Download as pdf or txt
Download as pdf or txt
You are on page 1of 15

System Dynamics

Karl A. Seeler

System Dynamics

An Introduction for Mechanical Engineers

2123
Karl A. Seeler
Mechanical Engineering Department
Lafayette College
Easton, Pennsylvania
USA

ISBN 978-1-4614-9151-4    ISBN 978-1-4614-9152-1 (eBook)


DOI 10.1007/978-1-4614-9152-1
Springer New York Heidelberg Dordrecht London

Library of Congress Control Number: 2013951813

© Springer Science+Business Media New York 2014


This work is subject to copyright. All rights are reserved by the Publisher, whether the whole or part of the material is
concerned, specifically the rights of translation, reprinting, reuse of illustrations, recitation, broadcasting, reproduction
on microfilms or in any other physical way, and transmission or information storage and retrieval, electronic adaptation,
computer software, or by similar or dissimilar methodology now known or hereafter developed. Exempted from this
legal reservation are brief excerpts in connection with reviews or scholarly analysis or material supplied specifically
for the purpose of being entered and executed on a computer system, for exclusive use by the purchaser of the work.
Duplication of this publication or parts thereof is permitted only under the provisions of the Copyright Law of the
Publisher’s location, in its current version, and permission for use must always be obtained from Springer. Permissions
for use may be obtained through RightsLink at the Copyright Clearance Center. Violations are liable to prosecution
under the respective Copyright Law.
The use of general descriptive names, registered names, trademarks, service marks, etc. in this publication does not
imply, even in the absence of a specific statement, that such names are exempt from the relevant protective laws and
regulations and therefore free for general use.
While the advice and information in this book are believed to be true and accurate at the date of publication, neither
the authors nor the editors nor the publisher can accept any legal responsibility for any errors or omissions that may be
made. The publisher makes no warranty, express or implied, with respect to the material contained herein.

Printed on acid-free paper

Springer is part of Springer Science+Business Media (www.springer.com)


Preface

I began my engineering career with a bachelor’s and master’s in civil engineering, specializing
in geotechnical engineering, primarily in foundation design and underground construction. My
five years of practice was in what is termed “heavy construction.” The scale of the structures
and force and power of the machines needed to construct them made lasting impressions. It
was my fascination with machines, such as excavators which could lift 60,000 lb. and move
with life-like dexterity, which motivated me to return to school and earn a master’s and Ph.D.
in mechanical engineering. I found myself taking graduate level courses without having their
prerequisites, relying on textbooks for the coursework I lacked. Sadly, I found many textbooks
to be incomplete, leaving the reader to fill in missing steps and to search for other texts which
covered gaps. My career led me to Lafayette College in Easton, Pennsylvania, where I have
developed a sequence of three courses: Introduction to System Dynamics, Automatic Control
Theory, and a Systems Dynamics and Controls Laboratory. Colleges have no graduate students
and, therefore, no teaching assistants. As a result, I have a more thorough teaching experience
in these subjects than is typical for a university instructor. Fortunately, Lafayette College does
have an engineering machine shop which is better equipped and staffed than those at most uni-
versities. With these resources, I have designed and worked with the machinists to build three
generations of laboratory equipment for the Systems and Controls lab.
This text is a product of my experience as a student and teacher. It is complete. There are
no missing steps in any derivation or calculation. It also covers the entire breadth of system
dynamics, so that a student who begins study of this text with a shaky understanding of or-
dinary differential equations can master the modeling and simulation of dynamic systems.
The linear graph method, a circuit-like representation of dynamic systems, is introduced and
developed. A strength of the linear graph method is the ease with which “hybrid” systems,
i.e., machinery, can be modeled. Details of machine design are added, where appropriate, to
enrich the text and motivate the student. I drew the hundreds of illustrations which appear in
the text, as an aid for visual learners like me. Example problems are incorporated throughout
the text. It is my opinion that textbooks in system dynamics have moved too far from teaching
the principles, theory, and methods of their application toward teaching the use of simulation
software. Consequently this text incorporates the use of computational software, both Mathcad
and MATLAB, but neither package’s companion simulation software.
Introduction to System Dynamics for Mechanical Engineers begins with a review of the
concepts of energy and power, and goes on to present the steps of developing an engineering
model. The mathematical background of system dynamics students varies widely. I decided
to present nearly all of the mathematics needed for the entire text in Chap. 2. Consequently,
sections of Chap. 2 should be read or assigned, as needed. The solution of ordinary differential
equations with constant coefficients, by the method of undetermined coefficients, is reviewed
in Chap. 2. However, this text will emphasize the responses of dynamic systems more than
the solutions of differential equations. As a case in point, Chap. 3 uses the example of a mass
sliding on a lubricant film to present (1) the construction of various pulse-type input functions
by superposition of scaled and time shifted Heaviside step functions, and (2) construction

v
vi Preface

of the corresponding response functions by scaling and time shifting the unit step response.
Mathcad and MATLAB are introduced to perform the superposition and plotting. The energe-
tic properties of translational and rotational mechanical elements systems, illustrated by the
step response of first-order systems, are presented in Chap. 4. Chapter 5 emphasizes the ana-
logies between fluid, electric, and thermal elements. Chapter 6 concludes the compendium of
energetic elements with transformers and transducers, i.e., levers, linkages, belt drives, chain
drives, gear sets, DC motors and generators, fluid motors and pumps, that interface similar and
dissimilar energetic subsystems.
Chapter 7 reviews the fundamentals of linear algebra, and introduces state-space. Math-
cad’s and MATLAB’s Runge–Kutta solvers are used to solve state and output equations, and
plot the responses of the higher-order systems for various inputs. Difference equations and
programming the Euler method and Runge–Kutta algorithm in MATLAB are the topics of
Chap. 8. The appendix of Chap. 8 presents the fundamentals of programming in MATLAB for
students who have not had a programming course in C or MATLAB and as a reference for tho-
se who have. Chapter 9 introduces block diagrams and block diagram algebra, the basic con-
cepts of closed-loop feedback control, the s-plane, and partial fraction expansion. Chapter 10
presents frequency response. Chapter 11 considers AC circuit analysis as a specific application
of frequency response. Chapter 11 makes use of complex impedances and phasors to apply
frequency response to electrical transformers and AC motors.
There is more material in this text than can be addressed in an introductory course in system
dynamics. Some material is included for the benefit of those students, who plan to continue
their study of system dynamics and controls on the graduate level. Other material is included
to provide depth and completeness in specific topics, to allow instructors to tailor their indivi-
dual courses to suit their curriculum and their students’ preparation. The application of system
dynamics to machine design is emphasized throughout, to motivate students and strengthen
their ability to develop engineering models of real systems. Whether you are intrigued broadly
by the flow of energy in physical systems, or need to model a specific system for a particular
purpose, you will find this book useful.
I close this preface by acknowledging my debt to my family to whom I dedicate this text.
I express my gratitude to my wife, Rani, for her love, support, and editing; to our sons, Adim
and Felix, for their patience and cooperation; to our four cats, Mack, Lily, Fluffy, and Zelda,
for their late night company, but not for their traffic across the keyboard, the text of which I
hope I have removed; and lastly, our hound, Juno, who contributed to the preparation of this
book with a cold nose to my mouse arm.

Lafayette College Karl A. Seeler, Ph.D., P.E.


Contents

1  Introduction to System Dynamics�����������������������������������������������������������������������������   1


1.1 Introduction ���������������������������������������������������������������������������������������������������������    1
1.1.1 Why Study System Dynamics? ��������������������������������������������������������������    2
1.1.2 Engineering Models �������������������������������������������������������������������������������    4
1.1.3 Mathematical Models �����������������������������������������������������������������������������    6
1.1.4 Extraction of Mathematical Statements from Engineering Models �������    6
1.1.5 Formulation of a Mathematical Model from an Engineering
Model �����������������������������������������������������������������������������������������������������    7
1.1.6 Summary of Engineering Modeling and Analysis ���������������������������������    7
1.2 Mechanical and Energetic Models ���������������������������������������������������������������������    8
1.3 Energy, Mechanical Power, and Coenergy ���������������������������������������������������������  11
1.3.1 Strain Energy �����������������������������������������������������������������������������������������  11
1.3.2 Mechanical Power ���������������������������������������������������������������������������������  11
1.3.3 Strain Coenergy �������������������������������������������������������������������������������������  12
1.3.4 Energy Density ���������������������������������������������������������������������������������������  14
1.3.5 Kinetic Energy ���������������������������������������������������������������������������������������  14
1.3.6 Power Flows and Signs ���������������������������������������������������������������������������  16
1.3.7 Power Sources ���������������������������������������������������������������������������������������  16
1.4 Network Representation of Energy Flow �����������������������������������������������������������  19
1.4.1 Compatibility and Continuity Equations �����������������������������������������������  20
1.4.2 Compatibility Equations �������������������������������������������������������������������������  21
1.4.3 Continuity Equations �����������������������������������������������������������������������������  24
1.4.4 Summary of Compatibility and Continuity Equations ���������������������������  26
1.5 Overview of Engineering Modeling and Analyses ���������������������������������������������  26
1.5.1 Engineering Modeling and Analysis Process �����������������������������������������  27
1.5.2 Engineering Modeling and Analysis Examples �������������������������������������  31
Summary ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������  39
Problems ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������  40
References and Suggested Reading �����������������������������������������������������������������������������  44
2 Differential Equations, Input Functions, Complex Exponentials,
and Transfer Functions����������������������������������������������������������������������������������������������  45
2.1 Introduction ���������������������������������������������������������������������������������������������������������  45
2.2  Input Functions ���������������������������������������������������������������������������������������������������  46
2.2.1  Power Sources ���������������������������������������������������������������������������������������  46
2.2.2  Heaviside Unit Step Function �����������������������������������������������������������������  47
2.2.3  Unit Impulse �������������������������������������������������������������������������������������������  48
2.2.4  Unit Ramp �����������������������������������������������������������������������������������������������  48
2.2.5 Sinusoids �������������������������������������������������������������������������������������������������  49
2.2.6  Step Responses as Input Functions ���������������������������������������������������������  49
2.3 Linearity �������������������������������������������������������������������������������������������������������������  49

vii
viii Contents

2.4 Superposition ���������������������������������������������������������������������������������������������������    51
2.5  Method of Undetermined Coefficients �������������������������������������������������������������    51
2.6  Initial Conditions ���������������������������������������������������������������������������������������������    59
2.7  Complex Numbers and Variables ���������������������������������������������������������������������    60
2.7.1  Cartesian Form  Z = x + j y ���������������������������������������������������������������    60
2.7.2  Polar Form: Z = Z  Z �����������������������������������������������������������������������    63
2.7.3  Euler’s Equations ���������������������������������������������������������������������������������    64
2.7.4  Complex Exponential Form Z e jφ �������������������������������������������������������    65
2.7.5  Rotating Complex Exponential Unit Vector �����������������������������������������    68
2.7.6 Example: Solution of a Homogeneous Equation using Complex
Exponential Unit Vectors ���������������������������������������������������������������������    71
2.8 Solved Problems Illustrating the Method of Undetermined Coefficients ���������    74
2.8.1 Example Problem One: First-Order Step Response �����������������������������    74
2.8.2 Example Problem Two: Non-Oscillatory Second-Order
Step Response ���������������������������������������������������������������������������������������    77
2.8.3 Example Problem Three: Oscillatory Second-Order
Step Response ���������������������������������������������������������������������������������������    79
2.9 Eigenvalues and Response Characterization ���������������������������������������������������    84
2.9.1  First-Order Step Responses �����������������������������������������������������������������    84
2.9.2 Non-Oscillatory Second-Order Step Responses �����������������������������������    86
2.9.3  Oscillatory Second-Order Step Responses �������������������������������������������    88
2.9.4  Time Step for Response Calculations ���������������������������������������������������    89
2.10 Laplace Transformation and Transfer Functions ���������������������������������������������    90
2.10.1  Laplace Transformation ���������������������������������������������������������������������    90
2.10.2  The Inverse Laplace Transformation �������������������������������������������������    92
2.10.3  Final Value and Initial Value Theorems ���������������������������������������������    93
2.10.4  Transfer Functions �����������������������������������������������������������������������������    93
2.10.5  Partial Fraction Expansion �����������������������������������������������������������������    95
Problems �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������  104
Chapter 2 Appendix ���������������������������������������������������������������������������������������������������  105
Table 2.3 Laplace Transform Pairs �������������������������������������������������������������������  105
Mathcad and MATLAB ���������������������������������������������������������������������������������������������  106
Plotting in Mathcad �������������������������������������������������������������������������������������������  106
Plotting in MATLAB ���������������������������������������������������������������������������������������  110
References and Suggested Reading ���������������������������������������������������������������������������  115
3 Introduction to the Linear Graph Method, Step Responses,
and Superposition�����������������������������������������������������������������������������������������������������  117
3.1 Introduction �������������������������������������������������������������������������������������������������������  117
3.2  Introduction to the Linear Graph Method ���������������������������������������������������������  117
3.2.1  Energetic Model �����������������������������������������������������������������������������������  118
3.2.2 Newtonian Formulation of the Force-Mass-Damper Model ���������������  121
3.2.3 Linear Graph Formulation of the Force-Mass-Damper Model �����������  121
3.2.4 Examples Illustrating the Linear Graph Method ���������������������������������  129
3.2.5 Summary of the Introduction to Linear Graphs �����������������������������������  135
3.3  The Heaviside Unit Step Function �������������������������������������������������������������������  136
3.3.1 Differentiation of the Heaviside Unit Step Function ���������������������������  137
3.4  Initial Conditions ���������������������������������������������������������������������������������������������  138
3.4.1  Initial Condition, First-Order System ���������������������������������������������������  139
3.4.2  Initial Conditions: Second-Order System ���������������������������������������������  140
3.5  First-Order Step Responses �������������������������������������������������������������������������������  142
3.5.1 Categorization of First-Order Step Responses �������������������������������������  144
3.5.2 Step Response of a First-Order Mechanical System ���������������������������  145
3.6  Time Shift �������������������������������������������������������������������������������������������������������    147
3.7 Superposition of Heaviside Step Functions �����������������������������������������������������  148
3.8 Superposition of First-Order Step Responses ���������������������������������������������������  149
3.8.1 Scaling, Time Shifting, and Superposing Unit Step Responses �����������  151
Contents ix

3.9 Superposition of Second-Order Step Responses �����������������������������������������������  154


3.9.1 Overdamped or Non-Oscillatory Step Response ���������������������������������  154
3.9.2 Underdamped or Oscillatory Step Response ���������������������������������������  156
3.10  Initial Condition of Energized Systems �����������������������������������������������������������  161
3.10.1 Example of Second-Order Pulse Response
of an Energized System ���������������������������������������������������������������������  162
3.10.2  Initial Value Method ���������������������������������������������������������������������������  165
3.11  Solved Problems �����������������������������������������������������������������������������������������������  169
3.11.1 Step Responses of Initially De-energized System �����������������������������  169
3.11.2 Step Responses of Initially Energized System �����������������������������������  171
3.11.3 Second-Order Step Responses and Pulse Responses �������������������������  174
Summary �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������  182
Problems �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������  190
Chapter 3 Appendix ���������������������������������������������������������������������������������������������������  197
Mathcad: Plotting Superposed Functions ���������������������������������������������������������  190
MATLAB: Plotting Superposed Functions �������������������������������������������������������  190
Time Shift �����������������������������������������������������������������������������������������������������������������  191
Superposition Using Nested Loops ���������������������������������������������������������������������������  191
References and Suggested Reading ���������������������������������������������������������������������������  193
4  Mechanical Systems �������������������������������������������������������������������������������������������������  196
4.1 Translational Mechanical System Elements �����������������������������������������������������  197
4.2  Modeling Translational Elements ���������������������������������������������������������������������  198
4.2.1  Mass, Kinetic Energy Storage Element �����������������������������������������������  199
4.2.2  Spring, Strain Energy Storage Element �����������������������������������������������  200
4.2.3  Effective Mass �������������������������������������������������������������������������������������  207
4.2.4 Damper: Viscous Friction Energy Dissipation �������������������������������������  210
4.2.5  Translational Mechanical Sources �������������������������������������������������������  213
4.2.6 Summary �����������������������������������������������������������������������������������������������  216
4.3  The Sign Problem of Mechanical Systems �������������������������������������������������������  216
4.4 Drawing Linear Graphs from Mechanical Schematics �������������������������������������  219
4.4.1  Linear Graph Symbols �������������������������������������������������������������������������  219
4.4.2 Force Source Acting on a Parallel Mass-Damper System �������������������  219
4.4.3 Force Source Acting on a System of a Mass and Two Dampers ���������  221
4.4.4 Force Source Acting on System of a Mass and Two Dampers �������������  221
4.4.5 Force Source Acting on a Mass-Spring-Damper System ���������������������  221
4.4.6  Viscoelastic Models �����������������������������������������������������������������������������  221
4.5  Rotational Mechanical System Elements ���������������������������������������������������������  223
4.6  Modeling Rotational Elements �������������������������������������������������������������������������  223
4.6.1  Mass Moment of Inertia �����������������������������������������������������������������������  223
4.6.2 Mass Moment of Inertia of Primitive Shapes ���������������������������������������  226
4.6.3 Mass Moment of Inertia Calculated from Area Moment of Inertia �����  226
4.6.4 Mass Moment of Inertia Calculated by Superposition �������������������������  226
4.6.5  Torsion Springs �������������������������������������������������������������������������������������  232
4.6.6  Rotational Damping �����������������������������������������������������������������������������  234
4.6.7  Rotational System Sources �������������������������������������������������������������������  236
4.7  Dynamic Tests ���������������������������������������������������������������������������������������������������  237
4.7.1 Components with a Single Unknown Energetic Parameter �����������������  237
4.7.2 Components with Multiple Energetic Parameters �������������������������������  238
4.7.3  First-Order System Step Responses �����������������������������������������������������  239
4.7.4  Second-Order System Step Responses �������������������������������������������������  247
4.7.5  Higher-Order System Responses ���������������������������������������������������������  254
4.8  Equivalent Elements �����������������������������������������������������������������������������������������  257
4.8.1  Dampers in Parallel �������������������������������������������������������������������������������  258
4.8.2  Dampers in Series ���������������������������������������������������������������������������������  258
4.8.3  Springs in Parallel ���������������������������������������������������������������������������������  258
x Contents

4.8.4  Springs in Series �����������������������������������������������������������������������������������  257


4.8.5 Equivalent Mass and Mass Moment of Inertia �������������������������������������  258
Summary �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������  259
Problems �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������  259
References and Suggested Reading ���������������������������������������������������������������������������  268
5  Fluid, Electrical, and Thermal Systems �����������������������������������������������������������������  269
5.1  Fluid Systems ���������������������������������������������������������������������������������������������������  269
5.1.1  Fluid Power Variables ���������������������������������������������������������������������������  269
5.2  Fluid Elemental and Energy Equations �������������������������������������������������������������  271
5.2.1  Fluid Energy Dissipation: Fluid Resistance �����������������������������������������  271
5.2.2  Kinetic Energy Storage Fluid Inertance �����������������������������������������������  271
5.2.3 Pressure-Based Energy Storage Fluid Capacitance �����������������������������  272
5.2.4  Fluid System Sources ���������������������������������������������������������������������������  275
5.3  Linear Graphs of Fluid Systems �����������������������������������������������������������������������  277
5.3.1  Example Fluid System Linear Graphs �������������������������������������������������  277
5.4 Calculating Fluid Element Parameters from Fluid Properties
and Geometry ���������������������������������������������������������������������������������������������������  282
5.4.1  Fluid Resistance �����������������������������������������������������������������������������������  282
5.4.2  Fluid Inertance �������������������������������������������������������������������������������������  283
5.4.3 Fluid Capacitance (Hydraulic Accumulators) �������������������������������������  284
5.5 Fluid Power System Hardware and Symbols ���������������������������������������������������  284
5.5.1  Metering or Flow Control Valves ���������������������������������������������������������  284
5.5.2  Check Valves ����������������������������������������������������������������������������������������  285
5.5.3  Multi Position Shuttle or Spool Valves �������������������������������������������������  285
5.6  Electrical Systems ���������������������������������������������������������������������������������������������  286
5.6.1 Analogies Between Fluid and Electrical Systems �������������������������������  286
5.6.2  Summary of Electromagnetic Phenomena �������������������������������������������  286
5.6.3  Electrical Units �������������������������������������������������������������������������������������  288
5.7  Electrical System Elements �������������������������������������������������������������������������������  288
5.7.1  Electrical Resistance �����������������������������������������������������������������������������  288
5.7.2 Electrical Capacitance: Energy Stored in an Electric Field �����������������  290
5.7.3 Electrical Inductance: Energy Stored in a Magnetic field �������������������  291
5.7.4  Electrical Systems ���������������������������������������������������������������������������������  293
5.8  Thermal Systems �����������������������������������������������������������������������������������������������  294
5.8.1  Thermal Power Variables ���������������������������������������������������������������������  294
5.8.2 Modes of Heat Transfer and Their Corresponding
Thermal Resistances �����������������������������������������������������������������������������  295
5.8.3  Thermal System Elements �������������������������������������������������������������������  297
5.8.4  Thermal Systems ����������������������������������������������������������������������������������  299
5.9 Equivalent Elements in Fluid, Electrical, and Thermal Systems ���������������������  300
5.9.1  Fluid, Electrical, or Thermal Resistances ���������������������������������������������  301
5.9.2  Fluid and Electrical Capacitance ���������������������������������������������������������  302
5.9.3  Fluid Inertance or Electrical Inductance �����������������������������������������������  303
5.9.4 Fluid Inertances or Electrical Inductances In Series �����������������������������  304
Summary �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������  304
Problems �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������  305
Chapter 5 Appendix ���������������������������������������������������������������������������������������������������  312
Engineering Electromagnetics �������������������������������������������������������������������������  312
Electromagnetic Force �������������������������������������������������������������������������������������  312
Electromagnetic Force between Two Current Elements �����������������������������������  314
The Magnetic Field B ���������������������������������������������������������������������������������������  314
Coils or “Solenoids” �����������������������������������������������������������������������������������������  318
Magnetic Moment and Engineering Approximations of Magnetic Field
Density �������������������������������������������������������������������������������������������������������������  318
Magnetic Permeability μ and Ferromagnetic Materials �����������������������������������  319
Contents xi

 agnetic Flux Density B, Flux φ, and Applied Magnetic


M
Field Intensity H �����������������������������������������������������������������������������������������������  322
Magnetic Circuit Model �����������������������������������������������������������������������������������  323
References and Suggested Reading ���������������������������������������������������������������������������  331
6  Power Transmission, Transformation, and Conversion ���������������������������������������  333
6.1 Introduction to Power Transmission, Transformation, and Conversion �����������  333
6.1.1 Transformers �����������������������������������������������������������������������������������������  333
6.1.2  Ideal Transformers �������������������������������������������������������������������������������  334
6.1.3 Transducers �������������������������������������������������������������������������������������������  336
6.1.4  Ideal Transducers ���������������������������������������������������������������������������������  336
6.1.5  Block Model of Power Flows ���������������������������������������������������������������  336
6.1.6  Transformer and Transducer Equations �����������������������������������������������  337
6.1.7 Transformer and Transducers Linear Graph Symbol ���������������������������  337
6.2 Transformers �����������������������������������������������������������������������������������������������������  338
6.2.1  Mechanical Transformers Levers ���������������������������������������������������������  338
6.2.2 Gears Mechanical Transformers and Transducers �������������������������������  341
6.3 Transformer and Transducers Sign Conventions ���������������������������������������������  346
6.3.1 Example 1: The Linear Graph for a Rotational System
with a Transformer. �������������������������������������������������������������������������������  348
6.4 Transducers �������������������������������������������������������������������������������������������������������  350
6.4.1 DC Electric Motors: Electrical to Mechanical Transducers �����������������  350
6.4.2 Generators: Mechanical to Electrical Transducers �������������������������������  354
6.4.3  Pumps: Mechanical to Fluid Transducers ���������������������������������������������  354
6.4.4 Hydraulic Motors Fluid to Mechanical Transducers ���������������������������  356
6.4.5 Linear Hydraulic Motor or Hydraulic Piston-Cylinder �����������������������  356
6.4.6  Rotational Hydraulic Motors ���������������������������������������������������������������  358
6.4.7 Example 3: Linear Graph of a Fourth-Order Fluid-Mechanical
System ���������������������������������������������������������������������������������������������������  359
6.4.8 Rotational to Translational Mechanical Transducers ���������������������������  360
6.4.9 Translational to Rotational Mechanical Transducers ���������������������������  362
6.5  Multiport Transformers and Transducers ���������������������������������������������������������  362
6.5.1 Example 1: A Lever with Three Attachments ���������������������������������������  363
6.5.2  Example 2: A Pinion Driving Two Gears ���������������������������������������������  365
6.5.3  Example 3: A Belt Driving Two Pulleys �����������������������������������������������  367
6.6 Floating Sources, Transformers, and Transducers �������������������������������������������  368
6.6.1  Floating Mechanical Sources ���������������������������������������������������������������  368
6.6.2  Floating and Multiple Fluid Sources ���������������������������������������������������  369
6.6.3  Floating and Multiple Electrical Sources ���������������������������������������������  369
6.6.4  Floating Transformers and Transducers �����������������������������������������������  373
6.7 Equivalent Elements in Systems with Transformers and Transducers �������������  374
6.7.1 Equivalent Elements in a System with a Transformer �������������������������  374
6.8  Example Problems �������������������������������������������������������������������������������������������  377
6.8.1 Example Problem 1: Linear Graph of a Hybrid Rotational
Translational System �����������������������������������������������������������������������������  377
6.8.2 Example Problem 2: A Pivoted Beam (Lever) Acting on Three
Elements �����������������������������������������������������������������������������������������������  379
6.8.3 Example Problem 3: A Serpentine Belt Driving Two Elements �����������  384
6.8.4 Example Problem 4: Rotational System with Compound Gears ���������  388
6.8.5 Example Problem 5: Hybrid Electric, Rotational, and Translational
System ���������������������������������������������������������������������������������������������������  391
6.8.6 Example Problem 6: Hybrid Rotational and Fluid System �����������������  394
Summary �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������  399
Problems �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������  400
References and Suggested Reading ���������������������������������������������������������������������������  409
xii Contents

7 Vector-Matrix Algebra and the State-Space Representation


of Dynamic Systems �������������������������������������������������������������������������������������������������  411
7.1 Overview �����������������������������������������������������������������������������������������������������������  411
7.2  Vector-Matrix Algebra �������������������������������������������������������������������������������������  411
7.2.1  Matrix Addition �����������������������������������������������������������������������������������  412
7.2.2  Matrix Multiplication ���������������������������������������������������������������������������  413
7.3 Operating on a Vector-Matrix Expression with a Linear Operator �������������������  414
7.3.1 Laplace Transformation of Matrix or a Vector-Matrix Expression �����  415
7.4  Transpose of a Matrix ���������������������������������������������������������������������������������������  415
7.5  Matrix Inversion �����������������������������������������������������������������������������������������������  416
7.5.1  Calculation of an Inverse Matrix ���������������������������������������������������������  418
7.5.2  Determinant of a Matrix �����������������������������������������������������������������������  418
7.5.3  Cofactor of a Matrix �����������������������������������������������������������������������������  420
7.5.4  Adjoint of a Matrix �������������������������������������������������������������������������������  421
7.6 State-Space Representation of Dynamic Systems �������������������������������������������  422
7.6.1  State Variables ��������������������������������������������������������������������������������������  422
7.6.2 Example Second-Order Dynamic System RLC Circuit �����������������������  423
7.6.3  State Equations �������������������������������������������������������������������������������������  424
7.6.4  Output Equations ���������������������������������������������������������������������������������  425
7.6.5  Vector-Matrix Form of the State Equations �����������������������������������������  426
7.6.6 Vector-Matrix Form of the Output Equations ���������������������������������������  427
7.6.7 Numerical Solution of the State and Output Equations �����������������������  427
7.7 Example Derivations of State and Output Equations ���������������������������������������  428
7.7.1 Third-Order Dynamic System Example: A Rotational Mechanical
System ���������������������������������������������������������������������������������������������������  428
7.7.2 Fourth-Order Dynamic System Example: A Spring-Mass-Damper
System ���������������������������������������������������������������������������������������������������  430
7.7.3 Fourth-Order Dynamic System Example: A Fluid-Mechanical
System ���������������������������������������������������������������������������������������������������  433
7.8  Why “State-Space” is called “State-Space” �����������������������������������������������������  437
7.9 Expression of Systems Equations in State-Space ���������������������������������������������  438
7.9.1 Algorithm to Express a Higher-Order System Equation
Without Differentiation of the Input as State Equations �����������������������  438
7.9.2 Algorithm to Express a Higher-Order System Equation
with Differentiation of the Input as State Equations �����������������������������  440
7.10  Eigenvalues and Eigenvectors �����������������������������������������������������������������������  443
7.10.1 Eigenvalues �����������������������������������������������������������������������������������������  443
7.10.2 Eigenvectors ���������������������������������������������������������������������������������������  444
Summary �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������  444
Problems �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������  445
Chapter 7 Appendix ���������������������������������������������������������������������������������������������������  457
Mathcad’s Runge–Kutta Solver �����������������������������������������������������������������������  457
Step Response of a Linear Mass-Damper System �������������������������������������������  457
Step Response of a Mass-Damper System with a Non-Linear Damper �����������  458
Response of a Linear Mass-Damper System Subjected to a Pulse Train ���������  459
Response of a Mass-Damper System to Sinusoidal Inputs �����������������������������  459
Step Response of a Spring-Mass-Damper System �������������������������������������������  460
MATLAB’s Runge–Kutta Solver ode45() �����������������������������������������������������������������  461
Step Response of a Linear Mass-Damper System �������������������������������������������  462
Step Response of a Non-Linear Mass-Damper System �����������������������������������  462
Response of a Linear Mass-Damper System Subjected to a Pulse Train ���������  463
Response of a Mass-Damper System to Sinusoidal Inputs �����������������������������  463
Step Response of a Spring-Mass-Damper System �������������������������������������������  464
References and Recommended Reading �������������������������������������������������������������������  465
Contents xiii

8  Finite Difference Methods and MATLAB �������������������������������������������������������������  467


8.1 Finite Difference Approximation of Differential Equations �����������������������������  467
8.2 Euler Method, Forward Stepping, Finite Difference Algorithm �����������������������  468
8.2.1 MATLAB Programming of the Euler Method, First-Order System �����  469
8.2.2 Euler Method Solution of Second-Order State Equations �������������������  471
8.2.3 Example: Euler Method Solver, Non-Linear State Equation ���������������  473
8.3  User-Written MATLAB Functions �������������������������������������������������������������������  475
8.3.1  Static-Kinetic Coulomb Friction Model �����������������������������������������������  475
8.3.2  Programming a Function in MATLAB �������������������������������������������������  476
8.4  Runge–Kutta Method ���������������������������������������������������������������������������������������  479
8.4.1 Two-State, Fourth-Order Runge–Kutta Algorithm and Code ���������������  479
8.4.2 Three-State, Fourth-Order Runge–Kutta Algorithm and Code �����������  480
8.5 Programming Non-Linearities and Input Functions �����������������������������������������  481
8.5.1  Common Non-Linearities ���������������������������������������������������������������������  482
8.5.2 Input Functions, Non-Linearities and the Runge–Kutta Algorithm �����  483
8.5.3  Trapezoidal Integration �������������������������������������������������������������������������  484
Summary �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������  484
Problems �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������  485
Chapter 8 Appendix ���������������������������������������������������������������������������������������������������  493
Introduction to Programming and MATLAB ���������������������������������������������������  493
A Brief History and Classification of Computer Programming Languages �����  493
Fundamentals of Procedural Programming �����������������������������������������������������  494
A Brief History of Computer Memory �������������������������������������������������������������  495
Base Conversion �����������������������������������������������������������������������������������������������  497
Computational Error on Conversion from Natural
Decimal to Natural Binary Fractions ���������������������������������������������������������������  498
Data Types �����������������������������������������������������������������������������������������������������������������  499
Integer and Signed Integer Variables ���������������������������������������������������������������  499
Floating Point Variables �����������������������������������������������������������������������������������  500
Boolean or Logical Variables ���������������������������������������������������������������������������  500
Procedural Logic and Flow charts �����������������������������������������������������������������������������  500
Logic Loop �������������������������������������������������������������������������������������������������������  501
Nested Loops ���������������������������������������������������������������������������������������������������  501
Flowchart Rules and Guidelines �����������������������������������������������������������������������  501
MATLAB �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������  503
MATLAB “Environment” �������������������������������������������������������������������������������  503
Variables �����������������������������������������������������������������������������������������������������������  504
Scalar, Matrix, and Array Variables �����������������������������������������������������������������  505
Programming Statement Syntax �����������������������������������������������������������������������  509
Assignment Statements �������������������������������������������������������������������������������������  509
Control Flow Statements ���������������������������������������������������������������������������������  509
Comments ���������������������������������������������������������������������������������������������������������  511
plot Statement ���������������������������������������������������������������������������������������������������  511
Programming a Function in MATLAB �������������������������������������������������������������  513
Reading From and Writing To Files �����������������������������������������������������������������  513
MATLAB’s step() and impulse() Functions �����������������������������������������������������  515
Vector Calculations in MATLAB ���������������������������������������������������������������������  516
References and Suggested Reading ���������������������������������������������������������������������������  517
9  Transfer Functions, Block Diagrams, and the s-Plane �����������������������������������������  519
9.1  Linear Operators and Transfer Functions ���������������������������������������������������������  519
9.1.1  Linear Operators �����������������������������������������������������������������������������������  519
9.1.2  Properties of Linear Operators �������������������������������������������������������������  520
9.1.3  Incrementally Linear Functions �����������������������������������������������������������  521
9.1.4 Differential Equations and Transfer Functions as Linear Operators�����  521
9.2 Laplace-Domain Solution of a Set of State and Output Equations �������������������  522
xiv Contents

9.3  Block Diagrams �����������������������������������������������������������������������������������������������  526


9.3.1  A Block �������������������������������������������������������������������������������������������������  527
9.3.2  Cascaded Blocks �����������������������������������������������������������������������������������  527
9.3.3 Differentiation, Integration, and Transfer Functions Blocks ���������������  528
9.3.4  Summation Junctions ���������������������������������������������������������������������������  529
9.3.5  Branch Points ���������������������������������������������������������������������������������������  529
9.3.6  Block Diagram Algebra �����������������������������������������������������������������������  529
9.3.7  Feedforward and Feedback Loops �������������������������������������������������������  530
9.4 Time-Domain Block Diagrams of Differential System Equations �������������������  535
9.4.1 Block Diagram Without Differentiation of the Input ���������������������������  535
9.4.2 Block Diagram with Differentiation of the Input ���������������������������������  537
9.5 State Equations as a Time-Domain Block Diagram �����������������������������������������  542
9.5.1 Drawing a Block Diagram of Existing State Equation �������������������������  542
9.5.2 Drawing a Block Diagram from the Energetic Equations �������������������  542
9.5.3 Drawing a Block Diagram of State Equations from
a System Equation �������������������������������������������������������������������������������  543
9.6  The s-Plane �������������������������������������������������������������������������������������������������������  545
9.6.1 Poles, Zeros, and Pole-Zero Transfer Function Form ���������������������������  546
9.6.2 Stability �������������������������������������������������������������������������������������������������  547
9.6.3  Real Component σ, the Decay Rate �����������������������������������������������������  549
9.6.4 Imaginary Component ω, the Observed, Damped Frequency �������������  549
9.6.5  Damping Ratio ζ �����������������������������������������������������������������������������������  549
9.6.6 s-Plane Plots of Transfer Function Poles and Zeros �����������������������������  551
9.6.7  Example Pole-Zero Plots ���������������������������������������������������������������������  551
Summary �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������  552
Linear Operators �����������������������������������������������������������������������������������������������  552
Time-Domain Block Diagrams �������������������������������������������������������������������������  553
Transfer Functions and Laplace-Domain Block Diagrams �����������������������������  553
s-plane ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������  553
Problems �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������  553
Chapter 9 Appendix ���������������������������������������������������������������������������������������������������  560
Inverse Laplace Transformation Using Manual Partial Fraction Expansion �����  560
References and Suggested Reading ���������������������������������������������������������������������������  576
10  Frequency Response�������������������������������������������������������������������������������������������������  577
10.1 Overview of Sinusoidal Excitation and Frequency Response �������������������������  577
10.1.1 Calculating Magnitude and Phase Angle from a Response ���������������  580
10.1.2 Transient and Steady-State Response of a First-Order System ���������  582
10.1.3 Transient and Steady-State Response of a Second-Order System �����  584
10.2  Frequency Response Relationship �������������������������������������������������������������������  588
10.2.1 Example Frequency Response Calculation ���������������������������������������  588
10.3 Derivation of the Frequency Response Equation ���������������������������������������������  590
10.4 Fourier Series Approximation of Periodic Signals �������������������������������������������  593
10.5  Bode Plots ���������������������������������������������������������������������������������������������������������  595
10.5.1  Review of the Properties of Logarithms ���������������������������������������������  595
10.5.2 Decibels ���������������������������������������������������������������������������������������������  596
10.5.3  Interpolating on a Logarithmic Scale �������������������������������������������������  597
10.5.4  Log-Magnitude Bode Plots �����������������������������������������������������������������  597
10.5.5  Phase-Angle Bode Plots ���������������������������������������������������������������������  602
10.6 Asymptotic Approximation of the Log-Magnitude Bode Plot �������������������������  605
10.6.1  Asymptotic Approximation Form �������������������������������������������������������  607
10.6.2 Asymptotic Approximation of First-Order Factors �����������������������������  608
10.6.3 Asymptotic Approximation of Underdamped
Second-Order Factors �������������������������������������������������������������������������  610
10.6.4  Integrator and Differentiator Factors �������������������������������������������������  613
Contents xv

10.6.5  Gain Factors ���������������������������������������������������������������������������������������  614


10.6.6 Sketching Asymptotic Approximation Log-Magnitude
Bode Plots �������������������������������������������������������������������������������������������  615
10.6.7 Bode Phase-Angle Plots of Transfer Functions ���������������������������������  620
10.6.8  A Complex Number’s Argument �������������������������������������������������������  623
10.7  Nyquist Polar Plots �������������������������������������������������������������������������������������������  623
Summary �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������  625
Problems �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������  626
Chapter 10 Appendix �������������������������������������������������������������������������������������������������  630
Drawing Bode Plots in Mathcad �����������������������������������������������������������������������  630
Drawing Nyquist Plots in Mathcad �������������������������������������������������������������������  632
Drawing Bode Plots in MATLAB �������������������������������������������������������������������  632
Drawing Nyquist Plots in MATLAB ���������������������������������������������������������������  634
References and Suggested Reading ���������������������������������������������������������������������������  634
11  AC Circuits and Motors�������������������������������������������������������������������������������������������  635
11.1 Introduction �������������������������������������������������������������������������������������������������������  635
11.1.1 Alternating Current �����������������������������������������������������������������������������  635
11.1.2 AC Power �������������������������������������������������������������������������������������������  636
11.1.3 Root-Mean-Square (RMS) or Effective Values ���������������������������������  636
11.1.4 Sinusoidal and RMS Voltages �������������������������������������������������������������  637
11.1.5 Three-Phase Alternating Current �������������������������������������������������������  637
11.2 Frequency Response of Electric Circuits ���������������������������������������������������������  638
11.3 Complex Impedance �����������������������������������������������������������������������������������������  639
11.3.1 Complex Impedance of a Resistor �����������������������������������������������������  639
11.3.2 Complex Impedance of a Capacitor ���������������������������������������������������  640
11.3.3 Complex Impedance of an Inductor ���������������������������������������������������  640
11.3.4 Complex Admittance �������������������������������������������������������������������������  640
11.3.5 Reduction of the RLC Circuit Using Complex Impedances ���������������  640
11.3.6 Driving Point Impedance �������������������������������������������������������������������  642
11.3.7 Graphical Reduction of Networks of Complex Impedances �������������  642
11.4  Phasors and Phasor Operators ���������������������������������������������������������������������������  642
11.4.1 Reactance and Resistance �������������������������������������������������������������������  643
11.5 Electrical Transformers �������������������������������������������������������������������������������������  644
11.5.1 Model of a Transformer with a Resistive and Capacitive Load ���������  644
11.6 Three-Phase Power �������������������������������������������������������������������������������������������  645
11.6.1 Line-to-Line Voltage ���������������������������������������������������������������������������  646
11.7 Physical Principles of Three-Phase AC Motors �����������������������������������������������  647
11.7.1 Rotating Magnetic Vector �������������������������������������������������������������������  647
11.7.2 Three-Phase Synchronous Motors �����������������������������������������������������  648
11.7.3 Three-Phase Induction Motors �����������������������������������������������������������  648
11.7.4 Variable Frequency Motors �����������������������������������������������������������������  649
11.8 Three-Phase AC Circuits ���������������������������������������������������������������������������������  649
11.8.1 Wye (Y) and Delta (Δ) Three-Phase Connections ����������������������������  649
11.8.2 Wye Connected AC Machines �����������������������������������������������������������  650
11.8.3 Delta Connected Machines ���������������������������������������������������������������  650
11.8.4 Example 1 Three-Phase Delta Connected Motor Phase Voltage �������  651
11.8.5 Example 2 Three-Phase Delta Connected Motor Line Voltage ���������  651
11.9 AC Power Calculation �������������������������������������������������������������������������������������  652
11.9.1 Example AC Power Calculations Using Motor Specifications ���������  653
11.10 Single-Phase AC Motors ���������������������������������������������������������������������������������  655
11.10.1 Capacitor Start ���������������������������������������������������������������������������������  655
11.10.2 Series Wound �����������������������������������������������������������������������������������  655
11.11 Mechanical Design Considerations �����������������������������������������������������������������  656
xvi Contents

11.11.1 NEMA ���������������������������������������������������������������������������������������������  656


11.11.2 US Department of Energy Efficiency Data �������������������������������������  656
Summary �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������  656
Problems �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������  656
Chapter 11 Appendix �������������������������������������������������������������������������������������������������  657
Evaluation of the Root-Mean-Squared Integral ���������������������������������������������  657
Reference and Suggested Reading �����������������������������������������������������������������������������  659
Index���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������  661

You might also like