張力構造の形状決定における応力密度法の拡張と、

汎関数の選択に関する考察 会員種別 ○三木 優彰*

会員種別 川口 健一**
形状決定 張力構造 汎関数
応力密度法 テンセグリティ 張力膜

1. はじめに (2) 応力密度法の拡張と汎関数の選択

ケーブルネット、張力膜、テンセグリティ等の張力構造は 応力密度法は力の釣り合い式の直接解法であるが、外力が
初期張力の導入が可能な適切な形状を与える必要があり、形 作用しない自己釣り合い系に限定すれば、次式で示す汎関数
状決定問題と呼ばれている。張力構造の形状決定問題の解法 の停留問題を解くことと同等である。
2
1)
として、応力密度法 が知られている。これは力の釣り合い式 ( x) wj L j stationary (1)
j

の直接解法であり、主にケーブルネット構造の形状決定を目
x は自由節点の x,y,z 座標を並べたベクトル、関数 L は直線
的としている。本手法は引張材のみからなる系の形状決定に
部材の長さ、j は部材番号を表す。w は重み係数であり、様々
効果的であるが、引張材と圧縮材が混在した系に応用すると な値を与えることで異なる解を得るためのパラメータである。
様々な困難が生じる。本研究ではまず、応力密度法が汎関数
また、本研究では wL2 を要素内汎関数と呼んでいる。
の停留問題に帰着できる点に着眼し、汎関数の修正により圧
テンセグリティに代表される圧縮材を含んだ自己釣り合い
縮材を含む系に応用する方法を考察した。さらに、物理的な 系を応力密度法を用いて解くと、様々な困難が生じ、また、(1)
意味に捉われず汎関数を自由に選択するという視点を導入し、
式に示した停留問題についても同様な困難が生じる 2)。このよ
種々の汎関数が与える形状について考察した。
うな系に対する(1)式の拡張として、本研究では次に示す修正
された汎関数の停留問題が、安定的に解を与える場合がある
2. 直線部材からなる系 ことを示した。
(1) 長さの累乗和を最小にする形 4
( x , λ) wj Lj k
( Lk Lk ) stationary (2)
j k

ここに、λ は Lagrange 未定乗数を並べたベクトル、第 1 項

は引張材の要素内汎関数の総和、第 2 項は圧縮材の長さの拘
束条件に Lagrange 未定乗数法を適用したものの総和である。
図 1 長さの総和最小 図 2 長さの 2 乗和最小
(2)式の解の力の釣り合いについては次のように考察できる。
一般に次式で示す汎関数の停留問題の解において、
( x , λ) j
(L j ) k
( Lk Lk ) stationary (3)
j k

その停留条件から次式が成立している。
図 3 長さの 3 乗和最小 図 4 長さの 4 乗和最小 j
(Lj )
Lj k
Lk 0 (4)
x j Lj k

L は関数 L の勾配を表す行ベクトルである。一方で、軸
力 n を負担し、長さが L であるような直線部材のみからなる
図 5 長さの総和最小 図 6 長さの 2 乗和最小 自己釣り合い系の力の釣り合いは次のように表わせる。
n j Lj 0 (5)
j

図 7 長さの 3 乗和最小
まず、簡単なコネクティビティをもつケーブルネット構造
について、与えられた固定点座標のもと、長さの累乗和を最
小にする形を図 1～図 4 に示す。3 本の圧縮材と 9 本の引張材
からなるシンプレクス型テンセグリティについても同様に引
張材の長さの累乗和を最小にする形を図 5～8 に示す。圧縮材
の長さは一定とした。これらの結果、特に図 2 と図 6 を比べ
ることにより、ケーブルネット構造とテンセグリティ構造で
は異なる汎関数を選択する必要があることが示唆される。
(4)式は(5)式と同じ形式であるから、(3)式の解において、(5)
式を満たす軸力 n1,n2,…の組、すなわち自己釣り合い力モード
が必ず一組見つかる。以上の議論から、安定性に関する考察
図 8 長さの 4 乗和最小 が不十分であるものの、 (3)式の解が初期張力の導入可能な形
状として利用できる可能性が示される。さらに、(3)式の要素
内汎関数π(L)として長さ L の関数は任意に選択可能なことが
わかる。
(1)式と(2)式は大分異なるように見えるが、実は形状決定問
題に対してよく似たアプローチを採用したものである。すな
わち、前者が既知量として固定点の座標を与えるのに代えて、
後者は圧縮材の長さを与えたものである。また、前者におい
て重み係数を指定することは軸力を長さで除した量（応力密

Extension of Force Density Method and Selection of Functionals for Shape-Finding of Tension Structures
MIKI Masaaki, KAWAGUCHI Ken’ichi
度）の比率を与えることと同等であるが、後者においては軸 4. まとめ
力を長さで 3 度除した量の比率を与えることと同等である。 応力密度法を汎関数の停留という観点から捉えなおし、圧
縮材を含んだ自己釣り合い系の形状決定に拡張した。また物
3. 張力構造の形状決定例 理的な意味に捉われず汎関数を自由に設定することで、様々
本章では引っ張り材としてケーブル材だけでなく、膜材も な自己釣り合い形状が得られることを示した。
含んだ張力構造の形状決定について具体的な解析例を紹介す
る。ケーブル材は 2 節点トラス要素の集合でモデル化し、膜
材は 3 節点三角形要素の集合でモデル化した。このとき(3)式
は次に示すように拡張される。
( x , λ) j
(L j ) j
(S j )
j j
(6)
k
( Lk Lk ) stationary
k

(6)式第 1 項はトラス要素、第 2 項は三角形要素の要素内汎

関数の総和、関数 S は三角形要素の面積を表す。
汎関数の停留問題は一般に x, λ を未知として解かれるが、
本研究では x のみ未知とする制約条件つき最小化問題として
簡便に解いている。以下では幾つかの例題について、重み係
数や圧縮材（以下ストラット）の長さをパラメータとして様々
な解が得られる様子を紹介する。
(1) ケーブル,ストラットからなる構造 図 9 9 種類のテンセグリティの形状決定
20 本のストラットと 80 本のケーブルからなる 9 種類のモデ
ルを作成し、次式により従来にないテンセグリティの形状を
得ることができた(図 9)。
4
( x , λ) wj Lj k
( Lk Lk ) stationary (7)
j k

本例題においては、どのような初期値から計算を始めても
必ず解は収束したが、複数の停留点が存在するため、図 9 以
図 10 ケーブルと膜、ストラットからなる構造
外の解が得られることがあった。
(2) ケーブルと膜,ストラットからなる構造
6 枚の膜と 6 本のストラットからなり、膜の境界にケーブル
が配置された自己釣り合い構造をモデル化し、次式により形
状決定を試行した。
4 2
( x , λ) wj Lj wj S j
j j
(8)
k
( Lk Lk ) stationary
k

パラメータを様々に指定したときの解を図 10 に示す。
どのようにパラメータを与えても安定的に自己釣り合い形
状が得られた。重み係数を大きくしたトラス要素の長さや三
角形要素の面積は小さくなった。また、ケーブルや膜を構成
する要素の重み係数を一括して変更することにより、境界ケ
ーブルの曲率が大きく変化した。
(3) ケーブル,膜,ストラット,固定点からなる構造
Frei Otto 設計のケルン・ダンス場を想定したモデルを作成し、
次式による形状決定を試行した。
4 2 図 11 ケルン・ダンス場の形態解析
( x , λ) wj Lj wj S j
j j
(9)
( Lk Lk ) stationary 参考文献
k
k 1) Schek, H. J., The force density method for form finding and
パラメータの変更を繰り返すことで、様々な形状バリエー computation of general networks, Comput. Meth. Appl. Mech.
Engng., 3, pp.115–134, 1974.
ションの探索を行うことができた（図 11）。重み係数の変更 2) 三木優彰, 川口健一, 応力密度法と汎関数の停留に基づい
による形状変化の傾向は前節と同様であった。 た張力構造の形状決定に関する基礎的考察, 計算工学講演
会論文集, vol. 14, 2009.

* 東京大学大学院工学研究科 博士課程 工修 * Graduate Student, Dept. of Eng., Univ. of Tokyo, M. Eng.

** 東京大学生産技術研究所 教授・工博 ** Prof., IIS, Univ. of Tokyo, Dr. Eng.