MERNI SISTEMI I SENZORI CNC MAŠINA

Sadržaj:

1.Uvodna razmatranja 2
2. Analiza mernih sistema 6
2.1. Podela mernih sistema 8
2.1.1. Direktno i indirektno merenje 10
2.1.2. Analogni i digitalni merni sistemi 11
2.1.3.Apsolutno i inkrementalno merenje 12
3. Konstrukciona rešenja mernih sistema 14
3.1. Analogni i digitalni merni sistemi 14
3.2 Inkrementalni merni sistem 17
3.2. Apsolutni digitalni merni sistem 18
3.3 Digitalni merni sitemi 19
3.4 Laserski merni uređaji 20
4. Senzori 22
5. Zaključak 26
6. Literatura 27
1. Uvod

CNC (eng. Computer Numerical Control) mašine primenjuju se u industriji za pojedinačnu,

maloserijsku i serijsku proizvodnju i obuhvataju proizvodnju velikog asortimana delova. Ove
mašine omogućavaju racionalnu i automatizovanu proizvodnju, lako prelaze na nov proizvodni
program, što opet omogućava visoku fleksibilnost.
Sve veći troškovi radne snage zaoštravaju konkurenciju na tržištu, što uslovljava sve veću potrebu za
tehnikama proizvodnje koje omogućavaju povećanu produktivnost i fleksibilnost. CNC mašine u
velikoj meri ovu potrebu zadovoljavaju i njihova primena u proizvodim pogonima ne samo da raste
već postaje i neophodna. [1]
Osnovne prednosti upotrebe CNC tehnologije su:
- Smanjenje troškova
- Povećanje kvaliteta proizvoda
- Lakoća proizvodnog planiranja i kontrole
Pored ovih osnovnih prednosti postoje i druge koje karakterišu CNC tehnologiju:
- Povećanje produktivnosti
- Smanjenje troškova proizvodnje
- Izvođenje komplaksnih mašinskih operacija
- Poboljšanje planiranja i kontrole proizvodnje
- Instaliranje fleksibilne automatizacije
- Visoka tačnost i mogučnost ponavljanja
- Smanjenje indirektnih operativnih troškova
- Veća fleksibilnost i
- Manje zahteva za veštinom operatera.
Pored prednosti CNC tehnologija postoje i mane ove tehnologije:
- Visoke početne investicije
- Visoki zahtevi održavanja
- Neefikasnost u odnosu na troškove za proizvodnju.
Pre uvođenja CNC mašina nužno je sagledati u kojim slučajevima i pod kojim uslovima je
opravdano njihovo uvođenjeu proizvodnju. Ova opravdanost postoji kada su:
- Visoki troškovi radne snage
- Visoki kvalitet proizvoda
- Predugo vreme pripreme proizvodnje
- Zastarela postojeća oprema
- Dugo vreme praznih hodova mašine
- Nizak učinak starih mašina
 - Visoka cena alata, posebo ukoliko je reč o specijalnim alatima
- Česte promene dizajna diktiranih zahtevima tržišta i geometrijom proizvodne familije
delova i tako dalje.
Tipičan CNC sistem sastoji se od sledećih elemenata:
- Programskog dela
- Upravljačke jedinice
- Pogonskog sistema
- Alatne mašine i
- Mernog sistema. [1]

Slika 1. Elementi CNC sistema

Programski deo predstavlja niz kodiranih instrukcija koje su potrebne za obradu delova. Mašina
kontroliše kretanje alata, brzinu obrtanja, kao i on/off kontrolu pomoćnih funkcija koje su zadate u
programu samog dela. Kodirane instrukcije su sastavljene od slova, brojeva i simbola u formatu
funkcionalnih blokova.
Upravljačka jedinica (eng. Machine Control Unit) predstavlja srce CNC sistema. Koristi se za:
- Čitanje kodiranih instrukcija
- Dekodiranje kodiranih instrukcija
- Izvođenje interpolacije (linearne, kružne i spiralne) u cilju izvršavanja komandi za osna
kretanja,
- Komande za pomeranje osnog kretanja do pojačivača u cilju pokretanja i rada osnog
kretanja
- Primanje povratnih signala pozicija i brzina za svaku radnu osu
- Uvođenje pomoćnih kontrolnih funkcija, kao što je hlađenje on/off, izmena alata i tako
dalje.
 Slika 2. Izgled Siemens Sinumeric upravljačke jedinice
Pogonski sitem sastoji se od regulatora sa pojačivačem, pogonskog motora i recirkulacionog
prenosnika, slika 3. Upravljačka jedinica prosleđuje upravljačke signale (pozicije i brzine) za sve ose
pojedinačno do regulatora. Signali se moraju pojačati radi upravljanja pogonskim motorima koji
potom pomoću recirkulacionog prenosnika poziciraju radni sto, odnosno nosač alata. [1]

Slika 3.Prikaz navojnog vretena sa recirkulacionom navrtkom

Upravljačke jedinice se koriste za upravljanje raznih tipova alatnih mašina. Bez obzira na to kojim
tipom alatne mašine se upravlja, uvek se kontrolišu pozicije i brzine pokretnih delova mašine.
Merni sistem mašine spada u jedne od najbitnijih sitema, pored upravljačke jedinice. Izmerenu
veličinu merni sistem šalje u upravljačku jedinicu mašine, gde se izmerena veličina upoređuje sa
zadatom. Na osnovu ovog upoređivanja vrši se dalje upravljanje mašine. Ponekad se za merni sistem
koristi samo jedna reč – senzor, međutim i tada se misli na čitav niz elemenata koji sa mernim
uređajem ili senzorom čine celokupan merni sistem. U daljem tekstu biće opširnije objašnjena tema
mernih sistema i senzora.
2. Analiza mernih sistema

Jedan od najvažnijih elemenata kod CNC mašina je precizno vođenje i vođenje izvršnih organa po
zadatoj putanji i dovođenje u potreban polož. Upravo merni sistemi vrše kontrolu kretanja izvršnih
organa i njihova uloga je veoma važna. Samim tim ovi sistemi moraju ispuniti sledeće zahteve:
- Osetljivost mernih elemenata (senzora) treba da odgovara tačnosti CNC mašine
- Merni sistemi moraju biti osetljivi na promenu smera kretanja - obrtanja
- Frekvencija signala treba da odgovara zahtevima mašine, odnosno upravljačke jedinice
mašine
- Pouzdanost u radu.
Zadatak mernog sistema je da tačno i precizno izmeri odgovarajuće pomeranje izvršnih organa i da
tu izmerenu veličinu u određenom obliku i na adekvatan način prosledi upravljačkoj jedinici mašine.
Pošto je upravljačka jedinica elektronski uređaj, potrebno je da se informacija o izmerenoj veličini
prikaže u obliku elektronskog signala, koji se kasnije vrlo lako procesira. [2]
Merni sistemi rade u on-line režimu, što znači da izmerenu veličinu odmah šalju u upravljačku
jedinicu kako bi se ova veličina uporedila sa zadatom, jer se upravljanje izvodi na osnovu razlike
zadate i izmerene koordinate pomeranja. Kao što je već napomenuto, ponekad se merni sistem
naziva jednim terminom – senzor, međutim senzor predstavlja merni uređaj koji se naziva i merni
pretvarač. To su uređaji koji jednu fizičku veličinu, koja se meri, pretvara u drugu. U daljem tekstu
senzori će biti detaljnije opisani.
Merni sistemi se mogu podeliti na više vrsta i to:
- Zatvoreni
- Poluzatvoreni
- Kvazizatvoreni
- Otvoreni
Zatvoreni merni sistem obavlja svoju funkciju preko pogonskog elektromotora, prenosnika, senzora
za merenje veličine prevolinijskog kretanja i povratne sprege između senzora i upravljačke jedinice
mašine. Glavni nedostatak ovog sistema je vremenski zaostatak ulaznog i izlaznog signala, kao i
dinamička nestabilnost.
Poluzatvoreni merni sistem ima senzor za merenje kružnog obrtanja. Ovde se pomeranje glavnog
stola mašine određuje putem ugaonog zaokretanja zavojnog vretena radnog stola. Glavni nedostatak
je indirektni način merenja, kao i greške merenja usled temperaturnih dilatacija zavojnog vretena.
Kvazizatvoreni merni sistem je funkcionalno jednak poluzatvorenom s tim što se senzor ne nalazi na
kraju zavojnog vretena, nego na pogonskom elektromotoru. Ovim pozicioniranjem senzora
otklanjaju se greške prenosa i temperaturne dilatacije zavojnog vretena.
Kod otvorenih mernih sistema se koristi koračni elektromotor ili elektrohidraulični koračni motor
kao pogonski uređaj. Karakteristika ovih motora je zakretanje motora za tačno određenu vrednost
koja je određena samim motorom. Ovo je čisto upravljanje kretanjem, to jest bez upotrebe senzora i
analogno – digitalnog konvertora. Međutim, ovde ne postoji provera, to jest upoređivanje željene i
postignute vrednosti veličine pomeranja. Prikaz podele mernih sistema možemo videti na slici 4. [2]
 Slika 4. Zatvoreni, poluzatvoreni, kvazizatvoreni i otvoreni merni sistem

2.1. Podela mernih sistema

Merenje može biti direktrno i indirektno, s obzirom kinematsku vezu mernog sistema sa ostalim
elementima i sistemima mašine, to jest s obzirom na način ugradnje. Takođe, izmerene vrednosti
mogu biti u analognom i digitalnom obliku, a merna vrednost se može prikazivati kao apsolutna
veličina u odnosu na neku karakterističnu tačku i kao relativna (inkrementalna) veličina. Merne
uređaje možemo podeliti:
1) Prema vrsti kretanja:
- za pravolinijsko kretanje i
- za obrtno kretanje.
2) prema načinu prijema i pretvaranja signala
 - analogno merenje,
- digitalno merenje i
- kombinovano merenje.
3) Prema vrsti pozicioniranja (metode merenja):
- apsolutno merenje,
- inkrementalno merenje,
- ciklično apsolutno merenje i
- kombinovano merenje.
4) Prema načinu ugradnje:
- direktni i
- indirektni.
5) Prema vrsti fizičke veličine za praćenje promene položaja:
- induktivni,
- potenciometarski,
- kapacitativni,
- optički i
- elektromagnetni.
6) Prema nameni:
- za pozicioniranje i
- za određivanje veličine pomeranja.
7) Prema veličini mernog intervala:
- grubi,
- srednje fini i
- fini. [2]

Slika 5. Podela mernih sistema i načina merenja [2]

2.1.1.Direktno i indirektno merenje

Na slici 6 vidimo šemu direktnog merenja prešenog puta. Pravolinijsko pomeranje radnog stola
mašine 2 ostvaruje se pomoću servomotora 1. Za merenje prešenog puta koristi se merna skala 3
ugrađena na radnom stolu mašine 2 i senzor 4 postavljen nasuprot merne skale, a na nepokretnom
delu mašine. Pošto je pravac merne skale paralelan pravcu uzdzžne vođice radnog stola, senzor
registruje svako pravolinijsko pomeranje radnog stola. Posebnom metodom se može dati i predznak
pomeranju, u negativnom -X ili u pozitivnom smeru +X. Sa slike vidimo da je senzor povezan
direktno i direktno meri svako pomeranje radnog stola, pa se samim tim i ovakvo merenje naziva
direktno merenje. Ovakvi sistemi registruju pomeranje u odnosu 1:1.

Slika 6. Direktno merenje

Primere indirektnog merenja vidimo na slici 7. Pravolinijsko pomeranje radnog stola 3 se ostvaruje
pomoću servomotora 1 koji je preko zavojnog vretena 2 vezan za radni sto mašine. Sa druge strane
zavojnog vretena 2, preko zupčastog prenosnika, obrtno kretanje se prenosi na senzor za merenje
ugaonog pomeranja 4. Na ovom primeru pomeranje radnog stola se meri indirektnim putem, preko
ugaonog pomeranja zavojnog vretena, slika 7a).

Slika 7. Indirektno merenje

Indirektno merenje prešenog puta radnog stola može se vršiti i zupčastog para zupčanik-zupčasta
letva, slika 7b). Na ovom primeru se pravlolinijsko kretanje radnog stola 1, preko zupčaste letve 2 i
zupčanika 3, prenosi na osovinu senzora 4. Zupčasta letva je direktno postavljena na radni sto, a
supčanik 3 na osovinu senzora. Na taj način, takođe indirektno se pravolinijsko kretanje radnog stola
meri kao ugaono pomeranje osovine senzora. [2]
Tačnost merenja kod direktnih i indirektnih merenja zavisi od tehničkih karakteristika sistema. Tako
na primer kod direktnog merenja tačnost zavisi od temperaturnih dilatacija svih mehaničkih
elemenata, tačnosti izrade merne skale, tačnosti rastojanja merne skale od senzora i tako dalje. Kod
indirektnog merenja tačnost mernog sistema zavisi od tačnosti izrade zavojnog vretena i navrtke
radnog stola, istrošenosti, temperaturne dilatacije, elastičnih torzionih deformacija zavojnog vretena
i tako dalje.

2.1.2. Analogni i digitalni merni sistemi

Šematski prikaz analognog i digitalnog mernog sistema prikazan je na slici 8. Glavna karakteristika
analognog merenja je mogućnost merenja vrednosti X u okviru definisane oblasti merenja X0.
Merenjem napona na potenciometru idnirektno se može meriti pređeni put. Skala potenciometra
može biti gravirana i tako da pokazuje direktnu veličinu pređenog puta. Telo analognog uređaja za
merenje pređenog puta, slika 8a), izrađeno je od izolacionog
materijala. Na njegovoj površini, po kojoj klizi klizač, je utisnuta precizno žica, ili je ova površina
prevučena tankim filmom koji provodi električnu struju. Na ovaj način je ostvareno koloprikazano
na slici. Veliki nedostatak ovih sistema je neotpornost na preterano eksploatisanje. U velikoj meri na
njega utiče tečnost, prljavština, kao i drugi uticaji iz okoline. [2]

Slika 8. Analogni i digitalni merni sistem

Digitalni merni sistem, slika 8b), se sastoji od merne skale i posebnog čitača. Pređeni put se na
mernoj skali prati pomoću čitača i njegova veličina se registruje na brojaču. Kod digitalnih mernih
sistema, merna skala je podeljena na odgovarajući broj delova, gde se ukupno pomeranje dobija
sabiranjem ukupnog celog broja delova. Veličina dela pomoću koga se vrši očitavanje direktno utiče
na tačnost očitavanja pređenog puta i iznosi 10 do 20µm. Prema slici 8b) pređeni put se direktno
očitava pomoću fotoćelije, očitana vrednost se obrađuje uz pomoć elektronskog brojača, pa se
izmerene vrednosti trenutno prikazuju. Digitalni merni sistemi su diskontinualni u pogledu praćenja
merne veličine, za razliku od analognih, gde je ovo praćenje kontinualno.

2.1.3.Apsolutno i inkrementalno merenje

Merni sistemi mogu uvek izmerene veličine prikazivati u odnosu na jednu tačku, na primer u odnosu
na centar koordinatnog sistema. U ovom slučaju se govori o apsolutnom merenju. Ukoliko ovo nije
slučaj, izmerene veličine se prikazuju kao zbir ili razlika prethodno izmerenih veličina. Ovakav
način merenja naziva se inkrementalno merenje.
Metode digitalnog merenja dele se na, u odnosu na karakter apsolutnog ili inkrementalnog merenja:
- apsolutno digitalno merenje, odnosno prikazivanje izmerenih vrednosti,
- inkrementalno digitalno prikazivanje izmerenih vrednosti.
Apsolutno digitalno merenje, slika 9, karakteriše stalan odnos prikazanih izmerenih vrednosti i
pozicija. U ovom slučaju, jedna pozicija uvek dobija istu izmerenu vrednost, tako da je svaka
pozicija na podeonom lenjiru prikazana samo jednom mogućom kombinacijom. [2]

Slika 9. Apsolutno i inkrementalno digitalno merenje

3. Konstrukciona rešenja mernih sistema

3.1. Analogni i digitalni merni sistemi

Analogni merni sistemi se mogu podeliti u dve grupe:

- sistemi koji funkcionišu na principu Omovog zakona i
- sistemi koji funkcionišu na principu elektromagnetne idnukcije.
U praksi se mnogo više primenjuju sistemi koji funkcionišu po principu elektromagnetne idnukcije i
to su najčešće linearni idnuktosin i obrtni rizolver.
Dva osnovna oblika induktosina su linearni (za merenje pravolinijskih pomeranja) i kružni (za
merenje ugaonih pomeranja). Linearni induktosin se primenjuje u šemama direktnog merenja, a
kružni u šemama indirektnog merenja.
Na slici 10 prikazan je princip rada linearnog induktosina pomoću kojeg se direktno meri pređeni
put. Ovaj merni uređaj se sastoji iz dva dela i to lenjira 1 i klizača 2, koja su međusobno pokretljiva.
Namotaji od elektroprovodljivog materijala su graviranjem ugrađeni u lenjir 1 i klizač 2. Namotaji
su izrađeni sa određenim korakom i imaju pravougaoni oblik. Dimenzije i oblik namotaja su isti i na
lenjiru i na klizaču. Lenjir 1 se učvrsti na radnom stolu mašine, odnosno na pokretni deo, a klizač 2
na nepokretni deo mašine i oni se nalaze na određenom zazoru.

Slika 10. Princip rada linearnog induktosina

Princip rada linearnog induktosina sastoji se u sledećem:
- za svaki pređeni korak na lenjiru induktosina, na osnovu električnih signala, konvertor
beleži put,
- na osnovu stanja indukovanih napona određuje se smer kretanja i izračunava vrednost X
koja se u konverteru transformiše u digitalne, odnosto brojne vrednosti.
Ovaj princip rada linearnog induktosina odgovara radu apsolutnog mernog sistema jer:
- tokom kretanja klizača u okviru jednog koraka (perioda) na lenjiru induktosina izmenjena
vrednost je apsolutna i
- nakon kretanja za svaki period, korak, postupak apsolutnog merenja se ciklično ponavlja.
Kružni induktosinza razliku od linearnog ima namotaj koji je ugrađen na kružnoj ploči, slika 11. Na
slici vidimo upravljačku jedinicu mašine 1, pogonski servomotor 2, zupčasti prenosnik 3, radni sto
mašine 4, zavojno vreteno 5, navrtka 6, kružni induktosin 7, klizač induktosina 8. Namotaje kružnog
induktosina možemo posmatrati analogno kao namotaje linijskog induktosina koji su u savijenom
obliku ugrađeniu kružnu ploču. Kružni induktosin se koristi za merenje ugaonih pomeranja u
sistemu direktnog merenja, odnosno za merenje linearnih pomeranja u sistemu indirektnog merenja.
Na slici 5.8 prikazan je sistem zatvorenog tipa sa indirektnim merenjem pređenog puta pomoću
kružnog induktosina. [2]

Slika 11. Merni sistem zatvorenog tipa indirektnim merenjem pređenog puta pomoću kružnog
induktosina
Enkoder (Rezolver) svojim oblikom podseća ma mali elektromotor sa vrlo precizno urađenim i
ugrađenim namotajima. Na slici 12 prikazana je šema namotaja enkodera. Stator 1 enkodera sadrži
dva namotaja koji leže u dve međusobno normalne ravni, odnosno u prostoru, osi namotaja
zaklapaju ugao od /2, to jest 0 . Rotor 2 enkodera takođe ima namotaj. Kada se kroz namotaj rotora
2 propusti naizmenična struja visoke frekvencije i napona, tada će se u prostoru između statora i
rotora stvoriti promenljivo električno polje. Odo polje indukuje u namotajima statora naizmenične
napone koji su proporcionalni uglu α zaokretanja ploče rizolvera. Slično kao kod linearnog
induktosina, i ovde se uspostavlja korelacija između veličine indukovanih napona i ugla zaokretanja.
Ovako izračunate vrednosti ugla α pokazuju veličinu i smer zaokretanja rotora enkodera. Isto kao i
kod linearnog induktosina i ovde se prati pomeranje u toku jednog perioda, što predstavlja sistem sa
cikličnim apsolutnim merenjem.

Slika 12. Šema rasporeda enkodera

Merni sistemi koji koriste enkoder se odlikuju malim dimenzijama ugradnje, jednostavnom
ugradnjom, visokom tačnošću i pouzdanošću (ne troše se u toku korišćenja).
Merenja zasnovana na digitalnim mernim sistemima uglavnom koriste fotoelektrični efekat i to na
dva načina:
- Reflektovanje svetlsti od merne skale i
- Propuštanje svetlosti kroz mernu skalu.
U prvom slučaju svetlosni zrak pada na mernu skalu na kojoj suizrađene podeone linije koje
naizmenično reflektuju ili ne svetlost. U drugom slučaju, merna skala je izrađena tako da
naizmenično propuštaju ili ne propuštaju svetlost. Odbijeni zraci u prvom slučaju padaju na
fotoćelije indukujuću pri tome unjima fotostruje čijom se daljom obradom dolazi do digitalnih
vrednosti o linearnom ili ugaonom pomeranju.

3.2. Inkrementalnoi merni sistem

Opšta šema digitalnog mernog sistema koji radi na principu propuštanja svetlosti prikazana je na
slici 13. Merni sistem se sastoji od izvora svetlosti 1, optičkog dela 2, merne skale 3, blende 4 i
fotoćelija 5. Na mernoj skali su izrađeni jedan ili više referentnih podeoka 6. Pri relativnom kretanju
merne skale 3 i rešetke 4 na izlaznoj strani rešetkenastaje merni signal koji se menja po zakonu
sinusoide. S druge strane fotoćelije 5 su raspoređene u dva reda međusobno pomerena za vrednost
perioda. Ovakavraspored fotoćelija omogućava generisanjesignala koji su fino pomereni za 0 što
koristi upravljačkoj jedinici da ih prepozna i upotrebi pri određivanju veličine i smera kretanja.

Slika 13. Šema digitalnog merenja sa propuštanjem svetlosti kroz mernu skalu
Referentni podeoci 6 generišu referentni impuls. Ovaj impuls nastaje pri svakom prelazu rešetke 4
preko referentnog podeoka 6 i služi za određivanje ishoda koordinatnog sistema. Referentni podeoci
se najčešće nalaze na sredini merne skale. Ugradnjom više referentnih podeoka 6 na mernoj skali 3,
postiže brže reprodukovanje ostvarenih kretanja pa i u slučajevima kada dođe i do prekida napajanja
električnom strujom. U ovim slučajevima klizač se automatski vraća do poslednje tačke i od nje
prari novo radno kretanje.
Poseban električni uređaj oblikuje merne signale dobivene od fotoćelija. Pri tome se sinusni oblici
impulsa prevode u njihov pravougaoni oblik, slika 13. Ovko dobijeni signali se dalje mogu
interpretirati i u skladu sa potrebnom tačnošću merenja i veličinama podataka, podeliti i dobiti u
obliku pet ili dvadesetpet podsignala.
Na slici 14 prikazana je šema inkrementalnog mernog sistema koji radi na principu dinamičkog
fotoelektričnog merenja. Sistem se sastoji od izvora svetlosti 1, sočiva 2, aktivnog polja 3 sa
fotodiodama 4, čeličnog lenjira 5 sa nereflektujućim poljima 6 i reflektujućim poljima 7, sočiva 8 i
polupropusnog ogledala . Postupak dinamičkog fotoelektričnog merenja zasniva se nakorišćenju
umesto rešetke 220 fotodioda koje su postavljene u redu. U skladu sa šemom prikazanom na slici 14
pomoću ugrađenih optičkih elemenata, svetlost se reflektuje od površine 7 na mernom lenjiru 5 do
fotodioda 4, pri čemu se istovremeno aktivira skup tri do deset dioda. Napon indukovanih fotodioda
je proporcionalan intenzitetu svetlosti koja na njih pada. Ulsed relativnog pomeranja mernog lenjira
5, pomera se u okviru rada fotodioda 4 aktivni deo 3, pa tako nastaje potrebna električna rešetka ili
raster. Zbir struja fotodioda formira merni signal koji se dalje elektronski obrađuje u upravljački
signal. [2]

Slika 14. Šema inkrementalnog mernog sistema sa reflektovanjem svetlosti

Glavna karakteristika prikazanog mernog sistema je mogućnost očitavanja i veoma malih pomeranja
i pri gruboj podeli na mernoj skali.

3.3. Apsolutni digitalni merni sistemi

Za razliku od inkrementalnih, apsolutni digitalni merni sistemi su tako kodirani da je na mernoj skali
svakoj poziciji dodeljena (apsolutna) brojna vrednost. Na slici 15. Prikazan je izgled kodirane merne
skale digitalnog mernog sistema. Ovde, merna skala predstavlja apsolutni digitalni pokazivač, i ona
je zapravo, grafička ilustracija prirodnog broja u binarnom sistemu. Ova skala se izgrađuje na
mernom lenjiru tako što se na njemu izrade linije polja za kodiranje binarnih polja 0 i 1 binarnih
brojeva. Jasno je da broj linija zavisi od prirodnog broja koga treba grafički interpretirati. Prema
šemi 15 očitavanje prikazane pozicije A-A se vrši sistemom prikazanom na slici 15. Ovaj sistem se
sastoji od mernog lenjira 1, izvora svetlosti 2 i fotoćelije 3.

Slika 15. Apsolutni digitalni merni sistem

3.4. Digitalni merni sistemi

Digitalni merni sistemi, kako za apsolutno, tako i za inkrementalno merenje ugaonih pomeranja,
rade na principima kao i merni sitemi za linearna pomeranja. Ovde se merne skale umesto linijskog,
predstavljaju u kružnom rasporedu. Tako je moguće korišćenjem istih tehničkih rešenja, meriti i
ugaona pomeranja u okviru jednog punog kruga. Za pomeranje ugaonih pomeranja koja su veća od
jednog punog kruga moguće je koristiti uređaj čija je šema prikazana na slici 16. Na pogonsku
osovinu 1 postavljena je kružna kodirana ploča 2 paralelno sa kojom je postavljena rešetka sa druge
strane fotodioda. Tamna i svetla polja na kružno kodiranoj ploči 2 sadrže kodirane oznake koje se uz
pomoć svetlosnog zraka i fotodioda čitaju i dalje obrađuju na sličan način kako kod drugih mernih
sistema ove grupe. Radeni ostvarenja veće tačnosti materijala na osovinu 1 postavlja se više
kodiranih ploča 2. Obrtanjejedne u odnosu na drugu ploču regulisano je preciznim prenosnikom čiji
prenosni odnos mora da odgovara broju podeoka na kružnim kodiranim pločama. Na slici 16
Prikazane su ploče sa 16 podeoka, a prenosni odnos podeoka je 16:1. Na ovaj način dobijen je efekat
merenja sa više koordinatnih linija. [2]

Slika 16. Kružne koordinatne ploče za digitalno merenje ugaonih pomeranja

3.5. Laserski merni uređaji

Merenje pomeranja izvršnih organa numerički upravljanih mašina može se vršiti i pomoću laserskih
transformatora. Ovakav merni sistem naročito je pogodan za merenje velikih pomeranja to jest kod
mašina gde su kretanja izvršnih organa 10m pa i više.
Korišćenje principa svetlosne interferencije kao mernog metoda datira još pre 120 godina kada je A.
Michelson razvio sistem koji je kasnije nazvan Michelsonov interverometar, slika 17. Ovaj
interferometar sastoji se od monohromatskog iyvora svetlosti 1 (svetlosti jednake talasne dužine),
polupropusnog ogledala 2, fiksnog ogledala 3, i pokretnog dela 4. Svetlosni talas se kreće od izvora
1 i deli se na površini ogledala 2 tako da se polovina reflektuje pod uglom od 0 i kreće prema
fiksnom ogledalu 3, a polovina prolazi do pokretnog ogledala 4. Odbijeni zraci ogledala 3 i ogledala
4 formiraju rekombinovane zrake. Ogledala su podešena tako da su rekombinovani zraci paralelni i
kao takvi su usmereni prema posmatraču. Ako su fiksno 3 i pokretno ogledalo 4 na istom rastojanju
od ogledala 2, tada će se svetlosni rekombinovani zraci biti u fazi to jest pojaviće se konstruktivna
interferencija, slika 17, kako jasna svetlost. Međutim ukoliko se pokretno ogledalo pomeri za jednu
polovinu talasne dužine, tada će se rekombinovani zraci vratiti posmatraču sa faznim pomakom od
180 i pojaviće se tako zvana destruktivna interferencija. U ovom slučaju posmatrač vidi tamnu fazu
to jest izostaje svetlost. Prema tome, pomeranjem pokretnog ogledala 4 posmatrač naizmenično vidi
svetlu i tamnu fazu čijim se jednostavnim bojanjem i uz poznavanje veličine talasne dužine zraka,
može meriti veličina pomeranja pokretnog ogledala. [2]
 Slika 17. Osnovni Michelsonov interferometar

Laserski zrak predstavlja vrlo uzak svetlosni snop visokog intenziteta koji se stabilno prostire na
velikim razdaljinama. Talasna dužina ovog zraka je takođe veoma stabilna. Ukoliko se princip
interferencije iskombinuje sa ovim dobija se veoma precizni merni uređaj koji se zove laserski
interferometar, slika 18. Svetlost iz izvora laserskog zraka 2 ulazi u sistem za merenje linearnog
pomeranja. Pomoću uređaja 1 vrši se kontinuirana kontrola intenziteta i talasne dužine zraka.
Svetlosni zrak pada na polupropusno ogledalo 3 i odlazi do pokretnog dela alatne mašine na kome se
nalazi optička prizma 4 koja usmerava zrak za 180 i vraća ga nazad u interferometar. Zraci vraćeni
odoptičkih prizmi 4 i 5 će usled različitih optičkih puteva naizmenično stvarati konstuktivnu i
destruktivnu interferenciju. Fotodekoder 6 registruje ove svetlosne impulse i pretvara ih u električne
signale, koji dalje idu u pojačivač 7, a zatim u elektronski uređaj 8 koji služi za brojanje električnih
signala. Na samom kraju vrši se konverzija jedinica u uređaju, prikaz i preračunavanje izmerene
veličine pomeranja pokrenutog dela mašine. Prednost ovih uređaja je u ekstremno velikoj tačnosti,
jer se ona meri u delovima talasne dužine.

Slika 18. Šema laserskog interferometra za merenje pravolinijskog pomeranja

4. Senzori

Osnovni princip funkcionisanja senzorskih sistema, koji se široko primenjuju u industrijskoj praksi,
zasniva se na električnom merenju neelektričnih veličina. Polazni zadatak u projektovanju senzora je
pažljiv izbor skupa fizičkih veličina koje se obezbediti prevođenje fizičke veličine koja se meri u
komplementarnu električnu veličinu. Ova veza mora dabude tako izabrana da uvek obezbeđuje
determinističku zavisnost, da ta zavisnost bude linearna ili sa poznatim zakonom nelinearne
zavisnosti, senzitivnost, osetljivost na poremećaje i stabilnost. [3]
Kod merenja sile kao jedne od osnovnih mehaničkih veličina pretvarač treba projektovati tako da
meri pomeraj elastične strukture na koju deluje sila čiji se intenzitet meri. U ovom slučaju sila se ne
meri direktno, već indirektno, preko pomeraja elastične strukture koji nastaje usled delovanja sile.
Kod CNC mašina u velikoj meri se koriste uređaji koji se zovu enkoderi i koji spadaju u jednu
široku klasu digitalnih senzorskih sistema koji se koriste za merenja linijskih i ugaonih pomeranja.
Već iz samo naziva vidi se da se radi o čisto digitalnim sistemima, koji kodiraju ugaonu i linijsku
poziciju, korišćenjem odgovarajućih elektromehaničkih sklopova.
Enkodere, u globalu, se mogu podeliti u dve grupe:
- Inkrementalni enkoderi i
- Apsolutni enkoderi.
Inkrementalni enkoderi mere relativni položaj u odnosu na neku unapred poznatu inicijalnu
koordinatu (ugaonu ili linijsku). Apsolutni enkoderi mere apsolutnu poziciju, koja je definisana
konstruktivnim rešenjima sklopa u okviru koga funkcionišu. Informacija o trenutnoj brzini dobija se
diferenciranjem signala koji generiše enkoder, odnosno deljenjem ugaonog ili linijskog inkrementa
sa vremenom koje je proteklo za njegovo izvršenje.
Zbog svog specifičnog konstrukcionog oblika, enkoderi nemaju osobinu nagomilavanja greške, i
takođe, njihova tačnost nije uslovljena veličinom mernog opsega (maksimalni ugaoni ili linijski
pomeraj), što je od posebnog praktičnog značaja. Alternativni analogni sistemi nemaju ovo svojstvo,
tako da u savremenim servoregulacionim sklopovima, počev od mašina alatki, robota, pa do lansera
raketa, digitalni enkoderi predstavljaju nezamenljivu komponentu. Različita konstrukciona rešenja
omogućavaju veliku upotrebnu fleksibilnost, u smislu mogućnosti ugradnje u vrlo različitim
konstrukcijama. [3]
Enkoderi se najčešće izvode korišćenjem optičkih i magnetnih elektromehaničkih pretvarača.
Dominantna tehnologija u savremenoj industrijskoj praksi je bazirana na optoelektronskim
pretvaračima.
Optički enkoderi poseduju optičke elemente, foto diode i foto tranzistore, od kojih je jedan izvor a
drugi prijemnik. Pored optičkih elemenata enkoder sadrži i masku na kojoj se nalaze prozirna i
neprozirna polja. Ova polja naizmenično prekidaju optički put između izvora i prijemnika. Veličina
ovih polja je u direktnoj srazmeri sa mehaničkom rezolucijom enkodera. Slika 19.
Apsolutni enkoder poseduje n paralelnih kanala koji generišu odgovarajući binarni kod povezan sa
nekom geometrijskom razmerom. Ukoliko se radi o merenju ugaonog pomeraja, onda se kodiraju
ugaoni inkrementi. Kodiranje se po pravilu izvodi Gray-ovim binarnim kodom u cilju razrešavanje
problema stabilnosti očitavanja.
Primena Gray-ovog cikličnog koda ima vrlo veliki praktični značaj zato što za razliku od prirodnog
binarnog koda kod ovog koda decimalno susedni kodovi su istovremeno i logički susedni, odnosno
razlikuju se samo na jednoj kodnoj poziciji. Ipak, primena apsolutnog enkodera koji generiše Gray-
ov kod na svom izlazu ne isključuje primenu prirodnog binarnog koda u njegovom okruženju. Zato
je neophodno ralizovati konvertor Gray-ovog u binarni kod i obrnuto. [3]

Slika 19. Princip rada i konstrukcioni elementi

Apsolutni enkoderi, slika 20, ne zahtevaju inicijalizaciju. U svakom trenutku, kada se mehatronski
sistem aktivira, očitavanjem trenutne pozicije sa kodnog diska enkodera istovremeno se očitava i
stvarna pozicija mehanizma. Prethodna tvrdnja važi samo ukoliko mehanizam ima ugaoni opseg
pomeranja manji od 360 stepeni. U suprotnom, ugradjuje se poseban brojački mehanizam koji još
registruje i puni broj obrtaja. Nedostatak apsolutnih enkodera je povećanje broja kanala sa
povećanjem rezolucije (smanjenje ugaonog kvanta). U praksi se najčešće sreću enkoderi sa 8 do 12
kodnih kanala. Savremeni trendovi u domenu gradnje apsolutnih enkodera baziraju se na direktnom
upisu binarnokodirane koorinate na korespodentnu fizičku lokaciju. Ove tehnologije su zasnovane
na tehnoligiji zapisa velike gustine digitalnih podataka na optičkim medijumima za čuvanje
podataka. Ovom tehnologijom se postižu fizičke rezolucije od 2^25. [3]

Slika 20. Prikaz apsolutnih enkodera

Inkrementalni enkoderi rade na principu generisanja povorke impulsa čijim se brojanjem
izračunava ugaoni pomeraj. Zato se inkrementalni enkoderi često nazivaju brojačkim enkoderima.
Generalno, postoje dve vrste enkodera:
1. Enkoderi sa diskretnim ggeneratorom impulsa,
2. Enkoderi sa analognim generatorom imuplsa i interpolatorom.
Inkrementalni enkoderi se sa podjednakom jednostavnošću izvode kao obrtni i kao linijski. Zbog
brojačkog karaktera rada ove vrste enkodera, maksimalna dužina ili ugao koji se meri ograničen je
samo kapacitetom brojača.
U praksi se primenjuju enkoderi koji imaju dva generatora impulsa, odnosno dva kanala koja su
fazno pomerena za /2. Prepoznavanjem koji kanal prednjači može se prepoznati i smer rotacije.
Uobičajeno je da se ovi kanali označavaju velikim slovima A i B. Pored navedenih kanala koji
generišu povorku impulsa, postoji i treći kanal koji sadrži samo jedna impuls po obrtaju. To je
referentni kanal kojim se označava lokacija inicijalne, odnosno nulte tačke od koje se vrši brojanje.
Uobičajeno je da se ovaj kanal označava slovom Z (od engleskog engleskog zero zero).). U
proceduri inicijalizacije mehatronskog sistema, sprovodi se i sekvenca koja omogućava da se
identifikuje referentni (nulti) impuls, čime se resetuje pripadajući brojač i tako definiše koordinatni
početak konkretne ose.
Maska i kompletan optoelektrični pretvarač kod enkodera sa analognim generatorom impulsa je
tako izvedena da oni generišu dva prostoperiodična harmonijska signala savršenog oblika (sa
minimumom izobličenja i priusustva šuma). Kao i u prethodnom slučaju, kanal B je pomeren za pi/2
u odnosu na kanal A tako da se na izlazu ppraktično p j j j pojavljuju dva siggnala idelanog
sinusnog i kosinusnog oblika konstantne prostorne frekvencije. [3]
Kod ove vrste enkodera moguće je ostvariti ekstremno veliku rezoluciju, praktično kontinualno
merenje pozicije, a osnovno ograničenje je nivo prisutnog šuma. Komercijalno su raspoloživi
enkoderi ove vrste sa brojem inkremenata po obrtaju koja prelazi vrednost 10e6 i fizički odgovara
ugaonoj sekundi ili njenim delovima. Takodje, kod ove vrste enekodera diferenciranjem signala
izvodi se praktično kontinualna informacija o brzini. Na slici 21 vidimo šematski prikaz enkodera sa
analognim generatorom impulsa.

Slika 21. Šema enkodera sa analognim generatorom impulsa

5. Literatura

1. Gligorije Mirkov, ''CNC TEHNIKA 1'', Zavod za udžbenike i nastavna sredstva Beograd, 2003.
2. Bogdan Nedić, Milan Radenković, ''Alatne mašine sa numeričkim i kompjuterskim upravljanjem'',
skripta, Fakultet inženjerskih nauka Univerziteta u Kragujevcu, Kragujevac, 2016.
3. Mehatronski sistemi 2009/2010 – Prof. Dr Petar B. Petrović, Mašinski fakultet u Beogradu