TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.

 HCM
BỘ MÔN ĐIỆN Ô TÔ
MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

Đề tài:  BÀI BÁO CÁO
HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CHẠY TỰ ĐỘNG
CRUISE CONTROL SYSTEM­ CCS
Giảng viên HD: Vũ Đình Huấn
Nhóm thực hiện:
Nguyễn Thành
Võ Văn Tùng
Huỳnh Quang Thảo
 Cấu trúc bài báo cáo

1. GIỚI THIỆU CHUNG VỀ HỆ THỐNG

2. CÁC BỘ PHẬN CỦA CCS
3. NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG VÀ CÁCH VẬN
HÀNH.
4. CCS ĐIỀU KHIỂN BẰNG ECTS-i
 Giới thiệu CHUNG VỀ HỆ THỐNG

I. LỊCH SỬ HÌNH THÀNH.
    ­      Hệ  thống  điều  khiển  hành  trình  với  bộ 
điều khiển ly tâm được dùng trong ô tô từ 
đầu thập niên 1910.
-- Công  nghệ  này  được  James  Watt  và 
Matthew        Boulton  phát  minh  vào  năm 
1788.
- Hệ thống điều khiển hành trình hiện đại 
được  phát  minh  vào  năm  1945  bởi  kỹ  sư 
 Giới thiệu CHUNG VỀ HỆ THỐNG
II. MÔ TẢ.
 
­ Hệ  thống điều khiển chạy tự 
 động  (Cruise control system ­  
CCS)  tự  động điều khiển  tốc 
độ xe.
­ CCS cho phép xe chạy với 
tốc độ  không đổi mà không 
cần  người lái xe  nhấn bàn 
đạp ga
Hệ  thống này đặc biệt có ích khi xe chạy trên đường cao tốc 
hoặc trên đường  xa  lộ. Với hệ  thống này, người lái có thể  thư 
giãn và lái xe một cách rất thoải mái.
 Giới thiệu CHUNG VỀ HỆ THỐNG
III. CÁC LOẠI HỆ THỐNG CCS

Có hai loại hệ thống điều khiển chạy tự động :
Ø
 CCS điều khiển bằng ECU đều khiển chạy tự động
Ø
 CCS điều khiển bằng ECTS­I (hệ thống điều khiển 
bướm ga thông minh bằng điện tử.)

v
Trong bài báo cáo nầy, nhóm chỉ trình bày cấu tạo, 
nguyên lý hoạt động của CCS điều khiển bằng ECU
CÁC BỘ PHẬN CỦA CCS
 CÁC BỘ PHẬN CỦA CCS

1. Công tắc chính và công tắc  điều khiển.
-
Nằm ở vô lăng tài xế.
­ Các công tắc điều khiển 
 có    5  chức  năng  khác 
nhau  (thiết  lập  “SET”, 
chạy  đều  “COAST”, 
phục hồi “RES”, tăng tốc 
“ACC”  và  hủy  bỏ   
“CANCEL”). 
Các chế  độ  SET và COAST   ở trên một công tắc  và hai 
chế    độ    kia  RESUME  và  ACCEL    ở    trên  một  công  tắc 
khác.  Các 
 CÁC BỘ PHẬN CỦA CCS

2. ECU điều khiển CCS.
­  ECU  nhận  các  tín  hiệu 
từ    cảm  biến  tốc  độ    xe 
và  các  công  tắc  khác 
nhau.
­ECU gửi các  lệnh  điều 
khiển tới bộ  chấp hành
 CÁC BỘ PHẬN CỦA CCS

3. BỘ CHẤP HÀNH
-
Bộ  chấp  hành  gồm 
mô  tơ,  ly  hợp,  chiết 
áp. Và được dùng để 
thay  đổi  góc  mở 
bướm ga.
-
Bộ  chấp  hành  được 
điều  khiển  bởi  ECU 
CCS.
 CÁC BỘ PHẬN CỦA CCS

4. CẢM BIẾN TỐC ĐỘ.

­ Cảm biến tốc độ 
gửi  tín  hiệu  xung 
từ  hộp  số  xe  về 
ECU  CCS  thông 
qua  đồng  hồ  táp 
lô.
 CÁC BỘ PHẬN CỦA CCS

5. ĐÈN CHỈ THỊ CẢNH BÁO.
­ Đèn chỉ thị cảnh 
báo thông báo cho 
người  lái  biết  sự 
cố  xảy  ra  với  hệ 
thống  điều  khiển 
chạy xe tự động.

­ Khi có lỗi trong hệ thống CCS thì ECU CCS ngay lập tức 
diều khiển đèn cảnh báo trên bảng đồng hồ  nhấp nháy 5 
lần hoặc liên tục
NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG VÀ CÁCH VẬN 
HÀNH
1. NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG.

-- CCS ECU nhận tín hiệu từ công tắc điều khiển, 
cảm biến tốc độ xe, ECU xử lý và so sánh sự 
khác nhau giữa 2 tín hiệu và gửi tín hiệu điều 
khiển tới bộ chấp hành để điều chỉnh góc mở 
bướm ga cho phù hợp.
NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG VÀ CÁCH VẬN 
HÀNH
2. NGUYÊN LÝ ĐIỀU KHIỂN.
Hệ thống CCS hoạt động theo nguyên lý điều khiển hồi 
tiếp (close­loop control). 
NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG VÀ CÁCH VẬN 
HÀNH
3. CÁCH VẬN HÀNH HỆ THỐNG.

­  Hoạt  động  của  hệ  thống  CCS  được  điều  khiển  bởi 
công tắc chính, các công tắc điều khiển, bàn đạp ga, bàn 
đạp phanh

­ Công tắc chính và công tắc điều khiển trên mỗi loại 
xe là khác nhau, tuy nhiên, về cơ bản thì nhuyên lý hoạt 
động của chúng là giống nhau
NGUYÊN  LÝ  HOẠT  ĐỘNG  VÀ  CÁCH  VẬN 
HÀNH
3. CÁCH VẬN HÀNH HỆ THỐNG.
a. Thiết lập tốc độ mong muốn.
(1)  Ấn  và  nhả  công  tắc  chính, 
đèn chỉ báo sánh lên
(2)  đạp  bàn  đạp  ga  cho  e  chạy  ở 
tốc  độ  mong  muốn.  (từ  40­  200 
km/h) 
(3)  Ấn  cần  điều  khiển  xuống  và 
nhả  ra  để  bật  công  tắc 
SET/COAST
v
Tốc  độ  xe  khi  nhả  cần  điều 
khiển  sẽ  được  lưu  vào  CSS 
ECU. Gọi là tốc độ thiết lập
NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG VÀ CÁCH VẬN 
HÀNH
3. CÁCH VẬN HÀNH HỆ THỐNG.
b. Tăng tốc bằng điều khiển CSS.
(1)Dùng  công  tắc  điều 
khiển
Nhất  công  tắc  điều 
khiển  lên  để  bật  RES/ 
ACC  cho  đến  khi  đạt 
tốt độ mong muốn.

(2) Dùng bàn đạp ga
Nhấn ga để xe đạt tốc độ mong muốn sau đó đẩy công tắc 
xuống ( tới vị trí SET/COAST) và nhả nó ra khi xe đạt tốc độ 
NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG VÀ CÁCH VẬN 
HÀNH
3. CÁCH VẬN HÀNH HỆ THỐNG.
c. Giảm tốc bằng điều khiển CSS.
(1)Dùng  công  tắc  điều 
khiển
Đẩy  công  tắc  điều 
khiển  xuống  để  bật 
SET/COAST  cho  đến 
khi xe đạt tốc độ mong 
muốn rồi nhả công tắc.

(2) Dùng bàn đạp phanh
Đạp phanh để xe đạt tốc độ mong muốn, đẩy công tắc điều 
khiển xuống tới vị trí SET/COAST rồi nhả ra khi đạt tốc độ 
NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG VÀ CÁCH VẬN 
HÀNH
3. CÁCH VẬN HÀNH HỆ THỐNG.
d. Hủy bỏ chức năng điều khiển chạy tự động 

Ø
  Thực  hiện  một  trong 
các thao tác 1, 2, 3, 4 để 
hủy bằng tay

Ø
  Chức  năng  điều 
khiển  chạy  tự  động 
được hủy bỏ tự động 
trong trường hợp 5, 6
NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG VÀ CÁCH VẬN 
HÀNH
3. CÁCH VẬN HÀNH HỆ THỐNG.
e. Phục hồi lại chức năng đặt trước tốc độ
Ø
  Viêc  bật  công  tắc 
RES/ACC  sẽ  khôi 
phục  lại  tốc  độ  đã 
thiết  lập  trong  các 
trường  hợp  CCS  bị 
hủy  bỏ  bởi  1,  2,  3,  4 
như  ở  trên  khi  tốc  độ 
xe  chưa  giảm  xuống 
dưới 40km/h
Ø
  Trong  trường  hợp  CCS  bị  hủy  bỏ  bởi  trường  hợp  5,6 
hoặc  ngắt  công  tắc  chính  thì  tốc  độ  thiết  lập  bị  hủy  bỏ 
BỘ CHẤP HÀNH
 BỘ CHẤP HÀNH

1.Mô tơ và công tắc giới hạn.
­ Mô tơ có thể quay 2 chiều để đóng hoặc mở bướm ga.

­ Công tắc giới hạn nhằm ngăn cản mô tơ tiếp tục quay 
khi bướm ga được đóng hoặc mở hoàn toàn, giúp mô tơ 
không bị hư hỏng.
 BỘ CHẤP HÀNH

2. Ly hợp từ
BỘ CHẤP HÀNH
 ƯU NHƯỢC ĐIỂM CỦA CCS

Ø Ưu điểm:
­  giảm sự mệt mỏi của lái xe khi chạy trên đường dài.
­  Có hiệu quả tiết kiệm nhiên liệu.
­  Tránh vi phạm tốc độ.
Ø  Nhược điểm:
­  Do không thường trực dùng bàn đạp nên có thể dẫn đến tay 
  nạn vi tài xế mệt mỏi hoặc thiếu kinh nghiệm trên đường 
dài.
CCS ĐIỀU KHIỂN BẰNG ETCS­i 

ETCS­i (Hệ thống 
điều khiển bướm ga 
điện tử ­ thông minh) 
là một hệ thống sử 
dụng máy tính để điều 
khiển bằng điện góc 
mở của bướm ga. 
 CCS ĐIỀU KHIỂN BẰNGETCS­i 
­Trong hệ thống này, dây cáp 
được loại bỏ, và ECU động cơ 
dùng môtơ điều khiển bướm 
ga để điều khiển góc mở của 
bướm ga đến một giá trị tối ưu 
tương ứng với mức độ đạp 
bàn đạp ga. 
­Ngoài ra, góc mở của bàn đạp 
ga được nhận biết bằng cảm 
biến vị trí bàn đạp ga, và góc 
mở của bướm ga được nhận 
biết bởi cảm biến vị trí bướm 
Hệ thống ECTS­i bao gồm cảm biến vị trí bướm ga, 
ga.
ECU động cơ và cổ họng gió
 CẤU TẠO HỌNG GIÓ

­Cổ họng gió bao gồm 
bướm ga, môtơ điều 
khiển bướm ga, cảm 
biến vị trí bướm ga và 
các bộ phận khác.
­Bướm ga, cảm biến vị 
trí bướm ga dùng để 
phát hiện góc mở của 
bướm ga, môtơ bướm 
ga để mở và đóng 
bướm ga.
Môtơ bướm ga ứng dụng một môtơ điện một chiều (DC).
SƠ ĐỒ KHỐI ECTS­i
NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG

ECU động cơ điều khiển 
độ  lớn  và  hướng  của 
dòng điện chạy đến môtơ 
điều khiển bướm ga, làm 
quay hay giữ môtơ, và mở 
và đóng bướm ga qua một 
cụm  bánh  răng  giảm  tốc. 
Góc mở bướm ga thực tế 
được phát hiện bằng một 
cảm biến vị trí bướm ga, 
và thông số đó được phản 
hồi về cho ECU động cơ.
ĐIỀU KHIỂN CHẾ ĐỘ BÌNH THƯỜNG

Điều khiển chế độ 
thường:  Đây  là 
chế độ điều khiển 
cơ  bản  để  duy  trì 
sự  cân  bằng  giữa 
tính  dễ  vận  hành 
và  chuyển  động 
êm. 
 
 
ĐIỀU KHIỂN CHẾ ĐỘ GIA TỐC

 Điều khiển chế độ gia 
tốc: Ở chế độ này, bướm 
ga mở lớn hơn so với chế 
độ bình thường. Do đó, 
chế độ này mang lại cảm 
giác động cơ đáp ứng 
ngay với thao tác đạp ga 
và xe vận hành mạnh mẽ 
hơn so với chế độ 
thường. Chế độ này chỉ có 
ở một số kiểu xe. 
ĐIỀU KHIỂN CHẾ ĐỘ ĐƯỜNG TUYẾT

  Điều  khiển  chế  độ 

đường tuyết: Chế  độ 
điều  khiển  này  giữ 
cho góc mở bướm ga 
nhỏ  hơn  so  với  chế 
độ  bình  thường  để 
tránh  trượt  khi  lái  xe 
trên  đường  trơn 
trượt,  như  đường  có 
tuyết rơi.
ĐIỀU KHIỂN MÔ MEN TRUYỀN LỰC CHỦ 
ĐỘNG
Chế  độ  điều  khiển 
này  làm  cho  góc  mở 
bướm  ga  nhỏ  hơn  hay 
lớn  hơn  so  với  góc 
đạp của bàn đạp ga để 
duy  trì  tính  tăng  tốc 
êm.
ĐIỀU KHIỂN MÔ MEN TRUYỀN LỰC CHỦ 
ĐỘNG
- Hình  minh  họa  cho  thấy  khi  bàn  đạp  ga  được 
giữ  ở một  vị trí  đạp nhất  định.  Đối  với những 
kiểu  xe  không  có  hệ  thống  điều  khiển  mômen 
truyền lực chủ động, bướm ga được mở ra gần 
như đồng bộ với chuyển động của bàn đạp ga, 
như vậy, trong một khoảng thời gian ngắn, tạo 
ra gia tốc dọc xe G tăng đột ngột và sau đó giảm 
dần. 
- So  với  xe  đó,  kiểu  xe  có  điều  khiển  mômen 
truyền lực chủ động, bướm ga được mở dần ra 
 CÁC ĐIỀU KHIỂN KHÁC
(1)Điều khiển tốc độ không tải: Chức năng này điều 
khiển bướm ga ở phía đóng để duy trì tốc độ không 
tải lý tưởng. 
 
(2) Điều khiển giảm va đập khi chuyển số: Chức 
năng điều khiển này giảm góc mở của bướm ga và 
giảm mômen động cơ đồng thời với điều khiển 
ECT khi hộp số tự động chuyển số để làm giảm va 
đập khi chuyển số.  
 CÁC ĐIỀU KHIỂN KHÁC

(3) Điều khiển bướm ga TRAC: Nếu bánh xe chủ động 
bị trượt quá nhiều, như là một phần của hệ thống TRAC, 
tín hiệu yêu cầu từ ECU điều khiển trượt sẽ đóng bướm 
ga để giảm công suất để tăng tính ổn định của xe và đảm 
bảo được lực dẫn động. 

(4)  Điều  khiển  hỗ  trợ  VSC:  Chức  năng  này  điều  khiển 
góc mở bướm ga bằng điều khiển kết hợp với ECU điều 
khiển trượt để tận dụng tối đa hiệu quả điều khiển của 
hệ thống VSC.  
 CÁC ĐIỀU KHIỂN KHÁC

(5) Điều khiển chạy tự động:Nhưng với hệ thống ETCS­
i,  ECU  động  cơ,  mà  bao  gồm  ECU  điều  khiển  chạy  tự 
động, sẽ trực tiếp điều khiển góc mở bướm ga qua môtơ 
điều  khiển  bướm  ga  để  thực  hiện  thao  tác  điều  khiển 
chạy tự động.
 Chức năng dự phòng
 CHỨC NĂNG DỰ PHÒNG
  Nếu  ECU  động  cơ  phát  hiện  thấy  có  trục  trặc  trong  hệ 
thống ETCS­i, nó bật đèn báo hư hỏng trên đồng hồ táplô để 
báo  cho  lái  xe.  Đồng  thời  cắt  nguồn  đến  môtơ,  nhưng  do 
bướm ga được giữ ở góc mở khoảng 7 độ, xe vẫn có thể chạy 
đến nơi an toàn.
  Cảm  biến  vị  trí  bàn  đạp  ga  có  mạch  cảm  biến  cho  2  hệ 
thống, chính và phụ. Nếu hư hỏng xảy ra trong một mạch cảm 
biến, và ECU phát hiện thấy có sự chênh lệch điện áp không 
bình thường trong tín hiệu giữa 2 mạch cảm biến, ECU động 
cơ sẽ chuyển sang chế độ hoạt động hạn chế. Trong chế độ 
hoạt động hạn chế, mạch còn lại được sử dụng để tính toán 
góc của bàn đạp ga và xe vận hành với góc mở bướm ga hạn 
chế hơn so với bình thường. Ngoài ra, nếu có vẻ như hư hỏng 
xảy  ra  trong  cả  hai  mạch,  ECU  động  cơ  sẽ  đặt  bướm  ga  ở 
trạng thái không tải. Lúc này xe chỉ có thể chạy  ở trong phạm 
 CHỨC NĂNG DỰ PHÒNG
 Cảm biến vị trí bướm ga cũng có 2 mạch cảm biến, 
chính  và  phụ.  Nếu  hư  hỏng  xảy  ra  ở  trong  mạch  cảm 
biến, và ECU động cơ phát hiện thấy điện áp không bình 
thường  giữa  2  mạch  cảm  biến,  ECU  động  cơ  sẽ  cắt 
dòng  điện  đến  môtơ  điều  khiển  bướm  ga  và  sau  đó 
chuyển sang chế độ hoạt động hạn chế. Lúc này bướm 
ga được mở ở góc cố định bằng lò xo hồi, và lượng phun 
nhiên liệu và thời điểm đánh lửa được điều khiển bằng 
tín  hiệu  bàn  đạp  ga.  Công  suất  của  động  cơ  sẽ  bị  hạn 
chế đi nhiều nhưng xe vẫn có thể chạy được.  
Khi ECU động cơ phát hiện thấy có hư hỏng trong hệ 
thống  môtơ  điều  khiển  bướm  ga,  khi  đó  nó  sẽ  điều 
khiển  giống  như  khi  có  hư  hỏng  về  cảm  biến  vị  trí 
bướm ga.