第 10卷 　第 5期 　 2010年 2月 科 　学 　技 　术 　与 　工 　程 Vol

.10　No.5　Feb.2010
1671 -1815( 2010) 5-1139-06 S
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.Tec
h.Engng.

机电技术

使用 Ma
thc
ad对步进电机快速启动
和停止运动控制的分析
1, 2 1
顾明剑 　 李 　玥
(中科院上海技术物理研究所 1, 上海 200083;中国科学院研究生院 2, 北京 100039 )

摘 　要 　步进电机由 于应用场合的不同, 其建模的方法有所不 同 。 针对大转 动惯量负 载的快 速启动 和停止 的运动 控制, 从步
进电机模型入手, 通过简化 Le
enho
uts电路模型 、引入驱动电路模型和 动力学 方程, 建立了 步进电机 开环单 节拍运 动控制 的分
析方法 。 利用数学工具 Ma
thc
ad实现建模, 分析计算已知 条件下电机运动控制的开环 控制时间节 拍, 并 给出了电 磁转矩 、角加
速度 、角速度和机械角度的仿真曲线 。
关键词 　步进电机 　 　Ma
thc
ad　　运 动控制 　　电磁转矩
中图法分类号 　TM383.6;　　　文献标志码 　A

步进电机, 尤其是混合式步进电机, 因为具有较

大的扭矩特性 、较高的定位精度 、便捷的开环控制特 1　控制要求
点, 被广泛应用 于工业自动化 及航空航 天仪器中 。
通常, 步进电机在转动速度不高 、扭矩很大的场合使 1　被控对象及运动要求
1.
用 。但随着近代技术的发展, 二相混合式步进电动 本文 研 究 的 被 控 对 象 是 一 个 转 动 惯 量 为
机系统的运行频域 、响应速度 、运行平稳性等一系列 950 k
g
2
· mm的转动轮, 运动控制模式是间隔 138 ms
性能指标得到了进一步提高, 使得它的使用场合得 切换一次定位位置, 位置间隔 22.5°
, 位置切换过程
到了进一步扩大 。 (即启动到静止 ) 时间限定在 60 ms
以内, 且位置稳
本文针对大惯量的负载的快速启动停止控制, 5°±0.
定在 22. 1°。
通过建立两相混合式步进电机的简化模型和驱动电 2　电机选择
1.
路模型, 利用数学工具 Ma
thc
ad对电机和电 路模型 根据要求, 电机带动转动轮在短时间内完成位
进行描述 ;
并通过控制方法的模拟, 进行步进电机运 置的快速切换, 由于对运动过程的稳定性没有要求,
动控制的模拟分析, 计算并给出电机开环单节拍控 因而可以使用控制简单 、不需精密位置反馈的步进
制的时间计算结果和扭矩 、角加速度 、角速度和机械 电机 。 由于空间布局的限制, 步进电机的尺寸定为
角度的曲线 。 直径 57 mm
, 长度 76 mm, 试验选定步距角为 0.9°
的
二 相 混 合 式 步 进 电 机, 型 号 为 FL57S
TH76—
2804MB
, 技术参数见表 1。
表 1　FL57S
TH76— 2804MB主要技术参数

2009 年 11月 6日收到 相电流 相电阻 相电感 最大静力矩 保持力矩 负载扭矩

第一作者简介 :
顾明剑 ( 1976— ) , 男, 汉族, 江苏武进人, 博士生, 副研
2.8 A 1.13 Ψ 5.6 mH 18 k
m· c
m 0.68 km· cm 480 g· c
m2
究员, 研究方向 :
空间遥感技术 。
1140 科 　学 　技 　术 　与 　工 　程 10卷

1.3　控制方案分析 方程为 ⑶式 。
分析整个运动控制过程, 需要控制步进电机完 T
A或 B =-i
A或 Bk
t0s
inθ
e ( 3)
成快速启动, 而步进电机的运动是通过切换定子线 2　驱动电路模型
2.
圈进行的, 驱动回路的时间常数对步进电机的高频 步进电机的功率驱动技术有单电压驱动 、高低
扭矩输出产生影响, 所以控制必须采取变频启动, 通 电压驱动 、恒频斩波驱动 、PWM恒流斩波驱动等技
过选取 PWM恒流斩 波技术 、减 小时间常数来提 高 术, 为提高驱动回 路的时间常数 并实现 电流可调,
电机的高频特性, 充分发挥其输出扭矩 。 PWM恒流斩波驱动被广泛使用, 本文以该驱动技术
由于采取开环控制方式, 需要通过步进电机模 作为设计分析的基础 。
型 、驱动电路模型和动力学方程确定变频换向的时 图 1以单向通电时电路回路说明 P
WM恒流斩
间参数 。 波驱动的原理, 相应驱动电路模型可以分为两部分
参见图 2, 用数学方程 ⑷描述电流与时间的关系 。
2　步进电机模型 V
e -
LA·t
I
A = ( 1 -eRA+2Rswitch), t<t
0
RA +2Rswitch ( 4)
两相混合式步进电机作为主流产品, 是一类高 I
A =I
SET, t>t
0

度非线性的机电装置, 它的精确描述, 以及非线性参 式 ( 4) 中 t

0 是由供电电压 、驱动回路时间常数决定

数的精确测定, 都存在很多实际困难, 往往要做很多 的恒流建立时间 。 为提高电流响应, 适当提高供电

简化和假定
[ 1]
。文献 [ 1]中针对二相混合式步进电 电压 、增加绕组阻抗和降低绕组电感能够有效提高
动机近些年来的仿真模型进行了分析, 并分别介绍 电流响 应, 但 应 该 与 功耗 、驱 动效 率 等 因 素 综 合
[ 2]
了 Si
ngh
-Ku
o模型 、Pi
cku
p-Ru
sse
ll模型和 Le
enh
out
s 考虑 。
电路模型 。
2.1　电磁扭矩简化模型
由于二相混合步进电动机在较多情况下仅有 A
相和 B相绕组, 不易直接测取绕组磁链随电流的变
[ 1]
化关系, 所以近代较为通用的仍为电路模型 。本
文便是采取 Le
enh
out
s电路模 型推导 的结果, 得 到
A、B两相电磁转矩 T
A、TB与电流和失调角的关系,

该模型没有考虑磁滞 、涡流的影响, 由于磁链的 3 次

以上的谐波成分所占比重很小而被忽略 。
ktc
T
A =-i
A k
t0 - i
A (s
inθ
e +h
3si
n3θ
e) 图 1　PWM恒流斩波驱动原理
2
( 1) 3　动力学模型
2.
k 为步进电机控制系统提供动力的是驱动电流提
T
B =-i
B k
t0 -
tc
i
B c
osθ
e +h
3co
s3θ
e
2 供的 A相和 B相的电磁扭矩 T
A、T
B, 和永磁体提供

( 2) 的较小的定位扭矩 TD, 定位扭矩往往比输出的电磁

其中 k
t0 为转矩系数 、 k
tc为饱和系数 、 i
A和 i
B为相电 扭矩小 2个量级左右, 这里不再考虑, 控制中采用两
流、θ
e为失调角 、 h
3 为电磁转矩 3次谐波相对幅值 。 相单四拍控制方式, 因而同一时刻只有一相提供电
转矩系数可以通过测量最大静力矩等效, 忽略磁链 磁扭矩 。
的三次谐波成分和绕组的动态电感 。则扭矩的简化
5期 顾明剑, 等 :
使用 Ma
thc
ad对步进电机快速启动和停止运动控制的分析 1141

清单列出, 程序中存储每一时刻的机械角度数据到
θ
c中 。瞬时扭矩 、角加速度和电流等数据都可以采

用同样的方法进行记录并输出 。

图 2　PWM恒流斩波驱动电路 模型

电机的输出转矩和电机系统动力学方程分别描
述为 。
T
e =T
A或 T
B ( 4)
J
ω′=T
e -Dω-T
L ( 5)
T
e为电磁扭矩 、 TL为外部负载转矩 、J
为电机及
负载的转动惯量 、D摩擦黏滞系数 、ω和 ω′
分别代表
电机转子的角速度和角加速度, 这里由于角速度不
高, 引入的摩擦转矩与电磁扭矩相差两个量级以上,
也进行忽略 。

3　分析和计算

图 3　加速过程算法框图
Ma
thc
ad工具是 Ma
ths
oft
公 司开发的用于数 学
运算的强大工具, 可以实现物理运算中的单位转换 、 2　仿真结果
3.
矩阵 、积分 、微分等等复杂运算, 其主要特点还包括 采取上节的算法后, 在已知输入条件下, 可以分
表达式编辑与日常公式格式一致 、提供复杂的程序 别得到瞬时扭矩 、角加速度 、角速度和机械角度曲线
编辑 、输入输出 、图表显示和文件管理功能 。本文充 图 4 -图 7, 且能够给出换相时刻见表 2。
分利用 Ma
thc
ad工具 的特点, 将系统控制采 用该工
具规定的描述方法和程序结构进行分析和计算 。
3.1　算法流程
使用 Δt=0.05 ms作为数字化后的时间间隔,
将控制过程分为 25 步, 前 0 ～ n步进行加速, n～ m
步减速, m～ 25 为 定位 稳定 过程 。 最佳 切 换点 按
[ 3, 4]
照 中研究结果, 加速时选取初始失调角为 90°
,
减速时选取结束的失调角为 -90°
, 稳定过程根据实
际情况给定时间 6 ms
。 图 3为加速过程的流程, 减
速流程只要在换相调整失调角上取值有所区分 。
图 4　角加速度曲线
附录 1将加减速和定位过程采用 Ma
thc
ad程序
 1142 科 　学 　技 　术 　与 　工 　程 10卷

从计算结果中可以看到经过在选取加速阶段失
和减速阶段失调角 -90°
调角 90° 的条件下, 扭矩发
挥充分, 电 机 无 振 动 产生, 电 机带 动 负 载 能 够 在
40 ms
左右达到位置切换, 并在 60 ms内位置稳定在
±0. 以内, 满足控制要求 。
05°

4　结论

采取步进电机模型和驱动电路模型对开环控制
进行仿真分析, 能够比较准确的分析整个启动和停
止过程的转矩 、角加速度和机械角度的变化情况, 进
而比较准确的给出开环控制的换相时刻, 充分发挥
步进电机的转矩特性, 克服频率特性引起的步进电
机的振动, 能够解决步进电机驱动大转动惯量条件
下的快速启动和停止 。
当然, 由于模型分析中忽略了部分因素如磁链
的 3次以上谐波 、定位扭矩等, 且对系统的负载扭矩
的变化也没有考虑, 需要在后面的研究中进一步考
虑 。同时对于模型的准确性的验证最关键的还是将
控制参数运用到实际的电机中, 通过运动控制的实
际测量与仿真结果的 比对来对模型 进一步进行 优
化, 来解决实际的控制过程 。

附录 1　程序清单

表 2　开环控制换相 时刻结果

步数 0 1 2 3 4 5 6 7 8
时刻 /ms 0 4.65 6.85 8.60 10.15 11.50 12.75 13.95 15.05
步数 9 10 11 12 13 14 15 16 17
时刻 /ms16.10 17.10 18.05 19.00 19.90 20.75 22.45 23.35 24.30
步数 18 19 20 21 22 23 24 25
时刻 /ms25.35 26.45 27.65 29.00 30.60 32.70 38.70 44.70
5期 顾明剑, 等 :
使用 Ma
thc
ad对步进电机快速启动和停止运动控制的分析 1143

参 　考 　文 　献

1　王宗培, 史敬灼 .
二相 混合 式步 进电 动机仿 真模 型分 析 .
微 特电
机, 1998;6:3— 6
2　尹达一 .星载光机扫描 仪中步 进电机 连续平 稳运行 机理与 应用
技术研究 .
上海 :
中国科学院上海技术物理研究所博士论文, 2009
3　易 　迅, 周绍英, 王志良 .
步进 电动机最佳升降频的研究 .微特电
机, 1994;2:3— 5
4　罗 　安 .
步进电动机的最优控制 .微电机, 1996;29 ( 2) :24— 26

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