F oo Ge) A ek saree aes sf Bessie ges) ud gEPrin denumirea de ROBOT se infelege astiizi un aparat sau o masind.care inlocuieste unele activitati depuse de om. Pufini stiu ins ca termenul ROBOT a fost lansat in drama scri- itorului ceh Karel Capek in 1921, intitulata Rossum Universal ROBOT“, prescurtat RUR. Pe baza descoperirilor savantului ROSSUM de @ organiza materia vie, un tindr inginer pune ta punct procesul tehnologic de execufie al unor fiinfe puternice — ROBOT! — care sé inlocu- iascd munca oamenilor. Industriasii tentafi de noua descoperire procurd tot mai multi RO- BOTI, care, in final, reusesc sii distrugd ome- nirea. Acesta ar fi pe scurt confinutul dramei RUR. Trebuie menjionat insd ci automatele-robot au fost semnalate incd din antichitate, cind in secolul If i.e.n. Heron din Alexandria auto- matizase deschiderea usii unui templu, pe baza unei instalafii termice. La aprinderea focului sacru din fafa templului un cazan de apa era incaleit, iar forfa motrice a vaporitor punea in INTRODUCERE ‘miscare un piston ce acfiona prin pirghii usile templului. Lata insd si alte exemple: In eoul mediu circula o tegenda in baza ctireia rabinul low crease un golem — gen robot care la 0 comanda ciidea intr-un somn adine. In 1767 ceasornicarul Kulibin din Nijni- Novgorod a oferit impétrdtesei Ecaterina a II-a un ceas inchis intr-un ou de aur, ceas care ta anumite ore emitea 0 metodie. Mecanicul francee Jacques Vaucanson a rea lizat doi cintdrefi ,oameni-mecanici si o wrafat mecanica™ care inota $i ciiuta singurd hrana pe care o si consuma. In 1878, la Expozitia méndiald de a Paris, ‘matematicianul PL. Cebisev a expus un vistas mecanic, iar, potrivit revistei Radio nr. 327 din 30 decembrie 1934, inventatorul american Ireland a expus, in 1906, pe strézile Londrei un om mecanic — Enigmarelta— imbriicat in liorea rosie cu fireturi strélucitoare. Robotul semana asa de bine cu un om, incit un polifist i-a adresat un proces verbal de contraventie la 5legea circulafiei, La tribunal, de fapt, s-a desco- perit reatitatea, achitindu-se robotul. De dati mai recenta este robotul Sepulka, creat in 1973 de ing. Mark Afexandrov si Mark Gorohov, un ghid perfect pentru vizitatorié muze ului Politehnic din Moscova..De asemenca ingi- nerul american A.M. Atton a realizat 0 papusit robot, vedeti a filmelor pentru copii. Pionierii si scolarit nostri au realizat con- strucfii deosebit de reusite care au fost prezentate in cadrul expozifiilor Minitehnicus, in standul special amenajat ROBOTILOR. Am amintit pind aici citeoa exemple constructive de robofi, care, prin aspectul lor exterior si prin funcfi- unile indeplinite, ctiutau sa imite o serie de fiinje. Dar, asa cum regutta si din definitie, ROBOTII sint astatzi utilizafi pentru tuerdiri dificit de executat de cittre oameni, incepind cu masinile automate de bucditdrie $i termintnd cu stafiile automate éosmice. Din acest motivo serie de dispozitive electronice prezentate in aceastit lucrare pot fi utilizate si in gospoddirie, um ar fi aprinderea lmpilor electrice la aptusul Soarelui, deschiderea usilor de ta garaj, cind automobitul este in fafa usilor, realizarea unui programator pentru punerea si scoaterea de sub tensiune a resoului electric, a radioului, a tele- vizorului etc. sau pornirea magnetofonului ta un semnal sonor. $i lista acestor aplicafit ar putea si fie conti- nuatét prin pasiunea si strddania tinerilor con- structori chemafi sit gaseasoit noi, solufii tehnice care sit imbogtifeascdt tezaurul slitnfei.Materia prima pentru constructiile meca- nice, foile de tabla si sirma ajung in majori- tatea cazurilor a radioconstructorii_amatori cut numeroase deformiri si neregularita{i. Din acest motiv, inainte de utilizare, sint necesare citeva prelucriri. Indreptarea foilor de tabla laminate 1a séc- tiuni reduse se efectueaza cu ajutorul cioca- nului de lemn sau de caucite Fig. 1 Capitolul 1 NOTIUNI DE LACATUSERIE oe Fig. 3 a ~ Indreptarea stemel de aluminiu gl eupru bb —Indreptareasirmel de fier Materialul. este asezat_pe un suport recti- ficat — placa de ofel — loviturile de ciocan aplicindu-se in funcfie de aspectul: neregula tailor: dinspre margine catre virful indoiturii, cind aceasta este curbata in sus (fig. 1); din- spre centrul indoiturii citre margine, cind aceasta este curbatii in jos (fig. 2). Pentru indreptarea tablei din material tare sau gros se foloséste ciocanul cu cap metalic. Tabla foarte subjire se indreapt apisind si depla- 7sind pe suprafafa ei o bucata de lemn rotund, de esenja tare. . Sirma de cupru sau. aluminiu se poate indrepta prin. tragere cu aju- torul unui cleste patent (fig. 3), sirma avind un capat pris intr-o menghina. Sirma de OL 42 se in- dreapta prin plimbare pe un suport rotund din lemn de esenta tare (fig. 3b) Trasarea are drept scop marcarea cotelor in vederea decu parii sau gau- ririi_materialufut. Operatia se poate face pentru: — trasarea cotelor generale de gabarit (de- tasarea bucifii de material din foaia de tabla pentru manipularea ugoara a acesteia); — trasarea cotelor de montaj din interiorul suprafe(ei, utilizind in acest scop_punctatorul (fig. 4) (pentru marearea centrului orificiilor), trasatorul (fig. 5) (pentru trasarea liniilor drep- te), compasul, placa de trasare, prisme suport, sublerul, rigla gradata ete. Pe o placd de aluminiu trasarea se poate executa direct, deoarece urmele trasatorului rimin clare, Tabla de.olel se va acoperi cu © solufie formata din apa si creta care, dupa uscare, permite observarea in bune conditii a liniilor trasate. Punctarea centrului giurilor se executd cu punctatorul si ciocanul (fig. 6), avind in vedere ca axul punctatorului si fie perpendicular pe suprafa{a tablei. La materialele moi nu se vor Fig. 4 Fig. 5 8 da lovituri puternice in capul punctatorului, spre a se evita aparifia de umflituri care deformeaza suprafata placii, iar la gaurile cu diametru mic datorita acestor deformari se poate schimba,centrul orificiului faa de cele- lalte cote de montaj. O atentie deosebita trebuie acordata cotelor de montaj a c&ror precizie de trasare atinge zecimea de milimetru. Astfel, pentru fixarea unui transformator (fig. 7) se disting dowd tipuri de cote: distanfele a si a,, intre gaurile suportului de fixare, si distanfa b, sau b, dintre gaurile suportului gi cele dowd margini ale sasiului. Primul tip de cote se cere a fi respectat cu strictefe, pentru a asigura o cores- ponden{é perfecta intre placa si suportul trans- formatorului, imp ce al doilea tip de cote admite limite mai largi, ele confinind numai amplasarea transformatorlui in montaj. DECUPAREA. Pentru decupare se folo- sese, in functie de natura, dimensiunile mate- rialului si forma decupajului, urmatoarele seule: foarfeca, ferdstrétul pentru metale, ferd- strdul pentru lemn, traforajul, datta. Fig. 7 Trasarea eu Fin 6 " punctatorulDecupiirile dupa cotele de gabarit se exe- cuti cu foarfecele de mini la tabla subtire si cu ajutorul ferdstraului pentru metale ta tabla groasi sau duré, Taierea materialului cu ajutorul foarfecii provoaci deformari de forfecare (fig. 8), din care motiv taietura se execuité cu circa 0,5 mm peste cota trasati, astiel_incit muchia suprafefei si poatd fi Fig. 8 Pentru decuparea reperelor, a cdror grosime depageste 10 mm, se recomandi giurirea cu un burghiu de 2 mm fn afara liniei de trasare, dupa care se executi téietura cu ferastréul pentru metale. Muchia va fi ulterior corectata prin pilire. Decupajele interioare sint facute in majori tatea cazurilor cu ajutorul traforajului, pre- vazut cu pinze corespunzittoare materialelor, deoarece acesta permite o executie usoara, apropiata de cota final, Traseul care trebuie urmat de pinza taietoare va fi punctat in toate locurile unde apar inflexiuni de curba sau schimbari bruste de directie. Diametrul géurilot practicate in locurile cu inflexiuni nu va trebui si depiseascti de 1,5 ori latimea pinzei de traforaj Fixarea misufei de traforaj se face pentru evitarea vibrafiilor, care provoaci adesea ruperea pinzei de traforaj. Operatia de taiere va fi discontinua, permifind racirea sculei sau curafirea aschiilor (in special la aluminiu). Pentru materialele care se defor- meazi la temperaturi — peste 60°C (celu- oid, mase plastice termoplaste)— este indicat’ utilizarea unor pinze de dimensiuni medii si indepartarea la intervale scurte a agchiilor. INDOIREA materialelor in vederea faso- nirii lor se execut in dispozitive de prindere (menghine) cu ajutorul ciocanelor sau a bata- toarelor. Dispozitivul de stringere (fig. 9) pentru lungimi relativ mari se confecfioneazi din doua corniere L (30 x 30 X 4 mm) previizute cu gauri filetate 1a capete pentru stringerea cut suruburile 2(M6) jo 9 wo Aad Law? 2 Ls Fig, 9 Dispocitiv de steingereCele dou’ corniere impreuni cu tabla 3 se monteazi intr-o menghini 4. Peste tabla 3 se apasi cu o bucaté de metal 5. Pentru ob{inerea unor profile mai compli- cate, se foloseste dispozitivil de stringere in puncte concentrate (fig. 10), la care materialul I se fixeazi intre doud corniere 2 cu ajutorul unor menghine de mina 3, intregul ansamblu montindu-se rigid intre dowd menghine de masa 4. Fig. 10 Pentru indoirea celuloidului sau a materia- lelor termoplaste, se vor folosi sabloane avind forma si dimensiunile piesei finale, minus grosimea materialului. Indoirea se executa Ia cald, prin apasare usoari, fara lovituri de ciocan. Un dispozitiv relativ ugor de confectionat si care asigura o precizie sporita in executarea operafiilor, redat in figura 11, este format din trei corniere 30 x 30 X 4 mm, cornierele 1 si 2 fiind legate intre ele prin dow’ balamale ingropate 3, fixate lateral. Pe cornierul 4 sint executate mai multe orificii in care se file- teazi suruburile 5 (M6), ce vor stringe mate- rialul de indoit intre primele doud corniere, 10 : detattut A Fig 11 Pentru actionarea cornierului 1, se sudeazi pe el un miner 6 din bard de ofel OL 42 cu diametrul de 8 mm. Dispozitivul se fixeazi de bancul de lucru in doua menghine. Deoarece forfa de apisare este redusi, pe acest dispozitiv nu se vor executa decit indoiri de tabli de aluminiu cu o grosime maxima de 2 mm. GAURIREA. La asamblarile cu suruburi, este necesar ca majoritatea sasiurilor si pie- selor de prindere sa fie prevazute cu orificii de trecere. Gaurirea se poate executa cu ajutorul bur- ghiurilor, dispozitivelor speciale sau trafora- jului, Pentru obtinerea unei preluerari supli- mentare, in limitele unor tolerante mai strinse se utilizeazi tesitoare si adincitoare.Fig. 12 Burghiv spiral Unealta cea mai des folosita in executarea giurilor este burghiul spiral, prezentat in fig. 12. Pentru fixare in mandrina burghiul posed o coada cu antrenor, coada care la un diametru de pind la 10 mm este cilindrica. Partea util confine elementele agchietoare si participa efectiv la procesul de indepartare a materialului. Unghiul de virf de 2« , element geometric variabil, depinde de natura materia- lului care trebuie respectat cu strictefe, pen- tru prelungirea vietii burghiului. In tabelul de mai jos sint indicate valorile acestui unghi pentru diverse materiale: Materiatut Unghiut de virf 2a Aluminiu, duraluminiu 140° Ofel, fonta 116° Alamd, bronz 130° Cupru 125° Ebonita, celuloid, bachelitit 90° Pentru a le pastra in stare bun, dupa uti- lizare spiralele se vor curti{a bine cu o peri de sirma gi se vor unge cu. o unsoare consis- tent, De mare ajutor in identificarea burghiu- rilor va fi construirea unui suport cu locaguri cilindrice, ling’ care se vor nota diametrele. Suportul se va construi din lemn de esena tare, avind -dimensiunile, de 25 x 60 Xx 120 mm. Peste acest suport se va fixa cu suruburi pentru lemn 6 placa transparent’ de celuloid sau plastic (fig. 13). fesse) acre Bead Mert de burgh Magina de gaurit portabila, actionata cut curent electric, utilizata de amatori, este des- tinata in mod curent spiralelor al caror dia- metru nu depaseste 6 mm. Masinile cu actionare manual sint previ- zute cu angrenaje pentru una sau dou’ trepte de turafie. Magina cu o singura treapta de turatie poate fixa in mandrin& spirale cu diametrul sub 6 mm, iar cea cu doua trepte permite prinderea spiralelor cu diametrul sub 12 mm, pozitivul special de gaurit este mai pre- tenjios din punct de vedere constructiv, dar giurile executate cu ajutorul lui sint mult mai precise. In fig. 14 stnt prezentate toate detaliile de constructie ale acestui dispozitiv, care a dat rezultate bune la giurirea plicilor de aluminiu, ebonita, textolit, pertinax si celuloid. un12 Fig. 14 Dispouitiv de giurit ~ detalii constructive Intr-o bucsii de bronz 1 se introduce o pies 2 care reprezinta si antrenorul dispor tivului, pies 2 care este menfinuti in sus cu ajutorul unui resort spiral 3. In piesa 2 intré 0 tiji 4 (OL 60) in care este montat un cufit 5 cu ajutorul unui surub 6 (M4). Cutfitul 5 se va executa dintr-o pila rotunda care se va fasona la polizor conform indica- {iilor din figura 14. Dupa stabilirea cotelor, se puncteazi pe material, cu ajutorul punctatorului, centrul orificiilor. Materialul este asezat pe o placit metalica rectificati, pentru a evita deforma- rile la punctare. Pentru géurire, materialul se plaseaza pe o bucaté de lemn de esenfa tare. Masina de géurit se va aseza perfect vertical, pentru ca axul orificiului si nu fie deviat. In timpul gauririi plicilor de ofel si bronz, se va rici spiralul cu o solufie de apa si sipun. Pentru aluminiu, burghiul trebuie cu- Fafat cu o perie de sirma (nerespectarea aces- tor reguli conduce la infundarea canalelor de evacuare si are urmiri asupra calitafii exe- cutie’ orificiilor). Pentru giiurirea tablelor subfiri se reco- mandi folosirea a doua bucd{i de lemn intre care se prinde materialul; in acest caz se va acorda o mare atenfie la stabilirea cotei de referin{a, deoarece materialul este acops Fig. 15 Alezor fixDupa executarea tuturor géurilor, se vor curii{a marginile cu ajutorul unui spiral care are diametrul de doua ori mai mare decit cel nominal. : Utilizarea alezoarelor fixe sau reglabile miareste precizia de prelucrare, alezoarele putind agchia, datoriti ugoarei lor coriicitiifi sutimi de milimetru, si chiar zecimi de mili- metru (fig. 15) Ingroparea capetelor de surub se face cu adincitoarele (fig. 16), care pot fi cilindrice saul conice, dupa aspectul capului gurubului, Operatia se poate executa numai in cazul unui material gros, pentru a nu micsora rezisten{a acestuia (fig. 17), urmind indicaiile din tabelul de mai jos (dimensiunile sint date in milimetri): Diametrul nominal al filetului dp ty dy 1 21 08 24 16 82 14 387 2 37 16 46 25° 48 19 55 3 53 22 64 4 748 8,3 5 89 37 10,3 6 10,4 42 124 Pentru diferite prelucrari de mecanica fina si executarea orificiilor in plicujele de cireu- A A ae Hi Apr iy ‘apa Fig. 16 . Fig. 17 ite imprimate, va propunem realizarea unei mici masini clectrice de giurit (fig. 18). Ea poate fi lesne coniectionata din materiale uzuale, Suportul 1 este format din doud placi de placaj de 10 mm grosime sau dowd perechi de placi de 5 mm grosime si o bucati de ‘ aace Fig. 18—a—masind clectried de giurit 13'b— detalii constructiveemn de esen{i tare, groasi de 10 mm. Asam- blarea suporfilor se face cu clei si suruburi pentru lemn (pina la finele operafiei de asam- plare supor{ii vor fi strinsi in menghin’). Pe suportul 1 se monteazdi cu suruburi dis- pozitivul de fixgre 2 (executat din tabla gtoasi de 2 mm)¥'masa 3 din tabla de alu- miniu groasi de 5 mm si piesa 4 confectionaté. din tabla groasi de 3mm, Piesa 4 are muchiile pilite la. un unghi de 45° pentru a per- mite carcasei 5 sa culiseze usor, dar fri joc pe verti- cala. Carcasa 5 este execu- tata din tabla groasi de 2 mm, indoiturile muchiilor f%cindu-se la cald, pe cite un sablon, Dupa indoirea muchiilor la 45° se curafa suprafata acu hirtie abraziva (Nr. 600) verificindu-se in permanen{a asambla- rea cu. piesa 4, Pentru executarea orificiilor de trecere a axului 6, se introduce in carcasa 5 o bucati de lemn, (fig. 19), gaurirea efectuindu-se dintr-o singuré trecere cu un spiral cu diametrul de 6 mm; apoi se lir- geste orificiul 6 la diametrul de 7 mm. Cota h este in funcfie de tipul electromotorului 7 utilizat, care trebuie si suporte un curent de 1 A la 4+6 V. Axul 6 este confectionat din bronz, acordindu-se 0 deosebita atentie prelucrarii suprafefelor c, astfel ineit 1a in- surubarea bucsei 8 un spiral de 1 mm si fie bine fixat fn mandrina. 2 5 Z Fig. 19 Axul 6 se introduce in carcasa 5 pela partea inferioara a acesteia, apoi se fixeazii cu suru- buri bucsele 9 si roata dinfata 10 cu 16 dinti. Pe axul electromotorului '8 este fixat un pinion 11 cu 8 dinfi. . Miscarea de translatie 4 carcasei 5 fafa de piesa 4 este asigurati de pirghia 12, menti- nut in permanenfa in pozitie ridicati cu un resort 13 fixat pe suportul 1. Carcasa 5 este rigidizati eu (M3) 14 Dupa verificarea corectitudi montajului, se ung piesele in migcare si se poate trece la executarea orificiilor. FILETAREA. Suruburile, piulitele si sai- bele sint standardizate. Cele mai des folosite sint suruburile din gama metric MI — M5, cu lungimi care pot varia intre 3 si 50 mm. Suruburile pind la M2,5 se folosese in asam- blarile de mici dimensiuni, solicitate la efor- turi reduse. Fixarea pieselor grele, cum ar fi transfor- matoarele, bobinele de soc sau ansamblurile mecanice, se executi cu guruburi mai mari decit M4, dupa necesitafi. Se recomanda ca la asamblarile rigide sa se utilizeze inele de siguran{a sau saibe arcuite, iar la asamblarile elastice (pentru evitarea vibratiilor) rondele din cauciue sau pisla, Pentru a evita deteriorarea capului suru- bului, se va alege surubelnita adecvati mari- mii taieturii sau cheia corespunzatoare dimen- siunilor hexagonului, dow’ guruburi cyFig. 20 Suruburile se pot executa pe masini-unelte sau cu ajutorul filierei. Deoarece filiera este o scula la indemina oricarui amator, vom da citeva indicafii referitoare la executarea pe aceasta cale a suruburilor. Se alege materialul care se’ aduce la diametrul necesar dimensi- unii filetului. Marimea acestui diametru se obfine din calcul: M9 =Ay Imm] fn care: D — diametrul tijei, in mm; M — filetul metric pe care dotim si-l ob- {inem dup& prelucrare, in-mm. Se prinde tija in menghina (fig. 20), apoi se roteste filiera, fixaté in portfilierd sind-o ugor in capitul tijei. In tot acestei operalii, axa portfilierei trebuie sa fie perpendiculara pe axa tijei, care va fi unsa, in permanent’, cu ulei sau cu alta solufie 16 unguenti, Din cind in cind se schimba sensul de rotatie al portiilierei pentru a da posibili- tatea evacuarii aschiilor de metal. Dupa file- tare tija se va curafa co perie pentru a inlatura agchiile. In cazul in care tija se rupe in filiera, va‘fi extrasi cu patentul, prin degurubare. Formele cele mai des intilnite ale capetelor piulitelor sint hexagonul si pitratul. Piulitele sint executate de amatori in cazuri rare, deoarece necesiti material tras (bare hexago- nale). De aceea se foloseste frecvent sistemul de prindere a surubului direct in gasiul apara- tului. Filetarea se executd cu ajutorul taro- dului, care trebuie sa aiba dimensiunea suru- bului. Tarodul poate fi acfionat cu un antrenor (fig. 21). Se unge orificiul si se asaz’ tarodul perpendicular pe suprafata plicti de bazi. Tarozii se executa in doua variante: — tarod universal, cu o variafie liniara a inalfimii dinfilor taietori;Fig. 22 Set do trel ts = set de 3 tarozi, 1a care cresterea indil- {imii din{ilor taietori se face pe fiecare tarod in parte (fig. 22). Pentru identificare, cei trei tarozi sint marcali pe coada cu cifre romane: 1 — de degrosare; 11 — intermediar; III — de finisare. In cazul folosirii setului de 3 tarozi, se va respecta intocmai ordinea de prelucrare. Mis- carea de avans va fi discontinua, pentru a evita ruperea tarodului In cazul prelucrarii aluminiului sau cupru- lui, tarodul se scoate afara si se curaja de agchii in timpul filetarii, Pentru ca prinderea surubului s& fie eficienta, se va verifica daca grosimea tablei permite formarea a cel putin 3 spire de filet pentru ofel sau bronz si a cel putin 5 spire pentru aluminiu si cupru. Fig. 23 a ~ gurubelnita cv miner din material izota nt bb — gurubelnita cu corp randalinat Sculele folosite la stringerea suruburilor gi piulifelor sint: surubelnife mecanice cu miner de lemn, cu tija scurti sau groasi, folosite la montarea subansamblurilor ! mecanice mari; surubelnife cu miner din material plastic sau ebonitd, care au avantajul c& posed’ un miner izolator (fig. 23); surubelnife pentru mecanica find, cu corpul randalinat (striat), ce permite rotirea in plan vertical sub o apasare con- stanti; chei fixe, chei tubulare; dispozitive spe- ciale, cum at fi surubelnita cu gheare pentru introducerea suruburilor in locuri greu acce- sibile. PILIREA $I POLIZAREA. Pilirea si polizarea se fac in scopul indreptarii surplu- sului de material si al aducerii reperelor 1a cota fix. De aceste operatii premergatoare finisarii depinde in mare mésurd aspectul montajului. Pentru a obfine un rezultat bun, va trebui ca pentru fiecare material sau forma de suprafata sa se utilizeze o anumita pila. Astiel, pentru lemn se foloseste raspila, iar pentru metale, in functie de gradul de finete, pilele: asprd, bastarda, semifind, find, dublu Fig. 26 Fixares pilel in minerfind; in functie de dantura, pilele: cu taietura simpla (pentru materiale moi), cu tdietura dublé (pentru materiale dure): in functie de secfiunea transversali, pilele: lati, patrata, triunghiulard, semirotundd, rotunda, ovald. Operafia de pilire comport trei etape: — de degrosare, cind nu se pune un accent deosebit pe calitatea suprafefei, insistindu-se asupra cantita{ii mari de adaus ce trebuie indepartat ; — de netezire, cind se impune aducerea unei muchii 1a 0 cot apropiata de cea indi- cata, inlaturind toate asperitatile, fuiri a ob- ine o calitate superioara a supraie(ei; = de finisare, cind se accentueazi in deosebit asupra aspectului suprafefei TEHNOLOGIA PILIRII se va referi la alegerea tipului de pila (conform criteriilor mai sus indicate), pregitirea sculei si fixarea materialului. Pregatirea pilei const in fixarea minerului, cit si in curafirea ei cu o perie din sirma, Fixarea materialului se face in menghina sau in dispozitive special construite dupa forma si dimensiunile piesei_ de pre- lucrat. In éazul materialelor sub{iri, prinderea va fi intarita suplimentar cu ajutorul a doua corniere strinse cu menghina de min: Polizarea este utilizati in special in cazu- rile suprafefelor mari sau cu duritate ridica (scule agehietoare etc.). Poate fi folosit poli- zorul de mina cu multiplicare sau cel electric, usor de adaptat dupi o masiné de giurit mod 8 Pe Comer ates pile electricd. Piatra abraziva se va alege dupi duritatea si forma materialului, Trebuie acordati cea mai mare atenfie evi- t8rii, in timpul pilirii si polizdrii, a aschiilor fine de material, care pot produce accidente. FINISAREA. Operatia de finisare se reali- zeazi folosind hirtie abraziva cu granulafia adecvati stadiului de prelucrare. Pentru su prafefele netede sau profilate se recomanda a se utiliza suporfi din lemn peste care se va lipi hirtia abrazivi (fig. 28). In vederea ob- linerii unui aspect plicut si atrigitor a montajelor de radio, este necesat a finisa atit partea mecanici, cit si cablajele. Finisajul mecanic se executi pe suprafefele care ramin neacoperite (asiuri, panouri frontale prote- jate de o masi plastic transparent, sub- stn \ Mes P bcc Fig. 28 Utilizarea masini clectrice de iiurit ca. polizoeansambluri mecanice ete.), cu straturi peli- cagene sati mecanice. Lepuirea este o operatic de finisaj, mecanic cu ajutorul unui abraziv fin introdus intre seul si suprafafi. Ca abraziv se poate folosi electrocorindonul pentru metale moi; carbura de siliciu pentru cele dure, iar ca liant petrolul Fig. 27 Polizor de mins lampant, gazolina, uleiul si chiar unsorile consistente. Scula pentru lepuit poate si fie confectionata dintr-o plac de ofel OL 50 sau OL 45, in care se vor practica, prin fre- zare, o serie de canale pentru adunarea as- chiilor de metal. Inainte de lepuire, piesa se spala cu o solufie usor acidulati, pentru de- Miner Hite brand Siport de ~ ean ig. 28 Fig. 29 Seuta fie Tepuit gresare, dupa care se slefuieste eu un polizor, la care se monteazi, in locul pietrei abrazive, discuri rigidizate de postay (fig. 30) Pentru lustruire, in funcie de natura mate- rialelor, se folosese viteze periferice diferite: 30-40 mi/s, 1a materialele dure, 20-25 mis Fig. 30 la metalele moi (Al, Cu). Pe discurile de pos- tav se pune pasta de lustruit, care depinde tot de natura materialului: past pe bazi de oxid de crom (culoare verde) pentru materiale dure, pasté pe bazd de oxid de fier (culoare rosie) pentru materiale moi, pasté pe bazd de oxid de calciu (culoare alba) pentru neferoase. Deoarece, Iucrind la polizor, piesele capata © temperaturi ridicati, se recomanda folo- sirea miinugilor si ochelarilor de protectie: Tnflorarea are ca scop obfinerea unor san- {uri fine dispuse concentric, care dau aspect atrigitor pieselor. In capatul sculei confec- {ionate dintr-un material moale, se prinde o bucatii de cauciue sau postay, peste care se lipeste abrazivul (praf de corindon sau hirtie abraziv fin’). Scula se prinde in mandrina Wtind Fig. a1 Sul pentru thflorare unei masini electrice de géurit si se apasi usor pe suprafaja_piesei Piesele confecfionate din aluminiu se pot finisa prin atacarea materialului cu diverse substan{e chimice, objinindu-se supraiefe cu aspect mat sau lucios. Suprafefele mate se obfin prin introducerea piesei intr-un vas ctt solutie de sodi caustics (0,200 kg soda la 1 litru apa) si menfinerea in aceasta solutie pina se obline un aspect alb mat. In prealabil, piesa a fost finisata, spalata gi degresat& cu so- lufie slab acid’. Dupa scoaterea din solutie, se spala gi se usticd. Suprafefele lucioase se ob{in dacd, dupa terminarea primei operatii, piesele se introduc, inainte de uscare, intr-o solutie de acid azotic si apa (0,250 | acid azotic la 1 fitru apa) la temperatura mediului ambiant, Piesele se menfin in aceasta solufie pin’ se objine aspectul dorit. Dupa 0 oarecare experien{a, se pot objine combinafii de mat-lucios pe aceeagi suprafata a piesei VOPSIREA. Acoperirea cu lacuri si vopsele se face pentru protejarea pieselor impotriva 20 coroziunii, a socurilor si pentru obfinerea unui aspect placut Cele mai utilizate materiale de vopsit sint: = chiturile, desfinate umplerii cavitatilor si neregularitatilor de pe suprafefe. Dupa uscare, stratul format se poate slefui cu hirtie abrazivi. Chiturile se pot aplica cu. spaclul sat prin stropire. In mod uzual se folosese chiturile de cutit; — vopselele, cu aspect de la mat la sem lucios, cu solventi pe baz de apa sau ulei, in care caz se intind cu pensula, si pe baz de deriva{i celulozici, cind se aplicd prin stropire; — lacurite incolore sau colorate, care au un aspect plicut dup’ uscare, cdpitind un luciu specific; = emailurile (lacurile pigmentate), mult intrebuinfate de catre amatori. In comert se gisesc emailuri ,Durol", usor solvabile in uleiuri_vegetale. Vopsirea piesclor din lemn se poate face cu pelicule transparente, care scot in evidenfa textura lemnului, sau cu pelicule opace colo- rate. Pentru a objine o suprafafa cu un aspect cit mai plicut, vor trebui respectate urmi- toarele faze: umezirea suprafefei cu un burete pentru a acoperi porii, uscarea, finisarea cw hirtie abraziva, chituirea cu un strat subfire de chit de cutit, copsirea cu cel pufin dowa straturi de vopsea diluati Vopsirea propriu-zisi se execut’ cu pensula sau cu. pulverizatorul (ROFAR), un dispo-Fig. 32 Dispzitiv de pulverizat zitiv relativ simplu de realizat. Pe capacul 1 al unui rezervor 2 de material plastic se mon- teazi doua {evi 3 si 5 pe un suport 4. Tevile i 5 pot fi din material plastic, alama, alu- etc, Inainte de a fi introdusa in rezervor, vopseaua se va filtra si se va dilua in asa fel incit, cind se sufld pe {eava 3, sa se obfind un jet fin de vopsea pulverizata. Vopselele folosite in acest scop sint ,,Durol“ si ,,Ideal.“ Vopsirea pieselor metalice comporti in prealabil 0 curdtire mecanicd cu peri de sirma sau hirtie abraziva si degresare cu so- lufiiugor acidulate. Vopselele pe bazi de ulei vor fi date cu pensula, iar cele pe bazi de nitroceluloza cu ajutorul pulverizatorului, operatii care sint urmate de acoperirea supra. fetei cu un strat subfire de lac incolor. In cazul in care se urmireste ob{inerea diverselor imitatii pe suprafefele vopsite — flori de gheaf’, lovituri de ciocan — se folosese emai- luri pe baz de nitroceluloz’, in care se adaugit acid salicilic sau emailuri pe bazd de rasini alhidice. Imitafia ,florii de ghea{a™ poate fi realizati si printr-un procedeu care const in acoperirea suprafetei metalice cu un strat subfire si uniform de clei, presirind peste acesta un strat de nisip fin, cernut. Dupa uscare se pulverizeaz’ vopsea diluata. Materialele plastice transparente se vopsesc dupa degresare numai pe partea interioara, objinindu-se astiel o suprata{a lucioasé. Vop- selele care se aplicd se recomandi a fi emailuri pe bazi de ulei si nu pe bazi de solventi nitrocelulozici, care ar putea si intre in reacfie cu materialul plastic. Intrucit majoritatea vopselelor sint infla- mabile, se vor lua toate masurile pentru evi- tarea pericolului de incendiu. onMATERIALE FOLOSITE Gama largi a semifabricatelor folosite in constructiile de amatori impune cunoasterea proprietafilor fizico-chimice, mecanice si electrice in vederea utilizarii lor eit mai ra- fionale in scopul propus. Astfel in construcfia robotului se pot intilni diverse materiale ca lemn, tabla de ofel, aluminiu sau cupru, mase plastice, cauciuc, sticld ete., care concurd la realizarea unui montaj mai trainic si placut. Metale feroase Ofelut este un aliaj de Fe si C, avind punetul de topire peste 1500%C, bun conducitor de clectricitate, se magnetizeaza usor, are rezis- tena la tractiune de 20-100 kgi/mm?, se corodeazi usor in medi nocive si umede. Se livreazi sub forma de table, profile, bare si constituie materia primi in confectionarea suruburilor, saibelor, piulifelor, sculelor si, in general, a pieselor care necesita o rezistenta mare la tracfiune, forfecare, uzura. De obicei, nu este folosit de amatori, deoarece are o greutate specific relativ mare 2 Capitolul 11 1 iN CONSTRUCTIA ROBOTULUI (r =7,8 kg/dem’), si pentru faptul ci nu este rezistent la acliunea agentilor externi. Se prelucreazi ugor prin agchiere, iar piesele cu profile complicate se executa prin turnare. Pentru. marirea rezistenfei (acolo unde piesele © cet) poate fi tratat termic sau termochimic. La constructia aparatelor il intilnim de regula in confectionarea carcaselor, racurilor, supor- filor pentru piesele grele (transformatoare) sau a axelor si rotilor dinfate pentru transmi- terea migcirii. Se recomanda a fi protejat contra coroziunii prin acoperiri fie metalice (cromare, nichelare), fie chimice, prin vopsire. Metale neferoase Ponderea cea mai mare in construirea apa- ratelor si dispozitivelor electronice 0 detine aluminiu si aliajele sale, datorita propriet {ilor mecanice deosebite, greutate specifica redusa (y = 2,7 kg/dem®), rezistenta de ru- pere + = 10-20 kgimm?, conductibilitatea electrick ¢ = 0,029 0 ™, punct de topire 658°C.Aluminiul este un metal de culoare alb- argintie, moale, se poate preluera usor prin .agchiere, se corodeaza in mediu nociv, dar mai putin decit ofelul, deoarece igi creeazi un strat protector de oxizi de aluminiu, Datorita prelucrabilita{ii sale ugoare (se taie cu foarieca si traforajul mult mai usor ca ofelul) este preferat in constructia suban- samblelor mecanice, sasiuri, piese cu profile complicate. Se livreazii sub forma de table, cu grosimea variind intre 0,2 si 5 mm, {evi bare, benzi sau discuri. In functie de duritate se indici i de material: moale, jumatate tare si tare. Produsele laminate ale aluminiului metalic caracteristic, dar care datorita manipularii, eft si prelucririlor ulte- rioare, dispare, Pentru a menfine totusi un aspect plicut suprafefei metalului, se va pre- lucra conform indicafiilor din capitolul I Deoarece rezistenta la incovoiere este mica, la confecfionarea sasiurilor se va alege sec- {iunea necesara rigidizirii constructiei sau se vor forma nervuri intaritoare. Duraluminiul este un aliaj pe bazd de mag- neziu, siliciu, fier si aluminiu, componenti care pastreaza densitatea aluminiului, insd ridica rezistenfa materialului, ceea ce fi da calitaifisuperioare din punct’ de vedere me- canic, Se prelucreaza la cald, iar majoritavea pieselor sint executate prin turnare. Se reco- manda la executarea pieselor de gabarit re- latiy mare. Cuprul este un metal de culoare rosiatica, avind greutatea specifica y = 8,9 kg/dem’, punctul de topire 1a 1084°C, rezistenta speci- mm! i fic’ ¢ = 0,017 2%, este maleabil si ductil Fiind un material cu buna conductibilitate electrica si termica, el este folosit in special la confeclionarea conductorilor electrici, de Ja cttiva microni la zeci de milimetri diametru, si la virfurile pentru ciocanele de lipit. Se livreazii sub forma de bare: rotunde, dreptun- ghiulare, patrate si hexagonale, precum si sub forma de discuri sau table. Doua din aliajele cuprului au o raspindire mai mare: bronzurile si alamele, Bronzul are proprietili mecanice mai ridi- cate decit cuprul, conductibilitate termica gi electric mai reduse gi, din acest motiv, se utilizeazi la confectionarea pieselor cu rezis- tenfa la intindere apropiaté de aceea a ofe- lurilor inferioare (OL 42) Alama are o alungire mare, ceea ce permite prelucrarea in bune condiii prin ambutisare si stanfare, Din alamé se confectioneazi saibe, Beze, bucse, banane, capse, nituri ete. Zincul este un metal de culoare alb-albastru, punetul de topire 420°, se poate lamina intre temperaturile 140°—170°C, iar 1a 930°C se aprinde, Se utilizeazi in elementele gal- vanice sau in aliajele cuprului, alama (Cu Zn) sau alpaca (Cu Zn Ni). Deoarece este greu de prelucrat la temperatura mediului ambiant, 23nu este utilizat in constructiile radioama- torilor. Argintul este alb-stralucitor, greutatea spe- cific 10,5 kg/dem®, cu cea snai bun’ conduc- tibilitate electric’ dintre toate metalele, foarte ductil si maleabil. In constructia aparatelor se utilizeazi la confecionarea contactelor releelor si sub forma de sirma, ca bobine. Aliaje cu rezistivitate electric mare. Dato- rita stabilit&{ii lor chimice si a rezistivitati electrice mari la temperaturi ridicate acestea se utilizeazi la confectionarea rezistentelor bobinate, reostatelor, dispozitivelor de incail- zire. Cele mai cunoscute aliaje sint : Manganina ~ aliaj 86% cupru, 12% man- gan, 2% nichel — temperatura de lueru sub 60°C. Din acest motiv se utilizeaz’ in apara- tele de masura la confectionarea rezistentelor, se livreazi sub forma de sirmi, avind di- mensiuni ¢ 0,02 mm — 2 mm. Nichelina — aliaj cupru-nichel — are re- fatea ¢ = 0,450 = se utilizeazd la zisti temperaturi pind la 150°C 1a confectionarea rezisten{elor bobinate, Se fabric& sub forma de sirma si se poate livra si cu izolatie de mitase sau bumbac. Constantan — aliaj 60% cupru, 40% ni- chel — are rezistivitatea ¢ zisté la temperaturi pind 1a 400°C. Se utili- zeaza la confeclionarea reostatelor si a termo- cuplelor. 8 Cromnichel — alii i, nichel, crom, fier, man- gan — rezistivitateae = 1-129 "| re zista la temperaturi ridicate pina la 100°C, ceea ce face -posibila utilizarea acestuia la confectionarea rezistenfelor pentru incalzirea aparatelor de lipit electrice. Materiale magnetice Materialele magnetice se pot clasifica dupa duritate si domeniul de utilizare: — materiale magnetice moi: — pentru frecvente joase, — pentru frecvenfe inalte; — materiale magnetice dure. Materialele magnetice moi pentru frecvente joase se caracterizeaz’ printr-o curb’ Histe- rezis alungiti si permeabilitate magne! mare. Se utilizeazi ca miezuri magnetice la transformatoare sau aparate de misur’ Ofelul electrotehnic se utilizeazd la fabri- carea tolelor de transformator, se livreaz sub forma de table cu giosimea de 0,1 -0,5 mm. Daci confinutul de siliciu este peste 4%, ofelul devine fragil cu toate ci proprietiile magnetice cresc. Ofelul electrotehnie se prelucreazé prin stanfare, avind forma finalé a tolei. Tolele cu confinut mai redus de siliciu (sub 4%) se pot taia cu foarfeca. Permatloy'este un aliaj fier-nichel, cu inalte proprieti{i magnetice, dar care nu suport cimpurimagnetice prea mari (transforma- toare pentru receptoarele cu tranzistori).Daca ins se schimba confinutul de nichel, se ob{in proprietafi mecanice mai reduse, dar poate fi folosit in cimpuri magnetice mai pu- ternice (transformatoare de refea). La montaj se va feri de socuri mecanice sau indoire, deoarece se pierd calitatile sale magnetice. Se livreazii sub forma de table (0,05 —0,5 mm). Alsifér este un aliaj (aluminiu, siliciu, fier) fragil si cu duritate mare, Se prelucreaza prin turnare si se utilizeazi ca ecran magnetic, carcase cu pereti de 3—4 mm grosime sau, prin presare cu liant, la confecjionarea mie- zurilor dé la bobinele de inalti freeven{i. Materialele feromagnetice moi de inalta frec- venga sint amestecuri mecanice de pulberi cu liant obfinute prin presare, avind greutate specifica redusi gi proprieti{i magnetice 1idi- cate la frecven{e inalte, mareste factorul de calitate al bobinelor, micsorind considerabil gabaritul pieselor. Aceste materiale se impart in doud grupe: Magnetodielectrice — amestecuri_ obfinute prin presarea prafului de permalloy, alsifer (in general, materiale feromagnetice) cu un liant izolator. In funefie de granulatia parti- culelor si natura liantului pierderile din ma- terial pot varia astfel: Ia frecvenfe inalte se utilizeaz o granulafie foarte find si un liant bun dielectric. Permeabilitatea ramine, prac- tic, aceeasi pind la saturatie si din acest moti se foloseste 1a confectionarea bobinelor cu inductan{a stabil (etaloane). Feritele sint materiale magnetice metalo- ceramice, cu permeabilitate electric’ negli- jabil&, cu pierderi_ mici, find folosite la frecven{e inalte. Se objin prin sinterizarea oxizilor de fier, nichel, zinc, cupru, sub forma de: bare (rotunde, dreptunghiulare), ,oala“, inele, miezuri E si 1. Folosite ca miezuri la bobine, le ridicd factorul de calitate Q, micsorindu-le gabaritul. In cadiul aceluiagi produs se fabrick mai multe tipuri, destinate diferitelor game de frecventi. In aparatura radiotranzistorizata, feritele au un larg do- meniu de aplicabilitate pentru factorul de calitate ridicat pe care fl dau inductan{ele la dimensiuni reduse. Materiale magnetice dure — se utilizeaza la confectionarea magnefilor permanenfi pentru difuzoare, casti de radio, microfoane, ete. Caracteristica acestor magnefi este energi maxima disipata (difuzat’). Din aceasta grupa fac parte: — ofelurite aliate cu wanadiu, crom sau co- balt, se pot prelucra usor prin forjare; — aliajele alini (alnico) sint fragile, se fara- mifeazi, sint mai usoare dectt ofelurile, fiind fabricate prin presare cu liant, Materialele izolante sint caracterizate prin valoarea foarte mare a rezistenfei opuse la trecerea curentului prin ele. Se utilizeazi ca suporfi pentru bobine, condensatoare, diverse circuite etc. Masele plastice formeazd grupa cu cei mai numerosi izolan{i cu proprieta{i dielectrice 25bune la frecven{e inalte, cu posibilitafi mul- tiple de prelucrare. Sursele principale pentru obfinerea maselor plastice sint produsele pe- troliere, gazele naturale si crbunii. Masele plastice cu pierderi mici (dielectrici nepolari) — Polietena — face parte din categoria ter- moplastelor, este alb-opalescenta, usor flexi- bili, temperatura de topire 110°C, rigiditatea electric 40 kv/mm. Se utilizeazi ca izolatie la cablurile de inalta freeventa. — Polipoprena — are proprietati intrucitva superioare polietenei (rigiditatea dielectricé 75 kvimm), este solubild in benzin’ si clo- roform. — Polistirenul — este al doilea material izolant, dielectrice, dupa polietilen’, are rezistenta mecanicé ridicaté, punctul de inmuiere de —95°C. Este solubil in benzen, cloruri de metil, tetraclorurd de carbon. Se prelucreazi prin agchiere, dar fard a depisi temperatura de 60°C. Se livreazi sub forma de bare, blocuri paralelipipedice sau placi, se utilizeaz’t in izolafii 1a inalt& frecvenfa (carcase de bo- bine, supor|i de condensatoare etc). = Teflonul este un material cu caliti{i superioare, deoarece are ri mare, nu este atacat de acizi, este stabil, din punet de vedere chimic, 1a temperaturi sub 300°C, pierderi dielectrice foarte mici. Se folosesc 1a izolarea cablurilor, la conden- satoare, la termorezistente si, in general, la 26 piesele care sint utilizate in condifii grele de temperatura si umiditate. Masele plastice, cu pierderi dielectrice mari au o structuri nesimetric’, sarcinile electrice find separate. Dintre acestea celé mai impor- tante sint: — Polictorura de vinit (PVC) se objine prin polimerizarea clorurii de vinil, este flexibila. Se utilizeaz& in izolatia cablurilor pentru freevente joase si in telefonie, find rezistenta la umiditate, nu se recomanda a se folosi in finalta freeven{a. — Plexiglasul este un material transparent, se inmoaie la +70°C, are rigiditatea dielec- tried 40 kv/mm, se dizolva in tiner si aceton’. Se utilizeaz la circuitele de inalta tensiune, sat in scopuri decorative, acoperiri de pa- nouri. Se poate prelucra usor cu traforajul avind grija si nu se depigeasc’ temperatura de inmuiere. — Poliamida face parte din categoria termoplastelor, se prelucreazi prin presare. Din poliamide se confectioneaz’ socluri, su- porfi, condensatoare, rezistente variabile. — Bachelita este un material termoreactiv, fenoplast, de culoare galben-inchis pind la negru, obfinut prin presare la temperaturi inalte, Se utilizeaz’ in instalafiile electrice, la confectionarea comutatoarelor, prizelor, fi- selor etc. Nu este rezistent la temperatura. — Ebonita se obtine din cauciuc, este opaci, nu rezisté 1a temperaturi mai mari de40°C, este casanti. Se utilizeazd ca suport sau pentru piese care nu sint folosite la tem- peraturi prea mari. — Cauciucul se obtine din latex+sau, pe cale sintetici , prin vuleanizare. Se utilizeazd a izolarea cablurilor sau la confectionarea garniturilor de etansare. La variatiile de temperatura si u ‘ate cauciucul crapa. — Pertinaxul este un material plastic stra- tificat, din grupa termoreactivelor fenoplaste, obfinut prin presarea foilor de hirtie impreg- nate si lipite cu bacheliti. Are proprietii{i similare cu bachelita, rigiditatea dielectrica 20 kv/mm, este higroscopic. — Textolitul face parte din aceeasi grup cu pertinaxul, este de culoare galben-ma- roniu. Se objine prin presarea prafului de bachelita pe un suport textil. Se utilizeaz’ ca placd de borne pentru tensiuni joase. Materialele izolante anorganice au rezisten{i mecanica ridicaté, nu sint higroscopice, au buna rigiditate dielectric’, au stabilitate ter- mica la temperaturi ridicate. — Mica se prezinté sub forma de foite presate, cliveaza si este fragil’. Se poate pre- lucra prin taiere cu foarfeca, are stabilitate la temperaturi inalte din care motiv se utili- zeazi la confecfionarea 1ezisten{elor pentru incdlzirea aparatelor de lipit sau in general ca izolator termic. = Porfelanurile prezinti cea mai inalta rigiditate electric’, rezistenfa mecanici si termicd din grupa materialelor anorganice, Dintre aceste materiale enumeriim: = Calitul — un material de culoare alb- opac, cu pierderi mici la inalta frecventa. Nu se poate preluera prin agchiere, find casant. Se utilizeazi la fabricarea soclurilor, suporfi de condensatori, bobine ete. — Micalex — material de culoare cafenie, mai pufin fragil gi are aceleasi utiliziri ca gi calitul.Din punct de vedere construetiv, ROBOTUL ie de di e electronice capa- bile si imite unele activita{i ale organismului uman. Astfel, capul ROBOTULUI (A) are relee electronice ce pot acfiona la semnale lumi- noase (1 si 2), cum ar fi ochii si antena para- bolicd sau la semnale acustice (3), in trupul ROBOTULUI (B) sint montate dictafonul (4) si mecanismul de deplasare al ROBOTULUI. In membrele superioare (C) sint montate tra- ductoare de temperatura sau umiditate (5), iar in membrele inferioare (D) sint montate mecanismele de schimbaie a directiei de deplasare (6) a ROBOTULUI. Schemele prezentate dau posibilitatea tine- rilor constructori si opteze pentru vari- antele posibile de realizare a ROBOTULUI, avind in vedere si extinderea dota cu noi scheme gi dispozitive. Se recomanda ca mai fntii si se analizeze teoretic toate schemele ce se vor construi, apoi 28 Capitotut 111 CONSTRUCTIA ROBOTULUI Fig. 38 Vedere de ansamblu 4 Robotilul si fie experimentate si montate in forma defi- nitiva in schema deansamblu a ROBOTULUI.[Per sos Fig. 34 Capul CAPUL ROBOTULUI se executa din plici de placaj gros de 3 mm (fig. 34) si adposteste unele dispozitive electronice si electrome- canice de comandi sau executie. Astfel, ,ochii* robotului pot fi executati in urmitoarele variante: — emifitori de semnale luminoase (fig. 36). Un circuit basculant astabil, format din tran- zistoaele T, si T, (SFT 321), comanda alte doua tranzistoare, T, si T,, in ale c&ror emi- toare sint montate dowi becuri electrice (3,8 V/0,07 A). In punetul @ apar impulsuri de polaritate negativa (cind tranzistorul T, este blocat), cea ce face ca tranzistorul Ty ee a Robetulut si conducd si, deci, becul si lumineze, Cind tranzistorul T, conduce in punctul a se pro- duce o sctidere a tensiunii de la —6 V la 0 V. ceea ce face ca tranzistorul T, sa primeasca pe bazi un semnal de polaritate pozitiva gi sii se blocheze (becul nu va lumina), In 29punctul b vor apare aceleasi impulsuri, deca- late ins’ cu 180° fat de punctul a si, deci, cele dou’ becuri vor pulsa in contratimp In cazul in care se urmatest® ca cele dou beciiri electrice sa pulseze in acelasi timp, se recomanda utilizatea citcuitului basculant a- stabil (fig. 36), la care in circuitul colectorului poem Fig. 36 tranzistorului T, se vor monta dou’ becuri de 3,5 V/0,1 A, in serie. Becurile vor pulsa cu 0 frecven{a: in care t<07 RC Un alt montaj electronic cu ajutorul caruia se poate obfine un efect similar este si cit- cuitul astabil, construit cu tranzistoare com- plementare (fig. 37). Timpul de comutafie al tranzistorului T, {n.p.n) este dietat de produsul valorilor con- densatorului de 15 # F si a rezistentei de 10k 9(t, = 0,7 CR). Cind tranzistorul T, este in stare de conductie, in colectorul su 30 8 Fig, 87 Circuit besculant astebll_ cu tranzistosre ‘complementare L_,. se obfine un semnal de polaritate negativa, aducindu-l si pe tranzistorul T, in stare de conductie prin rezistenta de 1502 (becul electric va lumina). Condensatorul de 15 oF prin incdreare duce 1a micsorarea curentului de baza al tranzistorului T, care iese din starea de conductie, pozitivind baza tranzi: torului T, si, deci, blocindu-I. Cireuitul r= mine in aceasta stare pina cind tensiunea de pe condensatorul de 15 F devine egali cu tensiunea de deschidere a tranzistorului 7, Fig. 38Cu ajutorul potentiometrului R se poate modifica frecven{a de comutafie a tranzis- torului T,. Aceste circuite electronice, prin tonceptia lor, fac ca becurile electrice si Iucreze in regim de impulsuri (tot-nimic) ceea ce face ca imaginea si devin obositoare pentru cel ce priveste la robot. Pentru a evita acest inconvenient poate fi construit dispozitivul din figura 38, care este format dintr-un oscilator RC, previizut cu o refea ,trece-sus* si un circuit Darlington, in iesirea caruia sint mon- tate doua becuri de 3,8 V/0,07 A. Oscilatorul RC (tranzistorul T,) emite un semnal sinusoidal, cea ce face ca polatitatea bazei tranzistorului T, si se modifice continuu de lala — 6 V. Aceasti variatie face ca si tranzistorul T, si treact prin aceleasi faze de conducfie si deci becul sa lumineze puternic, treptat scéizindu-i din intensitatea luminoasa, ca apoi si revina in pozi ial. — Receptor de senate tuminoase. In locul becurilor electrice se vor utiliza dou’ traduc- toare de lumina, fotorezistente de tipul celor folosite la televizoarele Stassfurt. Fotorezis- tenta FR,, la primirea unui semnal luminos, isi modified rezistenfa, ceea ce face ca tran- zistorul T, si se blocheze, negativind baza tranzistorului T, si, deci, si pe a tranzisto- rului T,, care va deveni in state de conducti¢, alimentindu-se prin bateria B,. Fig, 39 Circutul de comand cu sem- ‘le Iumfnoase al electromotorulut In acest fel, rotorul electromotorului EM se va roti intr-un sens (tranzistorul T, fiind blocat) Indreptind un spot luminos asupra foto- rezisten{ei FR2, se repeti fenomenul desciis anterior, cu deosebire cd tranzistorul Ty se alimenteazi din bateria B,, ceea ce face ca rotorul electromotorului sa se roteasci in sens invers migcarii produsa de iluminarea fotorezistentei FRI. Pragul de sensibilitate al celor doua cireuite se poate regla cu poten{iometrele de 200 ka. care modified polariti{ile bazelor tranzi toarelor T, si Ty. 31Fig. 40 Relou de audiotrecventa Din aceastii schemi rezulti posibilitatea de comanda a robotului, fie inainte-inapoi, fie sd se faci comand’ electromotorului ce antreneazi antena parabol Urechile robotului sint reprezentate de dowi microfoane piezoelectrice (sau cu car- bune), care, la un semnal acustic de o anu- mit& frecventa, aclioneazi asupra electromo- torului de actionare, fie asupra dictafonului, dind ,rispunsuri* la intrebirile puse. Sem- nalul “de audiofrecvenfi este amplificat de tranzistoarele Ty, T, si Ts, iar dupa ce este detectat de dioda D; (dioda D, petmite alter- nantelor pozitive si se scurgit la mast) este aplicat pe baza tranzistorului T,. La negativarea bazei tranzistorului T, re- teul R va fi anclangat, iar prin contactele sale vor fi actionate elementele amintite. Daca se 32 doreste ca robotul sé ,raspunda* la un anumit semnal, se va introduce filtru LC, alcituit dintr-o inductan{& de circa 400 m H, realizata peo oald de ferit& cu sirma de g 0,08 mm CuEm. Prin modifiearea valorii C a condensatorului se obfine freevenfa de rezonan{a proprie cir- cuitului LC, utilizind formula lui Thomson: 258 ji Tot un montaj pentru detectarea ‘semnalelor acustice este prezentat in figura 41, si care are ca scop actionarea unui electromotor in ambele sensuri. Dup& amplificarea semnalului de audio- frecven{a (tranzistoarele T,, T, gi T,), acesta este aplicat, prin dou condensatoare de 4,7 nF, pe bazele tranzistoarelor T, si Ts, montate intr-un circuit basculant bista t=Fig. 41 La fiecare impuls ce apare in colectorul tran- zistorului T, este anclangat, pe rind, cite un releu din colectoarele tranzistoaelor T, si T., permifind schimbarea polaritafii de alimen- tare a clectromotoiului.. Din figura 34 se poate constata ci maxi- larul inferior 31 al robotului este mobil, actionaie care se datoreste unui electro- magnet E,, montat in colectorul tranzistoa- relor T, (fig. 42). Dispozitivul electronic se cupleazi la iesirea dictafonului (a si 6), astiel geome aegerson Rody agli) | Ant wee cit semnalul de audiofrecven{a, dup’ ce este amplificat (tranzistoarele T, si T,), este aplicat pe baza ultimului tranzistor, care face ca lamela 28 a electromagnetului sa vi- breze in funclie de intensitatea semnalului In acest mod maxilarul 31 va vibra in ritmul semnalului care se va auzi in dictafonul ro- botului.. Electromagnetul se realizeazii pe 0 carcasé de bobina de Zumer, bobinind cu sirmi de CuEm, cu diametrul de 0,1 mm, pina la umplerea carcasei. Lamela 28 se confectio- neazi din lami de arc de ceas groasi de 0,2 mm, care la un capit se nituieste pe un cadru 27, lamela 28 care la celilalt capat are montati o tija 29, din sirmi de cupru cu dia- metrul de 1 mm. Maxilatul 31 va fi finut in pozifia superioard de un resort spiral 33. Pe capacul 1 se monteazit o bucsi 2, cu ajutorul unei piulife 3, bucs4 2 prin care trece o tija tubulara 4, La un capat al tijei 4 este 33FT SF . Fig. 4 Releu electronic alot Ge semnaleluminoase montata o roata dinfata 5 (diametrul 42 mm), care angreneazi, cu un pinion 6, montat pe axul unui electromotor 7, fixat cu un colier8 pe un suport 9, suport 9 ce se monteazi prin dowa suruburi M, de capacul 1. Tija 4 este menfinuta intr-o anumitd pozifie cu ajutorul unui inel elastic 10. Cu ajutorul cleiului AGO sau UHU se va monta antena parabolic& 11 pe tija 4. Dupa ce s-au sudat cele doud piese se monteazi o fotorezisten{é 12 printr-un inel 13, din cauciuc, in antena 11. Firele 14 ale fotorezistenfei 12 sint trecute prin tija tubulard 4, Pentru a proteja fotorezistenta 12, se va fixa o monturd 15 din material plastic, transparent, pe antena 11 Fotorezisten{a 12 la primirea unui semnal luminos igi va micgora rezisten{a, negativind baza tranzistorului T, (fig. 43), aducindu-l in stare de conducfie, cea ce face ca tran- ristorul T, si se blocheze si, deci, releul R si fie dezanclangat. Utilizind contactele normal inchise ale re- leului R, se poate obfine o comandé asupra unui circuit, de exemplu emiterea semnalelor luminoase la ochii robotului. Electromotorul 7 este alimentat de la o sursi $ (3 V) prin intermediul unui relew R (fig. 44), care schimba polaritatea circuitului de alimentare a electromotorului 7. Releul R este montat in colectorul tranzi torului T,, care este comandat de un circuit basculant astabil, a cétui freeven{a poate fi reglata cu potentiometrul P, (10 ka), iar raportul dintre pauzi/semnal cu potentio- metrul P, (50 ka ). Reglajul acestor potentio- metre se va face cu conductoarele 14 demon- Fig. 44 34tate pentru a fixa amplitudinea oscilafiilor antenei 11. Pe perefii lateiali 16 se executi dowd decu- paje cu diametrul in functie de riicrofoa- nele 17, utilizate gi care este bine si intre forfat in aceste orificii. Pe suprafaja exte- rioaré a peretilor 16, in dreptul microfoa- nelor 47, se va monta o apiratoare 18, con- fecfionata din material termoplast si modelat la cald. Pentru aceasta, piesa 18 se traseazi pe material la o cot mai mare cu 4 mm fafa de dimensiunea finali a ei. Se decupeazi canalele hagurate (fig. 45), iar eu un poinson se va face modelarea materialului, in prea- abil incalzit in api fiarta. Pe peretele frontal 19 se fixeaz dou mon- turi 20 din material plastic transparent, in spatele lor montindu-se fie dowd suporturi de becuri 21 cu becurile electrice 22, fie nigte suporti nefigurafi pentru fotorezistente. Tot pe peretele 19 se va monta si nasul 23, confecfionat din dou’ bucifi de placaj gros de 2 mm si incleiate intre ele. Peretele 24 nu are preluciari speciale. Pe suportul 25 se monteazi electromag- netul Em pe o pies 26, care sustine cadrul 27. Pe lamela 28 se mai monteaza o tija 29, care, printr-un cirlig 30, este articulati de maxi- larul inferior 31, executat din lemn de balsa gros de 3 mm gi articulat, prin doua urechi 32, de perefii laterali 16. . Cu ajutorul unui resort spiral 33, maxi- Jarul 31 este mentinut in pozifia superioara. Tot pe suportul 25 se vor monta cuplele mama 34, in care se introduc circuitele im- primate ale montajelor electronice (fig. 46). Datoritd acestui fapt peretele 24 se recomanda a fi usor demontabil fa{i de restul peretilor. Dupa ce s-a asamblat nasul 23 pe pere- tele 19 si se lipese baghetele 35, peretele 19 care se asambleaz cu perefii 16 si capacul 1. Dupa ce se slefuiese cu hirtie abraziva, se pulverizeaz o solufie diluata de lac incolor, pe bazi de acetoni. Dup’ uscare se curafa eventualele asperitifi si se repeti pulveri- zarea, In final se poate pulveriza o vopsea gi pe bazii de ulei sau o vopsea ,lovitur’ de ciocan, care va da senzajia unei constructii masive din metal, Fig. 46 Un exemplu de reglare a unui monte} electronic 95,Se demonteazi capacul 1 si se asambleazi mecanismul antenei 11, se fixeaza piesele 20 si 21, in functie de variantele stabilite de constructor. ; Suportul 25 se introduce in ansamblu dup’ ce sau montat pe el electromagnetul Em, cuplele mama 34, gitul 36 (piesa de legitura cu trupul robotului) si resortul spiral 33. ‘De la cuplele mami 34 vor pleca o serie de conductoare electrice prin gitul 36, care se vor cupla cu circuitele aferente montajului. Cu grija se va asambla maxilarul 31 prin dou’ bol{uri 37, fixate in piesele 32, Pentru reglarea resortului spiral 33 se recomanda utilizarea unui suru 38, fixat intr-o placd filetaté 39, montati pe maxilarul 31. In figura 47 este indicat un mod posibil de realizare a unui ansamblu de circuite electro- nice care permite realizarea urmatoarelor fune- tiuni [=u Sack h Eo te Fig. 47 36 — ochi emif{atori de semnale luminoase; — antena parabolic’ are 0 migcare cir- cular-oscilatorie si comand’ pornirea curen- tului de la ochi si oprirea electromotorului 7; — semnalul acustic pune, prin releul cir- cuitului respectiv, sub tensiune dictafonul. Pentru usurarea reprezentarii, schema a fost realizati pe circuite bloc, urmarindu-se numai interconectarea lor. In figura 48 sint indicate detaliile construc~ tive ale capului ROBOTULUI. TRUPUL ROBOTULUI se executa din plici de aluminiu, policlorura de vinil, plexi- glas sau placaj, fiind principalul element de asamblare a robotului. Ca ordine de montaj enumeram sursele de alimentare, mecanismul cate asigurd deplasarea si circuitele electro- nice aferente unor dispozitive de comanda, Sesizorul de contact (fig. 49) reprezinta un amplificator de curent continu in a carui iesire este montat un releu de 3000/30 mA. Traductorul rezistiv format dintr-o grila (a si 6) montata in dreptul umerilor robotului face ca la sciderea rezistenfei sale electrice {atingerea cu mina a grilei), tranzistorul T, si conduct, iar tranzistorul T, si se deblo- cheze, blocind astfel tranzistorul T,. In acest fel baza tranzistorului T, este negativatd, permifind anclansarea releului R. O varianta a acestui sesizor este prezentata in figura 50 si reprezinta un receptor de electricitate staticd (tranzistorul cu efect de cimp 2 N 4304), urmat de un amplificator deFig. 48 Detalii constructive ale eapulut de RobotFig. 49 Schema sestzorulul de contact curent continuu ce acfioneazi asupra rele- ului R. Tranzistorul eu efect de cimp va trebui pastrat cu contactele in scurtcircuit i numai dupa ce este lipit pe placa circuitului imprimat se inlatura scurteircuitul (lipitura se va face cu penseti in timpul lipirii). Sensi- bilitatea montajului se regleaz din potentio- metrul P. Pentru a asigura 0 convorbire programati cu robotul nostru este necesar ca in corpul Seetiunea AA sdu sa montam un dictafon, pe care, in prea- labil, se vor inregistra o serie de propozitii cu anumite pauze intre ele. Astiel, daca cineva va atinge corpul robotului acesta sa ,strige" Ajutor! sau dac& este ¢hemat (actionind asu- pra releului de sunet), robotul s& réspunda la intreb: fafonul este alcituit dintr-o parte me- canicé, ce asigur rotirea rolelor intr-un sens sau altul, si 0 parte electronica, reprezentata or Ll “Tyee 28ta 26 Fig. 51 Vedere tn plan a dictafonutul 38Fig. 52 Vedere in plan a plicilsuperioare de un amplificator tranzistorizat. Pe placa 1 (textolit de 2 mm) se executd toate decupajele, conform figurii 52 si se monteazai stifturile 2 si subansamblul 3 (fig. 53) al capului de inre- gistrare. Acest subansamblu este alcatuit dintr-o placd de aluminiu de 2 mm in care se executi doua decupaje a si 6 pe care, cu ajutorul a doua suruburi M2 si a doua arcuri, se fixeazii o lameld areuité 4 din alama (0,3-0,5 mm grosime). In prealabil, pe la- =ci ‘el mela 4 se lipeste o bucatii de fetru 5. Tot pe placa 3 se mai monteazé, in suruburi, capul de magnetofon 6 a carui fixare este in functie ul utilizat (in experimentare s-a folosit capul de la magnetofonul B 41). Pentru a ghida banda magnetic’ in timpul transpor- tului, pe placa 3 se fixeazi dou’ stifturi 7 din aluminiu, bine lustruite. Rolele 8 se executa din dou capace de material plastic de 1 mm grosime (fig. 54), intre ele montindu-se, prin lipire cu Adenol, un butue din acelasi material. Pe unul din discurile rolelor 8 se lipeste o rondelé 9 din cauciuc, pe care va freca axul 10 al electro- motorului 1H. Microelectromotorul 11 se fixeazd intr-un colier 12, strins cu un surub 13 M3, Colierul este sudat pe un ax 14 exceutat din bronz, Axul 14 se sprijina cu un capat intr-un lagar 15 montat pe placa I, iar cu celalalt intr-o bucsa 16 ce se fixeazd in peretele lateral 17 al cutiei dictafonului. Dupa aceasta fixare, pe axul 14 se pune un inel de siguranta in degajarea de 0,5 mm si se prinde butonul 18 pe axul 14. Pentru a asigura stabilitatea celor Fig. 58 Subarsamblut cap de magnetofon doua pozil ale electromotorului 11, in bu- 1 Oe Loh) Ee © @ Fig. 54 Rola de magnetofon si rondela de antrenare 39tonul 18 se va practica un orificiu ¢, in care se introduce o piesi 19 ce apasé pe un are 20 si un surub 21 (fig. 55). Piesa 19 se va plimba pe o piesi 22, din aluminiu, in care sint practicate dou’ adincituri. Oprindu-se in una sau alta dintre ele, piesa 19 realizeaza schim- barea sensului de rulare a benzii. Piesa 22 se fixeazi pe peretele 17 al cutiei. Pe placa inferioari 23 se monteazi difuzorul 24 de 80/0,1 W (fig. 58), placa 5 cu circuitul elec- tronic si sursele de alimentare (0 baterie de 9V si doua baterii de 1,5 V). Cota de montare a axului 14 fa{& de placa 1 se alege astiel ca prin inclinarea electromotorului 11, intr-un # Fae OE ce toiwiess — git eee TE : @ @ sens sau altul, s& fie asiguraté antrenarea rolelor 8. Partea electronica reprezinté un amplificator cu etajul final in contratimp, fara transformator de cyplaj, deci cu minimum de distorsiuni. Trecerea de pe inregistrare pe redare se face cu un comutator 26, utilizat la receptorul ,Zefir pentru schimbarea lun- gimilor de unda. Dupa terminarea montajului electronic, se recomanda si experimentati pe un magnetofon B 41, care posed un cap de redare-inregistrare de tipul celui folosit in montaj Se desfac firele de 1a capul de magnetofon si se cupleazi la bornele de intrare ale cir- Fig. 55 Detail constructive 40Fig. 56 Schema eletronied a dictafonulul cuitului electronic. Daci redarea este corecta se fac toate maneviele pentru inregistrare pe magnetofon si se cupleazi microfonul 1a bor- nele de inregistrare ale amplificatorului nostru, iar la iegire se leag capul magneto- fonului. Placa 25 se realizeaz’ fie cu ajutorul capselor, fie pe un circuit imprimat (fig. 57). Pentru a obtine un asemenea circuit, dupa ce se deseneazd schema pe o hirtie milimetrica, se copiaza, cu ajutorul unui indigo, pe supra- fata foliei de cupru. Supraietele care vor forma circuitele se acoperi cu o solufie de nitrolac incolor sau lac de unghii. Se sudeaza de placti un fir de cupru. Locul lipiturii se acoperii bine cu lac incolor. Dupa uscare, placa se introduce intr-o solutie de sulfat de cupr (concentrafie 20—30 la sult), iar in fata plicii se scufunda in solutie o grila din sirma de cupri. Legind placa la borna + si grila la borna — ale unei baterii de 6 V/2 A/h, vom obfine, prin electrolizi, desenul curat al circuitului, La terminarea operajiei se spala 0 Fig. 98bine placa cu acetond si se curaifa eventualele puncte de cupru ramase neatacate. Inima robotului este reprezentaté de cir- cuitul basculant cu tranzistoare complemen- tare (fig. 58), semnalul acustic fiind transmis de un difuzor 80/0,1 W. Initial cele dou’ tranzistoare sint in stare dlocaté. Pe misuri ce condensatorul de 4,7 «F se va incirca, va modifica poten{ialul bazei tranzistorului T,, care, treptat, va negativa baza tranzistorului T,, aducindu-l in stare de conduefie (circula curent prin bobina mobili a difuzorului). Urmeazd descdrcarea conden- satorului de 4,7HF, cea ce duce la blocarea tranzistorului T, $i deci la intreruperea curen- tului prin colectorul lui Ty, Pentru cei care dorese si dea un plus de spectaculozitate construetiei, recomandém montarea unui numardtor electronic cut afisaj, format din circuite basculante bistabile, ale ciror impulsuri sint aplicate unor elemente »SI, grupate intr-o matrice de decodificare. Un element $I este alcituit din mai multe diode (fig. 59 a) legate, de exemplu, la un potential pozitiv. Circuitul electric find inchis prin rezistenfa R (diodele sint polarizate po- zitiv), la borna A fati de - sursei nu apare nici un semnal (simbolic se noteaza starea 0). Cind una sau mai multe diode (dar nu toate) vor primi un semnal 0 (fig. 59 b) in punctul A semnalul va fi tot 0. Dar dacé toate dio- dele Dy—D, sint polarizate negativ (fig. 59.¢), a2 Fig. 59 Elemental $1 {in punctul A se obfine un seminal de cca ~9 V, notat de asemenea simbolic cu 1. Realizind un circuit $I cu doud intréri X si Y, rezulta ca in punctul A se obfine o funcfiune Fexy care se verified si cu datele din tabloul fi- gurii 60, Valoarea functiunii F este data pentru toate starile posibile ale intrarilor. Demet Be Bee! E Fig. 60Fig, 6 Elemental §1 refict ed Tnieruptoare Un element $1 care indeplineste aceleasi func- fiuni cu cel descris mai sus este si elementul format din dowd intrerupatoare 1, si Ip, legate in serie in circuitul unei Limpi electrice. Se observa ci lampa electrick se aprinde cind I, gi Is vor fi inchise (fig. 61) Tot cu doua intrerupatoare I, si Is, montate in paralel, se realizeazi un circuit SAU (fig. 62). Notind cu x si y intrarile circuitului si analizind tabelul anexat figurii 62 se constata ci lampa electric’ se aprinde cind sau Jj, sau I,, sau ambele intrerupitoare I, si I, sint inchise, Funcfiunea F a circuitului SAU este deci: Fexty Circuitul SAU poate fi realizat cu ajutorul diodelor D,—D,, polarizate pozitiv printr-o FEES Fig. 63 Elementul SAU_realizal_ eu Semiconductoare rezistenja R. In absenfa semnalului de la intrari in punctul A se obfine un semnal 0. Daci la intrari se aplicd un semnal negativ 1, practic de aceeasi valoare cu tensiunea sursei, in punctul A va apare un semnal negativ 1 Circuitul basculant bistabil (fig. 64) are in permanenfa unul din tranzistoare in stare de conducfie, La aparifia unui semnal negativ starea tranzistorului se modifica trecind in stare de blocare. In acest fel in colectoarele tranzistoarelor se vor obfine semnale de va- loare 0 sau 1. Semnalul cate produce aceasta basculare se aplicd prin intermediul a dowd diode, ceea ce face ca starea circuitului si err sz Fig. 64 43biome fir 126 ; fie modificata cu un ritate, Legind la iesirea unui circuit basculant bistabil un alt circuit basculant bistabil, printr-un condensator de 10 n F, in pune- tele 1, 2, 3 si 4, se objine o succesiune de impulsuri, conform tabelului din figura 65, Continuind rafionamentul, referindu-ne la un montaj previzut cu trei circuite basculante bistabile, se obine un alt tabel din care se vede ci revenirea in pozitia inifiali a starii circuitelor se face dupa impulsul al 16-Lea Daci insa se vor utiliza unele circuite de reactie, ca in figura 67, se poate objine un numérator decadic. FeNPish | alro| Fig. 65 semnal dé aceeasi pola- lesirile numératorului decadic se leagi la 0 matrice de decodificare (fig. 68), formata din 10 circuite $I. Afisajul sé realizea z dil 12388 ATT TSTe if. 66 Schema de principiu a unul Tepistru de deplasere “4Fig. 68 Schema unei matrice de decodifiere ajutorul a 7 beculefe de 3,8 V/0,07 A, mon- tate in colectoarele tranzistoarelor EFT 321, comandate de circuitele SAU ale céror intrari sint legate la iesirile matricei M (fig. 69). | %e -e Fig. 69 Schema unei mattice de codare pent sfigare zecimata Impulsul de intrare poate fi dat de un gene- rator de semnale dreptunghiulare sau de un circuit Trigget-Schmitt ce va primi impuls dupa fiecare operatie exectitata. Constructorii se pot opri gi la numai dowd cireuite basculante bistabile (fig. 70) inseriate, utilizind un sistem de afigaj simplificat (6 becuri electrice) Robotul este prevazut si cu posibilitatea de a fi comandat de la distan{i prin semnale de radiofreevenfa, utilizind in acest scop 0 stafie de telecomand’ monocanal, Deoarece distan{a dintre operator gi robot este mici, 3—5m, iar viteza de deplasare a ROBOTULUL este de asemenea redusi, s-a ales o stafie de telecomanda de constructie simpli. Radioreceptorul are un etaj de superreactie si detectie (tranzistorul T, P 403 sau 2 SA 340), un etaj amplificator de curent alternativ si a cos Fig. 70 45Fig. 71 Schema radloreceptorulul de telecomandé un etaj releu électronic care actioneazi asupra unui releu RES 15 — RS 4.5 91.004, Semnalul de radiofreeven{ai, captat de antend, amorseaza oscilatorul de superreactie si, dupa ce este amplificat, este aplicat pe baza tranzistovului T, (fig. 71). Astiel dacd se monteazi cistile (20000) intre punctele a si negativul srusei se va auzi un fislit caracteristic superreactiei. Cind este emis un semnal de audiofreeven{é. in primul etaj se va produce detectia semnalului, parind in acelasi timp fistitul etajului de superreactie, semnal de audiofreeven{a care din colectorul tranzistorului T, este reintors pe baza tranzistorului T, dup ce compo- nenta pozitiva este ,trimisi* la masi prin 46 dioda D,. In acest mod se obfine o crestere a amplificarii similar unui circuit de reactie pozitiva, care face ca prin colectorul lui T, si circule un cutent I , egal cu valoarea curen- tului de anclangare a releului R . Sensibilitatea montajului se regleazi din potenjiometrul P (22 ko). Bobina L se execut& pe 0 carcasi din pol stiren cu diametrul de 6 mm, avind 15 spire cu sirma de CuEm cu diametrul de 0,3 mm. Careasa va fi prevazuté cu micz reglabil de ferit’. Se poate utiliza si carcasa de 1a ose latorul local de U.S. al radioreceptorului Mamaia sau Neptun. Socill de tadioirecven{i se realizeazi pe corpul unei rezistenfe de 1 Ma (diame-trul 5 mm) bobinind cu sirmi de CuEm cu diametrul de 0,1 mm pe o lungime de 12 mm. Droselul Dr se confectioneazi pe o oali de ferita g 1414 mm (utilizata la transforma- toarele de medie frecvenfi ale radiorecep- torului ORION), avind 1500 spire eu sirma de CuEm cu diametrul de 0,08 mm. Con- tactul releului R, va inchide circuitul de alimentare al releului R,, care permite ali mentarea cu intermiten{i (gen sonetie) a unui ,selector pas cu pas." In figura 72 este prezentat schematic acest selector pas cu pas” si se poate constata ci la fiecare impuls electric aplicat prin contae- tele r,, se atrage releul R,, care, la rindul lui, alimenteaza pentru scurt timp bobina selec- torului S, care atrage lamela 1, care impinge cu un dinte roata de clichet r gi od ea se deplaseazi si lamela de contact 1, stabi- lind un nou contact pe un plot p. Lamela 1 a atragere intrerupe contactul S’, si deci alimentarea bobinei S. a! Fig. 72 Schema de principiu 3 clectorulul pas ou pas Fig. 73 Daca contactul r, ramine inchis, roata r se va roti pind cind limitatorul i desface con- tactul S”, si lamela J, se afli la plotul O (inceput de cursa). Deci daci la fiecare plot p se va lega, un cireuit oarecare (fig. 73), rezulta e& la fiecare impuls dat de operator se va executa o anu- mit operafie. Pe plotul 1 releul R, primeste curent electric alimentind prin contactul situ r,-electromotorul de actionare a ROBO- TULUT intr-un sens de deplasare. La un now impuls releul R, va fi anclansat, modificind polaritatea alimentirii electromotorului M. Plotul 3 poate fi utilizat, de exemplu, pentru pornirea dictafonului sau altui dispozitiv al robotului. Pentru acei construiasci un asemenea ,selector pas cui pas' se recomandai si 0 solufie electronica, folosind circuite de comutajie statica. Astiel dacd citcuitului basculant bistabil (fig. 64) i se aplica din punctul @ un semnal amatori care nu pot si-gi aa Fig. 74 negativ (in locul releului R, din fig. 71 se monteazi o rezisten{i de 1 ka) atunci se produce o modificare a starii de conductie a unuia dintre tranzistoarele Tj sau T,, ducind la aparifia unui semnal continuu in punctul 1 sau 2. Aceasti stare se mentine pind la apa- ritia celuilalt impuls. Legind doua circuite basculante in serie (fig. 74) se obfine un registru de deplasare ale carui stéri in punc- tele 1, 2, 3 si 4 sint indicate in tabelul ala- turat figurii 65. lesirile registrului se vor lega la matricea de decodificare (fig. 75), iar in punctele 1’, 2°, 3° si 4° se pot adapta o serie de circuite de comanda a releelor R (fig. 76) Li i 2am Re : he TDR Fig. 78 Matrice de decodifcare 2am fy 48 cul ajutorul clrora se va realiza schema din figura 77. Urmirind tabelul cu starea cit cuitelor basculante bistabile se poate cons- tata ci: — la impulsul 0 robotul nu se seaza robotul (inchise sir) robotul meige inapoi (inchise 1, 14; se mo- dificipolaritatea al mentarii prin te, f's} se va demonta lamela 22 din fig. 92) depla- — la impulsul 1 merge inainte contactelé ry — la impulsul 2 —s-ov = err ol Fig. 76 Schema unl circuit Me actionare a releulul— la impulsul 3 robotul merge la dreapta (se intrerupe ry, F's, electromotortl M. se opreste) . robotul merge la stinga (sint actionate , electro- motoarele M, gi M, cind . prin r,, cind prin ry) Cele dou’ electromotoare M, si M, sint montate direct in talpa robotului, actionind simultan mecanismul de directie. Pe peiioada de deplasare stinga sau dreapta, electromo- torul M nu este alimentat. Radioemifatorul are un oscilator pilotat cu cristal de cuar{ (27,120 MHz) si un osci- lator de audiofrecventa care moduleazi cu semnalul siu baza tranzistorului 2N1613. Ali- mentarea este intrerupta de o lamelé a unui disc telefonic cu care se transmit si impulsu- rile. Bobina L se executa cu sirma de Cu Ag cu diametrul de 1 mm, avind 14 spire bobinate nin aer“. Socul de radiofrecven{i se reali- zeazi pe o rezisten{’ de 0,5 Ma/0,5 W cu simi de Cu Em cu diametrul de 0,2. mm, avind 60 —80 spire. Verificarea radioemitatorului se face ince- pind cu generatorul de audiofrecven{i cu ajutorul unor cisti (20000) montate in punctul a. Cuplind un bec electric de 3,8 V/70 mA intre punetul 6 si masa monta- jului se va regla condensatorul de 40 pF pina — la impulsul 4 Fig. 77 se ob{ine o luminozitate maxima a acestui: Radioemitatorul se regleazi intr-o caseta pe capacul careia se va monta un disc telefonic si butonul B Unele activitafi ar fi posibil de comandat printr-un sistem de programare executat in dow variante si anume: — utilizind “un generator de tact intern (cu timpi reglabili), care la rindul sau actio- neaza fie un ,releu pas cu pas", fie o matrice de decodificare (fig. 79) la care sint legate elementele de execuifie; — utilizind dictafonul pe banda céruia se inregistreaz semnale de audiofrecventi la 49i cae . AP geet tl Smigifin sag gion Fig. 78 Schema radioemititorutul anumite intervale de timp (intre frazele in- registrate), semnal ce ac{ioneazi un releu electronic. In varianta I generatorul este reprezentat de un circuit basculant astabil (fig. 80) ale cArui impulsuri sint aplicate pe baza tran- zistorului T,. Releul Ry va actiona in tactul generatorului un ,releu pas cu pas*, declan- sind fiecare operafie la un interval de timp T, acelasi intre opera{ii. Ca o indicatie, se poate recomanda ca si se utilizeze partea final a radioreceptorului de telecomand’ (fig. 73) Este ie cunoscuta utilizarea benzii mag- netice, ca purtitor de informa(ii-memorie, in masinile electronice de calcul. Cantitatea de informalii inregistrata practic este deter- minati de lungimea benzii magnetice si in cazul nostra ROBOTUL va fi capabil si execute un numar mare de operatii. 50 De la iesirea din dictafon (inainte de etajul final in contratimp) semnalu! de audiotrec- ven{ai este aplicat unui amplificator de joasi frecven{a, la iesirea ciruia sint montate dou’ filtre ce aclioneazi independent asupra a doua relee Ry si Ry Semnalul aplicat pe baza tranzistorului T, (fig. 81) este amplificat si din colector este reintors spre bazi prin condensatorul de AT nF, iar componenta pozitiv’ a acestuia este transmis la masa. Cind freeventa f, a semnalului inregistrat este egal cu frecventa proprie f°, a circuitului oscilant L,C,, reac- tan{a inductiva a bobinei L, creste, micsorind pozitivarea bazei si, deci, mérind valoarea curentului de colector cind se anclangeaz’ releul Ry. Dacé cele dou’ freevenfe au valori diferite, atunei, rezisten{a circuitului oscilant scade, semnalul find scurs spre masé, cea ce vaMP il | Bra Pe Terie: eee? teesface ca tranzistorul T, si fie blocat si, deci, releul R sa nu fie anclansat. Desigur ci la bornele releelor R, sau R, se pot cupla alte selectoare pas eu pas“. Cele doua filtre se pot executta pe carcase tip oald cu sirma de CuEm, cu diametrul de 0,1 mm, bobinind 970 spire si, respectiv, 1380 spire. Valoarea condensatoarelor este in functie de irecventele semnalelor utilizate, avind in principiu valori peste 10 n F (orien- tativ G= 12 nF; G = 22 nF). Tranzis- toarele utilizate pot fi de audiofrecven{a (MP 39, MP 40, EFT 321), iar in functie de rele T,—T,, avind © putere mai mare de 200 mW. Dispozitivele electronice se vor executa pe circuite imprimate 1, adaptabile la cuple cu sapte contacte 2 ce se monteaza pe un suport 3 confectionat din tabla de aluminiu groasa de 2 mm, fixata cu trei suruburi 4 (M3) de capacul 5 (fig. 82). Prin intermediul unei rame 6, executata din baghete cu sec{iunea patrata de 10x10 mm, capacul 5 se solida- rizeazi fa{% de pere{ii 7, 8, 9 si 10, Peretele frontal 7 sustine un difuzor 11, care este legat la circuitul din figura 58, dictafonu! 12 care are in fata o bucaté 13 de plexiglas si = 52Fig. 89 Sliema mecanismulul de antrenare a membrelor superioare gi inferioare dispozitivul de afisaj 14, Pe peretele 8 este - 126-6 27 montata o cutie 15, confectionati din tabla / de fier groasa de 0,5 mm, in care se vor intro- duce sursele de alimentare. Pe suportul 16, fixat cu piesele 17 de peretii 7 si 8, se mon- teazi un electromotor 18, care prin melcul 19 actioneaz’ o roaté melcata 20 pe al cérui ax sint montate dou& discuri 21, previzute cu doua bol{uri 22, a caror excentricitate e poate fi reglabili, Bolfurile 22 culiseazii in cana- lele a ale prelungirii picioarelor 23 articulate in bolturile 24, prelungiri 23 pe care sint montate stifturile 25, care culiseazi in cana- lele 6, practicate in tijele 26, solidare cu Ns piesele 27 ce antreneazi membrele supe- ts nal cy chile rioare 28. In perefii 9 si 10 se monteaza cite Pelee © bucsli 29 in care se rotesc piesele 27. rmecaniulut de deplsare 93Se vor executa mai inti toate legéturile electrice intre dispozitivele electronice dupa varianta propusd de radioconstructor inter- conectindu-le si cut cireuitele elgctronice mon- tate in capul robotului (se va face si jone- fiunea CAP-TRUP). O astiel de schema bloc se regiseste gi in figura 85, nereprezentind inst un mod unic de rezolvare a problemei. Membrele superioare 28 se confectioneazit din placi..4-"lemn de balsa (reperele 29, 30 si 31) groase de 3 mm gi fasonate la cald (se uda lemnul si apoi la flacdra se indoaie dupa sablon, fig. 86), iar reperele 31 si 32 se execu din placaj gros de 2 mm, Pe reperul 31 este montat un capac 33, executat tot din placaj gros de 2 mm, avind si o placa 34 din tably de aluminiu groasi de 0,5 mm. Pe reperul 32 se monteazd ghidajele 35, 36 37 si 38 confectionate din lemn de brad sau material plastic termoplast de care se lipeste cu clei AGO sau UHU reperele fasonate. Tot pe reperttl 32 se fixeazi montajul electronic 39 al traductorului de umiditate sau tempe- ratura executat in dou’ variante (fig. 87). Traductorul T, poate fi realizat dintr-o grila montata intr-un Sacule{ de tifon sau o termo- rezisten{i pentru sesizorul de temperatura, traductor care se cupleazi 1a bornele a si 6 ale unui amplificator de curent continuu realizat cu tranzistoarele p.n.p. (MP 39, MP 41, EFT 321, AC 125 etc). La o umiditate sporita scade rezisten{a intre punctele a si 6, negativind baza tranzistorului T,, care va intra in stare de conductie, blocind tranzis- torul T,. Tranzistorul T, se va debloca, permifind astiel becului (3,8 V/0,07 A) si lumineze, avertizind asupra cresterii umiditafii, Termo- rezistenta va actiona in acelasi mod, micso- rindu-si rezisten{a la modificarea tempera- turii., ee rat ant Ee Nite ‘ . | % ep Le Lee Le ee tnt crite FA 9 eatine | tie wae MH prorete FFP = set afar Fig. 85 Schema bloc a circuitelor electronice din coepul Robotulut 542 in wy n . 3 a 33 3k ea 0 Fig. 86 Membrele superioare Fig. 87 alta varianta o constituie montajul pre- zentat in figura 88, care utilizeaza doua tranzistoare complementare AC 127 si AC 128 ce produc un semnal de audiofrecven{a in momentul scdderii rezistentei_traductorului de temperatura T,. In ambele variante traductoarele T, se monteaz in piesa 40 protejati de o sita 41 executati din sirma de alam& cu diametrul de 0,3 mm (fig. 89). Dupa montare, reperele se curafa cu hi abrazivi, se vopsesc cu o solufie diluata de lac incolor pe baz de acetoni (prin pulveri- zare) si apoi se acoperd cu acecagi vopsea cu care s-a dat pe trupul robotului Piesa 40 se executa din reperele 42 (plexi- glas gros de 3 mm) si reperul 43, din care se 95Fig. 88 Schema usiui sesizor de temperatura decupeaza suprafefele nehasurate, reperele 42 si 43 care se asambleaz prin lipire. In spa- lille a si 6 se introduc traductoarele T, ale ciror fite sint treeute prin canalele c si d spre amplificator. Piesa 40 se monteazi in ca- pacul 44 care se rigidizeazi de intregul an- samblu. Alimentarea ‘montajelor se realizeazi de la sursele generale de alimentare din trupul robo- tului cu cabluri electrice tree prin piesa 27. Membrele inferioare ale robotului sustin toaté instalafia si asigurd deplasarea in di- reetia dori a £ care Las “2 56 Fig. 90 Detalfi constructive ale Trupului, RobotutuiPentru susfinerea construefiei reperul 1 (23) se va executa din tabla de aluminiu groasa de 3 mm, pe care se vor monta, cu suruburi de lemn, ghidajele 2, 3 si 4 coniectionate din lemn de brad. Pe aceste ghidaje se vor lipi perefii 5, 6 si 7 executafi din. lemn de balsa fasonat la cald peste care se monteazi reperul 8 executat din placaj sau tot tabla de aluminiu groasi de 3 mm. 123) e415 42 8 3 LA fs 2 ; Fig. 91 Subansamblul membrelor_Inerioare Prin stiftul 9 se realizeaz’ legétura dintre picior si mecanismul de deplasare format din doua roti 10, montate pe arborii 11, ai ciror lagire 12 (executate din bronz) se fixeaz’ peo plac& 13, care se poate roti in jurul unei capse 14, montati pe suportul 15. Tot pe placa 13 (fig. 92) mai este montat& 0 coroana dinfat& 16 (se decupeaz’ de la o-roatit dinfata cu diametru de 50 mm), care angreneazi, cu un mele 17 solidar cu o.roati dinfati 18 ce este roliti de o alt& roata 19 fixat& pe arborele electromotorului 20. Electromotorul 20 ro- teste ansamblul rofilor 10 fat de placa 15. Pe rofile 10 sint montate alte rofi de cli- chet 21, care prin lamela 22 permite rotilor 10 sii se roteasci intr-un singur sens. Repe- rul 1 (23 din schema cinematica figura 84) are 0 migcare oscilatorie in plan in jurul Fig. 92 Schema mecanlsmului de schimbare a directiet de deplesare 67et z 1 | Qa. | t — at 1 e * a T ha Fig, 99 Detait constructive Sle mombrelor Inferloare © Hi sim bol{ului 24, ceea ce face ca mecanismul de deplasare si capete o miscare de translatie in sensul sagetii F. In acest mod este asi- gurata deplasarea ,inainte“ a robotului. Co- mandind electromotoarele 20 in acelasi sens (oprind acfionarea electromotorului 18, fig. 82) robotul poate si se deplaseze la stinga sau la dreapta. Suportul 15 se fixeazi intre dowd capace 23 executate din tabla de aluminiu groasi de 2 mm, ansamblu acoperindu-se cu © placd 24 din aluminiu, groasé de 1 mm. In figura 93 sint indicate detaliile constructive ale membrelor inferioare Se poate remarca ca nu toate reperele au fost detaliate tocmai dé a da tinerilor ra constructori posibilitatea de a veni cu con- tribufii proprii la executia robotului.Capitolut 1V DISPOZITIVE SI APARATE DE MASURAT Reglarea montajelor electronice ce intra in componen{a ROBOTULUI va trebui facuta cu. un minimum de dispozitive si aparate electronice usor de confectionat de radio- constructori. Se recomanda insi ca radio- constructorul sé posede, inainte de a trece la experimentarea montajelor deserise un in- strument de miisurdi de provenien{a indus- trial’ Alimentarea montajelor electronice se rea- lizeazi in majoritatea schemelor_prezentate cu o tensiune de 6 V sau 9 V, alimentare care se va obfine de la un stabilizator de tensiune capabil si furnizeze o tensiune re- glabila intre 0-18 V lao intensitate de 1 A. De 1a transformator (fig. 94) tensiunea de 24 V este redresatii cu o punte de diode D7B §i este filtrata de un condensator de 2000 uF. Baza tranzistorului T este menti- nuta la un potential constant datorita celor dowa diode inseriate DZ 309, ceea ce face ca si tensiunea din emitorul lui T, si fie con- stanta. Tensiunea constanta este aplicata prin poténtiometrul de 10 k @ pé baza tranzisto- Fig. 94 Schema electronics stabillzaorului de tensiune 59rului T, (SFT 124), Divizorul de tensiine din emitorul lui T, permite reglarea tensiunii, varialie care apa si in emitorul tranzisto- rului Tj, modificind astiel polatizarea bazei celor doua tranzistoare T, si Ty. In acest fel starea tranzistoarelor T, si T, poate fi modificata de la blocare 1a conductie totalé, starea de conductie reprezentind maximum de tensiune — 18V — obfinut la bornele alimentatorului. Tranzistoarele SFT 250 vor fi montate pe un, radiator (fig. 95) confectionat din tabla de aluminiu groasi de 2 mm, Montajul se va realiza pe o placufi de circuit imprimat (fig. 96) gros de 3 mm. 2 Fig. 95 Radiator termic Pentru posesorii instrumentului de ma- suri T 4323, acarui schema de principiu este redata in figura 97 recomandim construirea a dou& dispozitive uxiliare atasabile la instrument. Beta-metrul este. un instrument deosebit de util tn alegerea gi sortarea tranzistoarelor, indicind factorul de amplificare in curent. Valoarea factorului de amplificare @ al tranzistoarelor se determina din raportul cres- terii curentului de colector fafa de curentul de baza. Realizind montajul din figura 98, cuplat la bornele y+ Rx si mA* ale instrumen- tului T 4323, se poate obfine un aparat pentru misurarea factorului de amplificare al tran- zistoarelor p.n.p. sau n.p.n. pin la 100, Cu cit factorul de amplificare al tranzis- toarelor va fi mai mare cu atit curentul de colector va creste, ceea ce va fi indicat si de instrument pe scala de 50 V, rezultatul inmul- indu-se cu 2. Cu ajutorul celor doua poten- liometre se va regla dispozitivul folosind inFig. —}—« rhae 65K 97 Schema instrumentulii de misuri 4323, oe fa : eee | fo—4 oe amt gk Fig. 88 Schema beta-metrtoi acest scop unele tranzistoare al caror factor de amplificare este cunoscut in prealabil Pe plicufa cu circuit imprimat se mon- teazi dowd socluri (fig. 99) de tranzistoare $i dowi potenfiometre de 100 k 0, cuplarea cir- cuitului cu instrumentul T 4323 se realizeazi prin conductori de cupru cu diametrul de 2 mm lipifi direct pe plicu{a. Stabilirea lo- cului de cositorire a conductorilor pe placuta se va face in aga fel ineit dispozitivul si se adapteze usor la placa cu borne a instru- mentului (fig. 100), ai Spe rine ramen T828 feraet © Fig, 100 La acelasi instrument se poate adapta un tapacimetru cu patru game de mésurare Principiul de functionare este redat in fi- gura 101 si reprezinté o punte care intr-o diagonala primeste un semnal de audiofrec- ven{a, iar in cealalté diagonali are o casci telefonic& (2000). In cazul in care puntea este echilibrata inseamna cd reactan{a capacitiva a lui C, plus rezisten{a R si fie egale cu reactanta capacitiva a lui C plus rezistenta reglabila P, ceea ce face ca in diagonala castii sd nu se auda semnalul de audiofrecventa Valoarea condensatorului C, poate fi citita direct pe cadranul potentiometrului P. Capacimetrul se va cupla la bornele: ,* gi 1 k Hz“ ale instrumentului J 4323, urmind a se face o etalonare a scalei potentiometrulii Fig. 101 62 ae | AAA Fig. 102 Schema capacimetralu Unele dispozitive electronice ce intré in componenfa robotului necesita miasurarea unor tensiuni alternative pind la 1 V, cum sint filtre de audiofreevenfa de la pro- gramator. In acest sens vi propunem si construifi un voltmetru electronic pentru curent continuu si alternativ (fig. 103) for- mat din doua tranzistoare- EFT 321 montate il Fig. 108 Schema eletronieé a voltmetrulul electronicin bratele unei punti. Intr-o diagonal a pun{ii este montat un instrument de 100 #A, ten- siunea de alimentare a voltmetrului electronic fiind stabilizaté cu tranzistorul T,,.si dioda DZ 306. Pentru inceput cursorul potenfiometrului P, (22 ka) se regleazd la jumitatea cursei, iar cu bornele de intrare scurtcircuitate se re- gleazi valoarea potentiometrului P, (300 a), astiel incit acul instrumentului si revind 1a 0 (comutatorul R, este pe pozitia 0,5 V, iar comutatorul K, pe pozitia ,continu‘). Daci dupa inlaturarea scurtcircuitului, acul instrumentului nu revine la 0, se acfioneazi asupra potentiometrului P, repetindu-se apoi operafiile descrise anterior. Pentru etalonarea voltmetrului electronic se va realiza un divizor de tensiune (fig. 104) si se va monta un voltmétru (cel putin cu 50.0009/V cl 1 de precizie in paralel cu bor- nele de intrare ale voltmetrului electronic. Se va actiona asupra potentiometrului P, in’ se objine o deviatie maxima a acului instrumentului pentru o tensiune de 0,5 V. Operafia se repeta pentru celelalte valori ale scalei aparatului. Etalonarea in curent alter- nativ se face cu o schema similaré cu aceea leva wy Fig. 104 descrisi in figura 104, cu deosebirea ci se va folosi un transformator cu prize pentru ten- siunile prevazute de scala aparatului (se poate utiliza un transformator jde sonerie pentru primele dou’ domenii.de mésurare), Pentru verificarea si testarea circuitelor de numérare sau programare se vor utiliza gene- ratoarele de impulsuri reprezentind nite circuite basculante astabile. Primul circuit basculant astabil (fig. 105) genereazi semnale dreptunghiulare — avind frecven{a reglabila intre 4-30 Hz eu ajutorul potentiometrului de 10 ka. Cel de al doilea generator (fig. 106) este un circuit basculant astabil construit cu tranzistoare complemen- tare (MP 35 si MP 41), frecven{a reglindu-se cu potentiometrul de 1 Ma. Pentru reglarea filtrelor L.C de ta progra- mator sia amplificatoarelor. de_audiofrec- ven{i se utilizeazi oscilatorul RC pentru semnale sinusoidale gi dreptunghiulare. 8-90 Fig. 105 Schoma electronica a un generar de semnale: dreptunghivlare 63Fig, 106: Schema unui generator de pulsar, Oscilatorul RC este format din doud etaje cuplate galvanic ceea ce permite eliminarea defazajului ce ar apare in domeniul frecven {elor joase. Tranzistorul T, (2SA 340) trebuie s4 aibi un factor de zgomot cit mai mic, La modificarea frecvenfei prin variafia rez tenfei P,, P’,, impedanfele bratelor puntii scad cu cregterea frecven{ei, provocind scoa- ferea din oscilafie a etajului oscilator. Pentru a inlitura acest inconvenient re- {eaua Wien se alimenteaza dintr-un punct de impedan{é micé din emitorul — tranzisto- rului Ty. Stabilizarea amplitudinii se reali- zeazi prin utilizarea unui bec de tip tele- fonie 24 V/0,05 A. Cu ajutorul potentiometrului P de 2500 se alege punctul de functionare al tranzis- torului T, astiel inctt si intre in oscilatie (fig. 107) Pentru a nu scurtcircuita intrarea amplifi- catorului in serie cu potentiometrele P,, P’, se va monta cite o rezistenta de 1 ka. 6 Semnalul sinusoidal este trecut printr-un circuit Triger-Schmit care il transform intr-un semnal dreptunghiular de aceeasi frec- venf4 cu semnalul sinusoidal. Comutaiea de pe o forma de semnal pe alta se realizeazii cu ajutorul fntrerupatorului I. Modificind amplitudinea sempalului de intrare, se obfine © modificare a raportului_pauza/semnal la bornele de iesire ale semnalului dreptunghiular (potentiometrul P,). Montajul se executa pe o placuta cu citcuit imprimat (figura 108), care se fixeazi cu patru suruburi M 3 pe spatele cut Cutia va fi confectionata din tabla de alu- miniu groasi de 2 mm avind dimensiunile indicate in figura 109. Pe capacul frontal se executa orificiile (figura 110) pentru montarea bornelor de iesire, a potentiometrelor si a comutatorului, Potentiometrul dublu P,, P’; (10 Ka li- niar) se monteazi pe o bridi 1 (figura 111) fixata de capacul cutiei cu patru suruburi M 3 cu cap conic. Pe axul potenfiometrului P,, P’, se fixeaza © roata cu sant peste care este trecuta 0 sfoard de scal ce ruleazi pe 0 piesi 2. Piesa 2 este ghidata in brida 1 si capacul cutiei. In capul axului potentiometrului P,,P’, se fixeazi un disc 3 (g 100), pe care se va monta scala apatatului, dise 3 care este imobilizat printr-un surub M2.Fig. 107 Schema goneratorulul de audoteecyentsFig. 108 Schema cicuitulol imprimat 1s ° 6 3 6 4 ‘he nl 81 eo 39 2B Fig. 100 Seema de anal a generator de awitrecvets Menfion’im c& locasul discului 3 va fi de forma unui patrat si ca atare si axul potentio- metrului se va prélucra in aceeasi forma, Tot pe capacul culiei se mai monteazi un distantier 4 pe care se fixeaza o pies 5 din 66 material plastic transparent, avind, pe cen- tru, trasaté o linie de reper. Reglarea montajului se face din potentio- metrul P,, vizualizind forma: curbei pe un osciloscop, etalonarea realizindu-se cu ungenerator de audiofrecven{a de provenien{di industriala. , Gamele de freevente sint 5 1, — 2575-10250 Hz; . 2. — 640— 3875 Hz; ' + 3. — 41-250 He : L 7 #50 Tel | | 100 Fig. 111 Delali de thxare a poten{iometrlu Fig. 110Capitotul V APLICATII ALE CIRCUITELOR ELECTRONICE Cireuitele electronice isi _gisese tot mai multe aplicatii in viafa cotidiana sub diverse forme, cum ar fi ldmpile de semnalizare, regu- latoarele de temperaturi, sesizoare de tempe- raturdi sau umiditate, dispozitive de alarmare ete. O parte din circuitele electronice prezentate fin Iucrare si care au fost prevéaute si intre win dotarea* ROBOTULUI igi pot gisi ori- cind alte destinalii date de tinerii radio- constructori, in functie de imaginafia fie- cartia. Desigur insi ci existé inc’ multe cireuite electronice care nu au intrat in constructia ROBOTULUI, dar care pot avea © direct aplicabilitate in practic’ si_ prin care s-ar lirgi considerabil gama de utilizare a cireuitelor electronice. Aplicafiile circuitelor basculante astabile au o mare pondere in cadrul cireuitelor elec- tronice fiind relativ usor de executat. Astfel pentru masina electric de gaurit, alimentata in curent continuu, un circuit basculant a- stabil (fig. 112) permite reglarea vitezei de rotatie a axului masinii de géurit si schim- barea sensului de rota{ie. Atasind un ase- menea dispozitiv, magina de giurit poate fi utilizata gi 1a operafia de filetare cu ajutorul oy e P20f Fig. 112 Schema eetonil «dligoiivu de actine a ‘magi electrice 68 fe gaurltTy iste Fig. 113 1st a1 9e unui tarod. Ne amintim din capitolul I ca in procesul de filetare agchiile materialului obtureaza canalele de evacuare ale tarodului, din care cauzi se recomanda si o migcare de rotafie de sens contrar aplicata sculei, mis- care de rotalie care va fi efectuatii lent. Din figura 113 rezultd ci dacé clectromo- torului EM i se aplicd tensiunea U de la bateria. B prin contactele E, si E, ale releului R, axul electromotorului se va roti in sensul sagetii a (releul R este dezanclansat).. La aplicarea unei tensiuni Ula bornele releului R, contactele r, si r, se vor intrerupe, electromotorul EM alimentindu-se prin con- tactele r'y si 1's cu o tensiuine U (polaritatea sursei_fiind schimbati). Axul electromoto- rului EM se va roti de aceasta data tn sensu! igelii 6. Cind cele doud perioade de actio- nare a releului R sint egale Temas = T posse rezulté c& axul electromotorului EM se va roti cu unghiuri egale in ambele sensuri de rotafie. Daca se modi una dintre perioa- dele T de acfionare a releului R atunci se va modifica si unghiul de rotire a axului electro- motorului. In sfirsit, daci frecvenja de actio- nare a releului R este suficient de mare (circa 30 Hz), practic, vom constata ci axul electromotorului_ EM — la perioade egale va avea un unghi de oscilalie aproape 0. Aceste situafii se pot. obtine cu releul R, montat in colectorul tranzistorului T, (P 201), care primeste impulsuri negative de la tran- istorul T, (EFT 321 sau MP 39) montat intr-un circuit basculant astabil. Perioadele Teanu $i T yeaa pot fi modificate cu aju- torul potentiometrului P, (50 ka), iar free- ven{a impulsurilor se poate modifica cu poten- tiometrul P, (10 ka). Releul R se va alege astiel incit contactele sale sa suporte curentul de alimentare al electromotorului masinii de rit. Montajul complet va include sursa de alimentare a electromotorului si dispozi- tivul de reglare a turatiel. 69Fig. 114 Schema ele tronic a dispositivuli de ecglare a tuafiel electromotorulul Un alt regulator pentru turafia electro- motoarelor de curent continuu (cu. variatia turafiei de la 0 la maximum) utilizeaz un circuit basculant astabil eu dowd tranzistoare complementare (fig. 114). In punctul @ al schemei apar impulsuri de polaritate pozitiva care comanda baza tran- zistorului T, (P 201) si, ca atare, in emitorul sau se vor obfine impulsuri, cu ajutorul cérora este dirijat regimul de comutatie al tranzis- torului T, (P 4B). Prin infagurarea electro- motorului va trece curentul numai in perioa- dele de conductie ale tranzistorului P 4 B in celelalte perioade (de blocare a. tranzis- torului) rotorul electromotorului nu se va roti. Freevenja de actionare a electromoto- rului este reglata cu ajutorul potentiome- trului de 500Q. Un dispozitiv pentru provocarea starii de somnolen{a este prezentat in tig. 115, avind 70 la baza tot o aplicafie a unui circuit bascu- lant astabil. Cind tranzistorul T, este blocat, in colectorul siu apare un semnal negativ, ceea ce face ca tranzistorul T, si intre in stare de conduclie aprinzindu-se lampa de semnalizare L,, In acest timp lampa L, este stinsa. Se constat% din modul de functionare ca 0 lampa este aprinsi si cealalti este stinsé, freeven{a de comutare fiind reglabila cu po- tenfiometrul P, (10 ka). Dispozitivul se va introduce intr-o cutie, iar pe panoul frontal se vor monta dou capisoane rosii pentru limpi si butonul intrerupatorului 1. Pentru cei pasionati de muzica gi in special pentru tinerii interprefi metronomul este un mare ajutor in activitatea desfasurata Un metronom electronic (fig. 116) poate fi usor de confec{ionat cu ajutorul a dowa tran- zistoare complementare (MP 39 — MP 35;B esse a _ Oth tl me EFT 321 — EFT 377), montate intr-o schema de circuit basculant astabil. Metronomul poate emite semnale luminoase sau sonore, dupa preferint, actionind asupra comutatorului I, Freeven{a batailor poate fi modificaté cu ajutorul potentiometrului P, de 100 ka. Generatoarele de audioirecven{i multiton sau cit pauze comandate folosesc circuitele Oe ‘oma us basculante astabile care prin impulsurile lor comanda generatoarele de semnal, creind astfel efecte sonore deosebite. Pe acest principiu este conceput si ,cafelugul lacom, care re- prezinta, de fapt, un cifel facut din plug sau material plastic, amplasat intr-un cotef. In fa{a cote{ului (fig. 117) este fixatt o farfuri pe care este agezat un os, os care confine in interiorul stiu o pastilé magnetic’ (fig. 118) prelucrat dintr-un magnet sintetic utilizat Fig. 117 Vedeve de ansambla amoet og = a Le ‘fe E. eel, . oct tet Ty Fig. 118 Schema de aetlonare a contactelor la dispozitivele de inchidere a usilor de dulap. Tot ansamblul este montat pe o caseti, in interiorul céreia se introduce montajul elec- tronic, bateria de alimentare (4,5 V) si releul actionat de magnetul ascuns in os. Releul reprezint’ o lamela de contact pro- veniti de la un releu defect (fig. 118), la care se lipeste o plicufa de fier, groas% de 0,6 mm, sub forma unui patrat cu latura de 6 mm. Cind lamela este atrasa de magnet se deschide circuitul de alimentare al montajului elec- tronic. Daca se ia osul din fala cafelului, lamelele vin in contact, alimentind montajul si citelul incepe s& latre. gu cer 320 "Ie 11 ee Latratul cafelului este realizat, ca efect sonor, cu ajutorul unui oscilator RC, cu fil- trul dublu T, echipat cu tranzistorul EFT 321, in al c&rui colector eSte montat un transfor- mator de iesire (de, la radioreceptoarele Elec- tronica S 631, S 632 sau Mamaia). Oscilatorul RC este comandat de semnalul negativ (fig. 119) dat de circuitul basculant astabil (T, si T,), durata semnalului find reglati cu potenfiometrul de 250 kG (in concordanta si cu valoarea capacitafii con- densatorului de 25 pF). In mod similar, prin modificarea freevenfei semnalului de audioirecventa se pot produce sonore imitind diverse —_ pasari. jul unor rafe poate fi realizat cu mon- tajul prezentat in figura 120, in care un cireuit basculant astabil CBA, actioneazi un relew R (RF 045.031), previizut cu un contact normal deschis r. Circuitul basculant astabil CBA, comand prin tranzistorul T, starea de conductie a tranzistorului T, (prin negativarea intermi- Mai Fig. 119 Schema clectronied « diapositivulyl 72Fig. 120 tenté a bazei). Contactul r al releului R — Tranzistoarele pot fi EFT 321, AC 184, schimba capacitatea (prin insumare) din co- MP 42. lectorul tranzistorului T,, modificind frec- Trilurile unei pisirele pot fi objinute cu ven{a semnalului de audiofreeven{a injectat montajul din figura 121, care are in com- in baza amplificatorului de joasi frec- ponenfa sa un circuit basculant astabil CBA 1 a(t). (generatorul semnalului de audiofrecven{a), cat cea2 Fig. 121 6+ EFT 367un circuit basculant astabil CBA;, care prin impulsurile sale comanda starea de conductie a tranzistorului T, si un amplificator de audio- frecvenfa. : Intreruperea semnalului de audiofrecventa se realizeazi prin pozitivarea bazei tranzis- torului T, (pnp), care intrerupe alimentarea amplificatorului de audiofreeventi. * © aplicatie a fotorezisten{elor o constituie tirul electronic, care se bazeaz’ pe trimiterea unui spot luminos cit mai punctiform asupra unui traductor de lumina ce va semnaliza, printr-un mijloc oarecare acustie sau optic, cresterea intensifafii luminoase. Sursa de raze luminoase 0 constituie un bec electric (3,5 V/0,1 A) montat in colec- torul unui tranzistor AC 180 (fig. 122). Baza tranzistorului AC 180 poate fi puternice nega- tivata pentru un timp scurt cu tensiunea acu- mulati de condensatorul de 1500 uF. Aprinderea becului electric se face prin apa- sarea pe butonul B, dupa ce in prealabil a fost comutat I pe pozifia 1. Pentru fiecare \gsv/ord Fig. 122 Generator de semnale luminosse ™ atragere* comutatorul I va fi adus de pe pozitia 0 pe pozifia 1, Becul electric se va monta in centrul unei oglinzi parabolice u lizate la lanternele tubulare, ansamblu fiind fixat pe un pistol tip jucii Receptorul de sémnale luminoase foloseste © fotorezistenfa FR, care la cresterea inten- siti{ii luminoase tsi micgoreazi rezistenfa, negativind baza tranzistorului.T, (EFT 367). Durata negativarii este in functie de constanta de timp data de condensatorul de 10 uF si potenjiometrul semireglabil de 50 ka. Tran- istorul T, transmite un semnal pozitiv (va- alia tensiunii de la —4,5 V la 0 V) pe bazele tranzistoarelor npn (EFT 377), care, intrind in stare de conducfie, permit aprinderea becurilor electrice L, gi Ly (fig. 123). Timpul de iluminare al becurilor electrice este dat de condensatorul de 400 uF, La un semnal lu- minos puternic aplicat fotorezisten{ei se vor aprinde ambele becuri, marctnd un punctaj maximum tragatorului. La un semnal luminos de o intensitate mai redusi se va aprinde numai becul L, acordind minimum de punctaj trigitorului. Diferentierea intensitafii semna- lelor Iuminoase se realizeazi montind foto- rezisten{a FR intr-un disc de material plastic transparent (fig. 124), pe care se innegresc unele zone. Cel mai puternic semnal luminos se va receptiona in zona transparenta cen- tral cu diametrul de 6 mm, Dacé spotul luminos va cédea pe a doua zoni transpa-Fig. 128 Schema receptorulul de Semnate Tuminae vl] oe be , renti, lumina va patrunde la fotorezisten{a prin interiorul disculu La fiecare semnal luminos apare si un semnal acustic. Fig. 124 FT 387 % Montajul electronic se executi pe o plicu(i cu circuit imprimat, fixata in spatele um panou 1 din placaj pe care se mai monteazi discul 2, cele dowd becuri electrice Ly si Ly si intrerupatorul I (fig. 125). Traductorul de prezen(i pacitiv poate fi utilizat ca dispozitiv de alarmé, montat 1a vitrinele magazinelor sau in interiorul incdperilor etc. Montajul (fig. 126) reprezinti un oscilator cu circuit acordat in colector, cunoscut sub denumirea de oscilator cu reacfie prin in- ducfie mutual, oscilator care este urmat de un etaj amplificator de curent continuu care are ca sarcind un releu, sau releul ca- %16 Rs, P20 Bra “rset Punctul de func{ionare al oscilatorului este stabilit cu divizorul R,, Ry, iar sensibilitatea sa se regleazi din potentiometrul de 2,5 ka si din miezul bobinei Ly. Bobina L, se’ realizeazi pe o carcasi de polistiren cu diametrul de 6 mm, bobinind 16 spire cu sirmi de CuEm, cu diametrul de 0,3 mm. Peste bobina L, se bobineaza bobina L,, avind- 3 spire cu sirmai de 10 0,03 mm, Cu izolata in matase, Antena va avea o lungime de 2 m gi se termina cu o placi de cupru (groasi de 0,3 mm). Fig. 128 Schema electronied a seslzorului de prezentLa apropierea unei persoane de antend se creeazd o capacitate suplimentara, care scoate din oscilafie tranzistorul P 403, in .emitorul caruia tensiunea ajunge la 1,8 V (de la 4 V), pozitivind baza tranzistorului T, (MP 42). Prin blocarea tranzistorului T, pnp ‘este po- zitivala baza tranzistorului T,, ceea ce face ca in‘colectorul sau si aparé un semnal ne- gativ, ,deschizind™ tranzistorul T,. In acest mod este atras releul R sau in locul acestuia se poate monta un bec electric de 3,8 V/0,07 A. Sesizorul se va monta, de exemplu, la usa de intrare in apartament (fig. 127), aprinzind becul electric de deasupra usii. Fig. 127 0 variant a modului de amplasare a seslaorull de prezentVorbind despre posibilitatea de construire a unui ROBOT, se poate ca tinerii constructori sii-si pund tntrebarea: ROBOPII vor tnlocui complet munca oamenilor? Evident nu, robotut raminind pentru totdeauna 0 creafie a omutui in scopul executérii unor operafii greoaie, al miiririt vitezei de execufie a acestora sau acolo unde omul. nu poate pdtrunde, Si tehnica seco- lului XX a dovedit cu prisosinfa cit acolo unde omut nu poate face fafet singur efortului fizic au fost concepte si executate masini si chiar linii tehnologice automate, care, sub conducerea operatorilor, executé cele mai complexe ope- aii, Este suficient de asemenea sti amintim despre stafiile orbitale automate sau sonde spa- fiale trimise ca niste prelungiri ale inteligentet umane in spajiul cosmic, pentru a ne putea jace o imagine a dezvoltdrii robofilor. INCHEIERE Desigur cit una dintre ramurile tehnicti care @ contribuit in mod substantial ta realizarea celor mai spectaculosi ,robofi* este electronica. Datoritit progreselor rapide inregistrate in acest domeniu, electronica oferd un mare cimp de aplicabilitate in toate domeniite de activitate ale vieflii si din acest motiv trebuie st fie cu adevtirat la indemina tuturor. Nu va fi departe ziua cind operafiile de rutina ale gospodinelor vor fi indeplinite de ROBOT! programafi fart @ mai vorbi de realizarea fabricilor complet automatizate. Este mai mult ca sigur o& mulfi dintre tinerii radio-constructori de azi, execu- tan{i modesti ai schemelor de cireuite electronice, vor deveni specialistit de mtine — constructorié si programatorii celor mai complicati ROBOTT.CUPRINS Introducere 2... ee ee ee 5 CAPITOLUL I Nofiuni de liciitugerie 2... 7 CAPITOLUL II Materiale “folosite in construc{ia ro- botuli se ee 22 CAPITOLUL HL Construcfia ROBOTULUL . . . . 28 CAPITOLUL IV Dispozitive si aparate de n CAPITOLUL V Aplica(ii ale circuitelor electronice . . 68 Incheiere 2... ee 78‘renmoretacior = STEEANIA MINAT