Садржај :

1. Бифуркациона стабилност ........... (страна 2)

2. Метода коначних елемената ........ (страна 5)
3. Задаци из стабилности
Задатак 1 .......................................... (страна 6)
Задатак 2 .......................................... (страна 7)
Задатак 3 .......................................... (страна 8)
4. Одређивање динамичког фактора λ
и његово значење ......................... (страна 10)
4.1 Анализа динамичког
Коефицијента ............................ (страна11)
5. Примена МКЕ у одређивању динамичког
одзива модела са више степени слободе
изложеног произвољно променљивом
динамичком оптерећењу ............. (страна 16)
5.1 Једначина слободних непригушених
осцилација са
концентрисаним масама ....... (страна 20)
5.2 Ортогоналност главних форми
Осциловања .............................. (страна 21)
5.3 Модална анализа ..................... (страна 23)
5.4 Одређивање пригушења код метода
Директне интеграције .............. (страна 24)
5.5 Принудне непригушене
Осцилације .................................. (страна 25)
6. Задаци из динамике конструкција
Задатак 1 ............................................ (страна 27)
Задатак 2 ............................................ (страна 28)
Задатак 3 ............................................ (страна 29)
Задатак 4 ............................................ (страна 30)

1
 1. БИФУРКАЦИОНА СТАБИЛНОСТ

Материјална линеарност је претстављена

конститутивним једначинама (везама изм.
унутрашњих сила и деформација), претпостављамо да је увек присутна.
Геометријска линеарност је представљена ретпоставком о малим деформацијама
(деформације су линеариѕоване на инфинитезималном елементу).
Статичка линеарност је представљена претпоставком о малим померањима –
(анализирана су померања на инфинитезималном елементу).
Рkr Критично оптерећење је интензитет оптерећења при којем анализирани систем
постаје НЕСТАБИЛАН.
Линеарна стабилност се заснива на међусобној независности аксијалних и
трансферзалних деформација. Линеарном анализом система можемо закључити
расподелу, односно однос, аксијалног оптерећења у елементима система, док њихов
интезитет директно зависи од интезитета спољашњег дејства.
Дефинише се хомогеним једначинама линеаризоване теорије II реда у форми контурног
својственог проблема( предметни стуб или греда је анализиран као издвојени елемент из
система). Другим речима, стабилност је својство система којим систем тежи да очува свој
равнотежни положај при малим вредностима попречног оптерећења.

Слика 1. Дијаграм промене

вредности Pcr у Бифуркационој
теорији

2
Нелинеарна стабилнос се заснива на претпоставци о међусобној зависности
подужних и попречних померања, при чему систем губи равнотежу када нелинеарна
крива оптерећења достигне граничну тачку у којој је тангентна матрица крутости
сингуларна. За решавање проблема нелинеарне анализе користе се инкрементално-
итеративни поступци.

Слика 2. Дијаграм промене

вредности Pcr у теорији II реда

У практичном прорачуну довољно тачно је да се хоризонталне силе, анализом теорије II

реда, одреде линеарном теоријом I реда и такве се унесту као константе у
диференцијалне једначине II реда, при чему се овакав начин прорачуна назива
ЛИНЕАРИЗОВАНОМ ТЕОРИЈОМ II РЕДА.

Слика 3. Попречна деформација Слика 4. Подужна деформација

инфинитезималног штапа инфинитезималног штапа

Како је проблем линеаризован, принцип суперпозиције може се применити само при

истом аксијалном оптерећењу, при сумирању утицаја различитих хоризонталних сила.
По линеаризованој теорији, утицаји у једном штапу или носачу по теорији II реда
једнаки су утицајума у истом штапу или носачу по теорији I реда али уз аплицирање по
његовој дужини дефинисан расподељени момент.

Слика 5. Вредност
расподељеног момента

3
Диференцијална једначина правог призматичног штапа оптерећеног равномерно
распоређеним трансферзалним оптерећењем p(x) и концентрисалном аксијалном силом
S=H на крајевима штапа је представљена у облику :

Слика 6. Диференцијална једначина

штапа

Партикуларно решење је зависно од расподељеног оптерећења дуж осе штапа. У

хомогеном делу решења фигурише само концентрисана аксијална сила аплицирана на
осу штапа.
Из анализе линеаризованог поступка диференцијалне једначине за добијање њених
решења се може закључити да Аксијална сила притиска редукује крутост, док
Аксијална сила затезања повећава крутост штапа.

Слика 8. Диференцијални облик у Слика 7. Интеграционе константе

којем тражимо решења изведене за аксијалну силу
диференцијалне једначине притиска
линеаризоване теорије

4
 2. МЕТОДА КОНАЧНИХ ЕЛЕМЕНАТА

Веза генералисаних сила и генералисаних померања у МКЕ се даје релацијом у матрично

– векторском облику :

Проблем стабилности своди се на одређивање нуле детерминанте, збира геометријске и по

теорији првог реда, матрице крутости, чије решење даје вредност критичне силе при
којој систем губи стабилност, тј. губи ''носивост те форме равнотеже'' .

Достизањем вредности Pcr,i добија се нови облик равнотежног положаја. Стање у којем се
посматрани елемент налази може се назвати ''стање лабилне равнотеже''. Посматрани
елемент ће прелазити из једне равнотежне форме у другу све док не исцрпи сву своју
носивост и не прекорачи напоне лома или пластичне деформације.

Матрице крутости штапа типа „k”

Матрице крутости штапа типа “g”

5
 3. ZADACI IZ STABILNOSTI

1. Za aplicirana generalisana opteerecenja dobilismo ncr od 63.706kN/m . To znaci da na donju gredu

deluje pc rod 2*63.706= 127.412kN/m

Kako se Pcr u ovom sistemu odnosi na izvijanje stubova, to opterecenje koje izvija nase stubove se preko
greda prenosi. U predmetnom zadatku se trazi 10% Vrednosti te kriticne sile za dimenzionisanje grede
pri kojom ce ona imati ugib od 25mm.?
Modeliracemo sistem obostrano ukljestene grede I preko njega odrediti koji profil odgovara nasim
zahtevima. 0.1*pcr = 12.74 kN/m.

6
 IPE 160 zadovoljava nas kriterijum.

2. Po Eulerovom obrascu, na kriticnu silu Pcr mozemo uticati promenom krutosti stubnog
elementa(promenom cvrstoce materijala npr. Sa S235 na S355), tj. Promenom krutosti stuba
(povecanjem minimalnog momenta inercije), ali kako modeliramo samo ram, to ce nam u racunu
figurisati samo jedan moment inercije koji odgovara ZX ravni.
Pcr mozemo povecati promenom nacina oslanjanja ili smanjenjem duzine izvijanja, koju smo
predstavili postavljajuci donju gredu nesto nize nego sto je na modelu uslovljena.

7
3. U teoriji II reda, skicirati grafik horizonntalnog pomeranja obelezenog cvora , za opterecenje koje
odgovara 0.9pcr= 114.67kN/m , 63.704*0.9=57.33kN/m raspodeljenog. Neophodno je I aplicirati
horizontalno opterecenje u vidu koncentrisane sile tog cvora u vrednosti od
0.01p*l=0.01*114.67*6=6.88kN

4. ОДРЕЂИВАЊЕ ДИНАМИЧКОГ ФАКТОРА λ И ЊЕГОВО

ЗНАЧЕЊЕ

Динамички коефицијент се јавља код принудних осцилација (принудне побуде), значи,

динамички коефицијент је карактеристика саме силе побуде.
Диференцијална једнацина (принудне пригушене осцилације неке хармонијске побуде)
више није хомохена.

8
Решење диференцијалне једначине представља збир хомогеног (пролазног) дела решења
које се брзо амортизује и партикуларног (устаљеног) одговора конструкције.

Како се пролазни одговор занемарује (пролазни одговор је померање које се дешава само
једном), закључује се да систем након кратког времена услед дејства неке силе побуде,
узима карактеристике те силе побуде.
Израз за одређивање амплитуде партикуларног решења система принудне побуде се
дефинише једначином :

Устаљени (партикуларни) одговор се може написати у следећем облику :

Из приложеног јасно се види да динамички фактор не зависи од величине силе нити од

разлике угла побуде и осциловања система, а зависи од односа својствене
фрекфренције осциловања нападне силе и својствене кружне фрекфренције система
(конструкције), а и од пригушења система.

Ако се претпостави да при константном пригушењу динамички коефицијент зависи од

промене односа фрекфренције осциловања силе и својствене кружне фрекфренције, израз
за максималну вредност динамичког коефицијент гласи (при посматрању пригушења
конструкције као скалара) :

Укупна динамичка сила (збир статичког одговора инерцијалне силе и само статичког
одговора принудне силе помножене динамичким коефицијентом се дефинише једнакошћу
:

9
 4.1 АНАЛИЗА ДИНАМИЧКОГ КОЕФИЦИЈЕНТА

При различитим вредностима пригушења посматраног као скалар, посматрали смо

промену односа фрекфренција нападне силе и кружне својствене фрекфренције
конструкције.

Закључак је следећи, РЕЗОНАНТНИ услови настају када се изједначе фрекфренције

нападне силе и кружне својствене фрекфренције конструкције.

Уколико се изједначе вредности кружне фрекфренције поремећајне силе и својствене

кружне фрекфренције осциловања система, систем повећава амплитуду осциловања до
неке коначне вредности (због постојања пригушења, јер би у противним систем ушао у
резонанцу, у бесконачно повећање амплитуде осциловања).

Kада су кружне фрекфренције поремећајне силе и својствене кружне фрекфренције

осциловања система приближних вредности, систем подрхтава само у почетку а касније
се понаса као да на њега делује само принудна сила.

10
Подрхтавање система настаје када су кружне фрекфренције поремећајне силе и
својствене кружне фрекфренције осциловања система приближних вредности, али не
истих, уколико занемаримо пригушење.

Динамички коефицијент дефинише величину померања система. Амплитуда

померања не зависи од величине принудне силе. Принудна сила намеће своју
фрекфренцију систему, која даље, не зависи више од карактеристика система.

Код вибрација система изазване нагло нанетом силом (импулсном силом) реалног
система (постоји пригушење), динамички фактор зависи и од почетног фазног угла α :

Закључак : Динамички коефицијент је последица присуства принудне поремећајне

силе.
Вредност динамичког коефицијента се директно одређује количником вредности
померања добијене динамичком побудом и имениоцем помераја статичке силе.

11
 Слика 7. Дијаграм брзине наношења оптерећења

Слика 8. Динамичка побуда поремећајне силе,

нанета јако споро

12
 Слика 9. Утицај статичке силе исте
амплитудне вредности

Слика 10. Утицај статичке силе исте

амплитудне вредности система без
укрућења

13
 Слика 11. Динамичка побуда
поремећајне силе, нанета јако
споро система без укрућења

Променом функције наношења динамичке силе, мења се и величина динамичког

коефицијента. Уколико је сама функција побуде (не и величина оптерећења) приближне
кружне фрекфренције као први тон осциловања, добили бисмо померања знатно већа
од померања добијених само аплицираном статичком силом. Уколико је функција побуде
блиска неким вишим тоновима, очекивано је добити веће вредности унутрашњих сила.

5. Примена
МКЕ у одређивању динамичког одзива модела са више степени
слободе изложеног произвољно променљивом динамичком
оптерећењу.

Метода коначних елемената је метода која се базира на физичкој дискретизацији

континума, одређеним бројем коначних елемената. При анализи линијских носача,
континум система представљамо поддоменима – линијским коначним елементима,
штапом. Дискретизовани систем је састављен од штапова који су повезани у дискретним
тачкама, тј. чворовима штапова.

14
Основне једначине које дефинишу проблем у анализи линијских носача су изведене на
диференцијално малом елементу, тј. , проблем се дефинише преко диференцијалних
једначина кретања система.

Прорачун динамичког одзива модела система са више степени слободе, односно његова
анализа, се може спровести методом модалне анализе.
Метода модалне анализе или метода суперпозиције својствених облика осциловања је
метода, којом се систем симултаних диференцијалних једначина може трансформисати у
систем међусобно независних једначина где можемо сваку једначину решавати методама
које се користе при решавању система са једним степеном слободе.

Природни или својствени облици осциловања или тонови осциловања, су уствари

дијаграми амплитуда померања одређени до на константу, које одговарају амплитудним
својственим кружним фрекфренцијама осциловања, односно својственим
фрекфренцијама тонова осциловања.
Својствене фрекфренције тонова осциловања (система са више степени слободе) се
одређују из анализе диференцијалне једначине кретања система са више степени
слободе, непригушених осцилација. Дата диференцијална једначина се може извести
применом D'Alambert-овог принципа из Lagrange-ових једначина друге врсте.

Слика 12. Систем са више степени

слободе
Систем диференцијалних једначина кретања система написан преко матрице
померања(флексибилности):

15
Реституционе силе система концентрисаних маса се могу добити преко померања.
Систем хомогених диференцијалних једначина кретања система написаних преко
матрице реакција(крутости) се записује у облику система једначина

Решења диференцијалних једначина кретања добијена преко матрице померања се траже

у представљеном облику

матрични облик решења се записује представљеном формулом

Динамичка матрица

Фрекфрентна матрица

Решења система диференцијалних једначина кретања написаних преко матрице реакција

16
Фрекфрентна матрица написана преко матрица реакција (крутости)

1 2
Решења фрекфрентних једначина 2 и ωi за i = 1,2,..,n представљају природне или
ωi
својствене кружне фрекфренције осциловања, а њима одговарајуђи дијаграми
амплитуда одређени до на константу, ТОН(ове) осциловања.
(Ако се својствене фрекфренције унесу у једначине кретања (написаних преко матрице
померања или матрице реакција), можемо да одредимо амплитуде C i ,k до на константу.)

Сваки тон има ВЕКТОР АМПЛИТУДА до на константу.

вектор амплитуда осциловања C ј=(C 1, j , C2 , j ,C 3 , j …C n , j ¿ .

Решења кретања маса биће једнака линеарној комбинацији кретања маса при појединим
тоновима

17
Матрица маса
Да би се прорачун инерцијалних сила са расподељеним масама поједноставио,
инерцијалне силе се замењују еквивалентним чворним инерцијалним силама, а
расподељене масе конзистентним или концентрисаним масама.
Ради поједностављења анализе, масе коначних елемената могу да се директно
концентришу у чворове. У овом случају је еквивалентно инерцијално чворно оптерећење
једнако ''нули'' јер маса постоји само у чворовима.
Маса коначног елемента се дели (нпр. Код правог призматичног стапа) на два једнака
дела. Сваки део је сконцентрисан у његовим чворовима, чиме матрица маса система
постаје дијагонална. Оваква матрица маса система се назива КОНЦЕНТРИСАНА
МАТРИЦА МАСА.

Конзистентну матрицу добијамо ако претпоставимо да је деформисани облик штапа при

динамичком оптерећењу исти као и при статичком али са одговарајућим граничним
условима. Она је симетрична и позитивно дефинитна квадратна матрица.

Слика 13. За штап константног попречног Слика 14. За штап константног попречног
пресека(типа К) пресека(типа g)

Слика 15. За штап константног Слика 16. За штап константног

попречног пресека(типа gk) попречног пресека(типа p)

18
5.1 ЈЕДНАЧИНА СЛОБОДНИХ НЕПРИГУШЕНИХ ОСЦИЛАЦИЈА СА
КОНЦЕНТРИСАНИМ МАСАМА

Поступком кондензације морамо дефинисати матрицу крутости динамичког модела како

прелазимо из статички компликованијег у динамички модел са мање степени слободе.
Неки елементи дијагонале матрице маса могу бити једнаки ''нули'' а уз поједине степене
слободе померања се могу јавити инерцијалне силе блиске ''нули''.(мале масе или мале
инерцијалне силе)

U1 је вектор померања битних степени слободе, док је U2 вектор померања мање битних.
Фрекфрентна једначина има следећи облик

ОСОБИНЕ СВОЈСТВЕНИХ ОСЦИЛАЦИЈА

Главне форме осциловања (тонови):

Можемо задати такве почетне услове да се остваре осцилације концентрисаних маса само
са једном фрекфренцијом. Такве форме осциловања се називају ''главне форме
осциловања''.

Број главних форми једнак је броју степени слободе.

Главна форма осциловања са фрекфренцијом ωi добија се кад на концентрисане масе
делују одговарајуће инерцијалне силе

19
Силе не зависе од амплитуда осциловања појединих маса, већ само од њиховог
количника. Из неке i-те једначине система добијају се кружне фрекфренције за дати
тон осциловања

5.2 ОРТОГОНАЛНОСТ ГЛАВНИХ ФОРМИ ОСЦИЛОВАЊА

Ортогоналност главних форми осциловања се састоји у томе да рад инерцијалних сила

једне главне форме осциловања на померања друге главне форме осциловања буде једнак
''нули''.
Говоримо о непригушеним слободним осцилацијама

За r-ти тон, једначина која описује слободне непригушене осцилације

За једначина
представља услов ортогоналности представљен преко матрице маса.

Услов ортогоналности изражен преко матрица крутости

Облик генералисане матрице маса и генералисане матрице крутости(јединичне вредности)

се могу наћи у облику

20
МОДАЛНА МАТРИЦА је матрица чије колоне представљају векторе (ортогонални на
правац пружања елемента) кретања свих тонова осциловања (број тонова једнак је броју
степени слободе).

При чему, однос броја степени слободе и броја концентрисаних маса може да буде и
различит

Слика 17. Однос броја степени слободе

и броја концентрисаних маса

СПЕКТРАЛНА МАТРИЦА је матрица која на главној дијагонали има квадрате кружних

фрекфренција својствених осцилација.

21
Сада се проблем својствених вредности може написати у новом облику (дат је и облик
услова ортогоналности)

5.3 МОДАЛНА АНАЛИЗА

Диференцијална једначина кретања система је дата у матричном облику

Matrica vекторa померања “U” се добија трансформацијом модалне матрице –матрице

вектора померања, у потребни координатни систем. Y – матрица трансформације

Матрице ''К'' и ''М'' су дијагоналне из услова ортогоналности, док ћемо претпоставити и да

је матрица пригушења ''С'' такође дијагонална.

Сада се систем везаних једначина распада на систем невезаних једначина облика :

22
Вредности матрица ''К'' и ''С'' можемо израчунати по аналогији анализе система једног
степена слободе

Унутрашње силе су представљене

обликом :

Из претходне две уоквирене једначине закључујемо да

ВИШИ ТОНОВИ ИМАЈУ МАЛИ УТИЦАЈ НА ПОМЕРАЊА АЛИ ВЕЛИКИ
УТИЦАЈ НА УНУТРАШЊЕ СИЛЕ .
својствени периоди Т 1>Т 2>Т 3>…>Т n
својствене фрекфренције ω 1<ω 2<ω 3<…<ω n

5.4 ОДРЕЂИВАЊЕ ПРИГУШЕЊА КОД МЕТОДА ДИРЕКТНЕ

ИНТЕГРАЦИЈЕ

Најчешће, једини податак о пригушењу који знамо је релативно пригушење ξ .

Rayleight-ово пригушење се одређује линеарном комбинацијом матрица масе и крутости.

Свака једначина система матрице пригушења у методи модалне анализе има облик :

Коефицијент пригушења изведен из претходних

једначина и коефицијенти линеарне комбинације (за
потребе методе директне
интеграције)

23
Ако би претпоставили да се коефицијент пригушења не мења ,тј. да је исти при свим
својственим облицима осциловања

5.5 ПРИНУДНЕ НЕПРИГУШЕНЕ ОСЦИЛАЦИЈЕ

Решење за хармонијске принудне силе се тражи у облику

24
Како је реч о принудним хармонијским силама, зна се да ће и систем преузети
фрекфренцију осциловања од принудне силе.

Након што се из система једначина одреде непознате инерцијалне силе Ј i (t), применом
принципа суперпозиције могу се добити максимални утицаји у тренутку времена t .

ЗАДАТАК ДИНАМИКА
1.

25
 Слика 19. Облик и период за први мод
осцилација

Слика 20. Облик и период за други мод

осцилација

2.

26
 Слика 21. Дијаграм вертикалних сила
приказаних у анвелопи вредности

Слика 22. Дијаграм нормалних сила

приказаних у анвелопи вредности

27
 Слика 23. Дијаграм момената савијања
приказаних у анвелопи вредности

3.
Time [s]

2,00000
1,90000
1,80000
1,70000
1,60000
1,50000 1,43417
1,40000
1,30000
1,20000
1,10000
1,00000
0,90000
0,80000
0,72000
0,70000
0,60000
0,50000
0,40000
0,30000
0,20000
0,10000
0
0
eZ1 [mm]
-0,600

-0,500

-0,400

-0,300

-0,200

-0,100

0,100

0,200

0,300

0,400

0,600
0

0,500

Node 19

0,002

0 2,00000

Time [s]
0

0,10000

0,20000

0,40000

0,50000

0,80000

0,90000

1,20000

1,50000

1,80000

1,90000
0,30000

0,60000

0,70000

1,00000

1,10000

1,30000

1,40000

1,60000

1,70000

2,00000

Слика 24. График вертикалног померања

чвора у којем делује поремећајна сила

28
4.

Слика 25. Дијаграм анвелопе момента савијања

услед еластичног спектра одговора

29