3 Μετασχηματισμο (Transformations)

Οι βασικο μετασχηματισμο ου συναντάμε κατά τη σχεδ αση ε ναι οι ακόλουθοι:

Μετακ νηση (translation)

Στρο ή (rotation)
Με έθυνση – σμ κρυνση (scaling)

ια τους μετασχηματισμούς αυτούς χρησιμο οιούνται ομογενε λις συντεταγμένες ου θα κθορισθούν

αμέσως αρακάτω.
να διάνυσμα στον 3D-χ ρο μ ορε να αρασταθε με μαθηματική μορ ή σαν διάνυσμα
ραμμής ή διάνυσμα στήλης.

η α λυση ου ακολουθε θα ρησιμο οιηθε η αρ σ αση με δι υσμα σ ήλης.

3.1 Α εικόνιση "συνήθ ν" συντετα μέν ν σε "ομο ενε ς" συντετα μένες.

px
Το διάνυσμα θέσης P p x , p y , pz ου έχει τις συνήθεις συντεταγμένες p y , έχει τις "ομογενε ς"
pz
px
py
συντεταγμένες ή στη γενική μορ ή τις συντεταγμένες:
pz
1
T
p w p x , pw p y , pw p z , pw ό ου pw 0.
T
Το διάνυσμα κατεύθυνσης r rx , ry , rz έχει τις "ομογενε ς" συντεταγμένες rx , ry , rz , 0 .

Αυτό γ νεται κατανοητό α ό:

qx px rx
qy p ry
r =Q−P= − y r=
qz pz rz
1 1 0

ό ου rx = q x − p x , ry = q y − p y , rz = q z − pz

3.2 Α εικόνιση "ομο εν ν" συντετα μέν ν σε "συνήθεις":

T
Το σημε ο με τις "ομογενε ς" συντεταγμένες p x , p y , p z , pw , ό ου pw 0 , έχει τις "συνήθεις"
T
px p y pz
συντεταγμένες , , .
pw pw pw

11
 T
Το σημε ο με τις "ομογενε ς" συντεταγμένες px , p y , pz , 0 αντιστοιχε στο στην κατεύθυνση
T
p x , p y , pz .
T
1 T 1
x, y , z , n x, y, z συνε ς x, y, z, 0 = lim x, y, z , lim n x, y, z
n n n n

τσι οι "ομογενε ς" συντεταγμένες ε ιτρέ ουν και υ ολογισμούς με το . ως άνηκε αρα άνω
οι "ομογενε ς" συντεταγμένες ε ιτρέ ουν τη διάκριση μεταξύ διανυσμάτων "κατεύθυνσης" &
διανυσμάτων "θέσης"
T
.χ. p x , p y , pz ,1 ορ ζει το "σημε ο" p p x , p y , pz (διάνυσμα θέσης)
T
p x , p y , pz , 0 ορ ζει την "κατεύθυνση" p p x , p y , p z (δια ορά θέσεων)
T
Το σημε ο με τις "ομογενε ς" συντεταγμένες 0, 0, 0, 0 δεν ε ναι ορισμένο καθότι θα έ ρε ε να
βρ σκεται α ενός στο pw = 0 και α ετέρου στην αρχή του συστήματος p x = p y = p z = 0 .

Σε "ομογενε ς" συντεταγμένες μ ορούν να δημιουργηθούν

Μετακ νηση (translation)

Με έθυνση – σμ κρυνση (scaling)

Στρο ή (rotation)
1
με ολλα λασιασμό μητρ ων ως εξής:

3.3 Μετακ νηση (Translation) κατά Tx , Ty , Tz

x 1 0 0 Tx x
x = x + Tx
y 0 1 0 Ty y
= ή VT = T V y = y + Ty
z 0 0 1 Tz z
z = z + Tz
1 0 0 0 1 1

3.4 Με έθυνση – Σμ κρυνση (Scaling) κατά S x , S y , Sz

x Sx 0 0 0 x
x = x Sx
y 0 Sy 0 0 y
= ή VS = S V y = y Sy
z 0 0 Sz 0 z
z = z Sz
1 0 0 0 1 1

1
Σημε ωση: ια τον ολλα λασιασμό μητρ ων ισχύουν:

A B C=A B C A B B A
T −1
A B = B T AT A B = B −1 A−1

12
3.5 Στρο ή (Rotation)
ια τη στρο ή (rotation) ρέ ει να ορισθε στον 3D-χ ρο κά οιος άξονας γύρω α ό τον ο ο ο θα
γ νει η στρο ή. Ο άξονας αυτός μ ορε να έχει μια ο οιαδή οτε κατεύθυνση στο χ ρο, η ο ο α θα
ορ ζεται με τις "γων ες" ου θα σχηματ ζει ο άξονας με τους άξονες συντεταγμένων.

Ε ναι ιο α λό να εριγρα ούν αρχικά οι στρο ές ενός αντικειμένου ως ρος τους άξονες του
συστήματος συντεταγμένων.

Στρο ή (Rotation) κατά να x ως ρος τον άξονα x , αντ θετα ρος την κ νηση των δεικτ ν
του ωρολογ ου (counter-clockwise)

x 1 0 0 0 x
x =x
y 0 cos x − sin x 0 y
= ή VR = Rx V y = y cos x − z sin x
z 0 sin x cos x 0 z
z = y sin x − z cos x
1 0 0 0 1 1

Στρο ή (rotation) κατά να y ως ρος τον άξονα y , αντ θετα ρος την κ νηση των δεικτ ν
του ωρολογ ου (counter-clockwise)

x cos y 0 sin y 0 x
y 0 1 0 0 y
= ή VR = Ry V
z − sin y 0 cos y 0 z
1 0 0 0 1 1

Στρο ή (rotation) κατά να z ως ρος τον άξονα z (counter-clockwise)

x cos z − sin z 0 0 x
y sin z cos z 0 0 y
= ή VR = Rz V
z 0 0 1 0 z
1 0 0 0 1 1

Ο μετασχηματισμός ("transformation") ενός σημε ου P px , p y , pz γ νεται συνο τικά κατά τον

ακόλουθο τρό ο:

υ ολογισμός των "ομογεν ν" συντεταγμένων α ό τις συνήθεις συντεταγμένες

P px , p y , pz P p x , p y , p z ,1

M:
ε αρμόζεται ο ζητούμενος μετασχηματισμός
P = M P ό ου M μ ορε να ε ναι μετακ νηση, μεγέθυνση – σμ κρυνση, στρο ή (translation,
scale, rotation)

υ ολογισμός των "συνήθων" συντεταγμένων α ό τις ομογενε ς συντεταγμένες

px p y pz
P px , p y , pz , w P , ,
w w w

13
Παράδει μα

∆ δεται το σημε ο P 3,4,5

T
να μετατο ισθε κατά το διάνυσμα − 2,−1,−2

να γ νει μετά μεγέθυνση (scaling) κατά 4,2,3 και

τέλος να στρα ε κατά 90 ως ρος τον y -άξονα.

Υ ολογ ζοντας διαδοχικά τους μετασχηματισμούς ου ανα έρθηκαν ροκύ τει:

PT = 1, 3, 3 (Translation)

PTS = 4, 6, 9 (Translation + scaling)

PTSR = 9, 6, − 4 (Translation + scaling + rotation)

Τα αντ στοιχα μητρ α ε ναι:

1 0 0 −2 4 0 0 0 0 0 −1 0
0 1 0 −1 0 2 0 0 0 1 0 0
T= S= R=
0 0 1 −2 0 0 3 0 1 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

3
4
P =R S T P=M ό ου M =R S T
5
1

Η νέα θέση P του σημε ου P ροκύ τει ε ομένως α ό τη σχέση:

P =M P
Εάν θέλουμε α ό το σημε οP να οδηγηθούμε στο αρχικό σημε ο P ολλα λασιάζουμε την
−1
ροηγούμενη σχέση με το αντ στρο ο μητρ ο M .

M −1 P = M −1 M P P = M −1 P
Ε ομένως μας χρειάζεται συνήθως και το αντ στρο ο ενός μητρ ου μετασχηματισμού

Για τα μητρ α ου ανα έρθηκαν Τ, S & R ισχύει:

1 0 0 Tx 1 0 0 − Tx
0 1 0 Ty 0 1 0 − Ty
T= T −1 =
0 0 1 Tz 0 0 1 − Tz
0 0 0 1 0 0 0 1

14
 1
0 0 0
Sx 0 0 0 Sx
1
0 Sy 0 0 −1 0 0 0
S= S = Sy
0 0 Sz 0
1
0 0 0 1 0 0 0
Sz
0 0 0 1

1 0 0 0 1 0 0 0
0 cos x − sin x 0 0 cos − x − sin − x 0
Rx = Rx−1 =
0 sin x cos x 0 0 sin − x cos − x 0
0 0 0 1 0 0 0 1

ομο ως και για τα R y , Rz .

Στα Rx , Ry , Rz η γων α στρο ής αντικαθ σταται α ό την αρνητική της1.

ως δια ιστ νεται και α ό το ροηγούμενο αράδειγμα, στις γρα ικές α εικον σεις εμ αν ζονται
διαδοχικά, μετακινήσεις, στρο ές, μεγεθύνσεις – σμικρύνσεις, (translations, rotations, scaling) έτσι
στε να ροκύ τει μια σύνθεση α ό μετασχηματισμούς (transformations).
Το γενικό μητρ ο ου ροκύ τει έχει τη μορ ή:

a11 a12 a13 Tx

a21 a22 a23 Ty
a31 a32 a33 Tz
0 0 0 1

a11 a12 a13

ό ου η εριοχή του νακα a21 a22 a23 ανα έρεται σε στρο ή (rotating), μεγέθυνση –
a31 a32 a33
Tx
σμ κρυνση (scaling) και η εριοχή Ty ανα έρεται σε μετακ νηση (translation)
Tz

Παράδει μα:

Αν T1 ,T2 ε ναι διαδοχικές μετατο σεις (translations) τότε ισχύει T1 T2 = T2 T1 .

1

Αν R1 , R2 ε ναι διαδοχικές στρο ές (rotations) τότε ισχύει γενικά R1 R2 R2 R1

15
 στρο ή (rotation)

Αρχική θέση αντικειμένου στη Στρο ή ως ρος άξονα // z ου

θέση Tx , Ty , 0 διέρχεται α ό Tx , Ty , 0

Ε ειδή το αντικε μενο δε βρ σκεται στην αρχή του συστήματος συντεταγμένων, δεν μ ορε να
ε αρμοστε αμέσως το μητρ ο στρο ής ου ανα έρθηκε ροηγουμένως, γιατ τότε έρα α ό τη
στρο ή θα ροέκυ τε και μετα ορά του αντικειμένου. Πρέ ει να δημιουργηθε η "σύνθεση" του
μητρ ου ως εξής:

μετακ νηση του αντικειμένου στην αρχή του συστήματος συντεταγμένων

στρο ή κατά τον άξονα z σύμ ωνα με τη γων α ου δ δεται

μετακ νηση του αντικειμένου (ε ιστρο ή) στην αρχική του θέση.

Α ό τη σύνθεση των μητρ ων ροκύ τει:

1 0 0 Tx cos z − sin z 0 0 1 0 0 − Tx
0 1 0 Ty sin z cos z 0 0 0 1 0 − Ty
T2 R T1 =
0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

cos z − sin z 0 − Tx cos z + Ty sin z + Tx

sin z cos z 0 − Tx sin z − Ty cos z + Ty
T2 R T1 =
0 0 1 0
0 0 0 1

3.6 Στρο ή κατά άξονα αράλληλο ρος άξονα του συστήματος

Α ό το ροηγούμενο αράδειγμα ροκύ τει γενικά για στρο ή κατά άξονα αράλληλο ρος
κά οιον άξονα του συστήματος συντεταγμένων η ακόλουθη σχέση:

P = T −1 Rx T P για άξονα αράλληλο ρος x

P = T −1 Ry T P για άξονα αράλληλο ρος y

P = T −1 Rz T P για άξονα αράλληλο ρος z

16
Αντ στοιχα για στρο ή διαδοχικά ως ρος y και μετά ως ρος x ροκύ τει:

P = T −1 Rx Ry T P

3.7 Στρο ή ς ρος τυχα ο άξονα στο χ ρο

ια την εριστρο ή ενός αντικειμένου στο χ ρο ως ρος κά οιον τυχα ο άξονα στηριζόμαστε άλι
στις ε ιμέρους εριστρο ές ως ρος τους άξονες του συστήματος συντεταγμένων. ∆ δεται .χ.
κά οιος άξονας στο χ ρο, ο ο ο ος ερνά α ό το σημε ο x0 , y0 , z0 με τα συνημ τονα
κατεύθυνσης c x , c y , c z . ια στρο ή (rotation) γύρω α ' αυτόν τον άξονα ου ερνά α ό το σημε ο
x0 , y0 , z 0 κατά γων α ρέ ει ν' ακολουθηθε η διαδικασ α:

μετακ νηση (translation), έτσι στε το σημε ο x0 , y0 , z0 να μετα ερθε στην αρχή του
συστήματος συντεταγμένων,

στρο ή (rotation) κατά γων α a , έτσι στε ο άξονας γύρω α ό τον ο ο ο ρέ ει να γ νει στρο ή
να συμ έσει μ' έναν άξονα του συστήματος συντεταγμένων ( .χ. με τον άξονα z ),

στρο ή (rotation) κατά γων α γύρω α ' τον άξονα z,

αντ στρο η στρο ή (rotation)

αντ στρο η μετακ νηση (translation) για να ε ιστρέψει το αρχικό σημε ο στη θέση ου βρισκόταν

Το OP ρέ ει να στρα ε κατά
γων α a γύρω α ό τον άξονα x
ο ότε το P έρχεται στο P στο x, z
ε εδο,

Κατό ιν ρέ ει να στρα ε κατά

γων α γύρω α ό τον άξονα y για
να συμ έσει με τον άξονα z
και

κατά γων α γύρω α ό τον άξονα

z
Τέλος ε αρμόζουμε αντ στρο ους
μετασχηματισμούς για να ε ιστρέψει
το αρχικό σημε ο στη θέση ου
βρισκόταν.

Ο ότε τελικά ροκύ τει

M = T −1 Rx−1 R y−1 R R y Rx T M : μητρ ο μετασχηματισμού

17