5 PDF

Moân hoïc
CÔ SÔÛ TÖÏ ÑOÄNG
Biên soạn: TS. Huỳnh Thái Hoàng

Bộ môn điều
ề khiển
ể tự động
Khoa Điện – Điện Tử
Đại học Bách Khoa TPHCM
Email: hthoang@hcmut.edu.vn
Homepage: www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/
Giảng viên: HTHoàng, NVHảo, NĐHoàng, BTHuyền, HHPhương, HMTrí
9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 1

Chöông 2
MOÂ HÌNH TOAÙN HOÏC

HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN LIEÂN TUÏC

Noäi dung chöông 2
 Khaii nieäm ve
Khaù veà mo
moâ hình toan
toaùn hoï
hocc
 Haøm truyeàn
 Pheùp bieán ñoåi Laplace
 Ñònh
Ñò h nghóah haø
h øm truyeààn
 Haøm truyeàn cuûa moät soá phaàn töû
 Haøm truyeà
y n cuûa heä thoáng töïï ñoäng
 Ñaïi soá sô ñoà khoái
 Sô ñoà doøng tín hieäu
 Phöông trình traï
trang
ng thai
thaùi (PTTT)
 Khaùi nieäm veà PTTT
 Caùch thaønh laäp PTTT töø phöông trình vi phaân
 Quan
Q h ä giöõ
heä i õa PTTT vaøø haø
h øm truyeààn
 Moâ hình tuyeán tính hoùa heä phi tuyeán
 Phöông g trình traïng thaùi p
phi tuyeá
y n
 Phöông trình traïng thaùi tuyeán tính hoùa

Khaùi nieäm veàà moâ hình toaùn hoïc

Khaùi nieäm veà moâ hình toaùn hoïc
 Heä thoá
h áng ñieà
ñi àu khieå
khi ån thöï
h c teáá raáát ña
ñ daï
d ng vaøø coùù baû
b ûn chaá
h át vaät lyù
l ù
khaùc nhau.
 Caàn coù cô sôû chung g ñeå p phaân tích,, thieát keá caùc heää thoáng ñieàu
khieån coù baûn chaát vaät lyù khaùc nhau. Cô sôû ñoù chính laø toaùn hoïc.
 Quan heä giöõa tín hieäu vaøo vaø tín hieäu ra cuûa moät heä thoáng tuyeán
tính bat
baát bien
bieán lien
lieân tuï
tucc co
coù the
theå mo
moâ ta taû bang
baèng phöông trình vi phanphaân
tuyeán tính heä soá haèng:
()
u(t) Heä thong
thoáng tuyen
tuyeán tính y(t))
y(
baát bieán lieân tuïc
d n y (t ) d n 1 y (t ) d (t )
dy d mu (t ) d m 1u (t ) d (t )
du
a0  a    a n 1  a y (t )  b  b    bm 1  bmu (t )
dt n 1 dt m 1
1 n 0 1
dt n dt dt m dt
n: baäc cuûa heä thoáng, heä thoáng hôïp thöùc neáu nm.
ai, bi: thoâng soá cuûa heä thoáng

Moät soá thí duï moâ taû heä thoáng baèng phöông trình vi phaân
Thí
h duï
d 2.1:
2 1 Ñaëc tính
h ñoä
ñ ng hoï
h c toáác ñoä
ñ xe oâ toâ
dv (t )
M  Bv (t )  f (t )
d
dt
M: khoá
M kh ái löôï
l ng xe, B heäh ä soáá ma saùùt: thoâ
h âng soáá cuûûa heä
h ä thoá
h áng
f(t): löïc keùo cuûa ñoäng cô: tín hieäu vaøo
v(t): toác ñoä xe: tín hieäu ra

Thí
h duï
d 2.2:
2 2 Ñaëc tính
h ñoä
ñ ng hoï
h c heä
h thoá
h áng giaû
i ûm chaá
h án cuûûa xe
d 2 y (t ) dyy (t )
M 2
B  Ky (t )  f (t )
dt dt
M: khoái löôïng taùc ñoäng leân baùnh xe,

B heä soá ma saùt, K ñoä cöùng loø xo
f(t): löï
löcc do soc:
soác: tín hieäu vao
vaøo
y(t): dòch chuyeån cuûa thaân xe: tín hieäu ra
Thí
h duï
d 2.3:
2 3 Ñaëc tính
h ñoä
ñ ng hoï
h c thang
h maùùy
d 2 y (t ) dy (t )
MT 2
 B  M T g  K (t )  M Ñ g
dt dt
MT: khoá
kh ái löôï
l ng buoà
b àng thang,
h MÑ: khoá
kh ái löôï
l ng ñoá
ñ ái troïng
B heä soá ma saùt, K heä soá tæ leä
(t): moment keùo cuûa ñoäng cô: tín hieäu vaøo
y(t): vò trí buoàng thang: tín hieäu ra

Haïn cheá cuûa moâ hình toaùn döôùi daïng phöông trình vi phaân
 Phöông trình vi phan

phaân baäc n (n>2) rat
raát kho
khoù giai
giaûi
d n y (t ) d n 1 y (t ) dy (t ) d mu (t ) d m 1u (t ) du (t )
a0  a    a n 1  a y (t )  b  b    bm 1  bmu (t )
dt n 1 dt m 1
1 n 0 1
dt n dt dt m dt
Phaân tích heä thoáng döïa vaøo moâ hình toaùn laø phöông trình vi
phaân g
p gaëëp raát nhieàu khoù khaên ((moäät thí duï ñôn ggiaûn laø bieát tín
hieäu vaøo, caàn tính ñaùp öùng cuûa heä thoáng, neáu giaûi phöông trình
vi phaân thì khoâng ñôn giaûn chuùt naøo!!!.)
Thieát ke
Thiet keá heä thong
thoáng döï
döaa vao
vaøo phöông trình vi phan
phaân hau
haàu nhö khong
khoâng
theå thöïc hieän ñöôïc trong tröôøng hôïp toång quaùt.
 Caàn caùc daïng moâ taû toaùn hoïc khaùc giuùp phaân tích vaø thieát keá heä
thoááng töï ñoäng deåå daøng hôn.
 Haøm truyeàn
 Phöông g trình trang
ï g thaùi

Haøm truyeààn

Pheùp bieán ñoåi Laplace
 Ñònh nghóa:
Cho f(t) laø haøm xaùc ñònh vôùi moïi t  0, bieán ñoåi Laplace cuûa f(t)
laø:

L  f (t )  F ( s )   f (t ).e st dt
0
Trong ñoù:
 s : bieán p
phöùc ((bieán Laplace)
p )
 L : toaùn töû bieán ñoåi Laplace.
 F(s) : bieán ñoåi Laplace cuûa haøm f(t).
Bieán ñoåi Laplace toàn taïi khi tích phaân ôû bieåu thöùc ñònh nghóa
treân hoäi tuï.

Pheùp bieán ñoåi Laplace (tt)
Tính chaá
chat:t:
Cho f(t) vaø g(t) laø hai haøm theo thôøi gian coù bieán ñoåi Laplace laø
L  f (t )  F ( s ) L g (t )  G ( s )
 Tính tuyeán tính L a. f (t )  b.g (t )  a.F ( s )  b.G ( s )
 Ñònh lyù chaäm treå L  f (t  T )  e Ts .F ( s )

 df (t )  
 AÛnh cuûa ñaïo haøm L   sF ( s )  f ( 0 )
 dt 
AÛÛnh cuûa tích phaân t  F ( s)
 L  f ( )d  
0  s
 Ñònh ly
lyù gia
giaù trò cuoá
cuoii lim f (t )  lim sF ( s )
t  s 0

Bieáán ñoå
ñ åi Laplace
l cuûûa caùùc haø
h øm cô baû
b ûn:
 Haøm naác ñôn vò (step): tín hieäu vaøo heä thoáng ñieàu khieån oån
ñònh hoù
hoaa
u(t)
1 neáu t  0 1 L u (t ) 
1
u (t )  
0 neáu t  0 s
0 t
 Haøm dirac: thöôøng duøng ñeå moâ taû nhieãu
(t)
 0 neáu t  0
 (t )   1
 neáu t  0 L  (t )  1

0 t
  (t )dt
d 1

Bieáán ñoå
ñ åi Laplace
h øm cô baû
b ûn (tt):
 Haøm doác ñôn vò (Ramp): tín hieäu vaøo heä thoáng ñieàu khieån theo
doõi
doi
r(t)
t neáu t  0 1 1
L t.u (t )  2
r (t )  tu (t )  
0 neáu t  0 s
0 1 t
 Haøm muõ
f(t)
 
 at
e neu
neáut0  at 1
f (t )  e  at
.u (t )   1 L e .u (t ) 
0 neáu t  0 sa
0 t

Bieáán ñoå
ñ åi Laplace
h øm cô baû
b ûn (tt):
 Haøm sin:
f(t) sin t neu

neáu t  0
f (t )  (sin t ).u (t )  
0 neáu t  0
0 t

L (sin t )u (t ) 
s2   2
 Baûng bieán ñoåi Laplace:

p SV caàn hoïïc thuoääc bieán ñoåi Laplace
p cuûa
caùc haøm cô baûn. Caùc haøm khaùc coù theå tra BAÛNG BIEÁÁN ÑOÅÅI
LAPLACE ôû phuï luïc saùch Lyù thuyeát Ñieàu khieån töï ñoäng.

Ñònh nghóa haøm truyeàn
 Xeùt heä thong

Xet thoáng mo
moâ ta
taû bôi
bôûi phöông trình vi phaâ
phan:
n:
u(t) Heä thoáng tuyeán tính y(t)
b át bieá
baá bi án lieâ
li ân tuï
t c
d n y (t ) d n 1 y (t ) dy (t )
a0 n
 a1 n 1
   a n 1  an y (t ) 
dt dt dt
d mu (t ) d m 1u (t ) du (t )
b0 m
 b1 m 1
   bm 1  bmu (t )
d
dt d
dt d
dt
 Bieán ñoåi Laplace 2 veá phöông trình treân, ñeå yù tính chaát aûnh cuûa
ñaïo haøm, giaû thieáát ñieààu kieän ñaààu baèèng 0, ta ñöôïc:
a0 s nY ( s )  a1s n 1Y ( s )    an 1sY ( s )  anY ( s ) 
b0 s mU ( s )  b1s m 1U ( s )    bm 1sU ( s )  bmU ( s )

Ñònh nghóa haøm truyeàn (tt)
 Haøm truyeà
Ham truyen n cua
cuûa heä thong:
thoáng:
Y ( s ) b0 s m  b1s m 1    bm 1s  bm
G (s)  
U ( s ) a0 s n  a1s n 1    an 1s  an
 Ñònh
ò nghóa:
g Haøm truyeà
y n cuûa heää thoáng laø tæ soá g
giöõa bieán ñoåi
Laplace cuûa tín hieäu ra vaø bieán ñoåi Laplace cuûa tín hieäu vaøo khi
ñieàu kieän ñaàu baèng 0.
 Chuù yù: Maëc duø haøm truyeàn ñöôïc ñònh nghóa laø tæ soá giöõa bieán
p
ñoåi Laplace cuûa tín hieäu ra vaø bieán ñoåi Laplace
p cuûa tín hieäu vaøo
nhöng haøm truyeàn khoâng phuï thuoäc vaøo tín hieäu ra vaø tín hieäu
vaøo maø chæ phuï thuoäc vaøo caáu truùc vaø thoâng soá cuûa heä thoáng.
Do ñoñoù co
coù the
theå dung
duøng ham
haøm truyen
truyeàn ñe
ñeå mo
moâ ta
taû heä thong.
thoáng

Haøm truyeàn cuûa caùc phaàn töû
Cach
Caù ch tìm haø
ham m truyen
truyeàn
 Böôùc 1: Thaønh laäp phöông trình vi phaân moâ taû quan heä vaøo – ra
cuûa phaàn töû baèng caùch:
 Ap
AÙ duïd ng caùùc ñònh
ñò h luaä
l ät Kirchoff,
Ki h ff quan heä h ä doø
d øng–aùùp treâân ñieä
ñi än
trôû, tuï ñieän, cuoän caûm,… ñoái vôùi caùc phaàn töû ñieän.
 AÙp duïng caùc ñònh luaät Newton, quan heä giöõa löïc ma saùt vaø
vaän toác, quan heä giöõa löïc vaø bieán daïng cuûa loø xo,… ñoái vôùi
caùc phaàn töû cô khí.
 Ap
AÙp duï
dung
ng cac
caùc ñònh luaät truyen
truyeàn nhieät, ñònh luaät bao
baûo toan
toaøn nang
naêng
löôïng,… ñoái vôùi caùc phaàn töû nhieät.
…
 Böôùc 2: 2 Bieá
Bi án ñoå
ñ åi Laplace
L l h i veáá phöông
hai höô t ì h vii phaâ
trình h ân vöø
öøa
thaønh laäp ôû böôùc 1, ta ñöôïc haøm truyeàn caàn tìm.
 Chuù yù: ñoái vôùi caùc maïch ñieän coù theå tìm haøm truyeàn theo
phöông phaùp toång trôû phöùc.

Haøm truyeàn cuûa caùc boä ñieàu khieån (khaâu hieäu chænh)
Caùc khau
Cac khaâu hieäu chænh thuï
thu ñoäng
 Maïïch tích p
phaân baääc 1: R 1
C G ((ss ) 
RCs  1
C
 Maïch vi phaân baäc 1: R G(s) 
RCs
RC  1
RCs

Caùc khau
Cac khaâu hieäu chænh thuï
thu ñoäng (tt)
C
 Maïch sôùm pha:
R1 Ts  1
R2 G ( s)  KC
Ts  1
R2 R2 R1C R1  R2
KC  T  1
R1  R2 R1  R2 R2
 Maïch treå pha: R2 Ts  1

R1 G (s)  KC
Ts  1
C
R2
 1
KC  1 T  ( R1  R2 )C R1  R2
Caùc khau
Cac khaâu hieäu chænh tích cöc
cöïc
 Khaâu tæ leä P: (Proportional)
G (s)  K P
R2
KP  
R1
 phaân tæ leää PI: ((Proportional

Khaâu tích p p Integral)
g )
KI
G( s)  K P 
s
R2 1
KP   KI  
R1 R1C

Caùc khau
Cac khaâu hieäu chænh tích cöï
cöcc (tt)
 Khaâu vi phaân tæ leä PD: (Proportional Derivative)
G (s)  K P  K D s
R2
KP   K D   R2C
R1
 phaân tæ leää PID: ((Proportional
Khaâu vi tích p p Integral
g Derivative))
KI
G(s)  K P   KDs
s
R1C1  R2C2 KI  
1
KP   R1C2
R1C2
K D   R2C1
Haøm truyeàn cuûa caùc ñoái töôïng thöôøng gaëp
Haøm truyen
Ham truyeàn ñoäng cô DC
 Lö : ñieän caûm phaàn öùng   : toác ñoä ñoäng cô

 Rö : ñieä
ñi än trôûû phaà
h àn öùùng  Mt : moment taûûi
 Uö : ñieän aùp phaàn öùng  B : heä soá ma saùt
 Eö : söùc phaûn ñieän ñoäng  J : moment quaùn tính

Haøm truyeàn cuûa caùc ñoái töôïng thöôøng gaëp (tt)
Haøm truyen
Ham truyeàn ñoäng cô DC (tt)
 AÙp duïng ñònh luaät Kirchoff cho maïch ñieän phaàn öùng:
diö ((tt )
U ö (t )  iö (t ).Rö  Lö  Eö (t ) (1)
dt
trong ñoù: Eö (t )  K (t ) (2)
K : heä soá
 : töø thoâng kích töø
 AÙp duïng ñònh luaät Newton cho chuyeån ñoäng quay cuûa truïc ñ.cô:
d (t ) (3)
M (t )  M t (t )  B (t )  J
dt (4)
trong ñoù: M (t )  K iö (t )

Haøm truyen
 Bieán ñoåi Laplace (1), (2), (3), (4) ta ñöôïc:
U ö ( s )  I ö ( s ).Rö  Lö sI ö ( s )  Eö ( s ) (5)
E ö ( s )  K  ( s ) (6)
M ( s )  M t ( s )  B ( s )  Js ( s ) (7)
M ( s )  K  iö ( s ) (8)
 Ñaët:
Lö
Tö  haèng soá thôøi gian ñieän töø cuûa ñoäng cô
Rö
J
Tc  haèng soá thôøi gian ñieän cô cuûa ñoäng cô
B

Haøm truyen
 (5) vaø (7) suy ra:

U ö ( s )  Eö ( s )
I ö (s)  (5’)
Rö (1  Tö s )
M (s)  M t (s) (7’)
 ( s) 
B(1  Tc s )
 Töø (5’), (6), (7’) vaø (8) ta coù sô ñoàà khoáái ñoäng cô DC:

Haøm truyen
Ham truyeàn lo
loø nhieät
u(t) y(t)
Cong
C â suatát ñi
ñieään Nhi ät ñ
Nhieä ñoää lloøø
caáp cho loø 100%
(t)
y(t) (t)
y(t)

Haøm truyen
Ham truyeàn lo
loø nhieät (tt)

Xe oâ toâ
M: khoái löôïng xe
B heä so
soá ma sat
saùt
f(t): löïc keùo
v(t): toác ñoä xe
dv (t )
 Phöông trình vi phaân: M  Bv (t )  f (t )
dt
V (s) 1 K
 Haøm truyeàn: G(s)    G(s) 
M B
F ( s) Ms T 1
Ts
1 M
vôùi K T
B B

Heä thoá
h áng giaû
i ûm xoùùc cuûûa oâ toâ, xe maùùy
M: khoái löôïïng taùc ñoääng leân baùnh xe,,

B heä soá ma saùt, K ñoä cöùng loø xo
f(t): löïc do xoùc
y(t): dòch chuyen
chuyeån cua
cuûa than
thaân xe
d 2 y (t ) dy (t )
 Phöông trình vi phaân: M 2
B  Ky (t )  f (t )
dt dt
Haøm truyeà
Ham truyen:n:
Y ( s) 1
 G( s)  
F ( s) Ms 2  Bs  K
Thang maùmay y
MT: khoái löôïng buoàng thang,
MÑ: khoái löôïng ñoái troïng
B heä soá ma saùt, K heä soá tæ leä
(t): moment keùo cuûa ñoäng cô
y(t): vò trí buong
buoàng thang
d 2 y (t ) dy (t )
 Phöông trình vi phaân: MT 2
 B  M T g  K (t )  M Ñ g
dt dt
Neáu khoái löôïng ñoái troïng d 2 y (t ) dy (t )
baèng khoái löôïng buoàng thang: MT 2
B  K (t )
dt dt
Haøm truyeàn: Y (s) K
 G (s)  
 ( s ) M T s 2  Bs
Neáu khoái löôïng buoàng thang khoâng baèng khoái löôïng ñoái troïng?
Haøm truyeàn cuûa caûm bieán
y(t) h (t)
yht
Caûm bieán
 Tín hieääu yht((t)) coù laø tín hieääu tæ leää vôùi y( ), do ñoù haøm truyeà
y(t), y n cuûa
caûm bieán thöôøng laø khaâu tæ leä:
H ( s )  K ht
 TD: Giaû söû nhieät ñoä loø thay ñoåi trong taàm y(t) = 05000C, neáu
caûm bieán nhieät bieán ñoåi söï thay ñoåi nhieät ñoä thaønh söï thay ñoåi
ñi än aùùp trong taààm yht(t)
ñieä ( ) 05V,
0 5 thì
h haø
h øm truyeààn cuûûa caûûm bieá
bi án laø
l ø:
H ( s )  K ht  0.01
 Neáu caûm bieán coù treå, haøm truyeàn caûm bieán laø khaâu quaùn tính baäc
1: K ht
H ( s) 
1  Tht s
Haøm truyeààn cuûa heä thoááng töï ñoäng

Ñaïi soá sô ñoà khoái
Sô ñoà
ño khoi
khoái
 Sô ñoà khoái cuûa moät heä thoáng laø hình veõ moâ taû chöùc naêng cuûa caùc
phaàn töû vaø söï taùc ñoäng qua laïi giöõa caùc phaàn töû trong heä thoáng.
 Sô ñoà khoái coù 3 thaønh phaàn chính laø
 Khoái chöùc naêng: tín hieäu ra baèng haøm truyeàn nhaân tín hieäu vaøo
 Boä tong:
toång: tín hieäu ra bang
baèng tong
toång ñaï
ñaii so
soá cac
caùc tín hieäu vao
vaøo
 Ñieåm reõ nhaùnh: taát caû tín hieäu taïi ñieåm reõ nhaùnh ñeàu baèng nhau
boä toång khoái chöùc naêng ñieåm reõ nhaùnh

Haøm truyen
Ham truyeàn cua
cuûa caù
cacc heä thong
thoáng ñôn gian
giaûn (tt)
 Heä thoáng noái tieáp

U(s) U1 (s) Y1 (s) Un (s) Yn (s) Y(s)
G1 G2 Gn
U2(s) Y2 (s)
n
Gnt ( s )   Gi ( s )
i 1

Haøm truyen
Ham truyeàn cua
cuûa caù
cacc heä thong
thoáng ñôn gian
giaûn (tt)
 Heä thoáng song song
U1 (s) Y1 (s)
G1
U(s) U2(s) Y2 (s) Y(s)

G2
Un (s)  Yn (s)
Gn
n
Gss ( s )   Gi ( s )
i 1

Haøm truyen
Ham truyeàn cua
cuûa caù
cacc heä thong
thoáng ñôn gian
giaûn (tt)
 Heä thoáng hoài tieáp aâm  Heä thoáng hoài tieáp aâm ñôn vò
R(s) E(s) Y(s) R(s) E(s) Y(s)

+ G(s) + G(s)
Yht(s)
() Yht(s)
()
H(s)
G( s) G( s)
Gk ( s)  Gk ( s) 
1  G ( s).
) H (s) 1  G( s)

Haøm truyen
Ham truyeàn cua
cuûa caù
cacc heä thong
thoáng ñôn gian
giaûn (tt)
 Heä thoáng hoài tieáp döông  Heä thoáng hoài tieáp döông ñôn vò
R(s) E(s) Y(s) R(s) E(s) Y(s)

++ G(s) ++ G(s)
Yht(s)
() Yht(s)
()
H(s)
G( s) G( s)
Gk ( s)  Gk ( s) 
1  G ( s).H ( s) 1  G ( s)

Haøm truyeà
Ham truyen n cua
cuûa heä thong
thoáng hoi
hoài tiep
tieáp nhieu
nhieàu voø
vong
ng
 Ñoái vôùi caùc heä thoáng phöùc taïp goàm nhieàu voøng hoài tieáp, ta thöïc
hieään caùc p
pheùp bieán ñoåi töông
g ñöôngg sô ñoà khoái ñeå laøm xuaát hieään
caùc daïng gheùp noái ñôn giaûn (noái tieáp, song song, hoài tieáp 1 voøng)
vaø tính haøm truyeàn töông ñöông theo thöù töï töø trong ra ngoaøi.
 Hai sô ñoà khoái ñöôïc goïi laø töông ñöông neáu hai sô ñoà khoái ñoù coù
quan heä giöõa caùc tín hieäu vaøo vaø tín hieäu ra nhö nhau.

Caùc phep
Cac pheùp bien
bieán ñoi
ñoåi töông ñöông sô ñoà
ño khoi
khoái
 Chuyeån ñieåm reõ nhaùnh töø phía tröôùc ra phía sau 1 khoái:

Caùc phep
Cac pheùp bien
bieán ñoi
ño khoi
khoái
 Chuyeån ñieåm reõ nhaùnh töø phía sau ra phía tröôùc 1 khoái:

Caùc phep
Cac pheùp bien
bieán ñoi
ño khoi
khoái
 Chuyeån boä toång töø phía tröôùc ra phía sau 1 khoái:

Caùc phep
Cac pheùp bien
bieán ñoi
ño khoi
khoái
 Chuyeån boä toång töø phía sau ra phía tröôùc 1 khoái:

Caùc phep
Cac pheùp bien
bieán ñoi
ño khoi
khoái
 Chuyeån vò trí hai boä toång:

Caùc phep
Cac pheùp bien
bieán ñoi
ño khoi
khoái
 Taùch 1 boä toång thaønh 2 boä toång :

Chuù y
Chu yù
 Khoâng ñöôïc chuyeån vò trí ñieåm reõ nhaùnh vaø boä toång :
 Khoâng ñöôïc chuyeåån vò trí 2 boä toåång khi giöõa 2 boä toåång coù ñieååm reõ
nhaùnh :

Thí duï
du 1
 Tính haøm truyeàn töông ñöông cuûa heä thoáng coù sô ñoà khoái nhö sau:
Y(s)

Baø
Baii giai
giaûi thí du
duï 1: Bieá
Bien n ñoi
ño khoi
khoái
 Chuyeån vò trí hai boä toång  vaø ,
Ruùt g
gon
ï GA((s)=[G
) [ 3((s)//G
) 4((s)]
)]
Y(s)
G A ( s )  G3 ( s )  G4 ( s )

Baø
Baii giai
giaûi thí du
duï 1: Bieá
Bien n ñoi
ño khoi
khoái
 GB(s)=[G1(s) // haøm truyeàn ñôn vò ] ,
GC (s)
(s)= vong
voøng hoi
hoài tiep[G
tieáp[G2(s),GA(s)]:
Y(s)
GB ( s )  1  G1 ( s )
G2 ( s ) G2 ( s )
GC ( s )  
1  G2 ( s ).
) GA ( s ) 1  G2 ( s ).[
) [G3 ( s )  G4 ( s )]
 Haøm truyeàn töông ñöông cuûa heä thoáng:
Gtd ( s )  GB ( s ).GC ( s )
[1  G1 ( s )].G2 ( s )
Gtdd ( s ) 
1  G2 ( s ).[G3 ( s )  G4 ( s )]
Thí duï
du 2
Y(s)

Baø
Baii giai
giaûi thí du
duï 2: Bieá
Bien n ñoi
ño khoi
khoái
 Chuyeån vò trí hai boä toång  vaø
Chuyeån ñiem
Chuyen ñieåm re
reõ nhanh
nhaùnh  ra sau G2(s)
Y(s)

Baø
Baii giai
giaûi thí du
duï 2: Bieá
Bien n ñoi
ño khoi
khoái
 GB(s) = voøng hoài tieáp[G2(s), H2(s)]
GC(s) = [GA(s)// ham
haøm truyen
truyeàn ñôn vò ]
Y(s)

Baø
Baii giai
giaûi thí du
duï 2: Bieá
Bien n ñoi
ño khoi
khoái
 GD(s) = [GB (s) noái tieáp GC(s) noái tieáp G3(s)]
Y( )
Y(s)
 GE(s) = voøng hoài tieáp [GD(s), H3(s)]

Y(s)
()

Baø
Baii giai
giaûi thí du
duï 2: Bieá
Bien n ñoi
ño khoi
khoái
 Tính toaùn cuï theå:
H1
* GA 
G2
G2
* GB 
1  G2 H 2
H1 G2  H1
* GC  1  GA  1  
G2 G2
 G2  G2  H1  G2G3  G3 H1

* GD  GB .GC .G3   

 
G3 
 1  G2 H 2  G2  1  G2 H 2

Baø
Baii giai
giaûi thí du
duï 2: Bieá
Bien n ñoi
ño khoi
khoái
 Tính toaùn cuï theå (tt):
G2G3  G3 H1
GD 1  G2 H 2
* GE  
1  GD H 3 1  G2G3  G3 H1 H
1  G2 H 2
3
G2G3  G3 H1
 GE 
1  G2 H 2  G2G3 H 3  G3 H1H 3

Baø
Baii giai
giaûi thí du
duï 2: Bieá
Bien n ñoi
ño khoi
khoái
G2G3  G3 H1
G1.
G1GE 1  G2 H 2  G2G3 H 3  G3 H1H 3
* Gtd  
1  G1GE 1  G . G2G3  G3 H1
1  G2 H 2  G2G3 H 3  G3 H1H 3
1
G1G2G3  G1G3 H1
 G
1  G2 H 2  G2G3 H 3  G3 H1H 3  G1G2G3  G1G3 H1

Thí duï
du 3
Y(s)

Höôù
Höông daã
d ãn giai
i ûi thí duï
d 3:3 Bieá
Bi án ñoå
ñ åi töông
töô ñöông
ñöô sô
ôññoàà kh
khoáái
 Chuyeån boä toång  ra tröôùc G1(s),
sau ño
ñoù ñoi
ñoåi vò trí 2 boä tong
toång  va
vaø
Chuyeån ñieåm reõ nhaùnh  ra sau G2(s)
Y(s)

K át quaû thí duï

Keá d 3
 Sinh vieân töï tính

M ät soáá nhaä
Moä h än xetùt
 Phöông phaùp bieán ñoåi sô ñoà khoái laø moät phöông phaùp ñôn giaûn.
 Khuyeát ñiem
Khuyet ñieåm cua
cuûa phöông phapphaùp bien
bieán ñoi
ñoåi sô ñoñoà khoi
khoái la
laø khong
khoâng
mang tính heä thoáng, moãi sô ñoà cuï theå coù theå coù nhieàu caùch bieán
ñoåi khaùc nhau, tuøy theo tröïc giaùc cuûa ngöôøi giaûi baøi toaùn.
 Khi tính ham
haøm truyen
truyeàn töông ñöông ta phai phaûi thöï
thöcc hieän nhieu
nhieàu phep
pheùp
tính treân caùc phaân thöùc ñaïi soá, ñoái vôùi caùc heä thoáng phöùc taïp caùc
pheùp tính naøy hay bò nhaàm laãn.
 Phöông phaùp bieán ñoååi töông ñöông sô ñoà khoái chæ thích hôïp ñeåå
tìm haøm truyeàn töông ñöông cuûa caùc heä thoáng ñôn giaûn.
Ñoái vôi
Ñoi vôùi cac
caùc heä thong
thoáng phöc
phöùc taï
tapp ta co
coù moät phöông phapphaùp hieäu qua
quaû
hôn, ñoù laø phöông phaùp sô ñoà doøng tín hieäu seõ ñöôïc ñeà caäp ñeán ôû
muïc tieáp theo

Sô ñoà doøng tín hieäu
Ñònh nghóa
Y(s) Y(s)
 Sô ñoà doøng tín hieäu laø moät maïng goàm caùc nuùt vaø nhaùnh.
 Nuùt: laø moäät ñieåm bieåu dieãn moäät bieán hay
y tín hieääu trong
g heää thoáng
g.
 Nhaùnh: laø ñöôøng noái tröïc tieáp 2 nuùt, treân moãi nhaùnh coù ghi muõi teân chæ
chieàu truyeàn cuûa tín hieäu vaø coù ghi haøm truyeàn cho bieát moái quan heä
giöõa tín hieäu ô
giöa ôû 2 nut.
nuùt
 Nuùt nguoàn: laø nuùt chæ coù caùc nhaùnh höôùng ra.
 Nuùt ñích: laø nuùt chæ coù caùc nhaùnh höôùng vaøo.
 Nuùt hoãn hôïp: laø nuùt coù caû caùc nhaùnh ra vaø caùc nhaùnh vaøo.

Ñò h nghóa
Ñònh hó (tt)
 Ñöôøng tieán: laø ñöôøng goàm caùc nhaùnh lieân tieáp coù cuøng höôùng tín
hieäu ñi tö
töø nut
nuùt nguon
nguoàn ñen
ñeán nut
nuùt ñích va
vaø chæ qua moi
moãi nut
nuùt moät lan.
laàn.
Ñoä lôïi cuûa moät ñöôøng tieán laø tích cuûa caùc haøm truyeàn cuûa caùc
nhaùnh treân ñöôøng tieán ñoù.
 Voøng kín: laø ñöôøng kheùp kín goàm caùc nhaùnh lieân tieáp coù cuøng
höôùng tín hieäu vaø chæ qua moãi nuùt moät laàn.
Ñoä lôï
lôii cua
cuûa moät vong
voøng kín tích cua
cuûa cac
caùc ham
haøm truyen
truyeàn cua
cuûa cac
caùc nhanh
nhaùnh
treân voøng kín ñoù.
Y(s) Y(s)

Coâng thöc
Cong thöùc Mason
 Haøm truyeàn töông ñöông töø moät nuùt nguoàn ñeán moät nuùt ñích cuûa heä
thoáng töï ñoäng bieåu dieãn baèng sô ñoà doøng tín hieäu ñöôïc cho bôûi:
1
G    k Pk
 k

Thí duï
du 1
 Tính haøm truyeàn töông ñöông cuûa heä thoáng coù sô ñoà doøng tín hieäu
nhö sau:
R(s) Y(s)
 Giaûi:
Giai:
 Ñöôøng tieán:  Voøng kín:
P1  G1G2G3G4G5 L1  G4 H1
P2  G1G6G4G5 L2  G2G7 H 2
P3  G1G2G7 L3  G6G4G5 H 2
L4  G2G3G4G5 H 2
Thí duï
du 1 (tt)
 Ñònh thöùc cuûa sô ñoà doøng tín hieäu:
  1  ( L1  L2  L3  L4 )  L1L2
 Caùc ñònh thöùc con:
1  1
2  1
 3  1  L1
1
Gtd  ( P11  P2  2  P3 3 )

G1G2G3G4G5  G1G6G4G5  G1G2G7 (1  G4 H1 )
Gtd 
1  G4 H1  G2G7 H 2  G6G4G5 H 2  G2G3G4G5 H 2  G4 H1G2G7 H 2

Thí duï
du 2
R(s) Y(s)
 Giaûi:
R(s) Y(s)

Thí duï
du 2 (tt)
R( )
R(s) Y( )
Y(s)

P1  G1G2G3 L1  G2 H 2
L2  G2G3 H 3
P2  G1H1G3
L3  G1G2G3
L4  G3 H1H 3
L5  G1G3 H1
Thí duï
du 2 (tt)
 Ñònh thöùc cuûa sô ñoà doøng tín
hieääu:   1  ( L  L  L  L  L )
1 2 3 4 5

1  1
2  1
 H øm truyeààn töông ñöông
Haø ñ cuûûa heä
h ä thoá
h áng:
1
Gtd  ( P11  P2  2 )

G1G2G3  G1G3 H1
Gtd 
1  G2 H 2  G2G3 H 3  G1G2G3  G3 H1H 3  G1G3 H1

Thí duï
du 3
Y(s)
 Giaûi:
Y(s)

Thí duï
du 3 (tt)
Y(s)

P1  G1G2G3 L1  G1H 2
L2  G1G2 H1
P2  G4
L3  G1G2G3
L4  G2G3 H 3
L5  G4
Thí duï
du 3 (tt)
Ñònh thöùc cuûa sô ñoà doøng tín hieäu:
  1  ( L1  L2  L3  L4  L5 )  ( L1L4  L1L5  L2 L5  L4 L5 )  L1L4 L5
1  1
 2  1  ( L1  L2  L4 )  ( L1L4 )
 H øm truyeààn töông ñöông
Haø ñ cuûûa heä
h ä thoá
h áng:
1
Gtd  ( P11  P2  2 )


Phöông trình traïng thaùi

Traïng thaùi cuûa heä thoáng
 Traïng thai:
Trang thaùi: Traï
Trang
ng thai
thaùi cua
cuûa moät heä thong
thoáng la
laø taäp hôï
hôpp nho
nhoû nhat
nhaát
caùc bieán (goïi laø bieán traïng thaùi) maø neáu bieát giaù trò cuûa caùc bieán
naøy taïi thôøi ñieåm t0 vaø bieát caùc tín hieäu vaøo ôû thôøi ñieåm t > t0, ta
hoaøn toaøn coù theåå xaùc ñònh ñöôïc ñaùp öùng cuûa heä thoááng taïi moïi
thôøi ñieåm t  t0.
Heä thong
thoáng baäc n cocoù n bien
bieán traï
trangng thai.
thaùi Cac
Caùc bien
bieán traï
trang
ng thai
thaùi co
coù the
theå
choïn laø bieán vaät lyù hoaëc khoâng phaûi laø bieán vaät lyù.
 Vector traïng thaùi: n bieán traïng thaùi hôïp thaønh vector coät goïi laø
vevtor traïng thaùi.
x  x1 T
x2  xn

Phöông trình traïng thaùi
 Bang
Baè ng cach
caùch sö
söû duï
dungng cac
caùc bien
bieán traï
trangng thai,
thaùi, ta co
coù the chuyeån phöông
theå chuyen
trình vi phaân baäc n moâ taû heä thoáng thaønh heä goàm n phöông
trình vi phaân baäc nhaát, (heä phöông trình traïng thaùi)
 x (t )  Ax
A (t )  Bu (t ) (*)

trong ñoù  y (t )  Cx(t )
 a11 a12  a1n   b1 
a a  a  b 
A   21 22 2n 
B   2 C  c1 c 2  c n 
     
   
 n1 n 2
a a  a nn  bn 
Chuù yyù: Tuøy theo caùch ñaëët bieán traïïng thaùi maø moäät heää thoáng coù theå
ñöôïc moâ taû baèng nhieàu phöông trình traïng thaùi khaùc nhau.
Neáu A laø ma traän thöôøng, ta goïi (*) laø phöông trình traïng thaùi ôû
dang
daï ng thöông,
thöôøng neu
neáu A la
laø ma traän cheo,
cheùo ta goïgoii (*) la
laø phöông trình
traïng thaùi ôû daïng chính taéc.
Vaøi thí duï veà phöông trình traïng thaùi
Thí duï
du 1: Heä thong
thoáng giaû
giam m xoù
xocc cua
cuûa o
oâ to,
toâ, xe may
maùy
 Phöông trình vi phaân:
d 2 y (t ) dy (t )
M 2
 B  Ky (t )  f (t ) ((*))
dt dt
 Ñaët:
 x1 (t )  y (t )  x1 (t )  x2 (t )
   K B 1
 x2 (t )  y (t )
 
x
 2 (t )   x1 (t )  x 2 ( t )  f (t )
M M M
 x1 (t )   0 1   x (t )   0 
 x (t )    K B .
1
   1  f (t )
   x2 (t )  
  2   M M M 
 x1 (t ) 
y (t )  1 0 
 2 
x (t )
 0 1  0
 x (t )  Ax(t )  Bf (t ) A K B  B   1  C  1 0
 
 M   M 
 y (t )  Cx(t ) M 
Thí duï
du 2: Ñoäng cô DC
 Lö : ñieän caûm phaàn öùng   : toác ñoä ñoäng cô

 Rö : ñieä
ñi än trôûû phaà
h àn öùùng  Mt : moment taûûi
 Uö : ñieän aùp phaàn öùng  B : heä soá ma saùt
 Eö : söùc phaûn ñieän ñoäng  J : moment quaùn tính

Thí duï
du 2: Ñoäng cô DC (tt)
 AÙp duïng ñònh luaät Kirchoff cho maïch ñieän phaàn öùng:
diö ((tt )
U ö (t )  iö (t ).Rö  Lö  Eö (t ) (1)
dt
trong ñoù: Eö (t )  K (t ) (2)
K : heä soá
 : töø thoâng kích töø
 AÙp duïng ñònh luaät Newton cho chuyeån ñoäng quay cuûa truïc ñ.cô
(ñeå ñôn giaûn giaû söû moment taûi baèng 0):
d (t ) (3)
M (t )  B (t )  J
dt
trong ñoù
ño:: M (t )  K iö (t ) ((4))

Thí du
duï 2: Ñoäng cô DC (tt)
diö (t ) Rö K 1
 (1) & (2)    iö (t )   (t )  U ö (t ) (5)
dt Lö Lö Lö
d (t ) K B (6)
 (3) & (4)   iö (t )   (t )
dt J J
 x1 (t )  iö (t )
 Ñaët: 
 x2 (t )   (t )
 Rö K 1
 x1 (t )   L x1 (t )  L x2 (t )  L U ö (t )
 (5) & (6)   ö ö ö
 x2 (t )  K x1 (t )  B x2 (t )
 J J

Thí du
duï 2: Ñoäng cô DC (tt)
 Rö K 
    1
 1 

x (t ) Lö Lö  1    U (t )
x (t )
 x (t )   
B   x2 (t )  ö  ö
L
 2   K 
 J  0
 J 
 x1 (t ) 
 (t )  0 1 
 x2 (t )
 x (t )  Ax(t )  BU u (t )
 
 (t )  Cx(t )
 Rö K 
 L 
Lö 
1
trong ñoù: A ö  B   Lö  C  0 1
 K 
B   
 J 0
J 
Caùch thaønh laäp PTTT töø PTVP
Tröôø
Tröôngng hôp
hôïp 1: Ve
Veá phai
phaûi cua
cuûa PTVP khoâ
khongng chöù
chöa a ñao
ñaïo haø
ham m cuû
cua a tín hieäu vao
vaøo
 Heä thoáng moâ taû bôûi PTVP

d n y (t ) d n 1 y (t ) dy (t )
a0 n
 a1 n 1
   a n 1  an y (t )  b0u (t )
dt dt dt
 Ñaët bieán traïng thaùi theo qui taéc:

 Bieán ñaàu tieân ñaët baèng tín hieäu ra: x1 (t )  y (t )
 Bieán thöù i (i=2..n) ñaët baèng ñaïo haøm x2 (t )  x1 (t )
cuûa bieán thöù i1: x3 (t )  x 2 (t )

xn (t )  xn 1 (t )

Tröông
Tröôøng hôp
hôïp 1 (tt)
 x (t )  Ax(t )  Bu (t )
 Phöông trình traïng thaùi: 
 y (t )  Cx(t )
trong ñoù:
 x1 ((tt )   0 1 0  0  0
 x (t )   0 0 1  0  0
 2     
x(t )     A      B  
     
 0 0 0  1  0
 xn1 (t )
 xn (t )   an 
an1

an2
 
a1   b0 
 a0 a0 a0 a0   a0 
C  1 0  0 0
Chöùng minh: xem LT ÑKTÑ, trang 64-65

Thí duï
du tröông
tröôøng hôp
hôïp 1
 Vieát PTTT moâ taû heä thoáng coù quan heä vaøo ra cho bôûi PTVP sau:
2y(t )  5 y(t )  6 y (t )  10 y (t )  u (t )
 x1 (t )  y (t )
Ñaët caùc bieán traïng thaùi: 
  x2 (t )  x1 (t )
 x (t )  x (t )
 3 2
 Phöông trình traïng thaùi:  x (t )  Ax(t )  Br (t )


 y (t )  Cx
C (t )
trong ñoù:  
0 0
  B 0  0 
 0 1 0  0 1 0  b   
A 0 0 1  0 0 1   0  0.5
 a0 
 a a a1   
 3  2    5  3  2.5
 a0 a0 a0  C  1 0 0
Tröôø
Tröôngng hôp
hôïp 2: Ve
Veá phai
phaûi cua
cuûa PTVP coù
co chöa
chöùa ñao
ñaïo haø
ham m cuû
cua a tín hieäu vaø
vao o
 Heä thoáng moâ taû bôûi PTVP:
d n y (t ) d n 1 y (t ) dy (t )
a0 n
 a1 n 1
   an 1  an y (t ) 
dt dt dt
d n 1u (t ) d n  2u (t ) du (t )
b0 n 1
 b1 n 1
   bn  2  bn 1u (t )
dt dt dt
Chuù yù: ñaïo haøm ôû veá phaûi thaáp hôn ñaïo haøm ôû veá traùi 1 baäc
 Ñaët bieán traïng thaùi theo qui taéc: x1 (t )  y (t )
 Bieán ñaàu tieân ñaët baèng tín hieäu ra:
 Bien
Bieán thö
thöù i (i=2..n)
(i=2 n) ñaët bang
baèng ñaï
ñaoo ham
haøm x2 (t )  x1 (t )  1r (t )
cuûa bieán thöù i1 tröø 1 löôïng tæ leä vôùi x3 (t )  x2 (t )   2 r (t )
tín hieäu vaøo: 
xn (t )  xn 1 (t )   n 1r (t )
Tröông
Tröôøng hôp
hôïp 2 (tt)
 x (t )  Ax(t )  Br (t )
 y (t )  Cx(t )
trong ñoù:
 x1 (t )   0 1 0  0 
 1 
 x (t )   0 0 1  0   
 2     2 
x(t )     A      B  
     
 0 0 0  1 
  n1 
x
 n1 ( t )
 xn (t
(t )   an 
an1

an2
 
a1 
  n 
 a0 a0 a0 a0 
C  1 0  0 0

Tröông
Tröôøng hôp
hôïp 2 (tt)
Caùc heä soá  trong vector B xaùc ñònh nhö sau:

b0
1 
a0
b1  a11
2 
a0
b2  a1 2  a2 1
3 
a0

bn1  a1 n1  a2  n2    an11
n 
a0
Chöùng minh tröôøng hôïp n=3: xem LT ÑKTÑ, trang 67-68

Thí duï
du tröông
tröôøng hôp
hôïp 2
 Vieát PTTT moâ taû heä thoáng coù quan heä vaøo ra cho bôûi PTVP sau:
2y(t )  5 y(t )  6 y (t )  10 y (t )  10u (t )  20u (t )
 x1 (t )  y (t )
Ñaët caùc bieán traïng thaùi: 
  x2 (t )  x1 (t )  1r (t )
 x (t )  x (t )   r (t )
 3 2 2
 x (t )  Ax(t )  Br (t )
 y (t )  Cx
C (t )
trong ñoù:
 1 
 
 0 1 0  0 1 0  B   2 
 
A 0 0 1  0 0 1    3 
 a a a1   
 3  2    5  3  2.5
 a0 a0 a0  C  1 0 0
Thí duï
du tröông
tröôøng hôp
hôïp 2 (tt)
 Caùc heä soá cuûa vector B xaùc ñònh nhö sau:
 b0 0
1  a  2  0
 0
 b1  a11 10  5  0

 2   5
 a0 2
  b2  a1 2  a2 1  20  5  10  6  0  15
 3
 a0 2
 0 
 B 5 
 
 15

Thaønh laäp PTTT töø PTVP duøng phöông phaùp toïa ñoä pha
 Xeùt heä thong
Xet thoáng mo
moâ ta
taû bôi
bôûi phöông trình vi phan
phaân
d n y (t ) d n 1 y (t ) dy (t )
a0 n
 a1 n 1
   a n 1  an y (t ) 
dt dt dt
d mu (t ) d m1u (t ) du (t )
b0 m
 b1 m 1
   bm 1  bmu (t )
dt dt dt
 Ñaët bien
bieán traï
trang
ng thaù
thaii theo qui tac:
taéc:
 Bieán traïng thaùi ñaàu tieân laø nghieäm cuûa phöông trình:
d n x1 (t ) a1 d n 1 x1 (t ) an 1 dx1 (t ) an
n
 n 1
    x1 (t )  u (t )
dt a0 dt a0 dt a0
 Bieán thöù i (i=2..n) ñaët ñaïo haøm x2 (t )  x1 (t )

bieáán i1 x3 (t )  x 2 (t )

xn (t )  xn 1 (t )

Thaønh laäp PTTT töø PTVP duøng phöông phaùp toïa ñoä pha
 x (t )  Ax
A (t )  Br (t )
 y (t )  Cx(t )
trong ñoù:
 0 1 0  0  0 
 x1 ((tt )   0 0 1  0  0 
 x (t )     
x(t )   2  A      B  
      
 0 0 0  1 
  0 
 an an1 an2 a1 
 xn (t )
 a0

a0

a0
 
a0  1
 bm bm1 b0 
C  0  0
 a0 a0 a0 
Thí duï thaønh laäp PTTT töø PTVP duøng PP toïa ñoä pha
 Vieát PTTT moâ

Viet mo ta
taû heä thong
thoáng coù
co quan heä vao
vaøo ra cho bôû
bôii PTVP sau:
2y(t )  y(t )  5 y (t )  4 y (t )  u(t )  3u (t )
 Ñaët bien
bieán traï
trang
ng thaù
thaii theo phöông phap
phaùp toï
toaa ñoä pha,
pha ta ñöôc
ñöôïc phöông
trình traïng thaùi:
 x(t )  Ax(t )  Br (t )

 y (t )  Cx
C (t )
trong ñoù:
 
 0 1 0  0 1 0  0 
A 0 0 1  0 0 1  B  0 
 a a2 a1     
 3     2  2.5  0.5 1
 a0 a0 a0 
 b2 b0 
 1.5 0 0.5
b1
C 
 a0 a0 a0 
Thaønh laäp PTTT töø sô ñoà khoái
Thí duï
du
 Haõy thaønh laäp heä phöông trình traïng thaùi moâ taû heä thoáng coù sô ñoà
khoái nhö sau:
khoi
R(s) 10 Y(s)
+

s ( s  1)( s  3)
 Ñaët bieán traïng thaùi treân sô ñoàà khoái:
( )
R(s) 1 X3(s) 1 X2(s) 10 X1(s) Y(s)
+

s ( s  1) ( s  3)

Thí duï
du (tt)
 Theo sô ñoà khoái, ta coù:

10
 X 1 (s)  X 2 (s)  sX 1 ( s )  3 X 1 ( s )  10 X 2 ( s )
s3
 x1 (t )  3 x1 (t )  10 x2 (t ) (1)
1
 X 2 (s)  X 3 (s)  sX 2 ( s )  X 2 ( s )  X 3 ( s )
s 1
 x2 (t )   x2 (t )  x3 (t ) (2)
 X 3 ( s )  R ( s )  Y ( s ) 
1
 sX 3 ( s )  R ( s )  X 1 ( s )
s
(3)
 x3 (t )   x1 (t )  r (t )

Thí duï
du (tt)
 Keát hôïp (1), (2), vaø (3) ta ñöôïc phöông trình traïng thaùi:
 x1 (t )   3 10 0  x1 (t )  0
 x (t )   0  1 1  x (t )  0 r (t )
 2    2   
 x3 (t )    1 0 0  x3 (t )  1
    

x (t ) A x (t ) B
 Ñaùp öùng cuûa heä thoáng:

 x1 ((tt ) 
y (t )  x1 (t )  1 0 0 x2 (t )
 
C  x3 (t ) 

Tính haøm truyeàn töø PTTT
 Ch heä
Cho h ä thoá
h áng moââ taûû bôû
b ûi PTTT
PTTT:
 x (t )  Ax(t )  Bu (t )

 y (t )  Cx
C (t )
 Haøm truyeàn cuûa heä thoáng laø:
 C sI  A B
Y ( s) 1
G ( s) 
U (s)
Chöùng minh: xem LT ÑKTÑ, trang 78

Thí du
duï
 Tính haøm truyeàn cuûa heä thoáng moâ taû bôûi PTTT:
 x (t )  Ax(t )  Bu (t )

 y (t )  Cx(t )
trong ñoù
0 1 3
A  B  C  1 0
  2  3 1
 Giaûi: Haøm truyeàn cuûa heä thoáng laø:
 C sI  A  B
Y (s) 1
G ( s) 
U ( s)

Thí duï
du (tt)
1 0  0 1  s 1 
 sI  A   s      
 0 1    2  3  2 s  3
1
s 1  1  s  3 1
 sI  A 
1
     2 s
 2 s  3 s ( s  3)  2.( 1)  
 s  3 1
C  sI  A   2
1 1
1 0   2
1
s  3 1
s  3s  2   2 s  s  3s  2
3 3( s  3)  1
C  sI  A  B  2
1 1
s  3 1   2
s  3s  2 1 s  3s  2
3s  10
 G(s)  2
s  3s  2
Nghieäm cuûa phöông trình traïng thaùi
 Nghieäm cuûa phöông trình traïng thaùi x (t )  Ax(t )  Bu (t )?

t
x(t )   (t ) x(0  )    (t   ) Bu ( )d
0
Trong ñoù
ño::  (t )  L 1[ ( s )] ma traän quaù
qua ñoä
 ( s )  ( sI  A) 1
Chöùng minh: xem Lyù thuyeáát Ñieààu khieåån töï ñoäng
 Ñaùp öùng cuûa heä thoáng?

y (t )  Cx(t )
Thí duï: xem TD 2.15, Lyù thuyeát Ñieàu khieån töï ñoäng
Toùm taét quan heä giöõa caùc daïng moâ taû toaùn hoïc
PT vi phaân
L L -1 Ñaët x
Haøm truyeàn PT traïng thaùi

G ( s )  C s I  A  B
1

Moâ hình tuyeáán tính hoùa heä phi tuyeáán

Khaùi nieäm veà heä phi tuyeán
 Heää phi
H hi tuyeá
t án laø
l ø heä
h ä thoá
th áng trong
t ñ ù quan heä
ñoù h ä vaøøo – ra khoâ
kh âng theå
th å moââ
taû baèng phöông trình vi phaân tuyeán tính.
 Phan
Phaà n lôn
lôùn cac
caùc ñoi
ñoái töôï
töôngng trong töï
tö nhien
nhieân mang tính phi tuyen.
tuyeán
 Heä thoáng thuûy khí (TD: boàn chöùa chaát loûng,…),
 Heä thoáng nhieät ñoäng hoïc (TD: loø nhieät,…),
 Heä thoááng cô khí (TD: caùnh tay maùy,….),
 Heä thoáng ñieän – töø (TD: ñoäng cô, maïch khueách ñaïi,…)
 Heää thoáng vaäät lyù
y coù caáu truùc hoãn hôp,…
ïp,

Moâ taû toaùn hoïc heä phi tuyeán duøng phöông trình vi phaân
 Quan heä
Q h ä vao
ø – ra cua
û heä
h ä phi
hi tuyen
t á lien
li â tuï
t c coù the
th å bieu
bi å dien
di ã döôi
döôùi
daïng phöông trình vi phaân phi tuyeán baäc n:
d n y (t )  d n1 y (t ) d (t )
dy d mu (t ) d (t )
du 
n
 g  n 1
, , , y (t ), m
, , , u (t ) 
dt  dt dt dt dt 
trong ñoù: u(t) laø tín hieäu vaøo,
y(t) laø tín hieäu ra,
g(.) la
laø ham
haøm phi tuyen
tuyeán

Moâ taû heä phi tuyeán duøng phöông trình vi phaân – Thí duï 1
a: tieá
ti át dieä
di än van xaûû
qin
A: tieát dieän ngang cuûa boàn
u(t) g: gia toác troïng tröôøng
()
y(t) qout k: heä soá tæ leä vôùi coâng suaát bôm
CD: heä soá xaû
 Phöông trình caân baèng: Ay (t )  qin (t )  qout (t )

trong ño:
ñoù: qini (t )  ku (t )
qout (t )  aCD 2 gy (t )

1

y (t )  ku (t )  aC D 2 gy (t )
A
 (heä phi tuyen
tuyeán baäc 1)

J: moment quan quaùn tính cua
cuûa caù
canh
nh tay maù
mayy
M: khoái löôïng cuûa caùnh tay maùy
m: khoái löôïng vaät naëng
l
m l chieà
l: hi àu d
daøøi caùùnh tay maùùy
lC : khoaûng caùch töø troïng taâm tay maùy ñeán truïc quay
u 
B: heä soá ma saùt nhôùt
g: gia toác troïng tröôøng
u(t): moment taùc ñoäng leân truïc quay cuûa caùnh tay maùy
(t): goù
gocc quay (vò trí) cuû
cuaa caù
canh
nh tay maù
mayy
 Theo ñònh luaät Newton
( J  ml 2 )(t )  B(t )  (ml  MlC ) g cos  u (t )

B (ml  MlC ) 1
(t )    (t ) 
 g cos  u (t )
( J  ml )
2
( J  ml )
2
( J  ml )
2
(heä phi tuyeán baäc 2)

: goùc baùnh laùi

: höôùng chuyeån ñoäng
Höôùng chuyeån ñoäng cuûa taøu
(t) k: heä soá
((t)) i: heä so
soá
 Phöông trình vi phaân moâ taûû ñaëc tính ñoäng hoïc heä thoááng laùi taøu
1 1  1  3
(t )    (t )     k  
  (t )   (t )    3 (t )   (t ) 
 1  2    1 2    1 2 
(heä phi tuyeán baäc 3)

Moâ taû toaùn hoïc heä phi tuyeán duøng phöông trình traïng thaùi
 Heä phi tuyeán lieân tuïc coù theå moâ taû baèng phöông trình traïng thaùi:
 x (t )  f ( x (t ),
) u (t ))

 y (t )  h( x (t ), u (t ))
trong ñoù: u(t) laø tín hieäu vaøo,

y(t) laø tín hieäu ra,
x(t) laø vector traïng thaùi,
x(t) = [x1(t), x2(t),…,xn(t)]T
f(.), h(.) laø caùc haøm phi tuyeán

Moâ taû heä phi tuyeán duøng phöông trình traïng thaùi – Thí duï 1
 PTVP:
qin
u(t) y (t ) 
1
A

ku (t )  aC D 2 gy (t ) 
()
y(t) qout
 Ñaët bieán traïng thaùi: x1 (t )  y (t )
 x (t )  f ( x (t ), u (t ))
 PTTT: 
 y (t )  h( x (t ), u (t ))
trong ñoù:
aC D 2 gx1 (t ) k
f ( x, u )    u (t )
A A
h( x (t ), u (t ))  x1 (t )

Moâ taû heä phi tuyeán duøng phöông trình traïng thaùi – Thí duï 2
 PTVP:
l (t )  
B
(t )  (ml  MlC ) g cos  1
u (t )
m ( J  ml )
2
( J  ml )
2
( J  ml )
2
u 
 x1 (t )   (t )
 Ñaët bieán traïng thaùi: 
 x2 (t )   (t )

 x (t )  f ( x (t ), u (t ))
 PTTT: 
 y (t )  h( x (t ),
) u (t ))
trong ñoù:
 x2 (t ) 
f ( x , u )   ( ml  MlC ) g B 1 
 cos x1 (t )  x2 (t )  u (t ) 
 ( J  ml ) ( J  ml ) ( J  ml )
2 2 2

h( x (t ), u (t ))  x1 (t )

Ñieåm döøng cuûa heä phi tuyeán
 x (t )  f ( x (t ),
) u (t ))
 Xeùt heä phi tuyeán moâ taû bôûi PTTT phi tuyeán: 
 y (t )  h( x (t ), u (t ))
 Ñieåm traïng thaùi x ñöôïc goïi laø ñieåm döøng cuûa heä phi tuyeán neáu
nhö heä ñang ôû traïng thaùi x vaø vôùi taùc ñoäng ñieàu khieån u coá ñònh,
kh âng ñoå
khoâ ñ åi cho
h tröôùùc thì
hì heä
h ä seõõ naèèm nguyeâân taïi traïng thaù
h ùi ñoù
ñ ù.
 Neáu ( x , u ) laø ñieåm döøng cuûa heää p

phi tuyeá
y n thì:
f ( x (t ), u (t )) x  x ,u u  0
 Ñieåm döøng coøn ñöôïc goïi laø ñieåm laøm vieäc tónh cuûa heä phi tuyeán

Ñieåm döøng cuûa heä phi tuyeán – Thí dụ
dụ 1
) x2 (t )  u 
 x1 (t )   x1 (t ).
 Cho heä phi tuyeán moâ taû bôûi PTTT:    

 2   1
x (t ) x (t )  2 x 2 (t ) 
Xaùc ñònh ñieååm döøng cuûa heä thoááng khi u (t )  u  1
 Giaûi:
Ñieååm döøng laø nghieäm cuûûa phöông trình:
f ( x (t ), u (t )) x  x ,u u  0
 x1.x2  1  0
 
 x1  2 x2  0
 x1  2  x1   2
 
  2 hoaëc  2
 x2   2  x2   2

Ñieåm döøng cuûa heä phi tuyeán – Thí duï 2
 Cho heä phi tuyeán moâ taû bôûi PTTT:
 x1   1  x2  x3  u 
2 2
 x 2    x3  sin( x1  x3 )
 x3   x 2
 u

 3 
y  x1
Xaùc ñònh ñieåm döøng cuûa heä thoáng khi u (t )  u  0

Tuyeán tính hoùa heä phi tuyeán xung quanh ñieåm laøm vieäc tónh
 Xeùt heä phi tuyen

Xet tuyeán mo
moâ ta
taû bôi
bôûi PTTT phi tuyen: tuyeán:
 x (t )  f ( x (t ), u (t ))

 y (t )  h( x (t ), u (t ))
 Khai trieån Taylor f(x,u) vaø h(x,u) xung quanh ñieåm laøm vieäc tónh
( x , u ) ta coù theå moâ taû heä thoáng baèng PTTT tuyeán tính:
 x~ (t )  Ax~ (t )  Bu~ (t )
~ ~ (t )  Du~ (t ) (*)
 y (t )  C x
~
x (t )  x (t )  x
trong ñoù
ñ ù:
u~ (t )  u (t )  u
~
y (t )  y (t )  y ( y  h( x , u ))

Tuyeán tính hoùa heä phi tuyeán xung quanh ñieåm laøm vieäc tónh
 Caùc ma traän traïng thaùi cuûa heä tuyeán tính quanh ñieåm laøm vieäc
tónh ñöôïc tính nhö sau:
 f1 f1 f1   f1 

 x 
x2 xn   u 
 1   f 
 f 2 f 2

f 2 
B  u 
 2
A   x1 x2 xn   
        
 f n  f n 
f n f n 
    u  ( x,u )
 x1 x2 xn  ( x,u )
 h h h   h 
C   D 
 x1 x2 xn  ( x,u )  u  ( x,u )

Tuyeán tính hoùa heä phi tuyeán – Thí duï 1
Thoâng so
Thong soá heä bon
boàn chöa
chöùa :
qin a  1cm 2 , A  100cm 2
u(t) k  150cm3 / sec .V , CD  0.8
y(t) qout
g  981cm / sec2
 x (t )  f ( x (t ), u (t ))
 PTTT: 
 y (t )  h( x (t ),
) u (t ))
trong ñoù:
aCD 2 g
gx1 (t ) k
f ( x, u )    u (t )  0.3544 x1 (t )  0.9465u (t )
A A
h( x (t ), u (t ))  x1 (t )

Tuyeán tính hoùa heä phi tuyeán – Thí duï 1 (tt)
Tuyeán tính hoa

Tuyen hoùa heä bon
boàn chöa
chöùa quanh ñiem
ñieåm y = 20cm:
 Xaùc ñònh ñieåm laøm vieäc tónh:
x1  20
f ( x , u )  0.3544 x1  1.5u  0  u  0.9465

 X ù ñònh
Xac ñò h cacù ma traä
t än traï
t ng thai
th ùi taï
t i ñiem
ñi å lam
l ø vieä
i äc tónh:
tó h
f1 aC 2 g f1 k
A  D  0.0396 B   1.5
x1 ( x,u ) 2 A x1 ( x,u )
u ( x,u ) A ( x,u )
h h
C 1 D 0
x1 ( x,u ) u ( x,u )
 V äy PTTT moâ ta
Vaä t û heä
h ä bon
b à chöa
höù quanh
h ñiem
ñi å lam
l ø vieä
i äc y=20cm
20 la:
l ø
~x (t )  0.0396 ~
x (t )  1.5u~ (t )
~ ~
 y (t )  x (t ) aCD 2 gx1 (t ) k
f ( x, u )    u (t )
A A
h( x (t ), u (t ))  x1 (t )

Tuyeán tính hoùa heä phi tuyeán – Thí duï 2
Thoâng so
Thong soá canh
caùnh tay may
maùy :
l l  0.5m, lC  0.2m, m  0.1kg
m
u  M  0.5kg , J  0.02kg.m 2
B  0.005, g  9.81m / sec2
 x (t )  f ( x (t ), u (t ))
 PTTT: 
 y (t )  h( x (t ), u (t ))
trong ñoù:
 x2 (t ) 
f ( x , u )   ( ml  MlC ) g B 1 
 cos x1 (t )  x2 (t )  u (t ) 
 ( J  ml ) ( J  ml ) ( J  ml )
2 2 2

h( x (t ), u (t ))  x1 (t )

Tuyeán tính hoa

Tuyen hoùa heä tay may
maùy quanh ñiem
ñieåm lam
laøm vieäc y = /6 (rad):
 Xaùc ñònh ñieåm laøm vieäc tónh:
x1   / 6
 x2   x2  0
f ( x , u )   ( ml  MlC ) g B 1 0  
 cos x1  x2  u u  1.2744
 ( J  ml ) ( J  ml ) ( J  ml ) 
2 2 2
Do ñoù ñieåm laøm vieäc tónh caàn xaùc ñònh laø:

 x1   / 6
x  
 2 
x 0 
u  1.2744

 X ù ñònh
t än traï
t ng thai
th ùi taï
t i ñiem
ñi å lam
l ø vieä
i äc tónh:
tó h
 a11 a12 
A 
 21 22 
a a
f1 f1
a11  0 a12  1
x1 ( x,u ) x2 ( x,u )
f 2 (ml  MlC )
a21   sin x1 (t )
x1 ( x,u ) ( J  ml )
2
( x,u )
f 2 B
a22  
x2 ( x,u )
( J  ml 2 ) ( x,u )
 x2 (t ) 
f ( x , u )   ( ml  MlC ) g B 1 
  cos x (t )  x (t )  u (t ) 
  
2 1 2 2 2
 ( J ml ) ( J ml ) ( J ml ) 
 X ù ñònh
t än traï
t ng thai
th ùi taï
t i ñiem
ñi å lam
l ø vieä
i äc tónh:
tó h
 b1 
B 
b2 
f1
b1  0
u ( x,u )
f 2 1
b2  
u ( x,u ) J  ml 2
 x2 (t ) 
f ( x , u )   ( ml  MlC ) g B 1 
  cos x (t )  x (t )  u (t ) 
  
2 1 2 2 2
 ( J ml ) ( J ml ) ( J ml ) 
 X ù ñònh
t än traï
t ng thai
th ùi taï
t i ñiem
ñi å lam
l ø vieä
i äc tónh:
tó h
h h
C  c1 c2  c1  1 c2  0
x1 ( x,u ) x2 ( x,u )
h
D  d1 d1  0
u ( x,u )
 x~ (t )  A~x (t )  Bu~ (t )

 Vaäy phöông trình traïng thaùi caàn tìm laø: ~ ~
 y (t )  C x (t )  Du~ (t )
0 1  0
A  B  C  1 0 D0
 21 22 
a a b2 
h( x , u )  x1 (t )

Ñieàu khieån oån ñònh hoùa heä phi tuyeán quanh ñieåm laøm vieäc tónh
 Ñöa heä phi tuyen

tuyeán ve
veà mien
mieàn xung quanh ñiem
ñieåm lam
laøm vieäc tónh (ñôn
giaûn nhaát coù theå duøng boä ñieàu khieån ON-OFF)
 Xung quanh ñiem
ñieåm lam
laøm vieäc, dung
duøng boä ñieu
ñieàu khien
khieån tuyen
tuyeán tính
ÑK
r(t) e(t) tuyeán tính u(t) Ñoái töôïng y(t)
+
 phi tuyeá
tuyenn
ON-OFF
Choïn
boä ÑK

5 PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

You might also like

5 PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

5 PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Moân hoïc

CÔ SÔÛ TÖÏ ÑOÄNG

Biên soạn: TS. Huỳnh Thái Hoàng

9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 1

MOÂ HÌNH TOAÙN HOÏC

9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 2

9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 3

9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 4

9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 5

9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 6

M: khoái löôïng taùc ñoäng leân baùnh xe,

9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 8

 Phöông trình vi phan

9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 9

9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 10

9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 11

 Tính tuyeán tính L a. f (t )  b.g (t )  a.F ( s )  b.G ( s )

 Ñònh lyù chaäm treå L  f (t  T )  e Ts .F ( s )

9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 12

9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 14

f(t) sin t neu

 Baûng bieán ñoåi Laplace:

9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 15

 Xeùt heä thong

9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 16

9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 17

9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 18

9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 19

 Maïch treå pha: R2 Ts  1

 phaân tæ leää PI: ((Proportional

9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 21

 Lö : ñieän caûm phaàn öùng   : toác ñoä ñoäng cô

9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 23

9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 24

9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 25

 (5) vaø (7) suy ra:

9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 26

9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 27

9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 28

9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 29

M: khoái löôïïng taùc ñoääng leân baùnh xe,,

9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 33

boä toång khoái chöùc naêng ñieåm reõ nhaùnh

9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 35

U(s) U2(s) Y2 (s) Y(s)

9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 36

R(s) E(s) Y(s) R(s) E(s) Y(s)

9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 37

R(s) E(s) Y(s) R(s) E(s) Y(s)

9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 38

9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 39

9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 40

9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 41

9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 42

9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 43

9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 44

9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 45

9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 46