?Mi a különbség az aktív és psszív szenzorok között?

!Az aktív szenzor mérőjel segítségével működik., Egy termoelem passzív hőérzékelő
szenzornak tekinthető.

>{}

?Mit jelent a struktúrált megvilágítás?

!Amikor egy felületet jól azonosítható mintázattal világítunk meg és az így kapott
felvételen a mintázat torzulásából következtetünk a felület alakjára.

>{}

?Mely feltételek szükségesek (nem feltétlenül elégségesek) ahhoz, hogy egy gép robot
lehessen?

!Rendelkezzen környezet érzékelő szenzorokkal., Rendelkezzen írható/olvasható

memóriával., Legyen képes a környezetére hatást gyakorolni.

>{}

?Mit nevezünk egyértelműen robotnak?

!Olyan gépeket, amelyek képesek egy adott feladatot úgy elvégezni, hogy közben az
esetleg megváltozott feltételekhez bizonyos mértékig alkalmazkodnak (pl. érzékelik a
szalagon érkező munkadarab pozícióját és annak megfelelően végzik el az adott
műveletet).

>{}

?Mit jelent a robot esetében az adaptációs képesség?

!A robot képes bizonyos határokon belül alkalmazkodni a megváltozott körülményekhez

(pl megvilágítás megváltozásához).

>{}

?Mit jelent az ismeretlen terepen történő navigáció?

!A robot csak a közvetlen környezetének információival (akadályok) valamint a cél

pozíciójával rendelkezik.

>{}

?Mit jelent az ismert terepen történő navigáció?

!A robot rendelkezik térképi információval az adott terepről, és ezt az információt

folyamatosan felhasználja a navigáció során., A navigáció során a robot minden
helyzetben ismeri az adott területen elfoglalt pozícióját, a cél pozícióját és a tágabb
környezetében fellelhető akadályok pozícióját.

>{}

?Az alábbiak közül melyek tekinthetők aktív szenzornak?

!Infra-reflexiós szenzor., Fotocella., Ultrahangos távolságmérő., Lézeres sebességmérő.

>{}

?Mely állítások igazak a robot egyes szenzoraira?

!Az infra-reflexiós szenzorok jelet könnyen és gyorsan fel lehet dolgozni, A kamera
jeleinek feldolgozásához komoly algoritmusok és számítási teljesítmény szükséges., A
kamera szélesebb lefedettséget biztosít az infra-reflexiós szenzorokhoz képest.

>{}

?Hogyan befolyásolja a robot képességeit a bejárt útra történő emlékezőképesség

szabályalapú megközelítés esetén?

 !Az emlékezőképesség bővíteni képes a robot képességein. Például képes kivezetni a

robotot egy zsákutcából., Minél nagyobb a robot emlékezőképessége (minél több megtett
lépés eredményére emlékszik) annál hatékonyabb a robot, azaz annál valószínűbb, hogy
ha létezik út, akkor azt megtalálja.

>{}

?Az alábbiak közül mely jellemezők igazak a szabályalapú navigációra?

!Nem biztosítja az optimális utat, Alapvetően csak lokális döntések meghozatalára

alkalmas., Alkalmazható ismeretlen terepen.

>{}

?Miért érdemes a hullám terjesztése során az átlós irányokban 3-al, a vízszintes és

függőleges irányokban 2-vel növelni a hullám értékeit?

!Valójában átlós irányokban 1,42-vel míg vízszintes és függőleges irányokban 1-el kellene
növelni az értékeket, hogy a hullám távolságarányosan terjedjen. Hogy egészekkel
számolhassunk, a szükséges értékek kétszeresét kerekítve alkalmazzuk.

>{}

?Lehet-e a „hullám-továbbterjesztésen” alapuló eljárást alkalmazni ismeretlen terepen?

!Igen, de annyiszor kell újra generálni az útvonalat, ahányszor akadállyal találkozik a robot

>{}

?Melyik irányból kell a hullámterjesztést követően az útvonalat meghatározni?

!A cél irányából, mert csak onnan nézve lehet egyértelműen egy monoton csökkenő
számsort találni, ami a startponthoz vezet.

>{}

?A hullám terjesztése során kell-e figyelni az akadályokat?

!Igen, mivel az a akadályokon a hullám elnyelődik.

>{}

?A hullám terjesztése során szükséges-e megkülönböztetni a friss hullámfrontot (az

éppen terjesztett) a régitől?

!Igen, mert így biztosítható, hogy az új hullámfront a soros végrehajtás ellenére úgy
terjedjen, mintha minden irányba egyszerre haladna., Nem, ha az új hullámfrontot egy
segédtérképbe írjuk be és csak a teljes hullámfront meghatározása után másoljuk át az
adott cellák értékeit az eredeti térképbe.

>{}

?Mi az alapja a GVD (Generalized Voronoi Diagram) alapú navigációnak?

!Az algoritmus meghatározza azokat a szakaszokat, amelyek minden akadálytól azonos

távolságra vannak. Ezek a szakaszok egy összefüggő gráfot alkotnak a cél és a robot
közt (ha létezik út).

>{}

?Mi az alapja a szabályalapú navigációnak?

!A robot minden egyes lehetséges állapotához (akadályok elhelyezkedése, cél relatív

iránya, szabad helyek, stb.) hozzárendelünk egy lehetséges cselekvést (lépés előre vagy
fordulás jobbra, stb.). Az így elkészült szabályrendszer (állapot->cselekvés) biztosítja a
robot mozgását.

>{}

 ?Mi a Perceptron?

!Egy olyan egyrétegű (egy tanítható réteggel rendelkező) hálózat, amely alkalmas volt a
bemenetére adott karaktermátrixból megfelelő tanítás után felismerni az Angol ABC
betűit.

>{}

?Milyen feladatokra célszerű alkalmazni neurális hálózatokat?

!Csak olyan feladatokra, amelyek esetében a hálózat hibája elfogadható. Ez azt jelenti,
hogy azokban az esetekben, ahol „pontos” (matematikai értelemben) eredményekre van
szükség, a neurális hálózat nem megfelelő., Olyan feladatokra, amelyek esetében
megfelelő a „90 százalékban ez, vagy az” jellegű válasz., Olyan feladatokra, amelyek
esetében az összefüggéseket nem ismerjük, vagy azok rendkívül bonyolultak és
megelégszünk egy adott hibahatáron belül mozgó válasszal (pl. a bemenet alapján 97
százalékban körte).

>{}

?A számítógépeken végzett neurális hálózat szimulátorok meg tudnak-e oldani

algoritmikusan nem megoldható problémákat?

!Nem, mivel Neumann-elvű gépek nem képesek meg oldani algoritmikusan nem
megoldható problémákat.

>{}

?Mit jelent az előrecsatolt neurális hálózat?

!Azt, hogy a jelek a bemenetek felől mindig tovább, a következő neuron fele haladnak
mindaddig, míg a kimenethez nem érnek.

>{}

?Mit jelent az interaktív szelekció?

!Amikor a szülő egyedeket a felhasználó választja ki., Amikor a szülő egyedek

kiválasztását nem tudjuk algoritmizálni, így az a felhasználóra bízzuk.

>{}

?A populáció szám hogyan befolyásolja a genetikus algoritmus megoldás keresési

sebességét?

!elvileg minél nagyobb a populáció, annál hamarabb talál a rendszer megoldást. A

populáció nagyságának növelését a számítógép fizikai sebessége, számítási kapacitása
korlátozza.

>{}

?A genetikus algoritmusok esetében miért kell a kezdeti populáció génjeit véletlenszám-

generátorral feltölteni?

!Mert ebben az esetben a legvalószínűbb, hogy a problématér olyan területén is lesz

kiindulási egyed, amelyből kialakulhat a legsikeresebb egyed., Mert így biztosítható, hogy
a rendszer egyes egyedei több minimum (maximum) helyeket találjanak, így azok közül
kiválasztódhat a legeredményesebb.

>{}

?Milyen esetekben célszerű genetikus algoritmust használni?

!Ha ismert a függvény célértéke., Ha nem ismeretes a probléma algoritmikus megoldása,

de a különböző eredmények jóság szerint sorba rendezhetők.

>{}

 ?Mi okozhat mérési hibát?

!Az ionoszféra hatása megnöveli a jel futásidejét.

>{}

?Mely állítások igazak?

!A helymeghatározáshoz a műholdak és a kézi GPS órájának a szintronizálása szükséges.

>{}

?Hol/hogyan keletkezhetnek hibák a helyzetünk meghatározásánál?

!A troposzférában: a vízgőzzel telített rétegekben., A műholdak rossz elhelyezkedéséből

adódóan., A GPS kézi készülék időmérésének pontatlanságából., A felszínen, például
magas tereptárgyak környékén.

>{}

?Szabad területen 4 műhold esetében mikor pontosabb a GPS pozíció?

!Ha a holdak a horizont felett elszórtan helyezkednek el.

>{}

?Mit jelent a GPS vevők esetében a csatorna szám?

!Egyszerre hány műhold jeleinek a vételére és feldolgozására képes

>{}

?Mely állítások igazak a neurális hálózatokra?

!A hálózatok taníthatóak. Így érhető el velük, hogy egy adott problémára megfelelő választ
adjanak., A hálózatok „tudása” a súlytényezők értékeiben reprezentálódik., A hálózatok
hibatűrők. Ez azt jelenti, hogy a súlytényezők véletlen, vagy önkényes módosítása csak
viszonylag nagy százalékos arány esetén (sok súlytényező, vagy esetleg kevés, de nagy
értékű változtatása) módosítja a hálózat válaszait (működési képességét)., A hálózatok
válasz általában nem pontos. Ez azt jelenti, hogy például minták osztályba sorolása
esetén 90-95 százalékban jól, 5-10 százalékban tévesen dönt.

>{}

?Mit jelent a neurális hálózatok topológiája?

!A hálózat neuronjainak „kapcsolását”, azaz a neuronok egymáshoz kapcsolódásának

struktúráját.

>{}

?Mi az alapja a hullám-továbbterjesztésen alapuló navigációnak?

!avigációnak? Egy elemi pontból (start) indított hullámfront időegységenkénti lenyomata

segítségével (az adott időpillanatoz tartozó hullámfontot azonos értékű számokkal jelöljük
úgy, hogy azok a gerjesztési ponttól mért távolsággal arányosan növekednek) követjük a
hullám terjedését a célig (ha lehetséges)., Ha létezik út a cél és a robot közt, akkor az a
céltól a robotig tartó, monoton csökkenő számsorozat formájában reprezentálható., Az
elemi cellákra bontott térképen az üres cellákat feltöltjük az elemi töltést reprezentáló
startponthoz mért távolsággal arányosan növekvő értékű számokkal mindaddig, még el
nem érjük a célcellát. Ezt követően a céltól a startig meghatározunk egy monoton
csökkenő számsort, ami megegyezik a keresett úttal.

>{}

?Az alábbiak közül mely jellemezők igazak a hullám-továbbterjesztésen alapuló

navigációra?

!Ha létezik út a cél és a robot közt, akkor az biztosan a legrövidebb elérés lesz., Ha létezik
út a cél és a robot közt, akkor azt biztosan eléri.

>{}

?Mely állítások igazak a neurális hálózatok súlytényezőire?

!A súlytényezők kezdeti értékeit (tanítás előtt) véletlenszám-generátor segítségével kell

előállítani., A súlytényezők gyakorlatilag egy szorzófaktort jelentenek. Ezzel a faktorral kell
megszorozni az adott bemeneti értéket.

>{}

?Mit jelent a felügyeletes tanítás?

!Azt, hogy a felhasználó határozza meg, hogy mely mintákra milyen választ kell adni a
hálózatnak.

>{}

?Mi a genetikus algoritmus?

!Egy olyan iterációs eljárás, amely a természetes szelekció és kereszteződés modellje

alapján keresi a megoldást.

>{}

?Mely állítások igazak a genetikus algoritmusokra?

!Ha több megoldása létezik a problémának, akkor gyakran előfordul, hogy többszöri
indítás esetén eltérő megoldásokat kapunk., Kedvezőtlen kezdeti értékek esetén
előfordulhat, hogy az algoritmus csak nagyon lassan, esetleg egyáltalán nem ad
eredményt.

>{}

?Mi a versenyszelekció lényege?

!A verseny eredményét két véletlenszerűen kiválasztott egyed között nagymértékben a

jóságuk, kisebb mértékben a véletlen határozza meg.

>{}

?Mi jellemző a rulett kerekes szelekcióra?

!A kiválasztás valószínűsége az egyed jóságával arányos., Van esélye a leggyengébb

egyed kiválasztódásának is., A keréken annyi körcikk van ahány egyed., A körcikkek
mérete (területe) annál nagyobb, minél nagyobb a hozzá tartozó egyed jósága.

>{}

?A mutáció mértéke hogyan befolyásolja a genetikus algoritmus megoldás keresési

sebességét?

!0% mutáció esetén a megoldás megtalálásának valószínűsége igen kicsi, általában nagy
hibával áll (a célérték és a legjobb érték között nagy az eltérés) le a rendszer., A túlzottan
nagy mutáció az összjóság oszcillációjához vezet (a legjobb egyed génjei is
elveszhetnek).

>{}

?Mi a GPS?

!Egy globális helymeghatározó rendszer, amely álla Föld körül keringő műholdakból, a
műholdakat követő és ellenőrző földi állomásokból, valamint a hordozható
vevőkészülékekből.

>{}

 ?Mi a GPS mérés alapja?

!A Műholdakból sugárzott jelek futásidejének mérése alapján meghatározott távolságok

segítségével végzett térbeli háromszögelés.

>{}

?Mi az alapja a hullám-továbbterjesztésen alapuló navigációnak?

!Egy elemi pontból (start) indított hullámfront időegységenkénti lenyomata segítségével

(az adott időpillanatoz tartozó hullámfontot azonos értékű számokkal jelöljük úgy, hogy
azok a gerjesztési ponttól mért távolsággal arányosan növekednek) követjük a hullám
terjedését a célig (ha lehetséges)., Ha létezik út a cél és a robot közt, akkor az a céltól a
robotig tartó, monoton csökkenő számsorozat formájában reprezentálható., Az elemi
cellákra bontott térképen az üres cellákat feltöltjük az elemi töltést reprezentáló
startponthoz mért távolsággal arányosan növekvő értékű számokkal mindaddig, még el
nem érjük a célcellát. Ezt követően a céltól a startig meghatározunk egy monoton
csökkenő számsort, ami megegyezik a keresett úttal.

>{}

?Lehet-e a „hullám-továbbterjesztésen” alapuló eljárást alkalmazni ismeretlen terepen?

!Igen, de akkor elveszítjük a legrövidebb út megtalálásának lehetőségét.

>{}

?Mely állítások igazak?

!A GPS segítségével időjárás-függetlenül lehet meghatározni a földrajzi pozíciónkat., A

GPS szolgáltatás ingyenes.

>{}

?Mit jelent, ha hullám-továbbterjesztés során a hullámfront eléri a robotot?

!Létezik út robot és cél között

?Az öntanuló algoritmus mindig megtalálja a célt?

!Nem, mivel az akadályba elakadhat

?A szabály alapú algoritmus minden esetben megtalálja a célt?

!Nem, mivel nem garantált a cél elérése