Srdjan Uzunovic 575 2019 Seminarski Rad Robotika PDF

Универзитет у Крагујевцу ФАКУЛТЕТ ТЕХНИЧКИХ НАУКА ЧАЧАК
СЕМИНАРСКИ РАД ИЗ ПРЕДМЕТА
РОБОТИКА
Професор: Проф. др Радомир Славковић Студент: Срђан Узуновић

Професор: Др. Иван Милићевић Број индекса: 575/2019
Асистент: Војислав Вујичић Смер: Масте мехатроника
У Чачку, 2019. године

Семинарски рад из предмета Роботика Срђан Узуновић 575/2019
САДРЖАЈ
1 УВОД ............................................................................................................................................................ 4
2 ИНДУСТРИЈСКИ РОБОТ ............................................................................................................................... 5
2.1 СТРУКТУРА ИНДУСТРИЈСКОГ РОБОТА ......................................................................................................................5
2.2 ТЕХНЧКА КАРАКТЕРИСТИКА ИНДУСТРИСКИХ РОБОТА .................................................................................................6
2.2.1 Механички систем ..............................................................................................................................7
2.2.2 Енд-ефектори ......................................................................................................................................7
2.2.3 Управљачки систем ............................................................................................................................8
2.2.4 Погонски систем .................................................................................................................................8
2.2.5 Мерни систем ......................................................................................................................................8
2.2.6 Сензорски систем ................................................................................................................................8
3 МЕХАНИЧКА СТРУКТУРА ............................................................................................................................. 9
3.1 КИНЕМАТИЧКИ ПАРОВИ .......................................................................................................................................9
3.2 КИНЕМАТИЧКИ ЛАНАЦ .......................................................................................................................................10
3.2.1 Предноости и мане типова кинематског ланца ..........................................................................11
3.3 МЕХАНИЧКИ ДЕО ИНДУСТРИЈСКОГ РОБОТА ...........................................................................................................12
3.3.1 Постоље .............................................................................................................................................12
3.3.2 Рука робота и шака робота ............................................................................................................13
3.3.3 Прихватница робота .......................................................................................................................13
3.4 ОБЛИК РАДНОГ ПРОСТОРА ..................................................................................................................................14
3.4.1 Декартова (Картезијанска, портална, правоугаона) конфигурација .......................................16
3.4.2 Поларно цилиндрична .......................................................................................................................17
3.4.3 Сферна ................................................................................................................................................17
3.4.4 Лактаста (SCARA, хоризонтална зглобна) конфигурација .........................................................18
3.4.5 Вертикална Антропоморфна злобна .............................................................................................19
4 КИНЕМАТИЧКА АНАЛИЗА РОБОТА ........................................................................................................... 20
4.1 УНУТРАШЊЕ КООРДИНАТЕ..................................................................................................................................20
4.2 СПОЉАШЊЕ КООРДИНАТЕ..................................................................................................................................21
4.3 ХОМОГЕНЕ ТРАНСФОРМАЦИЈЕ .............................................................................................................................21
4.4 ТРАНСФОРМАЦИЈЕ РОТАЦИЈЕ ..............................................................................................................................22
4.5 ТРАНСФОРМАЦИЈА ТРАНСЛАЦИЈЕ ........................................................................................................................24
5 СЕНЗОРИ У РОБОТИЦИ .............................................................................................................................. 25
5.1 СЕНЗОРИ ПОЛОЖАЈА И БРЗИНЕ ............................................................................................................................25
5.1.1 Потенциометар................................................................................................................................25
5.1.2 Резолвер ..............................................................................................................................................26
5.1.3 Енкодер ...............................................................................................................................................28
5.2 СЕНЗОРИ ДОДИРА И СИЛЕ...................................................................................................................................29
5.2.1 Бинарни сензори додира ...................................................................................................................29
5.3 СЕНЗОРИ СИЛЕ ..................................................................................................................................................30
5.3.1 Мерне траке ......................................................................................................................................30
5.3.2 Шестокомпонетно мерење .............................................................................................................31
5.4 СЕНЗОРИ БЛИЗИНЕ И РАСТОЈАНЈА ........................................................................................................................32
5.4.1 Сензор близине...................................................................................................................................32
2
6 ПОГОНИ У РОБОТИЦИ ............................................................................................................................... 35

6.1 ПНЕУМАТСКИ ПОГОН .........................................................................................................................................35
6.2 ХИДРАУЛИЧНИ ПОГОН .......................................................................................................................................36
6.3 ЕЛЕКТРОМОТОРИ ..............................................................................................................................................37
7 ЗАВРШНИ УРЕЂАЈИ ................................................................................................................................... 38
7.1 ХВАТАЉКЕ РОБОТА ............................................................................................................................................39
7.1.1 Хватаљке са прстима ......................................................................................................................39
7.1.2 Вакумске, магнетне и атхезионе хватаљке .................................................................................40
7.2 УНИВЕРЗАЛНЕ И ПРИЛАГОДЉИВЕ ХВАТАЉКЕ .........................................................................................................42
7.3 АЛАТИ .............................................................................................................................................................43
7.4 ЗАВРШНИ УРЕЂАЈИ ЗА ПРОЦЕСНЕ ОПЕРАЦИЈЕ И КОНТРОЛУ ......................................................................................43
8 ПРОГРАМИРАЊЕ РОБОТА ......................................................................................................................... 44
8.1 МЕТОДЕ ПРОГРАМИРАЊА ..................................................................................................................................45
8.1.1 Методе обучавањем ........................................................................................................................45
8.1.1.1 Обучавање помоћу уређаја ........................................................................................................................... 45
8.1.1.2 Обучавање вођењем ...................................................................................................................................... 46
8.1.2 Програмски језици за роботе ..........................................................................................................46
8.1.3 Класификација роботских програмских језика ..............................................................................47
8.1.4 Структура језика ..............................................................................................................................48
8.1.5 Оперативни системи .......................................................................................................................49
9 ПРИМЕНА РОБОТА .................................................................................................................................... 51
9.1 ТРАНСФЕР МАТЕРИЈАЛА И ОПСЛУЖИВАЊЕ МАШИНА ..............................................................................................51
9.1.1 Операција преношења ......................................................................................................................52
9.1.2 Палетирање.......................................................................................................................................53
9.1.3 Опслуживање машина ......................................................................................................................54
9.2 ПРОЦЕСНЕ ОПЕРАЦИЈЕ .......................................................................................................................................55
9.2.1 Послови фарбања прскањем ............................................................................................................55
9.2.2 Тачкасто заваривање .......................................................................................................................56
9.2.3 Електролучно заваривање ...............................................................................................................57
9.2.4 Брушење и полирање ........................................................................................................................57
9.3 РОБОТИЗОВАНА МОНТАЖА .................................................................................................................................58
9.3.1 Везивање (причвршћивање) елемената.........................................................................................59
9.3.2 Допремање елемената склопа ........................................................................................................59
9.3.3 Састављање ......................................................................................................................................60
9.3.4 Увлачење ............................................................................................................................................61
9.3.5 Пројектовање ....................................................................................................................................61
9.4 РОБОТИ У КОНТРОЛИ ПРОИЗВОДА .......................................................................................................................62
10 ДЕНАВИТ ХАНТЕРБЕГОВИ ПАРАМЕТРИ .................................................................................................... 63
10.1 ОДРЕЂИВАЊЕ Д-Х ПАРАМЕТАРА ПРЕМА ДЕНАВИТ–ХАРТЕНБЕРГОВОЈ НОТАЦИЈИ ...................................................63
11 ЛИТЕРАТУРА .............................................................................................................................................. 75
3
1 УВОД
Реч робот потиче из старословенске речи робота, што значи рад, односно тешки рад
(на руском језику). Реч робот први је употребио Karel Čapek, чешки писац, 1921. године у
својој утопистичкој драми R.U.R.( Rossumu’s Universal Robots).
Роботика је примењена техничка наука која представља спој машинства и рачунарске
технике. Она укључује различите гране као што су пројектовање машина, теорију
управљања и регулације, микроелектронику, компјутерско програмирање, вештачку
интелигенцију, људски фактор и теорију производње. Другим речима, роботика је
интердисциплинарна наука која покрива подручје механике, електронике, информатике и
аутоматике. Она се бави првенствено проучавањем машина, односно робота који могу
замијенити човека у извршавању разних задатака. Ради сталног повећања продуктивности
и квалитете производа те смањења трошкова, у индустрији значајну улогу имају роботи,
односно роботски системи. Роботи могу једнако квалитетно радити 24 сата у дану што човек,
наравно, не може. Људска ограничења попут умора, деконцентрације, мањка вештина
роботи успешно отклањају. Данас су роботи присутни у већини индустрија. Могу се видети
у аутомобилској индустрији, у прехрамбеној индустрији, у производњи амбалаже, у
производњи разних склопова и челичних конструкција, итд. Према ИСО 8373 робот је
аутоматски управљани, репрограмабилни, вишенаменски манипулатор. С хуманитарног
гледишта, индустријски роботи су идеални за послове који се сматрају тешким и
неприкладним за људе, те за послове који се понављају више пута и као такви се сматрају
монотоним. Такође, роботи се користе и у оним процесима где се тражи висок и уједначен
квалитета и велика продуктивност.
Робот је електро-механичка машина која је у стању да аутономно, по неком програму,
или под контролом човека изводи одређене задатке. Роботи се користе за извођење задатака
опасних, тешких или напорних за људе. На пример манипулација нуклеарним отпадом или
слагање великог броја предмета према боји, као и репетитивне послове где се захтева
истрајност и прецизност. Интелигенцију коју робот поседује чини у ствари програм или
систем програма, који одређује способност робота да препозна одређене ситуације и да се
у њима снађе или их решава. Роботи и аутоматизација из дана у дан све су више на
располагању човечанству и замењују људско биће у обављању најразаличитијих послова.
Број рутинских физичких послова који су преусмерени са човека на робота све је већи,
човек тиме добија више слободног времена на располагању за неке активности које су више
по његовој жељи. Захваљујући развоју технике и технологије ми данас имамо машине које
могу да обаве одређени посао без или са веома мало људске помоћи.
4
2 ИНДУСТРИЈСКИ РОБОТ
Роботи се могу поделити на индустријске роботе и мобине роботе.Индустријски роботи
су стационарни роботи (роботске руке), тежи се изради прецизних и бржих индустријских
робота. Развој индустријске роботике усмеравају и одређују индустријске потребе.
Индустријски (стационарни) роботи су окосница флексибилне аутоматизације чији је циљ
повећање
 Продуктивност
 Квалитет производа
 Флексибилност квалитет и сигурност људског рада
Индустријске роботе одликује:
 Висок степен програмабилности, односно да се без физичке интервенције
могу променити кретање и функција робота
 Флексибилност, односно могућност примене за различите задатке са или без
физичких интервенција
 Интелигенција, односно да робот сам одлучује и акцијама које треба
предузети
Индустријски роботи налазе примену за:
 Пслуживање радног места
 Држање материјала у радној позицији у разним фазама израде и операциони
транспорт
 Технолошке операције ( типични примери ове категорије су постали
заваривање, бојење, брушење, лемљење, лепљење, чишћење, полирање итд.)
 Аутоматску монтажу и
 Предпроцесну, процесну и послепроцесну контролу
2.1 СТРУКТУРА ИНДУСТРИЈСКОГ РОБОТА

Индусријски робот је сложен систем који се састоји од великог броја међусобно
повезаних интерактивних система. Индустријски робот има шест основних подсистема,
који извршавањем својих функција и интеракцијом постижу целокупно функционисање
робота.
5
Слика 1. Приказ индустријског робота
2.2 ТЕХНЧКА КАРАКТЕРИСТИКА ИНДУСТРИСКИХ РОБОТА

У општем случају, технићке карактеристике представљају скуп параметара који
дефинишу техничку функцију машине.
 Број степени слободе (најчешће од 4 да 6) у опћтем случају потребно је 6 степени
слободе кретања да би се тело слободно позиционирало и орјентисало у простору,
прва три степена чине осе основну (минималну) конфигурацју руке робота- осе
позиционирања. Друга три стеопена слободе одерћују осе орјентације и остварују
их зглобови енд ефектора. По стоје и роботи са висе од 6 степени слободе кретања,
имају могућност заобилажења препрека, позицију у радном простору могу достићи
на виже од једног начина, наѕивају се редундантни.
 Радни простор, достижан радни простор је онај простор који врх енд–ефектора може
визички да достићи, радни простир вештине је део достижног радног простора који
ендефектор може физички достићи са произвољном орјентацијом енд–ефектора.
 Носивост, мала испод 1кг, средња од 1 кг до 100кг, и велика преко 100кг.
 Тачностпозиционирања
 Понављајућа тачност позиционирања
 Резолуција, програмска и управљачка, обично су једнаке;
o Програмска - најмањи икремант доступан програмеру
o Управљачка – најмањи инкремент који мерни елемент пута може да
региструје у повратној спрези са управљачком јединицом
6
 Брзина, мањи габарити- већа брзина

 Управљачки систем
 Снага погонских мотора
Функционално посматрано, робот се састоји из шест целина (система) а то су

механићки систем, завршни уређаји ( енд-ефектор), управљачки систем , погонски систем ,
мерни систем и сензорски систем
Слика 2. Функционална структура робота
2.2.1 Механички систем

Механички систем (механичка структура, механизам робота, манипулатор) – основна
функција – успостављање просторних односа између енд-ефектора и радног објекта - нпр.
обратка – састоји се из сегмената повезаних обртним или транслаторним зглобовима који
су оснажени погонским системима – обично је фиксиран за подлогу, а може имати и
додатне (мобилне) осе; индустријски роботи су и робоколица (аутоматизовани унутрашњи
транспорт)
2.2.2 Енд-ефектори
Енд-ефектори (завршни уређаји, радни органи) – хватачи који имају задатак хватања
и држања објеката, или – алати, који имају улогу обављања процеса (као што су заваривање,
бојење, обрада, итд.)
7
2.2.3 Управљачки систем

Управљачки систем – омогућава меморисање, одвијање тока програма, везу са
периферним уређајима, управљање и надгледање извршавања појединих функција –
управљање погонским системима је готово увек серво-системски регулисано, изузев у
случају пнеуматског погона – по начину кретања, управљање може бити: „Point-to-Point”
(тачка по тачка), или „Continuous Path” (управљање по трајекторији - контури)
2.2.4 Погонски систем

Погонски систем – има функцију претварања и преноса енергије до појединих оса
робота – електрични (најчешће DC), пнеуматски или хидраулични мотори – са преносником
(код DC електромотора обавезно) или без преносника (код DD „direct-drive” електромотора)
2.2.5 Мерни систем

Мерни систем – унутрашњи сензори који омогућавају мерење положаја и брзине
појединих оса робота (потенциометри, енкодери, ризолвери, тахо-генератори, итд.)
2.2.6 Сензорски систем

Сензорски систем – омогућава обухватање утицаја околине, мерење физичких
величина и препознавање облика и положаја објеката у радном окружењу робота.
8
3 МЕХАНИЧКА СТРУКТУРА
3.1 КИНЕМАТИЧКИ ПАРОВИ

Механичка структура омогућава кретања, односно једну врсту кретања оретвара у
другу. Сваки механиза се састоји из покретних и непокретних чланова који заједно чине
кинематички пар. Кинематички пар образују два члана чија су кретања у узајамној вези. У
зависности од начина везивања и реализације ових веза могуће је извршити класификацију
кинематичких парова по више основа.
Слика 2. Кинематски парови подела
У роботици најчешће се примењују парови из пете каласе који омогућавају једну

ротацију или једну транслацију и нзивају се транслаторним зглобовима и осама.
9
3.2 КИНЕМАТИЧКИ ЛАНАЦ

Кинематска структура робота представља уствари кинематски ланац. Кинематски
ланац је скуп од n-повезаних кинематских парова (два суседна чланка механизма међусобно
повезана зглобном везом). Конфигурација индустријског робота се састоји од n
недеформабилних тела који представљају сегменте који су међусобно повезани зглобовима.
Сваки зглоб има један степен слободе кретања. Већина робота, односно манипулатора има
ротационе или транслаторне зглобне везе. У зависности о структуре веза које су остварене
у кинематском ланцу, раyликују се прост и сложен кинематички ланац, а и јадана и друга
врста могу бити отворен и затворени. Прост кинематички ланац чине највише два везана
сегмента, док сложен чини скуп сегмената веше од два. Код отворених ланаца постоје
сегменти који су везани само са једним чланом, док код сложених сви сегменти су везани
најмање са два члана.
Слика 3. а) прост отворен конематички ланац, б) прост ѕатворен конематички ланац, ц)

сложен затворен кинематички ланац, д)сложен отворен конематички ланац
10
3.2.1 Предноости и мане типова кинематског ланца

Низ крутих тела или сегмената спојених кинематским паровима односно зглобовима
представњају кинематски ланац чији тип има одлучујућу улогу у пројектовању робота. У
зависности од типа кинематског ланца зависе и предности и мане самога робота.
 Већи број зглобова знатно повећва покретљивост робота ( предност)

 Механичка конструкција сложенија и скупља ( недостатак)
 Крутост и тачност су смањени ( недостатак)
 Теже је решити енергетске и информацијске водове ( недстатак)
 Опсег инфораијских грешака се повећава ( недостатак)
 Треба обратити пажњу на избор типа зглоба:
 Ротациони су механички једноставнији али имају сложеније алгоритме урвљања
 Транслациони обрнуто од ротационих
Робот остварује глобална локална и регионалан кретања. Глобална кретања су кретања
чије су димензије веће од димензија робота и отварују се додатним мобилним осама или
аутоматски вођеним робо-колицима. Локална и регионална кретања извршава манипулатор
робота, при чему обезбеђује позицију и ојентацију end efektora.
Слика 4. Зглобови (осе)
Зглобови са више степена слободе се могу моделирати уз помоћ више зглобова са по

једним степеном слободе између којих су сегменти нултих дужина.
11
3.3 МЕХАНИЧКИ ДЕО ИНДУСТРИЈСКОГ РОБОТА

Назива се још и механичка структура, механизам робота или манипулатор. Овај
систем има основну функцију успостављања просторних односа између енд ефектора (алата
или хватача) и радног објекта. Механички део индустријског робота се може поделити на
следеће подсистеме:
 Постоље ( база робота)

 Рука ( шака робота/ зглобови шаке)
 Прихватница робота (завршни орган/ може да буде у најразноврснијим облицима)
Слика 5. Приказ механичких подсистема индустријских робота
3.3.1 Постоље
Постоље робота је слично постољу аналогног уређаја, основна плоча може бити
израђена различитим методама, као што су методе ливења или заваривања. За разлику од
алатних уређаја који су генерално причвршћени за под, робот има више могућности
причвршћивања.
Типови постоља могу бити:
 Стојеће
 Зидно
 Плафонско
 Портално постоље
12
 Постоље у облику траке (шине, колица)

 Колица
Код одабира постоља највећу улогу има тип задатка који робот мотра да обавља. У
случајевима типа постоља чије се причвршћивање врши на под, зид или плафон степен
слооде кретања самог постоља је f=0, док у случају поралног постоља степен слободе је f=1,
у случају када су примењена колица степен слободе крепања постоља може износити f=2.
Следећи чланови који чине једног индусријског робота су роботаска рука и шака робота
они престављају појединачне делове робта али се могу посматрати са конструкциског
становништва као једна целина.
3.3.2 Рука робота и шака робота

Робот са 6 степени слободе може се поделии на два дела руку и шаку. Он у
простору може да постигне потпуно позицинирање ( ротацијско и транслаорно померање)
помоћу три осе руке и потпуну орјентацију помоћу 3 осе шаке ( ротациона померања).
Рука робота
Прва три степена слободе су основна(минимална) конфигурација (рука) и
називају се СТЕПЕНИ СЛОБОДЕ или ОСЕ ПОЗИЦИОНИРАЊА. чини везу
изеђу постоља робота и шаке робота.
Шака робота
Друга три степена слободе су осе оријентисања и изводе их зглобови шаке.
На шаку се надовезује завршни уређај (прихватница робота)који може бити
изведен у најразлицитим облицима.
3.3.3 Прихватница робота

Прихватница је завршни уређај она се надовезује на корен шаке и у директној је
вези између предмета над којим се врши одговарајућа операција и кинематске структуре
самог робота. Прихватница робота се сврстава у групу измјењивих елемената
индустријских робота. Индустријски роботи се опремају одговарајућом прихватницом у
зависности од конкретног задатка. Прихватница може деловти као хватаљка за
послуживање и монтажу, може бити алатка технолошког робота или сензор мерних
робота. Најпознатија њена примена је у улози хватаљке и тој у функцији робот се битно
разликује од осталих машина.
13
3.4 ОБЛИК РАДНОГ ПРОСТОРА
Најзначајнија карактеристика индустријског робота је његов радни простор, он у највећој

мери зависи од саме руке односно његове конфигурације. Одступање од идеалнг радног
прстора узроковано је интрефернцијом елемената и коначним кретањима у зглобвима. На
облик и димензије радног простора утичу промена прпорције и дужине сегмента. Коначна
кретања и димензије зглобова условљавају појаву шупњина тј. мртву зону у радном
простору.
Облик радног простра,односно кинематику структуру руке одређује број и тих
зглобова, као и њихив међусобни положај. Комбинацијом три зглоба који могу бити
ротациони или трансаторни добија се минимална конфигурација. На основу дефиниције
минималне конфигурације робота могуће је одредити и његов манипулациони простор.
Манипулациони простор је скуп тачака у који робот може довести прихватницу (центар
прихвата, врх алата и друго), односно обавити радни задатак. Изван манипулационог
простора робот не може обављати радне задатке. Радни простор чине само оне тачке
манипулационог простора које робот може достићи уз произвољну оријентацију. Другим
ријечима, радни простор је простор у којем је могућ захват из свих смјерова, док у
преосталом манипулационом простору је могуће извести захват само под одређеним
углом. Радни и манипулациони простор су одређени кинематском структуром и
геометријом кинематских парова робота, те ограничењем постављеним на поједине
степене слободе кретања појединог зглоба. То значи да ће о типу и броју зглобова, затим
дужини чланака, постојећим физичким ограничењима, а која су непосредно повезана с
конкретном грађом и изгледом робота, зависити и величина радног простора. С обзиром
да осе прва три зглоба робота одређују положај ручног зглоба, а осе преостала три зглоба
одређују оријентацију алата, то и типови зглобова употријебљених за прве три осе
одређују и геометрију радног простора робота.Колизијским простором се назива онај дио
манипулационог и радног простора који припада групи од два или више робота и у којем
може доћи до судара (колизије). Радни простор може бити уређен или неуређен. За радни
простор се сматра да је уређен, ако је прописан положај и оријентација изратка те ако
нема препрека у радном простору. Што је радни простор уређенији, то су захтјеви на ниво
интелигенције робота нижи. Комбинацијом међусобно ротацијских (Р) и транслацијских
(Т) зглобова за прве три осе одређују се и слједеће конфигурације робота:
• Правоугаона или ТТТ,

• Цилиндрична или РТТ,
• Сферна или РРТ,
• Робот типа СЦАРА- РТР, ТРР или РРТ структуре,
• Зглобна или РРР.
14
Слика 6. Конфигурације робота
15
3.4.1 Декартова (Картезијанска, портална, правоугаона) конфигурација

ТТТ-Минимална конфигурација ових робота, састоји се од три транслациона угла
чије оси су паралелне осовине Декартовог правоугаоног координатног система. Одатле
долази име ове конфигурације (декартова, равна, картезијска или портална конфигурација
) ако се робот налази на постољу које прелази преко радног простора који приступа
одозго). С обзиром на врсту и распоред спојева у роботу ове конфигурације, јасан
допринос кретања у сваком од спојева је кретање хватаљке, што чини програмирање, па
чак и ручно вођење знатно олакшано. Радни простор представља паралелепипед чије
димензије зависе од опсега кретања сваког зглоба. Роботи ове конфигурације имају врло
мало сметњи између зглобова. Да би се смањио заузет простор у раду, роботи таквих
конфигурација се често постављају на постоље које излази изнад радне машине (портал
или портални робот). Наравно, у таквим случајевима, приступ радном простору радне
машине мора бити слободан одозго.
Слика 7. ТТТ конфигурација
Предности:
• Повољна за велике роботе, велике носивости које изводе поларни роботи.

• Може се постићи велика крутост конструкције једноставно је управљање
• Нема сингураитета
• Није потребна трансформација кордината
• Резолуција ја константна
• Поновљивост је реда величине као код масина алатки
• Ова конструкција може бити повољна и за мале модуларне пнеуматске роботе.
Недостаци :
• Веома мала флексибилност

• Тешка и скупа израда( линеарно је компилкованије и скупље од обртног)
• Мане су брзине него код робота са обртном основом
16
3.4.2 Поларно цилиндрична

РТТ-Минимална конфигурација цилиндричне конфигурације робота има један
ротациони и два транслациона зглоба. Први зглоб је. Други и трећи зглобови су
транслацијски (линеарни). Осовина другог зглоба је вертикална, што значи да се својим
покретом изводи подизање или спуштање комплетне конструкције која лежи иза ручног
зглоба, према врху робота. Осовина трећег зглоба је хоризонтална тако да се својим
активирањем препоручује да се захвати или помери хватаљка у односу на вертикалну
колону робота. Ова конфигурација се назива цилиндрична према облику радног простора
који чини дио цилиндра. Роботи ове конфигурације имају врло мало сметњи између
зглобова.
Слика 8. РТТ конфигурација
3.4.3 Сферна
РРТ-У сферној конфигурацији оса првог зглоба је усмерена вертикално док је оса
другог хоризонтална и прилагођена оси првог споја. Трећи зглоб је транслаторни. Дакле, у
сферној конфигурацији други и трећи зглобови омогућавају позиционирање врха
минималне конфигурације у било којој тачки вертикалне равни, док ротирањем
вертикалне равнине око осовине првог споја, врх робота може бити постављен било где
унутар радног простора. Ова конфигурација се назива сферна, облик радног простора који
чини облик кугле.
17
Слика 9. РРТ конфигурација
3.4.4 Лактаста (SCARA, хоризонтална зглобна) конфигурација

РРТ (ТРР)-Роботи са роботском руком за селективну компатибилну монтажу имају
два ротациона и један транслаторни зглоб. Два међусобно паралелна окретна споја са
вертикалном осовином ротације монтирана су на основу стуба тако да се оба сегмента
крећу у хоризонталној равни. Трећи зглоб је такође вертикалан.СЦАРА конфигурације
обично имају само четири степена слободе. Померањем ротационих спојева врши се
позиционирање транслаторног зглоба на жељеној тачки хоризонталне равни, а затим се
спуштањем транслаторног зглоба доводи стезање жељеног положаја у радном простору.
Конфигурација СЦАРА има врло мало сметњи између спојева, јер је гравитационо
оптерећење у потпуности прихваћено механичком структуром самих ротационих спојева.
Роботске СЦАРА конфигурације су први пут реализоване у Јапану 1972. године и
углавном су намењене за реализацију монтажних задатака. Имају велику прецизност
позиционирања и брзине, као и релативно велику носивост.
Слика 10.РРТ конфигурација
18
3.4.5 Вертикална Антропоморфна злобна

РРР-За већину роботских конфигурација први степен слободе (посматрајући од
подлоге) је ротација, а оса првог споја је вертикална. Овај спој осигурава ротацију целог
робота око вертикалне осе. Осе другог и трећег споја су паралелне, хоризонталне и
хоризонталне према првој. Померањем другог и трећег споја обезбеђује се да се врх
минималне конфигурације постави на произвољној тачки у вертикалној равни која садржи
осу првог споја. Основна карактеристика робота је да може прећи препреку која се налази
на њеном путу. Ако погледамо кинематичку шему ове конфигурације видимо да трећи
зглоб утиче на интензитет момента око осе другог зглоба чак и у случају да се тај зглоб не
помера. Овај ефекат се назива цумсхот.
Слика 11.РРР конфогурација
19
4 КИНЕМАТИЧКА АНАЛИЗА РОБОТА

Робот се може представити као ланац крутих тела-чланака, међусобно повезаних
зглобовима, на почетку ланца налази се непомична база робота, а на крају ланца је завршни
уређај (прихватница). Да би се робот кретао у тродимензионалном простору, где обавља
одређене послове, потребно је управљати позицијом и оријентацијом прихватнице. Због
тога је неопходно одредити везу између параметара зглобова робота те позиције и
оријентације прихватнице.У пракси постоје два основна приступа у описивању кинематике
робота, а то су:
1. Денавит-Хартенбергов аналитички приступ,
2. Нумерички приступ на бази Родригуесове формуле.
Ова два приступа су идентична по својој комплексности, за случај када се главне осе
инерције поклапају са осама зглобова и заједничком нормалом, што је честа појава код
индустријских робота. Денавит-Хартенбергов приступ је погоднији када се формирају
кинематичке једначине робота, а приступ помоћу Родригуесове формуле је прикладнији за
формирање динамичких једначина робота.
Кинематичка анализа робота Денавит-Хартнберговим приступом се заснива на хомогеним

трансформацијама, које дефинишу положај и оријентацију једног координатног система у
односу на други. У вези са позиционирањем робота појављује се проблем на који начин се
задаје жељена позиција робота. Разликују се два начина задавања координата робота:
а) преко тзв. унутрашњих координата робота (односно координата зглобова) и
б) преко тзв. спољашњих координата робота.
4.1 УНУТРАШЊЕ КООРДИНАТЕ

Под унутрашњим координатама једног робота подразумијевају се скаларне величине,
које описују релативни положај једног чланка (сегмента) у односу на други чланак
кинематског пара. Код ротационог зглоба унутрашња координата је угао закретања у
зглобу, док је код транслаторног кинематског пара унутрашња координата представљена
линеарним померањем дуж осе зглоба. Унутрашње координате се најчешће обиљежавају са
qi, (i=1,...,n) и чине вектор унутрашњих координата:
Слика 12. Вектор унутрашњих координата
Број унутрашњих координата условљен је бројем степени слободе кретања робота.
20
4.2 СПОЉАШЊЕ КООРДИНАТЕ

Спољашњим координатама се описује положај прихватнице робота у односу на
непокретни координатни систем, који је везан за основу робота. Позиција прихватнице се
најчешће описује Декартовим координатама (px, py, pz), а оријентација прихватнице се
описује помоћу Ojлерових углова закретања (q,ј,y) између оса координатног система
везаног за прихватницу и непокретног координатног система.
Вектор спољашњих координата чине координате неке тачке на прихватници (px,py,pz),

најчешће је то центар инерције или врх прихватнице, у односу на непокретни координатни
систем, као и углови (q,ј,y) закретања између оса координатног система везаног за
прихватницу и непокретног координатног система.
Угао скретања q одговара ротацији око z осе непокретног координатног система, угао
посртања ј одговара ротацији око новодобијене осе y, док угао ваљања y одговара ротацији
око новодобијене осе x. Вектор спољашњих координата може записати као:
Слика 13.Вектор спољашњих координата
4.3 ХОМОГЕНЕ ТРАНСФОРМАЦИЈЕ

Позиција и оријентација једног координатног система у односу на други дефинишу се
хомогеним трансформацијама. Другим ријечима, матрицама хомогених трансформација се
карактеристике заданог вектора, односно тачке, из једног координатног система
прерачунају у други координатни систем.
Слика 14. Хомогене трансформације
21
4.4 ТРАНСФОРМАЦИЈЕ РОТАЦИЈЕ

Ако покретни координатни систем ротира око једног јединичног вектора непокретног
координатног система, добија се матрица трансформације координата, која се назива
матрицом основне ротације. У тродимензионалном простору постоје три различите основне
ротације. Након ротације која је извршена око једне од оса координатног система за
величину угла ротације q, координатни почетак О1 новог (заротираног) координатног
система ће се поклапати са непокретним координатним системом, а друге две осе ће бити
заротиране за величину угла q.
Слика 15. Ротација око x осе за величину угла q
Матрица ротације око X осе за угао Q има облик:
Слика 16. Мaтрица ротације око X за угао q.
Ротација координатног систем око осе Y за величину угла Q
Слика 17. Ротација око Y осе за угao q
22
Матрица ротације око Y осе за угао Q има облик:
Слика 18. Мaтрица ротације око Y за угао q.
Ротација координатног систем око осe Z за величину угла Q
Слика 19. Ротација око Z осе за величину угла Q
Матрица ротације око Z осе за угао Q има облик:
Слика 20. Мaтрица ротације око Z за угао q.
23
4.5 ТРАНСФОРМАЦИЈА ТРАНСЛАЦИЈЕ

Трансформација транслације се односи на померање центра покретногкоординатног
система О1 за вектор Р у доносу на систем О , при чему су осе покретног координатног
система О1 паралелне осама координатног система О.
Слика 21 Транслација координатног система
Координатни почетак је при том померена за величину транслације. Матрица транслације

има облик:
Слика 22.Матрица транслације за вредност параметра p
24
5 СЕНЗОРИ У РОБОТИЦИ
Да би робот могао радити самостално, без обзира на ниво самосталности, он мора
бити "свестан" себе и своје околине. Прецизније речено, робот мора имати могућност
мерења сопственог положаја и брзине као и мерења различитих величина у радној
околини чиме стиче представу о спољном простору. Различити мерни уређаји и системи
којима робот добија информације о себи и околини називају се сензори. Данас су то
уређаји за мерење угаоног и транслаторног померања, различити сензори додира, уређаји
за мерење растојања, силе, убрзања и сл. Робот посредством сензора добија податке о себи
и о околини. Податке о сопственом положају и брзини робот добија мерењем померања у
зглобовима и брзина тих померања. С обзиром на то да се мере такозване унутрашње
координате и брзине, одговарајуће мерне уређаје називамо унутрашњим сензорима.
Постоје и уређаји који мере различите величине везане за однос робота и спољашње
средине (на пример, удаљеност од препреке итд.). Такве уређаје називамо спољашњим
сензорим.
5.1 СЕНЗОРИ ПОЛОЖАЈА И БРЗИНЕ

5.1.1 Потенциометар
Потенциометром можемо мерити транслаторна и угаона померања. Принцип мерења
је заснован на линеарној зависности електричне отпорности проводника од његове дужине.
Зато се потенциометар састоји од отпорника и клизача.
Код линеарног потенциометра напон на клизачу је:
Слика 23. Линеарни потенциометар
𝑈𝑜
Напон на клизачу је: 𝑈 = 𝑘 ∗ 𝑥, где је константа пропорционалности: 𝑘 = 𝐿
25
Потенциометар за мерење угаоног помераја:
Слика 24.Угаони потенциометар
𝑈𝑜
Напон на клизачу је: 𝑈 = 𝑘 ∗ 𝛩, где је константа пропорционалности: 𝑘 = 𝛽
Дакле, добијамо напон који линеарно зависи од померања. Међутим, треба рећи да је
отпорник R могао бити направљен тако да му се отпорност не мења линеарно са дужином.
Тада би се и напон U мењао по другачијем закону. У општем случају било би U = f(x).
5.1.2 Резолвер
Основне идеје рада резолвера објаснићемо на примеру резолвера са два намотаја,
један на статору (С — С) и један на ротору (Р— Р). Намотаји су мотани како је то
приказано на слици. Са слике видимо да се магнетно спрезање намотаја мења при обртању
ротора. Ако на статор доводимо наизменични напон:
𝑢𝑠 = 𝑈 ∗ sin 𝑤𝑡
Тада се у ротору индукује напон:
𝑢𝑟 = 𝑢𝑠 ∗ cos 𝛩 = 𝑈 ∗ cos 𝛩 sin 𝑤𝑡

Добија се наизменични напон чија амплитуда зависи од угла обртања ротора Θ, на тај
начин се може мерити угао Θ.
26
Слика 25. Резолвер
Чешће се, међутим, срећу резолвери који имају два намотаја на статору (С1 — С1 и С2 —
С2) и један на ротору(Р — Р).Намотаји статора постављени су под углом од 90° као што је
приказано шематски на слици ( Слика 26.) .
Намотаји статора напајају се наизменичним напонима 𝑢𝑠1 и 𝑢𝑠2 .
𝑢𝑠1 = 𝑈 ∗ sin 𝑤𝑡
𝑢𝑠2 = 𝑈 ∗ sin(𝑤𝑡 + 𝜋⁄2)

У ротору се индукује напон:
𝑢𝑟 = 𝑢𝑠1 cos 𝛩 + 𝑢𝑠2 sin 𝛩

Сређивањем израза добија се:
𝑢𝑟 = 𝑈 ∗ sin(𝑤𝑡 + 𝛩)
Слика 26. Резолвер са два намотаја у статору
Дакле,на излазу се добија наизменични напон константне амплитуде чији је фазни померај
једнак мереном углу . Мерењем фазног помераја добијамо тражену вредност угла.
27
5.1.3 Енкодер
Апсолутни енкодер. Објаснимо принцип рада овог уређаја за мерење угла. Главни
део уређаја је диск који је везан за улазну осовину чији се угао обртања мери. Потребно је
измерити угао обртања диска. На диску се налази неколико концентричних путања, а на
свакој од њих смењују се прозирна и непрозирна поља. При томе, на разним путањама
размаци су различити. На једном месту на диск пада светлосна линија која иде од центра
на ободу и пресеца све концентричне путање. Дуж исте линије, али испод диска,
постављен је низ фото-детектора тако да се по један налази испод сваке концентричне
путање. Са слике се види да ће, дуж светлосне линије, негде да се нађе прозирно, а негде
непрозирно поље. Кроз неку од концентричних путања светлост ће проћи, а кроз неке не.
Фото-детектори региструју да ли је кроз неку путању прошла светлост или не. Ако са 0
означимо детектор који није регистровао светлост, а са 1 онај који јесте и ако детекторе
посматрамо од обода ка центру, тада ћемо добити низ нула и јединица. Овај низ
представља тражену вредност угла изражену у бинарном бројном систему. Ако се сада
улазна осовина и диск обрну, промениће се распоред прозирних и непрозирних поља на
које пада светлост. Тада ћемо добити другачији низ нула и јединица, односно другу
вредност угла. На излазу уређаја добијамо вредност измереног угла у бинарном коду,
дакле, информацију о углу у дигиталном облику.Фотодетектор. То је елемент који, ако се
осветли, производи електрични напон од на прирнер 2,5 V. Уређај мери напон на сваком
детектору и ако се појави 2,5 V сматра се да је детектор осветљен и придружује му се
бинарна цифра 1. Ако напона нема, онда томе детектору одговара цифра 0.
Слика 27.Апсолутни енкодер
28
Инкрементални енкодер. Овај енкодер је такође оптички уређај за мерење угла. Основни
део уређаја је диск који је везан за улазну осовину чији угао обртања меримо. На диску се
налази низ зареза (или прозирних површина) као што је приказано на слици 6.7. Угловни
размак између свака два зареза је = 2 /К, где је К укупни број зареза. Са једне стране диска
налази се светлосни извор, а са друге стране фото-детектор. Диск је непрозирног
материјала док кроз зарезе светлосни сноп може да прође. Диск се обрће заједно са
улазном осовином и при том обртању фото-детектор ће регистровати светлост сваки пут
кад сноп светлости наиђе на зарез. На тај начин добија се сигнал у облику напонског
импулса сваки пут када се угао обртања повећа за. Сам оптички део инструмента не даје
вредност угла, већ само сигнализира прираштај угла.Зато се уз оптички део додаје
електронски бројач који броји импулсе добијене од фото-детектора. Ако је при обртању
диска из неког нултог положаја бројач избројао м импулса, тада је вредност угла једнака .
Инкрементални енкодер даје на излазу бројну вредност угла, дакле дигитални облик
мерене величине.
Слика 28.Инкрементални енкодер
5.2 СЕНЗОРИ ДОДИРА И СИЛЕ

Сензори додира су бинарни уређаји тј. дају информацију о додиру у облику 0 или 1. Сензори
силе, пак, имају намену да мере различите силе и моменте.сензори додира
5.2.1 Бинарни сензори додира

Ови уређаји сигнализирају додир са неким предметом. Конструктивно, у питању су
најчешће различите врсте микропрекидача. То су, после сензора положаја и брзине, први
сензори коришћени у роботици. Најчешће се користе као сензори хватања тако што се
постављају на унутрашњу страну прстију хватаљке. Робот сада "зна" да ли је ухватио
предмет или не. Ови сензори се могу користити и као спољашњи сензори. Постављени на
спољашњу страну хватаљке они омогућавају роботу да пипајући избегава препреке или
проналази тражени предмет. Међутим, за ове намене развијени су знатно савршенији
системи, па бинарни сензори додира углавном остају у употреби као сензори хватања. Ипак,
29
и ту добијају веће могућности. Површински распоређени, они формирају сензорски систем

који омогућава и идентификацију облика ухваћеног предмета.
Слика 29. Сенѕори додира који покривају одређену површину
Приказана је хватаљка опремљена површинским бинарним системом додира Слика 29. на

слици ( Слика 30.) приказан је облик предмета (сензорска слика) ухваћеног предмета.
Слика 30. Сензорска слика
5.3 СЕНЗОРИ СИЛЕ
5.3.1 Мерне траке

Ови сензори мере померање на основу промене електричне отпорности при промени
дужине отпорника. Трака се састоји од отпорне жице савијене а затим постављене на
савитљиву подлогу облика траке. Уколико се трака истеже, повећава се дужина жице, а
тиме и отпорнсот. Отпорност допунски расте и услед промене специфичне отпорности али
је први ефекат доминантнији. Промена отпорности мери се мерним мостом.
30
Слика 31.Мерна трака
5.3.2 Шестокомпонетно мерење

Под шестокомпонентним мерењем силе подразумевамо, заправо, мерење вектора силе F
који садржи три скаларне компоненте и истовремено мерење векторског момента М који
такође садржи три скаларне компоненте. Дакле, ради се о силама дуж три осе и моментима
око те три осе. Тако долазимо до шестокомпонентног вектора који ћемо означавати са (FM).
(𝐹𝑀) = [𝐹𝑥𝐹𝑦𝐹𝑧𝑀𝑥𝑀𝑦𝑀𝑧]
Осам парова мерних трака поставља се на четири међусобно нормална конзолна носача.
При дејству силе и момента долази до деформација ових носача и до промена дужина
мерних трака. Очитавањем парова трака добија осам података δ1,...., δ8 који формирају
вектор очитавања.
∆=[δ1, . . . . , δ8] 𝑇
Слика 32 Први начин шестокомпонентног мерења
Други начин за шестокомпонентно мерење силе користи три еластична елемента којима су
повезана два крута тела. При дејству силе и момента горње тело се помера у односу на доње.
31
Сила и моменат се одређују на основу међусобног положаја два тела. Како је тај положај
одређен са шест параметара то је потребно најмање шест мерних елемената. У једној
практичној реализацији међусобно померање мерено је индуктивним претварачима.
Слика 33 Други начин шестокомпонентног мерења
Он омогућава одређивање силе и момента које робот остварује према предмету чију обраду
врши или према својој околини уопште.
5.4 СЕНЗОРИ БЛИЗИНЕ И РАСТОЈАНЈА

5.4.1 Сензор близине
Сензори близине детектују присутност неког објекта у својој близини. Они су
предвиђени да раде као бинарни уређаји који дају сигнал уколико је неки предмет унутар
задате зоне. Гранично удаљење на коме сензор даје сигнал може бити различито, од
неколико милиметара, па до једног метра и више.
Индуктивни сензори детектују присуство металних предмета на основу промене

индуктивности. Функционисање сензора може се објаснити сликом 6.14. Ако у близини
нема металних предмета случај (а) формира се одређено магнетно поље сталног магнета
карактерисано магнетним линијама. Ако се приближи, на пример, гвоздени предмет случај
(б), магнетне линије се издужују. При томе оне пресецају намотаје калема и у калему се
индукује електромоторна сила коју можемо детектовати.
Слика 34.Индуктивни сензор
32
Капацитивни сензори раде на принципу детектовања промене капацитивности

кондензатора. Капацитивност између електрода А и К мењаће се при промени растојања d.
Слика 35.Капацитивки сензор
Ултразвучни сензори детектују близину на основу пријема одбијеног звучног таласа. Ако
је позната брзина ултразвука у радном простору, ултразвучни уређаји омогућавају мерење
удаљења на основу мерења времена које протекне од тренутка емитовања звука до тренутка
пријема одбијеног сигнала.
Слика 36. Ултразвучни сензоп
Оптички сензори раде на принципу одбијања ласерске светлости од подлоге чију

близину детектујемо. Ласерски уређаји најчешће се користе као сензори за мерење
удаљености.
33
Слика 37.Оптички сензор
34
6 ПОГОНИ У РОБОТИЦИ
Погонски систем робота у ширем смислу омогућава претварање и пренос енергије до
зглоба манипулатора. У општем случају погонски системи се реализују као серво системи
и обухватају: мотор, преносник, евентуално кочницу и мерни систем и управљачки део.
Актуатори, односно мотори, могу бити пнеуматски, хидраулички и електрични.
6.1 ПНЕУМАТСКИ ПОГОН

Пнеуматски погон је један од првих и најједноставнијих начина пројектовања
робота. Један пнеуматски систем се састоји од:
• припремне групе(уређај за филтрирање и подмазивање),

• пнеумо-мотора,
• разводника,
• пригушивача буке.
Пнеумо-мотори могу бити: линеарни (транслаторни) и обртни. Линеарни пнеумо-

мотори (пнеумо-цилиндри) могу бити једноструког и двоструког дејства, у врло великом
броју варијанти извођења.
Слика 38. Пнеуматски цилиндар једносмерног и двосмерног дејства
Обртни пнеумо-мотори се обично изводе помоћу зупчаника или летве (обртни цилиндри).
Слика 39.Обртни цилиндри
35
6.2 ХИДРАУЛИЧНИ ПОГОН

Xидраулични погон такође један од првих начина покретања робота који је и данас
актуелан за специфичне примене, за роботе великих носивости (изнад 100 кг масе).
Предности хидрауличког погона су у томе што се високим притисцима могу остварити
велике силе и моменти у зглобу, па нису потребни редуктори, ни статичко уравнотежење.
Због малих димензија и тежина могу се сместити директно у саме зглобове. За разлику од
пнеуматског погона хидраулички се успешно реализују као серво системи помоћу серво
разводника. Омогућавају остварење великих убрзања и имају мале временске константе,
што резултира мирним радом (кретањем). Поред ових предности хидраулички погони се
данас ређе користе из следећих разлога :
• Потребна је посебна јединица за напајање (хидро агрегат) што увећава цену робота
• Тешкоће у преносу флуида под великим притиском еластичним отпором (из разлога
безбедности притисци обично не прелазе 100 бара – покретно црево)
• Због утицаја околине и ерозије водова потребно је филтрирање (честице испод 1 µм)
• Тешкоће у елиминисању ваздуха из цевовода
• Одржавање захтева раднике специјалисте
У општем случају један хидраулички погонски систем изгледа као на следећој слици. Ово
је систем са повратном спрегом, али може и без ње. Хидро-мотори такође могу бити:
линеарни (транслаторни) и обртни. Линеарни хидро-мотори одн. хидроцилиндри се изводе
у великом броју варијанти, од којих се издвајају три:
• цилиндри једноструког дејства,

• цилиндри двоструког дејства
• диференцијални хидроцилиндри за дугачке ходове.
Обртни хидро-мотори могу бити изведени и као такозвани обртни цилиндри (слично
пнеуматским), или могу бити изведени као обртни хидро-мотори:
• Крилни хидро-мотори са закретањем до 360° који су погодни за примену у

роботици
• Радијални обртни хидро-мотори
• Аксијални обртни хидро-мотори (задња два се примењују код машина
алатки)
36
Слика 40.Хидраулицни обртни мотор
6.3 ЕЛЕКТРОМОТОРИ
Електромотори су данас у најчешћој употреби, чак и за роботе велике носивости.
Основни разлози за ово су добра регулација и ниска цена. Међутим, с обзиром да имају
прилично велики број обртаја 3000 ÷ 4000 о/мин, остварују релативно мале обртне моменте
(до 200 Nm), па су потребни редуктори. Ово изазива губитке, зазоре и повећава димензије
и тежину погонског система. Такође, због потребе статичког уравнотежења, као и повећања
носивости, мотори се смештају изван зглобова ближе основи, што захтева додатни
преносни механизам, који опет има утицаја на зазоре, еластичне деформације, појаву
вибрација и поскупљује израду. Данас се у роботици најчешће користе мотори једносмерне
струје (DC), ређе корачни мотори, а у последње време ради се и на примени АC мотора.
Посебан значај за роботику и машине алатке има развој и примена линеарних
електромотора.
Мотори једносмерне струје (DC)
Због својих карактеристика у најчешћој су примени у роботици. У роботици се

начешће користе мотори једносмерне струје са сталним магнетом, у четири основна типа
извођења, који могу бити са или без четкица.
Мотори са четкицама (ротор намотан) статор (стални магнет), имају мање брзине
варниче и четкице се троше.
Мотори без четкица (статор намотан, ротор стални магнет) имају електронску
комутацију.
37
Као стални магнети се користе ротори од такозваних “ретких земаља” и самаријум и

кобалт. Поред стандардног извођења користе се и ткз. Белл – мотори, са ротором у облику
звона, који има мали момент инерције. У честој употреби су и диск-мотори, који имају
ротор намотан у облику диска, или “штампан”, тако да је значајно смањен момент инерције
и укупна дужина мотора. У последње време се користе DIRECT DRIVE мотори који имају
мали број обртаја (чак и испод 10 о/мин) уз велике моменте, тако да редуктори нису
потребни. Они су још увек предмет истраживања у циљу смањења масе мотора. Корачни
мотори се примењују за мале, претежно едукационе, роботе.
7 ЗАВРШНИ УРЕЂАЈИ
Прихватница робота (завршни уређај) је самостална јединица која се надовезује на
корен шаке и у директној је вези између предмета над којим се врши одговарајућа операција
и кинематске структуре самог робота. Прихватница робота се сврстава у групу измењивих
елемената индустријских робота. Индустријски роботи се опремају одговарајућом
прихватницом у зависности од конкретног задатка. Прихватница може деловати као
хватаљка у роботу за послуживање и монтажу, може бити алатка технолошког робота или
сензор мерних робота. Најпознатија њена примена је у улози хватаљке и у тој функцији се
робот битно разликује од осталих програмабилних машина.Завршне уређаје можемо
функционално поделити у три групе:
• хватаљке,
• алати и
• мерно-контролни уређаји.
Хватаљке су уређаји којима се одређени радни предмет може ухватити, држати
током преношења и на крају испустити. Углавном се срећу код задатака преношења радног
материјала, код опслуживања машина (стављање радног предмета у машину и вађење из
ње) као и у задацима монтаже. Када користимо термин "ухватити" намеће се идеја хватања
помоћу два или више прстију. Међутим, хватање подразумева било који поступак којим се
обезбедује чврст контакт са предметом ради његовог преношења (на пример, помоћу
магнета или вакуумске сисаљке).
Различите врсте алата срећу се као завршни уређаји код робота који обављају
процесне операције. Под алатом тада подразумевамо оне уређаје којима се извршавају неке
радне операције на предмету производње: заваривачка клешта, пиштољ за прскање фарбе,
тоцило за брушење и сл.
У задацима контроле производа робот на свом "врху" носи различиту мерну опрему
неопходну за извршење задатка (нпр. ласерски уређај за контролу квалитета површине).
38
7.1 ХВАТАЉКЕ РОБОТА

Главна функција сваке хватаљке да оствари чврст (крут) контакт са радним
предметом, да тај контакт одржи током одређене путање преношења и коначно да ослободи
предмет. Обично говоримо о хватању, преношењу и испуштању предмета.
Слика 41.Обична и дупла хватаљка
Хватаљке могу бити обичне или дупле.Дупла хватаљка је уређај који се састоји од
две хватаљке монтиране на врху робота. Овакве хватаљке срећу се углавном код задатака у
којима робот ставља и вади радне предмете из неке машине (на пример пресе). Тада робот
једном хватаљком приноси предмет, затим другом хватаљком вади претходни предмет из
машине пре него што унутра стави нови; коначно претходни предмет се одлаже на то
предвиђено место. Тако се брзо може извршити замена радног предмета у
машини.Хватаљке можемо поделити и према начину хватања на:
• хватаљке са механичким прстима,
• хватаљке са вакуумским, магнетним или атхезионим системом хватања,
• универзалне хватаљке.
7.1.1 Хватаљке са прстима

Хватаљке са прстима су најчешће врста уређаја за хватање. Према броју прстију могу
бити: хватаљке са два прста и хватаљке са више прстију. У индустријским применама
претежно срећемо хватаљке са два прста. Подела која полази од начина хватања дели
хватање на спољашње и унутрашње.
Слика 42.Хватаљке са прстима птрема нацину хватања, спољашњи и унутрашњи
39
Према начину кретања прстију хватаљке можемо поделити на хватаљке са обртним

кретањем прстију и хватаљке са транслаторним кретањем прстију.
Слика 43. Хватаљке са прстима птрема начину кретања прстију
Разлике у хватаљкама постоје и по начину одржавања крутог контакта хватаљке са

предметом. Један начин састоји се у томе да се поставе таква геометријска ограничења која
ће онемогућити релативно кретање предмета у односу на хватаљку. У другом приступу,
геометрија хватања је таква да допушта померање предмета у односу на хватаљку (дакле и
испадање) али до померања не долази због деловања силе трења.
Слика 44. Начин остваривања контакта хватаљке и предмета
7.1.2 Вакумске, магнетне и атхезионе хватаљке

Ова три типа хватаљки разматрамо заједно јер имају одређених сличности. У питању
су уређаји који се на неки начин "залепе" за предмет.
Вакумске сисаљке остварују чврст контакт са предметом на тај начин што пумпа
извлачи ваздух стварајући тако потпритисак. Ради остваривања задовољавајућег заптивања,
или сисаљка или радни предмет морају бити он меканог материјала. Најчешће су у питању
мекане ивице сисаљке. Хватаљка се састоји од једне или више сисаљки.Услов за
коришћење вакуумских хватаљки је да површина предмета који се хвата буде равна и чиста.
40
Зато се ове хватаљке најчешће употребљавају за рад са плочастим предметима, на пример,

од метала или стакла.
Слика 45. Вакумска хватаљка
Магнетне хватаљке остварују везу са гвозденим и челичним предметима помоћу

привлачне силе сталног или електромагнета. Погодност ових хватаљки је што не захтевају
равну и чисту површину. Међутим, због могућег заосталог магнетизма у предмету, ове
хватаљке се могу увек користити. Напоменимо још неке специфичности. Уколико хватаљка
користи стални магнет, тада је неопходно предвидети посебан систем за ослобођење
предмета. Често се у ту сврху користи мали пнеуматски цилиндар са клипом. Када предмет
треба испустити, клип гурне предмет довољном силом и он се откачи од магнета. Коначно,
јавља се и допунски проблем при раду са гвозденим или челичним плочама. Како магнетно
поље пролази у дубину челика, то ће привући не само једну већ више плоча наслаганих
једна на другу.
Атхезионе хватаљке се "залепе" за предмет посредством површине на коју је

нанесена нека материја која са материјалом предмета остварује довољну атхезиону силу.
41
7.2 УНИВЕРЗАЛНЕ И ПРИЛАГОДЉИВЕ ХВАТАЉКЕ

Под појам универзалних и прилагодљивих хватаљки подразумевају се хватаљке које
могу да хватају предмете различитог облика и величине. У питању су разна конструктивна
решења која омогућавају хватаљки да прилагођава свој облик предмету. Осим тога
универзалним хватаљкама сматрају се и хватаљке са више прстију које, по угледу на шаку
човека, могу хватати предмете различите по облику и величини.
Слика 46. Прилагодиве хватаљке
Хватаљка чија су два прста направљена у виду меканих пластичних врећица

испуњених ситним куглицама од тврдог материјала. У свом основном стању овакви прсти
су веома растресити. Отуда, када хватаљка почиње да хвата неки предмет, прсти се
постепено обликују према површини предмета који хватају. Дакле, прсти прилагодавају
свој облик. Када је хватање завршено тада вакумска пумпа извлачи ваздух из прстију.
Врећица стеже куглице које сада врше јак притисак једна на другу. Такви прсти више нису
растресити него веома крути, али обликовани према предмету.
Други начин да се постигне прилагодљив облик прстију је коришћење чланковитих

универзалних прстију. Потезањем ужета прсти се скупљају и при томе обухватају предмет
прилагодавајући му се.
42
Слика 47. Хватаљке са три прста
Хватаљке са више прстију најчешће имитирају човекову шаку, па имају, у принципу,

пет прстију. Некада имају три прста јер човек низ радњи обавља управо са три прста.
7.3 АЛАТИ
Поред енд-ефектора за манипулацију (хватачи) робото су опремљани и одговарајућим
енд-ефекторима за узвођење процесних операција а најчешће су :
• Клешта за тачкасто завариваље
• Горионици за електрлучно заваривање (поступци са жицом)
• Пиштољи за прскање (бојење и превлачење)
• Лемилице
• Уређји за завртање завртања
• Обртна вретена ( за различите операције: бушење, проширивање,
развртање,упуштање, резање навоја, брушење, полирање)
• Ласери за бушење и сечење
• Уређаји за сечење воденим млазом
7.4 ЗАВРШНИ УРЕЂАЈИ ЗА ПРОЦЕСНЕ ОПЕРАЦИЈЕ И КОНТРОЛУ

Роботи се често користе у производним операцијама које подразумевају да се изврши
обрада радног предмета одговарајућим алатом или пак контрола извршене обраде. Дакле,
робот не опслужује машину која врши одређену обраду, већ непосредно извршава тражену
операцију. Стога се робот опрема одговарајућим завршним уређајем. Најчешће примере:
заваривачка клешта у задатку тачкастог заваривања и пиштољ за прскање боје у задацима
бојења. Ако узмемо у обзир велику разноликост примене робота јасно је да је било
неопходно развити читав низ специфичних уређаја који одговарају појединим применама.
Више о томе у поглављу 9 ПРИМЕНА РОБОТА.
43
8 ПРОГРАМИРАЊЕ РОБОТА
Слика 48. Блоковска шема програмирања робота
Роботским се програмом најчешће дефинише трајекторија коју следи прихватница

робота , као и роботско деловање којим се омогућује извођење комплетног радног циклуса.
Програмабилност или могућност репрограмирања значи да се програмирана кретања и
помоћне функције могу мењати без физичке промене односно интервенције на самом
роботу. Програмирање кретања шест оса које нису картезијанске што је случај код већине
робота чини овај проблем много сложенијим него што је то случај са NU машинама
алаткама.
У општем случају без обзира на врсту програмирања програм мора да обезбеди

роботу следеће информације :
44
• координате сигнификантних тачака а то су крајње тачке у које енд-ефектор мора да

дође, међутачке кроз које енд-ефектор мора да прође да би избегао препреке и
колизију и референтне тачке које одређују путању кроз коју енд-ефектор пролази
под одређеним условима. Ови услови могу бити стања сигнала са сензора или
вредности неких унутрашњих параметара задатих програмом.
• Статус енд-ефектора у тим тачкама (отворено, затворено…)
• Брзине за свако кретање
• Редослед и могућа извршавања операција
8.1 МЕТОДЕ ПРОГРАМИРАЊА

Mетоде програмирања можемо поделити у две групе: методе обучавањем (и то
вођењем и помоћу уређаја) и програмирање помоћу програмских језика.
Слика 49 Методе програмирања
8.1.1 Методе обучавањем

Методе обучавања и то помоћу уређаја и вођењем, поразумевају да се сам робот
користи при програмирању и чији се жељени покрети меморишу и касније репродукују.Оно
што је за обе карактеристично је да су једноставне што подразумева не познавање ниједног
програмског језика већ само вештине за извршавање програмираног задатка. Данас веома
заступљне ипак нису погодне за комплексне програме.
8.1.1.1 Обучавање помоћу уређаја

је у принципу веома једноставно и најчешће се користи код PTP (Point To Point)
управљања. Обучавање се врши покретањем енд-ефектора док врх не заузме одређену
(жељену) позицију и орјентацију који се меморишу. Ово померање енд-ефектора изводи
оператер одговарајућом тастатуром и/или палицама на самом уређају за обучавање. У циљу
повећања флексибилности програмирање обучавањем се може вршити у унутрашњим
координатама, спољашњим координатама и координатама система везаног за врх енд-
45
ефектора. Обучавање по унутрашњим координатама није увек погодно, па се често користи

обучавање у спољашњим координатама где оператер задаје кретања дуж X-Y-Z
референтног координатног система везаног за основу робота. При овоме управљачки
систем у реалном времену врши трансформацију координата (решавање ИКП). На сличан
начин се задаје и орјентација око X-Y-Z координата јер се при позиционирању она обично
држи константна. При репродукцији кретања између “обучених” тачака путања зависи од
тога да ли је у питању PTP (Point To Point Control) или CP (Continous Path Control)
управљање.
8.1.1.2 Обучавање вођењем

Овај начин обучавања се највише примењује тамо где су потребна континуална
кретања CP (Continous Path Control) . При овоме оператер директно води енд-ефектор по
жељеним трајекторијама при чему се симултано меморишу позиције свих оса у одређеном
временском тренутку. Код малих робота где је директно вођење робота, није проблем
вршити обучавање. Међутим код великих робота није могуће директно вођење па се у тим
случајевима користе одговарајући симулатори-лутке идентичних димензија као робот, лаке
структуре уравнотежене контратеговима, са мерним системима (без мотора) у зглобовима.
Овај начин програмирања захтева велику меморију и није погодан за прецизне трајекторије
као и за случајеве где је потребно одржавање константне брзине.
8.1.2 Програмски језици за роботе

Под роботским програмским језиком назива се скуп инструкција чијим ће
извршавањем управљачка јединица роботског система омогућити да кроз програмиране
кретање робот обави планирани задатак. Не постоји апсолутни стандард за роботске језике.
Неки роботски језици настали су од програмских језика намењених програмирању NC
алатних машина, док су други развијени из компјутерских програмских језика. Тамо где
програмирање обучавањем није довољно користе се on-line и off-line програмирања, при
чему се у on-line делу дефинишу тачке а у off-line делу логика и редослед. Предности
оваквог начина програмирања су:
• програм се припрема без кориштења робота односно задржавања производње;

• нови програми могу користити претходно развијене рутине;
• програми се брзо и лако мењају;
• лако укључивање сензорских и комплексних информација;
• могуће је укључити и податке са виших нивоа директно из CAD-а;
• могућа је графичка симулација и провера програма;
• програм се пише са минималним бројем података и може бити коришћен за
различите роботе уз примену различитих пост процесора.
46
8.1.3 Класификација роботских програмских језика

Развој језика за програмирање је текао у три правца:
• развој потпуно нових језика

• модификовање синтаксе постојећих компјутерских језика
• додавање субрутина постојећим језицима.
Уобичајено је да се језици за роботе , као и компјутерски језици , по начину

реализација деле на:
• интерпретативне (интерпретер прихвата програм директно у изворном коду,

а затим га интерпретира)
• компилирајуће (изворни код се компилира у међукод који се затим машински
интерпретира.)
Први приступ је повољнији са аспекта приступа програма , док је други погоднији

са аспекта брзине, због бржег интерпретирања.
Први развијени језик за роботе био је WAVE (1973) , развијен је на Stanford
лабораторији за вештачку интелигенцију , а затим АLL (Asembly language). Касније на бази
концепта ова два језика развијени су многи језици као нпр. : VAL (Victor`s Assembly
language) који се сматра првим језиком за роботе (PUMA Unimation Inc.). Данас постоје на
десетине језика , као што су: AML, MCL, AUTOPASS, RAPT, ROBEX …Посебно је важно
напоменути PASRO (Pascal za robote) језик , који је веома значајан за едукацију (постоји и
C језик за роботе).
Према нивоима језике је могуће класификовати на језике нивоа управљања:
• зглоба
• манипулатора
• објекта
• језике нивоа задатка
По другој класификацији, језици могу бити:
• језици прве генерације

• језици друге генерације
• језици будућих генерација
Језици прве генерацијеСпадају у групу језика нивоа кретања и користе уређај за

обучавање у комбинацији са текстуалним инструкцијама. Ови језици немају могућност
аритметичког рачуна, комуникације са другим рачунарима и не могу прихватити
комплексне сензорске информације (осим ON-OFF).
47
Језици друге генерацијеОво су такозвани структурни језици. Елиминишу многе

недостатке језика прве генерације и обично могу користити уређај за обучавање за
дефинисање позиција. Могућности ових језика су:
• Управљање кретањем робота (као и код прве генерације);
• Укључивање комплексних сензорских информација и управљање уређајима

(open 40 mm, close 30 N ,…);
• Ограничена могућност интелигенције ,односно,могућност модификовања
кретања робота по датом програму на бази сензорских информација околине;
• Комуникација и обрада података.
Будуће генерације језика То су језици нивоа задатка који укључују концепт
моделирања околине. Моделирање околине може бити помоћу система за
геометријско моделирање (Solid модел) или помоћу VISION система. На основу
“знања” 3D околине, робот својим процедурама корак по корак извршава задатак.
Ова “знања” и аутоматско самопрограмирање, уз технике вештачке интелигенције,
омогућавају врло једноставно програмирање (скоро говорним језиком) врло
сложених задатака. Ови језици укључују симулацију, проверу програма, откривање
колизије.
8.1.4 Структура језика

Данас су у практичној употреби језици друге генерације, па ће се показати општа
структура ових језика и особине које их карактеришу уз могућности укључивања елемената
и функција језика будућих генерација.
Слика 50 Структура програнирања робота
48
8.1.5 Оперативни системи

При програмирању програмеру је доступан монитор са тастатуром, уређај за
обучавање и могућност меморисања. Програмеру је потребно, да поред писања новог
програма, има и могућност едитовања постојећих, у циљу преправки и сл., могућност
трансфера програма, надгледање, извршавање, итд.
Све ово му омогућава оперативни систем са своје три основне функције:
• Надгледање целог система које укључује и задавање позиција, брзина, меморисање

програма, трансфер, …
• Едитовање
• Извршавање програма, које омогућава и тестирање.
Елементи језика и функције су:
• Типови података
• Команде кретања
• Команде сензора и ЕЕ
• Срачунавање и операције
• Управљање програмом и потпрограмом
• Комуникација и обрада података
• Команде за надгледање
Типови података су као и код других програмских језика константе, променљиве итд.
,укључујући и агрегатиране типове података (real…)⇒ DIMENSION, RECORD
Нпр.: DEFINE A1= POINT < <300.45,500.80,1000.25,90.0,135.0,60.15>
Команде кретања
Обично:
MOVE А1 (представља наредбу за кретање робота из тренутне позиције у претходно
дефинисану тачку А1, са интерполацијом унутрашњим координатама).
МOVES А1 (креће се по правој линији из тренутне позиције у тачку А1)
МОVES А1 VIA А2 (иди у тачку А1 преко тачке А2). Тачке А1 и А2 морају
претходно бити дефинисане.
АPRO А1 50 (прићи тачки која има исте координате као и тачка А1, само што је
подигнута за 50 по z оси, да се објекат не би ударио) ...
49
Команде сензора и ЕЕ
OPEN CLOSE (отвори, затвори хватач)
CLOSE 40 mm (затвори ЕЕ за 40 mm)
CLOSE 30 N (стегни део са силом од 30 N )
OPERATE TOOL (SPEED = 125 RPM ) (за завртање завртња са брзином 125 о/мин)
SIGNAL 3 ON
SIGNAL 3 OFF
WAIT SENSR 3, OFF (сачекај да сензор 3 да сигнал)
Срачунавање и операције
као и код других програмских језика ( +, -, /, *, **, AND, OR, GT, GE,…, SIN(А) …)
Управљање програмом и потпрограмом

GO TO 10
Наредбе скока:
IF < лог. израз > GO TO n
IF < лог. израз > THEN
:
група инструкција
END
Инструкције су:
DO
Група инструкција
UNTIL < лог. израз >
DELAY 0.5 (имамо чекање у програму које траје 0,5 секунди )
STOP
STOP 1 (значи да се одмах зауставља извршење програма и кретање робота)
STOP 2 ( значи да се робот зауставља, али се програм одвија)
50
STOP 3 (завршава се започето кретање робота и робот се зауставља)

PAUSE (завршава се извршавање програма са повратком у мониторинг моде)
CALL PLACE (N) (зовемо SUBROUTINE PLACE која има параметар N)
SUBROUTINE PLACE (N)
SUBROUTINE
END SUBROUTINE
9 ПРИМЕНА РОБОТА
Примена робота је вишезначна у индустрију. Применом робота добија се на бржа и
тачнија обрада, процес производње се убрзава и побољшава, остварује се могућност
коришћења старијих машина који у систему са индустриским роботом дају врло
употребљиву и ефикасну машину.
Поље примене робота се може поделити у четири следеће категорије:
• Трансфер материјала и опслуживање машине
• Процесне операције
• Послови монтаже
• Послови контроле производа.
9.1 ТРАНСФЕР МАТЕРИЈАЛА И ОПСЛУЖИВАЊЕ МАШИНА
51
У сваком производном погону пренос материјала спада у кључне радње. Под појмом
материјала подразумева се како необрађени материјал који улази у погон, тако и делимично
обрађени радни предмети, а коначно и потпуно обрађени производ који излази из погона.
Трансфер материјала игра важну улогу зато што је увек потребно материјал који улази у
погон преносити од места где се обавља једна радна операција до места где се обавља друга.
Под трансфером материјала се подразумевају радње: преношења, палетирања и
опслуживања машина.
9.1.1 Операција преношења

У слабо аутоматизованим производним погонима пренос материјала углавном су
обављали радници. Они су радне предмете преносили појединачно, ако су крупнији, или
спаковане у различите врсте корпи и контејнера, уколико су делови били мањи. Дакле,
кључна је била људска радна снага уз коришћење помагала као што су колица и сл.
Коришћење људске радне снаге свакако није одговарало каснијим захтевима за све већом
брзином рада, смањивањем трошкова, уједначеним ритмом дотока материјала за обраду
итд. За задатке преношења предмета са једног места на друго често се користи енглески
термин пик-енд-плејс (PICK & PLACE) операције.
Слика 51 Транспорт покретном траком
52
Слика 52 Пребацивање са покретне траке на другу траку
9.1.2 Палетирање
До сада је било речи о транспорту радних предмета путем покретне траке и то
појединачно. Међутим, уместо појединачних предмета, пренос се често врши у групама
смештеним у одређене спремнике. Тако се долази до појма палете. Палетом се назива сваки
преносиви спремник у коме су радни предмети сложени на правилан начин (један поред
другог, један изнад другог и сл). Роботи су опремлјени хватаљкама које омогућавају
преношење и манипулисање палетама
Слика 53 Слагање кутија на палету
53
Слика 54 Слагање кутија на палету
9.1.3 Опслуживање машина

Опслуживање машина спада у класу задатака преношења материјала. У овом
случају, радни предмет је потребно узети са траке и поставити га на одређено место у
машини за обраду (енглески термин је: machine loading). Након обраде, робот вади предмет
из машине (енгл. unloading) и одлаже га на предвиђено место. Карактеристичне примени су:
Слика 55 Опслузиванје CNC Машине
54
Слика 56 Опслузиванје CNC Машине
9.2 ПРОЦЕСНЕ ОПЕРАЦИЈЕ

Постоје примене у којима робот непосредно извршава неку производну операцију на
радном предмету. У овој категорији послова најчешће се спомињу: фарбање прскањем,
заваривање, брушење, полирање, итд.
9.2.1 Послови фарбања прскањем

Фарбање је технологија површинске заштите материјала. Фарбање прскањем је једна
од најчешћих и веома познатих примена робота. Поред ове намене роботи се примењују и
у сврху пескарења, механичког чишћења површине материјала. Када говоримо о фарбању
у питању је веома "прљав" посао. Атмосфера у погонима за фарбање засићена је
испарењима од средстава за фарбање, а те материје су често отровне и канцерогене. Пошто
су ове материје често и запаљиве, ту постоји велика опасност од пожара. Због свега овога
послови фарбања свакако спадају у ону групу послова од којих је човека пожељно
ослободити. Предности коришћења робота су првенствено побољшан квалитет (робот
извршава равномерније наношење боје), самим тим се знато штеди на материјалу као и на
енергији (роботска ћелија не захтева сложен систем вентилације, грејања и сл.), као крајња
предност јавља се повећање продуктивности самим тим што су људски ресурси искључени.
Мана му је та што нема превелику прецизност која се као захтев и не подразумева јер је
робот не може дати јер пиштољ робота прска боју на велику ширину.
55
Слика 57 Руботско фарбање
9.2.2 Тачкасто заваривање

Тачкасто заваривање је једна од техника за спајање лимова, поготово
челичних.Уређај за заваривање састоји се од две електроде које формирају заваривачка
клешта. Лимови се поставе један уз други, а затим стегну клештима током приближно једне
секунде. Кроз електроде и кроз лимове пропушта се струја великог интензитета (до 1500
А). Будући да је електрична отпорност највећа на споју два лима, то ће се при протицању
струје на том месту развити највећа топлота. Ова топлота је довољна да отопи метал на
месту споја и тако се ствара чврста веза. Спајање лимова врши се, по правилу, низом
тачкастих варова.
Слика 58. Тачкасто заваривање
56
9.2.3 Електролучно заваривање

Електролучно заваривање користи се за спајање металних делова тако да се оствари
непрекидна веза на одређеној дужини. Уређај за заваривање има на своме крају електроду
и између ње и метала који се заварује формира се континуални електрични лук. Будући да
је температура лука веома висока, доћи ће до топљења метала који се заварује. Како је и
електрода израђена од истог метала она ће се такође топити, а њен материјал кроз лук
долазити на место споја и помагати у попуњавању вара. Хлађењем оваквог споја остварује
се чврста веза. Пошто се током заваривања електрода троши, она се израђује у облику жице
која се одмотава са котура како би се надокнадио утрошени материјал.
Слика 59. Електро луцно заваривање
9.2.4 Брушење и полирање

Брушење је процес обраде резањем код кога се слој материјала скида у виду ситних
опиљака брусним материјалом. Често се брушење користи ради уклањања неправилности
или чишћења површина. Брусилица се састоји од мотора на чију се излазну осовину
монтира точак за брушење направљен од тврдог зрнастог материјала. На слици 71 приказан
је уређај за брушење којим се уклањају неправилности на одливку, заостале после ливења
у калупу.
57
Слика 60. Брушење
9.3 РОБОТИЗОВАНА МОНТАЖА

Роботизација послова монтаже пружа велике могућности смањивања трошкова и
повећања продуктивности. Под монтажом се подразумева спајање одређеног броја
елемената чиме се добија нови склоп. Овај склоп може бити завршни склоп или ће пак бити
третиран као нови подсклоп који иде као елеменат у даљи процес монтаже.
58
Слика 61. Различите везе елемената склопа
9.3.1 Везивање (причвршћивање) елемената

При формирању склопа елементи се могу међусобно везивати на различите начине:
заваривањем, лемљењем, лепљењем, завртњима, закивцима, различитим врстама
осигурача, трењем, итд.
На претходној слици (Слика 61) под а) и б) приказана је веза елемената завртањем;

под в) и г) представља повезивање елемената осигурачима; пример приказан под д) в
представља везу трењем (један елеменат се убацује у други дејством веће силе), а ђ) везу у
виду тзв. "жабице" (опет се захтева дејство силе).
9.3.2 Допремање елемената склопа

У процесу роботизоване монтаже важан чинилац је правилно решење транспорта
елемената. У процесу монтаже јавља се захтев да робот узме одређени елеменат са
транспортног система како би га монтирао у склоп. Најједноставнији случај јавља се
уколико елементи који долазе имају увек правилан и познат положај и оријентацију. Из тог
разлога најповољније је елементе складиштити и транспортовати у палетама. Уколико се,
59
међутим, елементи складиште неправилно (или произвољно) распоређени тада је

неопходно развити посебне уређаје који ће овакве елементе поставити у правилан низ са
увек истом орјентацијом. Ови уређаји по правилу се пројектују за само један тип елемената.
Један прост пример приказан је на слици 72. Елементи који се налазе у контејнеру пролазе
кроз отвор А и иду даље траком. Очигледно је да кроз отвор обликован на овај начин могу
проћи само елементи који су оријентисани тако да им је заобљена страна горе. У контејнеру
се елементи стално мешају или, пак, цео контејнер вибрира како би се обезбедила стална
измена оријентације елемената у њему. Овакав уређај обезбедиће једнообразну
оријентацију.
Слика 62.Орјентисање произвољно расутих елемената
9.3.3 Састављање
Од елемената допремљених на радно место монтаже формира се тражени склоп.
Први корак у формирању склопа је тзв. састављање. Под тим појмом се подразумева да се
одређени елементи доводе у контакт, након чега следи поступак везивања. Најчешћи и
најсложенији проблем јавља се уколико се један елеменат увлачи у отвор на другом. На
слици 63 приказана су два карактеристична случаја увлачења предмета у отвор. На сл. 63 а)
је такозвани цилиндрични проблем увлачења, а на слици 63 б) угласти проблем.
Цилиндрични проблем карактеристичан је по томе што су у процесу увлачења могућа два
релативна померања: транслација дуж осе отвора (η1) и обртање (η2). Угласти проблем
увлачења јавља се када облик отвора не дозвољава обртање предмета око уздужне осе
(трансалција).
60
Слика 63.Увлачење предмета у отвор
9.3.4 Увлачење
Задатак увлачења предмета у отвор захтева веома прецизно довођење предмета у
полазни положај увлачења. Непрецизно вођење предмета довешће до удара у ивице као што
је приказано на слици 64. У случајевима а) и б) покушај увлачења завршава неуспехом.
Међутим, у случајевима в), г) и д) увлачење, ипак, може бити успешно.
Слика 64.Различите могућности удара предмета при непрецизном увлачењу
9.3.5 Пројектовање
Обратимо пажњу на саму структуру склопа који се монтира. Ако се има у виду
роботизована монтажа, тада се већ у фази пројектовања склопа мора водити рачуна о
могућностима роботских система. Један од захтева који се постављају је смањивање броја
елементарних компонената које улазе у процес монтаже.Саме склопове који се монтирају
треба пројектовати тако да имају структуру која олакшава роботизацију. Један од примера
је слојевита структура код које се елементи слажу један на други (сл. 65 а). Друга погодна
структура склопа је структура са базним елементом (сл. 65 б). Дакле, један елемент је база
на коју се монтирају остали. Овој структури је функционално слична и структура са рамом
61
(оквиром). У таквим структурама јавља се један елеменат-рам чија је једина улога да

механички повезује и носи остале елементе (сл. 65 в).
Слика 65. Врсте склопова
9.4 РОБОТИ У КОНТРОЛИ ПРОИЗВОДА

Коначно, остаје да се објасни могућност коришћења робота у завршном делу процеса
производње - контроли производа. На почетку објаснимо да поступке контроле можемо
поделити у две основне групе: а) контрола геометријских и физичких особина и б)
функционална контрола. У прву групу спада контрола димензија, тежине, квалитета
површине, итд. У другу групу спада, на пример, испитивање карактеристика транзистора,
контрола отпорности намотаја жице, контрола сијалица, и сл. Контрола геометријских и
физичких особина врши се различитим врстама сензора. Функционална контрола производа
подразумева тестирање оних специфичних карактеристика које одређују намену и употребу
производа (функционалне карактеристике). Уређаји за тестирање могу бити различите
сложености. Некада је то само амперметар или омметар, као што је случај при испитивању
отпорности жица и каблова. Још простији пример је обично фотоћелија којом се испитује
да ли сијалица светли или не. Аутоматизација контроле производа садржи аутоматско
детектовање неисправних предмета и њихово аутоматско одстрањивање са покретне траке.
У овој последњој глави су описане најбитније примене робота у савременој аутоматизацији,
наравно како време буде текло тако ће се и захтеви од робота повећавати па нас не би
требало чудити што се производе и роботи који у потпуности могу заменити људску врсту
и тиме бацити у сенку све ово о чему је до сада било речи, али на кратко, убрзо схвативши
да је све изнесено у овом раду једна добра основа за настанак робота да ли оног
најједноставнијег или најкомплекснијег.
62
10 ДЕНАВИТ ХАНТЕРБЕГОВИ ПАРАМЕТРИ

У свету постоје два основна приступа у описивању кинематике робота, а то су:
1. Денавит–Хартенбергов аналитички приступ,

2. Нумерички приступ на бази Родригуесове формуле.
Ова два приступа су идентична по својој комплексности за случај када се главне осе
инерције поклапају са осама зглобова и заједничком нормалом, што је честа појава код
индустријских робота.
Денавит–Хартенбергов приступ је погоднији када се формирају кинематичке једначине

робота, а приступ помоћу Родригуесове формуле је прикладнији за формирање динамичких
једначина робота.
У машинском инжењерству Денавит-Хартенберг-ови параметри су 4 параметра која дају
систематику установљавања појединих величина манипулаторског чланка као и њихову
везу. Када је у питању веза коорднинатних система почетног и крајњег зглоба крутог чланка
са ротационим зглобовима одређивањем ових параметара добија се право решење.
Денавит–Хартенбергов приступ се заснива на хомогеним трансформацијама, које

дефинишу оријентацију и положај једног координатног система у односу на други.
Разликују се два начина задавања координата робота:
 преко тзв. унутрашњих координата робота (односно координата зглобова),

 преко тзв. спољашњих координата робота.
Унутрашњим координатама једног робота подразумевају се скаларне величине,које описују
релативни положај једног чланка (сегмента) у односу на други чланак кинематског пара.Код
ротационог зглоба унутрашња координата је угао закретања у зглобу, док је код
транслаторног кинематског пара унутрашња координата представљена линеарним
померањем дуж осе зглоба. Унутрашње координате се најчешће обележавају са qi(i=1,…n).
Број унутрашњих координата зависи од броја степени слободе кретања робота.
Спољашњим координатама се описује положај прихватнице робота у односу на непокретни
координатни систем, који је везан за основу робота. Позиција прихватнице се најчешће
описује Декартовим координатама (px, py, pz), а оријентација прихватнице се описује помоћу
Ојлерових углова закретања између оса координатног система везаног за прихватницу и
непокретног координатног система.
10.1 ОДРЕЂИВАЊЕ Д-Х ПАРАМЕТАРА ПРЕМА ДЕНАВИТ–ХАРТЕНБЕРГОВОЈ

НОТАЦИЈИ
Да би се могле приказивати одређене физичке и геометријске величине везане за
кретање елемената робота, потребно је дефинисати одређене референтне координатне
системе у којима ће се све наведене величине приказивати и рачунати. У ту сврху је, између
осталог, потребно оперисати и са матрицама трансформације између различитих
63
координатних система. Када је у питању веза координатних система почетног и крајњег

зглоба крутог чланка са ротационим зглобовима, Денавит–Хартенбергова конвенција даје
систематика установљавања појединих величина манипулаторског чланка, као и њихову
везу.
Према овој конвенцији, нумерација се врши тако да је база робота уједно нулти чланак,
први покретни чланак носи ознаку 1 и тако све до слободног краја, тј. до руке робота која
је у ствари n–ти чланак. У случају када се ради о ротационим зглобовима, сваки чланак се
може описати са две величине:
 Дужином аi , која представља најкраће растојање између оса i–тог и i+1–вог зглоба,
 углом закретања 𝛂 i између ових оса у равни нормалној на аi, а мери се у смеру
супротном кретању казаљке на сату око осе аi+1.
Свака оса зглоба има две нормале аi-1 и аi, а растојање између њих је означено са di.
Означи ли се локални координатни систем i–тог чланка са Oixiyizi, његов координатни

почетак ће бити постављен у тачки пресека заједничке нормале између осе i– тог зглоба и
осе i+1–вог зглоба и саме осе i–тог зглоба. У случају да се осе зглобова секу, координатни
почетак се тада поставља у тачку пресека тих оса. За случај да су осе паралелне,
координатни систем се бира тако да је растојање дуж осе зглоба (величина d ) буде једнако
нули за следећи чланак, чији је координатни почетак дефинисан.
Када се дефинисала тачка координатног почетка Oi, потребно је одредити и положаје оса
координатног система Oixiyizi. Оса zi се поставља да се поклопи са осом i+1–вог зглоба, око
које се врши ротација за износ qi+1. Оса xi се поставља дуж било које заједничке нормале
која је дефинисана (обично је то нормала између оса i–тог и i+1–вог зглоба). У случају да
се осе секу, xi се усваја да лежи у правцу вектора {zi-1}×{zi} или -{zi-1}×{zi}. Тада оса yi
треба да задовољи услов да је {xi}×{yi}={zi}.
64
Слика 66. DH кинематички параметри за ротациони кинематски пар
Следећи кораци систематски описују одређивање Д-Х параметара:
1. Означити сваку осу сегмента манипулатора бројем, почевши од 1 (оса базе) па до n

(оса хватаљке). Сваком зглобу мора бити додељена оса.
2. Подесити координатни систем за сваки зглоб, према правилу десне руке. Почети са
базним зглобом. За ротационе зглобове, оса ротације је увек у правцу z i-1. Ако је у питању
транслаторни зглоб, zi-1 треба да буде постављена у правцу транслације.
z z
3. Поставити осе xi. Правац осе се добија из израза x i   i 1 i или дуж заједничке
z i 1  z i
нормале између оса zi-1 и zi, када су оне паралелне.
4. Оса yi треба да буде усмерена тако да се добије правоугли координатни систем према
правилу десне руке.
5. За следећи зглоб, ако то није последњи зглоб, треба поновити кораке 2-4.
6. За крајњи ефектор (хватаљку) оса zn треба да буде постављена у смеру у ком се
хватаљка приближава.
7. Угао зглоба θi је угао ротације око zi-1 осе, тако да се оса xi-1 доведе у паралелан
положај са осом xi.
8. Угао закретања α i је угао ротације око xi осе, потребан да се оса zi-1 доведе у
паралелан положај са осом zi.
65
9. Дужина везе аi је нормално растојање између осе i и осе i+1.

10. Растојање између сегмената di је растојање дуж zi-1осе. То је, дакле, растојање између
тачака Oi-1 и Oi дуж zi-1 осе (оса i).
У даљем раду приказаћемо решавање директног кинематичког проблема, применом
DH методе. Потребно је прво установити симболичку шему манипулатора у односу на
одабрани непокретни координатни систем. Ова симболичка шема треба да садржи све битне
ознаке димензија датог робота. Нултим положајем се сматра положај код којег су све
унутрашње координате једнаке нули. Затим рообота треба раставити на одговарајуће
сегменте, којих мора бити најмање исто колико и степени слободе ( односно зглобова са
једним степеном слободе). Сваком сегменту треба доделити одговарајући координатни
систем, при орјентацији координатног система треба системе постављати тако да код
ротационих зглобова (сегмената) z оса координатног система се поклапа са осом самог
зглоба, док код транслаторног згоба z оса се постабља дуж осе транслације зглоба.
Посматрајући такав један систем треба одредити параметре DH таблице, параметри који се
у даљем прорачуну користе за одређиваљње директног кинемаричког проблема.
Ознака робота је LR 200iC из компаније FANUC Robotics. Робот има 6 степени

слободе, зглобови робота су ротациони. Сам изглед као и конструкциски приказ и распоред
зглобова биће приказани у наставку рада.
Слика 67.Фотографија робота FANUC LR Mate200iC
66
Слика 68.Модел индустријског робора Fanuc LR200iC
Као што се може видети са слике робот има 6 ротационих зглобова што му
омгућава 6 степени слободе.
Процедура формирања кинематиског модела (постављања координатних система и

формирања матрица трансформације) почиње идентификацијом оса свих зглобова. Тип и
распоред зглобова морају бити познати унапред.
Базни координатни систем се може поставити било где на оси z0 (његов положај није
једнознаћно одређен и може се изабрати најповољнија позиција, а осе x0 и y0 треба одредити
тако да се оформи десни координатни систем. Даље се координатни системи постављају на
начине који се разликују од положаја и орјентације самог посматраног координатног
система.
Распоредa координатних система за дати манипилатор одређен је на следећи начин.

Означени су сегменти које робот поседује, њихова нумерација се врши почевши од сегмента
везаног за подлогу коме се додељује број 1, 2,3 па све до крајњег n сегмента. Затим треба
одредити центре координатних система, у случају додењиваља бројева координатним
системима за први кооредунатни систем се узима редни број нула односно О0, О1, О2, О3, О4,
О5, и О6. Означени су сегменти чланци манипулатора којима су придружени одговарајући
координатни системи редом: (𝑥0 𝑦0 𝑧0 ) , (𝑥1 𝑦1 𝑧1 ) , (𝑥2 𝑦2 𝑧2 ) , (𝑥3 𝑦3 𝑧3 ), (𝑥4 𝑦4 𝑧4 ),
(𝑥5 𝑦5 𝑧5 ) и (𝑥6 𝑦6 𝑧6 ).
Као што се види референтни (непокретни) координатни систем (𝑥0 𝑦0 𝑧0 ) постављен

је на Z0 осу која се поклапа са осом ротације зглоба, а његова оса X0 се простире дуж
67
заједничке нормале осе Z0 и oсе Z1 и пролази кроз центар следећег координатног система
О1.
Кординатни систем (𝑥1 𝑦1 𝑧1 ) осу ротације поклапа оса Z1 док је оса X1 нормална на
осу Z, оса Y je постављена тако да образује десни координатни систем са осама Z1 и X1.
Између ове две осе јавља се парамета a однсно a1 који преставља растојање између Z oса
односно тo је заједничка нормала за те две осе.
Следећи координатни систем (𝑥2 𝑦2 𝑧2 ) у одосу на претходни такође има растојање

између Z оса, односно параметар a2. Z2 oса је орјентисана тако да се поклапа са осом
ротације, оса X2 je нормалан на Z2 осу, док оса Y2 oбразује десни координатни систем.
Координатни систем (𝑥3 𝑦3 𝑧3 ), Z3 oса се поклапа са осом ротације, док је X3 oса у

правцу заједничке нормале коју оса Z3 oбразује са осом Z2, Y2 oса се поставља тако да и овај
координатни систем буде десно орјентисан.
Координатни систем (𝑥4 𝑦4 𝑧4 ) сам зглоб је орјентисан тако да му оса ротације а

самим тим и оса Z4 сече осу Z3, координатни почетак се поставља у пресеку ових оса док
се оса X4 бира као нормала на раван дефинисану осама Z3 и Z4 док је правац произвољан.
Координатни систем (𝑥5 𝑦5 𝑧5 ) оса ротације а самим тим и оса Z5 сече осу Z4,
координатни почетак се поставља у пресеку ових оса док се оса X5 бира као нормала на
раван дефинисану осама Z4 и Z5 док је правац произвољан. Постављајући тако координатне
почетке центри О4 и О5 ће бити у истој тачци.
Следећи координатни систем (𝑥6 𝑦6 𝑧6 ) је систем хватаљке он се може изабрати

произвољно, али треба водити рачуна да се DH параметри максимално упросте. Због тога
се он бира симетрично између прстију хватаљке, треба да се обезбеди да је X6 oса управна
на осу Z5, и пошто је претходни зглоб био ротациони треба осу Z6 изабрати тако да се
поклапа са осом Z5 или да буде са њом паралелна.
На следећој слици (Слика 67.) приказан је распоред координатних система за дати

манипилатор.
68
Слика 69. Координатни системи појединацних оса зглобова
Када смо одредили положаје и орјентацију координатниих систем можемо одредити

DH параметре.
• Параметар а је ратојање између оса Zi-1 и Zi мерено дуж осе Xi

• Параметар д је растојање координатних почетака Oi-1 и пресека оса Xi и Zi-1
мерено дуж осе Zi-1.
• Параметар α је угао између оса Zi-1 и Zi (од осе Zi-1 ка оси Zi ) мерен у равни
нормалној на осу Xi, позитиван смер супротан казаљци на сату.
• Параметар Ɵ је угао између оса Xi-1 и Xi мерен у равни нормалној на осу Zi-1
DH параметри између О0 и О1.
• Параметар а1-посматрајући шему координатних система можемо видети да

је координатни систем О1 постављен тако да између њега и базног О0 постоји
нормала дужине а1. а1 означава нормално растојање између оса Z0 и Z1,
нормала а1 се протеже дуж осе X0, односно то је заједничка нормала за осе Z0
и Z1.
• Параметар д1- вредност параметра је 0.
• Параметар α1- посматрајући раван на којој леже осе Z0 и Z1 из правца осе X1
уочавамо да је угао између оса посматрано од Z0 ка Z1 једнак π/2.
• Параметар Ɵ1- посматран у равни нормалној на Z0 на којој леже осе X0 и X1
је постојан.
• а1= а1
• д1=0
• α1= π/2
• Ɵ1= Ɵ1
69
Посматрајући даљи распоред координатних система одерићемо параметре између

система О1 и О2.
• Параметар а2-оса Z1 координатног система О1 паралелна оси Z2 координатног

система О2 , између њих постоји заједничка нормала дужине а2.
уочавамо да је угао између оса посматрано од Z1 ка Z2 једнак 0.
• Параметар Ɵ1- посматран у равни нормалној на Z1 на којој леже осе X1 и X2
је постојан код ротационог зглоба.
• а2= а2
• д2=0
• α2= 0
• Ɵ2= Ɵ2
• Параметар а3- оса Z2 координатног система О2 паралелна оси Z3

координатног система О3, између њих постоји заједничка нормала дужине а3.
уочавамо да је угао између оса посматрано од Z2 ка Z3 износи π/2.
• Параметар Ɵ3- посматран у равни нормалној на Z2 на којој леже осе X2 и X3 је
постојан код ротационог зглоба.
• а3= а3
• д3=0
• α3= π/2
• Ɵ3= Ɵ3
• Параметар а4- оса Z3 координатног система О3 сече осу Z4 координатног
система О4,, између њих не постоји заједничка нормала тако да параметра а4
у овом случају износи 0.
• Параметар д4- је растојање од координатног почетка О3 до пресека осе X4 и
Z3.
• Параметар α4- посматрајући раван на којој леже осе Z3 и Z4 из правца осе
X4уочавамо да је угао између оса посматрано од Z3 ка Z4износи –π/2.
• а4= 0
70
• д4= д4
• α4= -π/2
• Ɵ4= Ɵ4
• Параметар а5- Имају исту тачку за центар координатнох система,оса Z4

координатног система О4 сече осу Z5 координатног система О5, између њих не
постоји заједничка нормала тако да параметра а5 у овом случају износи 0.
• Параметар д5- вредност параметра је 0, имају исту тачку за центар
координатнох система.
уочавамо да је угао између оса посматрано од Z4 ка Z5 износи π/2.
• а5= 0
• д5= 0
• α 5=π/2
• Ɵ5= Ɵ5
• Параметар а6- оса Z5 координатног система О5 је поклапа осу Z6

координатног система О6, између њих не постоји никакво растојање тако да
параметра а6 у овом случају износи 0.
• Параметар д6- вредност параметра растојање између центара координатних
пожетака О5 и О6 дуж осе Z5.
уочавамо да је угао између оса посматрано од Z6 ка Z5 износи 0, Oсе се
поклапају.
• а6= 0
• д6= д6
• α6=0
• Ɵ6= Ɵ6
Таблица параметара за датог робота је:
71
Слика 70- DH таблица параметара робота
Када су одређени DH параметри у табелу се могу уврстити стварне вредности робота.

Вредности датих параметара овог робота се могу очитати са следеће слике. На слици
(слика 70) приказани су погледи на конструкцију робота са стране, спреда и одозго из
којих можемо уочити одређене димензије потребне за DH таблицу. Из пројекције са
стране моѕемо видети вредности параметара a1,a2,a3 и параметара д4 и д6.
Када се у табелу уврсте стварне вредности димензија, табела DH параметара изгледа као
на следећој слици.
LINK Ɵi di ai αi
1. Ɵ1 0 0,075 90
2. Ɵ2 0 0,3 0
3. Ɵ3 0 0,075 90
4. Ɵ4 0,32 0 -90
5. Ɵ5 0 0 90
6. Ɵ6 0,8 0 0
72
Слика 71 Димензије робота
Подаци и карактеристике самог робора су наведени у даљем тексту.

Спецификације роборта:
• Осовине:6
• Носивост: 5 кг
• Домашај: 892.00mm
• Поновљивост: ±0.0300mm
• Маса робота: 29.00kg
• Структура: Зглобни
• Монтажа: Под
73
Брзине мотора
• Ј1 270 °/s (4.71rad/s)

• Ј2 270 °/s (4.71 rad/s)
• Ј3 270 °/s (4.71 rad/s)
• Ј4 450 °/s (7.85 rad/s)
• Ј5 450 °/s (7.85 rad/s)
• Ј6 720 °/s (12.57 rad/s)
Угао кретања, домет кретања
• Ј1 ±340°
• Ј2 ±230°
• Ј3 ±373°
• Ј4 ±380°
• Ј5 ±240°
• Ј6 ±720°
74
11 ЛИТЕРАТУРА
• В. Долечек, И. Карабеговић, Роботика, Универзитет у Бихаћу, Технички факултет

Бихаћ, Бихаћ 2002.год.
• Forward Kinematic Analysis of an Industrial Robot Daniel Constantin, Marin Lupoae,
Cătălin Baciu, Dan-Ilie Buliga
• Проф.др Бранислав Боровац, Доц.др Дејан Андрић,Доц.др Г. Ђорђевић Збитка
задатака из роботике, Нови Сад,Ниш 2002
• http://automatizacija1.etf.rs/
• FANUC LR Mate 200iC Data Sheet
75

Srdjan Uzunovic 575 2019 Seminarski Rad Robotika PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

You might also like

Srdjan Uzunovic 575 2019 Seminarski Rad Robotika PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Srdjan Uzunovic 575 2019 Seminarski Rad Robotika PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Универзитет у Крагујевцу ФАКУЛТЕТ ТЕХНИЧКИХ НАУКА ЧАЧАК

СЕМИНАРСКИ РАД ИЗ ПРЕДМЕТА

Професор: Проф. др Радомир Славковић Студент: Срђан Узуновић

У Чачку, 2019. године

6 ПОГОНИ У РОБОТИЦИ ............................................................................................................................... 35

2.1 СТРУКТУРА ИНДУСТРИЈСКОГ РОБОТА

Слика 1. Приказ индустријског робота

2.2 ТЕХНЧКА КАРАКТЕРИСТИКА ИНДУСТРИСКИХ РОБОТА

 Брзина, мањи габарити- већа брзина

Функционално посматрано, робот се састоји из шест целина (система) а то су

Слика 2. Функционална структура робота

2.2.1 Механички систем

2.2.3 Управљачки систем

2.2.4 Погонски систем

2.2.5 Мерни систем

2.2.6 Сензорски систем

3.1 КИНЕМАТИЧКИ ПАРОВИ

Слика 2. Кинематски парови подела

У роботици најчешће се примењују парови из пете каласе који омогућавају једну

3.2 КИНЕМАТИЧКИ ЛАНАЦ

Слика 3. а) прост отворен конематички ланац, б) прост ѕатворен конематички ланац, ц)

3.2.1 Предноости и мане типова кинематског ланца

 Већи број зглобова знатно повећва покретљивост робота ( предност)

Слика 4. Зглобови (осе)

Зглобови са више степена слободе се могу моделирати уз помоћ више зглобова са по

3.3 МЕХАНИЧКИ ДЕО ИНДУСТРИЈСКОГ РОБОТА

 Постоље ( база робота)

Слика 5. Приказ механичких подсистема индустријских робота

 Постоље у облику траке (шине, колица)

3.3.2 Рука робота и шака робота

3.3.3 Прихватница робота

3.4 ОБЛИК РАДНОГ ПРОСТОРА

Најзначајнија карактеристика индустријског робота је његов радни простор, он у највећој

• Правоугаона или ТТТ,

Слика 6. Конфигурације робота

3.4.1 Декартова (Картезијанска, портална, правоугаона) конфигурација

Слика 7. ТТТ конфигурација

• Повољна за велике роботе, велике носивости које изводе поларни роботи.

• Веома мала флексибилност

3.4.2 Поларно цилиндрична

Слика 8. РТТ конфигурација

Слика 9. РРТ конфигурација

3.4.4 Лактаста (SCARA, хоризонтална зглобна) конфигурација

Слика 10.РРТ конфигурација

3.4.5 Вертикална Антропоморфна злобна

Слика 11.РРР конфогурација

4 КИНЕМАТИЧКА АНАЛИЗА РОБОТА

Кинематичка анализа робота Денавит-Хартнберговим приступом се заснива на хомогеним

4.1 УНУТРАШЊЕ КООРДИНАТЕ

Слика 12. Вектор унутрашњих координата

Број унутрашњих координата условљен је бројем степени слободе кретања робота.

4.2 СПОЉАШЊЕ КООРДИНАТЕ

Вектор спољашњих координата чине координате неке тачке на прихватници (px,py,pz),

Слика 13.Вектор спољашњих координата

4.3 ХОМОГЕНЕ ТРАНСФОРМАЦИЈЕ

Слика 14. Хомогене трансформације

4.4 ТРАНСФОРМАЦИЈЕ РОТАЦИЈЕ

Слика 15. Ротација око x осе за величину угла q