JU UNIVERZITET U TUZLI

MAŠINSKI FAKULTET

PITANJA- oblasti iz predmeta: Industrijski i mobilni roboti (I-Kolokvij )

1. Od nastanka prvih robotskih sistema do danas, koje su definisane generacije robota (dati kratak
opis o svakoj generaciji robota) ?

2. Konfiguracija robota, šta se podrazumijeva pod minimalnom konfiguracijom robota, i pokaži kako
se izračunava broj mogućih varijacija strukture robota ?

3. Radni i manipulacioni prostor robota ?

4. Opće o aktorima, šta su aktori , nabroj osnovne tipe aktora, koji zadatak imaju aktori kod robota, i
koji su najvažniji zahtjevi koje moraju zadovoljiti aktori odnosno pogoni ?

5. Aktori : DC-Motor, Koračni motor, ?

6. Harmonični pogon

7. Opće o senzorima; šta su senzori, koja se terminologija još koristi za naziv senzora prema stepenu
integracije odnosno dorade signala, koja je osnovna podjela senzora, radi lakšeg objašnjenja
nacrtati blok dijagram „Stepen integracije senzora“ ?

8. Senzori u robotici; napiši osnovnu podjelu senzora u robotici, zašto služe senzori unutrašnjeg
stanja i njihova podjela ?

9. Senzori vanjskog stanja i njihova podjela ?

10. Senzor sile i momenta ?

11. Šestokomponentni senzor sile šake ?

12. Induktivni i kapacitivni senzor blizine ?

13. Ultrazvučni senzor blizine ?

14. Apsulutni i inkrementalni enkoderi ?

15. Senzori vizije; koji senzori spadaju u ovu grupu, šta je triangulacija i objasni rad
trodimenzionalnog senzora ?

16. Upravljanje u robotici (PTP; CP) ?

17. Tipovi programiranja ?

18. Paradigme organizacije upravljanja u mobilnoj robotici:

1
 JU UNIVERZITET U TUZLI
MAŠINSKI FAKULTET

19. Hijerarhijska- organizacije upravljanja

20. Reaktivna- Paradigme organizacije upravljanja
21. Hibridna- Paradigme organizacije upravljanja

Napomena : Unutar oblasti moguća su posebna dodatna pitanja.