Електрични актуатори

наставник: доц. д-р Јована Јованова

кабинет: 208 – Машински факултет
e-mail: jovana.jovanova@mf.edu.mk
  Електричен актуатор - електромеханички уред кој врши
претварање на електрична енергија во механичка енергија
односно произведува движење (транслаторно или ротационо).
 Транслаторно движење – соленоиди
 Ротационо движење – електрични мотори
 Електричните мотори се класифицираат во две главни групи:
 Мотори на еднонасочна струја (DC мотори)
 Мотори на наизменична струја (AC мотори)
 Мотори на еднонасочна струја (DC мотори)
 Со четкици, без четкици, специјален тип (чекорни мотори)
 Мотори на наизменична струја (AC мотори)
 Асинхрони, синхрони.

Вовед
 Соленоидот е линиски (транслаторен) актуатор кој врши
претварање на електричната енергија во сила што предизвикува
линиско поместување со ограничена големина.
 Магнетно тело (рамка) изработено од материјал со висока
пермеабилност за усмерување на магнетниот флукс
 Јадро (котва) изработено од меко железо
U
Магнетно
M agnet no t elтело
o
Граничник
Gr ani ~ni k I
I zol Изолатор
at or
x LЛинија
i ni i naнаf флукс
l uksot

K ot Котва
va (jadr o) P r u` i na
Пружина
(јадро)
x
Соленоид Vozdu{ enзјај
Воздушен zjaj
N amot ka
Намотка
 Принципот на работа на соленоидот се состои во намерата на магнетниот
флукс да го намали патот.
 При протекување на ел. струја низ намотката се создава магнетно поле
кое резултира со појава на магнетна сила која ја задвижува котвата
нанапред за поместување x до допир со граничникот, и ја држи во таа
положба. Така котвата доаѓа во положба во која флуксот има најмал пат,
односно постои најмала магнетна отпорност.
 Колку е поголема јачината на магнетното поле (n.i, број на навивки на
намотката по струјата) и колку е подобра магнетната пермеабилност на
магнетното тело, толку е поголема силата која се создава.
 Со исклучување на напојувањето, струјата добива вредност нула, а со тоа
се губи и магнетното поле, односно магнетната сила. Поради тоа под
дејство на силата од пружината, која има улога на повратен механизам,
котвата се враќа во првобитната положба.

Соленоид
 Основни елементи:

 Ротор: намотка која слободно ротира во магнетно поле создадено од

магнетните полови на статорот.

 Статор: од перманентни магнети (кај мотори со помала моќност), од

електромагнети (кај мотори со голема моќност).

 Механички комутатор: колекторски прстен со четкици.

DC мотор со четкици
DC мотор со четкици
  Статор со електромагнети

4 1

1- статорска намотка
2- магнет
3- статор
2 4- силови линии на
магнетното поле
3
5- ротор
5

DC мотор со четкици
  Во зависност од тоа како се поврзани возбудната (статорска)
и роторската намотка, моторите на еднонасочна струја се
поделени во четири типови:
а) со сериска возбуда (Series-wound motor)
б) со паралелна возбуда (Shunt-wound motor)
в) со независна возбуда (Separately excited motor)
Стат.
г) со мешана возбуда (Compound motor). St at .
намотка
namot ka
St at . St at .
namot kanamot ka
St at .
namot ka

St at . St at . St at . St at .
Стат.
namot ka namot ka namot ka namot ka
намотка

Rot . Рот.
RotSt. at . Rot . St at . Стат.
Rot
Rot
St .at. . Рот.
Rot Стат.
St. at . Rot . St at . Rot St
. at . St at . .Рот.
RotSt at . Стат.
Rot
St. at . Rot . St at . Rot
St at
. . St at
Rot . Rot . Rot . Rot
Рот..
namot ka namot
namot намотка
ka namot
ka ka namot kanamot
namot
namotka ka намотка
ka namot
namot
kakanamot namot
ka kanamotнамотка
namot намотка
ka ka namot ka namot
namot намотка
namot ka namot ka namot ka namot
намоткаka намотка ka ka namot
namot
kanamot
ka ka namot kanamot
namotkaka namot

а) б) в) г)
DC мотор со четкици
 Основни елементи:

 Ротор: перманентен магнет кој што ротира.

 Статор: од неколку фиксни намотки кои што можат електронски да

бидат вклучени во зависност од позицијата на роторот.

 Електронски комутатор: се состои од транзистори или тиристори

во заедничка целина со сензори за положбата на роторот.

DC мотор без четкици

 V+
A+
 Основни елементи Намотка
N amot ka A

A-

C A
V+
Сензор
Senzor b
B+
N N amot ka B
Намотка Senzor a
Сензор
B B
B-
S
Senzor
Сензор c

V+
A C C+
Ротор per manent en
Rot orодodперманенетен St at or ski
Статорски Намотка
N amot ka C
magnet
магнет namot ki
намотки
C-

DC мотор без четкици

 Роторско управување: со промена на напонот на роторските
намотки.

 Статорско управување: со промена на напонот на статорските

намотки.

 Управување со модулација на ширината на импулсите (PWM-

pulse width modulation)

Управување на DC мотори
 Роторско управување
 Статорската намотка се користи како возбудна намотка,
приклучена на мрежа со константен еднонасочен напон.
 Роторската намотка се користи како управувачка намотка,
приклучена на еднонасочен напон кој може да се менува.

M = f(n) U1 < U 2 < U 3

Механички
карактеристики на DC U3
мотор при роторско U2
управување U1
n
Управување на DC мотори
 Статорско управување
 Статорската намотка се користи како управувачка намотка,
приклучена на еднонасочен напон кој може да се менува.
 Роторската намотка се користи како возбудна намотка,
приклучена на мрежа со константен еднонасочен напон.
M

U3

M = f(n) U2 U1 < U2 < U 3

Механички карактеристики на U1
DC мотор при статорско
управување
n

Управување на DC мотори
 PWM-pulse width modulation
 Управување со менување на ширината (времетраењето) на импулсите
за напојување на управувачката намотка на моторот, при константна
вредност на управувачкиот напон.
 Управувачкиот напон кој што се доведува на намотката, се отсекува во
вид на непрекинат низ на импулси со времетраење што ја определува
неговата средна вредност
 Со промена на средната вредност на управувачкиот напон се менува и
средната вредност на аголната брзина на вртење на моторотsr која
зависи од релативното време на вклучување на импулсите 

ti ti ti е времетраење на импулсите
  tp е времетраење на паузите
T ti  t p
T е периода на импулсите (T= ti + tp)

Управување на DC мотори
  PWM-pulse width modulation
ω, U

τ' > τ
ωsr' > ωsr
Δω

U
Δω ωsr'=2ωsr
ωsr
t
ti tp ti' tp'
T T

а)  =1/3 б)  =2/3

Управување на DC мотори
  PWM-pulse width modulation

Механички карактеристики
на DC мотор при импулсно M = f(sr)

τ=
управување

1
τ=
0.5

ωsr
Управување на DC мотори
 Реализација на PWM

Напојување
N apojuvawe
Vi soko-f r ekvent прекинувач
Високофрекфентен en pr eki nuva~за
сечење на напојувањето
za se~ewe na napojuvawet o Транзисторски
Tr anzi st or ski
прекинувач
pr eki nuva~

0
напојување

K onst ant no
apojuvawe

napojuvawe
напојување
Константно
напојување
N apojuvawe
Отсечено
Ot se~eno
D.C.
DC
N

0
а) б) в)

а) PWM коло со високо-фреквентен прекинувач;

б) промена на напојувањето со сечење на DC напојување;
в) PWM транзисторско коло
Управување на DC мотори
  Се состои од статор изработен од меко железо, со намотки кои
можат да бидат напојувани независно и ротор кој се движи.
 Роторот врши ротација за еднакви агли т.н. чекори, за секој
пулсирачки импулс доведен на статорските намотки.

 - чекорниот агол,
     - број на импулси,
Ротор Чекорен
агол
Статор
 - агол на ротација

d Статорски
    fs намотки
dt Почетна положба Прв чекор Втор чекор

ω - средна аголна брзина, fs – фреквенција на импулсите

Чекорен (степ) мотор

 Принцип на работа:
 Ако се доведе еднонасочно напојување на статорските намотки, низ нив ќе протече
електрична струја.
 Се појавува магнетен флукс во правец од северниот пол на статорот, преку
магнетниот ротор, до јужниот пол на статорот.
 Флуксот ќе сака да помине по патот на најмал отпор, односно да ја намали
магнетната отпорност на патот.
 Роторот ќе се задвижи и ќе застане во позиција во која магнетната отпорност има
најмала вредност.

Магнетен
флукс
Електрична
Чекорен (степ) мотор струја
  Зависно од изведбата на роторот, постојат следните типови
на чекорни мотори:

 Чекорни мотори со перманентен магнет

 Чекорни мотори со променлива магнетна отпорност
 Хибридни чекорни мотори

Чекорен (степ) мотор

 Чекорниот мотор со перманентен магнет
 Ротор од перманентен магнет и статор со полови.
 Секој пол е намотан со статорски намотки, а намотките од
спротивните полови се поврзани сериски.

Чекорен (степ) мотор

 За роторот да ротира во одредена насока, се донесува напојување на секоја
статорска намотка (фаза) по одреден редослед, при што во секоја од нив
последователно ќе потече струја која ќе ги поларизира половите на
статорот.
 За да се постигне ротација во спротивна насока, едноставно, потребно е да
се промени редоследот на напојувањето на намотките, а за да се држи
роторот во одредена положба, потребно е најпрво тој да се донесе во
посакуваната положба а потоа да се задржи напојувањето на соодветната
фаза.

Чекорен (степ) мотор

 Намалувањето на чекорниот агол (зголемување на резолуцијата на
моторот) може да се постигне:
 со зголемување на бројот на парови на полови на роторот,
 со зголемување на бројот на статорски намотки (фази).
 Кај овој тип на мотор чекорниот агол вообичаено е: 1,8º; 7,5º; 15º;
30º; 34º или 90º.

Чекорен (степ) мотор

 Чекорниот мотор со променлива магнетна отпорност
 Има немагнетизиран ротор изработен од меко железо, кој има
заби кои се внимателно оддалечени од половите на статорот за
да се овозможи ротација.
 Сите статорски намотки од едната страна се споени меѓу себе
во заеднички приклучок поврзан со напојувањето, додека
другиот крај од намотките е одделен. За да се намали
чекорниот агол кај овој мотор, се додаваат повеќе заби на
назабениот ротор.

Ротор
Чекорен (степ) мотор
 Принцип на работа:
 Секоја намотка се напојува една по една, при што го
поларизираат соодветниот статорски пол. Роторот ќе се задвижи
со цел да го минимизира магнетниот отпор на патот на магнетниот
флукс.
 Чекорниот агол кај овој мотор, при ист број на статорски намотки
како кај чекорниот мотор со перманентен магнет, е двојно помал.
Кај овој тип на мотор чекорниот агол вообичаено е: 7,5º или 15º.

Чекорен (степ) мотор

  Хибриден чекорен мотор
 Хибридниот чекорен мотор ги комбинира карактеристиките од чекорниот
мотор со перманентен магнет и чекорниот мотор со променлива магнетна
отпорност. Роторот е изработен од перманентен магнет, а на двата краја
има полови со спротивен поларитет изработени од меко железо во облик
на назабени глави. Половите на статорот исто така се во облик на заби.
Статор
S t at or Намотка
N amot ka

Јужен
Ju` en пол
pol (S)
(S) Северен
S ever enпол
pol (N)
(N)

Јужен
Ju` пол Северен
en pol S ever enпол
pol
(S) (N)
(S) (N)

Raspor ed na
Распоред наzabi
заби
Rot or od per manent en magnet
Ротор од перманентен магнет na r ot or ot

Чекорен (степ) мотор

 Принцип на работа:
 Секоја намотка поларизира четири статорски пола наеднаш
при протекување на струја низ неа.
 Со напојување на секоја намотка се контролира насоката на
струјата низ нив, а со тоа и поларитетот на половите на
статорот.

Чекорен (степ) мотор

  Во почетна положба, забите на статорските полови A и A’
идеално се израмнети со забите на роторот, додека пак,
забите на статорските полови B и B’ не се во линија со забите
на роторот.

Чекорен (степ) мотор

  Во следниот момент се менува поларитетот на напојувањето
донесено на намотката A при што се менува и насоката на струјата
низ неа, а насоката на струјата во намотката B не се менува.

Чекорен (степ) мотор

  Се забележува дека забите на статорските полови A и A’ не се
во линија со забите на роторот, додека пак, забите на
статорските полови B и B’ идеално се израмнети со забите на
роторот.

 Како резултат, роторот се заротирал за многу мал агол односно

направил еден чекор.

 Овој мотор остварува чекори од 0,9º или 1,8º.

Чекорен (степ) мотор

 Со променлива
Со перманентен
Карактеристика магнетна Хибриден
магнет
отпорност
Цена Најмала Умерена Најголема

Дизајн Умерено сложен Едноставен Сложен

Резолуција 30º - 3º/чекор 1.8º/чекор и помал

Пад на моментот Помал пад на Пад на моментот
со пораст на моментот со со пораст на
Момент-брзина
брзината пораст на брзината брзината
Бучава Тивок Бучен Тивок
Цел, полу-чекор и Работи само со Цел, полу-чекор и
Чекор
микрочекор цели чекори микрочекор

Споредба на чекорни мотори

 Управување на чекорни мотори
 Биполарен мотор претставува двофазен чекорен мотор, кој има четири
приклучни жици за сигналите, кои го генерираат редоследот на
вклучување на намотките.
 Кај овој мотор, зависно од тоа на која намотка ќе се донесе
напојување, струјата може да тече во две насоки. Тоа овозможува
секој пол на статорот да се магнетизира како јужен или северен пол.
Таков мотор може да се управува со транзисторско H- коло.
V+

1 Фаза
F aza A 2 5 F aza B
Фаза 6

3 4 7 8

F aza A Фаза
Фаза F aza B

Чекорен (степ) мотор

  Основни елементи:
 Неподвижен статор
 Подвижен ротор

Асинхрон АC мотор
 Статор
 Изработен од повеќе тенки лимови (дебелина од 0,3 до 0,5 mm)
кои се споени и формираат еден цилиндер (статорско јадро) со
канали.
 Во каналите се поставени изолирани бакарни проводници кои ги
формираат намотките на статорот. Тие заедно со статорското јадро
формираат т.н. пол.
 Статорските намотки се поврзани директно на наизменичен напон.
(еднофазни или трофазни AC мотори).

Асинхрон АC мотор
 Ротор
 Роторот со лизгачки прстени (wound-rotor) има намотки од жица
сместени во жлебови, и за секоја фаза постои по еден лизгачки
прстен на кој се приклучуваат намотките. Наизменичното
напојување се доведува на лизгачките прстени преку четкици.
Лизгачки прстени

Асинхрон АC мотор Четкици

 Ротор
 Роторот со кафезен облик (squirrel-cage), е изработен од бакарни
или алуминиумски спроводници (прачки). Овие спроводници се
кусо врзани на двата краја со помош на прстени, формирајќи
електрично коло при што не постојат надворешни електрични
приклучоци на роторот.
Крајни прстени

Спроводници

Асинхрон АC мотор
 Принцип на работа
 Со доведување на трофазно наизменично напојување на
статорските намотки, во нив се јавува наизменична електрична
струја, при што се создава статорско вртливо магнетно поле

Асинхрон АC мотор
  Вртливото магнетно поле на статорот ротира со
брзина диктирана од фреквенцијата на
наизменичното напојување која се нарекува
синхрона брзина, а се изразува како:

60  f
120 f е фреквенција на наизменичното напојување,
ns 
p p е број на парови на полови на статорот.
P 50 Hz 60 Hz

 Вредности на синхроната брзина 2 3000 3600

4 1500 1800

6 1000 1200

8 750 900

10 600 720

Асинхрон АC мотор 12 500 600

 При ротацијата, статорското вртливо магнетно поле ги сече
спроводниците на роторот при што во нив се индуцира напон. Во
роторската намотка која е кусо врзана, тече струја која создава
вртливо роторско магнетно поле. Како резултат од интеракцијата на
овие две вртливи магнетни полиња, се создава момент со кој роторот
почнува да ротира во насока на вртливото магнетно поле

Вртливо магнетно
Вртливо
поле магнетно

поле
Магнетен флукс Ф

Сила F
I

l
Радиус r

Асинхрон АC мотор
  Роторот ја зголемува брзината скоро до синхроната брзина,
односно брзината на вртливото поле на статорот, но никогаш не
ја достигнува (роторот секогаш се врти со брзина која е за 2 до
7% помала од синхроната брзина), па поради тоа овие мотори се
нарекуваат асинхрони мотори.
 Разликата помеѓу брзината на вртливото поле на статорот и
брзината на роторот се нарекува лизгање, и се означува со s.

n ns  n
s 
ns ns
 ns е синхрона кружна брзина на статорското магнетно поле,
 n е кружна брзина на роторот.

Асинхрон АC мотор
 Mеханичка карактеристика на асинхрон мотор

 s=1, M=Mp (почетен момент),

за n=0. За да тргне моторот
во работа, почетниот момент
мора да е поголем од
товарниот момент.
 s=sk, M=Mk е максимален
критичен момент.
 s=0, M=0 е точка која
одговара на синхроната
брзина на вртење ns.

Асинхрон АC мотор
  Статор со намотки низ кои поминува наизменична струја која
создава вртливо магнетно поле
 Ротор со перманентен магнет и кафезна намотка
 Ротира со брзина еднаква на фреквенцијата на наизменичното
напојување (синхрона брзина)
3
Конструктивна изведба на
4
2 ротор со перманентни магнети:
1 - вратило (оска) на моторот;
N
5 2 - кафезна намотка;
3 - кусоврзани прстени;
S 4 - перманентни магнети;
5 - воздушен зјај за радијална
1 положба на магнетите

Синхрон АC мотор
 Промена на брзината на AC моторот со промена на големината
на фреквенцијата на променливото AC напојување
NНаизменично
ai zmeni ~no N ai zmeni ~no
Наизменично Mehani ~ka
Механичка
si nusoi dnoел.el .
синусоидно PWM PWM енергија
ener gi ja
120 f напојување
napojuvawe напојување
ns  napojuvawe
p АС МОТОР
AC mot or

КОНТРОЛЕР
Kont r ol er

P Претворање
r et vor awe на
na енергија
ener gi ja P Претворање
r et vor aweна
naенергија
ener gi ja
Rabot
Работенen
интерфејс
i nt er f ejs VFD (variable-frequency drive) систем

Фреквентно управување на АC мотор

 Типот и моќноста на моторот се избираат во зависност од намената и од
условите на работа. За да се направи правилен избор на моторот, треба да е
познат режимот на работа на работниот механизам и ангажираната моќност
при изведбата на тој режим.
 Правилно избраниот мотор обезбедува сигурно и економично работење на
системот мотор-работен механизам.
 Ако моќноста на моторот е поголема од потребната, тогаш тој работи со
помал коефициент на корисно дејство, што е неекономично, а и неговата
цена е повисока.
 Ако моќноста е помала од потребната, тогаш се доведува во прашање
остварувањето на производната функција на работниот механизам. Во овој
случај, поради преоптоварување, температурата на моторот би можела да се
зголеми над трајно дозволената, што би довело до побрзо стареење на
електричната изолација и до побрзо исфрлање на моторот од работа.

Избор на мотор
 При изборот на моторот се одредуваат:
 видот и големината на работниот напон;
 конструктивната изведба на моторот;
 номиналната брзина на моторот;
 номиналната моќност на моторот.
 Видот на мотор (еднонасочен или наизменичен) се избира според
одредени техничко-економски критериуми.
 Асинхроните мотори се поевтини, но со помали можности од аспект на
регулација на брзината и големината на почетниот момент.
 Моторите на еднонасочна струја имаат посложена изведба и се поскапи, но
имаат можности за фина регулација на брзината, „меко“ впуштање во
работа и се одликуваат со стабилен режим на работа.

Избор на мотор
 Во однос на конструктивната изведба, моторот се избира според
следниве критериуми:
 Механичката заштита на моторот, која зависи од работните услови на
моторот;
 Во поглед на потребниот интензитет на ладење, моторите можат да бидат
изведени со нормално ладење или со форсирано ладење;
 Приспособливост кон работниот механизам
 Номиналната брзина на моторот треба да биде усогласена со брзината со
која работи работниот механизам. Најчесто работните механизми работат
со помали брзини, така што не е можно директно поврзување со мотор кој
има голема брзина. Во овие случаи врската помеѓу моторот и работниот
механизам се изведува со редуктор на бројот на вртежи.
 Номиналната моќност на моторот се избира во зависност од моментниот
дијаграм на работниот механизам.

Избор на мотор