ANALISIS CINEMÁTICO

𝑟2
⃗⃗⃗

𝑟1
⃗⃗⃗

𝑟3
⃗⃗⃗

𝑟4
⃗⃗⃗

Análisis de Posición
𝑟3 + ⃗⃗𝑟⃗4 = ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑟1 + ⃗⃗⃗
𝑟2
𝑟3 𝑒 𝑖𝜃3 + 𝑟4 𝑒 𝑖𝜃4 = 𝑟1 𝑒 𝑖𝜃1 + 𝑟2 𝑒 𝑖𝜃2
Si 𝜃1 = 90° 𝑦 𝜃2 = 180° , separando parte real e imaginaria tenemos el siguiente sistema
de ecuaciones:
𝑟4 cos(𝜃4 ) + 𝑟3 cos(𝜃3 ) = −𝑟2
𝑟4 sen(𝜃4 ) + 𝑟3 sen(𝜃3 ) = 𝑟1
Resolviendo:
−𝑟3 cos(𝜃3 ) = 𝑟2 + 𝑟4 cos(𝜃4 )
𝑟3 sen(𝜃3 ) = 𝑟1 − 𝑟4 sen(𝜃4 )
Elevando al cuadrado y sumando ambas expresiones se tiene:
𝑟3 2 = 𝑟1 2 + 𝑟2 2 + 𝑟4 2 + 2𝑟2 𝑟4 cos(𝜃4 ) − 2𝑟1 𝑟4 sen(𝜃4 )
𝑟3 2 − 𝑟1 2 − 𝑟4 2 − 2𝑟2 𝑟4 cos(𝜃4 ) + 2𝑟1 𝑟4 sen(𝜃4 ) = 𝑟2 2
Definiendo constantes se llega a:
𝐾1 = 𝑟3 2 − 𝑟1 2 − 𝑟4 2
𝐾2 = 2𝑟1 𝑟4
𝐾3 = −2𝑟2 𝑟4
𝐾1 + 𝐾2 cos(𝜃4 ) + 𝐾3 sen(𝜃4 ) = 𝑟2 2
Para resolver se utiliza las equivalencias trigonométricas de la tangente del ángulo mitad
y se obtiene:
𝜃
2 ∙ 𝑡𝑎𝑛 ( 24 ) 2∙𝑥
𝑠𝑖𝑛(𝜃4 ) = =
𝜃 1 + 𝑥2
[1 + 𝑡𝑎𝑛2 ( 24 )]

𝜃
[1 − 𝑡𝑎𝑛2 ( 24 )] 1 − 𝑥2
𝑐𝑜𝑠(𝜃4 ) = =
𝜃 1 + 𝑥2
[1 + 𝑡𝑎𝑛2 ( 24 )]

Remplazando se obtiene:
𝜃4 𝜃
2 ∙ 𝑡𝑎𝑛 (
) [1 − 𝑡𝑎𝑛2 ( 24 )]
2
𝐾1 + 𝐾2 + 𝐾3 = 𝑟2 2
2 𝜃4 2 𝜃4
[1 + 𝑡𝑎𝑛 ( 2 )] [1 + 𝑡𝑎𝑛 ( 2 )]

𝜃4 𝜃4
(𝐾1 − 𝐾3 − 𝑟2 2 )𝑡𝑎𝑛2 ( ) + 2𝐾2 𝑡𝑎𝑛 ( ) + 𝐾1 + 𝐾3 − 𝑟2 2 = 0
2 2
La ecuación tiene la forma 𝐴𝑥 2 + 𝐵𝑥 + 𝐶 = 0 por lo que la solución se da mediante la
fórmula general y se tiene:
𝐴 = 𝐾1 − 𝐾3 − 𝑟2 2
𝐵 = 2𝐾2
𝐶 = 𝐾1 + 𝐾3 − 𝑟2 2

𝜃4 −𝐵 ± √𝐵2 − 4𝐴𝐶
𝑡𝑎𝑛 ( ) =
2 2𝐴
−𝐵 ± √𝐵2 − 4𝐴𝐶
𝜃4 = 2 arctan ( )
2𝐴

2
−2𝐾2 ± √(2𝐾2 ) − 4(𝐾1 − 𝐾3 − 𝑟2 2 )(𝐾1 + 𝐾3 − 𝑟2 2 )
𝜃4 = 2 arctan
2(𝐾1 − 𝐾3 − 𝑟2 2 )
( )
Se realiza un análisis similar para obtener la expresión para 𝜃3 se tiene

−𝑟4 cos(𝜃4 ) = 𝑟2 + 𝑟3 cos(𝜃3 )

𝑟4 sen(𝜃4 ) = 𝑟1 − 𝑟3 sen(𝜃3 )
Elevando al cuadrado y sumando se obtiene:
𝑟4 2 = 𝑟1 2 + 𝑟2 2 + 𝑟3 2 + 2𝑟2 𝑟3 cos(𝜃3 ) − 2𝑟1 𝑟3 sen(𝜃3 )
𝑟4 2 − 𝑟1 2 − 𝑟3 2 − 2𝑟2 𝑟3 cos(𝜃3 ) + 2𝑟1 𝑟3 sen(𝜃3 ) = 𝑟2 2
𝐾4 = 𝑟4 2 − 𝑟1 2 − 𝑟3 2
𝐾5 = 2𝑟1 𝑟3
𝐾6 = −2𝑟2 𝑟3
𝐾4 + 𝐾5 cos(𝜃4 ) + 𝐾6 sen(𝜃4 ) = 𝑟2 2
𝜃3 𝜃
2 ∙ 𝑡𝑎𝑛 (
) [1 − 𝑡𝑎𝑛2 ( 23 )]
2
𝐾4 + 𝐾5 + 𝐾6 = 𝑟2 2
𝜃 𝜃
[1 + 𝑡𝑎𝑛2 ( 23 )] [1 + 𝑡𝑎𝑛2 ( 23 )]

𝜃3 𝜃4
(𝐾4 − 𝐾5 − 𝑟2 2 )𝑡𝑎𝑛2 ( ) + 2𝐾6 𝑡𝑎𝑛 ( ) + 𝐾4 + 𝐾5 − 𝑟2 2 = 0
2 2
𝐷 = 𝐾4 − 𝐾5 − 𝑟2 2
𝐸 = 2𝐾6
𝐹 = 𝐾4 + 𝐾5 − 𝑟2 2

𝜃3 −𝐸 ± √𝐸 2 − 4𝐷𝐹
𝑡𝑎𝑛 ( ) =
2 2𝐷
−𝐸 ± √𝐸 2 − 4𝐷𝐹
𝜃3 = 2 arctan ( )
2𝐷

2
−2𝐾6 ± √(2𝐾6 ) − 4(𝐾4 − 𝐾5 − 𝑟2 2 )(𝐾4 + 𝐾5 − 𝑟2 2 )
𝜃3 = 2 arctan
2(𝐾4 − 𝐾5 − 𝑟2 2 )
( )

Análisis de Velocidad

Derivando la siguiente expresión se tiene:

𝑟3 𝑒 𝑖𝜃3 + 𝑟4 𝑒 𝑖𝜃4 = 𝑟1 𝑒 𝑖𝜃1 + 𝑟2 𝑒 𝑖𝜃2

𝑟3 𝜔3 𝑖𝑒 𝑖𝜃3 + 𝑟4 𝜔4 𝑖𝑒 𝑖𝜃4 = 𝑟1 𝜔1 𝑖𝑒 𝑖𝜃1 + 𝑟2̇ 𝑒 𝑖𝜃2 + 𝑟2 𝜔2 𝑖𝑒 𝑖𝜃2

Si 𝜃1 = 90° 𝑦 𝜃2 = 180° , separando parte real e imaginaria tenemos el siguiente sistema
de ecuaciones:
𝑟4 𝜔4 sen(𝜃4 ) + 𝑟3 𝜔3 sen(𝜃3 ) = 𝑟1 𝜔1 + 𝑟2̇
𝑟4 𝜔4 cos(𝜃4 ) + 𝑟3 𝜔3 cos(𝜃3 ) = 𝑟2 𝜔2

Resolviendo el sistema de ecuaciones se obtiene:

−𝑟2 𝜔2 − 𝑟3 𝜔3 cos(𝜃3 )
𝑟4 𝜔4 =
cos(𝜃4 )
 tan(𝜃4 ) (−𝑟2 𝜔2 − 𝑟3 𝜔3 cos(𝜃3 )) + 𝑟3 𝜔3 sen(𝜃3 ) = 𝑟1 𝜔1 + 𝑟2̇
𝑟3 𝜔3 (sen(𝜃3 ) − tan(𝜃4 ) cos(𝜃3 )) = 𝑟1 𝜔1 + 𝑟2̇ + 𝑟2 𝜔2 tan(𝜃4 )
𝑟1 𝜔1 + 𝑟2̇ + 𝑟2 𝜔2 tan(𝜃4 )
𝜔3 =
𝑟3 (sen(𝜃3 ) − tan(𝜃4 ) cos(𝜃3 ))

Si 𝜔2 = 0 debido que la entrada del movimiento es lineal por lo tanto:

𝑟1 𝜔1 + 𝑉2
𝜔3 =
𝑟3 (sen(𝜃3 ) − tan(𝜃4 ) cos(𝜃3 ))

Obteniendo la otra solución se tiene:

𝑟1 𝜔1 + 𝑉2
𝜔4 =
𝑟4 (sen(𝜃4 ) − tan(𝜃3 ) cos(𝜃4 ))