Jasmin Mahalbašić, Robotika

Deseti susreti studenata mašinskih fakulteta Bosne i Hercegovine – "Mašinijada 2007"

Neum, Bosna i Hercegovina, 19 – 23 maj, 2007

ROBOTIKA

ROBOTICS

Jasmin Mahalbašić
Univerzitet u Sarajavu
Mašinski fakultet Sarajevo
Vilsonovo setaliste br.8

Ključne riječi: Mobilni roboti, Humanoidni robot , Robonaut.

SAŽETAK: Kada se spomene robot, većina ljudi u glavi stvori sliku limenog čovječuljka koji se
nespretno kreće, govori metalnim glasom i obavlja kućne poslove. Zbog smjera u kojem se
tehnologija trenutno razvija ipak nije vjerojatno da ćemo u bližoj budućnosti imati univerzalnog
robota koji je u stanju obavljati više različitih poslova, već će se prvo pojaviti usko specijalizirani
roboti. Kada se napokon pojave humanoidni roboti sa sposobnošću kompleksnog razmišljanja koji
mogu obavljati različite zadatke, oni sigurno neće izgledati poput nespretnih limenih čovječuljaka,
već će i iskusnom oku teško biti uočiti razliku između takvog robota i čovjeka.

Key words: mobile robots, humanoid robot, robonaut.

ABSTRACT: When we say a „robot“, most of the people make a picture in their minds of the
little man who is made of the metal, and he is very clumsy, he speaks with the voice of future and
that he is do a house works. Because the way which the technology temporarily goes, it s not very
possible that we will see in the near future a robot which do a complex jobs. In the first it will be a
special constructed robot, which will do one job. When we finally see a humanoid robot which
have a possibility to think an do a very complex works, they will not longer look like little man s
made of metal. It will be a very difficult even a training eye to see a different s between a man and
the robot ho looks like that!

1. UVOD

Robotika je primjenjena tehnicka znanost koja prestavlja spoj strojeva i racunarske

tehnike. Ona ukljucuje razlicite oblasti kao sto su projektiranje strojeva, teoriju upravljanja
i regulacije, mikroelektroniku, komrjutersko programiranje, umjetnu inteligenciju, ljuski
faktor i teoriju proizvodnje.Drugim rijecima, robotika je interdisciplinirana znanost koja
pokriva podrucja mehanike, elektronike, informatike i automatike.Ona se bavi prvenstveno
proucavanjem strojeva koji mogu zamijeniti covjeka u izvrasavanju zadataka, kao sto su
15
 Jasmin Mahalbašić, Robotika

razni oblici fizickih aktivnosti i donosenje odluka (odlucivanje).Razvoj robotike je iniciran

zeljom covjeka da pokusa pronaci zamjenu za sebe koja bi imala mogucnost oponasanja
njegovih svojstava u razlicitim primjenama, uzimajuci u obzir i medudjelovanje sa
okolinom koja ga okruzuje.
U 20. stoljecu prvi se put susrece naziv robot: uveo ga je ceski knjizevnik K. Copek
1920.g. u svojoj drami ''RUR'' (Rossumovi univerzalni roboti). Suvremeni roboti su nastali
1950-ih u SAD, a potjecu od pronalaska teleoptera, s jedne strane, te numerickih
upravljanih alatnih strojeva, s druge strane.

2. ROBOTIKA

Mobilni roboti su oni roboti koji imaju sposobnost kretanja u prostoru. A to znači da imaju
i sustave za pokretanje, prepoznavanje okoline i sustave za određivanje relativnog položaja
u prostoru. Postoji mnogo različitih vrsta mobilnih robota, a razlikuju se po građi sustava
za pokretanje, navođenje... Pa tako imamo mobilne robote pokretane kotačima, nogama,
podvodne robote itd. Postoji i podjela na: autonomne mobilne robote i teleoperacijske
mobilne robote. Autonomni mobilni roboti razlikuju se od teleoperacijskih mobilnih robota
po razini sposobnosti samostalnog izvođenja zadatka. Radni zadaci mobilnih robota
uvelike se razlikuju od radnih zadataka industrijskih robota. U početku njihova razvoja te
razlike se nisu toliko uočavale, ali razvojem industrijske robotike, razvijali su se i mobilni
roboti. Od pedesetih do sredine osamdesetih godina ovog stoljeća, mobilna robotika se
svrstavala u podskupinu industrijske robotike. Ali od sredine osamdestih godina se
mobilna robotika počinje izdvajati u samostalnu, prije svega znanstvenu disciplinu, koja
se, za razliku od industrijske robotike, temelji na iskustvima bioloških istraživanja građe i
ponašanja živih organizama. Svaki mobilni robot mora imati sustav za pokretanje, sustav
za navođenje i upravljački sustav!

Slika 1. Mobilni robot sa kotacima

Sustavi za pokretanje robota ovise o sredstvu po kojem želimo da se naš robot kreće. To
sredstvo može biti: glatka površina, neravna površina, površina vode, voda, zrak ili vakum
u svemiru(bestežinsko stanje). Za zemaljske robote koji se kreću po glatkim površinama
najbolje pogonsko sredstvo su kotači, koji se pokreću nekim elektromotorom, najčešće
servomotorom. Servomotori su najpogodniji za pogon robota i njihovih sustava zbog vrlo
jednostavnog upravljanja i ostalih tehničkih karakteristika. Najjednostavniji način
pokretanja robota kotačima je s dva kotača. Takvi roboti obično imaju tri kotača od kojih
su dva pogonska, a treći služi samo za stabilnost robota. Ta dva kotača se moraju posebno
upravljati, tako da je time omogućen vrlo jednostavan način skretanja i kretanja naprijed i
nazad. Kada oba motora idu u naprijed robot se kreće u naprijed, isto tako je iza kretanje u

16
 Jasmin Mahalbašić, Robotika

nazad. Ako pak jedan motor okreće kotač u smijeru naprijed, a drugi u nazad, robot se
okreće u onom stranu na kojoj jedan kotač ide nazad ili stoji, dok se drugi krće naprijed.

Slika 2. Mobilni robot sa nogama

Roboti koji imaju četiri li više kotača, moraju imati drugačiji sustav za skretanje od ovoga
gore navedenog. Takvi roboti obično imaju prednje ili zadnje kotače prilagođene okretanju
oko svoje y osi, kao npr. na automobilu. Roboti koji su namijenjeni kretanju po neravnim
površinama koriste kotače, gusjenice ili noge. Kotači na takvim robotima moraju imati
dobre sustave za amortizaciju, te sustave za skretanje prilagođene takvim uvjetima.
Gusjenice su zasigurno bolji način kretanja po neravnim površinama, zato jer one
nemoraju imati amortizaciju, a i sustav za skretanje(kao kod tenkova) im je vrlo efikasan
na svim terenima. Pošto su roboti prvotno zamišljeni kao mehanički ljudi, i oni se naravno
moraju kretati nogama. Kod realizacije hoda robota na dvije noge dolazi do mnogobrojnih
problema. Zato je bolje krenuti od početka i pogledati koji su živi organizmi prvi počeli
hodati na nogama. Ti organizmi su bili člankonošci (rakovi,kukci...). Prvi od njih su bili
rakovi, i oni su se kretali na šest nogu u vodi. Po tome se odmah može zaključiti da je hod
na šest nogu najjednostavniji. Šest nogu je bitno zato da tijelo koje hoda može uvijek
stabilno stajati na tri noge (kao tronožac), dok se druge tri noge pripremaju za novu
poziciju, na koju će se tijelo pomaknuti. Tako je najjednostavnije napraviti robota koji će
hodati. Njemu za svaku nogu trebalu minimalno dva servomotora, koji će pomicati nogu
gore-dolje i naprijed-nazad. Takav robot će se moći uspješnije kretati po neravnim
terenima, ali će biti i sporiji od ostalih vrsta robota, jer mu brzina ovisi o brzini pokretanja
nogu, a pošto sa servomotorima nije moguće te noge pomicati brzo on će biti spor. Kada
pogledamo kukce, vidjeti ćemo da se oni kreću izuzetno brzo (za svoju veličinu), to je zato
što se njihove noge sastoje od nekoliko članaka i više mišića. Tako i mi možemo imitirati
takve noge, pa za pogon robota upotrijebiti umijetne mišiće, ili više brzih servomotora.
Umijetni mišići su neki materijali koji se pod utjecajem el.energije stežu, odnosno rastežu.
Oni se izrađuju od "pametnih polimera", npr. polipiroli, ali oni su još uvijek u razvoju i još
nisu ni blizu organskim mišićima.

3. MEHANIČKA SVOJSTVA ROBOTA

U mnogim industrijskom robotima ćemo pronaći dijelove koji nalikuju građi čovjekova
tijela (kostura). isto tako veze između pojedinih dijelova koji čine mehanizam robota,
nalikuju "vezama" u ljudskom tijelu.

17
 Jasmin Mahalbašić, Robotika

Čovjekova ruka se sastoji od više dijelova povezanih zglobovima. Npr. nadlaktica i

podlaktica su povezane ramenom i laktom.

Slika 3. Zglob ramena - tri stupnja slobode

U mnogim industrijskom robotima ćemo pronaći dijelove koji nalikuju građi čovjekova
tijela (kostura). isto tako veze između pojedinih dijelova koji čine mehanizam robota,
nalikuju "vezama" u ljudskom tijelu.
Kinematički lanac je niz međusobno povezanih kinematičkih parova.
Zglobovi robota (isto kao i čovjeka) omogućuju okretanje u različitim pravcima.
Broj slobodnih, mogućih nezavisnih okretanja kod robota naziva se stupanj slobode.

Sika .4. Rotacija i translacija

Translacija je takvo gibanje kada se dva dijela robota međusobno povezana gibaju tako
da jedan ulazi u drugi.
Rotacija je takvo gibanje ako se oko zajedničkog zgloba dijelovi okreću.

Mehanizam svakog robota predstavlja jedan kinematički lanac.

Prihvatnica - završni mehanizam robota pomoću kojega robot obavlja radni zadatak
Radni prostor robota je prostor gdje se prihvatnica giba.

18
 Jasmin Mahalbašić, Robotika

Slika . 5. Radni prostor robota

4. PRIMJENA ROBOTA

Vrlo raznoliku primjenu robotima omogućila su svojstva programiranog učenje i

zapažanja okoline pomoću senzora. Iako se većina današnjih robota razlikuje od čovjeka
izgledom ipak su nam slični osnovnom konstrukcijom i logikom kojom se služe pri radu.
U mnogim industrijskom robotima ćemo pronaći dijelove koji nalikuju građi čovjekova
tijela (kostura).

Slika 6. Robotska ruka

Primjena robota danas:

• industrijska proizvodnja - u raznim montažnim procesima
1. manipulatori (industrijske robotske ruke) na koje se pričvršćuju potrebni alati
2. robotska vozila za transport i slaganje robe
• znanstvena istraživanja
• svemirske robotske sonde - za istraživanje svemira ( Američka sonda Viking -
istraživanje Marsa 1976. - robotskom rukom uzimala je uzorke tla koji su se analizirali u
malom laboratoriju ugrađenom u sondu)

19
 Jasmin Mahalbašić, Robotika

Slika 7. Robotsko vozilo

Roboti se danas često upotrebljavaju u školama kao obrazovno sredstvo za upoznavanje

osnova robotike. Takvi su roboti manji od industrijskih robota, funkcije su im slične -
moguće je upoznavanje svih funkcija robota.

Slika 8. Školska robotska ruka.

20
 Jasmin Mahalbašić, Robotika

5. POZNATI ROBOTI

Humanoidni robot zvijezda MIT-a (Massachussets Institute of Technology), jednоg od

najprestižnijih američkih tehnoloških učilišta, zove se Cog. Na čelu projekta koji je razvio
Coga nalazi se jedan od vodećih znanstvenika na polju humanoidne robotike, Rodney
Brooks. Cilj projekta Cog nije usmjeren samo na razvoj jednog područja robotike (poput
kretanja, razgovaranja i sl.), već na stvaranje pravog humanoida. Cog (skraćenica od
cognition), koji se izgrađuje već nekoliko godina i još uvijek nije dovršen, namijenjen je
proučavanju teorija kognitivne znanosti i umjetne inteligencije

Znanstvenici na MIT-u u međuvremenu su zaključili da humanoidni robot mora imati

uvjerljivo ljudsko lice kako bi na pravi način mogao ostvariti socijalni kontakt s ljudima.
Zato je pokrenut projekt Lazlo čiji je cilj stvoriti uvjerljivo ljudsko lice koje bi Cog mogao
koristiti. Cilj oba projekta je stvoriti robota koji će moći realno i uvjerljivo komunicirati s
ljudima i rukovati predmetima, i to samostalno.
Svojeg robota razvija i NASA. Robonaut će biti daljinsko kontrolirani robot koji će
umjesto astronauta obavljati neke od poslova u otvorenom svemiru, na svemirskim
stanicama, satelitima, space shuttleovima itd. Robonaut je ljudskog oblika, a na sebi ima
integrirane mnoge mehanizme i alate koji su potrebni pri takvim zahvatima, npr. hvataljke.
Praktičnost uporabe robota u svemirskim zadacima je u tome što su njegove robotske ruke
mnogo spretnije i preciznije u radu od ljudskih, čak i ako zanemarimo činjenicu da
svemirsko odijelo sputava astronauta.
Neka od najzanimljivijih istraživanja odvijaju se u Japanu. Japanska vlada pokrenula je
masovnu kampanju financiranja robotike u kojoj vide ne samo način poboljšanja
industrijske proizvodnje, već i način da se pomogne starijim ljudima, kojih je sve više,
budući da stanovništvo Japana ubrzano stari.
Neki od oku najprivlačnijih i najbolje dizajniranih robota su Hondini humanoidni roboti.
Velika korporacija Honda proizvodi robote već dugo, a njezina P serija ima nekoliko
izdanaka (P1, P2, P3). Naročito je ambiciozan projekt P2, robot koji izgleda poput
astronauta, a može se penjati po stubama. Rad na P2 projektu trajao je 200 'radnih godina',
a ukupni troškovi su nevjerojatnih 100 milijuna dolara.
Honda razvija još jednog robota, znakovitog imena Asimo. ASIMO je kratica od
Advanced Step in Innovative Mobility, no čini se da se ipak prije radi o loše prikrivenoj
referenci na teoretičara robotike Asimova. Asimo je prvi robot koji je sudjelovao u jednoj
diplomatskoj misiji. Naime, kada su se ove godine u palači Hrzansky u Pragu susreli
japanski i češki premijer, robot Asimo je bio u ulozi posebnog gosta. Hondin 1,2 metra
visok robot, nalik na čovječuljka iz lego kockica, u stanju je hodati, rukovati se, plesati,
prepoznavati glasove i pokrete u okolini, pričati na japanskom, a za svoju prvu
diplomatsku misiju naučio je i nešto češkog jezika.

6. ZAKLJUČAK

Zadnjih nekoliko desetljeća znanost i tehnologija napreduju rapidnim, skoro zastrašujućim

tempom. Ljudska vrsta svakim danom postaje sve ovisnija o tehnologiji, a već se danas
normalna svakodnevica ne može zamisliti bez brojnih luksuza koje tehnologija pruža.
Može li se jednog dana dogoditi da se sva ta tehnologija okrene protiv ljudske vrste te da
scenariji filmova poput 'Matrix' ili 'Terminator' postanu stvarnost?

21
 Jasmin Mahalbašić, Robotika

7. LITERATURA :

[1] Craig, J. J.: Introduction to Robotics, Addison -Wesley Publishing Company, 1989.
[2] Denavit, J.; Hartenberg, R.S.: Kinematic Notation for Lower-Pair Mechanisms Based on
Matrices, ASMEJ of Applied Mechanics, 1955.
[3] Dieter W. Wloka: Roboter systeme 1-Teschnische Grundlagen, Springer-Verlag
Berlin Heidelberg, 1992.
[4] Craig, J. J.: Introduction to Robotics, Addison -Wesley Publishing Company, 1989.
[5] Šurina, T. ; Crneković, D.: Industrijski roboti, Školska knjiga, Zagreb, 1990.
[6] Čohodar, M.; Kulenović, M.; Voloder, A.: Kinematic Modeling of Robot Arm
and Analysis its Singularity, The 12th INTERNATIONAL DAAAM
SYMPOSIUM “Inteligent Manyfacturing & Automation: Focus on Precision
Engineering’’, Jena, 2001.
[7] Šurina, T.; Crneković, M.: Industrijski roboti, Školska knjiga - Zagreb, 1990.
[8] www.continental.com
[9] www.howstuffworks.com
[10] www.circuitcellar.com

22