Singular Optimal Control

H = H(u) over some interval [t1 , t2 ] ∈ [ta , tb ]

Examples in the script:

• Problem 4: Fuel-optimal horizontal motion of a rocket
pp. 7–8 // pp. 62–65 & V9
• Problem 6: Goh’s fishing problem
p. 10 // pp. 60–62 & V8
• Problem 9: Optimal flying maneuver
pp. 11–13 // V9
• Problem 10: Time-optimal motion of a cylindrical robot
pp. 13–14 // [15]

• Problem 2.3: Fuel-optimal motion of a nonlinear system

pp. 72–73 // pp. 121–122.
Problem 9: Optimal flying maneuver
Problem formulation in earth-fixed coordinates:

6 v


k
.....
.....
...

ϕ(t).........
.

y(t) u

...
.

Flugzeug
e -
Ziel x(t)

State variables: x(t), y(t), ϕ(t). Control variable: u(t) = ϕ̇(t), |u(t)| ≤ 1.
Find u : [0, tb ] → [−1, 1], such that
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
ẋ(t) v cos ϕ(t)
⎣ ẏ(t) ⎦ = ⎣ v sin ϕ(t) ⎦
ϕ̇(t) u(t)
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
x(0) xa
⎣ y(0) ⎦ = ⎣ ya ⎦
ϕ(0) ϕa
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
x(tb ) 0
⎣ y(tb ) ⎦ = ⎣ 0 ⎦
ϕ(tb ) frei
 tb
J(u) = dt minimal.
0
Problem formulation in body-fixed coordinates:

vorne
6
x2 (t) e
v Ziel
u - rechts
Flugzeug x1 (t)

state variables: x1 (t), x2 (t). Control variable: u(t) = ϕ̇(t), |u(t)| ≤ 1.

Find u : [0, tb ] → [−1, 1], such that

   
ẋ1 (t) x2 (t)u(t)
=
ẋ2 (t) − v − x1 (t)u(t)
     
x1 (0) x1a − xa sin ϕa + ya cos ϕa
= =
x2 (0) x2a − xa cos ϕa − ya sin ϕa
   
x1 (tb ) 0
=
x2 (tb ) 0
 tb
J(u) = dt minimal.
0
Feedback solution in body-fixed coordinates
x
62
...........................................................................................................................................
............... ...........
...... ............. .........
..
. .
... ........
. ....... .......
.......
?
.. . .. .
... ... ......
.... .. ......
..
... ......
.... . .....
.. .. .....
.... ....
.... .... ................................................................. ......................................................................... .....
.....
.. .. . ...
.... . . . . . .
. ...... .....
.. .... . .....
 I
.. . . . ...... . . ....
. . .....
..
.. .
.... .. . ... .
.. .....
.. ...
. .... ...
.. ..... ......
?
. .. . . .. ...
.
. . . . . . . ..... ...
.. .... .
........ ...
.... .
....... ..... . . . .
.. .................. . .. . . ...
.
.. .................. ...
...
...
 I
.
. ... . ... . . .
. . ... .... . . .. . ......... .. . . ...
.
.. ... ... ... .. . . ... .......... ........ .
. .. .. . .
.............. .... ...
.. .. ...... .... ...
.... .. .. ....
...... .. ......
.
........ .. ...
.. .. ..... .. ... ...
.
... .
... ........ .....
.. .. .
. ...
. . .
. .. .
. ...
?
. . . ....
 I
.. .. ... ..... ...
... ... .... ...
. . ...
.
... ..
. .. ...... . . .. . ........... . . .
. . . ...
............. ..
. .. ...
.... ... ... . . . . ............ . ... . . . .
............... . . . . ..
...
.
...
. ...
..
. .
.. .....
. .
. .
.. ...... ...... .
. .. .
..
..
. .
. .. ...
. . . ........ ....... ... ... ..... ... ...
..... ..... .... ...... .... .... .. ... .. .. ..
. .. . .
.... .... .... ...
 I
.. .. .. .. .
. .
. ... ...
. . . .. .. .. .. .... .... .... ... ... ... ... ...
..... ..... .... ..
..
..
.. .
.
. .
... .
. .. .. ..... .. ... .. ..
...
...
. . . . ...... ... ... ... ... ...
..... ..... ..... ..... ..... ..... .....
... ... ... ... ? ? ?
... ... ...
....
. ? ? ?
...
.
..
.
...
..
.
.
...
.
..
.
...
..
.
.
...
..
.
.
...
..
.
.
...
.
.. -
... ..
−r
... ... ... ... ... ... .....
. .
. .
. .
. ..
. .
. .
. .
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.
..
.. ...
... .... ..... ....
r
...
.
...
...
.
...
...
.
..
.
...
.
...
...
.
...
...
.
...
...
.
x1
... ... ... ... ... . ... .. . .
. .. .. .. .. .
.
... ... ..... .... . ....... ... ... ..... ... .. ..
...
...
...
...
...
... ...... ... ...
. ......... ...... .
... .... .......... .... ..... ...
.
.. ......... . . . . . . . ........... . . . . .
... ... ... ................................ .............................. ... ... ...
... ...
.
...
.. ..... ....
. .
....
... ... ...
... ..... .... ... ...
...
...
... ..... .
....... ...
. ....
u = −1
... ...... . .. . ..
... ...... ...... ... ..
...
...
...
... .......
.. .. .. ... . .
....... . ... .....
.......... . . . .
... .... ............. ........ ..................... ........ .... ...
...
...
.....
..... ..................................... ..................................... ...... ...
..... .... ..
... ..... ..... ...
...
... ...... . ...... ...
....
.....
.......
......
....... .......
.
..
......
...
......
...
..
u = +1
..... . ............ ...... . . . .
..... ........... ......... .....
..
..... ................... ....... .......................... ........... .....
.....
..... ..................................... ...................................... ...
.
..
...... ......
......
...... .. ........
. u = 0
....... ...
....... .......
........ .....
. ........
......... .
........... .........
..........
..............
............................................................... ............................................................................ v
r=
umax