Professional Documents
Culture Documents
2014 Bookmatter SystemDynamics
2014 Bookmatter SystemDynamics
Karl A. Seeler
System Dynamics
2123
Karl A. Seeler
Mechanical Engineering Department
Lafayette College
Easton, Pennsylvania
USA
I began my engineering career with a bachelor’s and master’s in civil engineering, specializing
in geotechnical engineering, primarily in foundation design and underground construction. My
five years of practice was in what is termed “heavy construction.” The scale of the structures
and force and power of the machines needed to construct them made lasting impressions. It
was my fascination with machines, such as excavators which could lift 60,000 lb. and move
with life-like dexterity, which motivated me to return to school and earn a master’s and Ph.D.
in mechanical engineering. I found myself taking graduate level courses without having their
prerequisites, relying on textbooks for the coursework I lacked. Sadly, I found many textbooks
to be incomplete, leaving the reader to fill in missing steps and to search for other texts which
covered gaps. My career led me to Lafayette College in Easton, Pennsylvania, where I have
developed a sequence of three courses: Introduction to System Dynamics, Automatic Control
Theory, and a Systems Dynamics and Controls Laboratory. Colleges have no graduate students
and, therefore, no teaching assistants. As a result, I have a more thorough teaching experience
in these subjects than is typical for a university instructor. Fortunately, Lafayette College does
have an engineering machine shop which is better equipped and staffed than those at most uni-
versities. With these resources, I have designed and worked with the machinists to build three
generations of laboratory equipment for the Systems and Controls lab.
This text is a product of my experience as a student and teacher. It is complete. There are
no missing steps in any derivation or calculation. It also covers the entire breadth of system
dynamics, so that a student who begins study of this text with a shaky understanding of or-
dinary differential equations can master the modeling and simulation of dynamic systems.
The linear graph method, a circuit-like representation of dynamic systems, is introduced and
developed. A strength of the linear graph method is the ease with which “hybrid” systems,
i.e., machinery, can be modeled. Details of machine design are added, where appropriate, to
enrich the text and motivate the student. I drew the hundreds of illustrations which appear in
the text, as an aid for visual learners like me. Example problems are incorporated throughout
the text. It is my opinion that textbooks in system dynamics have moved too far from teaching
the principles, theory, and methods of their application toward teaching the use of simulation
software. Consequently this text incorporates the use of computational software, both Mathcad
and MATLAB, but neither package’s companion simulation software.
Introduction to System Dynamics for Mechanical Engineers begins with a review of the
concepts of energy and power, and goes on to present the steps of developing an engineering
model. The mathematical background of system dynamics students varies widely. I decided
to present nearly all of the mathematics needed for the entire text in Chap. 2. Consequently,
sections of Chap. 2 should be read or assigned, as needed. The solution of ordinary differential
equations with constant coefficients, by the method of undetermined coefficients, is reviewed
in Chap. 2. However, this text will emphasize the responses of dynamic systems more than
the solutions of differential equations. As a case in point, Chap. 3 uses the example of a mass
sliding on a lubricant film to present (1) the construction of various pulse-type input functions
by superposition of scaled and time shifted Heaviside step functions, and (2) construction
v
vi Preface
of the corresponding response functions by scaling and time shifting the unit step response.
Mathcad and MATLAB are introduced to perform the superposition and plotting. The energe-
tic properties of translational and rotational mechanical elements systems, illustrated by the
step response of first-order systems, are presented in Chap. 4. Chapter 5 emphasizes the ana-
logies between fluid, electric, and thermal elements. Chapter 6 concludes the compendium of
energetic elements with transformers and transducers, i.e., levers, linkages, belt drives, chain
drives, gear sets, DC motors and generators, fluid motors and pumps, that interface similar and
dissimilar energetic subsystems.
Chapter 7 reviews the fundamentals of linear algebra, and introduces state-space. Math-
cad’s and MATLAB’s Runge–Kutta solvers are used to solve state and output equations, and
plot the responses of the higher-order systems for various inputs. Difference equations and
programming the Euler method and Runge–Kutta algorithm in MATLAB are the topics of
Chap. 8. The appendix of Chap. 8 presents the fundamentals of programming in MATLAB for
students who have not had a programming course in C or MATLAB and as a reference for tho-
se who have. Chapter 9 introduces block diagrams and block diagram algebra, the basic con-
cepts of closed-loop feedback control, the s-plane, and partial fraction expansion. Chapter 10
presents frequency response. Chapter 11 considers AC circuit analysis as a specific application
of frequency response. Chapter 11 makes use of complex impedances and phasors to apply
frequency response to electrical transformers and AC motors.
There is more material in this text than can be addressed in an introductory course in system
dynamics. Some material is included for the benefit of those students, who plan to continue
their study of system dynamics and controls on the graduate level. Other material is included
to provide depth and completeness in specific topics, to allow instructors to tailor their indivi-
dual courses to suit their curriculum and their students’ preparation. The application of system
dynamics to machine design is emphasized throughout, to motivate students and strengthen
their ability to develop engineering models of real systems. Whether you are intrigued broadly
by the flow of energy in physical systems, or need to model a specific system for a particular
purpose, you will find this book useful.
I close this preface by acknowledging my debt to my family to whom I dedicate this text.
I express my gratitude to my wife, Rani, for her love, support, and editing; to our sons, Adim
and Felix, for their patience and cooperation; to our four cats, Mack, Lily, Fluffy, and Zelda,
for their late night company, but not for their traffic across the keyboard, the text of which I
hope I have removed; and lastly, our hound, Juno, who contributed to the preparation of this
book with a cold nose to my mouse arm.
vii
viii Contents
2.4 Superposition ��������������������������������������������������������������������������������������������������� 51
2.5 Method of Undetermined Coefficients ������������������������������������������������������������� 51
2.6 Initial Conditions ��������������������������������������������������������������������������������������������� 59
2.7 Complex Numbers and Variables ��������������������������������������������������������������������� 60
2.7.1 Cartesian Form Z = x + j y ��������������������������������������������������������������� 60
2.7.2 Polar Form: Z = Z Z ����������������������������������������������������������������������� 63
2.7.3 Euler’s Equations ��������������������������������������������������������������������������������� 64
2.7.4 Complex Exponential Form Z e jφ ������������������������������������������������������� 65
2.7.5 Rotating Complex Exponential Unit Vector ����������������������������������������� 68
2.7.6 Example: Solution of a Homogeneous Equation using Complex
Exponential Unit Vectors ��������������������������������������������������������������������� 71
2.8 Solved Problems Illustrating the Method of Undetermined Coefficients ��������� 74
2.8.1 Example Problem One: First-Order Step Response ����������������������������� 74
2.8.2 Example Problem Two: Non-Oscillatory Second-Order
Step Response ��������������������������������������������������������������������������������������� 77
2.8.3 Example Problem Three: Oscillatory Second-Order
Step Response ��������������������������������������������������������������������������������������� 79
2.9 Eigenvalues and Response Characterization ��������������������������������������������������� 84
2.9.1 First-Order Step Responses ����������������������������������������������������������������� 84
2.9.2 Non-Oscillatory Second-Order Step Responses ����������������������������������� 86
2.9.3 Oscillatory Second-Order Step Responses ������������������������������������������� 88
2.9.4 Time Step for Response Calculations ��������������������������������������������������� 89
2.10 Laplace Transformation and Transfer Functions ��������������������������������������������� 90
2.10.1 Laplace Transformation ��������������������������������������������������������������������� 90
2.10.2 The Inverse Laplace Transformation ������������������������������������������������� 92
2.10.3 Final Value and Initial Value Theorems ��������������������������������������������� 93
2.10.4 Transfer Functions ����������������������������������������������������������������������������� 93
2.10.5 Partial Fraction Expansion ����������������������������������������������������������������� 95
Problems ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 104
Chapter 2 Appendix ��������������������������������������������������������������������������������������������������� 105
Table 2.3 Laplace Transform Pairs ������������������������������������������������������������������� 105
Mathcad and MATLAB ��������������������������������������������������������������������������������������������� 106
Plotting in Mathcad ������������������������������������������������������������������������������������������� 106
Plotting in MATLAB ��������������������������������������������������������������������������������������� 110
References and Suggested Reading ��������������������������������������������������������������������������� 115
3 Introduction to the Linear Graph Method, Step Responses,
and Superposition����������������������������������������������������������������������������������������������������� 117
3.1 Introduction ������������������������������������������������������������������������������������������������������� 117
3.2 Introduction to the Linear Graph Method ��������������������������������������������������������� 117
3.2.1 Energetic Model ����������������������������������������������������������������������������������� 118
3.2.2 Newtonian Formulation of the Force-Mass-Damper Model ��������������� 121
3.2.3 Linear Graph Formulation of the Force-Mass-Damper Model ����������� 121
3.2.4 Examples Illustrating the Linear Graph Method ��������������������������������� 129
3.2.5 Summary of the Introduction to Linear Graphs ����������������������������������� 135
3.3 The Heaviside Unit Step Function ������������������������������������������������������������������� 136
3.3.1 Differentiation of the Heaviside Unit Step Function ��������������������������� 137
3.4 Initial Conditions ��������������������������������������������������������������������������������������������� 138
3.4.1 Initial Condition, First-Order System ��������������������������������������������������� 139
3.4.2 Initial Conditions: Second-Order System ��������������������������������������������� 140
3.5 First-Order Step Responses ������������������������������������������������������������������������������� 142
3.5.1 Categorization of First-Order Step Responses ������������������������������������� 144
3.5.2 Step Response of a First-Order Mechanical System ��������������������������� 145
3.6 Time Shift ������������������������������������������������������������������������������������������������������� 147
3.7 Superposition of Heaviside Step Functions ����������������������������������������������������� 148
3.8 Superposition of First-Order Step Responses ��������������������������������������������������� 149
3.8.1 Scaling, Time Shifting, and Superposing Unit Step Responses ����������� 151
Contents ix