Luận văn cao học GVHD: TS.

Nguyễn Vĩnh Hảo

Chương 1

GIỚI THIỆU

HVTH: Lê Mạnh Thắng - 01508348 Trang 1

Luận văn cao học GVHD: TS. Nguyễn Vĩnh Hảo

1.1. Tổng quan đề tài

Vấn đề xác định hướng và góc nghiêng của đối tượng chuyển động (orientation
tracking) thời gian thực được ứng dụng rội rãi trong nhiều lĩnh vực, trên thế giới người ta
đã sử dụng trong các ứng dụng như thực tế ảo, kỷ xảo điện ảnh, trò chơi giải trí tích hợp
trong các thiết bị công nghệ cao, hệ thống tự định vị hướng xe, vấn đề thao tác di chuyển
và bám đuổi mục tiêu của robot, điều khiển máy bay và nhiều ứng dụng khác nữa. Các đề
tài về vấn đề này đã có những nghiên cứu với kết quả nhất định. Tuy nhiên, ở nước ta vấn
đề này vẫn chưa được nghiên cứu nhiều.

Trong đề tài này, các phương pháp ước lượng hướng và góc nghiêng cho hệ thống
IMU (Inertial measurement unit) sẽ được nghiên cứu sử dụng các cảm biến từ trường,
vận tốc góc, gia tốc (MARG – Magnetic, Angular rate, and Gravity), đây là các cảm biến
hệ vi cơ điện tử (MEMS – Microelectromechanical systems). Các cảm biến sử dụng trong
đề tài này là các cảm biến giá rẻ, có kích thước nhỏ gọn, vì là các cảm biến giá rẻ nên vấn
đề so sánh và đánh giá chất lượng của các phương pháp với nhau cũng như so với các
cảm biến đắc tiền có độ chính xác cao là cần thiết.

Công việc ở đây là kết hợp tập hợp dữ liệu từ các cảm biến MEMS (cảm biến gia
tốc (accelerometer), cảm biến vận tốc góc (gyroscope), cảm biến từ trường
(magnetometer)) để có được uớc lượng hướng của hệ IMU tốt hơn là chỉ sử dụng riêng lẻ
1 hay 2 cảm biến đơn thuần. Cảm biến trong IMU tích hợp chứa 03 thành phần gồm 03
vận tốc góc trực giao và 03 gia tốc dài trực giao, và 03 giá trị từ trường trực giao. Góc
nghiêng của đối tượng có được bằng cách lấy tích phân dữ liệu ngõ ra từ cảm biến vận
tốc gốc. Khó khăn ở đây khi sử dụng các cảm biến MARG là luôn hiện hữu độ không
chính xác cả trong điều khiển và dữ liệu đọc từ cảm biến, ảnh hưởng của các tác động
nhiễu không mong muốn bên ngoài cũng là một yếu tố làm cho độ tin cậy của dữ liệu của
cảm biến giảm đáng kể. Sai số tích lũy rất dễ tăng dần theo thời gian bởi sự lượng tử hóa,
khâu tích phân, và sai số cảm biến.

Để bù lại sai số tích lũy của hệ thống từ cảm biến vận tốc góc, cảm biến gia tốc
được sử dụng. Cảm biến gia tốc đo gia tốc trọng trường g, được dùng để bù sai số cho

những góc so với phương thẳng đứng (phương vector trọng trường g ). Thành phần thứ
ba của hệ thống IMU là cảm biến từ trường. Cảm biến từ trường đo vùng từ trường nội
HVTH: Lê Mạnh Thắng - 01508348 Trang 2
Luận văn cao học GVHD: TS. Nguyễn Vĩnh Hảo

của khu vực trên Trái Đất, nó được dùng để hiệu chỉnh sai số của góc trên mặt phẳng

nằm ngang vuông góc với phương g .

Những thông tin không chắc chắn ở trên từ các cảm biến cần được kết hợp lại với
nhau, bù trừ lẫn nhau để tối ưu mục tiêu. Để thực hiện được điều này, ta cần phải có bộ
lọc nhiễu và bộ ước lượng thông số tốt. Bộ lọc Kalman là bộ lọc đáp ứng tốt, được sử
dụng rộng rãi trong lĩnh vực này, sẽ được trình bày trong chương 2.

Hiện có một số phương pháp biểu diễn hướng của đối tượng. Phương pháp được sử
dụng rộng rãi và tương đối đơn giản là sử dụng góc Euler để mô tả. Tuy nhiên, hệ thống
bám theo hướng sử dụng biểu diễn góc Euler thì không có khả năng bám theo đối tượng
trong tất cả các hướng bởi vì sự kỳ dị của các góc xoay khi nó tiến tới  90 . Phương
pháp biểu diễn ma trận xoay Direction Cosine Matrix (DCM) sẽ khắc phục được sự kỳ dị
của phương pháp Euler. Phương pháp thứ ba được trình bày là phương pháp toán tử xoay
Quaternion, phương pháp này cũng sẽ khắc phục được sự suy biến của phương pháp
Euler đồng thời cải thiện được khả năng tính toán. Ba phương pháp này là cơ sở để thiết
kế bộ lộc Kalman ước lượng hướng và góc nghiêng của đối tượng.

1.2. Giới thiệu về cảm biến.

Giới thiệu cảm biến IMU 9DOF Razar – Ultra – Thin IMU.

Hình 1. Board mạch IMU 9DOF

HVTH: Lê Mạnh Thắng - 01508348 Trang 3

Luận văn cao học GVHD: TS. Nguyễn Vĩnh Hảo

Hình 2. Sơ đồ Schematic board IMU 9DOF.

Mô tả chung về board:

IMU này có 9 giá trị đọc tự do, được tích hợp gồm có 2 cảm biến gryroscope: 1 cảm
biến LPR530AL để đo góc pitch và roll, và 1 cảm biến LY530ALH đo góc yaw, 1 cảm
biến gia tốc kế (accelerometer) 3 trục, và một cảm biến từ trường HMC5843 cũng đo 3
trục.

ADXL345

 Những ngõ ra của gia tốc kế là gia tốc dài các trục x, y, z.

- Độ nhạy 300mV / g

- Tầm  3g

Nó có thể đo gia tốc tĩnh của trọng trường trong những ứng góc nghiêng, cũng như
gia tốc động chẳng hạn trong chuyển động, sốc và rung.

HVTH: Lê Mạnh Thắng - 01508348 Trang 4

Luận văn cao học GVHD: TS. Nguyễn Vĩnh Hảo

Người dùng chọn băng thông của gia tốc sử dụng tụ điện Cx, Cy và Cz ở các chân
Xout, Yout, Zout. Băng thông có thể được chọn để phù hợp với ứng dụng với tầm từ
0.5Hz đến 1600Hz cho trục x và y, còn trục z có tầm từ 0.5Hz đến 550Hz.

LPR530AL và LY530ALH

 Nguồn cung cấp 2.7-3.6 VDC.

 Tiêu thụ năng lượng thấp.

 Những ngõ ra của gryro là pitch, yaw và roll.

- Biên độ 1 và 4 (tương ứng độ nhạy là 0.83 và 3.33 mV /  / s )

- Toàn tầm là  300 / s

 Ứng dụng: - Điều khiển chuyển động với giao diện người dùng.

- Hệ thống hàng hải GPS.

- Công nghiệp và Robotic.

 Đo vận tốc góc trục pitch và roll.

 Toàn tầm là  300 / s và có khả năng phát hiện vận tốc ở băng thông -3dB lên tới
140Hz.

 Một IC CMOS đưa ra vận tốc góc đo được đến môi trường ngoài dưới dạng điện
áp analog.

HMC5843

 Ngõ ra số với ADC 12-bit.

 Giao tiếp đơn giản qua giao thức truyền thông nối tiếp I2C.

 Nguồn cung cấp 2.5-3.3VDC.

 Độ phân giải 7mili-gauss.

HVTH: Lê Mạnh Thắng - 01508348 Trang 5

Luận văn cao học GVHD: TS. Nguyễn Vĩnh Hảo

1.3. Nhiệm vụ của luận văn:

 Nghiên cứu thiết kế mạch giao tiếp để đọc tín hiệu từ cảm biến MARG về vi xử lý,
giao tiếp vi xử lý với máy tính.
 Nghiên cứu mô hình toán và các phương pháp ước lượng hướng và góc nghiêng
trong không gian 3D.
 Nghiên cứu lý thuyết bộ lọc Kalman, thiết kế bộ lọc Kalman, thuật toán ước lượng
hướng và góc nghiêng.
 Phát triển phần mềm chương trình ước lượng hướng góc xoay trong không gian
bằng ngôn ngữ Visual Studio C# 2005.
 Đánh giá kết quả, sai số

1.4. Nội dung của luận văn

Nội dung của luận văn gồm 06 chương và phụ lục code:

Chương 1: Giới thiệu

Chương 2: Các phương pháp ước lượng hướng và góc nghiêng

Chương 3: Bộ lọc Kalman

Chương 4: Thiết kế mô hình ước lượng hướng và góc nghiêng

Chương 5: Kết quả thực hiện, mô phỏng và đánh giá

Chương 6: Kết luận và hướng phát triển

HVTH: Lê Mạnh Thắng - 01508348 Trang 6