Professional Documents
Culture Documents
Noprobot
Noprobot
1.2. Ứng dụng của Robot MPL800 II trong công nghiệp. .......................................... 2
CHƯƠNG 5: THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CỦA CÁC KHỚP DẠNG BẬC 3 ........................ 13
Hình 1.3: Ứng dụng của Robot MPL800 II trong công nghiệp. ................................. 2
Hình 2.2. Giao diện lập trình Matlab tính động học thuận. ........................................ 7
Hình 5.1: Đồ thị vị trí, vận tốc, gia tốc khớp thứ nhất. ............................................. 14
Hình 5.2: Đồ thị vị trí, vận tốc, gia tốc khớp thứ hai. ............................................... 15
Hình 5.3: Đồ thị vị trí, vận tốc, gia tốc khớp thứ ba. ................................................ 16
Hình 5.4: Đồ thị vị trí, vận tốc, gia tốc khớp thứ tư. ................................................ 17
Chương 1: GIỚI THIỆU ROBOT MPL800 II
Robot MPL800 II được sản xuất bởi hãng Robot nổi tiếng Yaskawa. Yaskawa là
tập đoàn hàng đầu thế giới trong sản xuất và cung cấp các sản phẩm trong lĩnh vực robot
công nghiệp, biến tần, truyền động điện…Trong lĩnh vực robot công nghiệp, hãng đã
sản xuất tất cả các loại robot như: robot gắp (Handling), robot nâng bốc, đóng gói
(Picking/packing, palletizing) Robot hàn, hàn điểm (Arc handling, spot welding), Robot
sơn (Painting), Robot lắp ráp ( Assembly/distributing)…
Robot công nghiệp MPL800 II là loại robot có tốc độ cao, tính linh hoạt và hiệu
suất làm việc lớn, đảm bảo độ tin cậy chính xác.
1
Chương 1: GIỚI THIỆU ROBOT MPL800 II
Robot MPL800 II có các đặc điểm chính là:
Đây là loại robot phù hợp với các ứng dụng về đóng gói (điều khiển dỡ và đóng
gói vào khay, hộp, thùng carton, túi, …).
Các hoạt chất bôi trơn ở trong hộp số robot dòng MPL được chứng nhận tiêu chuẩn
an toàn NSF-H1. Đây là tiêu chuẩn đặc biệt quan trọng trong ngành thực phẩm và đồ
uống. Do vậy Robot MPL có thể áp dụng rộng rãi trong nhiều ngành công nghiệp như:
thực phẩm và nước giải khát, nhà kho và các sản phẩm công nghiệp khác.
Hình 1.3: Ứng dụng của Robot MPL800 II trong công nghiệp.
2
Chương 1: GIỚI THIỆU ROBOT MPL800 II
Tuy nhiên thì robot MPL là dòng robot chuyên dụng, thích hợp và được ưu tiên
dùng cho các ứng dụng nâng bốc, di chuyển hàng có khối lượng lớn lên đến 800kg, sử
dụng trong rất nhiều ngành như: nước giải khát, thực phẩm, gạch, xi măng…do các đặc
điểm chuyên dụng của robot MPL.
Kết cấu cơ khí của robot thể hiện như trong hình vẽ:
Kết cấu cơ khí của Rotbot MPL800 II nhìn từ đằng sau, ngang:
Hình 1.6. MPL800 II nhìn từ sau Hình 1.5. MPL800 II nhìn ngang
3
Chương 1: GIỚI THIỆU ROBOT MPL800 II
1.4. Thông số kỹ thuật
Các thông số kỹ thuật chính của Robot MPL800 II được trình bày trong bảng sau:
Bảng 1.1: Bảng thông số kỹ thuật chính của Robot MPL800 II.
Mẫu MOTOMAN-MPL800 II
Kiểu YR-MPL0800-J00
Trục điều khiển 4 khớp nối theo thiều dọc
Tải trọng nâng 800kg
Khả năng lặp lại ±0.5mm
Trục S – quay -180˚ – +180˚
Trục L – cánh tay dưới -45˚ – +90˚
Phạm vi chuyển động
Trục U – cánh tay trên -120˚ – +15˚
Trục T – cổ tay -360˚ – +360˚
Trục S – quay 1.13 rad/s, 65˚/s
Trục L – cánh tay dưới 1.13 rad/s, 65˚/s
Tốc độ tối đa
Trục U – cánh tay trên 1.13 rad/s, 65˚/s
Trục T – cổ tay 2.18 rad/s, 125˚/s
Quán tính cho phép Trục T – cổ tay 500kg৹m2
Khối lượng 2550kg
Nhiệt độ 0˚C đến +45˚C
Độ ẩm 20 - 80% RH (không ngưng
tụ)
Độ rung 4.9m/𝑠2 hoặc ít hơn
Điều kiện môi trường Không có khí hoặc chất lỏng
ăn mòn, hoặc các khí gây nổ
Khác Không có nước, dầu hoặc bụi
Không có nhiễu điện quá mức
(plasma)
Yêu cầu nguồn 10kVA
4
Chương 2: ĐỘNG HỌC THUẬN ROBOT MPL800 II
Y1 Y2
Z1 X1 X2
X3,4
Z2
d1= 880 Y3,4
Z3,4
Z0 Y0
X0
i 𝑎𝑖 𝛼𝑖 𝜃𝑖 𝑑𝑖
2 𝑎2 = 1250 0 𝜃2 0
3 𝑎3 = 1650 90° 𝜃3 0
4 0 0 𝜃4 0
Các ma trận A được xác định bằng ma trận biến đổi tọa độ thuần nhất tổng quát :
C i S C i S S i aC
i i i
S C C i C S i aS
Ti i i i i
0 S i C i d
0 0 0 1
5
Chương 2: ĐỘNG HỌC THUẬN ROBOT MPL800 II
Cos (3 ) 0 Sin(3 ) a3Cos(3 ) Cos ( 4 ) Sin( 4 ) 0 0
Sin(3 ) 0 Cos (3 ) a3 Sin(3 ) Sin( 4 ) Cos( 4 ) 0 0
2
T 3
T
3 0 1 0 0 4 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
Từ các ma trận biến đổi giữa các trục, ta sẽ xác định được hàm truyền RTH của
robot ( hay chính là ma trận chuyển đổi giữa trục 0 và trục 4 của robot):
n x ox ax px
n oy ay p y
0
T4 T1. T2 . T3 . T4 y
0 1 2 3
nz oz az pz
0 0 0 1
Trong đó:
n x S1S4 C4 C1 (S2S3 C2C3 )
n y C1S4 C4S1 (S2S3 C2C3 )
n z S23C4
o x C4S1 S4C1 (S2S3 C2C3 )
oy S4S1 (S2S3 C2C3 ) C1C4
o z S23S4
a x S23C1
a y S23S1
a z C23
Px C1 (a1 a 3C23 a 2C2 ) C1 (270 1650C23 1250C2 )
Py S1 (a1 a 3C23 a 2C2 ) S1 (270 1650C23 1250C2 )
6
Chương 2: ĐỘNG HỌC THUẬN ROBOT MPL800 II
2.2. Giao diện lập trình trên Matlab
Hình 2.2. Giao diện lập trình Matlab tính động học thuận.
Từ ma trận hàm truyền ta có thể thấy rằng các giá trị của các thành
phần phụ thuộc vào các giá trị của các tham số đầu vào là:
Các góc: 1 , 2 , 3 , 4 (tương ứng với dữ liệu đầu vào: từ ‘Góc Theta1’ đến ‘Góc
Theta4’)
7
Chương 3: MA TRÂN JACOBY
Tính Jp:
Px = a1 C1 + a3 C1 C23 + a2 C1 C2
𝜕𝑃𝑥
= −𝑎1 𝑆1 − 𝑎3 𝑆1 𝐶23 − 𝑎2 𝑆1 𝐶2
𝜕𝜃1
𝜕𝑃𝑥
= −𝑎3 𝐶1 𝑆23 − 𝑎2 𝐶1 𝑆2
𝜕𝜃2
𝜕𝑃𝑥
= −𝑎3 𝐶1 𝑆23
𝜕𝜃3
𝜕𝑃𝑥
=0
𝜕𝜃4
Py = a1 S1 + a3 S1 C23 + a2 S1 C2
𝜕𝑃𝑦
= 𝑎1 𝐶1 + 𝑎3 𝐶1 𝐶23 + 𝑎2 𝐶1 𝐶2
𝜕𝜃1
𝜕𝑃𝑦
= −𝑎3 𝑆1 𝑆23 − 𝑎2 𝑆1 𝑆2
𝜕𝜃2
𝜕𝑃𝑦
= −𝑎3 𝑆1 𝑆23
𝜕𝜃3
𝜕𝑃𝑦
=0
𝜕𝜃4
Pz = d1 + a3 S23 + a2 S2
𝜕𝑃𝑧
=0
𝜕𝜃1
𝜕𝑃𝑧
= 𝑎3 𝐶23 + 𝑎2 𝐶2
𝜕𝜃2
𝜕𝑃𝑧 𝜕𝑃𝑧
= 𝑎3 𝐶23 , =0
𝜕𝜃3 𝜕𝜃4
8
Chương 3: MA TRÂN JACOBY
−a1 S1 − a3 S1 C23 − a2 S1 C2 −a3 C1 S23 − a2 C1 S2 −a3 C1 S23 0
JP = [ a1 C1 + a3 C1 C23 + a2 C1 C2 −a3 S1 S23 − a2 S1 S2 −a3 S1 S23 0]
0 a3 C23 + a2 C2 a3 C23 0
Tính Jo :
S2 C2 0 d1 a 2S2
0 0 0 1
0 S1 S1 S23 C1
Jo = [0 −C1 −C1 S23 S1 ]
1 0 0 −C23
9
Chương 4: ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT
n x ox ax px
n oy ay p y
0
T4 T1. T2 . T3 . T4 y
0 1 2 3
(4.1)
nz oz az pz
0 0 0 1
VT ( 0 T1 )1 0 T4 1 T2 2 T3 3 T4 VP
Ta có:
Suy ra:
C1 S1 0 a 1
0 0 1 d1
( T1 )
0 1
S1 C1 0 0
0 0 0 1
10
Chương 4: ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT
C 23 .C 4 C 23 .S4 S23 a 3C 23 a 2C 2
S .C S23 .S4 C 23 a 3S23 a 2S2
VP1 23 4
S4 C4 0 0
0 0 0 1
S1.px C1.py 0
Suy ra:
1 atan2(px ,py )
1 atan2(-px ,-p y )
S4 S1.n x C1 n y
Và:
C 4 S1.o x C1 o y
Suy ra:
Đặt:
m a 3C23 a 2C2
n a 3S23 a 2S2
m 2 (a 3C 23 ) 2 2.a 3C 23 .a 2C 2 (a 2C 2 ) 2
2
n (a 3S23 ) 2.a 3S23 .a 2 S2 (a 2S2 )
2 2
m2 n 2 a 32 a 22 2a 3a 2C3
Suy ra:
m 2 n 2 a 32 a 22
C3
2a 3a 2
S3 1 (C3 ) 2
11
Chương 4: ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT
3 atan2(S3 ,C3 )
Trong đó:
Kết luận giá trị góc 1,2,3,4 chỉ phụ thuộc vào px, py, pz, nx, ny, ox, oy.
Điều kiện các thông số nhập vào phải thỏa mãn các điều kiện sau:
0 ≤ 𝑝𝑥 , 𝑝𝑦 ≤ 𝑎1 + 𝑎2 + 𝑎3
0 ≤ 𝑝𝑧 ≤ 𝑎1 + 𝑎2 + 𝑑1
−1 ≤ 𝑛𝑥 , 𝑛𝑦 , 𝑜𝑥 , 𝑜𝑦 ≤ 1
Và các giá trị vector n, o, a tương ứng tạo thành một tam diện thuận.
12
Chương 5: THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CỦA CÁC KHỚP DẠNG BẬC 3
1 (t) a i1 2a i 2 t 3a i3t 2
13
Chương 5: THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CỦA CÁC KHỚP DẠNG BẬC 3
Từ đây ta có được:
Phương trình quỹ đạo của khớp 1 với các hệ số như sau:
𝑎10 = 𝜃1 (𝐴) = 0
𝑎11 = 0
3 3 (5.5)
𝑎12 = ( 𝜃1 ( 𝐵 ) − 𝜃1 (𝐴) ) = (30 − 0) = 3.6
𝑡2 52
2 2
𝑎13 = − 3 (𝜃1 (𝐵) − 𝜃1 (𝐴)) = − 3 (30 − 0) = −0.48
𝑡 5
Ta có phương trình quỹ đạo khớp 1:
Hình 5.1: Đồ thị vị trí, vận tốc, gia tốc khớp thứ nhất.
14
Chương 5: THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CỦA CÁC KHỚP DẠNG BẬC 3
Phương trình quỹ đạo của khớp 2 với các hệ số như sau:
Hình 5.2: Đồ thị vị trí, vận tốc, gia tốc khớp thứ hai.
Phương trình quỹ đạo của khớp 3 với các hệ số như sau:
𝑎30 = 𝜃3 (𝐴) = 0
15
Chương 5: THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CỦA CÁC KHỚP DẠNG BẬC 3
𝑎31 = 0
3 3
𝑎32 = ( 𝜃 ( 𝐵 ) − 𝜃 (𝐴) ) = (−90 − 0) = −10.8
𝑡2 3 3
52
2 2
𝑎33 = − (𝜃3 ( 𝐵 ) − 𝜃3 ( 𝐴 ) ) = − (−90 − 0) = 1.44
𝑡3 53
Ta có phương trình quỹ đạo khớp 3:
Hình 5.3: Đồ thị vị trí, vận tốc, gia tốc khớp thứ ba.
16
Chương 5: THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CỦA CÁC KHỚP DẠNG BẬC 3
Phương trình quỹ đạo của khớp 4 với các hệ số như sau:
𝑎40 = 𝜃4 (𝐴) = 45
𝑎41 = 0
3 3
𝑎42 = 2
(𝜃4 (𝐵) − 𝜃4 (𝐴)) = 2 (−30 − 45) = −9
𝑡 5
2 2
𝑎43 = − (𝜃4 ( 𝐵 ) − 𝜃4 ( 𝐴 ) ) = − (−30 − 45) = 1.2
𝑡3 53
Ta có phương trình quỹ đạo khớp 4:
𝜃4 (𝑡 ) = 45 − 9𝑡 2 + 1.2𝑡 3 (5.16)
Hình 5.4: Đồ thị vị trí, vận tốc, gia tốc khớp thứ tư.
17
TÀI LIỆU THAM KHẢO
18