Mašinski fakultet, Beograd - Mehanika 3 – Predavanje 2 1

Rad rezultante sistema sila

r r r
Neka na tačku M, mase m, deluje sistem sila ( F1 , F2 ,..., Fn ) . Rezultanta ovog sistema
r r r r n r
sila je F = F1 + F2 + ... + Fn = ∑ Fi . Rad rezultante takvog sistema sila između
i =1

( )
M2
r r M2 r r r r
položaja tačke M 1 i M 2 , je AM 1M 2 = ∫ F ⋅ dr = ∫ F1 + F2 + ... + Fn ⋅ dr ,
M1 M1
M2
r r M2 r r
M2
r r n
AM 1M 2 = ∫ F1 ⋅ dr + ∫ F2 ⋅ dr + ... + ∫ Fn ⋅ dr , AM1M 2 = A1 + A2 + ... + An = ∑ Ai .
M1 M1 M1 i =1

Rad sile teže

Neka se posmatra kretanje tačke M, mase m u polju teže, u odnosu
na Dekartov koordinatni sistem Oxyz kod koga je osa Oz usmerena
r r
vertikalno naviše. Projekcije težine tačke ( G = mg ) date su sa
X = Y = 0 , Z = − mg , pa je
r
AM 1M 2 (mg ) = ± mgh .
U slučaju materijalnog sistema, za i – tu tačku važi δ Ai = − mi gdz i , a za ceo sistem je
n n
δ A = ∑ − mi gdz i = − g ∑ mi dz i = − mgdz C , odakle je
i =1 i =1
zC 2

A= ∫ − mgdz = mg ( z
zC 1
C1 − z C2 )

Rad centralne sile

r
Posmatra se kretanje tačke M na koju deluje centralna sila F ,
koja je funkcija samo rastojanja i čiji je centar u tački O. Tada je
r
( )
r r2 r r r r
AM 1M 2 F = ∫ Fr (r ) dr . Ako se uzme u obzir da je r ⋅ r = r 2 ,
r1
r
r r
odakle diferenciranjem sledi r ⋅ dr = rdr , dobija se

( )
r r2
AM 1M 2 F = ∫ Fr ( r ) dr .
r1

Rad linearne sile elastičnosti

r
Linearna sila elastičnosti (linearna sila uspostavljanja) Fc , je sila
koja ima smer ka centru sile O i koja deluje shodno Hukovom
zakonu, tj. Fc = c Δl , gde je c – koeficijent krutosti, a Δl –
deformacija. Pod deformacijom Δl podrazumeva se veličina
Δl = r − r0 . Sada je

( )
r r2
r r r2

AM 1M 2 Fc = ∫ Fc ⋅ dr = − ∫ c(r − r0 ) dr ,
r1 r1

( ) ( )
r 1 1 r 1
Fc = c(r1 − r0 ) − c(r2 − r0 ) , AM 1M 2 Fc = c (Δl12 − Δl 22 ) .
2 2
AM 1M 2
2 2 2
 Mašinski fakultet, Beograd - Mehanika 3 – Predavanje 2 2

Rad sile trenja klizanja

Posmatra se kretanje tačke M po realnoj, stacionarnoj, holonomnoj, zadržavajućoj
r
vezi koju čini površ nekog tela. Reakcija veze R , ima dve
r r
komponente: N u pravcu normale i FT u pravcu tangente na
putanju tačke. Ako otpor kretanju tačke M po površi potiče od
r
suvog trenja, sila trenja klizanja FT je
r
r V r r
FT = − μN = − μN sgn s& t . Rad sile trenja klizanja FT pri
V
prelasku tačke M iz položaja M 1 u položaj M 2 , je

( )
r M2
r r
M2 M2

AM1M 2 FT = ∫ FT ⋅ dr = − ∫ μN sgn s ds = − μ ∫ N ds .
&
M1 M1 M1

Rad unutrašnjih sila izmenljivog i neizmenljivog materijalnog

sistema
Neka su uočene bilo koje dve tačke materijalnog sistema. Njihovi
r r
vektori položaja su r1 i r2 , a sile kojima međusobno deluju su
r r
F12u = − F21u . Zbir elementarnih radova ovih sila je
r r r r r r r r r r r
(
δAu = F12u dr1 + F21u dr2 = F12u (dr1 − dr2 ) = F12u ⋅ d (r1 − r2 ) = F12u ⋅ d M 2 M 1 , )
r
( ) r
( r r
) ((
r
δAiu = F12u ⋅ d M 2 M 1 = F12u ⋅ d M 2 M 1 u = F12u ⋅ d M 2 M 1 u + M 2 M 1 du .
r
) r
)
r r r r r r
Kako je: u ⋅ u = u 2 , 2u ⋅ du = 0 , M 2 M 1 ⋅ du = 0 , F12u ⋅ du = 0 , tada sledi
( )
r
- ako je materijalni sistem izmenljiv, tada je d M 2 M 1 ≠ 0 , F12u ⋅ d M 2 M 1 u ≠ 0 ,
r
r
( )
r
F12u ⋅ M 2 M 1 du = 0 i δAiu ≠ 0 , tj. rad unutrašnjih sila izmenljivog materijalnog
sistema nije jednak nuli.
( r
- ako je materijalni sistem neizmenljiv, tada je d M 2 M 1 = 0 i F12u ⋅ du = 0 , pa je) r

δAiu = 0 , tj. rad unutrašnjih sila neizmenljivog materijalnog sistema jednak je

nuli. Zaključci izvedeni za posmatrani par unutrašnjih sila proširuju se na rad
svih unutrašnjih sila. Kruto telo možemo smatrati neizmenljivim materijalnim
sistemom pa je u tom slučaju rad unutrašnjih sila jednak nuli.

Rad spoljašnjih sila koje deluju na kruto telo

Rad spoljašnjih sila koje deluju na kruto telo koje se kreće translatorno
r
Na telo, koje se kreće translatorno, deluje sistem spoljašnjih sila Fi s (i=1,2,...,N).
Trajektorije tačaka tela koje se kreće translatorno istovetne, a pomeranja svih tačaka
r r
tela međusobno su jednaka, tj. dri = dr . Elementarni rad spoljašnje sile je tada
r r
δAi = Fi s ⋅ dr , a elementarni rad svih sila koje deluju na telo je
N r
N
r r r
δA = ∑ δAi = ∑ Fi s ⋅ dr = FRs ⋅ dr .
i =1 i =1
Ukupni rad svih sila, pri prelasku tela iz položaja I, u položaj II, je
N II r II
r
r r
A = ∑ ∫ Fi ⋅ dr = ∫ FRs ⋅ dr .
s

i =1 I I
 Mašinski fakultet, Beograd - Mehanika 3 – Predavanje 2 3

Rad spoljašnjih sila koje deluju na kruto telo koje se obrće oko nepokretne r r
ose
r
Neka se telo obrće oko nepokretne ose Oz, ugaonom brzinom ω = ω z k = k dϕ / dt .
r r
Ako u nekoj tački tela, čiji je vektor položaja r , deluje spoljašnja sila F , tada je njen
elementarni rad
( )
r r r r r r r r r r r r
δA = F ⋅ dr = F ⋅ Vdt = F ⋅ (ω × r )dt = ω ⋅ r × F dt = M O ⋅ k ω z dt = M Oz dϕ ,
ϕ2
pa je ukupni rad A = ∫ M Oz dϕ .
ϕ1

Rad spoljašnjih sila koje deluju na kruto telo koje vrši ravno kretanje
r
Neka je telo koje vrši ravno kretanje izloženo dejstvu sistema spoljašnjih sila Fi s
(i=1,2,...,N). Ako se izvrši paralelno prenošenje svih sila u pol translacije (centar
r
mase), dobija se glavni vektor FRs i glavni moment M Cs ζ spoljašnjih sila. Elementarni
r r
rad sada je određen sa δA = FRs ⋅ drC + M Cs ζ dϕ , dok je rad na konačnom pomeranju
ϕ2
C2
r r
A = ∫ FRs ⋅ drC + ∫ M Cs ζ dϕ .
C1 ϕ1

Rad spoljašnjih sila koje deluju na kruto telo koje se obrće oko nepokretne tačke
U slučaju kada se telo obrće oko nepokretne tačke O, i ako na njega deluje sistem
spoljašnjih sila, njihovim paralelnim prenošenjem u nepokretnu tačku O dobija se
r r
glavni vektor FRs i glavni moment M Os . Kako je tačka O nepokretna, tada rad vrši
samo glavni moment. Imajući u vidu da se sferno kretanje može predstaviti obrtanjem
oko trenutne ose obrtanja Op, elementarni rad svih spoljašnjih sila je
δA = M Op
s
δα ,
gde je δα - elementarni ugao obrtanja tela oko trenutne ose obrtanja. Treba imati u
vidu da takav ugao α ne postoji i da δα ≠ dα jer trenutna ugaona brzina nije izvod
nekog ugla po vremenu, već je funkcija tri Ojlerova ugla.

Rad spoljašnjih sila koje deluju na kruto telo koje vrši opšte kretanje
Kada telo vrši opšte kretanje, može se smatrati da se ono obrće oko pokretne tačke C,
pa u ovom slučaju, za razliku od prethodnog, rad vrši i glavni vektor sistema
spoljašnjih sila. Tada je elementarni rad određen sa
r r
δA = FRs ⋅ drC + M Cs p δα ,
gde je M Cs p - glavni moment spoljašnjih sila u odnosu na trenutnu osu obrtanja koja
prolazi kroz pokretni pol (centar masa) C.

Polje sile. Potencijalna energija

Polje sile. Funkcija sile. Konzervativna sila
Polje neke fizičke veličine je ograničen ili neograničen deo prostora čijoj svakoj tački
odgovara određena vrednost te fizičke veličine. Zavisno od prirode fizičke veličine
postoje skalarna (npr. temperaturno, …) ili vektorska polja (polje sile, brzine, …).
Polje sile je ograničen ili neograničen deo prostora u čijoj svakoj tački se oseća
dejstvo sile, koja zavisi od r položaja tačke i vremena. Biće razmatrana samo
r
stacionarna polja sila, tj. F = f ( x , y , z ) . U slučaju Dekartovog koordinatnog sistema
Oxyz, slede odgovarajuća skalarna polja X = f 1 ( x, y, z ) Y = f 2 ( x, y , z )
Z = f 3 ( x, y, z ) . Ako postoji takva skalarna funkcija U ( x , y , z ) , čiji su parcijalni izvodi
 Mašinski fakultet, Beograd - Mehanika 3 – Predavanje 2 4

po koordinatama jednaki projekcijama sile na odgovarajuće ose Dekartovog

∂U ∂U ∂U
koordinatnog sistema, tj. =X, =Y , = Z , onda se takva funkcija U
∂x ∂y ∂z
naziva funkcija sile, a polje okarakterisano takvom funkcijom naziva se potencijalno
r ∂U r ∂U r ∂U r
ili konzervativno polje sile. Takva sila F = i+ j+ k = grad U , naziva se
∂x ∂y ∂z
konzervativna sila. Funkcija sile U ( x , y , z ) određena je do na proizvoljnu konstantu
r
jer je F = grad U = grad ( U + C1 ) , gde je C1 proizvoljna konstanta. Elementarni rad
r
konzervativne sile F ima oblik
r r
δ A = F ⋅ dr = Xdx + Ydy + Zdz = dU , δ A = dU .

Uslovi konzervativnosti sile

r
Konzervativna sila može se napisati i na sledeći način F = grad U = ∇U , gde se
gradijent funkcije smatra kao primena operatora ∇ (Hamiltonov operator) na skalarnu
∂ r ∂ r ∂ r r
funkciju U, tj. ∇ = i + j + k . Sada je ∇ × F = ∇ × ∇U = (∇ × ∇ )U = 0 ,
∂x ∂y ∂z
r r r
i j k
r r ∂ ∂ ∂ ∂Z ∂Y ∂X ∂Z ∂Y ∂X
∇ × F = rot F = = 0, − = 0, − = 0, − =0.
∂x ∂y ∂z ∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y
X Y Z
Ovi uslovi nazivaju se uslovi konzervativnosti sile.

Potencijalna energija
Za konzervativne sisteme, tj. sisteme u kojima deluju konzervativne sile, pojam
potencijalne energije uvodi se na sledeći način: E p (x , y , z ) = −U ( x , y , z ) , gde je
r ∂E p ∂E p
U (x , y , z ) funkcija sile. Tada je F = grad U = − grad E p , X = − , Y =− ,
∂x ∂y
∂E p
Z =− . Elementarni rad tako date konzervativne sile ima oblik
∂z
r r
δ A = F ⋅ dr = Xdx + Ydy + Zdz = − dE p , δ A = − dE p ,
a rad konzervativnog polja sila, pri prelazu tačke iz položaja M1 u položaj M2, je
M2 M1

AM1M 2 = − ∫ dE p = ∫ dE p = E p ( M 1 ) − E p (M 2 ) .
M1 M2

Rad konzervativnih sila nezavisan je od oblika putanje pokretne tačke kao i od njenog
pređenog puta i zavisi samo od potencijalne energije u početnom i krajnjem položaju
tačke, pa je rad konzervativne sile po zatvorenoj putanji tačke jednak nuli.
Polazeći od relacije dE p = − dU , sledi E p = −U + C1 , gde je C1 konstanta koja se
može izabrati proizvoljno. Ova činjenica koristi se tako što se položaj tačke
M 0 ( x0 , y0 , z 0 ) u kojem će, uslovno, potencijalna energija biti jednaka nuli, tj.
E p ( x0 , y 0 , z 0 ) = 0 , može izabrati za tačku nultog potencijala ili nulti nivo potencijalne
energije.
 Mašinski fakultet, Beograd - Mehanika 3 – Predavanje 2 5

Ekvipotencijalne površi
Jednačina E p ( x , y , z ) = C , predstavlja geometrijsko mesto tačaka u kojima je ista
vrednost potencijalne energije. Ta jednačina predstavlja jednačinu površi koja se
naziva ekvipotencijalna površ. Za sve vrednosti parametra C dobija se familija
ekvipotencijalnih površi. U slučaju kada je C = 0 , dobija se nulta ekvipotencijalna
površ.
r
Postavlja se pitanje pravca i smera konzervativne sile F . Neka se tačka pod dejstvom
r
konzervativne sile F pomera po ekvipotencijalnoj površi saglasno jednačinama koje u
odnosu na Dekartov koordinatni sistem Oxyz glase x = x (t ) y = y (t ) z = z (t ) . Tada iz
∂E p ∂E p ∂E p
sledi E p [x( t ), y( t ), z( t )] = C , E& p = x& + y& + z& = 0 , X x& + Y y& + Z z& = 0 ,
∂x ∂y ∂z
r r
F ⋅V = 0 , odakle sledi zaključak: sila konzervativnog polja ima pravac normale na
ekvipotencijalnu površ u datoj tački. Za određivanje smera konzervativne sile može se
pretpostaviti da se tačka pomera u pravcu i smeru sile konzervativnog polja.
r r r
Elementarni rad konzervativne sile F na tom pomeranju, dat je sa δ A = F ⋅ dr > 0 .
Kako je δ A = − dE p sledi da je dE p < 0 , tj. konzervativna sila uvek je usmerena u
stranu smanjivanja potencijalne energije.

Teorema o promeni kinetičke energije materijalnog sistema

Teorema o promeni kinetičke energije tačke može se dobiti iz osnovne jednačine
r
dinamike tačke. Skalarno množeći ovu jednačinu elementarnim priraštajem dr
r& r r r
vektora položaja tačke dobija se mV ⋅ dr = F ⋅ dr . Kako je
r& r r r ⎛1 ⎞
mV ⋅ dr = mVdV = mVdV = d ⎜ mV 2 ⎟
⎝2 ⎠
r
i koristeći relaciju kojom se definiše elementarni rad rezultante F svih sila koje
⎛1 ⎞
deluju na tačku, sledi da je d ⎜ mV 2 ⎟ = δ A , tj. dE k = δ A , što predstavlja teoremu o
⎝2 ⎠
promeni kinetičke energije tačke u diferencijalnom obliku. Integracijom u granicama
koje su određene položajem M 1 tačke na početku i položajem M 2 tačke na kraju
mV22 mV12
M2
r r
posmatranog kretanja, dobija se − = ∫ F dr , tj. E k 2 − E k 1 = AM 1M 2 , što
2 2 M1

predstavlja teoremu o promeni kinetičke energije tačke u konačnom obliku.

r r
Neka je dat materijalni sistem od n tačaka, i neka su Fi s i Fi u (i=1,2,...,n) sve
spoljašnje i unutrašnje sile koje deluju na tačku M i . Teorema o promeni kinetičke
⎛1 ⎞ r r r r
energije tačke, za posmatranu tačku, glasi d ⎜ miVi 2 ⎟ = Fi s ⋅ dri + Fi u ⋅ dri .
⎝2 ⎠
Sabiranjem svih ovakvih relacija, napisanih za svaku tačku sistema, dobija se
n
⎛1 ⎞ n
⎛1 ⎞ n r r n r
r
∑ d ⎜ miVi 2 ⎟ = d ∑ ⎜ miVi 2 ⎟ = ∑ Fi s ⋅ dri + ∑ Fi u ⋅ dri ,
i =1 ⎝ 2 ⎠ i =1 ⎝ 2 ⎠ i =1 i =1

tj. dE K = δA + δA , što predstavlja teoremu o promeni kinetičke energije

s u

materijalnog sistema u diferencijalnom obliku.

 Mašinski fakultet, Beograd - Mehanika 3 – Predavanje 2 6

Integracijom prethodne jednačine, pri konačnom pomeranju sistema iz položaja 1 u

položaj 2, dobija se teorema o promeni kinetičke energije materijalnog sistema u
konačnom obliku
( 2) ( 2)

E K (t 2 ) − E K (t1 ) = ∫ δA s + ∫ δAu ,
(1) (1)

a ako se integrali na desnoj strani mogu izračunati, tada je E K (t 2 ) − E K (t1 ) = A s + Au

U slučaju neizmenljivog materijalnog sistema, rad unutrašnjih sila jednak je nuli, pa je
tada E K (t 2 ) − E K (t1 ) = A s . Diferenciranjem po vremenu izraza koji predstavlja
teoremu o promeni kinetičke energije materijalnog sistema u diferencijalnom obliku
dobija se E& K = P s + P u , tj. izvod po vremenu kinetičke energije sistema jednak je
zbiru snaga svih spoljašnjih i unutrašnjih sila koje deluju na materijalni sistem.

Zakon o održanju mehaničke energije materijalnog sistema

Neka se materijalni sistem od n tačaka kreće pod dejstvom konzervativnih sila. To
znači da postoji funkcija koordinata tačaka sistema
E P = E P ( x1 , y1 , z1 ,..., x n , y n , z n )
∂E P ∂E
koja se zove potencijalna energija sistema, takva da je X i = − , Yi = − P i
∂xi ∂y i
∂E P
Zi = − . Kako je δ A = − dE p , sledi da je A = E P (t1 ) − E P (t 2 ) , pa se iz teoreme o
∂z i
promeni kinetičke energije materijalnog sistema u konačnom obliku dobija da je
E K (t 2 ) − E K (t1 ) = E P (t1 ) − E P (t 2 ) , E K (t 2 ) + E P (t 2 ) = E K (t1 ) + E P (t1 ) = const. ,
tj. E K + E P = const. , što predstavlja zakon o održanju mehaničke energije
materijalnog sistema.
Ako na tačku deluju konzervativne sile i sila otpora proporcionalna brzini tačke
r r
FV = −bV , tada se iz diferencijalnog oblika teoreme o promeni kinetičke energije
tačke dobija
r r r r
dE K = −dE P + FV ⋅ dr = −dE P − bV ⋅ dr .
r r r r
Kako je bV ⋅ dr = bV ⋅ Vdt = bV 2 dt , dE K = − dE P − bV 2 dt , tj.
d (E K + E P ) = −2Φdt ,
bV 2
gde je Φ = , funkcija rasipanja (disipacije) ili Relejeva funkcija. Izraz na desnoj
2
strani prethodne jednačine je negativna veličina odakle sledi da, u slučaju delovanja
otporne sile, mehanička energija tačke opada. Mehanička energija, u ovom slučaju ne
nestaje, ona samo prelazi u drugi oblik energije.