Secclén 44 Eeuaciones de sistemas mecinicos 159 x 3f canon gle © Pte Rl A) co rc moror FD} Je) Jey Tata a Figura 4-26 (a) Sistema motorcarga » (b) Diagrama de cuerpo libre. El ingrama de everpo lite del sistema se presenta en a Fig. 4-24). Las ecuaciones del par de Pay meanio_ a GB EG FLO — 01 + FTO a1) reson 482 oan En este caso sistema contene tes elementos que almacenan energl: J, J,.y K: Po tanto, deberta Inaber tres variables de estado. Se debe tener euidado al construire agra de estado al asignar las ‘arabes de estado deforma qe s incorporee!nimer minimo de estas kimas. Las ecuaciones (481) 1 (4-82) se reareglan como: 0.00 a (4-83) £00) oo 48s) El diagrama de estado com res integradores se muesraen la Fig. 425. La clave dada por las ecua ones (4-83) 4-85} esque 8,0 y 6) aparezean solo como su diferencia, 8,()~ 0), enestas ecuacions, Del diagrama de estado de 1a Fig. 4-25, las variables de estado se definen como x0) = 8,(1) ~ 0,4, (0 = d0 (0d, y 4{0) = dB, (ds, Las ecuaciones de estado son: del) SP a0 x) (4.8) lo) SP aE 4-86) aso, #10. Eg Bagne bran aanFigura 4-25 Diagrama de estado del sistema de la Fig. 4-24. ‘Las funciones de transferencia entre ©,(3) y 7,(s) y 0s) y T,(2) se eseriben al aplicar la formula de ‘ganancia al diagrama de estado do la Fig, 4-25: Wek ji + KU. Js * BR —s 2) TA) TS) AILS FBS + KG, + As + BRD (4-89)