Tècniques de Control

Prac 2
Resposta temporal de sistemes

José Matas
Helena Martin
Dept. Ingeniería Eléctrica
Maig 2017
Objectius
L' objectiu de la present pràctica és obtenir les respostes temporals de sistemes de primer i segon ordre
davant diferents tipus d’entrades, explorant les facilitats que el programa Matlab n’ofereix amb aquesta
fi, i cóm aquestes respostes varien segons certs paràmetres.

1. Anàlisi de sensibilitat d'un inversor de mig-pont

La següent funció de transferència correspon a la planta d'un inversor que injecta energia a la xarxa
elèctrica. La figura següent correspon al circuit de l'inversor en mig pont, on Vt és la tensió a l'entrada
del filtre (U=600V), Vs és una font ideal de tensió continua de 400V i iL és la corrent que circula pel
inductor.

Com primer pas per analitzar les propietats d'aquest sistema, sabent que la funció de transferència de
la corrent de l'inductor és
1
𝑖𝐿(𝑠) = (𝑉𝑡(𝑠) − 𝑉𝑠(𝑠))
𝐿𝑠 + 𝑅
on L és la inductància (L=1.6mA), R la resistència de línia (R=0.2Ω), iL és la corrent de l'inductor,
a) obtingui amb la resposta temporal de iL si Vt=450V, Vs=400V, (Vt-Vs=50V), en temps 0.1seg.
Quin és el valor del corrent iL?. De què depèn l'amplitud a la que arriba el corrent?.

Per tal de poder regular la quantitat de corrent que s'injecta a la xarxa se introdueix un modulador
d'amplada de polsos (PWM) i un control en llaç tancant que regula la corrent iL mitjançant una corrent
de referència iref. El esquema del seu diagrama fent una modelat "promitjat" és el següent
Com es veu, es divideix i es multiplica al mateix temps per 450, per tant per l'anàlisi podem suprimir
aquesta part. Hi ha un bloc de saturació que també es pot suprimir, degut a que la seva missió consisteix
en limitar el valor de l'acció de control als topes de 1 i -1, es a dir, que mai el control sobrepassi aquest
valors.
Per tal d'analitzar aquest sistema també, de moment no tindrem en compta l'efecte de la xarxa, Vs. Per
tant queda.

b) Obtingui la resposta a un esglaó de 10A en t=0.1s i simuli el sistema fins 0.2seg.

c) Mesurar el error en règim estacionari.
d) Calculi l'expressió del sistema el llaç tancat i el valor en regim estacionari del error (feu servir
la funció de transferència en llaç tancat d'un sistema). Per tal de reduir aquest error augmenti el
valor del guany kp a 2, 5 i 10. Mesuri el valor del error en règim estacionari en cada cas i faci una
taula. Quin valor ha de tenir el error en règim estacionari per què aquest error sigui nul?.
e) Observi amb un altre Scope quin es el valor del error a la sortida del restador.

Per veure l'efecte de la realimentació en Vs introdueixi aquest element ara dintre del llaç, es a dir

Teniu en compte que ara hi han dues entrades, iref i Vs. Iref és l'entrada que governa el sistema, es a dir,
que té el control Kp més proper amb la missió de fer que iL segueixi a la consigna Iref. I Vs és una
segona entrada que es pot veure com una pertorbació, es a dir, una força que és aliena a missió inicial
del control. L'efecte de Vs sobre el sistema es pot analitzar fent ús del principi de superposició i la funció
de transferència del sistema.
f) Quin efecte té la pertorbació en la corrent? Quina es la funció de transferència del sistema que
contempla les dues entrades Iref i Vs.
g) Provi amb kp= 2, 5, 10, 100, 1000, 10000. Quin és l'efecte de augmentar el guany en la
pertorbació?. Es fa el sistema més sensible, o insensible, a aquesta pertorbació?. Ho podrien haver
aconseguit sense realimentació?.
h) Per tal d'eliminar l'efecte d'aquesta pertorbació, s'introdueix un control "Feedforward"
addicional al sistema. Aquest control sensa la tensió Vs i la introdueix dintre del llaç per tal que
s'anul·li.

Com que ho cancel·la, no considerarem més aquesta pertorbació d'aquí en endavant.

Per tal de millorar la resposta del sistema introduïm un terme integrador al llaç de control.

i) Comprovi ara si hi ha error o no?. Observi els senyals e(t) i m(t).

j) Obtenir la funció de transferència del control nou (m(s)/e(s)). Que acció fa el integrador en la
funció de transferència en llaç obert del sistema?. Quin és el seu efecte en la funció de
transferència del error i en el error en règim estacionari.
k) Provi de canviar kp i ki. Observan la funció de transferència miri d'endevinar a què termes del
control, en ceros i pols, afecta. Nota: A Simulink tot funciona però pensi que potser en un inversor
real hi han valors del control que no poden ser implementats deguts a limitacions en el nivell de
les corrents i dels elements que ho composen.
l) Introdueixi de nou la pertorbació Vs i comprovi quin efecte té sobre aquesta.
Per terminar, substitueix la referencia de tipus esglaó per una referencia sinusoïdal
(iref=10*sin(2*pi*50)).

m) Posi de nou els valors inicials del control I) i veure si aquesta corrent es pot seguir, o no. Quins
requisits hi ha per que es pugui seguir.