Odziv sustava na step-pobudu

11(𝑠+2)
Zadana je prijenosna funkcija sustava u s-domeni : 𝐺(𝑠) = (𝑠+4)(𝑠+10) .
Odredite odziv sustava na step-pobudu, te argumentirajte odziv u vremenskoj domeni.

Prijenosna funkcija sustava je definirana je kao :

𝑌(𝑠)
𝐺(𝑠) =
𝑈(𝑠)
Gdje je odziv sustava :
𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝑈(𝑠)

Step- pobuda amplitude -A u s-domeni ima oblik:

𝐴
𝑈(𝑠) =
𝑠

Za 𝑌(𝑠) vrijedi :

𝐾0 𝐾1 𝐾2 𝐾𝑛
𝑌(𝑠) = + + + ⋯+
𝑠 𝑠 − 𝑝1 𝑠 − 𝑝2 𝑠 − 𝑝𝑛

Inverznom Laplace-ovom transformacijom dobiva se odziv na step-pobudu u vremenskoj

domeni :
𝑦(𝑡) = 𝐾0 + 𝐾1 𝑒 𝑝1 𝑡 + 𝐾2 𝑒 𝑝2 𝑡 + ⋯ + 𝐾1 𝑒 𝑝𝑛 𝑡

U konkretnom primjeru, odziv sustava na step-pobudu u s-domeni je :

11(𝑠 + 2) 𝐴 11𝐴(𝑠 + 2)
𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝑈(𝑠) = · =
(𝑠 + 4)(𝑠 + 10) 𝑠 𝑠(𝑠 + 4)(𝑠 + 10)

11𝐴(𝑠 + 2) 𝐴 𝐾1 𝐾2
= + +
𝑠(𝑠 + 4)(𝑠 + 10) 𝑠 𝑠 + 4 𝑠 + 10

Koeficijent 𝐾1 određujemo množenjem jednadžbe s (s+4)

11𝐴(𝑠 + 2) 𝐴 𝐾1 𝐾2
= + + · /(𝑠 + 4)
𝑠(𝑠 + 4)(𝑠 + 10) 𝑠 𝑠 + 4 𝑠 + 10

11𝐴(𝑠 + 2) 𝐴(𝑠 + 4) 𝐾2 (𝑠 + 4)
= + 𝐾1 +
𝑠(𝑠 + 10) 𝑠 𝑠 + 10
Uvrštavamo 𝑠 = −4
11𝐴(−4 + 2) 𝐴(−4 + 4) 𝐾2 (−4 + 4)
= + 𝐾1 +
−4(−4 + 10) −4 −4 + 10
Te dobijemo :
𝐾1 = 0,917 𝐴
Koeficijent 𝐾2 određujemo množenjem jednadžbe s (s+10)

11𝐴(𝑠 + 2) 𝐴 𝐾1 𝐾2
= + + · /(𝑠 + 10)
𝑠(𝑠 + 4)(𝑠 + 10) 𝑠 𝑠 + 4 𝑠 + 10

11𝐴(𝑠 + 2) 𝐴(𝑠 + 10) 𝐾1 (𝑠 + 10)

= + + 𝐾2
𝑠(𝑠 + 4) 𝑠 𝑠+4
Uvrštavamo 𝑠 = −10
11𝐴(−10 + 2) 𝐴(−10 + 10) 𝐾1 (−10 + 10)
= + + 𝐾2
−10(−10 + 4) −10 −10 + 4
Te dobijemo :
𝐾2 = −1,47 𝐴

Inverznom Laplaceovom transfrmacijom dobivamo odziv sustava u vremenskoj domeni :

𝑦(𝑡) = 𝐴 + 0,917𝐴𝑒 −4𝑡 − 1,47 𝐴𝑒 −10𝑡

Odziv sustava u vremenskoj domeni čine dva monotona moda. Nakon T=1/10 prvi član
(mode) iznosi 0,61·A (61% početne amplitude) dok će drugi član iznosi 0,54·A (54% početne
amplitude)

Ponovimo isti primjer ali bez člana (𝑠 + 2) u brojniku prijenosne funkcije (nule), dakle :

11
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 4)(𝑠 + 10)

𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝑈(𝑠)

11 𝐴 11𝐴
𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝑈(𝑠) = · =
(𝑠 + 4)(𝑠 + 10) 𝑠 𝑠(𝑠 + 4)(𝑠 + 10)

Koeficijent 𝐾1 :

11𝐴 𝐴 𝐾1 𝐾2
= + + · /(𝑠 + 4)
𝑠(𝑠 + 4)(𝑠 + 10) 𝑠 𝑠 + 4 𝑠 + 10

11𝐴 𝐴(𝑠 + 4) 𝐾2 (𝑠 + 4)
= + 𝐾1 +
𝑠(𝑠 + 10) 𝑠 𝑠 + 10
Uvrštavamo 𝑠 = −4
11𝐴 𝐴(−4 + 4) 𝐾2 (−4 + 4)
= + 𝐾1 +
−4(−4 + 10) −4 −4 + 10
Te dobijemo :
𝐾1 = −0,46 𝐴

Koeficijent 𝐾2 određujemo množenjem jednadžbe s (s+10)

 11𝐴 𝐴 𝐾1 𝐾2
= + + · /(𝑠 + 10)
𝑠(𝑠 + 4)(𝑠 + 10) 𝑠 𝑠 + 4 𝑠 + 10

11𝐴 𝐴(𝑠 + 10) 𝐾1 (𝑠 + 10)

= + + 𝐾2
𝑠(𝑠 + 4) 𝑠 𝑠+4
Uvrštavamo 𝑠 = −10
11𝐴 𝐴(−10 + 10) 𝐾1 (−10 + 10)
= + + 𝐾2
−10(−10 + 4) −10 −10 + 4
Te dobijemo :
𝐾2 = 0,183 𝐴

Inverznom Laplaceovom transformacijom dobivamo odziv sustava u vremenskoj domeni :

𝑦(𝑡) = 𝐴 − 0,46𝐴𝑒 −4𝑡 + 0,183 𝐴𝑒 −10𝑡

Odziv sustava u vremenskoj domeni čine dva monotona moda. Nakon vremena T=1/10 prvi
član (mode) iznosi 0,31·A (31% početne amplitude) dok drugi član iznosi 0,067·A (6,7%
početne amplitude). Uklanjanjem nule -člana (s+2) u brojniku prijenosne funkcije naglašava
se dominatnost sporog moda - 𝑒 −4𝑡 u odzivu sustava (kompenzacija nula-pol !)
Zadatak :
20
Prijenosna funkcija sustava glasi : 𝐺(𝑠) = (𝑠+2)(𝑠+13). Odredite odziv sustava na step-pobudu,
argumentirajte odziv u vremenskoj domeni te ubrzajte sustav modificiranjem prijenosne
funkcije.