Zadatak A.4.

1: Prijenosna funkcija električnog računala

Slika 4.1 prikazuje dva sklopa sa operacijskim pojačalima.

R 2 /2 R 2 /2 R3 C3 R4

C2 C4

R1 R3 R1 i0 R5
i0
- -
A A0
U1 ∆ U 0 ∆ U
+ +
U2 U1 α
Rp U2

Sl. 4.1. a) b)

Za pojačala na slici 4.1. potrebno je odrediti:

U 2 (s)
a) Prijenosne funkcije G ( s) = ,
U 1 ( s)
b) Skicirati Nyquistove dijagrame,
c) Izračunati i skicirati prijelaznu funkciju.

Prilikom rješavanja pretpostaviti da se radi o idealnom operacijskom pojačalu:

U 0 ≈ 0, I 0 ≈ 0, A0 → ∞ R2 /2 R2 /2

C2
Spoj a)
R1 R3
i0
Operacijsko pojačalo – Idealno -
∆U A
A0 → ∞ U1 + 0
U2
i0 = 0
∆U = 0

U 2 (s)
Prijenosna funkcija G (s) =
U 1 ( s)

Invertirajuće pojačalo može se prikazati kao

i0 R
-
U1 E ∆U
+
U2

gdje su E i R pasivni četveropoli sa frekvencijski ovisnim komponentama.

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.4.1. 1/9

Kako je ∆U = 0 možemo pisati:

U1 E i1 U 1 ( s)
Z1 ( s) = (1)
I1 (s)

U 2 ( s)
i2 R U2 Z 2 ( s) =
I 2 ( s) (2)
Kako vrijedi I D = 0 , analiza struja čvoru na invertirajućem pinu daje
i2
i1 i1 + i2 = i0 ⇒ i1 = −i2 ( I 1 ( s) = − I 2 ( s)) (3)
i0
Preoblikovanje izraza (1-3) daje prijenosnu funkciju sklopa:

U 2 ( s) Z 2 ( s) ⋅ I 2 ( s) Z ( s)
G ( s) = = =− 2 (4)
U 1 ( s) Z1 ( s) ⋅ I1 ( s) Z1 (s)

I za spoj a) i za spoj b) ulazna impedancija je: Z1 ( s) = R1

Izlazna impedancija se može izračunati analizom izlaznog dijela kruga.

I 2 (s) Z 21 Z 22

∆ U(s) U3 Z 23 U 2 (s)

POTENCIOMETARSKO
 DJELILO
 Z 21 ⋅ Z 23
U ( s) 1 Z 21 || Z 23 1 Z 21 + Z 23
I 2 ( s) = 3 = ⋅ U 2 (s) = ⋅ U 2 (s)
Z 21 ( s ) Z 21 ( s ) Z 21 || Z 23 + Z 22 Z 21 Z 21 ⋅ Z 23
+ Z 22
Z 21 + Z 23

Z 23
I 2 ( s) = U 2 ( s)
Z 21 ⋅ Z 22 + Z 21 ⋅ Z 23 + Z 22 ⋅ Z 23

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.4.1. 2/9

Odnosno:

U 2 ( s) Z 21 ⋅ Z 22 + Z 21 ⋅ Z 23 + Z 22 ⋅ Z 23 Z 21 ⋅ Z 22
Z 2 (s) = = = + Z 21 + Z 22 (5)
I 2 (s) Z 23 Z 23

Z2(s) uvršten u (4) daje:

1  Z 21 ⋅ Z 22 
G( s) = −  + Z 21 + Z 22  (6)
R1  Z 23 
Ukoliko za Z21, Z22 i Z23 uvrstimo elemente sklopa A) dobivamo:
 R22   R2 C2 s   R2 
 4 + R3  C2 s + 1
1  4 R2 R2  R  4  R  
G (s) = −  + + =− 2  + 1 = − 2 ⋅
R1 
R +
1 2 2  R1  1 + R3 C2 s  R1 1 + R3 C2 s
 3 sC   
 2 

1 + kTs
G ( s) = − K (7)
1 + Ts
Gdje su:
R2 R2
K= T = R3C2 k= +1
R1 4 R3
1 + kTs R
Prijenosna funkcija oblika G ( s) = K predstavlja PDT1 član jer je k = 1 + 2 > 1 .
1 + Ts 4 R3

Nyquistov dijagram
• prijenosnu funkciju svesti na prepoznatljiv (standardni) oblik
• koristiti pristup: "točku po točku”

Način 1:

P + PT1
1 + kTs k + kTs − k + 1  k −1 
G ( s) = K =K = K k − 
1 + Ts 1 + Ts  1 + Ts 

Ovako smo dobili dvije jednostavne funkcije za koje znamo Nyquistov dijagram.

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.4.1. 3/9

Nyquistovi dijagrami
za P za PT1 član:
P

V
Postupak:
k −1
1. Nacrtati:
1 + Ts k-1
0 U

V
2. Negirati funkciju (imaginarna i realna komponenta
k −1
mijenjaju predznak): −
1 + Ts
-k+1 0 U
V
3. Zbrojimo sa k (realne se zbrajaju, imaginarne
ostaju iste Æ translacija po x u desno za k)
k −1
−k + 1 → 1 0→k k−
1 + Ts 01 k

4. Pomnožimo sa K V

 k −1 
K k − 
 1 + Ts 
0K Kk U

Način 2:

 kTs + 1   Ts + 1 + Ts (k − 1)   (k − 1)Ts 
G ( s) = K  = K  = K 1 + 
 Ts + 1   Ts + 1   1 + Ts 
P DTI

V V V
+1 *K

0 k-1 U 1 k U 0 K kK U

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.4.1. 4/9

Prijelazna karakteristika:
 
 (k − 1) KTs  1  K (k − 1)T   
 1 −1  K −1 K

T

h(t ) = L−1 G ( s ) ⋅  = L−1  K +  = L + = L + K ( k − 1)
 s  1 + Ts  s   s 1 + Ts  s  1 
 T s + 
  T 

 − 
t
h(t ) =  K + K (k − 1)e T  s (t )
 

h(t)

h(t)

P
K (k-1)

DT1

T 2T 3T t

Sklop B) R3 C3 R4

R p << R4 C4
R1 i0 R5
α - faktor 0-1 -
(kut 0-270°) ∆U A
+ 0
U1 α
Rp U2

Vrijedi
1 1 + R3C3 s
Z1 = R1 Z 21 = R3 + =
sC3 sC3
1 1 + R5 C4 s
Z 22 = R4 Z 23 = R5 + =
sC4 sC4

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.4.1. 5/9

Kako se samo dio napona pojačala (0<<α<<1) i2 R αU2
vodi na četveropol povratne veze imamo:

αU s 1  Z 21 + Z 23 
I 2 (s) = ⇒ G ( s) = −  + Z1 + Z 2  (8)
Z2 α R  Z 23 

1 R4 C4 s( R3C3 s + 1) + R4 C3 s( R5 C4 s + 1) + ( R3C3 s + 1)( R5 C4 s + 1)

G( s) = − (9)
α R1 C3 s ( R5 C4 s + 1)

Ukoliko je projektom kruga odabrano R3 >> R4 >> R5 C4 >> C3

R3
te definiramo R3C3 = TI R4 C4 = Tv R5 C4 = Tv' =K
α R1
i ako koristimo oblike za serijsku i paralelnu izvedbu PIDa:

1 + TI s 1 + Tv s 1 + s (TI + T ) + TI (TD + T ) s 2  1 TD s 
K⋅ ⋅ = K R = K R  1 + + 
TI s 1 + Tv' sTI (1 + Ts )  TI s 1 + Ts 

Pojačanje PI PDT1
TD s
1 + Tv s 1 + Ts
K
1 + Tv' s KR
1 1
Ti s Ti s

Prvi dio brojnika (9) se može pojednostaviti:

R4 C4 s ( R3 C3 s + 1) + R4 C3 s ( R5 C4 s + 1) = R4 C4 R3 C3 s 2 + R4 C4 s + R4 C3 R5 C4 s + R4 C3 s =
= s 2 R4 C3 C4 ( R3 + R5 ) + sR4 (C3 + C4 ) ≅ {C4 >> C3 ; R3 >> R5 } ≅ s 2 R4 C4 R3 C3 + sR4 C4 =
= sR4 C4 ( sR3 C3 + 1)

Ovo uvrstimo u (9) i dobivamo:

1 sR4 C4 ( sR3C3 + 1) + ( sR3 C3 + 1)( R5 C4 s + 1)
G( s) ≅−
α R1 C3 s ( R5 C4 s + 1)
1 ( R3C3 s + 1)( R4 C4 s + R5 C4 s + 1)
=−
α R1 C3 s ( R5 C4 s + 1)

R3 1 + R3 C3 s 1 + R4 C4 s
G( s) ≅ − ⋅ ⋅ (10)
α R1 R3 C3 s 1 + R5 C4 s

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.4.1. 6/9

Uvedemo li zamjenu:

R3
K= TI = R3 C3 Tv = R4 C4 Tv' = R5 C4
α R1

Dobivamo prijenosnu funkciju serijskog PID regulatora:

1 + TI s 1 + Tv s
G(s) = − K ⋅ ⋅ (11)
TI s 1 + Tv' s

pri čemu se obično uzima: Tv = 3 ÷ 20Tv'

Nyquistov dijagram

Način 1
Pretvorba serijskog u paralelni oblik i korištenje tablica standardnih funkcija
(skripta, str. 109, funkcija 12).

Serijski: Paralelni:

1 + TI s 1 + Tv s  1 T s 
G( s) = K ⋅ ⋅ Î G ( s) = K R 1 + + D 
TI s 1 + Tv' s  TI s 1 + TD s 

Pojačanje PI PDT1
TD s
1 + Tv s 1 + Ts
K
1 + Tv' s KR
1 1
Ti s Ti s

Način 2:
1 + jω TI 1 + jω Tv 1 − jω Tv − j 1 + ω 2TvTv' + jω (Tv − Tv' ) ω TI − j
G ( s ) ⇒ G ( jω ) = K ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ = K ⋅ ⋅
jω TI 1 + jω Tv' 1 − jω Tv' − j 1 + ω 2Tv2 ω TI

Tv − Tv'
1+ω T T + 2 '

TI
v v
ω 2TI (Tv − Tv' ) − (1 + ω 2Tv Tv' )
G ( jω ) = K ⋅ + jK (12)
1 + ω 2Tv'2 (1 + ω 2Tv'2 )ωTI

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.4.1. 7/9

  Tv − Tv'2 
ω →0 Re(G ( jω )) = K  1 +  Im(G ( jω )) = −∞
 TI 
T
ω →∞ Re(G ( jω )) = K v' Im(G ( jω )) = 0+
Tv

Tv
Kut ulaska u točku ( K ,0) (iz Bodea) je isti 90°.
Tv'
Æ na niskim frekvencijama sklop se ponaša kao integrator, a na visokim kao PDT1
član.

Im

 T − T '2 
ω →∞
K 1 + v v 
 TI 


A Re

ω →0

Određivanje točke A:

ω 2 (TI Tv − TI Tv' − Tv Tv' ) − 1 1

Im(G ( jω )) = 0 K =0 ωa =
(1 + ω 2Tv'2 )TI ω TI Tv − TI Tv' − Tv Tv'

Prijelazna karakteristika

1 1 1 + TI s 1 + Tv s
H ( s) = G( s) = K ⋅ ⋅ (13)
s s TI s 1 + Tv' s

Ukoliko rastavimo izraz (13) dobivamo

 Tv − Tv' 
 1 + 
 1 TI 1 (TI − Tv )(Tv − Tv' ) 
H (s) = K + +
 TI s 2 s TI Tv' s + 1  (14)
 
 

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.4.1. 8/9

Inverznom Laplaceovom transformacijom dolazimo do prijelazne funkijce h(t)

 t  T −T'  (TI − Tv' )(Tv − Tv' ) − Tv' 

t

h(t ) = K  + 1 + v v
+ ⋅ e  s (t )
 TI  TI  Tv
'
s + 1 

h(t)
h(t)
T
K v'
Tv
Pdio
T −T '
1+ v v
Ti
I dio

Tv' Ti t

Tv Tv
N= h(t )t →0 = K ⋅ = K⋅N
Tv' Tv'

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.4.1. 9/9