Khoa: Cơ Khí

Bộ môn: Cơ Điện Tử Đề cương Môn học Đại học

CÁC HỆ ĐIỀU KHIỂN 2

(Control System 2)

Mã số MH: 218705
- Số tín chỉ : 2(2,0,4) TCHP:
- Số tiết - Tổng: 30 LT: 30 BT: TH: ĐA: BTL/TL:

- Đánh giá : Đánh giá: 60% Elearning + Hoạt động lớp

Thang điểm 10/10 Thi cuối kỳ: 40% Hình thức thi Viết – 75’
- Môn tiên quyết :
- Môn học trước :
- Môn song hành :
- CTĐT ngành : Ngành Cơ điện tử
- Trình độ : Sinh viên năm 4
- Ghi chú khác :

1. Mục tiêu của môn học

Môn học cung cấp cho sinh viên kiến thức về phương pháp nhận dạng hệ thống, phương pháp thiết
kế bộ điều khiển số đơn giản trong miền rời rạc.

Aims:
Give instruction to students the methods to identify the system and the method to design the simple
digital controller in the discrete time domain.

2. Nội dung tóm tắt môn học

Giới thiệu về phương pháp nhận dạng hệ thống; phương pháp thiết kế bộ điều khiển trong miền rời
rạc; phương pháp thiết kế bộ điều khiển tối ưu; phương pháp điều khiển moment động cơ.

Course outline:
Introduction to system identification methods; the methods to design controllers in discrete time
domain; the method to design the optimal controllers; the motor moment control method.

3. Tài liệu học tập

[1] Giáo trình chính ”Bài giảng điện tử Các Hệ Điều Khiển 2”, Võ Tường Quân, 2010.
[2] Katsuhiko Ogata, Discrete-Time Control Systems, Prentice-Hall, 1987.
[3] BC Nakra, Theory and Applications of Automatic Controls, New Age International Ltd, 2007
[4] Robert F. Stengel, Optimal Control and Estimation, Dover Publication, 1986.

4. Các hiểu biết,các kỹ năng cần đạt được sau khi học môn học
STT Chuẩn đầu ra môn học
L.O.1 Hiểu về nhận dạng hệ thống và phương pháp nhận dạng hệ thống.
L.O.2 Thiết kế bộ điều khiển rời rạc.

1
 L.O.3 Thiết kế bộ điều khiển tối ưu.
L.O.4 Phân tích, điều khiển moment động cơ.
L.O.5 Minh họa việc nhận dạng, thiết kế bộ điều khiển bằng Matalb.

No. Learning Outcomes

L.O.1 Understand the methods of system identification
L.O.2 Design the discrete time controllers.
L.O.3 Design the optimal controllers.
L.O.4 Analyze the method to control the moment of motor.
L.O.5 Illustrate the identification, the controller design by Matlab.

5. Hướng dẫn cách học - chi tiết cách đánh giá môn học
Sinh viên tham gia đầy đủ các bài học trên lớp và hoàn thành các bài tập được giao.
Phần mềm mô phỏng: Matlab
Tài liệu môn học, bài tập cá nhân, bài tập nhóm được đưa lên Elearning.

6. Dự kiến danh sách Cán bộ tham gia giảng dạy

 TS. Võ Tường Quân - Khoa Cơ Khí – Bộ môn Cơ điện tử
 TS. Nguyễn Duy Anh - Khoa Cơ Khí – Bộ môn Cơ điện tử
 ThS. Trương Quốc Toàn - Khoa Cơ Khí – Bộ môn Cơ điện tử

7. Nội dung chi tiết

Tuần Nội dung Tài liệu Ghi chú
1 Chương 1: Nhận dạng hệ thống [1]
2 1.1 Giới thiệu
3 1.2 Tầm quan trọng, mục đích của việc nhận dạng hệ thống.
1.3 Các phương pháp thông dụng trong nhận dạng hệ thống.
1.4 Ứng dụng giản đồ Bode trong nhận dạng hệ thống
1.5 Ứng dụng Matlab trong lập trình nhận dạng hệ thống bằng
giản đồ Bode
4 Chương 2: Bộ điều khiển Dahlin
5 2.1 Giới thiệu bộ điều khiển. [1]
6 2.2 Phương trình toán học của bộ điều khiển.
2.3 Các thông số ảnh hưởng đến chất lượng của bộ điều khiển.
2.4 Phương pháp thiết kế bộ điều khiển Dahlin.
2.5 Ứng dụng bộ điều khiển Dahlin trong điều khiển hoạt
động của hệ thống.
2.6 Sử dụng Matlab, mô phỏng đáp ứng của hệ thống sử dụng
bộ điều khiển Dahlin.
7 Chương 3: Bộ điều khiển LQR [1]
8 3.1 Giới thiệu bộ điều khiển.
9 3.2 Phương trình toán học của bộ điều khiển.
3.3 Các thông số ảnh hưởng đến chất lượng của bộ điều khiển.
3.4 Phương pháp thiết kế bộ điều khiển LQR.
3.5 Ứng dụng bộ điều khiển LQR trong điều khiển hoạt động
của hệ thống.
3.6 Sử dụng Matlab, mô phỏng đáp ứng của hệ thống sử dụng
bộ điều khiển LQR.

2
Tuần Nội dung Tài liệu Ghi chú
10 Chương 4: Bộ điều khiển LQG [1]
11 4.1 Giới thiệu bộ điều khiển.
12 4.2 Phương trình toán học của bộ điều khiển.
4.3 Các thông số ảnh hưởng đến chất lượng của bộ điều khiển.
4.4 Phương pháp thiết kế bộ điều khiển LQR.
4.5 Ứng dụng bộ điều khiển LQR trong điều khiển hoạt động
của hệ thống.
4.6 Sử dụng Matlab, mô phỏng đáp ứng của hệ thống sử dụng
bộ điều khiển LQG.
13 Chương 5: Computed Toque Control (CTC)
14 5.1 Giới thiệu lý thuyết CTC
15 5.2 Phương pháp biến đổi CTC
5.3 Thiết kế bộ điều khiển CTC-PID
5.4 Ứng dụng bộ điều khiển CTC/CTC-PID trong điều khiển
hoạt động của hệ thống.
5.5 Sử dụng Matlab, mô phỏng đáp ứng của hệ thống sử dụng
bộ điều khiển CTC/CTC-PID.

8. Thông tin liên hệ

Giảng viên: Võ Tường Quân

Bộ môn: Cơ Điện Tử, tòa nhà B11, Khoa Cơ Khí

Email: vtquan@hcmut.edu.vn
Điện thoại 08-38688611

Tp. Hồ Chí Minh, ngày 17 tháng 2 năm 2014

TRƯỞNG KHOA CHỦ NHIỆM BỘ MÔN CB PHỤ TRÁCH LẬP ĐỀ CƯƠNG

Nguyễn Hữu Lộc Phạm Công Bằng Võ Tường Quân