KINEMATIKA – TEST

1. Šta je kinematika?
U kinematici izučavamo kretanje tačke ili tijela sa čisto geometrijskog aspekta, ne uzimajući
pri tome u obzir njihove mase i sile koje na njih djeluju. Kretanje se posmatra u
trodimenzionalnom prostoru i vremenu zbog čega se, ponekad, kinematika naziva i
geometrijom četiri promjenljive, pri čemu ulogu četvrte promjenljive, ima vrijeme.
2. Tijelo referencije i sistem referencije?
U kinematici se izučavaju mehanička kretanja, tj. uz neprekidnu promjenu vremena
izučavamo promjenu položaja tijela (ili tačke) u odnosu na neko drugo tijelo. To drugo tijelo
nazivamo tijelom referencije, a koordinatni sistem koji je za njega kruto vezan sistemom
referencije.
3. Historijski razvoj kinematike?
Riječ kinematika potiče od grčke riječi kinema, što znači kretanje (gibanje). Kinematika, kao
nauka nije postojala prije GALILEO GALILEI-a (1564 – 1642) iako se za njenu osnovnu veličinu
– brzinu, znalo i mnogo ranije. Galileo Galilei uveo je u kinematiku pojam ubrzanja.
CHRISTIAN HUYGENS (1629 – 1695) je uveo pojam tangencijalnog ubrzanja, što je omogućilo
proučavanje krivolinijskog kretanja. Pronalaskom diferencijalnog računa, za što zasluge
pripadaju ISAAC NEWTON-u (1643 – 1727) i GOTTFRIED LEIBNITZ-u (1646 – 1716), ubrzan je
razvoj kinematike, jer je novi matematički aparat omogućio svestranije razmatranje
problema kinematike. Proučavanje kinematike tačke uglavnom je bilo zaokruženo
pronalaskom diferencijalnog računa. Proučavanje osnova kretanja kinematike tijela vezano je
za ime jednog od najplodnijih naučnika u historiji nauka LEONHARD EUER-a (1707 – 1788).
4. Pojam vremena u kinematici?
Vrijeme u kinematici se smatra apsolutnim (univerzalnim), tj. ono protiče jednako u svim
sistemima referencije i ne zavisi od kretanja jednog sistema u odnosu na drugi. Vrijeme se
smatra neprekidno promjenljivom skalarnom veličinom i označava se sa t. Ono igra ulogu
nezavisno promjenljivog argumenta.
5. Sekunda, metar?
Jedna skunda predstavlja vrijeme trajanja 9 192 631 770 perioda radijacije atoma CESIUM-a
133, pri njegovom prelasku iz jednog nivoa u drugi.
Jedan metar se definiše preko jedne sekunde. Prema najnovijoj definiciji jedan metar je
distanca koju zrak svjetlosti pređe u vakuumu za 1/299 792 458 dijela sekunde.
6. Šta je kontinuum a šta mehanika kontinuuma? *
Kontinuum je idealizirani model tijela za koji pretpostavljamo da je cijeli obim tijela jednoliko
ispunjen materijom.
7. Osnovne kinematske veličine?
Osnovne kinematske veličine su:
- Put s u funkciji vremena t,
- Brzina v u funkciji vremena t i
- Ubrzanje a u funkciji vremena t.
8. Dva osnovna zadatke proučavanja kinematike tačke?
U kinematici tačke proučavaju se sljedeća dva osnovna zadatka:
- Uspostavljanje matematičkih načina opisivanja kretanja tačke u odnosu na dati
sistem referencije i
- Određivanje, iz zadatog kretanja tačke, svih kinematičkih karakteristika toga kretanja
(trajektorije, brzine, ubrzanja).
9. Trajektorija tačke?
Neprekidna linija koju opisuje pokretna tačka u odnosu na izrabrani sistem referencije naziva
se trajektorija tačke. Oblik trajektorije tačke zavisi od izabranog sistema referencije. Ako je
trajektorija prava linija, onda se to kretanje naziva pravolinijskim, u protivnom kretanje je
krivolinijsko.
10. Načini definisanja krivolinijskog kretanja tačke?
Postoje tri, najviše rasprostranjena načina definisanja krivolinijskog kretanja tačke i to su:
- Vektorski,
- Koordinatni ili analitički i
- Prirodni.
Vektorski način naročito je pogodan kod teorijskih razmatranja, dok se analitički i prirodni
način prvenstveno upotrebljavaju pri rješavanju nekih konkretnih (praktičnih) zadataka.
11. Skalarni proizvod vektora?
Sklarani proizvod vektora a⃗ i b⃗ je skalar koji označavamo sa a⃗ ⋅ b⃗ i definišemo ovako:
- Ako je jedan od vektora a⃗ i b⃗ jednak nulvektoru onda je a⃗ ⋅ b⃗ =0,
- Ako su vektori a⃗ i b⃗ ≠ 0 onda je:
a⃗ ⋅ b⃗ =|⃗a|⋅|⃗b|∙ cos ≮(a , b)

12. Vektorski proizvod vektora?

Vektorski proizvod vektora a⃗ i b⃗ je vektor koji označavamo sa a⃗ x ⃗b i definišemo ovako:
- Ako je jedan od vektora a⃗ i ⃗b nulvektor, onda je a⃗ x ⃗b=0 ,
- Ako su a⃗ i ⃗b ≠0onda:
- Dužina vektora a⃗ x ⃗b jednaka je površini paralelograma što ga zatvaraju vektori a⃗ i ⃗b,
tj:
 a⃗ x ⃗b=|⃗a| x|⃗b|∙sin ≮( a ,b)

- Vektor a⃗ x ⃗b je okomit na ravninu određenu vektorom a⃗ i ⃗b ,

- Smjer vektora a⃗ x ⃗b određeno je pravilom desne ruke: vektor a⃗ zakrećemo prema
vektoru b⃗ , za ugao manji od π rad.
13. Položaj tijela, putanja, pomak tijela, pređeni put?
Položaj tijela: određen koordinatama u odabranom koordinatnom sistemu (tijelo ne može
istovremeno imati dva položaja).
Putanja: skup svih tačaka kroz koje prolazi tijelo. Svakoj tački putanje odgovara drugo
vrijeme.
Pomak tijela: Razlika krajnjeg i početnog položaja tijela u određenom vremenskom intervalu.
Pomak tijela je vektorska veličina.
Prijeđeni put: dužina puta (putanje) koje tijelo prijeđe u određenom vremenskom intervalu,
prijeđeni put je skalarna veličina, pozitivna je i predstavlja monotono rastuću funkciju.
14. Vektorski način definisanja kretanja tačke, radius vektor?
Razmotrimo kretanje tačke M u odnosu na usvojeni pravougli sistem koordinata Oxyz.
Radius vektor r⃗ =⃗
OM polazi iz uslovno nepomične tačke O – ishodišta usvojenog sistema
referencije, do pokretne tačke M. Pri kretanju tačke M njen radius vektor mijenja se u
funkciji argumenta t i u općem slučaju on se mijenja, kako po intenzitetu tako isto i po
pravcu i smjeru. Takvu vektorsku veličinu nazivamo vektor funkcijom skalarnog argumenta t i
označavamo je simbolom:
r⃗ =⃗r (t ) (1)

Prema samoj prirodi kretanja ova vektor-funkcija mora biti jednoznačna, neprekidna i
dvaputa diferencijabilna.
Definisati kretanje tačke M znači znati njen položaj u odnosu na dati (odabrani) sistem
referencije Oxyz u bilo kojem trenutku vremena. Vektorska jednačina (1) potpuno određuje
kretanje tačke, jer se u bilo kom trenutku vremena može naći radius vektor čime je i potpuno
definisan položaj pokretne tačke M.
Jednačinu (1) nazivamo jednačinom kretanja ili zakonom kretanja tačke u vektorskom obliku.
Ako se mijenja položaj tačke u zavisnosti od vremena t tačka M će se kretati po nekoj
trajektoriji. Trajektorija tačke je geometrijsko mjesto vrhova radius – vektora pokretne tačke
M.
15. Vektor brzine pokretne tačke u datom trenutku vremena?
U trenutku t tačka se nalazi u položaju M određenom radius-vektorom r⃗ , a u trenutku t1
¿ t+ Δt tačka je u položaju M 1.Vektor Δ ⃗r,čiji je početak u tački M a kraj u M 1 nazivamo vektor
premještanja pokretne tačke za dati interval vremena Δt =t 1−t.
Količnik vektora premještanja tačke i intervala vremena za koji se to premještanje desilo
predstavlja vektor srednje brzine premještanja tačke u tom intervalu vremena i njega ćemo
označavati sa:
MM 1
⃗
v sr =
⃗
Δt
v sr vektor koji
Kako je Δt pozitivna skalarna veličina to je vektor srednje brzine premještanja ⃗
ima isti pravac i smjer kao vektor ⃗ MM 1 i čiji je intenzitet za 1/Δt puta vei od intenziteta
vektora MM 1.
⃗

Iz skice slijedi da je:

r 1= ⃗r +⃗
⃗ MM 1
MM 1=⃗
⃗ r 1−⃗r =Δ ⃗r
Uvrštavanjem svega navedenoga u izraz za srednju brzinu imamo:
Δ r⃗
v sr =
⃗
Δt
Vektor srednje brzine premještanja pokretne tačke, za dati interval vremena ∆t, jednak je
odnosu priraštaja radius-vektora za taj interval vremena i samog tog vremenskog intervala.
Granična vrijednost kojoj teži srednja brzina premještanja pokretne tačke kada interval
vremena ∆t0 nazivamo vektorom brzine tačke u datom trenutku vremena i označavamo je
sa ⃗v .
Prema tome je:
lim Δ ⃗r
Δt →0
⃗v = lim ⃗v sr=
Δt →0 Δt
ⅆ r⃗
⃗v = =⃗r
dt
Vektor brzine tačke u datom trenutku jednak je prvom izvodu radius-vektora pokretne tačke
po vremenu u tom trenutku.
Vektor brzine tačke u datom trenutku vremena ima pravac tangente na putanju tačke i
usmjeren je u smjeru kretanja tačke.
16. Hodograf vektora brzine?

Hodograf vektora brzine predstavlja geometrijsko mjesto vrhova vektora brzine pokretne
tačke, nanesenih iz jedne proizvoljne tačke prostora.
17. Sektorska brzina?

Površinu ograničenu radius vektorom r⃗ 0, r⃗ i dijelom trajektorije M0M označit ćemo sa σ⃗ . U

trenutku t tačka se nalazi u položaju M, koji je određen radius vektorom r⃗ , a u trenutku
t 1=t+ Δt , tačka je u pložaju M1 koji je određen radius vektorom ⃗
r 1=⃗r + Δ r⃗ .

Ako je interval vremena Δt =t 1−t mali, tada se priraštaj površine Δ ⃗σ za taj interval vremena
može napisati u obliku:
1
Δ ⃗σ = [ ⃗r , Δ r⃗ ]
2
Odnos između priraštaja površine, koju prebriše radius vektor r⃗ i odgovarajući interval
vremena ∆t predstavlja srednju sektorsku brzinu:

Δ ⃗σ 1 Δ σ⃗
v σsr =
⃗
Δt 2
= r⃗ , [
Δt ]
Granična vrijednost srednje sektorske brzine za slučaj da ∆t0 je sektorska brzina tačke u
datom trenutku vremena:
lim Δ ⃗σ
Δt →0 1
v σ=
⃗ = [ r⃗ , ⃗v ]
Δt 2
2⃗
v σ =[ r⃗ , ⃗v ]

Dvostruka sektorska brzina tačke, u odnosu na neki centar, jednaka je momentu brzine te
tačke u odnosu na isti centar.
18. Vektor ubrzanja tačke u datom trenutku vremena?

Pretpostavimo da se u trenutku t pokretna tačka nalazi u položaju M i ima vektor brzine ⃗v, a
v1 . Ako u tačku M paralelno prenesemo vektor
u trenutku t1 u položaju M1 ima vektor brzine ⃗
v1 tada je očigledno da je Δ ⃗v vektor koji spaja vrhove vektora ⃗v i ⃗
brzine ⃗ v1 . Dijeljenjem
vektora Δ ⃗v sa odgovarajućim intervalom vremena ∆t, za koji se desio ovaj priraštaj,
dobijamo vektor:
Δ ⃗v
a⃗ sr =
Δt
kojeg nazivamo vektorom srednjeg ubrzanja tačke za dati interval vremena.
Kada ∆0 dobijamo vektor:
lim Δ ⃗v
Δt → 0 ⅆ ⃗v
a⃗ = = =⃗v
Δt dt
kojeg nazivamo vektorom ubrzanja tačke u datom trenutku vremena.
d r⃗
Kako je ⃗v = to se konačno za vektor ubrzanja dobija:
ⅆt

d 2 r⃗ ¨
a⃗ = =r⃗
ⅆt2
Vektor ubrzanja tačke, u datom trenutku vremena, jednak je prvom izvodu vektora brzine
tačke po vremenu ili drugom izvodu radius-vektora tačke po vremenu.
U opštem slučaju krivolinijskog kretanja tačke, vektor ubrzanja pokretne tačke karakteriše
promjenu intenziteta, pravca i smjera vektora brzine tačke.
Vektor ubrzanja tačke u datom trenutku vremena leži u oskulatornoj ravni trajektorije i
usmjeren je u stranu zakrivljenosti krivolinijske trajektorije.
19. Zakon kretanja tačke (koordinatni način definisanja tačke)?
Odrediti kretanje tačke znači naći funkcionalne zavisnosti njenih koordinata od vremena:
q1=f1(t), q2=f2(t), q3=f3(t). Ove jednačine nazivaju se jednačinama ili zakonima kretanja
pokretne tačke prema koordinatnom načinu definisanja tačke. Funkcije f1(t), f2(t), f3(t)
moraju biti neprekidne, jednozačne i dvaput diferencijabilne.
Od ortogonalnih sistema koordinata najčešće je u upotrebi Dekartov pravougli sistem Oxyz.
Za slučaj ovih koordinata jednačine kretanja date su u obliku:
x=f 1 ( t ) , y =f 2 ( t ) , z=f 3 (t)

Polarno – cilindrični i sferni koordinatni sistem

Jednačine u polarno – cilindričnom koordinatnom sistemu su:
r =f 1 ( t ) , φ=f 2 ( t ) , z=f 3 (t)

Jednačine u sfernom koordinatnom sistemu su:

φ=f 1 ( t ) , θ=f 2 ( t ) , R=f 3 (t )
20. Jednačine trajektorije pokretne tačke? (Metod Dekartovih pravouglih koordinata)
Φ(x,y)=0; Φ(x,y)=0; Ψ(z,x)=0
Ψ(x,z)=0; λ(y,z)=0; λ(y,z)=0
Svaki od ovih sistema po dvije jednačine predstavlja trajektoriju tačke kao presjek dvije
cilindrične površine. Trajektoriju tačke možemo naći i geometrijski, na taj način što
korištenjem jednačina kretanja nanesemo niz uzastopnih položaja pokretne tačke u odnosu
na usvojeni sistem referencije pa te položaje spojimo.
20. Određivanje brzine tačke u datom trenutku?
Ako sa i⃗ , ⃗
j, k⃗ obilježimo jedinične vektore duž osa usvojenog sistema, tada se radius-vektor
pokretne tačke M može, preko svojih projekcija, napisati u obliku:
r⃗ =x i⃗ + y ⃗j+ z k⃗
gdje su x,y,z projekcije radius-vektora na odgovarajuće ose usvojenog sistema. Vektor brzine
u datom trenutku vremena dat je izvodom njenog radius-vektora po vremenu tj.
dx ⃗ dy ⃗ dz ⃗
⃗v = i+ j+ k
dt dt dt
Ako se vektor ⃗v razloži po koordinatama možemo ga predstaviti u obliku:
⃗v =v x i⃗ +v y ⃗j + v z k⃗

Upoređivanjem koeficijenta u prethodne dvije jednačine dobijamo:

dx dy dz
v x= , v y = , vz =
dt dt dt
tj. Projekcije vektora brzine na nepomične ose Dekartovog sistema jednake su prvim
izvodima odgovarajućih koordinata pokretne tačke po vremenu.
Intenzitet vektora brzine je:

v=|⃗v|=+ √ v 2x + v 2y + v 2z =+ √ x 2 + y 2 + z 2

21. Oređivanje ubrzanja tačke u datom trenutku vremena?

Vektor ubrzanja u datom trenutku je jednak izvodu vektora brzine po vremenu tj:

d ⃗v d2 ⃗r
a⃗ = =
dt dt 2

Kako je radius vektor dat izrazom:

r⃗ =x i⃗ + y ⃗j+ z k⃗
onda je:
 d 2 x ⃗ d2 y ⃗ d 2 z ⃗
a⃗ = i + 2 j+ 2 k
dt 2 dt dt
Sa druge strane vektor ubrzanja možemo razložiti, po koordinatnim osama i predstaviti u
obliku:
a⃗ =a x i⃗ +a y ⃗j+ az k⃗

Upoređivanjem koeficijenta u prethodne dvije jednačine dobijamo:

d2 x d2 y d2 z
a x= = ẍ , a y = = ÿ , a z = = z̈
dt 2 dt 2 dt 2
tj. preko projekcija brzine:
dv x dv y dv z
a x= 2
= v̇ x , a y = 2
=v̇ y , a z= =v̇ z
dt dt dt 2
tj. projekcije vektora ubrzanja na ose nepomičnog Dekartovog pravouglog sistema jednake
su prvim izvodima po vremenu odgovarajućih projekcija vektora brzine na te iste ose ili
drugim izvodima odgovarajućih koordinata pokretne tačke, po vremenu.
Intenzitet vektora ubrzanja je:

a=|a⃗|=+ √a 2x +a2y +a 2z =+ √ ẍ2 + ÿ 2 + z̈ 2

22. Pravolinijsko kretanje tačke?

U specijalnom slučaju kada se tačka M za cijelo vrijeme kretanja nalazi u jednoj pravoj, onda
kažemo da je u pitanju pravolinijsko kretanje tačke.

Da bismo u ovom specijalnom slučaju dobili zakon kretanja, brzinu i ubrzanje potrebno je u
izraze
x=f 1 (t) , y=f 2( t) , z=f 3 ( t )

dx dy dz
v x= , v y = , vz =
dt dt dt

v=|⃗v|=+ √ v 2x + v 2y + v 2z =+ √ x 2 + y 2 + z 2

d2 x d2 y d2 z
a x= = ẍ , a y = = ÿ , a z = = z̈
dt 2 dt 2 dt 2
a=|a⃗|=+ √a 2x +a2y +a 2z =+ √ ẍ2 + ÿ 2 + z̈ 2

uvrstiti da je y= ẏ= ÿ=0 , z= ż= z̈ =0. Tako je jednačina kretanja data izrazom:
x=f 1 (t)

Korištenjem izraza
dx dy dz
v x= ,v = ,v =
dt y dt z dt
dobijamo da je:
v x = ẋ=f 1 ' (t)

i izraza

v=|⃗v|=+ √ v 2x + v 2y + v 2z =+ √ x 2 + y 2 + z 2

dobijamo da je intenzitet:

v=|⃗v|=|ẋ|=|f ' (t)|

Na osnovu formula

d2 x d2 y d2 z
a x= = ẍ , a y = = ÿ , a z = = z̈
dt 2 dt 2 dt 2

a=|a⃗|=+ √a 2x +a2y +a 2z =+ √ ẍ2 + ÿ 2 + z̈ 2

možemo odrediti i ubrzanje tačke u datom trenutku. Potrebno je samo ove formule
zamjeniti da je ÿ= z̈ =0, pa onda dobijamo:
a x = ẍ=f 1 ' ' (t)

a=|a⃗|=|ẍ|=|f 1 ' ' (t)|

METOD POLARNIH KOORDINATA

23. Jednačine kretanja tačke u polarnim koordinatama?
Kada tačke za cijelo vrijeme kretanja ostaje u jednoj ravni, vrlo često se za određivanje
položaja tačke koriste polarne koordinate r iφ, gdje je r rastojanje pokretne tačke od pola O,
a φ ugao što ga obrazuje radius – vektor pokretne tačke ⃗ OM sa polarnom osom (p).

Jednačine kretanja u ovom sistemu date su izrazom:

r =f 1 ( t ) , φ=f 2 (t )

Jednačinu trajektorije tačke, u polarnim koordinatama, dobijamo eliminacijom parametra t iz

gornjih jednačina u obliku:
r =r (φ)
24. Brzina tačke u datom trenutku?

Slika za brzinu i ubrzanje (brzina bez komponenti ubrzanja se crta, a za ubrzanje sa

komponentama ubrzanja)
Radius – vektor predstavimo u obliku:
r⃗ =r ⃗
r0

r 0 jedinični vektor radius vektora r⃗ .

gdje je r rastojanje OM, a ⃗

Vektor brzine tačke M je:

d r⃗ d dr d r⃗0
⃗v = = (r ⃗
r0 )= ⃗ r 0 +r
dt dt dt dt
r 0 je:
Izvod jediničnog vektora ⃗

d r⃗0 d ⃗
r
dt dt| |
= 0 ⃗
dφ
p 0= ⃗ p
dt 0
 p0 novi jedinični vektor koji je upravan na vektor ⃗
gdje je ⃗ r 0 i čiji se pravac dobija rotacijom
vektora ⃗r 0 za ugao od 90° u smjeru povećanja ugla φ, te se izraz za brzinu ⃗v konačno može
napisati kao:
dr dφ
⃗v = r 0 +r
⃗ p
⃗
dt dt 0
Vektor brzine se može predstaviti kao zbir dvije njegove komponente:
⃗v =⃗
vr+ ⃗
vφ

gdje je:
dr
v r=
⃗ r⃗ radijalna komponenta vektora brzine,
dt 0
dφ
v φ=r
⃗ p transverzalna komponenta vektora brzine.
⃗
dt 0
Intenzitet vektora brzine dat je sljedećim izrazom:

dr 2 2
dφ
v=√ v +v = 2
r
2
φ
√( dt )( )
+r
dt

Kada se radius vektor mijenja samo po intenzitetu u pitanju je pravolinijsko kretanje i tada
postoji radijalna komponenta, a cirukalna je jednaka nuli pa je vektor brzine određen
izrazom:
dr
⃗v =⃗
vr = r
⃗
dt 0
25. Ubrzanje tačke u datom trenutku?
Diferenciranjem izraza za brzinu po vremenu dobijamo:

d ⃗v d2 r dr d ⃗
r 0 dr dφ d2 φ dφ d ⃗
p0
a⃗ = = 2 r⃗0 + + p0 +r 2 ⃗
⃗ p 0+ r
dt dt dt dt dt dt dt dt dt
r 0:
gdje je izvod ⃗
d r⃗0 dφ
= ⃗ p ⊥⃗
p ,(⃗ r0 )
dt dt 0 0
p0 :
a izvod ⃗
d⃗p0 −dφ
= ⃗ p ⊥⃗
r ,(⃗ r0 )
dt dt 0 0
Izraz za ubrzanje je:

d2 r 2
dφ d2 φ dr dφ
a⃗ =
[ dt 2
−r
dt( )] ⃗
[
r0 + r
dt 2
+2
] p
⃗
dt dt 0

odnosno:
a⃗ =⃗
ar + ⃗
aφ

gdje je:

d2 r 2
dφ
a r=
⃗
[ dt 2
−r( ) ] r⃗, radijalna komponenta ubrzanja i
dt 0

d2φ dr dφ
[
aφ r
⃗
dt 2
+2 ⃗
dt dt 0 ]
p , transverzalna (cirkularna) komponenta ubrzanja.

Intenzitet ubrzanja je:

a=√ a2r +a2φ, ili

2 2 2

a=
√[ d2r
dt 2
−r
dφ
( )]
dt [d2φ
+ r 2 +2
dt
dr dφ
dt dt ]
PRIRODNI NAČIN DEFINISANJA KRETANJA TAČKE
26. Zakon kretanja tačke po zadanoj trajektoriji?
Razmotrićemo prirodni način definisanja kretanja tačke, koji se primjenjuje u slučaju kada
nam je poznata trajektorija tačke u odnosu na usovjeni sistem referencije.
Pretpostavimo da se tačka M kreće u odnosu na izrabrani sistem referencije Oxyz po
prostornoj krivoj (L).

Izaberimo na toj trajektoriji proizvoljnu tačku A u odnosu na koju će položaj pokretne tačke
M biti određen poznavanjem krivolinijske koordinate s duž trajektorije. Pri tome potrebno je
definisati na trajektoriji pozitivan i negativan smisao kretanja tačke M u odnosu na
nepokretnu tačku A. Pri kretanju tačke M po trajektoriji koordinata s se mijenja u funkciji
vremena t tj.
s=s (t)
Prethodnu jednačinu nazivamo jednačinom kretanja ili zakonom kretanja tačke po datoj
trajektoriji.
S obzirom na sve do sada rečeno, da bi se na prirodan način definisalo kretanje treba znati:
a) trajektoriju tačke u odnosu na izrabrani sistem referencije,
b) na trajektoriji definisati početak krivolinijske koordinate s i pozitivan, odnosno negativan,
smjer kretanja po trajektoriji,
c) zakon kretanja tačke duž trajektorije.
27. Određivanje vektora brzine tačke u datom trenutku?

Kod vektorskog načina definisanja kretanja definisali smo srednju brzinu promještanja u
obliku:
∆ r⃗
v sr =
⃗
∆t
gdje je ∆ t vrijeme premještanja.
Izraz za srednju brzinu premještanja možemo napisati u obliku:
∆ r⃗ ∆ s
v sr =
⃗
∆ s ∆t
gdje je ∆ s dužina luka MM1.
v sr kada
Vektor brzine tačke u datom momentu dobićemo kao graničnu vrijednost kojoj teži ⃗
∆ t →0, pa imamo:

⃗v = lim ⃗
∆t→0
v sr= lim
∆ t →0
(∆ s → 0)
( ∆∆ ⃗rs ∆∆ st )= ddsr⃗ dsdt
Kako je:
| lim ∆∆ r⃗s|=|ddsr⃗ |=1
∆ s →0

a pravac ∆ r⃗ =⃗
M M 1 u graničnom slučaju kada ∆ s → 0(∆t →0) poklapa se sa pravcem
tangente na putanju u tački M, to je onda:
d r⃗
τ0
=⃗
ds
τ 0 jedinični vektor tangente na putanju u tački M, koji je usmjeren u stranu povećanja
gdje je ⃗
krivolinijske koordinate s.
Vektor brzine tačke u datom trenutku može se napisati u obliku:
ds
⃗v = τ
⃗
dt 0
gdje je s=f ( t ) zakon kretanja tačke.
Projekcija vektora brzine na tangentu data je izrazom:
ds
v τ=
dt
Intenzitet vektora brzine ⃗v dat je izrazom:

v=|v τ|= |dsdt|

28. Određivanje vektora ubrzanja u datom trenutku vremena?

KINEMATIKA TAČKE U GENERALISANIM KOORDINATAMA

Uvodni dio:
Kako je poznato, položaj tačke u prostoru određen je sa tri Dekartove pravougle koordinate.
Međutim, proizvoljne tri veličine, koje jednozačno određuju položaj tačke u prostoru,
možemo takođe usvojiti za koordinate tačke. Te nezavisne veličine nazivamo općim
(generalisanim) koordinatama. U općem slučaju to su krivolinijske koordinate.
Ako imamo tri jednoznačne funkcije Dekartovih koordinata tačke oblika:
q 1=φ1 ( x , y , z ) , q2 =φ2 ( x , y , z ) , q3=φ3 ( x , y , z )

i ako se iz tih funkcija jednoznačno mogu odrediti koordinate x,y,z u funkciji q 1 , q 2 , q 3 tj.
x=f 1 ( q1 , q2 , q3 ) , y=f 2 ( q1 ,q 2 ,q 3 ) , z =f 3 ( q 1 , q 2 , q 3 )

onda parametre q 1 , q 2 , q 3 možemo usvojiti za generalisane koordinate. Radius vektor tačke

r⃗ =x i⃗ + y ⃗j+ z k⃗ očigledno je funkcija generalisanih koordinata tj.
r⃗ =⃗r (q 1 , q 2 , q 3)

Ako generalisane koordinate q 1 , q 2 , q 3 imaju konstantne vrijednosti α , β , γ tada one

određuju u prostoru tačku M 0 sa koordinatama (x0 , y 0 , z 0 ) koje su određene izrazima:
x 0=f 1 ( α , β , γ ) , y 0=f 2 ( α , β , γ ) , z 0 =f 3 ( α , β , γ )

Pretpostavimo sada da se mijenja samo vrijednost q 1, dok su q 2=β ,q 3=γ konstante. Tačka
pod ovim uslovima opisuje krivu čija je jednačina data izrazima:
x=f 1 ( q1 , β , γ ) , y =f 2 1 ( q❑ , β , γ ) , z=f 3 ( q1 , β , γ )

Ako se mijenja koordinata q 2 a druge dvije imaju konstantne vrijednosti, tačka će opisivati
drugu krivu čija je jednačina data izrazom:
x=f 1 ( α , q2 , γ ) , y =f 2 1 ( α , q2 , γ ) , z=f 3 ( α , q 2 , γ )

Pri promjeni samo traća koordinate dobijamo krivu određenu sa:

x=f 1 ( α , β , q 3 ) , y =f 2 1 ( α , β , q 3 ) , z=f 3 ( α , β ,q 3 )

Ove krive nazivaju se koordinatnim linijama u tački M 0 ( x 0 , y 0 , z0 ).

Pri istovremenoj promjeni dvije koordinate, a pri konstantnoj trećoj, Dekartove koordinate
tačke zadovoljavaju jednačine:
x=f 1 ( q1 , q2 , γ ) , y=f 2 1 ( q 1 ,q 2 , γ ) , z=f 3 ( q1 ,q 2 , γ )

Ovi izrazi određuju jednačinu neke površine. Ova površina naziva se koordinatna površina
(q 1 , q 2).

Tangenta na koordinatnu liniju u proizvoljnoj tački naziva se koordinatna osa krivolinijskog

sistema u toj tački.
Tangencijalna ravan na koordinatnu površinu naziva se koordinatnom ravni.
e 1 ,⃗
Jedinične vektore koordinatnih osa u proizvoljnoj tački označavaćemo sa ⃗ e2 , ⃗
e3. Pravci
ovih vektora mijenjaju se od tačke do tačke u prostoru.

Jednačina koordinatne linije za q 1 u vektorskoj formi ima oblik:

r⃗ =⃗r ( q1 , β , γ )=f 1 ( q1 , β , γ ) ⃗i + f 2 ( q2 , β , γ ) ⃗j+ f 3 ( q3 , β , γ ) ⃗k

∂ ⃗r
Vektor usmjeren je po tangenti na koordinatnu liniju u stranu povećanja koordinate q 1.
∂ q1
∂ r⃗
Odavde slijedi da vektori i⃗
e imaju isti pravac i smjer.
d q1 1

Kako je:
∂ ⃗r ∂ x ⃗ ∂ y ⃗ ∂ z ⃗
= i+ j+ k ,i
∂ q1 ∂ q1 ∂ q2 ∂ q 3

∂ ⃗r ∂ x 2 ∂ y 2 ∂z 2
| | √( ) ( ) ( )
∂ q1
=
∂q 1
+
∂ q1
+
∂ q1
=L1

e 1 određen izrazom:
onda je jedinični vektor ⃗
1 ∂ r⃗
e 1=
⃗
L1 ∂ q 1

Analogno tome imamo da je:

1 ∂ r⃗
e 2=
⃗
L2 ∂ q 2

1 ∂ ⃗r
e 3=
⃗
L 3 ∂ q3

∂x 2 ∂ y 2 ∂z 2
L2 =
√( ∂ q2
+
)( )( )
∂ q2
+
∂ q2

∂ x 2 ∂ y 2 ∂z 2
L3 =
√( ∂ q3
+
)( )( )
∂ q3
+
∂ q3
Veličine L1 , L2 , L3 nazivaju se Lame-ovi koeficijenti.

29. Određivanje brzine tačke u ortogonalnim krivolinijskim koordinatama?

Pri kretanju tačke krivolinijske koordinate se mijenjaju u funkciji vremena. Vektor položaja
pokretne tačke dat je izrazom:
r⃗ =⃗r (t )=⃗r (q1 , q2 , q3 )

Brzina tačke je:

d r⃗ ∂ r⃗ ∂ ⃗r ∂ r⃗
⃗v = = q̇1 + q˙2+ q˙
dt ∂ q 1 ∂ q2 ∂q 3 3

Korišetenjem jednačina:
1 ∂ r⃗
e 1=
⃗
L1 ∂ q 1

1 ∂ r⃗
e 2=
⃗
L2 ∂ q 2

1 ∂ ⃗r
e 3=
⃗
L 3 ∂ q3

izraz za brzinu se svodi na:

⃗v =L1 q 1˙⃗
e1 + L2 q2˙⃗
e2 + L3 q3˙⃗
e3

U slučaju ortogonalnih krivolinijskih koordinata projekcije vektora brzine ⃗v na koordinatne

ose su:
v q 1=L1 q˙1 , v q 2=L2 q˙2 , v q 3=L3 q̇3

a intenzitet je:

v=√ v q 12 +v q 22 + v q 32

30. Određivanje ubrzanja tačke u ortogonalnim krivolinijskim koordinatama?