‘ 1004 9%. a ot (Expresion B) A la vista de las expresiones A y B es evidente que las ecuaciones diferenciales para ambos sistemas son idénticas, por to que estos sistemas se denominan sistemas analogos, y las magnitudes que los representan se llaman magnitudes analogas. Esta correspondencia es conocida como analogia de impedancia, 0 Fuerza-Tensién, y se representa en la siguiente tabla Existe otro tipo de analogia, también muy util, entre sistemas mecénicos y eléctricos que es la analogia de movilidad o admitancia y que es simplemente la dual de la anterior. De hecho, es este tipo de analogia la que se suele emplear (y la que se ha empleado en el analisis que realiza este programa) por la facilidad con que se halla el circuito eléctrico a partir de su mecdnico andlogo. y porque el circuito elécirico es facilmente analizable eiéctricamente usando anélisis nodal Sea el siguiente sistema eléctrico pasivo: En este sistema L es la inductancia de la bobina, R la resistencia, C la capacidad del condensador, i la corriente que circula y V la tension aplicada La ecuacion integro-diterencial que rige su comportamiento es:Comprendiendo fas analogias electromecanicas Para comprender las analogias vamos a ver un caso sencillo de un circuit mecanico con un grado de libertad. No importa en ningun caso la complejidad de los sistemas, solo imporla que las ecuaciones que rigen su comportamiento sean iguales. Sea el siguiente sistema mecanico de trasiacién: Tierra En este sistema M es la masa, R el coeficiente de rozamiento o amortiguamiento, K la constante de elasticidad del muelle, x el desplazamiento lineal y F la fuerza aplicada. La ecuacién diferencial que define su comportamiento es: ax di wot eZee a at (Expresién A) Sea el siguiente sistema eléctrico pasivo: CL En este sistema L es la inductandia de la bobina, R la resistencia, C la capacidad del condensador, i la corriente que circula y V la tensién aplicada La ecuacién integro-diferencial que rige su comportamiento es: ae 1 Lat htcfiatev que puede ponerse en términos de la carga eléctrica q como:ANALOGIAS ELECTROMECANICAS indice INTRODUCCION COMPRENDIENDO LAS ANALOGIAS ELECTROMECANICAS LA IMPEDANCIA MECANICA COMPONENTES DE LA IMPEDANCIA MECANICA * Resistencia mecanica Rm + Masa mecanica Mm = Compliancia Mecdnica Cm CANTIDADES GENERICAS EN LOS CIRCUITOS POTENCIA Y ENERGIA EN LOS CIRCUITOS ELECTRICOS Y MECANICOS © Potencia disipada en los elementos resistivos * Energia almacenada en los elementos reactivos | OIBUJO DEL CIRCUITO ELECTRICO ANALOGO DE UNO MECANICO PRINCIPIO DE DUALIDAD EN CIRCUITOS ELECTRICOS METODO PRACTICO DE CAMBIO DE ANALOGIA (MOVILIDAD A IMPEDANCIA) BIBLIOGRAFIA Introduccién El concepto de sistemas andlogos es muy practico para tratar o analizar determinados tipos de sistemas. Asi, en vez de construir un sistema mecdnico, se puede realizar el sistema andiogo eléctrico 0 electrénico, que generalmente es mas sencillo de manipular contando ademds con una amplia gama de herramientas de simulacién cisponibles. De hecho, los computadores electrénicos anaidgicos son ampliamente utilizados para simular el comportamiento de cualquier sistema fisico, ya que el principio de analogia es aplicable @ cuelquier tipo de sistemas siempre que sus ecuaciones diferenciales o funciones de trensferencia sean idénticas. De esta forma, también es posible por ejemplo obtener el circuito mecanico analogo de un sistema aciistico dado, y anglizarlo mediante el programa a través de una nueva analogia a sistema eléctrico. Es importante que sepas que el texto escrito fue presentado (y lo de Fourier, y lo de andlisis de circuitos, y lo de Delphi, y....) como mi Proyecto Fin de Carrera (teleko técnica). En realidad el proyecto es un simulador de sistemas mecénicos mediante el enalisis del circuito eléctrico andlogo. El programa se llama ANALOGIAEXE, asi que cuando me refiera a un programa, ya sabes de lo que hablo ;).Método practico de cambio de analogia (Movilidad a Impedancia) Como hemos visto, lo normal (ANALOGIA.EXE también lo hace asi) es crear el analogo de movilidad de el circuito mecanico. Si queremos obtener el andlogo de impedancia, podemos obtenerio a partir de el circuito eléctrico de movilidad a través de la propiedad de dualidad. En la practica, exisie un método grafico que permite de forma simple ‘obtener el circuito de movilidad a partir del de impedancia. Es el llamado “métode del punto" Sea el siguiente circuito mecanico de movilidad generado a partir de un sistema mecanico determinado: El procedimiento es el siguiente: Marcamos un punto en el centro de cada malla del circuito y otro fuera (malla dato), numerando sucesivamente todos ios puntos. Unimos todos los puntos mediante lineas, de modo que pase una linea a través de cada elemento y que ninguna linea pase a través de mas de un ‘elemento. Dibujamos un nuevo circuito de modo tal que cada linea que une dos puntos contenga ahora un elemento inverso del que la linea corta en el circuito original (se cambian bobinas por condensadores y a la inversa, generadores de corriente por generadores de tensién, y resistencias por resistencias) De esta forma se obtiene el circuito dual, esto es, hemos conseguido obtener el andlogo de impedancia (y de igual forma se haria para obtener el de movilidad a partir del de impedancia) Bibliografia 1. Antonio Rodriguez Rodriguez. Electroacistica (Tomo 1). Editorial Departamento de publicaciones de la E.U.I.T. de Telecomunicacién, UPM, 1982. 2. Manuel Recuero Lopez. Actistica. Editorial Departamento de Publicaciones de la E U.|,T. de Telecomunicacion. UPM, 1980Dibujo del circuito eléctrico andlogo de uno mecanico Hemos visto las analogias de forma tedérica a partir de la similitud entre las ecuaciones diferenciales que rigen los sistemas macanicos y eléctricos. Por tanto, ya estamos en condiciones de dibujar el circuito eléctrico andiogo de un circuito mecanico. Para ello deberiamos hacer: ‘Obtener las ecuaciones diferenciales del circuito mecénico. Hacer la enelogia de impedancia o movilidad de dichas ecuaciones. Obtener el esquema eléctiica @ partir de las ecuaciones diferenciales andlogas. Veamos un sjemplo de conversion mecanico a eléctrico utilizando este Método, y lo compararemos posteriormente con otro método mucho mas rapido y directo. Sea el siguiente circuito mecanico (dibujado con ANALOGIA.EXE): Para la conversion, vamos a tratar de encontrar la ecuacién de movimiento de cada una de las masas M1 y M2 que forman los dos sistemas vibratorios del circuito mecénico. La ecuaci6n cinamica de la masa M1 sera: pew Shag Sy «Ax ee aR: a Ryn Ran ak ore Ordenando Ja ecuacién, y poniéndola en funcién de la velocidad de vibracién, obtenemos. Ww won 4) _ MFA + ky, + Roy vy) th] — ddl - A rnd =F Para ia masa M2, fa ecuacién de ‘a dindmica sera:Energia almacenada en los elementos reactivos Los elementos reactivos no disipan potencia, pero almacenan una energia que se disipara en forma de potencia en los elementos resistivos. La potencia disipada en los elementos reactivos (bobina y condensador) es nula puesto que existe un desfase de pi/2 entre la tension instanténea y la corriente instantanea del componente. Eléctricamente sabemos que en el caso de una bobina se cumple. galrp Bela Por lo que haciendo el andlogo macénico de impedancia, sabemos que en una masa mecénica la energia viene dada por: Y haciendo el analogo mecénico de movilidad obtenemos que la energia en un resorte viene dada por: ee tra forma do obtener la energia del resorte y de la masa es obteniéndola a partir de la analogia (de movilided ¢ impedancia) del condensador, De igual forma a como hemos hecho con la bobina, sabemos que la energia almacenada en un condensador es: P 1 bef ede oloqueesiomismo 2 & 1 Ba50Ky Por lo que haciendo e! andlogo mecanico de impedancia, sabemos que en un resorte la energia viene dada por. 1 a E=5Cy Jee. 2 bel oloqueesiomismo 2 & Y haciendo el analogo mecénico de movilidad obtenemos que la energia en la masa mecanica viene dada por: antu, hel Efectivamente comprobamos que lcs resultados derivados de las analogias tanto de la bobina como del condensador son los mismos.Potencia y Energia en los circuitos eléctricos y mecénicos Potencia disipada en los elementos resistivos ANALOGIA.EXE calcula tensiones y corrienies en los circuitos eléctricos, asi como velocidades y fuerzas en los circuitos mecanicos. Si quisiéramos averiguar las potencias disipadas en los elementos, tendriamos que aplicar simplemente la siguiente formula: Fot. Distpada = Valor elemenw resistive) * Valor oftcaz del fujo)? Vernos pues, que los Unicos elementos que disipan potencia (tanto en el caso mecénico como eléctrico) son los elementos de tipo resistivo. Hay que hacer notar que en la formula anterior (y en lo que sigue) me refiero a potencia media, o activa En el caso eléctrico, la potencia disipada en una resistencia sera: Feri En el caso mecénico, mediante analogia de impedancia, sustituimos resistenca eléctrica por resistencia mecénica, y corriente por velocidad, de forma que obtenemos la potencia disipada en una resistencia mecarica Pe Ruel Si ahora hacemos el analogo de movilidad, sustituiremos resistencia eléctrica por responsabilidad mecanica (ja inversa de la resistencia mecanica), y corriente por fuerza, de forma que obtenemos de igual forma que antes la potencia disipada en una resistencia mecanica fal, pe val. R Si igualamos los términos de la derecha de las dos expresiones anteriores. vemos que despejando Rm nos queda: ple Ie "7 , lo que es cierto, ya que “3, quedando demostrado que el proceso es correcto.En cuanto a la analogia de mavilidad de la compliancia (0 de la elasticidad) tenemos: aie wrt a OES Cantidades genéricas en los circuitos Aparte de los elementos ya vistos que forman un sistema mecénico existen tres cantidades genéricas en cualquier circuito Magnitud del elemento del circuito. Flujo a través de un elemento. Caida en un elemento. Debe tenerse en cuenta que la caida en el elemento, no tiene por qué ser una tension eléctrica, ni el flujo una corriente eléctrica. En ocasiones, la caida puede representar una fuerza, una velocidad, una presién, o una velocidad volumétrica, Lo mismo puede decirse para el fujo que pasa por el elemento, De modo similar, la magnitud no tiene por qué ser elécirica (capacidad, resistencia, etc) sino que puede ser cualquier cantidad, como la masa, la compliancia, etc. El significado fisico de los elementos del circuito (la magnitud que los define) depende de fa manera en que se elija interpretar el flujo y la caida, con la restriccion de que el producto de caida"fiujo tiene en todos los casos dimensiones de potencia ‘Ademas de los componentes mecénicos ya comentados, se introducen en los circuitos fuerzas que excitan los diferentes elementos. Como hemos visto, segin el tipo de analogia se cumple la siguiente correspondencia Por tanto las fuerzas aplicadas ai circuito se modelan en el analogo eléctrico como generadores eléctricos independientes de corriente o de tension.Lo que en la analogia de tipo moviidad se corresponde a (se sustituye Velocidad por Tensién, Masa por Capacidad, y Fuerza por corriente} ee =dfioee Efectivamente esto se corresponde con el comportamiento de un condensador, por lo que el del anaélogo de movilidad de la masa sera el condensador Compliancia Mecanica Cm La compliancia mecanica esta relacionada con la parte imaginaria negativa de la impedancia compieja. Une estructura o dispositivo mecénico se comporta como una compliancia mecdnica cuando, accionada por una fuerza, sufre un desplazamiento, en proporcién directa con la fuerza. Es decir: a =, FO ycomo ut a tendremos que haciendo una analogia de tipo impedancia, obtenemos’ 1 07 ee feane 2 «Bf@a Como vemos el analogo elécirico de la compliancia mecénica es el condensador en la analogia de impedancia puesto que ambas ecuaciones son correctas e iguales. En la mayoria de los casos (incluido ANALOGIA.EXE) no se trabaja con compliancias, sino con sus inversos. Se define la elasticidad (caracterizada por la constante de clasticidad K) como el inverso de la compliancia mecanica, es decir: Siendo su simbolo:SL) = Ruth =— ut) > ulth=n £0) Lo que se corresponderd con la analogia de movilidad puesto que Velocidad= Responsabilidad Mecanica * Fuerza por analogia se convierte en: Tension = Resistencia Eléctrica * Corriente Masa mecanica Mm La masa mecanica esta asociada con la parte imaginaria positiva de la impedancia compleja. Un dispositive mecanico se comportara como una masa mecénica cuando accionado por una fuerza resulta acelerada en proporcién directa con la fuerza, os decir dul, 12 ~0 ) ‘Su unidad es el Kilogramo. En la analogia de impedancia hemos visto que sustituimos Fuerza por Tensi6n, Masa por Inductancia, y Velocidad por Corriente, por lo que sustituyendo tenemos: apie ot) = 5 Lo que efectivamente es cierto. EI simbolo usado para la masa mecdnica se representa en el programa como: Si en la primera expresion despejamos u(t), nos queda: due)Componentes de la impedancia mecanica En los circuitos mecdnicos vamos a mangjar tres componentes basicos, relacionados con la impedancia mecanica. Resistencia mecanica Rm Masa mecanica Mm mpliancia mecdnica Cm Resistencia mecanica Rm La resistencia mecdnica esta asociada a la parte real de la impedancia, y es donde se disipa toda la potencia mecénica entregada al dispositive. Un dispositive mecanico se comportaré pues como una resistencia mecénica cuando accionado por una fuerza, ésta es proporcional a la velocidad que aoquiere, es decir: SE > Rm uit) Como gundo’ | si sustituimos podemos obtener también que la unidad de Resistencia mecanica es también Kilogramo/Segundo. Esta expresién se corresponde con la analogia de tipo impedancia que hemos visto, puesto que: Fuerza = Resistencia Mecanica * Velocidad por analogia se convierte en: Tensién = Resistencia Eléctrica * Corriente El simbolo usado para la resistencia mecanica suele ser el de la figura, aunque también se usa un simbolo similar a la resistencia eléctrica: -E A la inversa de la Resistencia Mecérica se le llama Responsabilidad Mecanica , cumpliéndose que: i de forma que podemos obtener:que puede ponerse en términos de carga eléctrica como: 1 2+ og2ai dq, 1 dg c Zz =. aE (expresién C) aR Comparando las expresiones A y C, vemos que al igual que ocurria con la analogia de impedancia, les ecuaciones diferenciales son iguales. La correspondencia mecanico-eléctrico de la analogia de movilidad se muestra en la siguiente tabla La impedancia mecanica En el punto anterior hemos visio las enalogias entre elementos mecénicos y eléctricos, manejando sus componentes. Vamos ahora a entrar mas en detalle sobre cada una de los componentes mecanicos en concreto y sus andlogos eléctricos. La impedencia mecénica Zm se define como la relacién compleja entre la fuerza eficaz que acta sobre un érea de un dispositive mecénico (0 un medio actstico) y la velocidad eficaz compieja linea! resultante a través de tal rea. Sus unidades son los Ohmios mecanicos (N*seg)/m. 2 N*ieg ” La inversa de la impedancia compleja mecanica recibe el nombre de movilidad mecanica, y se representa por Zm . Su unidad es e| Mho mecdnico, En los circuitos mecanicos vamos a manejar tres componentes basicos: Resistencia mecanica Rm Masa mecanica Mm Compliancia mecanica Cm estando los tres estan relacionados con la impedancia mecdnica, como se verd.y al plantear las ecuaciones de nudo en el circuito de movilidad, resulta: 1-4) [Or joty)+jocyeo, — - joc cA is 4 yee jority Joy} [fh Las dos ecuaciones anteriores son formaimente idénticas; cuando esto sucede, se dice que los circuitos de los que proceden son duales. Todo esto nos permite establecer une determinada correspondencia entre cirevitos duales con lo que pasaremos de una analogia a otra: Les malias se transforman en nudos y a la inversa Los elementos en serie se transforman en elementos en paralelo y alainversa. Las resistencias ee transforman en conductancias (1/R) y a fa inversa. Lae inductancias se transforman en capacidades y « la inversa. Las fuentes de corriante se convierten en fusnies de tensicn y ala inversa La suma de las caidas de tensién a lo largo de los elemenins en serie de una malla cerresponde 4 la suima de las corrientes en un nuxdoDe esta forma hemos conseguido el circuito eléctrico a través do la analogia de movilidad. En caso de querer obtener el analogo de impedancia, podemos obtenerlo a partir del anterior obtenierdo su dual, tal como explicaré en el punto siguiente. Principio de dualidad en circuitos eléctricos Se llama "principio de dualidad" a una serie de analogias y semejanzas que vamos a ver a continuacion, y que nos permitiran el cambio entre los Circuitos de movilidad e impedancia: Los lemas de Kirchoff de nudos y mallas son, en cuanto a su enunciado, practicamente idénticos si se sustituyen las palabras malla por nudo y Corriente por tension La asociacién de resistencias en serie se realiza igual que la asociacion de conductancias en paralelo y viceversa. Lo mismo ocurre con la asociacién de condensadores en serie 0 paralelo y bobinas en paralelo o sere, respectivamente. Las expresiones instanténeas de la variacién de la tension en bornas de un condensador (C) y la corriente a través de una bobina (L) son idénticas si cambiamos capacidad (C) por autoinduccién (L) y corriente por tension: A cso: 1 wi) = Gficltldt ile) =F JOee Los métedos de andlisis por mellas y por nudos, son totalmente anélogos en 8u eplicacién si se sustituye malla por nudo, generador de corriente por generador de tensi6n, tensién de malta por corriente de nudo, etc. Sea el siguiente circuito de impedancia’ En el circuito de impedancia, al plantear las ecuaciones de malla, se obtiene: IB -B) [al jory+ jolt 2, -jol, si &, -B, ~ jal, Jolt Rstol] bh Sea el siguiente circuito de movilidad:mientras que R y L tienen un potencial V1-V2, de forma que el circuito eléctrico de movilidad sera va L Rio Qu Le Este procedimiento es correcio, pero trabajoso de realizar. En su lugar, tenemos un procedimiento mucho mas répido para obtener directamente el Circuito eléctrico de movilidad a partir del circuito mecanico por simple inspeccién de! mismo. Para ello seguiremos los siguientes pasos (que son los realizados por ANALOGIA.EXE para la creacién de! circuito anélogo) Definimos un punto de masa electnica, Las masas mecanicas se trensforman en condensadores con uno de sus extremos unido a la masa eléctrica, Las fuerzas mecénicas se iransforman en generadores independientes de corrierite que salen de la masa eléctrice, Los recortes se transforman en bobinas de valor ‘/k 0 lo que es lo mismo, Cm. Las rosistoncias mocénicas ¢o convierten en conductancias léctricae, o 10 que es fo mismo, fen resistencias de valor 1/Rm. ‘So unen a la masa @léctrica todos aquellos eiemertos que estan conectades a la tierra en el Circuito mecanico Se unen los slementos aléctrices (las pines que quaden libres tras aplicar las reglas anteriores) uniendo las elementos eléctricas entre si ta y como esién conectados los elementos mecdnicos andlogos, Veamos un ejemplo de conversién a través de este sistema obtenide con ANALOGIA.EXE:De igual forma que el caso anterior, podemos escribirla como + Ry th fot RY, w+ kf “yt Una vez obtenidas esta dos ecuaciones, obtenemos las ecuaciones eléciricas andlogas de tipo impedancia segin lo que hemos visto, sustituyendo L (autoinduccién) por M (masa), R (resistencia) por Rm (resistencia mecénica), 1/C (capacidad) por k (constante de elasticidad), E (tensién) por F (fuerza), € | (corriente) por V (velocidad) A a, a 1 1 TR TRG) SG “-& ai, 1 1 Get Rate Sind + RA) * SG “alae ‘Como se puede ver, tenemos dos ecuaciones de mallas, cada una con un generador de tensién, que forman una red eléctrica. Por la primera malla cireularé la corriente i1, y por la segunda i2. Las dos mallas tendran una mala comin que se vera recorrida por la corriente i1-:2, de forma que el circuito de impedencia sera: Si usamos ahora la analogia tipo movilidad debemos cambiar C (capacidad) por M (masa), 1/R (resistencia) por Rm (resistencia mecanica), 1/L {autoinduccién) por k (constante de elasticidad). | (corriente) por F (fuerza) y V (tensién) por V (velocidad). De esta forma obtenemos: Lo ky ay, eA teal GEE gmt gmat pfiaoawee | Paden 1 Les nde+ 20; -M) +5 five wid ay En el circuito que describen estas ecuaciones tenemos un generador de corriente por cada malla. Ademas tenemos los elementos C1, R1 y Lt sometidos a un potencal V1, mientras que C2, R2 y L2 estén al potencial V2,