| ere. t5 g oo ea ce B= 98 mA2 Qe H- [Lis 25, 2.?5)m Kus = 0, 1 i oo Xys2f 04, OS) OCF Sea, ees Aye Ve * Hedelo Dinamico A Wr) Con Qs(H = Qe(t) - Kus kus S03 HO) © Cacacterstia Estetica 5 - eee a st Ni pees ha = 5(@e, Kus) = <3 oe - * Modelo Linea lizado : ee ueiaaa h(s) = Ki ag (5) + Kd_- Xs (5) (8-4 Stl Tei Cnt fe hi Piowis fe. 2b... To LA, bee ete ENN fe a Mooas Kuse kis Ve ros ln variable contro lada (Cés)) el nivel de auido del tangce 5)). sha variable manioulada el caudal de entrada al fange G(s) erie porturbaciba (d65)), fe apertura de b, valvala, de salida. (xvs(s)) STomande en cuenta qe ef Hransmisog de nivel treme una ganancia. kr Y& Valuula de control tiene una ganancia Kic, 5e tiene el Siguiente diagtama de blogves °Xus ke a) “é 7 25) aie. ay e _ a = a kr> Simpl Ficeando. Xs kd ) Con Kz ke, -k, > ky ‘ Care a) Sea fe alhira del Fangee t Tmax = L079 250 ambiho de medicine» Too ZSn] hls) —fk|— yes) o24s" o-91 | oD 1007, =¥M = l s Ugi= 410 4 -| y= te 20S) [OAM hls) LS ee Culdads eae Ja 5 debe colpcarlas, b) Utibeande ef modelo esheho pate ‘ot nea aed de Crtrado necesasio paca mantener una alfiva de 275m sila vel~ Vula de salida esfk en 54 apertura MAKIN. tHe te (Se)t 2D Qe - SAEs". Xus- kes Qe- S75 18S FEI - 0,00;-0,6 = O12 ee ve St la sefel de entrada al actuador varia de oa) yel caudal de entrada varlade Oa 12% A Ake} > Gels) ODOQIL, wa kics: %G) = QL 2 ONmige 6 2. 00012), UG l oo Co ntee importantes paro_obtener yeopesta ates “Kon-0.4-(Y65-o00) eam = USLy oKd: [225] / [o(i2-( % 5-000) J Fem )] ISL Va fe, 2 SSh jz ee , 0S -ocot V (183-98! (83,52 Ss o aParte d-) (Graficas} Curvas estéticas del proceso para los tres posibles valores de la apertura de la valvula de salida: {pa =a ra Hoyt Us Desripeabcide Livia, Free > Hembra las fiquias pave ++) Grafica comparativa de la respuesta del sistema del modelo neal y no lineal bajo las sigulchtes’ > PS (4 Condiciones: Un cambio escalén en la sefial de control de AU= ~ 2%, seguido de un cambio escalan PFS AUMLA + fen la perturbacisn de AD=~ 0.02. Trenpe 1s. fs 2. Dasa prida, Frende.I-) Grafica comparativa de la respuesta del sistema del modelo lineal y no lineal bajo las siguientes condiciones: Un cambio escalén en la sefial de control de AU=~10%, seguido de un cambio escalén en la perturbacién de AD=—0.1. ES . , Taal: Lig 2. Desoipcra, Fuende > Cone ve pede obeBe yor, én el pres Caso, el modelo ne Ve | 1 el (mealizade tenen ua Compostavriente may similar, mienhes ge en ef segundo Casc,ambas Braficas difrere una MRSni fle enke 57. j ole tere Su raedn.en Qe el modelo linealita de 3¢lo represeatovt el Comper famienko del proceso en el Panto ce cperacién eel Qe fue. obtenido , 51 Se VONIQ Sse panto €s necesayio Yolver q hacer tedo e ido, $i = ef procedimiento para ef nuevo punto,siamo, L* vara al sistema de control qe & muestra enh, Siguiente Figura, ktesmmas: ela salida del sistema yO), en Suncidn de (as des entradas ela sAal de contro{ uls), ea Funcibn de las des entradas ola vefal de Crvor 25), en Funcibn de ks des entradas gi clan Fumtnes de Kansfe vencia. de SerVo- Control, Contre regu'forie aa? tame las Funciones de Sasibilidad y Sensibilidad complentntarin, d(s) ce) | Ys) Solueine bel diagrama: 3 @(s) = vs) ~ (5) 2 €6)-c(s) Pls) + d(s) Pls) = Y(s) [x(s) ~y(s)J cls). P(s)+ dis) PCS) = YI) ¥G) C(s) Pls) ~ yls)-€ls)- Pla rd (3) Pls) = y(s) X(s) Clo): Pls) + f(s) PCs) = 1O) + CCS) Pls) 405) _ Vis) = yt) cls). Pl) + dO) PG)—_F Pe SPC} ) 14 Cls) PCs) 1+ Cs) PC a Sea Us) = €(s)-C(s) ls) 2 C vls)-40s)] -C(s) = ¥(s) cls) - ys) Cs) > Us) = ¥(s)-Cls) - C)/ ls). P@) + Bf) I+ C(s) P(s) fF C) e(sy= ¥(s)- Y(s) €(s)= x(s) - ¥(5)-cls)-P(5)+ d(s) Pls) oO I+ C(s) PCs) wa oo [ ;d)A pach de fa ecuocién (1), que representa fa Suncién de transfrectie pace el diaarama de bloques yls) = COP) - v(s) + _ ls) __. dis) Te c()PCs) (4C6) PG) * Aso. Suncionamiente Come sérve control : dG@)=o “Ne G) = _€(s) PG). 5(s) y I+ C(5) Pls) 2M. (s) = Yes) = cls Pls) : G5) i+ CP) YH . Paves Suncionayniente Coma control veguiles orio: ¥(5)z0 #.WG) =_Ple) . dis) (4 c(5) PCs) > Med (5) = Yd(s) = _ Pls) ds) I+ CU)PG) + Boa sensibi lidad de lat cerrado: 7% Sa la funcibn de transferentia de lato Cecrade (serve contro!) Mire Cs) P05) t+ cls) PCs) Sa Funcidn de sensibilrdad es: a Se =f SE 3 SM = abe. = a Myr 8 ate Zo Di Se tene que Sls) +T(s) =| Tite Cossids al sbi hdad Pan at Pat Tis)> Ranciin de sensib See Sf ee dace ace Ts) = f- Sls) = 1 Tr ols) PG) A Joo abetids TG) =_cG) PG) Shs) = ip IPG) "Taleo