètic. Suposem que la superfı́cie S és arbitrària, però que no varia
amb el temps. Llavors podem passar la derivada temporal dins de la integral, i fer servir
el teorema d’Stokes (7.65) a la circulació del camp elèctric:
→
− →
−
→
− ∂B → − →
− ∂B →
−
Z
∇× E + · d S = 0 ∀S ⇒ ∇× E + = 0. (9.3)
S ∂t ∂t
La formulació integral és més general que la diferencial, degut a que inclou la possibilitat
de corbes ∂S i superfı́cies S que varien amb el temps.
La conseqüència més important de la llei d’inducció de Faraday és que el camp elèctric
→
−
deixa de ser un camp conservatiu; si el camp magnètic varia amb el temps, llavors ∇× E 6=
→
−
0 i no existeix una funció potencial.
Inductàncies
Considerem un sistema format per N circuits (corbes tancades) Ci , amb intensitats res-
pectives Ii , i = 1 : N . El camp magnètic creat pels N circuits en un punt →
−
r qualsevol
és
→
−
d ` × (→
−r −→ −
N
→
− → µ0 I j r 0)
Z
B (−
X
r)= →
− →
− 0 3
(9.4)
4π Cj |r − r |
j=1
on →−
r 0 , el vector posició d’un punt qualsevol del circuit Cj , és la variable d’integració. El
flux magnètic que travessa Ci ve donat per
→
−
d ` × (→
−
r −→ −
N N
→
− → − X µ0 r 0) → −
Z Z Z X
Φm,i = B · dS = Ij · d S = Lij Ij , (9.5)
Si 4π Si Cj |→
−
r −→−r 0 |3
j=1 j=1
on Lij depèn sols de la geometria dels circuits, i s’anomena inducció mútua entre els circuits
Ci i Cj . El coeficient Lii s’anomena autoinductància del circuit Ci .1 Suposant que els circuits
no es mouen, obtenim per a la força electromotriu induı̈da sobre el circuit Ci
N
dΦm,i X dIj
Ei = − =− Lij . (9.6)
dt dt
j=1
1
Si en lloc de N corbes tancades separades entre sı́ tenim un circuit elèctric més complex (un graf),
els resultats obtinguts es poden generalitzar prenent els Ci com els cicles fonamentals associats a un arbre
generador. A cada cicle fonamental li associem la intensitat que passa per l’aresta del cicle que no pertany
a l’arbre. Les arestes de l’arbre pertanyen simultàniament a diferents cicles fonamentals, i la seva intensitat
és simplement la suma (amb el signe corresponent) de les intensitats associades a tots el cicles fonamentals
al que pertany l’aresta considerada.
Aquesta força electromotriu caldrà afegir-la a la segona llei de Kirchhoff (8.13), doncs ara
la circulació del camp elèctric sobre el circuit Ci no és zero, sinó que ve donada per (9.6).
La unitat de flux magnètic és el weber (abreujat Wb) que val 1 Wb = 1 V s; la unitat
de inductància és el henry (abreujat H) que val 1 H = 1 V s A−1 . Els valors tı́pics de la
inductància a molts circuits es situen entre els mH i els µH, i fins i tot menors.
Calculem com exemple l’autoinductància d’un solenoide cilı́ndric de secció S, longitud
` i N voltes, i sigui n = N/` el nombre de voltes per unitat de longitud i I la intensitat que
la travessa. Sabem que per un cilindre indefinit el camp magnètic a l’interior és uniforme,
B = µ0 nI. Llavors,
Φm = N BS = µ0 n2 S`I = µ0 n2 VI = LI, L = µ0 n2 V, (9.7)
on V és el volum del solenoide. Aquı́ hem fet dues aproximacions: la primera, fer servir
les fórmules del camp d’un solenoide infinit en el cas finit. El resultat obtingut L = µ0 n2 V
és per tant una aproximació, però ens donarà l’ordre de magnitud de la inductància, i si
aquesta és prou llarga serà una bona estimació de L. La segona aproximació ha estat no
considerar la resta del circuit en el càlcul de la inductància L. Això ho fem perquè el
camp magnètic a l’interior de una inductància localitzada tipus solenoide és molts ordres
de magnitud superior al camp magnètic d’un fil conductor del circuit. Considerem a tall
d’exemple un solenoide de dimensions ` = 1 cm i S = 1 cm2 , format per N = 20 voltes; el
solenoide forma part d’un fil conductor circular de radi R = 10`, pel que circula un corrent
d’un ampere. Comparem el camp magnètic B0 al centre de l’espira (vegeu problema 8.26)
amb el camp magnètic Bs a l’interior del solenoide:
µ0 I Bs
B0 = ∼ 6.3 × 10−8 T, Bs = µ0 nI ∼ 2.5 × 10−3 T, ∼ 4 × 104 1. (9.8)
2R B0
El camp magnètic de la Terra, per comparació, és de l’ordre de 5 × 10−5 T. Finalment, la

inductància del solenoide considerat val L ∼ 2.5 µH 2 . Aquests són valors tı́pics de molts
circuits elèctrics.
Aquest exemple ens permet menysprear tots els camps magnètics als circuits, excepte
en el interior de les inductàncies; encara que treballem amb corrents dependents del temps,
el potencial elèctric està definit arreu, excepte en el interior de les inductàncies, que con-
siderarem elements puntuals del circuit. Queda aixı́ justificada la utilització de les lleis de
Kirchhoff fins i tot per circuits dependents del temps. La única excepció són els transfor-
madors i els motors elèctrics, que presenten grans inductàncies entre diferents elements del
circuit, amb camps magnètics importants, i que cal modelar de forma especı́fica, cosa que
no farem en aquest curs.
Energia del camp magnètic

Resoldrem el circuit RL en corrent continu, format per una resistència R en sèrie amb una
inductància L com mostra la figura. Suposarem que per t < 0 l’interruptor a està obert
(I = 0) i que a t = 0 el tanquem. Les equacions per corrent continu en règim permanent ens
diuen que E0 = RI0 , ja que la inductància genera una força electromotriu E = LdI/dt = 0
2
Hem considerat un solenoide buid; en la pràctica, a l’interior es col·loquen materials magnètics, que
multipliquen per 100 o més el valor del camp magnètic Bs a l’interior del solenoide
en règim permanent. Però llavors la intensitat resulta discontı́nua per t = 0, instant en

que passa de 0 a I0 = E0 /R 6= 0. La derivada a t = 0 seria per tant infinita, i la força
electromotriu induı̈da també ho seria.
El que succeeix és que hi ha un transitori, que podem calcular amb
I R
les equacions dependents del temps pel circuit:
E0 L
dI E0 −Rt/L

L + RI = E0 ⇒ I(t) = 1−e , (9.9)
dt R
a
on hem fet servir com condició inicial I(0) = 0. La intensitat varia
entre 0 i I0 de manera contı́nua, amb un temps caracterı́stic τ = L/R, que ens dóna l’escala
de temps en assolir el règim permanent. La força electromotriu induı̈da, Eind = −LdI/dt =
−E0 e−Rt/L és −E0 a l’instant inicial, neutralitzant el generador E0 . La potència instantània
entregada al circuit pel generador és E0 I(t), i la potència dissipada a R val RI(t)2 ; la
diferència és la potència entregada a la inductància, que no es dissipa ja que la resistència
de L és nul·la, per tant es convertirà en energia U emmagatzemada a la inductància.
dU dI d 1 2 1
= P = E0 I − RI 2 = (E0 − RI)I = LI = LI ⇒ U = LI 2 . (9.10)
dt dt dt 2 2
L’energia és inicialment nul·la, i creix fins a un valor final en règim permanent E = 21 LI02 .
Podem expressar aquesta energia en termes del camp magnètic dins la inductància, usant
B = µ0 nI i L = µ0 n2 V:
1 B2 B2
U = µ0 n2 VI 2 = V ⇒ uB = , (9.11)
2 2µ0 2µ0
on uB és l’energia per unitat de volum dins el solenoide. Aquesta densitat d’energia resulta
directament associada al camp magnètic, i la fórmula és molt semblant a la corresponent ex-
pressió per la densitat d’energia associada al camp elèctric que hem trobat a electrostàtica.
Veurem aviat que aquestes fórmules són un cas particular de l’energia del camp electro-
magnètic.
9.2 Corrent de desplaçament i equacions de Maxwell

Hom podria pensar que les equacions del camp electromagnètic seran simplement les equa-
cions de l’electrostàtica substituint el caràcter conservatiu del camp elèctric per la llei de
Faraday:
→
− ) →
− )
∇ · E = ρ/0 ∇· B =0
→
− →
− − ,
→ →
− − .
→ (9.12)
∇ × E + ∂ B /∂t = 0 ∇ × B = µ0 j
James Clerk Maxwell va detectar una inconsistència en aquestes equacions. L’equació
de continuı̈tat, que expressa la conservació de la càrrega elèctrica, és conseqüència de les
→
−
equacions electrostàtiques (9.1): la divergència de la última equació ens dóna ∇·(∇× B ) =
→
−
0 = µ0 ∇ · j , i com que els camps no depenen del temps, la primera de les equacions (9.1)
ens diu que ∂ρ/∂t = 0, per tant l’equació de continuı̈tat es satisfà automàticament. Si fem
→
−
el mateix a les equacions (9.12) obtenim ∇ · j = 0, però en general ∂ρ/∂t 6= 0 ja que ara
tot pot dependre del temps. Per tant la càrrega no es conserva!.
En una serie de quatre articles fonamentals publicats el 1861 i 1862, Maxwell no sols
va resoldre aquest problema, sinó que va formular per primera vegada les equacions dels
camps electromagnètics i de la força de Lorentz en la seva forma actual. Calia modificar
la primera o la quarta de les equacions (9.12) per obtenir l’equació de continuı̈tat. Però
la consideració del que passa en un fenomen transitori com la càrrega d’un condensador
mostrava clarament que la quarta equació no és correcta per camps variables amb el temps.
Examinem l’exemple en detall; considerem el condensador C
de la figura, que s’està carregant amb una intensitat I = dQ/dt,
S1
de manera que la càrrega varia amb el temps. Considerem dues
superfı́cies amb la mateixa vora, ∂S1 = ∂S2 = C, de manera
que S1 (color taronja) talla al fil conductor que carrega el con-
densador, mentre que S2 (color verd) passa per l’interior del I S2
condensador i per tant no l’atravessa cap càrrega. D’acord
amb l’última de les equacions (9.12),
1 − →
→ − − →
→ − − →
→ − − →
→ − − →
→ −
I Z Z Z Z
B ·d ` = j ·d S = j · d S , però j · d S = I, i j · d S = 0, (9.13)
µo C S1 S2 S1 S2
que és una contradicció; la llei d’Ampère no pot ser correcte per situacions depenents del
temps. Per tant Maxwell proposà afegir un terme addicional a la llei d’Ampère:
→
− − →
→ −
∇ × B = µ0 j + G . (9.14)
Veiem com queda l’equació de continuı̈tat:
∂ρ →
− ∂→−
E
→
−
G
+ ∇ · j = ∇ · 0 − = 0. (9.15)
∂t ∂t µ0
→
−
Si agafem qualsevol G que satisfaci l’última equació, llavors l’equació de continuı̈tat serà
conseqüència de les equacions del camp electromagnètic. Maxwell proposà la solució més
→
− →
−
simple, consistent en prendre G = 0 µ0 ∂ E /∂t; aquest terme va ser posteriorment confir-
mat per diferents experiments i rep el nom de corrent de desplaçament. D’aquesta manera
arribem a les equacions de Maxwell :
→
−
Llei de Gauss del camp elèctric: ∇ · E = ρ/0 , (9.16a)
→
−
→
− ∂B →
−
Llei de Faraday: ∇× E + = 0, (9.16b)
∂t
→
−
Llei de Gauss del camp magnètic: ∇ · B = 0, (9.16c)
→
−
→
− →
− ∂E
Llei d’Ampère-Maxwell: ∇ × B = µ0 j + 0 µ0 . (9.16d)
∂t
La nova equació, anomenada llei d’Ampère-Maxwell en honor dels descobridors dels dos
termes que apareixen al segon membre, estableix una certa simetria entre el camp elèctric
i el magnètic: la llei de Faraday estableix que un camp magnètic variable genera un camp
elèctric, i el nou terme de la llei d’Ampère-Maxwell ens diu que un camp elèctric variable
genera un camp magnètic. Una conseqüència fonamental de la nova equació és que permet
i prediu l’existència d’ones electromagnètiques, que foren descobertes experimentalment

de forma concloent per Heinrich Hertz el 1886, 25 anys desprès de la seva predicció per
Maxwell. Aquestes ones possibilitaren la radio, la televisió, les comunicacions per satèl·lit,
el telèfon mòbil, l’ipod i molts altres dispositius de la nostra vida quotidiana.
La formulació integral de la llei d’Ampère-Maxwell s’obté pels procediments habituals;
les equacions de Maxwell en forma integral s’escriuen:
→
− →
− → − 1
I Z
Llei de Gauss per E : E · dS = ρ dV, (9.17a)
∂V 0 V
− →
→ − d →
− → −
I Z
Llei de Faraday: E ·d ` + B · d S = 0, (9.17b)
∂S dt S
→
− →
− → −
I
Llei de Gauss per B : B · d S = 0, (9.17c)
I∂V
− →
→ − − →
→ − d →
− → −
Z Z
Llei d’Ampère-Maxwell: B · d ` = µ0 j · d S + 0 µ0 E · dS . (9.17d)
∂S S dt S
Potencials electromagnètics
Les dues equacions de Maxwell homogènies permeten la introducció d’un potencial vector
i un potencial escalar:
→
− →
− →
−
∇· B =0 ⇒ B = ∇ × A, (9.18)
→
− →
− →
−
→
− ∂B →
− ∂A →
− →
− ∂A
∇× E + =∇× E + = 0 ⇒ E =− − ∇V, (9.19)
∂t ∂t ∂t
→
−
on A és el potencial vector i V el potencial escalar; el camp elèctric ja no és conservatiu, i
→
−
s’expressa en termes dels dos potencials. Naturalment en situació estacionaria, ∂ A /∂t = 0
i recuperem les expressions de l’electrostàtica. Podem obtenir les equacions satisfetes per
→
−
A i V substituint (9.18) i (9.19) a les equacions no homogènies de Maxwell. Desprès d’un
càlcul pesat, usant varies identitats vectorials, arribem a
→
−
→
− ∂2 A →
− →
− ∂V
∆ A − 0 µ0 2 = −µ0 j + ∇ ∇ · A + 0 µ0 , (9.20)
∂t ∂t
∂2V ρ ∂ →
− ∂V
∆V − 0 µ0 2 = − − ∇ · A + 0 µ0 . (9.21)
∂t 0 ∂t ∂t
→
−
Es pot demostrar que els potencials A i V , que no estan unı́vocament determinats per
→
− → −
els camps electromagnètics E i B (vegeu problema 9.16), es poden escollir de forma que
satisfan l’anomenat gauge de Lorentz,
→
− ∂V
∇ · A + 0 µ0 = 0, (9.22)
∂t
→
−
que en situació estacionària es redueix a l’equació ∇ · A = 0 ja obtinguda a electrostàtica
(8.29). Aquesta condició simplifica considerablement les equacions en derivades parcials
(EDPs) dels potencials:
→
− →
− ρ ∂2
A = µ0 j , V = , = 0 µ0 − ∆. (9.23)
0 ∂t2
Com abans, recuperem les equacions de l’electrostàtica i magnetostàtica en situació estaci-

onària. L’operador s’anomena l’operador de D’Alembert o D’Alembertià, i l’estudiarem
de seguida en detall. Abans, un càlcul senzill ens diu que els camps electromagnètics
satisfan les equacions
→
−
→
− →
− →
− 1 ∂j
B = µ0 ∇ × j , E = − ∇ρ − µ0 , (9.24)
0 ∂t
que s’obtenen aplicant a (9.18) i (9.19).
9.3 El camp electromagnètic en el buid

En les regions de l’espai on no hi ha càrregues ni corrents, que anomenarem com el buid,
els potencials i camps electromagnètics satisfan l’equació
1 ∂2ψ
ψ = − ∆ψ = 0, (9.25)
c2 ∂t2
√
anomenada equació d’ones, on hem posat c = 1/ 0 µ0 , i ψ és V o qualsevol component de
→
− → − → −
A , E o B . Explorem a continuació les propietats d’aquesta equació.
L’equació d’ones
Comencem amb l’equació d’ones unidimensional, on sols tenim dependència d’una coorde-
nada espacial:
∂2ψ 1 ∂2ψ
= , (9.26)
∂x2 c2 ∂t2
La solució general d’aquesta equació és de la forma
ψ(x, t) = f (x − ct) + g(x + ct), (9.27)
on f i g són funcions arbitràries dues vegades diferenciables. Consideracions elementals

mostren que si representem f (x − ct) en funció de x, per diferents valors de t, la corba
corresponent a t1 és la mateixa que la corresponent a t0 , però desplaçada en direcció x
positiva una distància c(t1 − t0 ); és a dir, f (x − ct) representa una corba que es propaga
en sentit x positiu amb velocitat c sense deformar-se. Anàlogament es veu que g(x + ct)
representa una corba que es propaga en sentit x negatiu amb velocitat c sense deformar-se.
Parlem doncs d’ones que es propaguen en els dos sentits en direcció x; la solució general
de l’equació d’ones és una superposició d’ones que viatgen en sentits oposats.
De particular interès són les ones harmòniques, és a dir aquelles en que la funció f o g
és una funció trigonomètrica (amb k arbitrari):

ψ(x, t) = Ar cos(k(x − ct) + α) = < Ar eiα eik(x−ct) = < Aei(kx−ωt) , ω = kc. (9.28)
Com que l’equació d’ones és lineal, treballarem sempre amb la forma complexa ψ(x, t) =
Aei(kx−ωt) , en el ben entès de que la solució del problema és la part real de ψ. Prendrem
ω > 0, i permetrem que k sigui positiu o negatiu, per representar solucions que es propaguen
en sentit x positiu (si k > 0) o negatiu (si k < 0). Per a que ψ(x, t) = Aei(kx−ωt) sigui
solució de (9.26) cal que ω = |k|c. Si representem la funció harmònica cos k(x − ct) per x
fix en funció de t, és una solució periòdica en t de perı́ode T = 2π/ω, i anomenem ω la
freqüència de la solució. Si la representem per t fix en funció de x, és una solució periòdica
en x que es repeteix cada longitud d’ona λ = 2π/|k|, i k rep el nom de nombre d’ona.
La importància de les ones harmòniques rau en que, gràcies als teoremes sobre transfor-
mades de Fourier, la solució general de l’equació d’ones es pot escriure com una superposició
contı́nua d’ones harmòniques,
Z +∞
ψ(x, t) = A(k)ei(kx−ωt) dk, ω = c|k|, (9.29)
−∞
on A(k) és arbitrària (però adequadament comportada perquè la integral estigui ben defini-
da). Derivant formalment la integral podem comprovar immediatament que (9.29) satisfà
(9.26) per qualsevol A(k).
L’extensió dels resultats obtinguts a l’equació d’ones en tres dimensions espacials (9.25)
és elemental. Es comprova amb un càlcul molt senzill que
−
→− → →
−
ψ(→
−
r , t) = Aei( k · r −ωt) , ω = | k |c, (9.30)
→
−
és solució de (9.25) per qualsevol vector k , que rep el nom de vector nombre d’ona. La
→
− −
funció ψ pren els mateixos valors sobre els plans k · → r = const., i si passem a uns eixos
0 →
−
cartesians amb x en direcció k recuperem les solucions unidimensionals (9.28). Aquestes
→
−
solucions representen doncs ones que es propaguen en direcció k amb velocitat c, i prenen
→
−
valors constants sobre plans ortogonals a k ; per aquestes raons s’anomenen ones planes.
Tal com hem comentat per les ones unidimensionals, la solució general de l’equació d’ones
tridimensional es pot escriure com una superposició contı́nua d’ones planes,
→
− −
→− →
− →
−
Z
→
ψ(→−
r , t) = A( k )ei( k · r −ωt) d3 k , ω = c| k |, (9.31)
R3
→
− →
− →
−
on A( k ) és arbitrària, i d3 k és l’element de volum en l’espai de les k .
Ones electromagnètiques
Hem vist que els potencials i camps electromagnètics en el buid satisfan l’equació d’ones
(9.25). Podem buscar doncs solucions de les equacions de Maxwell en forma d’ones planes,
→
− → →
− −
→− → −
→− →
A (−
r , t) = A 0 ei( k · r −ωt) , V (→
−
r , t) = V0 ei( k · r −ωt) , (9.32)
→
−
Sobre aquestes funcions derivar és el mateix que multiplicar: ∇ → i k i ∂/∂t → −iω.
→
− →−
La condició sobre els potencials (9.22) ens dóna k · A = (ω/c2 )V , que ens diu que el
→
− → −
potencial escalar és funció del potencial vector: V = (c/k) k · A , on hem fet servir que
c = ωk. Substituint a l’expressió dels camps electromagnètics en funció dels potencials
(9.18) i (9.19) obtenim
→
− → →
− → − − →
− → ic2 →
− − →
− →
−
B (−
r , t) = i k × A (→
r , t), E (−
r , t) = − ( A (→
r , t) × k ) × k . (9.33)
ω
→
− → − → −
Per tant els vectors { k , E , B } formen un triedre ortogonal directe. Les ones electro-
magnètiques són doncs oscil·lacions dels camps electromagnètics en direcció transversal a
la propagació com mostra la figura. Calculant
→
−
→
− ∂A ic 2 →
− →
− → − →
− ic →
− − →
→ − c→− →
−
E =− − ∇V = k A − ( k · A) k = k × (A × k ) = B × k (9.34)
∂t k k k
i obtenim les relacions entre els camps
→
− c→− → − →
− 1→− → − →
− →
−
E = B × k, B = k × E, c| B | = | E |. (9.35)
k ω
→
− →
−
La component de A paral·lela a k no apareix a les equacions (9.33), per tant podem
→
− →
− →
− →
−
prendre A ⊥ k (notem que llavors V = 0); les relacions entre els camps A i E simplifiquen
→
− →
−
a E = iω A .
→
−
E
→
−
k
→
−
B
Les ones electromagnètiques en el buid es propaguen a la velocitat de la llum, que és una
√
ona electromagnètica: c = 1/ 0 µo . En un medi material la velocitat de la llum és diferent,
cm . De fet el quocient c/cm = n és l’ı́ndex de refracció del medi, i l’anàlisi de la propagació
i el canvi de medi de les ones electromagnètiques ens porta a l’òptica, les antenes, les fibres
òptiques, els làsers i altres camps tecnològics que sols podem esmentar. La llum és una ona
electromagnètica, però l’espectre de les ones electromagnètiques és molt més ample, ja que
els valors de la freqüència ω i longitud d’ona λ = 2πc/ω poden ser arbitraris. A freqüències
molt grans trobem els raigs gamma, desprès els raigs X i els ultraviolats, per sobre del
visible; i amb freqüències menors que l’espectre visible tenim els infrarojos, microones, i
les ones de la televisió i la radio.
9.4 Energia del camp electromagnètic

La manera axiomàtica de presentar l’electromagnetisme consistiria en partir de les equa-
cions de Maxwell i la força de Lorentz, i això és el que es fa en l’estudi aprofundit de les
diverses aplicacions de l’electromagnetisme. Presentarem aquı́ com aplicació de les equaci-
ons de Maxwell un breu anàlisi de l’energia del camp electromagnètic i la seva propagació.
En l’estudi de l’energia electrostàtica (7.27) i de l’energia d’una autoinducció (9.11) hem
→
− →
−
obtingut unes expressions de l’energia, 21 0 | E |2 i 2µ1 0 | B |2 , que podem explorar ara amb les
equacions de Maxwell i veure quant val la seva derivada respecte del temps. Calculem:
→
− →
−
∂ 0 →
−2 1 →− 2 →
− ∂E 1→ − ∂B
E + B = 0 E · + B· =
∂t 2 2µ0 ∂t µ0 ∂t
→
− 1 →
− →− 1→ − →
− 1→ − → − →
− → −
E· ∇× B − j − B · (∇ × E ) = ∇ · B × E − j · E , (9.36)
µ0 µ0 µ0
on hem fet servir la segona i quarta equacions de Maxwell, i la identitat (7.48d). Arribem
aixı́ a l’equació fonamental
∂u →
− − →
→ − 0 →
− 1 → − →
− 1→ − → −
+ ∇ · S = − j · E, u= | E |2 + | B |2 , S = E × B. (9.37)
∂t 2 2µ0 µ0
→
−
Anomenem densitat d’energia electromagnètica a u, i S és el vector de Poynting. Al segon
− →
→ −
membre tenim p = − j · E , que és la potència per unitat de volum entregada al camp
electromagnètic pel moviment de les càrregues, és a dir menys la potència dissipada per
efecte Joule (8.6). El primer membre de (9.37) té la mateixa estructura que l’equació de
continuı̈tat (8.4). En absència de corrents, el segon membre és nul, i l’equació expressa
→
−
la conservació de l’energia u del camp electromagnètic. El vector S representa el corrent
→
−
d’energia: el flux de S a través de qualsevol superfı́cie ens dona l’energia electromagnètica
→
−
que travessa la superfı́cie per unitat de temps. El vector S té dimensions d’energia per
→
−
unitat d’àrea i temps, i l’energia es propaga en la direcció indicada per S .
El càlcul del vector de Poynting per una ona electromagnètica plana ens dóna
→
− →
− →
− →
− → −
u = 0 | E |2 = | B |2 /µ0 , S = uc k /| k |, (9.38)
és a dir, el camp elèctric i el magnètic contribueixen per un igual a l’energia de l’ona, i el
vector de Poynting és el producte de la densitat d’energia per la velocitat de propagació
→
− → −
de l’ona, ja que k /| k | és el vector unitari en la direcció de propagació.
9.5 Exercicis
Qüestions
9.1 El pol nord d’una brúixola apunta cap al pol nord geogràfic de la Terra. Raonar que
la Terra actua com un imant, i que el pol nord de l’imant terrestre es troba en el pol
sud geogràfic.
9.2 Indicar cap on apunta el camp magnètic de la Terra als hemisferis sud i nord. Hi ha
una lı́nia anomenada equador magnètic, on el camp magnètic de la Terra és purament
horitzontal. Com haurı́em d’orientar un full de paper a l’equador magnètic per obtenir
el màxim flux magnètic?.
9.3 Determineu la densitat d’energia magnètica del camp magnètic de la Terra, de valor
5×10−5 T. Suposant que aquest valor és constant per a distancies petites comparades
amb el radi de la Terra, i ignorant les variacions aprop dels pols magnètics, determinar
l’energia total emmagatzemada a l’interior d’una closca esfèrica de gruix b = 16 Km
sobre la superfı́cie terrestre. Radi de la Terra, RT = 6.38 × 106 m.
9.4 Compareu les densitats d’energia elèctrica i magnètica a la superfı́cie de la Terra.

Problemes
9.5 Una espira rectangular d’un generador de cor-
rent alterna de dimensions a i b (veure figura)
té N voltes. Aquesta espira es connecta a uns
anells col·lectors A i B i gira amb una veloci-
tat angular ω a l’interior d’un camp magnètic
→
−
B estacionari, uniforme i perpendicular a la
espira en el instant t = 0. Demostreu que la
diferència de potencial entre els dos anells és
VA − VB = E = N Bωab sin ωt.
9.6 Una vareta de longitud ` gira amb velocitat angu-
lar ω al voltant d’un dels seus extrems en un pla
perpendicular a un camp magnètic (veure la figu-
ra) uniforme i estacionari. Determineu la força
magnètica que experimenta una càrrega q localit-
zada a l’interior de la vareta a una distancia r de
l’eix de rotació. Calculeu la diferència de potenci-
al entre els extrems de la vareta aixı́ com la f.e.m.
induı̈da.
9.7 Dues guies conductores, de resistència menyspre-

able, verticals i paral·leles, separades una distan-
cia d estan connectades per la part superior, tal i
com indica la figura, per una pila de f.e.m. E i una
resistència R. Aquest circuit es tanca amb una
vareta conductora de resistència nul·la i de massa
m que pot lliscar mantenint-se horitzontal amb un
fregament menyspreable sense perdre el contacte
amb les guies. Tot el sistema es troba immers en
un camp magnètic B uniforme, estacionari i per-
pendicular a la superfı́cie determinada pel circuit,
i la vareta es manté quieta.
Determineu la resistència interna R de la pila. Si posteriorment incrementem la
massa de la vareta en δm, determineu la velocitat de caiguda de la vareta en funció
del temps.
9.8 La figura mostra una espira rectangular sotmesa

al camp magnètic generat per un fil indefinit pel
que circula una intensitat I. Determinar el flux
magnètic a través de l’espira. Si I varia amb el
temps segons la llei I = I0 sin ωt, quina serà la
f.e.m. induı̈da? El fil està en el pla de l’espira i és
paral·lel a un dels seus costats.
9.9 En el circuit de la figura tenim dues espires cir-

culars d’àrea S = 1 m2 cada una, situades en di-
ferents camps magnètics variables amb el temps.
La dependència temporal dels camps és: B1 (t) =
2t2 + 4t i B2 = 5t2 , ambdós ortogonals al pla de
la figura, B1 entrant en el paper i B2 sortint. De-
termineu la magnitud i sentit de la intensitat del
corrent que registrarà l’amperı́metre per t = 4 s si
la resistència total del circuit és R = 20 Ω.
9.10 Una vareta conductora de longitud ` s’allunya
d’un fil indefinit (mantenint-se paral·lela al fil) pel
que circula una intensitat I (veure figura). La ve-
locitat de la vareta és constant i de valor v, i el
sistema fil-vareta està constantment contingut en
el mateix pla fix. Determineu la f.e.m. induı̈da
sobre la vareta en el sentit AC quan aquesta es
troba a una distància d del fil.
9.11 Un circuit quadrat de costat `, massa m i re-

sistència R, es troba suspès d’un fil vertical de tal
manera que el seu costat inferior coincideix amb la
frontera d’un camp magnètic B uniforme, estaci-
onari i perpendicular al pla que conté el circuit (el
valor de B és zero a sobre de l’esmentada frontera,
com mostra la figura). Si en l’instant t = 0 tallem
el fil, determineu la velocitat de caiguda del cir-
cuit i l’espai x recorregut en la caiguda per a tot
t > 0.
Problemes resolts
9.12 Un fil conductor de longitud `, massa m i resistència R baixa
lliscant sense fregament per dos rails conductors conectats per
la part inferior amb un tercer rail, formant un fil conductor
g
en forma de U sense resistència, inclinat un angle θ respecte ` →
−
l’horitzontal com mostra la figura. Tot el conjunt es troba B
immers dins un camp magnètic vertical uniforme i constant.
Determinar la velocitat de caiguda del fil `, partint del repos,
analitzar el moviment i fer un balanç d’energia: en què es θ
converteix l’energia potencial inicial del fil conductor?
9.13 Considerem un solenoide de radi r i n espires per unitat de longitut. Al voltant
del solenoide enrollem una bobina de radi R > r que dona N voltes i té longitut `.
Determinar la inducció mutua entre les dues bobines.
9.14 Considerem dos rails horitzontals, conductors, de resistència menyspreable i separats

una distància `. Sobre ells poden lliscar dos fils conductors perpendiculars als rails,
cada un de resistència R. El conjunt està dins un camp magnètic vertical uniforme
B. Les dues varetes estan inicialment separades una distància b, i una d’elles es mou
amb velocitat constant v0 cap a l’altre, inicialment en repòs. Determinar el moviment
de la segona vareta i fer un balanç d’energia.
9.15 Considerem un condensador que es carrega amb una intensitat constant, com s’ha
discutit a la secció §9.2; calcular el camp magnètic que es genera a l’interior del con-
densador degut a la variació temporal del vector desplaçament elèctric. Considerem
un solenoide en el que la intensitat varia amb el temps; calcular el camp elèctric
induı̈t a l’interior del solenoide degut a la variació en el temps del camp magnètic.
→
− → −
9.16 Donats uns camps electromagnètics E i B discutir l’arbitrarietat que tenim en la
→
−
definició dels potencials electromagnètics V i A que satisfan (9.18) i (9.19). Justificar
que podem aprofitar aquests graus de llibertat (anomenats llibertats de gauge) per
aconseguir que els potencials satisfacin el gauge de Lorentz (9.22).
9.17 Demostrar que la solució general de l’equació d’ones unidimensional és de la forma
(9.27). Determineu f i g si coneixem ψ(x, 0) = ψ0 (x) i ∂t ψ(x, 0) = χ0 (x) (problema
de Cauchy).
9.18 Demostrar que la funció 1r ei(kr−ωt) és solució de l’equació d’ones en tres dimensions
(9.25), on r és la distància a l’origen. Aquestes solucions s’anomenen ones esfèriques.

Sobre la invariància galileana de l’electromagnetisme
Les equacions de Maxwell i l’equació de la força de Lorentz no són invariants per transfor-
macions de Galileu. Ja hem tingut un avı́s del problema al veure que les forces magnètiques
no satisfan la tercera llei de Newton (problema 8.22). Mencionarem tres fonts de dificultats.
→
− → −
• Els camps E i B es transformen un en l’altre al fer un canvi de sistema de referència,
i per tant no segueixen la llei de transformació d’un vector. Considerem una partı́cula
de càrrega q en repòs a un sistema de referència inercial S; llavors a S sols existeix
→
− → − →
−
E , i B = 0 . Si passem a un sistema inercial S 0 que es mou respecte S, a S 0 apareix
un camp magnètic ja que q es mou a S 0 . Un altre exemple: considerem un circuit de
→
− →
−
corrent estacionari a S; ara sols tenim camp magnètic, i E = 0 a S. Al passar a S 0
el circuit es mourà, el corrent i el camp magnètic associat no seran estacionaris, i per
tant apareixerà un camp elèctric a S 0 .
• La velocitat de la llum està associada a les constants fonamentals de l’electromag-

netisme, 0 i µ0 . Però al canviar de sistema de referència, la velocitat de la llum
canviarà, d’acord amb la transformació de Galileu, i per tant variaran les esmentades
constants fonamentals; els escalars 0 i µ0 no són invariants!.
• Finalment, l’equació d’ones no és invariant Galileu. Al transformar-la apareixen

derivades mixtes espai-temps.
Tots aquests problemes es resolgueren amb la introducció de la teoria de la Relativitat

per Albert Einstein el 1905. Les equacions de Maxwell són invariants respecte unes altres
transformacions, les transformacions de Lorentz; la transformació de Galileu s’obté com
un cas lı́mit per a velocitats molt petites comparades amb la de la llum. Un dels conceptes
fonamentals de la teoria, és que la velocitat de la llum és la mateixa per tots els sistemes
de referència, el que resol el problema de la invariància de les constants 0 i µ0 .
De fet, si intentem escriure les equacions de Maxwell de manera més senzilla, intro-
duint notacions més compactes i senzilles, l’estructura relativista apareix per sı́ mateixa.
L’equació d’ones, i en particular les solucions que hem vist de la forma f (x ± ct) barregen
l’espai i el temps, aixı́ que podrı́em ajuntar-los en un vector de quatre components (un
quadrivector) xα = (ct, → −x ). Farem servir l’ı́ndex zero per la primera component, temporal,
i ı́ndexs 1 a 3 per la part espacial. Farem servir ı́ndexs grecs per referir-nos a les compo-
nents dels quadrivectors, i aixı́ distingir-los dels vectors a l’espai Euclidià, pels que hem
fet servir ı́ndexs llatins. Hem posat x0 = ct i no simplement t perquè aixı́ totes les compo-
nents tenen les mateixes dimensions, i usem la velocitat de la llum perquè surt a l’equació
d’ones. Podem introduir de manera natural altres quadrivectors, combinant un escalar i
un vector ı́ntimament lligats: la càrrega i el corrent, que generen camps electromagnètics,
o el potencial escalar i vector:
→
− →
−
J α = (cρ, j ), Aα = (V /c, A ). (9.39)
Les c cal posar-les perquè els quadrivectors siguin dimensionalment homogenis. També
podem generalitzar l’operador nabla a un quadrivector:
∂ 1 ∂
xα = (ct, →
−

x ), ∂α = = , ∇ . (9.40)
∂xα c ∂t
Aquest operador ens permet expressar la condició del gauge de Lorentz (9.22) com ∂α Aα =
0, on sumem sobre ı́ndexs repetits.
Igual que la laplaciana és el ’quadrat’ de l’operador nabla, seria molt convenient que la
D’Alembertiana fos el ’quadrat’ de ∂α . Malauradament hi ha un signe menys a , que
fa necessària la introducció d’una forma quadràtica que no és definida positiva, encara que
és invertible:
g = g −1 = diag(+1, −1, −1, −1). (9.41)
Llavors, g(∂α , ∂α ) = . Per analogia amb el càlcul tensorial, podem fer servir g com tensor
mètric, i pujar i baixar els ı́ndexs α amb g. Els ı́ndexs espacials canvien de signe al pujar-
los o baixar-los, i l’ı́ndex temporal zero no canvia. Tant l’equació d’ones com el gauge de
Lorentz tenen ja una forma manifestament covariant:
∂α ∂ α ψ(xβ ) = ψ = 0, ∂α Aα (xβ ) = 0. (9.42)
Que fem ara amb els camps electromagnètics?. Caldrà calcular les derivades del quadri-
vector potencial, ∂α Aβ . La combinació apropiada és
1
Fαβ = ∂α Aβ − ∂β Aα ⇒ F i0 = E i , F ij = −ij k B k , (9.43)
c
on hem fet servir les expressions dels camps electromagnètics en termes dels potencials,
(9.18) i (9.19). Com que els index espacials canvien de signe al pujar-los o baixar-los,
cal anar en compte amb les definicions precises de ijk (prendrem 123 = 1) i dels camps;
el camp elèctric i magnètic que hem usat fins ara tenen per components cartesianes E i
→
− → −
i B i . Tornant a (9.43), veiem que els camps E i B no són més que les sis components
independents d’un (quadri) tensor antisimètric de segon ordre, Fαβ . Les equacions de
Maxwell homogènies es satisfan idènticament per la definició dels camps en termes dels
potencials, Fαβ = ∂α Aβ − ∂β Aα . Podem escriure-les directament en termes de Fαβ , fent
servir la identitat
∂α Fβγ + ∂β Fγα + ∂γ Fαβ = 0, (9.44)
conseqüència immediata de la definició de Fαβ . Finalment, per a les equacions de Maxwell
inhomogènies, un càlcul elemental mostra que es poden escriure com
∂α F αβ = µ0 J β . (9.45)
Les equacions de Maxwell queden finalment en forma senzilla i explı́citament covariant,

(9.44) i (9.45). Aquesta última equació es pot posar en termes del quadripotencial,
∂β ∂ β Aα = Aα = µ0 J α . (9.46)
Fins aquı́ no hem dit res encara de la teoria de la Relativitat ni de les transformacions
de Lorentz, sols ens hem inventat una notació compacta i covariant per les equacions de
Maxwell. El que caldria fer és buscar quin és el grup de transformacions lineals que repre-
senti canvis de sistemes de referència amb velocitat relativa constant, i que deixi invariant
la forma quadràtica g (9.41). Caldrà veure que aquestes transformacions es redueixen a
les de Galileu per a velocitats relatives molt menors que la de la llum, i desenvolupar una
formulació relativista de la mecànica. Aquestes són tasques per assignatures en semestres
posteriors a aquesta.
Camps creats per una càrrega en moviment

Els potencials creats per una distribució de càrrega i corrent arbitràries s’obtenen com
solució de (9.23). La teoria de EDPs i l’us d’apropiades funcions de Green permeten
escriure la solució de (9.23) com
1 ρ(→
−r 0 , t − |→
−
r −→ −r 0 |/c) 0
Z
V (→
−
r , t) = →
− →
− dV , (9.47)
4π0 | r − r 0|
Z → − →
→
− →− µ0 j (−
r 0 , t − |→
−r −→ −
r 0 |/c) 0
A ( r , t) = →
− →
− dV , (9.48)
4π | r − r 0|
on la integral és sobre →

−
r 0 . Aquestes solucions s’anomenen retardades, perque l’argument
temporal de les densitats de càrregues i corrents correspon a un temps anterior t0 , i la
diferència t − t0 = |→
−
r −→ −r 0 |/c és precisament el temps que la velocitat de la llum triga
en recorrer la distància | r − →
→
− −r 0 |. Aquestes solucions reflexen les propietats de l’equació
d’ones: les solucions es propaguen a la velocitat de la llum. Si no hi ha dependència
temporal (problema estacionari) recuperem les corresponents solucions pel cas estacionari,
(7.8) i (8.19). Els camps electromagnètics corresponents als potencials venen donats per
(9.18) i (9.19), i no donarem aquı́ fórmules explı́cites, que es poden trobar a la bibliografia.
Considerem ara una partı́cula puntual de càrrega q1 que segueix una trajectòria → −
r 1 (t).
→
−
El problema que trobem al voler resoldre (9.23) és que ρ i j no són distribucions contı́nues
de càrrega, sino que valen zero a tot l’espai excepte en el punt on està situada la partı́cula.
La resolució de EDPs amb distribucions d’aquesta mena requereix l’us de la teoria de
distribucions que va desenvolupar Lorenz Schwartz, incloguent l’ús de distribucions com
la delta de Dirac. Es pot trobar en aquest cas una solució explı́cita en termes de funcions
elementals, que és:
1 q1 →
− → µ 0 q1 →
−
v 1 (t0 )
V (→
−
r , t) = , A (−r , t) = , (9.49)
4π0 f R 4π fR
→
− →
−
f = 1 − β · n, R = |→ −r −→−r 1 (t0 )|, β = →
−
v 1 (t0 )/c, n = (→ −
r −→ −r 1 (t0 ))/R. (9.50)
Aquests potencials depenen de la posició → −r 1 i velocitat →

−
v 1 de q no en el instant t, sino en
→
−
un instant anterior t0 ( r , t) que ve donat per l’equació implı́cita
c(t − t0 ) = |→
−
r −→
−
r 1 (t0 )| = R. (9.51)
El retard t − t0 és precisament el temps que la velocitat de la llum triga en recorrer la

distància R que separa q1 del punt on mesurem els camps, és a dir, són solucions retardades,
com en el cas de les distribucions contı́nues. Les equacions (9.49) són els celebrats potencials
de Liénard–Wiechert, obtinguts per aquests autors de forma independent entre el 1898 i el
1900. Si a les equacions (9.49) desenvolupem en potències de 1/c i ens quedem a l’ordre
més baix (vàlid per velocitats molt menors que la velocitat de la llum), obtenim f ∼ 1,
t ∼ t0 , R ∼ |→−r −→−r 1 (t)|, i els potencials es redueixen a les expressions (7.7) i (8.19) que
haviem obtés a electrostàtica i magnetostàtica. Es pot demostrar per càlcul directe que els
potencials (9.49) satisfan l’equació d’ones excepte en el punt on es troba la càrrega puntual
q1 ; es tracta d’un exercici delicat degut a la presència de la funció implı́cita t0 (→
−
r , t).
Els potencials (9.49) es poden posar en forma explı́citament quadridimensional:
q1 uα1

α µ0 c
A = , (9.52)
4π u1,β (xβ − xβ1 ) ret
→
−
on uα1 = (γ, γ β ) es l’anomenada quadrivelocitat de la partı́cula, corresponent a parametrit-
→
−
zar la trajectòria amb l’anomenat temps propi τ de la partı́cula, dt/dτ = γ = (1−| β |2 )−1/2 ;
u1,β (xβ − xβ1 ) = γf R. El subı́ndex ret vol dir que xα1 i uα1 es calculen en el instant t0 .
A partir dels potencials podem calcular els corresponents camps electromagnètics, que
també és un exercici llarg i delicat. El resultat és
→
− →
−
1 q1 (n − β ) µ0 q1 n × (n − β ) × → −
→
− → − a 1 (t0 )
E ( r , t) = + , (9.53)
4π0 γ 2 f 3 R2 4π f 3R
→
− →
−
→
− → n → − →
−
µ0 q1 v 1 (t0 ) × n µ0 q 1 n × n × (n − β ) × a 1 (t 0 )
B (− r , t) = × E = + , (9.54)
c 4π γ 2 f 3 R2 4π cf 3 R
on →
−a és l’accceleració de q . Els camps electromagnètics consten de dos termes. El primer
1 1
correspon a camps que decauen amb l’invers del quadrat de la distància i es redueixen a
les expressions postulades a electrostàtica (7.3) i magnetostàtica (8.17), considerant l’or-

dre més baix desenvolupant en potències de 1/c. El segon terme correspon a camps que
→
− → −
decauen com l’invers de la distància, i {n, E , B } formen un triedre ortogonal directe. Es
tracta d’ones electromagnètiques, i sols existeixen si l’acceleració de la càrrega és no nul·la.
Correspon a la radiació electromagnètica que emeten les càrregues accelerades.
Capı́tol 10
Solucions problemes
electromagnetisme
10.1 Electrostàtica
7.11 Llistarem directament els resultats.
→
−r →
−
r
∇f (r) = f 0 , ∇f (→ −
r ·→ −a ) = f0 →
−
a , ∇f (r, →
−
r ·→
−
a ) = f1 + f2 →
−
a,
r r
on hem posat f (r, →−
r ·→
−
a ) = f (r, u) i f = ∂f /∂r, f = ∂f /∂u.
1 2
→
−
∇ · (f (r)→
−
r ) = rf 0 + 3f, ∇ × (f (r)→
−
r)= 0, (10.1)
→
− →
−
r · a 0 →
−
r × a→
−
∇ · (f (r)→
−
a)= f, ∇ × (f (r)→
−
a ) = f0 , (10.2)
r r
→
− →
−
r
∇ · (f (r)→
−
a ×→
−r ) = 0 , ∇ × (f (r)→ −a ×→−
r ) = (2f + rf 0 )→
−
a −→−r ·→
−a f 0 . (10.3)
r
En particular, obtenim
1 →
−
r →
−r ·→
−a →
−a 3(→
−r ·→
−a )→
−r
∇ = − 3, ∇ 3 = 3 − , (10.4)
r r r r r5
→
−r →
−r →
− →
−
a →
−r ·→−
a →
−
a →
−a ×→ −
r
∇ · 3 = 0, ∇ × 3 = 0 , ∇ · =− 3 , ∇× = 3
, (10.5)
r r r r r r
→
−
r ×→ −
a →
−
r ×→ −
a →
−
a 3(→−r ·→−a )→−
r
∇· 3
= 0, ∇ × 3
= 3
− 5
. (10.6)
r r r r
Cal destacar que el gradient de →−r ·→
−
a /r3 i el rotacional de → −r ×→ −a /r3 són idèntics, i
estan relacionats com es veurà amb els moments dipolars elèctric i magnètic.
Finalment les Laplacianes demanades valen
2 1 1 1
∆f (r) = f 00 + f 0 = 2 (r2 f 0 )0 , ∆f (ζ) = f 00 + f 0 = (ζf 0 )0 ,
r r ζ ζ
que són les Laplacianes en coordenades esfèriques i cilı́ndriques per funcions que
depenen sols de la coordenada radial corresponent.
149
CAPÍTOL 10. SOLUCIONS PROBLEMES ELECTROMAGNETISME 150
7.12 7.48a . Es dedueix immediatament de ∂i (f g) = f ∂i g + g∂i f .

7.48b . ∂i (f Ai ) = (∂i f )Ai + f ∂i Ai .
7.48c . Es pot fer component a component fent servir la definició de rotacional com
un determinant, però és més senzill fer servir el sı́mbol de Levi-Civita totalment
antisimètric ijk i el conveni d’Einstein (1.6):
→
− →
− →
−
(∇ × (f A ))i = ijk ∂j (f Ak ) = ijk (∂j f )Ak + f ijk ∂j Ak = f (∇ × A )i + (∇f × A )i .
→
− → − →
− →
−
7.48d . ∇ · ( A × B ) = ∂i (ijk Aj Bk ) = ijk (∂i Aj )Bk + ijk Aj ∂i Bk = B · (∇ × A ) −
→
− →
−
A · (∇ × B ).
2 f = ∂2 f , i
7.48e . És conseqüència de la igualtat de derivades segones creuades, ∂ij ji
del caràcter antisimètric de ijk :
2 →
− 2
(∇ × ∇f )i = ijk ∂jk f = 0, ∇ · (∇ × A ) = ∂i (ijk ∂j Ak ) = ijk ∂ij Ak = 0.
→
−
7.48a-d . Es dedueixen del fet que D−→ = A · ∇ actua sobre el producte de funcions
A
com la derivada ordinària, D−
→ (f g) = (D−
A
→ f )g + f D−
A
→ g, i que D−
A
→ actuant sobre δij
A
i ijk dóna zero.
7.49e .
7.49f .
7.51 . Calculem en cartesianes la component x del segon membre de (7.51):
→
− →
− →
−
∂x (∇ · A ) − ∂y (∇ × A )z + ∂z (∇ × A )y =
2 2 2 2 2 2 2
∂xx Ax + ∂xy Ay + ∂xz Az − ∂yx Ay + ∂yy Ax + ∂zz Ax − ∂zx Az = ∆Ax ,
i el mateix per les altres dues components.

7.67a . Per a demostrar (7.67a) multiplicarem escalarment per un camp constant
→
− →
−
C , que és el mateix que calcular la component en direcció C del vector considerat.
→
−
Ara podem introduir C dins la integral i fer servir les propietats dels operadors
diferencials:
→
− →
− →
− →
− → − →
− →
−
Z Z Z I I
(1) (2)
C · ∇f dV = C · ∇f dV = ∇ · (f C ) dV = f C · dS = C · f dS ,
V V V ∂V ∂V
→
−
on a (1) hem fet servir (7.48b) i el fet de que C és constant, i a (2) hem aplicat el
→
−
teorema de Gauss (7.64). Com que la igualtat val per tot C , obtenim immediatament
el resultat desitjat (7.67a).
→
−
7.67b . Multipliquem escalarment per un camp constant C , i fem servir (7.48d) amb
→
− →
−
B = C constant:
→
− →
− →
− →
− →
− → − →
− → − →
−
Z Z Z I
C · ∇ × A dV = C · (∇ × A ) dV = ∇ · ( A × C ) dV = (A × C ) · d S
V V V ∂V
→
− → − →
− → − →
− →
− → −
I I I
= ( A × C ) · n dS = (n × A ) · C dS = C · dS × A
∂V ∂V ∂V
→
−
7.67c . Posem A = f ∇g − g∇f , i calculem la seva divergència:
→
−
∇ · A = ∇ · (f ∇g − g∇f ) = f ∆g + ∇f · ∇g − g∆f − ∇f · ∇g = f ∆g − g∆f,
→
−
on hem fet servir (7.48b) amb A = ∇g : ∇ · (f ∇g) = f ∆g + ∇f · ∇g. Aplicant el
teorema de Gauss (7.64) obtenim el resultat desitjat.
→
−
7.67d . Multipliquem escalarment per un camp constant C :
→
− →
− →
− →
−
Z Z Z
C · d S × ∇f = C · (n × ∇f ) dS = n · (∇f × C ) dS
S S S
→
− → − (1) →
− →
− →
− →
−
Z I I
(1)
= ∇ × (f C ) d S = fC · d ` = C · fd`,
S ∂S ∂S
→
− →
− →
− →
−
on a (1) hem fet servir (7.48c) amb A = C constant: ∇ × (f C ) = ∇f × C , i a (2)
el teorema d’Stokes (7.65).
→
−
7.67e . Multipliquem escalarment per un camp constant C ,
→
− →
− →
− →
− →
−
Z Z
C · (d S × ∇) × A = C · ((n × ∇) × A ) dS,
S S
→
− →
− → − →
− →
− →
− → −
I I I
C · d` ×A = C · (t × A ) d` = t · ( A × C ) d` =
∂S I ∂S ∂S
→
− → − →
− →
− → − →
− →
− → −
Z Z
( A × C ) · d ` = (∇ × ( A × C )) d S = n · (∇ × ( A × C )) dS.
∂S S S
La propietat (7.67d) serà certa si

→
− →
− → − →
− →
− →
−
B · (∇ × ( A × C )) = C · (( B × ∇) × A ),
→
− → − →− →
−
per a qualsevulles camps de vectors A , B i C , amb C constant. Es tracta d’un
càlcul llarg i pesat però purament mecànic. Es pot fer a partir de la definició del
doble producte escalar i vectorial com un determinant,

B 1 B 2 B 3
→
− →
− → −
B · (∇ × ( A × C )) = ∂1 ∂2 ∂3 ,

A2 C3 − A3 C2 A3 C1 − A1 C3 A1 C2 − A2 C1

C 1 C 2 C 3
→
− →
− →
−
C · (( B × ∇) × A ) = B2 ∂3 − B3 ∂2 B3 ∂1 − B1 ∂3 B1 ∂2 − B2 ∂1 ,

A1 A2 A3
i comprovant desenvolupant que els 12 termes que surten són idèntics. Es pot demos-
trar també fent servir les propietats del sı́mbol de Levi-Civita totalment antisimètric
ijk i el conveni d’Einstein (1.6), juntament amb la propietat (que es dedueix de 1.5h)
kij krs = δir δjs − δis δjr :
→
− →
− → −
B · (∇ × ( A × C )) = ijk Bi ∂j (krs Ar Cs ) = Bi Cj ∂j Ai − Bi Ci ∂j Aj
→
− →
− →
− →
− → −
= B · (( C · ∇) A − (∇ · A ) C ),
→
− →
− →
−
C · (( B × ∇) × A ) = ikj Ci (krs Br ∂s )Aj = Bj Ci ∂i Aj − Bi Ci ∂j Aj
→
− →
− →
− →
− → −
= B · (( C · ∇) A − (∇ · A ) C ).
→
−
7.67f . Posem a (7.48c) A = ∇g. Com que ∇ × ∇g = 0, obtenim que ∇ × (f ∇g) =
∇f × ∇g. Per tant,
→
− →
− →
−
Z Z I I
(∇f × ∇g) · d S = (∇ × (f ∇g)) · d S = f ∇g d ` = f ∇g · t d`.
S S ∂S ∂S
El vector unitari tangent és la derivada del vector de posició respecte el paràmetre
arc (que és s = `, la longitud sobre la corba; vegeu 1.8). Per tant,
d→
− 3
r X ∂g dxi dg
∇g · t = ∇g · = = .
ds ∂xi ds ds
i=1
Escrivint (dg/ds)ds = dg (notació que simplifica l’escritura de les integrals), tenim:

→
− 1
Z I I I
(∇f × ∇g) · d S = f dg = − gdf = (f dg − gdf ),
S ∂S ∂S 2 ∂S
on hem fet servir que ∇f × ∇g = −∇g × ∇f .
7.13 Calculem el potencial en un punt → −
r = (r cos θ, r sin θ, z) en coordenades cilı́ndriques.
→
−0 0 0 →
− → −0
p punt genèric del fil vindrà donat per r = (0, 0, z ), per z ∈ [−L, L]; | r − r | =
Un
r2 + (z − z 0 )2 .
L Z L
kλd` kλdz 0
Z
V (→
−
r)= →
− → −0 =
−L | r − r |
p
−L r2 + (z − z 0 )2
r z − L 2 z − L r z + L 2 z + L
= kλ ln 1+ − − kλ ln 1+ − , (10.7)
r r r r
on hem fet servir la integral elemental (11.7). Calculant el gradient, obtenim el camp
electrostàtic en cilı́ndriques:
→
− → z−L

− kλ z+L
E ( r ) = −∂r V er − ∂z V ez = p −p er
r r2 + (z + L)2 r2 + (z − L)2

kλ 1 1
− p −p ez . (10.8)
r r2 + (z − L)2 r2 + (z + L)2
En el pla z = 0 se simplifica notablement:
p 2kλL kQ
V (r) = 2kλ ln 1 + (L/r)2 + L/r ≈ = , (10.9)
rL r r
kλ 2L kQ kQ
Er (r) = √ = √ ≈ , Ez (r) = 0, (10.10)
r r +L
2 2 r r2 + L2 rL r2
√
on hem √ introduı̈t la càrrega total Q = 2λL, i per simplificar V hem usat ( 1 + x2 −
x)−1 = 1 + x2 + x. Lluny del fil el que veiem és essencialment una càrrega puntual.
→
−
El lı́mit L → +∞ pel camp és molt senzill, E = (2kλ/r)er . Pel potencial el lı́mit és
més delicat, ja que el lı́mit és infinit. Un càlcul una mica pesat dóna
p
V (r) = −2kλ ln(r/L) + kλ ln (1 − z/L)2 + (r/L)2 + 1 − z/L +
p
kλ ln (1 + z/L)2 + (r/L)2 + 1 + z/L . (10.11)
Els dos últims termes desapareixen per L → +∞ (ln 1 = 0), i el primer tendeix
a infinit, però li podem restar una constant infinita (2kλ ln L) i obtenir el resultat
correcte V (r) = −2kλ ln r. El potencial és singular al fil (es fa infinit a r = 0), i
també val infinit a l’infinit. La raó d’aquesta subtracció d’un infinit està en el fet
de que mentre L és finit, el potencial a l’infinit val zero, ja que la càrrega total del
sistema és finita i està en una regió afitada; totes aquestes condicions deixen de valer
al fer el lı́mit L → +∞. Veiem també en aquest problema que el potencial i el camp
es fan singulars on hi ha la càrrega filiforme, com ja s’ha comentat a teoria.
Finalment, en el cas del fil infinit podem obtenir el camp per
Gauss calculant el flux del camp sobre un cilindre de radi r i
alçada h amb eix el propi fil tal com mostra la figura. Per sime- r
tria el camp té la direcció cilı́ndrica radial er i és independent →
−
E
de (θ, z), per tant sols hi ha flux sobre la superfı́cie lateral: h λ
→
− → − Qint λh
I
E · d S = 2πrhE = =
0 0
i obtenim com abans E = 2kλ/r.

7.14 Per simetria, el camp ha de ser ortogonal als plans, i és
igual i oposat en punts simètricament oposats respec- →
−
te el pla mig, que prendrem com el pla z = 0. Amb E z
aquesta suposició la llei de Gauss ens dóna directament a
el camp, al aplicar-la a un cilindre d’alçada 2z i base S z 2a
com mostra la figura: S
I
→
− → − Qint Qint →
−
E · d S = 2SE = ⇒ E= . E
0 20 S
Resolguent els cassos 0 < z < a i a < z, i extenguent per simetria a z negatius,
obtenim
 
ρa/0
 a<z −ρaz/0
 a<z
E = ρz/0 −a < z < a , V = −ρ(z 2 + a2 )/20 −a < z < a , (10.12)
 
−ρa/0 z < −a ρaz/0 z < −a
 
on hem calcular el potencial integrant dV /dz = −E. A V li podem sumar qualsevol

constant d’integració, ja que en aquest problema no és possible demanar V = 0 a
l’infinit, ja que ρ s’extén fins a l’infinit i la càrrega total és infinita.
Fent el lı́mit a → 0, ρ → ∞ de forma que 2aρ = σ es manté constant, obtenim el
potencial i el camp d’un pla infinit amb densitat superficial de càrrega σ uniforme:
( (
σ/20 0<z −σz/20 0 < z
E= , V = ,
−σ/20 z < 0 σz/20 z<0
i el camp és disconitu a la superfı́cie, E+ − E− = σ/0 , d’acord amb (7.29).

→
−
Les propietats de simetria de E es poden demostrar per consideracions geomètriques,
agafant càrregues col·locades simètricament respecte del plà mig, i respecte de la
recta ortogonal als plans pel punt on calculem el camp. També es poden demostrar
directament a partir de (7.4), que ens diu:
Z aZ ∞Z ∞
→
− → kρ(x − x0 , y − y 0 , z − z 0 )
E (−r)= 0 )2 + (y − y 0 )2 + (z − z 0 )2 ]3/2
dx0 dy 0 dz 0 .
−a −∞ −∞ [(x − x
Passant a polars x − x0 = r cos θ, y − y 0 = r sin θ ens queda
Z a Z 2π Z ∞
→
− → − kρ(r cos θ, r sin θ, z − z 0 )
E( r ) = rdrdθdz 0 ,
−a 0 0 [r2 + (z − z 0 )2 ]3/2
→
−
que ens diu que el camp té sols component z, E = Eez , ja que les integrals del sin
i cos són nul·les. És fàcil veure també que E(−z) = −E(z). De fet les integrals són
elementals,
Z ∞ ∞ Z a
rdr 1 1 ρ z − z0
dz 0 ,

= − √ = ⇒ E(z) =
0 [r2 + b2 ]3/2 r2 + b2 0 |b| 20 −a |z − z 0 |
que ens dona el mateix resultat obtingut per Gauss. En canvi, si calculem directament
el potencial usant (7.8), les integrals són divergents. Trobem la mateixa dificultat
que en el problema del fil infinit, i cal restar un infinit per obtenir un resultat finit.
→
−
Fent els mateixos canvis que hem fet a les integrals de E , obtenim
Z a Z 2πZ ∞ Z a p
kρrdrdθdz 0 ρ
R2 + (z − z 0 )2 − |z − z 0 | dz 0 ,

V (z) = p = lim
−a 0 0 r2 + (z − z 0 )2 R→∞ 20 −a
on hem integrat r a (0, R), i el lı́mit és infinit. Fent servir que
p b2
R2 + b2 − R = √ −−−−→ 0,
R2 + b2 + R R→∞
si restem R a l’integrand de V (z), que equival a restar la constant aRρ/0 (infinita

per R → ∞) al potencial, obtenim un resultat finit,
Z a
ρ
V (z) = − |z − z 0 | dz 0 ,
20 −a
que coincideix amb el potencial calculat prèviament.
7.15 El potencial i el camp s’obtenen immediatament pel principi de superposició, sumant

els potencials i camps corresponents a cada pla per separat. El potencial i camp
d’un pla carregat amb σ uniforme s’ha obtingut al problema 7.15. El camp val zero
a l’exterior de la regió limitada per les plaques, i entre plaques té el valor constant
E = σ/0 , dirigit de la placa positiva a la negativa. El potencial a l’exterior és
constant, i entre plaques varia linealment, V = σz/0 , on z és la coordenada normal
als plans. La diferència de potencial entre plaques ve donada per la circulació del
camp entre plaques, (7.9), que val
Z −
− →
→ −
V+ − V− = E · d ` = Ed = σd/0 .
+
Si les plaques són finites, i suposem que el camp a l’interior ve donat per la mateixa
expressió E = σ/0 , la diferència de potencial serà la mateixa. D’altre banda, Q =
σS, i obtenim
Q 0 S
= = C,
V+ − V− d
que s’anomena la capacitat del condensador format per les dues plaques, com veurem
al capı́tol següent. L’aproximació que hem fet sobre la forma del camp entre plaques
serà raonablement bona si les dimensions lineals de la placa són molt més grans que
la distància d entre plaques.
7.16 El càlcul es fa directament per la llei de Gauss, aplicada a superficies esfèriques

concèntriques, tal com hem fet a (7.19); el resultat és
 
kQ kQ
, , r≥R

 



 r 2 

 r
 
kQint  kQ r3 − R3
  kQ 3R2 r − r3 − 2R3

1 1
E(r) = = 2 R3 − R3
, V (r) = 3 − R3 )
, R1 ≤ r ≤ R
r2 
 r 1 
 r 2(R 1
3kQ(R2 − R12 )

 

 
0,

 
 , r ≤ R1 .
2(R3 − R13 )

Hem calculat el potencial a partir de dV /dr = −E, i ajustat les constants d’integració
per obtenir un potencial continu. Ho hem expressat en termes de la càrrega total
Q = 4π(R3 − R13 )ρ/3 per facilitar el lı́mit R1 → R, ρ → ∞: ara sols caldrà fer
R1 → R, que ens dóna
( (
kQint kQ/r2 , kQ/r, r ≥ R
E(r) = 2
= V (r) =
r 0, kQ/R, r ≤ R,
corresponent a una densitat superficial de càrrega uniforme σ = Q/4πR2 . El lı́mit

R1 → 0 reprodueix els resultats (7.10) i (7.11). Pel càlcul de l’energia electrostàtica
apliquem (7.25), i desprès d’un càlcul senzill però llarg i diverses simplificacions,
s’obté
3kQ2 2R3 + 4R2 R1 + 6RR12 + 3R13
U= .
10 (R2 + RR1 + R12 )2
En el lı́mit R1 → 0 obtenim (7.26), l’energia electrostàtica d’una esfera amb densitat

volúmica uniforme. En el lı́mit R1 → R obtenim l’energia electrostàtica d’una su-
perficie esfèrica amb densitat superficial uniforme, que val U = kQ2 /2R = 12 QV (R),
d’acord amb la fórmula (7.25).
7.17 El potencial i camp generat per una densitat de càrrega ρ uniforme entre dos plans
paral·lels indefinits separats una distància 2a s’han calculat al problema 7.14. L’e-
quació del moviment d’una partı́cula de massa m i càrrega −q que cau per un forat
perpendicular als plans ve donada per
r
qρ 2 qρ
mz̈ = −qE = − z, ⇒ z̈ + ω z = 0, ω = ,
0 0 m
que és un moviment harmònic simple amb freqüència ω. Per a l’esfera de radi R amb
una densitat de càrrega ρ uniforme el potencial i camp electrostàtic venen donats per
(7.10) i (7.11). L’equació del moviment a través d’un forat diametral serà
r
kqQ 2 kqQ
mr̈ = −qE = − 3 r, ⇒ r̈ + ω r = 0, ω = ,
R mR3
que és un moviment harmònic simple amb freqüència ω. Per la força gravitatòria i
per un cos que cau a través d’un forat diametral a la Terra, el resultat és el mateix,
substituint kqQ → GmM . Per a la freqüencia obtenim
r r s
GM g R
ω= 3
= , ⇒ T = 2π ≈ 1 hora 24 min.
R R g
Finalment, pel cas d’una closca esfèrica de radis R1 < R i densitat de càrrega ρ
uniforme, el potencial i camp electrostàtic s’han calculat al problema 7.16. Ara el
moviment és més complicat, i no és possible una solució explı́cita. En el interior
del forat la força és nul·la, i es mourà amb velocitat constant. Si el deixem caure
amb velocitat inicial nul·la a la superficie exterior r = R, podem calcular la velocitat
amb la que arribarà a R1 per conservació de l’energia mecànica, ja que la força és
conservativa:
→
− 1 −2
m→
−̈
r = −q E = ∇(qV ), ⇒ Emec = m→
v − qV.
2
Usant l’expressió de V a l’interior de la closca i simplificant, obtenim
kqQ R2 + RR1 − 2R12
v12 = .
mR R2 + RR1 + R12
Per R1 = 0 i kqQ → GmM √ obtenim la velocitat amb que la massa m arriba al centre
de la Terra, que val v1 = gR ≈ 7.9 km/s.
7.18 El potencial i el camp electrostàtic del dipol venen donats per (7.32). Usant co-
ordenades esfèriques →
−
r = r(sin θ cos φ, sin θ sin φ, cos θ), i prenent →
−
p en direcció z,
obtenim
1 1 1
V = kp cos θ, Er = 2kp cos θ, Eθ = kp sin θ, Eφ = 0,
r2 r3 r3
on Er , Eθ i Eφ són les components fı́siques del camp

(veure 7.56 i 7.59). Tant el potencial com el camp
tenen simetria de revolució al voltant de l’eix z i
basta estudiar un pla que passi per l’eix z. En
aquests plans, les coordenades (r, θ) juguen el pa-
per de coordenades polars, essent θ l’angle amb l’eix
z. Les superfı́cies V constant resulten en les corbes
r = c| cos θ|1/2 amb c constant, representades en co-
lor negre a la figura.
Les lı́nies de camp són corbes tangents al camp, i per tant ortogonals a les superfı́cies
equipotencials. Si parametritzem les lı́nies de camp amb l’angle θ (r(θ) a determinar,
i φ(θ) constant) obtenim
d→
−
r dr 1 dr Er 2 cos θ
= er + reθ ∝ Er er + Eθ eθ ⇒ = = ,
dθ dθ r dθ Eθ sin θ
que s’integra immediatament, ja que es pot escriure com
d d
(ln r) = (2 ln sin θ) ⇒ r = c sin2 θ,
dθ dθ
on c és una constant d’integració. Aquestes corbes, tangents al camp electrostàtic
del dipol, s’han dibuixat en vermell a la figura.
→
− →
− − →
− −
L’expressió F = (→ −
p · ∇) E (→ r ) = ∇(→ −p · E (→r )) es dedueix immediatament de la
→
− →
− −
identitat (7.49f), recordant que p és constant i E conservatiu; la funció −→
→
− −
p · E (→ r ) és
l’energia potencial associada a la força sobre el dipol. Considerem els dipols → −
p i situats
→
− →
− −
a→−r i , i = 1 : 2, i sigui →
−
r =→−r 2 −→−r 1 . La força de →
−
p 1 sobre →
−
p 2 és F 12 = ∇(→
−
p 2 · E (→r )),
→
− →
− →
−
on E ve donat per (7.32) amb p = p 1 . Calculant,
→
− →
− − 3k − → k− →
p 2 · E (→r ) = 5 (→ p1 · −
r )(→
−p2 · →
−
r ) − 3→ p1 · −
p 2,
r r
→
− 3k − → 5 − →
F 12 = 5 (→ p2 · −
r )→−p 1 + (→
−p1 · →
−
r )→
−
p 2 + (→
−p1 · →
−
p 2 )→
−r − 2 (→ p1 · −r )(→
−p2 · →
−
r )→
−

r ,
r r
on hem fet servir els resultats del problema 7.11. Canviant → −r → −→ −r obtenim
→
− →
−
F 21 = − F 12 , per tant aquestes forces satisfan la tercera llei de Newton en forma
→
−
feble, però no en forma forta degut a que F 12 6k → − r . Suposem ara els dipols i → −
r
paral·lels. Llavors, F = −6kp1 p2 /r4 , i és d’atracció si els dipols tenen el mateix
sentit i de repulsió en cas contrari. Suposem finalment els dipols paral·lels i → −
r
4
perpendicular. Llavors, F = 3kp1 p2 /r , i és d’atracció si els dipols tenen el sentit
oposat i de repulsió en cas contrari. Dibuixant els dipols en els quatre cassos veiem
que dominen sempre les forces entre les càrregues més properes.
→
−
7.19 Substituı̈m ρ a l’expressió (7.25) de l’energia electrostàtica per 0 ∇ · E , d’acord amb
la llei de Gauss en forma diferencial (7.14),
0 →
− (1) 0 →
− →
−
Z Z
U= V ∇ · E dV = ∇ · (V E ) − E · ∇V dV
2 V 2 V
0 →
− → − 0 →
− (3) 0 →
−
I Z Z
(2)
= V E · dS + | E |2 dV = | E |2 dV, (10.13)
2 ∂V 2 V 2 V
on a (1) hem fet servir (7.48b), a (2) hem usat el teorema de Gauss (7.64) i la relació
→
−
E = −∇V , i a (3) el fet que la integral de superfı́cie s’anul·la: la integral de volum
es pot considerar estesa a tot l’espai, definint ρ = 0 on no hi ha càrregues, i suposant
que totes les funcions són prou contı́nues i diferenciables com per poder aplicar els
teoremes. Per tant podem prendre V com una esfera de radi R i fer el lı́mit R → ∞.
Si el potencial i el camp decauen prou ràpidament amb la distància, la integral de
superfı́cie valdrà zero en l’esmentat lı́mit. Si la càrrega total és finita i no nul·la en
una regió afitada, llavors V ∝ 1/R, E ∝ 1/R2 , i com que l’àrea de l’esfera de radi R
va com R2 , la integral de superfı́cie és proporcional a 1/R, i es fa zero per R → ∞.
7.20 Farem servir la primera identitat vectorial de (7.32) en la forma

→
−r −→−
r0

1

1

0
= −∇ → =∇ → ,
|→
−
r −→−r 0 |3 |−
r −→ −r 0| |−
r −→−
r 0|
on ∇ deriva respecte les coordenades de → −r i ∇0 deriva respecte les coordenades

→
− 0
de r . Introduint aquest resultat a (7.34) i calculant, obtenim pel potencial d’una
→
−
polarització P
→
− −0
k P (→ r ) · (→
−r −→ −r 0) →
− →

1
Z Z
V (→
−
r)= 0
dV = − 0
kP ( r ) · ∇ →0
dV 0
V |→
−r −→ −
r 0 |3 V |−
r −→ −
r 0|
→ − −0 →
− −0
k P (→r ) k∇0 · P (→r ) kρp (→
−r 0)
Z Z Z
0 0 0
= ∇· → dV − dV = dV 0 , (10.14)
V |−r −→ −r 0| V|→
−
r −→ −
r 0| |→
−
Vr −→ −r 0|
→
−
on hem posat ρp = −∇ · P , la densitat de càrrega que ens dóna el mateix camp que
→
−
la polarització. La integral de la divergència s’anul·la suposant que P és contı́nua i
diferenciable, i és diferent de zero en una regió afitada. Llavors podem estendre la
integral de volum a tot R3 , i pel teorema de Gauss la integral de la divergència és
→
− →
−
igual al flux de P /r sobre una esfera de radi R, per R → ∞, on P és nul·la. Suposem
→
−
ara que P és discontı́nua a una superfı́cie S, que prolongarem fins a l’infinit o fins
tenir una superfı́cie tancada S̃, de manera que divideixi l’espai en dues regions V+ i
V− i S ⊂ ∂V− = −∂V+ , on prenem la normal n a S de V− a V+ , com a (7.29). Les
vores de V+ i V− poden contenir, a més de S, la ’superfı́cie de l’infinit’ (que vol dir
→
−
que fem el truc clàssic de integrar sobre una esfera de radi R → ∞ on P és nul·la),
→
−
i potser trossos addicionals on P és contı́nua (S̃ − S). Integrant exactament com
abans,
→
− −0 →
− −0
k P (→
r ) · (→
−r −→ −
r 0) k P (→
r ) →
−
Z Z
V+ (→
−
r)= →
− →
− 0 3
0
dV = →
− →
− 0
· dS
V+ |r − r | ∂V+ | r − r |
→
− −0
kρp (→
−r 0) kρp (→
−
r 0) −kn · P + (→ r )
Z Z Z
0 0
+ →
− →
− 0
dV = →
− →
− 0
dV + →
− →
− 0
dS,
V+ |r − r | V+ |r − r | S̃ |r − r |
→
− →
−
on P + és el lı́mit de P a S̃ des del costat V+ . El potencial total és la suma de les
contribucions de V+ i V− , que ens dóna
kρp (→
−
r 0)
Z
V (→
−
r ) = V+ (→
−
r ) + V− (→
−
r)= →
− →
− 0|
dV 0 +
V | r − r
→
− →
−
−kn · ( P + − P − ) kρp (→−
r 0) kσp (→
−
r 0)
Z Z Z
0
dS = dV + − 0 dS, (10.15)
S̃ |→
−r −→ −
r 0| →
− →
V |r − r |
−0 →
− →
S |r − r |
→
− →
− →
−
on hem posat σp = −n · ( P + − P − ), i hem eliminat les parts de S̃ on P és contı́nua.
7.21 El potencial es pot calcular per integració directa de (7.34), però en aquest cas és
molt més senzill fer servir les càrregues induı̈des equivalents que hem introduı̈t al
→
− →
−
problema 7.20. Com que P és uniforme, ρp = −∇ · P = 0, i les càrregues induı̈des
són càrregues superficials als plans z = ±a. Si prenem la regió (−) com la regió
entre plans −a < z < a, i (+) com la regió exterior, les normals a la fórmula
→
− →
−
σp = −n · ( P + − P − ) seran ez i −ez per z = a i z = −a respectivament. Com que
→
− − →
→ − →
−
P+ = 0 i P− = P,
− →
→ − − →
→ −
σ(z = a) = −ez · ( 0 − P ) = Pz = σ, σ(z = −a) = ez · ( 0 − P ) = −Pz = −σ,
i els dos plans tenen càrregues uniformes iguals i oposades, precisament la situació
del problema 7.15. El camp a l’exterior és nul, i a l’interior és uniforme, de valor
→
− →
−
E = −(σ/0 )ez = − 10 ( P · ez )ez . El potencial a l’interior és V (z) = σz/0 = Pz z/0 ,
i és constant a l’exterior.
7.22 En aquest cas la càrrega induı̈da és purament superficial, però es variable sobre la
superfı́cie esfèrica; el càlcul del potencial es pot fer a partir de (10.15), però és més
→
−
fàcil el càlcul directe (7.34), fent servir que P és constant i surt fora de la integral:
→
− k(→−r −→−r 0) 0 → − → − −
Z
V (→
−
r)= P · →− →
− 0 |3
dV = P · E ∗ (→
r)
V | r − r
→
−
on V és l’esfera de radi R, i E ∗ és el ’camp electrostàtic’ creat per una distribució
uniforme de càrrega ρ∗ = 1 a V (7.4). Hem posat camp electrostàtic entre cometes,
ja que no té les dimensions de camp elèctric, perquè ρ∗ = 1 és adimensional, en lloc
de tenir les dimensions de càrrega per unitat de volum. Però és un valuós ’camp
→
−
electrostàtic’ auxiliar que ens resol el problema, ja que E ∗ s’ha calculat a teoria
(7.11). Substituint i fent servir que ara Q = Ve = 4πR3 /3 és el volum de l’esfera,
obtenim
1 →− → Pz

 P ·− r = , r<R
30 30

→
− →
− → − → −

V ( r ) = P · E ∗( r ) = 3 →
− →
 R P ·− r k→−
p ·→ −
r
= , r>R


30 r 3 r 3
→
− →
− →
−
on hem pres P = P e en direcció zeta, i hem posat →
z
−
p = 4 πR3 P = V P . El
3 e
potencial, i per tant el camp, a l’exterior és el de un dipol situat a l’origen, de
moment dipolar → −p , que és el moment dipolar total de la distribució donada. El
camp a l’interior de l’esfera és uniforme, ja que el potencial és lineal en la coordenada
→
− →
−
z: E = −∇V (→ −r ) = −(P/30 )ez = − 310 P . El camp és oposat a la polarització a
l’interior de l’esfera.
Finalment podem calcular la càrrega superficial induı̈da sobre l’esfera (ρp = 0 ja que
→
−
P és uniforme):
→
− →
− −
σp = n · P = P · → r /r = P z/r = P cos θ,
on n = →−
r /r és la normal a l’esfera i θ l’angle de la normal amb la direcció z; σ és p
positiu a l’hemisferi nord (z > 0) i negatiu al sud (z < 0), i π/2 − θ és la latitud del
punt considerat. La càrrega total induı̈da és nul·la.
7.23 El camp elèctric creat per la distribució de càrrega superficial uniforme σ = Q/(4πR2 )
és discontinu a la superfı́cie, i en particular al disc: nul a l’interior, i normal a
l’exterior, amb E = σ/0 (7.38). Per tant el camp no està ben definit al disc. D’altre
banda, el dis no es fà força sobre ell mateix; si S és tota l’esfera, D el disc i S0 = S −D
l’esfera excloguent el disc, és únicament el camp creat per S0 el que actua sobre el
disc. Per tant hem de restar, del camp total creat per S, el camp creat pel disc;
aquesta és l’opció més fàcil, podriem també calcular directament el camp creat per
S0 , però és més complicat. Calculem el camp creat per un disc de radi a, x2 +y 2 = a2 ,
z = 0, a un punt del seu eix de simetria, → −r = (0, 0, z):
kσ(→−
r −→− Z 2π Z a
→
− → r 0) (−r cos θ, −r sin θ, z)
Z
E D (−
r)= dS = kσ r drdθ,
D |→
−
r −→−
r 0 |3 0 0 (r2 + z 2 )3/2
on hem introduit coordenades polars al disc: → −r 0 = (r cos θ, r sin θ, 0). Integrant

respecte θ veiem que el camp és perpendicular al disc, i té la direcció de k = (0, 0, 1).
La integral respecte r és elemental, i obtenim
→
− h ia σ |z|
E D (z) = 2πkσzk − (r2 + z 2 )−1/2 = signe(z) 1− √ k,
0 20 a2 + z 2
√
on hem fet servir que z 2 = |z|, i x = signe(z)|z|. Observem que molt a prop del disc,
per z → 0, el camp és independent de z i del tamany a del disc, i val signe(z)σ/20 .
El camp és discontinu, i la discontinuı̈tat de ED és la mateixa que la de ES ; al restar,
per obtenir el camp ES0 , que és el que realment actua sobre el disc, obtenim un camp
continu, de valor ES0 = σ/20 :

σ/0 ext. σ/20 ext. σ/20 ext.
ES = , ED = , ES0 =
0 int. −σ/20 int. σ/20 int.
Per un disc petit a R, la força total sobre el disc és el producte del camp en el
centre per la càrrega, F = σSσ/20 ; la força per unitat d’àrea, que és l’anomenada
pressió electrostàtica, val pel = σ 2 /20 , sempre dirigida cap a l’exterior del conductor,
independentment del signe de σ. Aquest resultat és vàlid per a qualsevol conductor.
La pressió electrostàtica és la responsable de que saltin guspires (electrons) quan un
conductor conté una càrrega total gran; els electrons salten de les regions on σ és més
gran, que són habitualment les puntes del conductor.
7.24 Hem de trobar un potencial i un camp elèctric

+q
que satisfacin potencial nul a l’infinit, constant
al plà z = 0 (aquesta constant ha de ser zero a
per continuitat amb V = 0 a l’infinit), potenci- →
−r1
n
al zero al semiplà inferior z < 0 i comportament
O r P
kq/|→−r 1 | prop de +q. Podem satisfer totes les
→
−r2
condicions anteriors si considerem el potencial a
creat per +q a distància a del plà i una segona
càrrega −q simètrica de +q respecte el plà (ano- −q
menada càrrega imatge), com mostre la figura.
En efecte, com que |→ −r 1 | = |→
−
r 2 | per un punt P del plà, el potencial al plà és nul, i la
resta de condicions es satisfan. Com que la solució al problema considerat és única
(això depèn de resultats de la teoria de EDOs, i en particular de les propietats de
l’equació de Laplace, en les que no podem entrar aquı́), hem trobat la solució:
→
− kq kq →
− →
− kq(→−r − an) kq(→ −r + an)
V(r)= → − − , E( r ) = → − → ,
|−
r − an| |→ r + an| |−
r − an|3 |−r + an|3
on → −
r és un punt arbitrari del semiplà superior (al semiplà inferior V (→ −r ) = 0,
→
− → − →
−
E ( r ) = 0 ), i hem agafat l’origen al punt O de la figura. La càrrega superficial
a un punt P del plà z = 0 es calcula fàcilment a partir de (7.38):
→
− kq →
−r 1 kq → −r 2 qn · (→
−
r1 − → −r 2) aq
σ(r) = 0 n · E (P ) = 0 n · → − 3
− →
− 3
= →
− 3
=− .
| r 1| | r 2| 4π| r 1 | 2π(r + a2 )3/2
2
La càrrega total al plà s’obté integrant σ en coordenades polars:

Z 2π Z +∞
−aq aq +∞
Z
Q= σ dS = rdrdθ = √ = −q.

2 2
2π(r + a ) 3/2 2 2

z=0 0 0 r +a 0
7.25 En els eixos de la figura, els vectors de posició de q i z
q 0 són →
−
r 1 = ak i →−
r 2 = bk, on b < R < a. Sigui P un q
punt de l’esfera, que en coordenades esfèriques s’escriu
→
−r = R(sin θ cos φ, sin θ sin φ, cos θ). El potencial a P
q0
val
kq kq 0
θ P
V (P ) = → + →
| r − r 1| | r − →
− →
− − − r 2|
L’equació V (P ) = 0 (per analogia amb el problema y
anterior) ens dóna la solució desitjada; la igualtat φ
x
q 2 (R2 + b2 − 2Rb cos θ) = q 02 (R2 + a2 − 2Ra cos θ)
ha de ser vàlida per tot θ, per tant

q 2 (R2 + b2 ) = q 02 (R2 + a2 ), q 2 b = q 02 a ⇒ b = R2 /a, q 0 = −qR/a.
Les càrregues estan situades a punts relacionats per una inversió respecte de l’esfera:
ab = R2 . El potencial i camp a l’exterior valen
kq kqR →
− → kq(→−r − ak) kqR(→ −r − R2 k/a)
V (→
−
r)= → − − → − , E (−r ) = →
− − →
− ,
| r − ak| a| r − R2 k/a| | r − ak|3 a| r − R2 k/a|3
i la densitat de càrrega induı̈da, usant que |→

−
r − R2 k/a| = R|→
−
r − ak|/a, és
0 nkq
→− a2 →
− R 2 q(a2 − R2 )
σ(θ) = →− · r − ak − r − k = − ,
| r − ak|3 R2 a 4πR(R2 + a2 − 2aR cos θ)3/2
on hem fer servir que n = →

−
r /R. La càrrega total al plà s’obté integrant σ en
coordenades esfèriques:
2π π
−q(a2 − R2 )
Z Z Z
Q= σ dS = 2 + a2 − 2aR cos θ)3/2
R2 sin θ dθdφ
r=R 0 0 4πR(R
π
q(a2 − R2 )

1 R
=− −√ = −q = q 0 .
2a 2 2
R + a − 2aR cos θ 0 a
7.26 La càrrega Q2 de la cosca conductora es repartirà entre la

superficie interior r = R2 , amb càrrega Q, i l’exterior r = R3 ,
amb càrrega Q2 − Q. Com que el camp a l’interior de la
closca és nul, aplicant Gauss a qualsevol superficie esfèrica R1 R2
de radi R2 < r < R3 obtenim Q = −Q1 . Aplicant la llei de Q1 R3
Gauss a superfı́cies esfèriques en les dues regions exteriors als Q
conductors i demanant continuı̈tat del potencial obtenim:
Q2 −Q
 
k(Q1 + Q2 ) k(Q1 + Q2 )

 
 , r > R3
r2 r
 
E(r) = , V (r) =
kQ kQ kQ1 k(Q1 + Q2 )
 1  1− + , R1 < r < R2 .

 

r2 r R2 R3
7.27 Posant Q1 = −Q i Q2 = Q al problema anterior, el potencial i el camp són nuls a

l’exterior del condensador. El camp és diferent de zero únicament entre les armadures,
i val E = −kQ/r2 . El potencial als dos conductors val
1 1 Q 4π0 R1 R2 o S
V+ = 0, V− = kQ − , C= = = ,
R2 R1 V+ − V− R2 − R1 d
on S és la superficie d’una esfera de radi la mitjana geomètrica de R1 i R2 , i d és la
distància entre els conductors.
7.28 Els càlculs són molt semblants al cas del condensador esfèric, i donarem els resultats
sense gaires comentaris. Sigui Q la càrrega total en una porció cilı́ndrica de longitut
h del conductor exterior (a r = R2 ); pel conductor interior tindrem una càrrega −Q
a r = R1 . Les densitats de càrrega a les superficies R1 i R2 són σ1 = −Q/(2πR1 h) i
σ2 = Q/(2πR2 h). La llei de Gauss dóna 2πrhD = Qint i obtenim
R1 Q D Q 0 Q
D(r) = σ1 = − , E(r) = =− , P (r) = − 1 − ,
r 2πrh 2πrh 2πrh
Z R1
Q R2 Q 2πh
V+ − V− = E(r)dr = ln = , C= .
R2 2πh R1 C ln(R 2 /R1 )
10.2 Conducció elèctrica i camp magnètic estacionari

8.19 El circuit de la figura conté un sol cicle, i les lleis de Kirch- a b
hoff es redueixen a l’equació (Va −Vb )+(Vb −Vc )+(Vc −Va ) = R +Q
+
0 on cal substituir cada parèntesi per la funció de I que ob-
tenim a partir de la relació que satisfà cada element del
E C, V
I −Q
circuit: Va − Vb = RI, Vb − Vc = V , on I = CdV /dt, i
Vc − Va = −E. Obtenim aixı́ c
dV dI 1 dE
RI + V = E, I=C ⇒ R + I= .
dt dt C dt
La solució de l’homogènia és de la forma I(t) = Ae−t/(RC) , on A dependrà de les

condicions inicials, i aquesta solució és un transitori que decau exponencialment,
amb un temps caracterı́stic τ = RC. Ara cal trobar una solució particular.
Per corrent continu, E és constant, dE/dt = 0, i la solució particular és Ip = 0. La
condició inicial Q(0) = CV (0) = 0 dóna A = I(0) = E/R, i arribem a la solució
E −t/(RC) Q(t)
I(t) = e , V (t) = E(1 − e−t/(RC) ) = .
R C
Per corrent altern, E(t) = E0 cos ωt; per trobar la solució particular buscarem una
solució complexa, com a §2.5. L’equació per I s’escriu
dI 1 dE
R + I= = −E0 ω sin ωt = −E0 ω=(eiωt ).
dt C dt
Buscarem una solució de la forma I = Beiωt de l’equació
dI I −E0 ωC −E0 ωCe−iα 1 + iωRC

R + = −E0 ωeiωt ⇒ B = =p , eiα = p .
dt C 1 + iωRC 1 + (ωRC)2 1 + (ωRC)2
Aixı́ obtenim
E0 ωC sin(ωt − α)
Ip (t) = =(Beiωt ) = − p , I(t) = Ae−t/(RC) + Ip (t).
1 + (ωRC)2
Ip (t) és el règim permanent. La condició inicial determina A: I(0) = E(0)/R =

E0 /R = A + Ip (0), i
E0 E0 ωC sin α E0 E0 ω 2 RC 2 E0 /R
A= +p = − 2
= .
R 1 + (ωRC)2 R 1 + (ωRC) 1 + (ωRC)2
Tornant a la solució pel corrent continu, la potència entregada pel generador és
P = EI, i l’energia total entregada és
Z +∞ 2
E −t/(RC)
E= e dt = CE 2 .
0 R
La potència dissipada en forma de calor a la resistència R ve donada per PR = RI 2 ,

i l’energia dissipada a R és
Z +∞ 2
E −2t/(RC) 1
ER = e dt = CE 2 .
0 R 2
La diferència és precisament l’energia emmagatzemada al condensador, és a dir, l’e-
nergia electrostàtica del condensador: EC = 21 CE 2 .
8.20 Les lleis de Kirchhoff ens donen la mateixa equació que al pro- a b
blema anterior, (Va − Vb ) + (Vb − Vc ) + (Vc − Va ) = 0, però R
+
ara cal fer servir la relació corresponent a una autoinducció
Vb − Vc = LdI/dt: E L
dI I
RI + L = E. c
dt
La solució de l’homogènia és de la forma I(t) = Ae−Rt/L , on A dependrà de les
condicions inicials, i aquesta solució és un transitori que decau exponencialment amb
un temps caracterı́stic τ = L/R. Ara cal trobar una solució particular.
Per corrent continu, E és constant i Ip = E0 /R és una solució particular. La solució
general, usant la condició inicial I(0) = 0 queda:
E0 E0 E0
I(t) = + Ae−Rt/L , I(0) = + A = 0, I(t) = (1 − e−Rt/L ).
R R R
Per corrent altern, E(t) = E0 cos ωt = E0 <(eiωt ), i fent servir complexes com en el
problema anterior, buscarem una solució de la forma I = Beiωt de
dI E0 E0 e−iα R + iωL
L + RI = E0 eiωt ⇒ B= =p , eiα = p .
dt R + iωL R2 + (ωL)2 R2 + (ωL)2
Aixı́ obtenim
E0 cos(ωt − α)
Ip (t) = <(Beiωt ) = p , I(t) = Ae−Rt/L + Ip (t).
R2 + (ωL)2
Ip (t) és el règim permanent. La condició inicial determina A: I(0) = 0 = A + Ip (0), i
E0 cos α E0 R
A = −Ip (0) = − p =− 2 .
2
R + (ωL) 2 R + (ωL)2
Tornant a la solució pel corrent continu, la potència entregada pel generador i la

dissipada a la resistència són respectivament P = EI(t), PR = RI 2 (t). Les energies
corresponents són ambdues infinites. Però la diferència entre potència entregada i
dissipada, PL = P − PR = I(E − RI) = LIdI/dt = d( 12 LI 2 )/dt = dEL /dt, s’ha
d’emmagatzemar en algun lloc del circuit. Podem interpretar per tant EL = 12 LI 2
com l’energia emmagatzemada a la autoinducció. La integral de PL entre t = 0 i
t = +∞ és ara finita, i val
Z +∞
1 LE 2
PL (t)dt = EL (+∞) − EL (0) = EL (+∞) = LI 2 (+∞) = .
0 2 2R2
8.21 Les lleis de Kirchhoff aplicades al circuit de la figura ens porten a a b

l’equació RI +LdI/dt+V = E, on V és la diferència de potencial + R
al condensador, I = CdV /dt. Ens queda:
E L
d2 I dI 1 dE C
L +R + I = I
dt2 dt C dt d c
Aquesta EDO és idèntica a la de l’oscil·lador harmònic forçat (2.26); L juga el paper
de la massa, R el del fregament viscós, C el de la constant elàstica, i E el del forçat.
Les solucions de la homogènia decreixen exponencialment, i poden ser de les tres
formes (2.23), (2.24) o (2.25). La solució pel cas infraamortit, traduint les variables
de l’oscil·lador harmònic al circuit RLC i posant E(t) = EM cos ωt, és
r 1 R 2 EM cos(ωt − δ)
−Rt/2L
I(t) = Ae sin t − +φ + p ,
LC 2L R2 + (ωL − 1/ωC)2
on tan δ = (ωL − 1/ωC)/R. El terme transitori decau exponencialment, i queda sols
el terme permanent.
Si posem R = 0 i E = 0, obtenim l’equació d’un oscil·lador harmònic, que pot realitzar
oscil·lacions permanents, ja que no hi ha esmorteı̈ment (R = 0). De fet,√la solució
general que hem trobat abans, per R = 0 i E = 0, ens dóna I(t) = A sin(t/ LC + φ).
8.22 Les forces degudes al camp elèctric sı́ satisfan la tercera llei de Newton, ja que tenen
la mateixa forma que les forces gravitatòries. Ens centrarem doncs en les forces
degudes al camp magnètic. Siguin q1 , q2 , → −r 1, →
−
r 2, →
−
v1 i→−v 2 les càrregues, posicions
→
−
i velocitats de les dues càrregues. Sigui B i el camp magnètic creat per la càrrega qi .
Llavors,
→
− → µ 0 q1 →
−
v1×→ −
r 21
B 1 (−
r 2) = 3 , → −
r 21 = →
−r2−→ −r 1.
4π r21
La força que q1 fa sobre q2 és
→
− →
− − µ 0 q1 q2 →
F 21 = q2 →
−
v 2 × B 1 (→ − →
− →
− →
− →
− →−

r 2) = 3 ( v 2 · r 21 ) v 1 − ( v 1 · v 2 ) r 21 ,
4πr21
→
−
que si (→
−v 2 ·→
−
r 21 )→
−v 1 6= 0 , no és paral·lela a → −
r 21 , i per tant no es cumpelix la tercera
llei de Newton en forma forta. Calculant,
→
− →
− µ 0 q1 q2 →
− →
− →− →
− →
− →
−
µ q q
0 1 2→− →
− →
−
F 21 + F 12 = 3 ( v 2 · r 21 ) v 1 − ( v 1 · r 21 ) v 2 = 3 r 21 × ( v 1 × v 2 ).
4πr21 4πr21
→
− − →
→ − →
−
Per tant, si →
−r 21 ×(→
−
v 1 ×→−v 2 ) 6= 0 , tampoc es cumpleix la v 1 F 12 + F 21 →−
v 1 ×→
−
v2
tercera llei de Newton en forma feble. La disposició de la
figura és un cas on no es cumpleix cap de les dues versions →
−
v2
de la llei. q1 →
− qr 21 2
→
− →
− →
−
8.23 L’equació del moviment és m→
−
a = q( E + →
−
v × B ), que introduı̈nt →
−
e = q E /m i
→
− →
−
ω = −q B /m podem escriure com
→
−
a =→
−
e +→
−
ω ×→
−
v ⇒ →
−
v −→
−
v 0 = t→
−
e +→
−
ω × (→
−
r −→
−
r 0 ),
on hem integrat respecte el temps i introduı̈t la posició i velocitat inicials → −r0 i

→
−v 0 . El moviment és per tant una combinació de una traslació amb acceleració
→
− →
−
constant →−
e més una rotació amb velocitat angular → −
ω . Si B = 0 tenim un moviment
uniformement accelerat (com el tir parabòlic) que ja hem estudiat. Suposarem doncs
→
− →
−
B 6= 0 . Escollim eixos amb origen a → −r 0, →
−
r −→−r 0 = (x, y, z), i tals que →
−
ω = (0, 0, ω)
→
−
i e = (e1 , 0, e3 ), amb ω > 0 i e1 ≥ 0. Llavors l’equació del moviment és
ẋ = v01 + e1 t − ωy, ẏ = v02 + ωx, ż = v03 + e3 t.
Les dues primeres ens dónen ẍ + ω 2 x = e1 − ωv02 , que és l’equació d’un oscil·lador
harmònic. La primera equació ens dóna y = (v01 + e1 t − ẋ)/ω, i l’última s’integra
immediatament:
e1 − ωv02 
x(t) = + R cos(ωt + φ) ωv02 − e1
 
ω2  R cos φ =

 
ω2

v01 + e1 t on
y(t) = + R sin(ωt + φ)   R sin φ = − 01v
ω  
ω

1 2
z(t) = v03 t + 2 e3 t

i hem fet servir que la partı́cula està a l’origen per t = 0. La trajectòria és un
moviment circular de radi R superposat a la paràbola
e − ωv v + e t 1 2
1 02 01 1
(x, y, z)par (t) = , , v03 t + e3 t .
ω2 ω 2
En absència de camp elèctric, ens queda un moviment circular si v03 = 0, i un movi-
→
− →
− → −
ment helicoı̈dal sobre un cilindre paral·lel a B si v03 6= 0. Si E i B són perpendiculars
→
−
(e3 = 0) tenim un moviment helicoı̈dal sobre un cilindre oblicu, no paral·lel a B .
Podem expressar els resultats en forma vectorial en termes de → −e,→
−ω, →−
r i→ −
v usant
0 0
→
−
ω →
−
ω ×→
−e (→
−ω ×→
−e)×→ −
ω
(0, 0, 1) = , (0, 1, 0) = →− →
− , (1, 0, 0) = ,
ω |ω × e | |( ω × e ) × −
→
− →
− →
ω|
però els resultats són complicats. A partir de →

−
v 0 = (−Rω sin φ, Rω cos φ + e1 /ω, v03 )
es pot deduir una expressió intrı́nseca pel radi R:
1 →
R= |−
ω × (→
−
v0×→
−
ω −→
−
e )|.
ω3
→
−
8.24 Si B és constant, les fórmules (8.16) ens dónen:
→
− I →
− → − Z → − →− →
−
F =I 1d ` × B = I d S × ∇1 × B = 0 ,
∂S S
on hem fet servir la propietat (7.67d) amb f = 1.
→
− →
− → − − − →
→ − →
− →
−
I I I
N0 = I →
−
r × (d ` × B ) = I (B · →
r )d ` − I →
−
r ·d ` B
∂S ∂S ∂S
→
− →
− → →
− →
− →
−
Z Z
=I −
d S × ∇( B · r ) − I (∇ × →
−
r ) · dS B = →
−
m × B,
S S
→
− →
−
on hem fet servir (7.67d) i el teorema d’Stokes (7.65); ∇ × → −
r = 0 , i com que B és
→
− − →
− R →−
constant, ∇( B · →r ) = B (problema 7.11). Finalment, hem posat → −
m = I S d S . El
resultat obtingut és independent de la forma i tamany de la corba ∂S.
→
− →
−
Suposem ara B arbitrari, i sigui C un camp constant.
→
− → − →
− →
− → − →
− → − →
− →
− → − →
−
I I Z
F ·C =I C · (d ` × B ) = I (B × C ) · d ` = I ∇ × (B × C ) · d S
∂S ∂S S
→
− → − →
− → −
= ∇ × ( B × C )(P ) · ISn(P ) = →
−
m · ∇ × ( B × C )(P ),
on a la segona lı́nea hem fet servir el teorema del valor mig, P ∈ S és un punt de
S, i n és la normal a S en el punt P . Si fem el lı́mit per una superficie que es
redueix a un punt, suposant que n es manté constant al fer el lı́mit, i fem S → 0
i al mateix temps I → ∞ de manera que el producte IS = m es manté constant,
→
− → − →
− → − →
−
llavors obtenim F · C = → −
m · ∇ × ( B × C ). Particularitzant C a la base cartesiana,
obtenim immediatament les components de la força; aixı́, per la component x3 , tenim
→
− →
− → −
C = (0, 0, 1), B × C = (B2 , −B1 , 0),
→
−
→
− → − ∂B ∂B
1 2 ∂B1 ∂B2 ∂B1 ∂B2 ∂B3 ∂ B
∇ × (B × C ) = , ,− − = , , = .
∂x3 ∂x3 ∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂x3 ∂x3 ∂x3
→
− →
−
on hem fet servir que ∇ · B = 0. Fent el mateix per totes les components de F ,
→
−
→
− ∂B ∂ → →
− →
− →
−
F3 = m · = (−
m · B ) ⇒ F = ∇(→ −m · B)
∂x3 ∂x3
8.25 Inicialment la partı́cula està al semiespai y < 0, per tant sols actua E i el resultat és
un moviment uniformement accelerat fins que arriba a y = a:
r r
→
−̈ →
− →
−
eE
2
2am 2aeE
r = −e E ⇒ r (t) = 0, t , 0 , y(T1 ) = a, T1 = , ẏ(T1 ) = v0 = .
2m eE m
Per t > T1 entra al semiespai y > a, on sols tenim camp magnètic uniforme. La
trajectòria serà circular, tal com hem vist al problema 8.23, amb mòdul de la ve-
locitat
p constant v0 , i freqüència ω = eB/m. Per tant el radi serà R = v0 /ω =
2amE/(eB 2 ).
El sentit de recorregut és el que mostra la figura; podem integrar
la trajectòria com hem fet al problema 8.23, pero no ens cal. z y =a
→
−
Passat mig periode T2 = π/ω, la partı́cula arriba de nou a y = a E →
−
B
amb velocitat → −v = (0, −v0 , 0) i entra al subespai y < 0, on
té un moviment univormement accelerat com ja hem vist. La y
trajectòria serà x
eE 2
x = 0, z = −2R, y(t) = a − v0 t + t ,
2m
i retorna al punt →
−r = (0, a, −2R) passat un temps 2T1 , amb ve-
→
−
locitat v = (0, v0 , 0). El moviment continua a y > 0 com ja hem
vist, amb una semicircumferència, tal com mostra la figura, al-
ternant segments rectilinis i semicircumferències indefinidament.
En mitjana es mou en direcciò z negativa, avançant una distància 2R cada interval

de temps 2T1 + T2 .
8.26 Considerem l’espira circular de la figura. El camp

magnètic a un punt z = a de l’eix ve donat per z
→
− −
→
− µ0 I d ` ×→ r
Z
B = . →
−
4π C |→
−
r |3 a r
→
−
Posant → −r = (−R cos θ, −R sin θ, a), d ` = (−R sin θ, y
R cos θ, 0) dθ, obtenim: θ R
→
− µ0 I
Z 2π
R(a cos θ, a sin θ, R)dθ µ0 IR2 ez x I
B = = .
4π 0 (R2 + a2 )3/2 2(R2 + a2 )3/2
Per calcular el camp d’un solenoide infinit amb n voltes per unitat de longitut, inte-
grem el resultat anterior (veure primera figura següent), usant que el camp a l’eix és
paral·lel a l’eix i dI = nIdz:
+∞ +π/2
µ0 R2 dI µ0 R2 nIdz 1
Z Z Z
B= = = µ0 nI cos φ dφ = µ0 nI,
2(R2 + z 2 )3/2 −∞ 2(R2 + z 2 )3/2 2 −π/2
on hem fet el canvi de variables z = R tan φ.
dI dz →
− C1 h
d` →
−
r1 r
z P
Q →
−
→
− r2 C2 h
O y d` r
x
El camp és uniforme al llarg de l’eix, i paral·lel a l’eix. Per calcular el camp a tot
arreu farem servir les simetries del problema i la llei d’Ampère. En primer lloc, el
camp és paral·lel a l’eix a qualsevol punt P de l’espai; considerant dues espires de fil
simètriques respecte P , podem posar
→
−
→
− µ0 I d ` × (→
−r1+→ −
r 2)
Z
B (P ) = →
− k ez ,
4π | r |3
on integrem sobre totes les espires des de Q fins a +∞, i hem fet servir que |→ −r 1| =
→
− →
− →
− →
− →
−
| r 2 | = | r |, i el fet que r 1 + r 2 i d` estan en un plà horitzontal (ja que les
components z de → −
r1i→ −r 2 són iguales i oposades), per tant el seu producte vectorial
és paral·lel a l’eix del solenoide. Ara podem calcular el camp (la component B(r)
paral·lela a l’eix) usant la llei d’Ampère sobre els circuits C1 i C2 de la figura anterior.
Sobre els trams horitzontals de Ci la circulació és zero, i obtenim:

µ0 nI, r < R
C1 : B(0)h − B(r)h = 0, C2 : B(0)h − B(r)h = µ0 nhI → B(r) =
0, r>R
ja que cap intensitat passa a travès de C1 , mentre que nh fils amb intensitat I atra-
vessen C2 ; i B(0) = µ0 nI, com hem calculat abans. El camp és constant a l’interior
del solenoide i zero a fora.
8.27 Aquest problema és molt similar al 7.21, l’única diferència és que les identitats que
−
→−
farem servir són diferents. Suposem que M (→ r ) és discontinua a una superficie S,
que separa l’espai (estesa si cal a una superficie S̃) en dues regions V+ i V− i S ⊂
∂V− = −∂V+ , on prenem la normal n a S de V− a V+ .
−
→ −0
→
− → µ0 M (→
r ) × (→
−r −→ −r 0) µ0 −
→→ 1
Z Z
A + (− −

0 0 0
r)= dV = M ( r ) × ∇ dV 0
4π V+ |→
−
r −→ −
r 0 |3 4π V+ |→
−
r −→ −
r 0|
−
→ −0 −→ −0
µ0 ∇0 × M (→ r ) µ0 M (→ r )
Z Z
0 0
= →
− →
− dV − ∇ × → dV 0
4π V+|r − r | 0 4π V+ |r −→
− −
r 0|
→
− → −→ −0
µ0 j M (−
r 0) µ0 M + (→
r )
Z Z
0
= dV + × (−n)dS,
4π V+ |→
−r −→−r 0| 4π ∂V+ →
− →
−
| r − r 0|
→
− −
→
on hem posat j M = ∇ × M i hem fet servir les fórmules (7.48c) i (7.67b):
→
− →
− →
− →
− →
− → −
Z I
∇ × (f A ) = f ∇ × A + ∇f × A , ∇ × A dV = d S × A.
V ∂V
→
− −
→ −
→
Posant K M = n × (M + − M − ), obtenim
Z → − → Z →− →
→
− → →
− →
− µ0 j M (−
r 0) µ0 KM (−
r 0) →−
A (−
r ) = A+ + A− = →
− →
− 0
dV 0
+ →
− →
− 0
dS ,
4π V | r − r | 4π S | r − r |
−
→
i el camp creat per la magnetització M és equivalent a una densitat volúmica de
→
− →
−
corrent j M més una densitat superficial de corrent KM .
8.28 Si la magnetització dins V és uniforme, podem posar
Z − →
→
− µ0 M × (→ −
r −→ −
r 0) −
→ → −
A = →
− →
− 0 3
dV = µ0 M × E ∗ , (10.16)
4π V | r − r |
→
−
on E ∗ és el ’camp electrostàtic’ creat per una distribució uniforme de càrrega ρ∗ = 0
a V, de forma anàloga al problema 7.22. Com que el camp electrostàtic creat per
una densitat de càrrega ρ∗ uniforme entre dos plans paral·lels indefinits, separats
una distància 2a, l’hem calculada al problema 7.14, (10.12), i és un camp normal als
plans, obtenim
 −
→
µ0 aM × ez a<z

a a < z 

 →
− 
−
→
E∗ = z −a < z < a ⇒ A = µ0 z M × ez −a < z < a


−a z < −a

 −
→
−µ0 aM × ez z < −a

→
− →
− →
−
Fora dels plans A és constant i B = 0 . Entre els plans obtenim usant (7.48c)
→
− −
→ −
→ −
→ −→
B = µ0 ez × (M × ez ) = µ0 M − (M × ez )ez = µ0 M k .
8.29 Podriem fer servir el mètode del problema anterior, però usarem un altre mètode.
−
→
Fent servir els resultats del problema 8.27, com que M = M ez és uniforme, el camp
→
− −
→
magnètic és el mateix que el creat per un corrent superficial K M = er × M = M eθ ,
és a dir un corrent superficial uniforme, tangencial al cilindre. Això és exactament
el mateix que el solenoide, i sols cal trobar la relació entre M i el nombre de voltes
per unitat de longitut n i la intensitat I del solenoide. La intensitat que travessa un
segment ` paral·lel a l’eix, sobre la superficie lateral, és M ` = n`I, per tant el camp
buscat és uniforme, paral·lel a l’eix z i de valor

µ0 M , r < R,
B(r) =
0, r>R.
8.30 Aquı́ farem servir (10.16). El camp creat per una esfera de radi R amb una densitat
uniforme de càrrega ρ∗ és radial i l’hem calculat a teoria, (7.19); com que kQ =
4 3 3
3 πR ρ∗ /(4π0 ) = R /3 obtenim
1 − → −
 
kQr r
 3 = , r≤R

 
 µ0 M × → r, r≤R
R 3 →
− 
3
E∗ = ⇒ A =
3 µ → −
m×→ −
r
 kQ = R , r ≥ R  0
 

2 2

3
, r≥R
r 3r 4π r
−
→ −
→
on hem posat →−
m = 4πR3 M /3 = V M . A l’exterior, el potencial i el camp magnètic són
els de un dipol magnètic de valor →
−
m. A l’interior de l’esfera, usant ∇×(→
−a ×→
−
r ) = 2→
−a
→
− 2 −
→
(problema 7.11), el camp magnètic és uniforme: B = 3 µ0 M .
10.3 Camps dependents del temps i equacions de Maxwell

9.12 Al baixar el fil, el flux magnètic a través de l’espira rectangu-
lar formada per ` i els rails varia: Φm = `(a − x)B cos θ. Apa- x
reix una f.e.m. induı̈da E = −dΦ/dt = `vB cos θ (on v = ẋ) a
que genera una intensitat donada per I = E/R. El sentit de
` I
la intensitat és el que crea un camp magnètic que s’oposa a →
−
la disminució del flux, i per tant té el mateix sentit que B, B
tal com mostra la figura. La força del camp magnètic sobre Fm
→
− → − I
el fil ` és Fm = |I ` × B | = I`B = (`B)2 v cos θ/R. L’equació mg
θ
del moviment del fil ` és
(`B cos θ)2
mv̇ = mg sin θ − Fm cos θ → v̇ + v = g sin θ,
mR
La solució corresponent a la condició inicial v(0) = 0 és
(`B cos θ)2 !
mgR sin θ − t mgR sin θ
v(t) = 1−e mR → v∞ = ,
(`B cos θ)2 (`B cos θ)2
on v∞ és la velocitat constant de baixada a la que tendeix el fil. El balanç d’energia

ve donat pel teorema de les forces vives (o bé multiplicant l’equació del moviment
per v i agrupant):
dE d 1 1
= mv 2 − mgx sin θ = − (`vB cos θ)2 = −RI 2 .
dt dt 2 R
La pèrdua d’energia mecànica és igual a l’energia disipada a la resistència per efecte
Joule, és a dir, es transforma en calor a la resistència. De fet, si ja estem en el
règim estacionari, la energia cinètica és constant, e l’energia potencial gravitatòria es
converteix integrament en calor a la resistència.
9.13 Suposem que intensitats I1 i I2 circulen pels dos solenoides; I2

els camps magnètics corresponents són
I1
( ( r
µ0 nI1 a (I) µ0 N I2 /` a (I) i (II) R (I) (II)
B1 = , B2 = n
0 a (II) i fora 0 a fora.
N, `
El camp total és la suma, i per calcular els coeficients d’inducció basta calcular el
flux del camp magnètic a través dels solenoides 1 i 2 (9.5), i suposarem que els dos
tenen la mateixa longitut:
Φ1 = n`πr2 (B1 + B2 ) = µ0 n`πr2 (nI1 + N I2 /`) = L11 I1 + L12 I2

Φ2 = N π r2 (B1 + B2 ) + (R2 − r2 )B2 = N πµ0 r2 nI1 + R2 N I2 /` = L21 I1 + L22 I2 .

Per tant, L12 = L21 = µ0 nN πr2 , que és el resultat desitjat. Hem obtingut també
L11 = µ0 n2 V1 , L22 = µ0 (N/`)2 V2 ,
on V1 = πr2 ` i V2 = πR2 ` són els volums dels dos solenoides, d’acord amb l’expressió
obtinguda a teoria.
9.14 A la figura hem representat en gris les varetes a l’instant

t = 0 i amb negre les varetes a l’instant t. A través del
circuit rectangular que es forma passa un flux magnètic I v0 I
→
−
cap amunt Φm = (x + b − v0 t)`B, que crea una força B Fm
electromotriu induida E = −dΦm /dt = (vo − v)`B =
2RI en sentit antihorari, com mostra la figura. La força −b −b + v0 t 0 x
que B fa sobre la vareta de la dreta és Fm = I`B com mostra la figura. L’equació
del moviment de la vareta de la dreta és
(`B)2 !
(`B)2 − t
mv̇ = (v0 − v), v(t) = v0 1 − e 2mR ,
2R
on hem fet servir la condició inicial v(0) = 0. La segona vareta arriba a una velocitat
permanent igual a la velocitat de la primera vareta, sempre que la distància inicial
b entre elles sigui prou gran com per què la primera vareta no atrapi a la segona.
Integrant,
(`B)2 !!
2mRv0 − t
x(t) = v0 t − 2
1 − e 2mR .
(`B)
La condició que no s’atrapin és x(t) + b − v0 t > 0 per tot t, és a dir b(`B)2 > 2mRv0 .
Pel que fa al balanç d’energia, calculem la potència entregada a la segona vareta, P2 ,
i la potència dissipada per efecte Joule a les resistències, PR :
d 1 (`B)2 (`B)2
mv 2 = mv v̇ = PR = 2RI 2 = (v0 − v)2 .

P2 = (v0 − v)v,
dt 2 2R 2R
La potència total entregada al sistema pel moviment de la primera vareta és
(`B)2
P = P2 + PJ = (v0 − v)v0 = Fm v0 ,
2R
que és la potència que cal fer mer mantenir la primera vareta en moviment uniforma,
ja que sobre ella actúa una força de frenat Fm , i per tant, per mantenir la primera
vareta en moviment uniforme, cal aplicar una força externa igual i oposada a Fm .
9.15 Considerem el condensador de la figura, que es carrega amb una intensitat constant,
per tant Q(t) = It (ja que dI/dt = Q). Llavors el camp elèctric a l’interior del
condensador dependrà del temps; suposant vàlides les fórmules del condensador pla
infinit, i per tant que el camp elèctric és uniforme i perpendicular a les plaques en el
interior del condensador, posarem
Z −
Q(t) It` − →
→ − It
V+ − V− = = 2
= E · d` = E` → E(t) = ,
C 0 πR + 0 πR2
on hem fet servir la fórmula de la capacitat del condensador pla C = 0 S/` = 0 πR2 /`.
Aquest camp elèctric variable crearà un camp magnètic entre plaques, que ha de
satisfer la llei d’Ampère-Maxwell
− →
→ − d →
− → − µ0 IS
I Z
B · d` = µ0 IS + 0 µ0 E · dS = ,
∂S dt S πR2
on hem posat IS = 0 ja que no hi ha corrents entre plaques. Aplicarem aquesta llei

a les corbes tancades Ci , suposant que el camp magnètic és purament azimutal, com
és el cas del fil recorregut amb I, i que per simetria de revolució té el mateix mòdul
H →− → −
sobre la circumferència Ci de radi r; llavors, ∂S B · d` = 2πrB. Per C1 , on r < R,
S = πr2 . Per C2 , on r > R, S = πR2 ja que el camp elèctric el suposem nul (o
menyspreable) fora del condensador. Finalment, obtenim
µ0 Ir µ0 I
B(r) = , r<R; B(r) = , r > R.
2πR2 2πr
El camp magnètic a l’exterior és el mateix que el del fil conductor amb intensitat I,
com si no hi hagués condensador, i a l’interior varia linealment fins anular-se a l’eix.
Q(t) −Q n
→
− →
−
B E
R →
− R →
−
I E I B
I(t)
C1 C1
C2 C2
Podem fer un anàlisi similar per una bobina cilı́ndrica infinitament llarga, recorreguda
amb una intensitat I(t) = γt que creix lineqalment amb el temps. Fent servir les
equacions de la bobina pel cas de corrent estacionari, tenim que B = µ0 nI(t) = µ0 nγt.
Per la llei d’inducció de Faraday, apareixerà un camp elèctric a l’interior de la bobina,
que satisfarà
− →
→ − d →
− → −
I Z
2πrE = E ·d ` =− B · d S = µ0 nγS.
∂S dt S
Com que B = 0 per r > R, obtenim com abans S = πr2 per C1 , on r < R, i S = πR2
per C2 , on r > R. Per tant,
1 1 R2
E(r) = µ0 nγr, r < R ; E(r) = µ0 nγ , r > R .
2 2 r
Ens podem preguntar si els camps obtinguts són solució de les equacions de Maxwell,
ja que hem fet servir alguns resultats d’electrostàtica i magnetostàtica, mentre que
tenim una situació depenent del temps. La resposta és que sı́ són solució exacta de
Maxwell, pel cas en que Q(t) pel condensador i I(t) per la bobina són lineals en t. En
efecte, en aquest cas els camps induits B(r) i E(r) són estacionaris i per tant ja no
indueixen camps adicionals. Es pot comprovar que els camps obtinguts són solució
de les equacions diferencials de Maxwell per substitució directa, en els dos cassos.
→
− →
−
9.16 Suposem que A , V i A 0 , V 0 són potencials electromagnètics, solució de (9.18) i (9.19).
Llavors es cumpleix
→
− →
− →
− →
− →
− →
− →
− →
−
B = ∇ × A = ∇ × A0 ⇒ ∇ × (A0 − A) = 0 ⇒ A 0 = A + ∇φ,
→
− →
−
∂A ∂ A0 ∂φ →− ∂φ
+ ∇V = + ∇V 0 ⇒ ∇ V 0 − V + = 0 ⇒ V0 =V − ,
∂t ∂t ∂t ∂t
on φ és una funció arbitrària (la constant addicional que apareix al integrar la última
→
−
equació es pot absorbir dins φ). Suposem que A , V no cumpleixen el gauge de
→
− →
−
Lorentz, ∇ · A + 0 µ0 ∂V /∂t 6= 0; si volem que A 0 , V 0 el satisfacin, caldrà que
→
− ∂V 0 →
− ∂V →
− ∂V
∇ · A 0 + 0 µ0 = ∇ · A + 0 µ0 − φ = 0 ⇒ φ = ∇ · A + 0 µ0 ,
∂t ∂t ∂t
i aquesta equació té sempre solució, encara que no ho podem demostrar aquı́, ja que
és una propietat de l’equació d’ones. La solució és de la forma (9.47), substituı̈nt ρ
pel segon membre de φ, amb una constant apropiada.
9.17 A l’equació d’ones (9.26) fem el canvi de variables

1 ∂2ψ ∂2ψ ∂2ψ

u = x − ct ∂x = ∂u + ∂v
→ → 2 2 − = −4 = 0.
v = x + ct ∂t = c(−∂u + ∂v ) c ∂t ∂x2 ∂u ∂v
Per tant ∂v ψ = h(v) = dg(v)/dv, on g és una primitiva de h, que és completament
arbitrària. Això ho podem posar com

∂v ψ(u, v) − g(v) = 0 → ψ(u, v) − g(v) = f (u),
que, escrit en termes de (x, t), és el resultat que voliem, ψ(x, t) = f (x−ct)+g(x+ct).
Calculem ara f , g en termes dels valors inicials:
ψ(x, 0) = f (x) + g(x) = ψ0 (x), ∂t ψ(x, 0) = −cf 0 (x) + cg 0 (x) = χ0 (x).
Integrant la última equació,
x
1
Z
−f (x) + g(x) = χ0 (y)dy + C,
c 0
i aı̈llant f i g ens queda
1 x 1 x

1 1
Z Z
f (x) = ψ0 (x) − χ0 (y)dy − C , g(x) = ψ0 (x) + χ0 (y)dy + C .
2 c 0 2 c 0
Finalment, podem escriure ψ(x, t) en termes de ψ0 i χ0 :
1 x+ct

1
Z
ψ(x, t) = f (x − ct) + g(x + ct) = ψ0 (x − ct) + ψ0 (x + ct) + χ0 (y)dy .
2 c x−ct
Si el domini D ⊂ R on tenim definida l’equació d’ones és tot R no hi ha problema;
en canvi, si D 6= R, al posar t arbitrari a x ± ct ens sortirem del domini, i per poder
fer servir l’expressió anterior cal extendre (per exemple periòdicament) les funcions
ψ0 i χ0 a tot R.
9.18 Si fem servir la fórmula (7.58) per la laplaciana en coordenades esfèriques
→
−
r = (x, y, z) = r(sin θ cos φ, sin θ sin φ, cos θ),
que ens dóna (gij ) = diag(1, r2 , r2 sin2 θ), |g| = r2 sin θ i obtenim
p
∂2f

1 ∂ 2 ∂f 1 ∂ ∂f 1
∆f (r, θ, φ) = 2 r + 2 sin θ + 2 2
r ∂r ∂r r sin θ ∂θ ∂θ r sin θ ∂φ2
que és una expressió complicada, però que per funcions que sols depenen de r, com
és el cas per ψ(r, t) = 1r ei(kr−ωt) , resulta senzill:

1 ∂ 2 1 ik i(kr−ωt)
∆ψ(r, t) = 2 r − 2+ e
r ∂r r r
1 ∂ 1
= 2 (ikr − 1)ei(kr−ωt) = 2 (ik − k 2 r − ik)ei(kr−ωt) = −k 2 ψ.
r ∂r r
Com que ∂ψ/∂t = −iωf i ω 2 = c2 k 2 , obtenim el resultat desitjat:
1 ∂2ψ ω2
ψ = 2 2 − ∆ψ = − 2 + k 2 ψ = 0.
c ∂t c
Capı́tol 11
Apèndix
11.1 El sistema internacional d’unitats, SI

La proliferació de sistemes d’unitats diferents des de la més remota antiguitat dificultava
la comunicació i els intercanvis, i produı̈a tota mena de conflictes entre els comerciants,
els recaptadors d’impostos i els ciutadans. Fins i tot la notació decimal dels nombres era
molt poc utilitzada; el matemàtic flamenc Simon Stevin el 1586 clamava per a la seva
introducció a tot arreu, dient que transformaria també els sistemes d’unitats.
La idea del sistema mètric decimal s’atribueix a John Wilkins, secretari i membre
fundador de la Royal Society de Londres, el 1668. Consisteix en unes poques unitats
bàsiques universals, i l’ús de múltiples i submúltiples de 10. Un grup de savis francesos,
incloent Lavoisier, crearen el sistema mètric decimal a finals del segle divuit, que va ser
adoptat pel govern revolucionari francès l’any 1791. El sistema s’imposà progressivament,
i evolucionà convertint-se en el sistema internacional d’unitats, SI, adoptat actualment per
tots els paı̈sos del món amb l’excepció d’Estats Units, Liberia i Burma.
En el SI hi ha sis unitats fonamentals: el metre (m) per longituds, el kilogram (kg) per la
massa, i el segon (s) pel temps, que hem vist a Mecànica; l’ampere (A) pel corrent elèctric,
que hem vist a electromagnetisme; i dues unitats addicionals usades a termodinàmica i
quı́mica, el kelvin per la temperatura i el mol que mesura la quantitat de substància. El
mol es defineix com la quantitat d’una substància que conté 6.02214×1023 (el nombre d’A-
vogadro) entitats elementals (àtoms, molècules, ions, etc. depenent del tipus de substància
considerada).
Els múltiples i submúltiples admesos en el SI i els prefixos corresponents són
Múltiple 101 102 103 106 109 1012 1015 1018 1021 1024
Prefix deca hecto kilo mega giga tera peta exa zetta yotta
Sı́mbol da h k M G T P E Z Y
Submúltiple 10−1 10−2 10−3 10−6 10−9 10−12 10−15 10−18 10−21 10−24
Prefix deci centi mili micro nano pico femto atto zeppo yocto
Sı́mbol d c m µ n p f a z y
A partir de les unitats fonamentals es poden definir tantes unitats derivades com vul-
guem. Les més importants a mecànica i electromagnetisme són:
175
CAPÍTOL 11. APÈNDIX 176
Magnitut Unitat Sı́mbol Valor Dimensions

Mecànica
Força newton N kg·m/s2 M LT −2
Energia joule J N·m M L2 T −2
Potència watt W J/s M L2 T −3
Pressió pascal Pa N/m2 M L−1 T −2
Electromagnetisme
Càrrega coulomb C A·s Q
Potencial volt V J/C M L2 T −2 Q−1
Resistència ohm Ω V/A M L2 T −1 Q−2
Capacitat farad F C/V=s/Ω M −1 L−2 T 2 Q2
Camp magnètic tesla T V·s/m2 M T −1 Q−1
Flux magnètic weber Wb V·s M L2 T −1 Q−1
Inductància henry H V·s/A=Ω·s M L2 T −2 Q−2
Encara que la unitat bàsica a electromagnetisme és l’ampere, per l’anàlisi dimensional
s’acostuma a utilitzar la càrrega elèctrica, i es fan servir els sı́mbols M , L, T i Q per
indicar dimensions de massa, longitud, temps i càrrega elèctrica respectivament.
Algunes antigues unitats es segueixen utilitzant, com el gauss pel camp magnètic; 1
gauss = 10−4 tesla. La raó del seu ús és que el camp magnètic de la Terra és de l’ordre del
gauss; de fet varia entre 0.3 i 0.6 gauss, depenent del lloc.
11.2 Constants i valors fı́sics d’interés.

Nom Sı́mbol Valor Dimensions
Nombre d’Avogadro NA 6.022 14 × 1023 partı́cules/mol 1
Constant de Coulomb k = 1/(4π0 ) 8.987 55 × 109 Nm2 /C2 M L3 T −2 Q−2
Càrrega protó e 1.602 176 × 10−19 C Q
Constant gravitatòria G 6.674 × 1011 Nm2 /kg2 M −1 L3 T −2
Massa electró 9.109 38 × 10−31 kg M
Massa protó 1.672 62 × 10−27 kg M
Permeabilitat del buit µ0 4π × 10−7 N/A2 M LQ−2
Permitivitat del buit 0 8.854 19 × 10−12 C2 /(Nm2 ) M −1 L−3 T 2 Q2
Velocitat llum 2.997 92 × 108 m/s LT −1
Acceleració de la gravetat g 9.81 m/s2 LT −2
Radi Terra 6371 km L
Massa Terra 5.97 × 1024 kg M
Massa Sol 1.99 × 1030 kg M
Massa Lluna 7.35 × 1022 kg M
Distància Terra–Lluna 3.84 × 108 m L
Distància Terra–Sol 1.50 × 1011 m L
CAPÍTOL 11. APÈNDIX 177
11.3 Funcions hiperbòliques

Són funcions elementals definides a partir de l’exponencial, que tenen propietats semblants
a les funcions trigonomètriques.
1 x 1 x sinh x
e − e−x , e + e−x ,

sinh x = cosh x = tanh x = . (11.1)
2 2 cosh x
Algunes propietats elementals:
cosh2 x − sinh2 x = 1, sinh(−x) = − sinh x, cosh(−x) = cosh x, (11.2)

d d d 1
sinh x = cosh x, cosh x = sinh x, tanh x = . (11.3)
dx dx dx cosh2 x
sinh x estableix una bijecció de R en R i la inversa és
p d 1
sinh−1 x = ln sinh−1 x = √

x2 + 1 + x , . (11.4)
dx 2
x +1
cosh x estableix una bijecció de [0, +∞) en [1, +∞) i la inversa és
p d 1
cosh−1 x = ln cosh−1 x = √

x2 − 1 + x , . (11.5)
dx 2
x −1
tanh x estableix una bijecció de R en (−1, +1) i la inversa és
1 1+x d 1
tanh−1 x = ln , tanh−1 x = . (11.6)
2 1−x dx 1 − x2
Aquests resultats ens subministren tres integrals indefinides:
dx
Z p
= sinh−1 x = ln

√ x2 + 1 + x , (11.7)
x2 + 1
dx
Z p
= cosh−1 x = ln

√ x2 − 1 + x , (11.8)
2
x −1
dx 1 1+x
Z
2
= tanh−1 x = ln , (11.9)
1−x 2 1−x
que també poden obtenir-se per mètodes elementals.

Apunts de Física (UPC) PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

You might also like

Apunts de Física (UPC) PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Apunts de Física (UPC) PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Facultat de Matemàtiques i Estadı́stica UPC

Notes de Mecànica i Electromagnetisme

Francesc Marquès Truyol

Barcelona, 22 de gener de 2019.

3 Dinàmica de sistemes de partı́cules puntuals 35

5 Canvis de sistema de referència 58

6 Solucions problemes mecànica 66

Distribucions superficials: discontinuı̈tat de E . . . . . . . . . . . . . . . . 103

8 Conducció elèctrica i camp magnètic estacionari 116

9 Equacions de Maxwell 132

10 Solucions problemes electromagnetisme 149

Contingut: Àlgebra vectorial. Vector de posició, trajectòria, velocitat i acceleració. Com-

• La reproductibilitat, que és la capacitat de repetir un determinat experiment en qual-

1.2 Espai i temps

El producte escalar dels elements de la base satisfà → −

on prendrem θ ∈ [0, π] per evitar ambigüitats.

de signe. Agafarem per conveni a R3 l’anomenada orientació dextrogira, que correspon a

1.3 Descripció del moviment

que és la longitud de la corba amb origen de longituds en el punt → −

on hem posat ˙ = d/dt ; de les equacions anteriors obtenim

que són les fórmules clàssiques del moviment circular. Ano- →

1.4 Sistemes de referència en moviment de translació

de referència paral·lels, S = {O; → −

dependrà del temps en general, i si → −r,→−

1.5 Sòlid rı́gid pla

on hem fet servir que → −ω és perpendicular a →

1.4 Un cos experimenta un moviment rectilini uniformement accelerat i s’observa que

(a) circular uniforme

(c) rectilini uniformement accelerat

1.11 Un sistema de referència S 0 es mou respecte a un altre S amb acceleració constant

1.14 Sigui e un vector unitari. Donat un vector qualsevol →

que és la descomposició de →−a en les seves components paral·lela i perpendicular a

1.20 Calcular l’acceleració normal i tangencial i el radi de curvatura de la trajectòria

1.21 Un cos segueix una trajectòria circular, on → −

(a) El disc roda sense lliscar.

1.7 Suplement d’Equacions Diferencials

Exemple 1. Són equacions diferencials:

1.2 y (12) − y (2) = 0;

Equacions diferencials lineals

Exemple 3. xy 0 − x2 − y = 0 que té per solució y(x) = x2 + cx amb c ∈ R constant.

a0 (x)Dn y + a1 (x)Dn−1 y + . . . + Dy + an (x)y =

i definim el polinomi P (D) = a0 (x)Dn + a1 (x)Dn−1 + . . . + D + an (x). Amb aquesta notació

yh1 yh2 ··· yhn

1.3 El conjunt de solucions de la part homogènia P (D)yh = 0 és un espai vectorial de

y = c1 er1 x + c2 er2 x + . . . + cn ern x . (1.28)

y = Qk−1 (x)er1 x + . . . (1.29)

on Qk−1 (x) és un polinomi de grau k − 1 amb coeficients constants.

c1 e(α+iβ)x + c2 e(α−iβ)x = eαx [(c1 + c2 ) cos βx + i(c1 − c2 ) sin βx]

Si r fos de mutliplicitat k > 1 haurı́em de substituir les constants A i B per polinomis

(β 0 ) Si φ(x) = a cos βx + b sin βx provem solucions de la forma y = h cos βx + k sin βx.

(γ 0 ) Si φ(x) = Qm (x) (polinomi de grau m), provem solucions de la forma y = Rm (x)

1.5 y 00 − 2y 0 + 5y = 3 sin x. Per trobar la solució particular assajem yp = h cos x + k sin x,

1.7 y 00 + 12y = 7y 0 amb y = 2, y 0 = −1 per a x = 0.

1.8 y 000 − 6y 00 + 12y 0 − 8y = 2x2 − 1.

1.9 y (4) = y + 3 cos x + sinh x.

1.10 y 00 + a2 y = sin ax amb y = 1, y 0 = −1 per a x = 0.

El mètode de variació de constants

Teoremes bàsics d’EDOs