부유식 구조물에 작용하는

선형 파랑하중과 운동응답

2
 내항성능의 개요

 규칙파 중 운동 해석

 불규칙파 중 운동 해석

3
 진폭, 파고, 파장, 주기, Wave steepness

4
 Wind generated free surface gravity waves
◦ Free surface
밀도 1:1000

; 경계면에서 입자가 압도적으로 자유롭게 움직임

◦ Gravity
; 교란을 받으면 중력에 의하여 원 상태로 돌아가려 함

 Tsunami
◦ 지진에 의하여 생성
◦ 긴 파장
◦ 해변으로 올수록 큰 파고

5
 Wave는 대부분 바람에 의하여 생성

 Sea
◦ 바람이 부는 지역내 존재
◦ 표면이 거칠고
◦ 단파정

 Swell
◦ 바람의 영향을 벗어나, 바람이 불지 않아도 존재함
◦ 표면이 부드럽고, 파장이 길고 진폭이 작음. 장파정
◦ 거의 소멸하지 않다가 육지에 가까워져 소멸
◦ World travel

6
 큰 파 생성을 위한 조건
◦ 바람의 속도에 비례
◦ 바람이 분 거리 (fetch)에 비례
◦ 바람이 분 시간에 비례

 Breaking wave
◦ 물이 공기와 합해져 중력에 바다로 들어 가고
부력에 의하여 물방울이 나와서 터짐

7
 개요

 연구 내용

 규칙파 중에서의 운동

 불규칙파 중에서의 운동

8
 耐航性, Seakeeping quality, Seakindliness,
Seafriendliness

 내항성 = 파도 + 부유체

 파랑 중 선체 운동에 대한 특성

 선박이 파랑 중에서 동요하는 메커니즘 해석

 선박의 안전 항해, 쾌적한 승선감, 구조적 안전 보장

9
선수요(yaw)
좌우요(sway)

종동요(pitch)

상하요(heave) 횡동요(roll)

전후동요(surge)

10
 파랑 중 물체의 운동(motions in waves)
 파랑 하중(wave loads)
 파랑 충격
◦ Slamming
◦ Green water
◦ Sloshing
 부가저항(added resistance)
◦ 선속 감소(speed loss)
 내항성능 평가
 ART 연구
 Roll damping 연구

11
 선형 이론은 하중과 운동의 진폭이 파고에 선형적으로 비례
함을 의미

 선형 이론은 반잠수식, 선박 또는 다른 대형구조물에 작용

하는 파랑하중과 운동응답 기술

 선형 이론에서는 규칙파에 대한 결과를 합하여 불규칙파 중

에서의 응답을 구할 수 있음.

 기울기가 적은 규칙파에 놓인 구조물에 대한 해석이 핵심적

 구조물에 가해지는 하중과 이에 대한 응답은 파랑하중의 주

파수로 조화 진동함

12
평형상태의 선체에 작용하는 힘

중력 풍하중 양력 원심력 타력

정수압 부력
Froude-Krylov force
파강제력 부가관성력 성분
Diffraction force
조파감쇄력 성분
운동하는 선체에 작용하는 힘

선체의 관성력 점성유체력 계류력 파랑충격력

정수압 복원력 마찰감쇄력

Radiation 유체력 조와감쇄력

부가관성력

조파감쇄력 13
규칙파 중에서의 응답

14
파랑 중 운동하는 부가질량력
Froude-Krylov force
선체에 작용하는 = 조파감쇠력 +
힘 diffraction force
복원력

15
 Diffraction problem
◦ 파가 와서 물체에 가한 힘 (물체 고정)
◦ Froude-Krylov force
◦ diffraction force

 Radiation problem
◦ 받은 힘으로 잔잔한 수면에서 물체를 움직일 때
물체가 잃는 힘 (물체만 움직임)
◦ 부가질량력
◦ 조파감쇠력

16
 Foude-Krylov force
◦ 가속된 유체장이 물체에 가하는 힘
◦ 물체가 받는 힘
◦ 유체가 물체에 의하여 교란되지 않고 물체가 차지한 유
체 부분에 가하는 힘

 Added mass force

◦ 물체가 주위 유체와 상대 가속도 (유체-물체)를 가짐으
로써 주위 유체는 상대가속도를 가지고 이에 의하여 물
체가 받는 힘

17
 물체의 가속도는 zero, 유체의 가속도가 a 이면,
◦ Froude-Krylov force; ρVa
◦ Added mass force; 0
◦ Added mass coefficient, C
A

 물체의 가속도는 a , 유체의 가속도가 zero이면,

◦ Foude-Krylov force; 0
◦ Added mass force; − C A ρVa

 물체의 가속도는 a1 , 유체의 가속도가 a2 이면,

◦ Foude-Krylov force; ρVa2
◦ Added mass force;
C A ρV (a2 − a1 )

18
 ∑ [(M ]
+ A jk )ξ + B jkξ + C jkξ = F j eiωt
6

jk
k =1

부가질량 계수 감쇠계수 복원력계수 파강제력

유체력 미계수

 유체력 미계수를 구하는 방법

◦ Strip 법
◦ 3차원 Green 함수를 이용한 패널법
◦ Rankine 함수를 이용한 패널법

19
불규칙파 중에서의
선체의 운동응답
S R (ω ) = RAO(ω , β ) SW (ω )
2

20
 실제해상 – 불규칙파

 단기해석(Short-term analysis)
◦ 선박이 일정하게 유지되는 해상에서의 통계적 해석을
수행하는 것
◦ 수분~수시간

 장기해석(Long-term analysis)
◦ 선박의 일생동안 겪을 수 있는 모든 상황들을 고려해서
통계적 특성을 구하는 것
◦ 피로해석(fatigue analysis), 극한치 해석(extreme value
analysis), 최종강도 해석(ultimate strength
analysis)
◦ 단기해석 결과의 종합

21
 선형중첩이론
◦ 독립된 위상각을 갖는 여러 규칙파의 합

 Uni-directional wave
◦ Long-crested wave

 Multi-directional wave
◦ Short-crested wave

22
 R − 0.5 R 2 / σ r 2
p( R) = e
σr 2

Rayleight Distribution, STD=3

0.25

0.2

0.15
Prob

0.1

0.05

0
0 5 10 15 20
Response

23
일반 해상 상태(불규칙파)= 선형파(규칙파)의 중첩
24
 파의 시계열

25
 평균 파고

 유의 파고

 분산 1 N
m0 =
N
∑ N
ς 2

n =1

26
일반 해상 상태(불규칙파)= 선형파(규칙파)의 중첩
27
 미소요소에 대한 파 에너지
ρgς n2
ρgSς (ω )dω =
2
ς n = 2Sς (ω )dω
∞
ς (t ) = ∑ ς n cos(ωnt + ε n )
n =1
 분산
∞ ∞ ∞
1
ς (t ) dt = 0.5∑ ς = ∑ Sς (ω )dω = ∫ Sς (ω )dω
TH
m0 = ∫
2 2
n
TH 0
n =1 n =1
0

28
Narrow band
time history

Wide band time

history

29
 Spectral moment,
∞ ∞
m2 = ∫ ω 2 Sς (ω )dω m4 = ∫ ω 4 Sς (ω )dω
0 0

Mean peak period,

m2
 TP = 2π
m4

 Mean period, T = 2πm0 / m1

 Mean zero up-crossing period, Tz = 2π m0
m2

 Bandwidth, TP2 m22

ε = 1− 2 = 1−
TZ m0 m4
 유의 파고,
ε2
H1/ 3 = 4.0 1 − m0
Narrow band,
2


ε = 0, H1/ 3 = 4.0 m0

30
 Pierson-Moskowitz spectrum
173 ⋅ H12/ 3 −5  − 692 − 4 
Sς (ω ) = ⋅ ω exp  4 ⋅ω 
 T 
4
T

T p = 1.296T = 1.408Tz

◦ 완전히 발달한 해상상태

31
 Jonswap (Joint North Sea Wave Project)
spectrum 2
155 ⋅ H1/ 3 −5  − 944 − 4 
Sς (ω ) = ⋅ ω exp  ⋅ ω  ⋅ 3 . 3 A

T4  T 
4

  0.191ωT − 1  2  σ = 0.07 (ω ≤ 5.24T )

A = exp−   
  2σ   σ = 0.09 (ω > 5.24T )
T = 0.834Tp = 1.073Tz

◦ 바람이 부는 거리가
제한된 스펙트럼

32
 Response Amplitude Operator

 Harmonic하게 진동하는 단위 INPUT에 대한 주파수별

OUTPUT

 부유 구조물에서는 단위 진폭파에 대한 주파수별 응답

◦ MOTION : 단위 진폭파에 대한 운동값
 meter/meter, deg/meter
◦ LOADING : 단위 진폭파에 대한 하중값
 Pa/meter, N/meter, N.meter/meter

 단위 진폭에 대한 응답은 선형결합을 통하여 불규칙파에서

의 응답을 구하는 기초적인 자료 (Linear Theory)

33
 RAO (Response Amplitude Operator)
◦ 단위 파고에 대한 응답
◦ 선체의 고유특성
1.2 12
180 deg 180 deg
157.5 deg 157.5 deg
135 deg 135 deg
112.5 deg 112.5 deg
90 deg 90 deg
67.5 deg 67.5 deg
0.8 45 deg
8 45 deg
Heave (m/m)

Roll (deg/m)
22.5 deg 22.5 deg
0 deg 0 deg

0.4 4

0 0

0 0.4 0.8 1.2 1.6 2 0 0.4 0.8 1.2 1.6 2

Wave frequency (rad/s) Wave frequency (rad/s)

0.8 0.8
180 deg 180 deg
157.5 deg 157.5 deg
135 deg 135 deg
112.5 deg 112.5 deg
0.6 90 deg 0.6 90 deg
67.5 deg 67.5 deg
45 deg 45 deg
Pitch (deg/m)

Yaw (deg/m)
22.5 deg 22.5 deg
0 deg 0 deg
0.4 0.4

0.2 0.2

0 0

0 0.4 0.8 1.2 1.6 2 0 0.4 0.8 1.2 1.6 2

Wave frequency (rad/s) Wave frequency (rad/s)
34
35
불규칙파에 대한 응답의 분포 및 최대값을 예측
Short-Term/Long-Term Prediction of Response

 Spectral + Probabilistic Analysis

36
  불규칙파에서 응답의 분산은 응답스펙트럼 면적
2
σ r = ∫ S (ω ) H (ω ) dω = ∫ R(ω )dω
2

• 분산(Variance)=표준편차^2
• 표준편차(Standard Deviation, STD)
– 각 데이터가 평균과 얼마나 차이를 가지느냐를 알려주는 분산의
양의 제곱근
– 각 데이터가 평균에서의 퍼짐 정도를 알 수 있음

37
 Short-Term Prediction (단기예측) –
단일 해상상태, 즉 단일 스펙트럼으로 해상상태를 표현
즉, 단일 Hs, Tz에 대한 응답의 예측.

 Most-Probable Largest Value

• Some Simulations-> Phase 및 Freq.의 임의 선택-> 각각 다른
Extreme 값
• Large Number of Simulations -> Extreme 값들도 특정 분포를
이룸-> 분포의 Modal(Peak) 값이 Most-Probable-Largest
• 1000개의 Peak값(약 3시간, Short-term)에 대한 Most-
Probable-Largest은 STD의 3.72배이다.

Tduration 1/ 2
= (2σ r log
2
Rmax )
T2
38
 선박의 수명(약 20년)

 해상 상태(sea condition), wave spectrum의 종

류, 선박 속도, 파 조우각, 적하상태(loading
condition) 등을 고려

 단기 해석결과의 종합

 설계 값을 위한 과정 : 파랑 하중, 최대 횡동요

39
 Scatter Diagram상의 각각의 해상상태에 대하여, 해당하는
Rayleigh 분포식을 그 발생확률에 비례하여 더하면, Long-Term 응
답의 확률 분포식이 됨.

 100년 년주기에 해당하는 값을 얻으려면, 일반적으로 1-P(R) =

10-8.7 에 해당하는 값을 구하면 된다.

 복잡하지는 않지만 계산량 많음

 Weibull 분포식으로 표현

40
41
 불규칙파에 대한 1년~100년동안의 응답분포는 Weibull분포임.

W eibull Distribution, q=0.8, h=1

1.4

1.2

0.8
Prob

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6
Response

42
 다양한 비선형 정의
◦ Froude-Krylov force 및 복원력의 비선형
(wave-correction)
◦ Body 비선형
◦ 자유표면 형상 고려
◦ 자유표면 형상 고려+body 비선형
◦ 비선형 자유표면 경계조건

43
 운동 Roll Damping
운동해석 상대파고 상대파고
Hull Girder Load 선수 방향 정의
Sea Keeping
내항 성능 해석 Green Water
Bow Impact 충격압 계산
파랑충격력 및
FPSO Btm. Slamming 구조보강
동유체력 Cargo Sloshing

Station Keeping 계류 운동(Offset) Mooring Damping

계류 성능 해석 계류해석 Current Damping
계류삭 장력 Wave Drift Damping

Towing Test 방향 안정성 Scale effect

(방향안정성,충격력)
모형실험 Sea Keeping 운동, 하중 계측 상사법칙
Truncated Model
Station Keeping 운동, 장력 계측 수치해석용 보정 계수
출처: MARINTEK
가속도계

LED,
캐리지에 고정
된 카메라가
LED 빛을 감지
하여 운동 계측
– 비접촉식 운동
계측장비
압력계

파고계
 Station-keeping

 Precise positioning of floating str. in offshore

operations

 Mooring systems: major tool for maintaining a

structure in position under the env. cond.
 Lines (chain, wire, synthetic rope)
 Bollard, bitt, anchor
 Catenary Line Mooring
 Taut Line Mooring
 Tension Leg Mooring
1. 해양구조물 계류시스템의 분류
Fixed Tower
CALM
SPM (Catenary Anchor Leg Mooring)
(Single External
Ext. Turret
종 Point (Fixed, Disconnectable)
Mooring) Turret
류 Internal
(Fixed, Disconnectable)
SALM
(Single Anchor Leg Mooring)
Spread Mooring Int. Turret

Fixed Tower CALM SALM Spread

Spread mooring Turret mooring Yoke mooring
 차이점 : deck space, chain size

Small size Big, large size

50 mm rope
117 mm rope
strain gauge
Chain Stopper

Chain Jack
Floating hose (D = 20 inch)
Internal, Fixed type

“Dual bearing system”

Turret Mooring System
▶Swivel stack
▶Fluid transfer
 Tension of the mooring line
 Fatigue life
 Excursion
 안벽 계류 해석
 파이프 라인 및 구조물 설치 시 천해 계류 해석
 심해 계류 설계 해석
 hydrodynamic interaction
Wind
Mooring
Current Vessels
FTL

Wave mechanical interaction

Motion

Viscous Drag Radiation Force

relative velocity time memory function

Fluid
 ∞

( M + M ( ∞ ) ) X + ∫ R(t − τ ) Xd
 τ +K
= X F(t )viscous + F(t )(1)
wave + F (t ) (2)
wave
0

+F(t ) wind + F(t )current

+F(t ) mooring + F(t ) FTL
M , M ( ∞ ) : mass and added mass matrix
R(t − τ ) : retardation fuction
K: hydrostatic restoring coefficient
F (t ) viscous : drag force on the hull
F (t ) (1) ( 2)
wave , F (t ) wave : first and second-order wave load

F (t ) wind + F (t ) current : wind and current load

F (t ) mooring + F (t ) FTL : dynamic load from mooring and FTL
 Quasi-dynamic anal.
 부유체는 time domain solver를 이
용해서 동적 해석
 세장체는 tension/offset 표를 이용
하여 준정적 해석
 계류삭의 비선형 stiffness와 current
load를 고려
 Damping & inertia가 고려되지 않기
때문에 보수적인 값을 계산
 De-coupled frequency domain
analysis보다 정확한 결과 계산
 시간의 효율성이 높아 수많은 개수
(수천개~만개)의 해석이 필요한 설계
단계에 적합
Fully-coupled anal.
 부유체와 세장체는 time domain
solver를 이용해서 동적 해석
 부유체와 세장체의 상호작용을 고려
하기 때문에 세장체의 inertia,
stiffness, damping, wave & current
load의 영향을 고려
 시스템의 응답 예측 값은 가장 정확
 계산 시간이 많이 걸리기 때문에 계
류시스템의 설계단계에서는 부적절함.
(설계 프로그램이 아니라 해석 프로그
램)
 설계 단계에서 치명적인 하중 조건이
라 판단된 경우, 즉 비선형성이나 변위
가 큰 경우에 검증 프로그램으로 유용
 부유식 해양플랜트의 엔지니어링 현황

극한환경하중조합:
~10,000개 LC

초기 계류해석
(주파수영역)

하중조건 스크리닝
16개 LC

극한 계류해석
(시간영역)

FPSO 계류해석 절차 정립
FPSO 계류해석
 API RP 2SK: Design and analysis of station keeping
system for floating structure

 BV: Classification of mooring systems for

permanent offshore units

 BV: Quasidynamic analysis of mooring system

using ARINE software

 DNV: POSMOOR
극한환경하중조합:
~10,000개 LC

하중조건 스크리닝
16개 LC

극한 계류해석
(준동적해석)

극한 계류해석
(시간영역해석)

심해 계류해석 절차 해양구조물 계류배치도

 1st order transfer function for a range of wave
directions for 6DOF

 Vessel mass & moment of inertia in yaw

 Hydrodynamic added mass for surge, sway & yaw

 Coefficient of wind & current for surge, sway & yaw

 2nd wave drift force coefficient for surge, sway &

yaw
 Wave
-set of Hs and Tp
-Wave spectrum
 Wind
-1-min average static load+ wind spectrum
-1-hour average static load + gust spectrum
 Current
- velocity & direction at specified depth
 환경 하중 (Exciting Force)
- Wave (Mean + L.F. Slowly Varying + W.F.)
- Wind (Mean + Gust spectrum)
- Current (Mean)

 Environmental Force
 Static
- Wind, current, wave drift
 Low freq.
- Excite the platform motion at its natural periods (1~3 min.)
 High freq.
- Contribute to mooring system force (5~30 sec)
 Mooring arrangement

 Mooring line components

 Riser stiffness
 Tension
Condition Method Tension limit Equivalent safety
(% of breaking strength) factor
Intact Quasi-dynamic 57 1.75
Dynamic 60 1.67
Transient Quasi-dynamic 80 1.25
Dynamic 83 1.20
Damage Quasi-dynamic 80 1.25
Dynamic 80 1.25

 Offset
• Ratiooffset = Dintact-Tquasi x 100 / Water depth
Dintact-Tquasi: design offset computed
• 5% of water depth in intact condition
• 8% of water depth in damage condition (one line broken)
• 8% of water depth in transient condition (one line broken)