第 !

" 卷 第 # 期
宇 航 学 报 3’, 4 !" 5’4 #
!$$% 年 # 月 &’()*+, ’- ./0)’*+(012/ &+*(+)6 !$$%
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基于星间距离和方向观测的导航卫星自主定轨研究
陈金平# ，尤 政# ，焦文海!
（# 7 清华大学精密仪器与机械学系，北京 #$$$89；!7 西安测绘研究所，西安 :#$$%9）

摘 要：研究了导航卫星自主导航问题，提出了基于星间距离和方向观测的导航卫星自主定轨方法，对该方法
的可行性进行了分析。
关键词：卫星导航；自主导航；星间测距；星间定向
中图分类号：3998 4 ! 文献标识码：. 文章编号：#$$$;#<!（8 !$$%）$#;$$9<;$9

! 引言 ! E "（ 2’/# D $ ） （#）

依靠地面站保障卫星导航系统运行的潜在问 % E " "# D $ ! /1*# （!）
题，一是地面站的布设具有局限性，通常难以满足高 精 式中，" 为长半轴、$ 为偏心率，# 为偏近点角，它与
度的轨道确定以及导航的完好性、连续性等要求， 二 平近点角 & 有如下对应关系
是地面站极易成为战时远程武器精确打击的目 标，
［ ］ & E # D $/1*# （<）
因而不能适应导航战要求 # 。此外，随着对地观 测、 同一轨道面上的两颗卫星进行距离观测，得距离 !
航天遥感等天基应用系统的发展，如果通过自主 导航卫
星系统提供时空基准服务，则对于卫星编队、天基组网、 为
［ ］
自主导航等将具有明显优势 ! > 9 。因此， ! E " （ !! # D ! ） （ !%
! F # D % ）
!

（9）进一步整理得到
E）!" （ 2’/# D 2’/# ）! F（# D $! ）（/1*# D /1*#
在导航战、天基应用系统等需求的促使下，导航星座自 ! " # ! # !
主导航已显得越来越重要。
（%）
卫星导航系统自主导航是指在失去地面站支持 考虑到 # 和 & 具有一一对应关系，公式（%）说明星
的情况下，导航卫星自主完成轨道确定、时间基准维持 间测距可以确定卫星轨道面几何参数 " 、 $ 、 & 。此
等功能，以继续向用户发播导航电文。美国 ?@A 替 外方程（%）还表明对于同一轨道面的卫星，星间测距
换卫星的重要特征是增加了星间链路功能，能实现自 对描述卫星轨道的另外三个参数升交点赤经 "、轨道
主导航。这样，系统自主运行 #8$ 天，导航精度仍与 面倾角 ’ 以及升交点到近地点角距 #（本文将 "、 ’
［ ， ］
有地面站支持的系统导航精度相当 % " ，导航战 能 和# 称轨道面定向参数）不敏感。本文最后的仿真
力将得到极大加强。此外，俄罗斯 ?BC5.AA 的现代 算例表明，对于不同轨道面的卫星，星间测距同样 对定
化和欧洲伽利略系统也正考虑实施星间链路功能。 向参数不敏感。因此，利用星间测距进行定轨， 能保证导
航卫星之间相对位置的准确性，但不能保 证导航卫星
" 问题描述 星座组成的空间多面体相对协议天球参 考系或协议地
如果没有地面站的支持，即缺少星 D 地测距信 球参考系的定向。
息，要使系统能够自主运行，则必须由导航卫星星上设 ?@A 解决导航星座空间定向问题采用的是在定
备获取星间观测数据，以支持系统自主定轨和自主守 轨时对预报的定向参数进行约束的方法。但由于初
时。 始状态矢量、动力学模型以及数值积分算法精度的限
制，随着积分弧长的增大，由它确定的轨道面定向参数
以二体问题为例，轨道面内卫星的运动方程可
精度会逐渐降低，它的缺点是自主运行受时间限制，
写为 这也是 ?@A 对自主运行指标提出 #8$ 天的原

收稿日期：!$$9;$9;!<，修回日期：!$$9;$=;$!
基金项目：国家 8"< 计划青年创新基金（!$$!..:#:$#!）
 && 宇航学报 第 +* 卷
［ ］
因之一 ! 。另一有效解决方案是在星间测距的基础
相加和相减，省略频点下标，可得到两个导出观测量
上增加方向观测，直接获取轨道面定向参数的间接观
测量，本文就这一方案的可行性进行分析论证。 #&(（ #!" ) #"! ）0+ !"( # )（ $!" ) $"! ）0+
! 基于星间距离和方向观测的自主定轨方法 （’1）
$& (（ # / # ）0+ ( %$ )（ $!" / $"! ）0+
!" "! !"
如果在星间测距的过程中，通过星敏感器从一 颗 （’’）其中（’1）为自主定轨的观测模型 ，（’’）
卫星上对其它可视卫星及背景恒星进行成像观 测，然
为自主守时的观测模型。更进一步，设卫星 ! 在惯性坐
后对所获得的星像进行处理得到被观测卫星 及背景恒
标系中的空间直角坐标为’ ! ，(! ，&! ，卫星 " 在惯性
星相对于照相卫星所构成的角距观测量， 即测定导航
坐标系中的空间直角坐标为’ " ，( " ，& " ，则（’1）可
卫星连线在惯性空间中的指向。这样， 反映卫星轨道
面在惯性空间中定向的三个参数!、 写为
! 、" 的绝对值就可通过方向观测间接得到。星间 #&( !（ ’ ) ’ ） )（ ( ) ( ） )（ & ) & ） )
! " + ! " + ! " +

方向观测确定了惯性系中星座的绝对方向，从而控制
导航星座的整体旋转，再结合星间测距、动力学模型 及
轨道先验信息即可实现星座自主定轨。
星间测距与通信的目的是获取星间距离及相对
钟差观测量，并实现不同卫星之间距离、钟差、先验轨
道信息等数据的交换。星间测距与通信采用双向、
双频模式，双向是为了得到卫星间的时钟偏差和消除影
响星间测距的大部分系统误差和相关性误差，双频
是为了消除电离层延迟对测距的影响。星间通信一般
采用微波手段，并按时分多址（"#$%）方式进行。
星间距离观测量的数据处理包括观测量归算、
观测量组合等。假设有 !、" 两颗共视导航卫星，则
对这两颗导航卫星而言，共有 & 个 # 码 伪距 观测
量。忽略偶然误差和系统误差，星间测距的观测方 程
可以简单写成
#!" (
!"
（ $!" ) $"! ）0+ （’+）
公式（’+）包含了两颗共视卫星的相对位置信息，
因此，距离观测量可以确定导航卫星的相对位置。
要实现星间方向观测，首先需要建立恒星星库并
装载于星上存储器，以作为信息处理的基础。另外，
由于受到光学条件及恒星空间分布的影响，需要事先依
据导航卫星轨道参数及恒星星表进行观测预 报。星
敏感器可以采用 22# 或 %3（4 动态像元敏感 器）
作为探测元件。星敏感器得到的数字图像需要进行
信息提取、星图识别、角距计算等处理。星像信息提取
是将得到的栅格图像采用轮廓跟踪和区域扫描等方法，
提取目标影像的坐标、灰度信息，再计算得到目标星体
的质心、星等、圆形度等特征量。星图识别就是将星
敏感器视场中的观测星组成的星图与恒星星库进行特
征匹配，以确定像点在摄影时刻所对应的恒星。
星间定向获取的角距计算如图’ 所示。首先定
义两个坐标系，像平面坐标系 567，以像平面中心
为原点 5，平行于两边方向为 6、7 轴方向建立的坐
标系；像空间坐标系 5678，以像平面为 67 平面，指
!"
向光学中心 4 的方向为 8 轴方向建立的坐标系。设
) $ ) %$
!"

（*）
’ # ’
从卫星 " 观测卫星 ! 及恒星 %，由质心法可求得它们
!"
#
!"
(
!" !"
) $ ) %$

（,）
+ # +

#"! ( "! "!

) $ ) %$
"!
在在像平面上的坐标 # ’ ’ ，( ’ ）、 ’ + ，( + ），进
（’ #（+ 而
（-）
’ # ’

#"! (
"! "!
) $ ) %$
"!
（.） 通过坐标转换可以求出它们在像空间坐标系中的坐
# + 标 #（ ’ ，( ，1）、#（ ’ ，( ，1），又像空间坐
+ 标系中
其中，下标 ’、+ 表示频点， !" 为卫 星 " 发射信号时 ’ ’ ’ + + +
位
#
置到卫星! 接收信号时位置的距离，"! 为卫星! 发射 光学中心为 )（1，1，*），由此可以求得角距观测量
#
信号时位置到卫星 +",! ( " #’ )#+ ( 9:;;<（=（ *+ ) ’’ ’+ ) (’
" 接收信号时位置的距离，$ !"
表 ）0
(+
"! （ *+ ) ’+ ) (+ ）（ *+ ) ’+ ) (+（））
’>）
示信号从卫星" 到卫星! 的电离层时延，$ 表示信号 ! ’ ’ + +

从卫星 ! 到卫星 " 的电离层时延，% 为真空中的光 设卫星 " 观测了卫星!，则两者连线在空间中的

速，$!" 为卫星 ! 和卫星 " 的钟偏差。 赤经和赤纬满足以下关系
必须指出，如果采用 "#$% 方式进行星间测量， % ( 9:;?9（@（ ( / ( ）（0 ’ / ’ ）） （’&）
!" " ! " !

则卫星 ! 到卫星 " 和卫星 " 到卫星 ! 的测量并不是同

$ ( 9:;?9（@（ &" / &! ）0 !（ ’ " / ’! ） )（ ( " /
!" +
时进行，为了定轨计算，必须将观测量换算到同一时
刻。这时，满足 "! ( !" 、$"! ( /$!" ，将公式（ *）和
(! ） ）
+
（ -）
 设恒星 % 的赤经和赤纬为（%, ，$, ），则恒星
（’!） %
# #
第+期 陈金平等：基于星间距离和方向观测的导航卫星自主定轨研究 -.
与导航卫星 ! 和 " 连线在天球上投影的点之间角距
A，可以看出，增加定向观测数据后，轨道面定向参数
的理论值根据球面三角的余弦公式可写为 的解得到明显改善，仅用星间测距定轨的定向参数相
# ! "#$$%（& &’($ ! &’(! ) $%& 关性现象不再存在。表 - 是在测距精度 <=>4，测
!" !"
$ ! $%&!
$%（& "$ * " ）） 向精度 <=+J 基础上加 <=+J 测向系统误差的定轨结
（+,）
!"

将（+-）、（+.）式代入（+,）式，即可建立导 果，可以看出，测向的系统误差主要引起参数的整体 变
航卫星 坐标与角距观测量的函数关系。角距观测量 化，而且测向数据的系统误差基本上被参数吸收。表 A
包含了导航卫星的位置信息，而且以方向的形式出现。 和表 - 还说明，在卫星动力学信息的基础上，采用星
因此，角距观测量可以用于导航卫星的轨道确定。 间测距和星间测向数据，可以完成导航卫星轨 道的确
定。
表 + 仅用星间测距的定轨结果!
K":95 + L#:’6 M565#4’("6’%( #5&396&! %(9N
:"&5M
%( $#%&&9’(C #"(05
卫星号 "& "! "# "$ "( FGH
"’
（4 ） （4"&） （4"&） （4"&） （4"&） （4）
+ < 1 <<+-- <1< * >. 1 A * < 1 , >+ 1 . * A 1 + < 1 D-?
> < 1 <<+I< <1< * >. 1 - * < 1 . >A 1 - * . 1 < < 1 ?I-
A < 1 <<+-- <1< * >. 1 - * < 1 , +D 1 . * < 1 + < 1 ,II
+< < 1 <<<+D <1< * < 1 - >I 1 - * A, 1 < 1 . < 1 ?<I
>
++ *<1 <1< * < 1 . >I 1 . * A? 1 + 1 , < 1 ?II
图 + 星间定向角距示意图 <<<>? >
+> < 1 <<<+I <1< * < 1 . >I 1 - * AD 1 > 1 ? < 1 D-D
/’01 + 2#0345(6 %7 ’(65#8&"6599’65 %#’5(6"6’%( A
%:&5#;"6’%( +I *<1 <1< >, 1 < * < 1 + +? 1 I * < 1 . < 1 D+.
<<<>,
目前，% 码的测距精度约 <=>4，这一测量精度 >< * < 1 <<+, <1< >, 1 < * < 1 + +D 1 > * + 1 < < 1 ?+>
+
>+ < 1 <<<<. <1< >. 1 ? * < 1 > +, 1 - + 1 < < 1 ?<.

表 > 仅用星间测距的定轨结果#
足以满足导航卫星相互位置的准确性，因此，方向观测 K":95 > L#:’6 M565#4’("6’%( #5&396&# %(9N :"&5M
设备的测量精度将是决定导航卫星自主运行时间长
%( $#%&&9’(C #"(05
短的主要因素之一。如果方向观测精度与星间距离
观测精度相匹配，则自主定轨的精度可与有地面支持 卫星号 "&
"’
"! "# "$ "( FGH
的定轨精度一致，如果时间基准也允许，就能够保证系 （4 ） （4"&） （4"&） （4"&） （4"&） （4）
统长期运行。 + < 1 <A<.? <1< * .< 1 I * > 1 + -> 1 + * > 1 , + 1 A.+
> < 1 <A+?, <1< * .< 1 I * > 1 < -> 1 A * > 1 I + 1 ><?
! 仿真结果分析 A < 1 <A<.. <1< * .< 1 I * > 1 < A, 1 + A 1 - < 1 I.>
+< < 1 <>I.+ <1< * + 1 - .I 1 + * ?+ 1 + 1 . < 1 IA>
假定导航卫星为 >?@A@+ 的 B"9C5# 星座，轨道高 ,
度 >DA?D=+-< 公里，偏心率 <= <+，倾角 ., 度。仅考 ++ < 1 <>I+> <1< * + 1 - .I 1 + * ?- 1 - 1 A + 1 +D>
虑二体问题，时间同步精度 >(&，测距噪声为 <=>4， -
利用 >- 小时弧长，采样率为 .4’( 的星间测距数据， +> < 1 <>IAA <1< * + 1 - .I 1 > * ?, 1
>
, 1 A + 1 A>+
批处理算法的定轨结果见表 +、表 >。表中第 > E ? +I < 1 <>I.. <1< .> 1 - * < 1 A A. 1 + < 1 I + 1 >,.
列为对初始轨道根数的改正数，它反映了解的准确 性， >< < 1 <>?., <1< .> 1 - * < 1 > A- 1 < > 1 + < 1 I?.
第 D 列为 + 天弧段内，参考轨道与计算轨道的差异换 >+ < 1 <>I.+ <1< .> 1 - * < 1 A A+ 1 D - 1 , < 1 I.?
算成用户伪距误差（FGH）的 统计 结果 。表 +中，
轨道面的定向参数 、和存在明显的相关性，这说明 仅用 表 A 星间测距加方向观测的定轨结果!
星间测距，不能确定卫星星座的整体旋转。 表 > 是增 K":95 A L#:’6 M565#4’("6’%( #5&396&! :"&5M %( $#
加<=>4 测距偏差的定轨结果，可以看出系统误差更容 %&&9’(C
易引起轨道定向参数的整体变化。 #"(05 "(M ’(65#8&"6599’65& %#’5(6"6’%( %:&5#;"6’%(
现假定卫星 +、+<、+I（ 每 个 轨 道 面 + 颗 卫
星）装备定向设备，可以观测到其它可视的导航卫星，
测向精度为 <=+J，加上同样的测距数据，定轨结果
见表
卫星号 "& "! "# "$ "( FGH
"’
（4 ） （4"&） （4"&） （4"&） （4"&） （4）
+ < 1 <<<-A <1< * <1D * +1. <1D * < 1 A < 1 ,<.
> < 1 <<<>> <1< * <1D * +1, *. 1 . 1 ? < 1 ,<<
>
A < 1 <<<A< <1< * < 1? * + 1? *A1 A 1 I < 1 .I.
A
+< < 1 <<<I- <1< <1< * <1, <1> * + 1 A < 1 ,<+
++ *<1 <1< <1+ * <1, +1> * > 1 - < 1 ,<A
<<<A.
+> *<1 <1< <1< * < 1? *<1 * < 1 I < 1 ,<>
<<<I> >
+I < 1 <<<+> <1< <1D * +1, <1D * < 1 A < 1 .I.
>< *<1 <1< <1D * +1, >1? * > 1 + < 1 ,<-
<<+,I
>+ < 1 <<<,, <1< <1D * +1, * +1 > 1 + < 1 .I?
.

!C 宇航学报 第 @C 卷

表 ! 星间测距加方向观测的定轨结果!
指出，增加新的观测手段，意味着需要新的卫星有效
"#$%& ! ’($)* +&*&(,)-#*).- (&/0%*/ ! $#/&+ .- 1(.// 载荷，而且，与测距精度相匹配，要求有 :D 9E 的角距
%)-2 测量精度，这对星敏感器无疑提出了新的挑战。
(#-3& #-+ )-*&(4/#*&%%)*&/ .()&-*#*).- .$/&(5#*).-
参考文献：
卫星号 "! "# "! "" "$ 678
"" ［ 9 ］ F#0&( G H ， H#(*,#- I; JK#1&$.(-& LMJ 10((&-* /*#*0/ #-+
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! 结语 ［ ! ］ ’%/&- 8 O，M#*()12 O J，&* #% ; X.-34$#/&%)-& +)NN&(&-*)#% LMJ

$#/&+
空间卫星的编队飞行是近几年来备受关注的热 (&%#*)5& -#5)3#*).- N.( /K#1&1(#N* Y)*S 1(.//%)-2 (#-3)-3 ,&#/0(&,&-*/
点问题，星座中各颗卫星的相对导航与定位是卫星编
［O］; M(.1&&+)-3/ .N *S& P’Q LMJ4@:::［ R］; J#%* X#2&
队飞行的关键技术之一。
利用星间测距进行定轨，能保证导航卫星之间相 R)*V，6"， @::: ; A!A4AC9
对位置的准确性，但不能保证导航卫星星座组成的空 ［ A ］ O-#-+# W M，&* #% ; L%.$#% K./)*).-)-3 /V/*&,（
间多面体相对协议天球参考系或协议地球参考系的 LMJ ）#0*.-.,.0/
定向。在定轨时对轨道面定向参数可以采样约 束的
-#5)3#*).［- O］; P888 M./)*).- X.1#*).- #-+ Q#5)3#*).- JV,K./)0,
方法解决定向问题，但由于轨道初值、动力学模型以及
数值积分算法精度的限制，随着积分弧长的 增大，由 ［R］; 9>>: ; !<A4!AA
它确定的定向精度会逐渐降低，这意味着自主运行受时 ［ C ］ F&(-/*&)- H ， F.Y&- ， &* #% ; LMJ 0/&( K./)*).-)-3 #110(#1V Y)*S
间限制。 F%.12 PP7 #0*.-.,.0/ -#5)3#*).- （ O0*.-#5 ）［ O ］ ; M(.1&&+)-
3/ .N *S& P’Q LMJ4> ［ < R ］ ; J#%* X#2& R)*V ， 6" ， 9>>< ;
考虑到上述因素，本文提出在距离观测基础上增 @<A4@A:
加方向观测的导航卫星自主定轨方案。仿真结果表
明，增加方向观测数据后，轨道面定向参数的解得 到明
显改善，仅用星间测距定轨的定向参数相关性现象不
复存在，因此这一方案是可行的。但是必须 作者简介：陈金平（ 9>B94），男，博士，高工，
卫星导航专业，现主要从事卫星导航增强 技
术、自主导航技术研究。
通信地址：北京市 A9<C 信箱
（9:::>!）电话：:9:4CC<C>:A!；
9<C:9:B@>?>

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1(.//%)-2 (#-3& #-+ )-*&(4/#*&%%)*&/ .()&-*#*).- .$/&(5#*).- )/ +&5&%.K&+; F#/)-3 .0( N&#/)$)%)*V #-#%V/)/ (&/0%*， /.,& 0/&N0%
1.-1%0/).- Y#/ N.0-+ .0*;
<#= >)&7$：J#*&%%)*& -#5)3#*).-；O0*.-.,.0/ -#5)3#*).-；R(.//%)-2 (#-3&；R(.//%)-2 .()&-*#*).-