Professional Documents
Culture Documents
Regulacija Brzine Vrtnje Asinkronog Motora Blaž Marić
Regulacija Brzine Vrtnje Asinkronog Motora Blaž Marić
ZAVRŠNI RAD
Blaž Marić
Ispitno povjerenstvo:
1. _____________________, predsjednik
2. _____________________, ispitivač
3. _____________________, stalni član
Pitanja:
1. _______________________________
2. _______________________________
3. _______________________________
Ocjena:
_________________
U Mostaru______________godine
Sadržaj:
1. Uvod........................................................................................................................................1
2. Osnove asinkronih motora......................................................................................................4
3. Princip rada asinkronog motora..............................................................................................5
4. Regulacija brzine vrtnje asinkronog motora...........................................................................7
5. Promjena brzine vrtnje naponom statora................................................................................8
6. Promjena brzine vrtnje impulsnom promjenom Rr...............................................................10
7. Promjena brzine vrtnje frekvencijom Us –a.........................................................................12
8. Kočenje asinkronim strojem.................................................................................................14
9. Zaštita asinkronih motora.....................................................................................................15
10. Strukture skalarnog upravljanja..........................................................................................15
1. Uvod
Slika 1. a) Kavezni stroj, 1-kliznokolutni stroj, 2-statorski namot b), 1-kavezni rotor, 2- stators
–ski namot, 3-kliznokolutni rotor s namotom na rotoru, 4-klizni koluti, 5-četkica nosačem.
1
Stroj na sl.1.b) ima rotor od lameliranog željeza, u čije se utore postavlja trofazni namot na
sličan način kao i za stator stroja. Tri slobodna izvoda rotorskog namota se spajaju na klizne
kolute (prstenove), pa se na takav način može preko rotirajućih koluta i mirujućih četkica
uspostaviti vodljiva veza rotora s vanjskim, stacionarnim svijetom. Zbog toga je ovaj tip stroja
dobio naziv asinkroni kliznokolutni stroj. Njegov rotor je izrađen od lameliranog željeza,
željeznih međusobno izoliranih limova, s utorima u koje se smješta rotorski namot. Trofazni
namot na rotoru je obično spojen u spoj zvijezda, pri čemu su jedni krajevi namota spojeni u
jednu točku (zvjezdište) a slobodni krajevi namota se ili kratko spajaju ili se preko koluta
(prstena) spajaju na priključnu kutiju statora.
Slika 2. a) Simetrično raspoređeni trofazni namot po obodu stroja (a-a’, b-b’, c-c’)
b) s međusobno spojenim počecima a’, b’ i c’ te krajevima a, b i c za statorski priključak
Slika 3. a) Izvedba rotora kaveznog stroja ;b) shematski prikaz kolutnog rotora
2
Fizikalnu sliku rada izmjeničnog asinkronog stroja se može najlakše objasniti preko tzv.
okretnog magnetskog polja. Okretno polje nastaje kao rezultat djelovanja polja svakog od tri
namota pojedinačno pri čemu mora biti ispunjen uvjet geometrijske i vremenska simetrije; to
znači da namoti moraju biti potpuno simetrično geometrijski raspoređeni po obodu stroja i da
vremenski (fazni) pomak između struja koja teku tako raspoređenim namotima odgovara
prostornom kutu između namota. To vrijedi pod uvjetom da su tri namota jednoliko
raspoređeni po cijelom obodu stroja dužine 2πrad. U tom slučaju se kaže da takav stroj ima 2
pola, tj. jedan par polova (p=1). Jednom paru polova uvijek odgovara jedna perioda napona
napajanja, dakle 360°.
Sustav od tri statorska namota se može rasporediti geometrijski simetrično i na polovinu
oboda stroja (p=2). U tom slučaju se na ostatak (drugu polovinu) oboda stroja mora također
simetrično rasporediti 3 namota, a to znači da je potrebno istu sliku prostornog rasporeda
namota na polovinu oboda stroja ponoviti još jednom. Povećavanjem broja polova raspored
namota po obodu stroja se obavlja na način sličan prethodno opisanom za p=2. Iz ove analize
slijedi da geometrijski kut koji zauzima opseg stroja iznosi 360°, pa jedan par polova zauzima
geometrijski kut od 360°/p. Ako se stvarni kutovi nazovu geometrijskim kutovima, a
odgovarajući kutovi u 2-polnom prikazu električnim kutovima (gdje jednom paru polova
odgovara jedna perioda od 360°), može se uspostaviti veza,
αel = p ∙ ag .
Obrazloženje za nastanak okretnog polja sastoji se u tome što svaki namot za sebe
priključen na jednu od faza napona napajanja stvara mirujuće polje kojemu se mijenja samo
iznos, od maksimalnog u jednu stranu (kod maksimalne pozitivne struje faze) do
maksimalnog u drugu stranu (kod maksimalne negativne struje faze). Za takvo polje se kaže
da je pulsirajuće polje. Ako se pojedinačna pulsirajuća polja vektorski zbroje, dobije se
okretno magnetsko polje koje rotira brzinom:
gdje je ωs (ns) sinkrona brzina, tj. brzina okretnog polja. Pri tome je maksimalni iznos
okretnog polja 1,5 puta veća od maksimalnog iznosa pulsirajućeg polja jednog od namota
statora.
3
2. Osnove asinkronih motora
Nastojanja da se te teškoće savladaju postigla su tek djelomičan uspjeh. U pogledu cos
asinkroni motor ustupa predanost sinkronom motoru, a u pogledu regulacijskih karakteristika
istosmjernim motorima. U oblasti nereguliranih pogona relativno male snage, asinkroni
motori održali su svoj vodeći položaj. Pri tom se sve veće značenje pridaje kaveznim
motorima, dok je od 1920. godine glavno mjesto zauzimao kolutni motor. To se objašnjava
time što su kavezni motori u usporedbi s kolutnim konstruktivno jednostavniji, sigurniji u
radu, jeftiniji, a imaju i bolji cos i korisnost. No oni imaju u odnosu na prve, slabiju
karakteristiku pokretanja, a djelomično jaču struju zaleta pri malom zakretnom momentu. Da
bi se poboljšale te karakteristike bili su predloženi takozvani specijalni tipovi kaveznih
motora, od kojih su danas najznačajniji:
a) motor s dubokim utorima;
b) motor s dvostrukim kavezom.
Pored toga široku primjenu postigli su polno preklopljivi motori, s povećanim klizanjem i
drugi.
4
3. Princip rada asinkronog motora
Trofazni asinkroni motor ima tri prostorno pomaknuta namota (faze) koji se priključuju na
trofazni sustav napona koji potjera tri fazno pomaknute struje. Uzmimo na primjer trenutak u
kojem je faza 1 najjača i trenutak kada je najjača faza 2. Između ta dva trenutka se vektor
okretnog magnetskog polja (prezentiran na slici kazaljkom kompasa koja nije dio motora)
pomaknuo za 30º što znači da se polje okreće. U stvarnosti u svakom trenutku sva tri
namotaja zajednički stvaraju magnetsko polje koje je uvijek istog intenziteta ali neprestano
mijenja smjer pa ga nazivamo okretnim magnetskim poljem. Okretno magnetsko polje se vrti
sinkronom brzinom ns koja je proporcionalna frekvenciji f a obrnuto proporcionalna broju
pari polova p statorskog namota:
60 f
ns = p
Kod uključivanja motora na napon rotor stoji. Silnice okretnog magnetskog polja presijecaju
vodiče rotora u kojima se zbog toga inducira napon, koji kroz njih obzirom da su kratko
spojeni (kavezni rotor) potjera struju. Kako na vodiče (rotora) kroz koje teče struja a nalaze se
u magnetskom polju (statora) djeluje sila, javlja se moment koji počinje ubrzavati rotor.
Asinkroni motor se ne može okretati sinkronom brzinom jer bi se kod sinkrone brzine rotorski
5
vodiči i silnice okretnog magnetskog polja okretali istom brzinom odnosno jedno naspram
drugoga mirovali. Drugim riječima ne bi bilo presijecanja vodiča rotora od strane silnica
okretnog magnetskog polja statora, pa ni induciranog napona, kao
ni struje na rotoru, a prema tome ni elektromagnetske sile. Relativna razlika između brzine
rotora i brzine okretnog magnetskog polja (sinkrone brzine) izraženo u postotku potonje
naziva se klizanje (s):
6
4. Regulacija brzine vrtnje asinkronog motora
Brzina vrtnje asinkronog motora ovisi o frekvenciji mreže, koja određuje sinkronu brzinu
vrtnje, te o koje je određeno karakteristikom motora i iznosom tereta.
Za ovu brzinu vrijedi izraz:
gdje je:
f1 – frekvencija mreže [Hz],
f2 = Sf1 – frekvencija klizanja, odnosno frekvencija struja u rotoru [Hz],
pm – broj pari polova motora.
7
5. Promjena brzine vrtnje naponom statora
Promjenom napona statora Us mijenja se prekretni moment Mp, a uz konstantni moment tereta
i klizanje S, njime se mijenja i brzina vrtnje asinkronog motora Na sljedećoj slici je prikazana
shema spoja kojom se postiže promjena napona statora.
Trofazni pretvarač napona 2, izveden pomoću antiparalelnog tiristora spoja tiristora, napaja
Međutim, u idealnom praznom hodu (Mt=0), nema nikakve promjene brzine vrtnje, pa se
asinkroni motor vrti sinkronom brzinom.
8
Momentne karakteristike uz dodatni otpor Rr1
Da bi se za određeni moment tereta Mt mogla mijenjati brzina granicama, motor mora imati
vrtnje u širokim veliko prekretno klizanje. Zbog toga se često koristi kliznokolutni motor,
kojemu se u rotorski krug dodaju vanjski otpornici. Ovisno o iznosu brzine vrtnje kojom se
motor trenutno vrti svrsishodno je dio otpornika kratko spojiti. Povećanjem otpora u
rotorskom krugu povećava se prekretno klizanje, dok iznos prekretnog momenta ne ovisi o
otporu rotorskog kruga, pa mehaničke karakteristike imaju oblik kao na sljedećoj slici.
Pri promjenama napona 0.6<(Us/Usn) <0.9 brzina vrtnje mijenja se u području 0.85<(Ω /Ωss)
<0.96 uz (Mt/Mpn)=0.2 i dodatni otpor Rr1 (prekretno klizanje Sp=0.4, vidjeti prethodnu
sliku). Uz isti teret brzina vrtnje se mijenja u području 0.61<(Ω/Ωs) <0.9 ako su dodani otpori
Rr1+Rr2 (prekretno klizanje Sp=1, vidjeti sljedeću sliku).
9
S otporima Rr1 i Rr2 područje promjene brzine vrtnje je 2.6 puta veće nego R s otporom Rr1.
Promjena brzine vrtnje promjenom napona statora moguća je uz značajne gubitke, jer se
energija velikim dijelom troši na rotorskim otporima. Zbog toga se ovakav spoj koristi samo
za motore malih snaga, ili za motore većih snaga ako kratko vrijeme rade uz snižene brzine
vrtnje.
10
1. Asinkroni stroj
2. Diodni ispravljač
3. Ispravljački pretvarač za impulsno uključenje otpora.
U ovom slučaju stator stroja je direktno spojen na mrežu konstantnog napona i frekvencije. U
rotorskom krugu klizno-kolutnog asinkronog motora 1 nalazi se diodni ispravljač 2, iz kojeg
se napaja vanjski otpor Rt. Paralelno s otporom nalazi se tiristorski pretvarač (čoper) 3, koji
ima dodatni krug za prekidanje struje tiristora, tj. radi s prisilnom komutacijom. Brzom
periodičkom izmjenom vođenja i nevođenja pretvarača moguće je mijenjati ekvivalentni
dodatni otpor R od nule do Rt (0≤(R/Rt ) ≤1).
Mehaničke karakteristike motora ovise o ekvivalentnom dodatnom otporu R (pogledati
sljedeću sliku), pri čemu se prekretno klizanje povećava s povećanjem otpora, dok iznos
prekretnog momenta ostaje nepromijenjen. Promjena brzine vrtnje ovisi o momentu tereta Mt.
U idealnom praznom hodu ne može se mijenjati brzina vrtnje. Pri promjeni brzine vrtnje
impulsnom promjenom rotorskog otpora veliki dio energije troši se u rotorskom krugu, tako
da je koeficijent korisnosti mali. Ovakav način regulacije koristi se kod motora manjih snaga,
te u slučajevima upravljivog zaleta motora.
11
7. Promjena brzine vrtnje frekvencijom Us –a
Promjena brzine vrtnje u širokom dijapazonu i dobra dinamika pri regulaciji mogu se postići
uz napajanje asinkronog motora iz pretvarača frekvencije. Pri ovakvom napajanju može se
koristiti kavezni asinkroni motor, koji je konstrukcijski najjednostavniji. Zbog iskorištenja
stroja potrebno je magnetski tok održati konstantnim, pa pri promjeni statorske frekvencije
treba mijenjati napon napajanja motora tako da omjer napona i frekvencije statora bude
konstantan:
Brzina vrtnje asinkronog motora može se pri tome mijenjati u cijelom području bez velikih
gubitaka energije. Pretvarač frekvencije je u većini slučajeva pretvarač s međukrugom, koji se
sastoji od mrežom vođenog usmjerivača 2a i izmjenjivača s prisilnom komutacijom 2b
(sljedeća slika).
Pretvarač se izvodi ili s naponskim ili sa strujnim međukrugom. U naponskom međukrugu
koristi se LC filter, a napon međukruga je konstantan ili promjenjiv, ovisno o tipu pretvarača
frekvencije. Pri konstantnom naponu međukruga impulsnim pretvaračem (čoperom) dobiju se
impulsi napona promjenjive širine i frekvencije reda kHz, iz kojih se na izlazu izmjenjivača
dobije izmjenični napon čija se frekvencija osnovnog harmonika može mijenjati do reda
veličine 100 Hz. Amplituda osnovnog harmonika napona mijenja se pri tome s
promjenom širine impulsa.
Momentne karakteristike
13
8. Kočenje asinkronim strojem
Električni način kočenja je brzo zaustavljanje rada motora koje se realizira kao kočenje
protuspojem . Kod kočenja protuspojem motor se ne isključuje sa mreže, nego zamijenimo
priključak dviju faza i na taj način rotaciono polje mijenja svoj smjer te se okreće suprotno od
rotora. Okretni moment djeluje u smjeru okretnog magnetskog polja, te sada imamo suprotan
smjer od momenta sila inercije i uzrokuje brže kočenje rotora. Čitava mehanička snaga kod
kočenja pretvara se u električnu, kao Jouleovi gubici, koji zagrijavaju namot stroja. Kočenje
asinkronim strojem prikazano je slikom :
14
9. Zaštita asinkronih motora
Kod preopterećenja ili kvara u namotu, teći će velika struja koja može namot ugrijati i oštetiti
da namot pregori. Zato motor moramo zaštititi zaštitom koja će pravovremeno prekinuti
dovod napona i staviti ga izvan pogona.
Rastalnim osiguračima štitimo motor od čistog kratkog spoja, a to znači zaštita od struja
koje su 300 % nazivne vrijednosti osigurača.
Bimetalna zaštita radi na termičkom principu i djeluje kad je prevelika struja razvila
dovoljnu toplinu Q = I2 ∙ R ∙ t, da može djelovati zaštita. Kratkotrajni udari struje prilikom
ukapčanja kaveznih motora ne djeluju na bimetal, jer ga kratkotrajna struja ne stigne ugrijati.
Motorna zaštitna sklopka se sastoji od elektromagnetske i bimetalne zaštite. To je u stvari
nadstrujna sklopka s termičkom zaštitom. Motorna zaštitna sklopka ne smije iskapčati ni kod
najvećih struja pokretanja, kod preopterećenja 50 % mora iskopčati unutar 2 minute i kod
kratkog spoja sklopka mora odmah iskopčati.
15
dostigne granicu dopuštenog iznosa, uključuje se tranzistor u kočnom sklopu i sva energija se
preusmjerava na otpornik i na njemu troši u obliku topline.
Moguće su i inačice neizravnog pretvarača u kojem je ulazni sklop antiparalelni
usmjerivač koji omogućava vraćanje energije iz stroja u napojnu mrežu. Takav sklop je
energetski učinkovitiji, ali i skuplji, pa se koristi isključivo za velike snage i režime rada u
kojoj su faze vraćanja energije iz stroja relativno česte.
16
Literatura:
[1] „Osnove električnih strojeva“, Radenko Wolf, Školska knjiga Zagreb, 1995.
[2] „Elektromotorni pogoni“, Jurković, Školska knjiga Zagreb, 1990.
[3] Wikipedia
17