ena (kretanje masa sistema).

Ako je poznato kretanje masa sistema, mogu se odrediti i sve

inercijalne sile jednog dinamičkog sistema.
Određen je minimalnim brojem prostih elemenata (veza) koje treba dodati dinamičkoj rešetki
sistema, da bi se sprečilo pomeranje svih čvorova u kojima se nalaze koncentrisane mase.
Slika 4.3: Određivanje broja stepeni slobode kod ramovskog i grednog sistema
Slika 4.4: Određivanje broja stepeni slobode
Primeri za vežbanje
Odrediti broj stepeni slobode dinamičkog sistema, pretpostavljajući da je zanemarena aksijalna
deformacija štapova.
prosti element
prosti element
Teorija konstrukcija 2 - Dinamika konstrukcija – Predavanja, dr Ratko Salatić 3
4.2. Slobodne neprigušene oscilacije
Diferencijalne jednačine kretanja
Razmatra se sistem sa n stepeni slobode, koji osciluje
slobodnim neprigušenim oscilacija

masom. Na taj način, u matematičkim razmatranjima diferencijalne i integralne

jednačine zamenjene su algebarskim jednačinama.
Za rešavanje problema dinamičkih sistema potrebno je poznavanje položaja masa sistema u svakom
trenutku vremena. Nezavisni parametri pomoću kojih su u svakom trenutku vremena određeni
položaji masa sistema predstavljaju stepene slobode dinamičkog sistema.
Masa u ravni je određena sa tri parametra pomeranja: dve translacije i jedna rotacija, dok je masa u
prostoru definisana sa šest paramera pomeranja: tri translacije i tri rotacije.
Broj ukupnih parametara pomeranja dinamičkog sistema može smanjiti usvajanjem određenih
pretpostavki, i to pre svega:
� Pretpostavka zanemarivanja pomeranja koja su mala u odnosu na ostala (posledica
pretpostavke zanemarenja aksijalnih deformacija)
� Pretpostavka tačkaste mase
Slika 4.1: Dominantna pomeranja pri oscilacijama
Slika 4.2: Uticaj pretpostavke na broj stepeni slobode sistema
� Tačkasta masa – Pretpostavlja se da je jedna tačka je nosilac mase. Kod ovakve mase
zanemaruje se rotacija mase. Uvođenjem pojma tačkaste mase smanjuje se ukupan broj stepeni
slobode za broj razmatranih rotacija.
� Dinamička rešetka sistema - Formira se tako što se na mestima svih čvorova, uklještenja i
masa nosača postave zglobovi.
� Broj stepeni slobode pomeranja dinamičkog sistema - Broj stepeni slobode pomeranja
dinamičkog sistema određen je brojem mogućih nezavisnih pomeranja i obrtanja

adoahdoha ao

daijdhadja

jebo skribd
diajdpjapdoa