Lekcijamob 2

Lekcija 2: Lokomocija
mobilnih robota
Prof.dr.sc.
Prof dr sc Jasmin Velagić
Elektrotehnički fakultet Sarajevo
K l ij M
Kolegij: Mobilna
bil robotika
b tik
2012/2013
2.1. Lokomocija
Lokomocija je proces u kome se pod djelovanjem
sila pomjera autonomni robot ili neko drugo vozilo.
2/63
Proučavanje
č kretanja pod djelovanjem navedenih sila je
predmet dinamike, dok kinematika matematički opisuje
kretanje bez promatranja vanjskih sila koje ga uzrokuju.
Drugim riječima, kinematika proučava geometrijske
aspekte kretanja, a dinamika uključuje brzine i energije
pridružene kretanju.
Roboti koji nemaju potpuno neovisno upravljanje svakom
od varijabli položaja
položaja, već se mora izvoditi složeno
manevriranje da se dođe u željeni položaj, nazivaju se
neholonomskim.
Roboti kod kojih se svim varijablama položaja može
neovisno upravljati nazivaju se holonomskim robotima.
Takvi roboti se mogu kretati u svim pravcima.
pravcima
Lokomocija
Postoje različite strategije kretanja koje se
mogu
g p primijeniti
j na mobilne robote. 3/63
Izbor strategije ovisi o primjeni mobilnog
robota i o njegovoj okolini:
¾ Kako se brzo robot može kretati?
¾ Da
D li robot
b t ima
i puzastu
t strukturu?
t kt ?
¾ Da li robot mora prelaziti preko
zemljišta i neravnih područja?
¾ Da li jje podloga
p g pop kojoj
j j se mobilni
robot kreće glatka ili hrapava?
Lokomocija
Podjela mobilnih robota s obzirom na radnu sredinu:
Kopneni (engl. terrestrial) roboti se kreću po zemlji. Oni su projektirani
uzimajući u obzir prednost čvrste površine po kojoj idu i gravitacije
gravitacije. 4/63
Iako se većina ovih robota kreće pomoću kotača, postoje i roboti iz ove
grupe koji se uspinju, hodaju, kotrljaju, koriste tračnice, ili pak gmižu.
Vodeni (engl.
(engl aquatic) roboti operiraju u vodi
vodi, bilo na površini vode ili
pod vodom. Većina postojećih vodenih vozila pogoni se mlaznim
motorima ili propelerima. Vodeni roboti su potencijalno važno područje
istraživanja i primjene,
primjene budući da je većina Zemlje prekrivena vodom i
velike dubine okeana nisu dostupne čovjeku.
Zračni (engl. airborn) roboti često oponašaju postojeće letjelice ili ptice.
Robotski helikopteri,
helikopteri letjelice s krilima
krilima, robotski upravljani padobrani i
zračne lađe su primjeri zračnih robota koji su do danas dizajnirani.
Zračni roboti imaju dosta zajedničkog s vodenim, uključujući potrebu
za izlaznom energijom čak i u stacionarnom stanju.
Svemirski (engl. space). Svemirski roboti operiraju u
mikrogravitacijskom dijelu svemira i obično su predviđeni za
održavanje svemirskih stanica
stanica. Različiti pogoni omogućuju robotu
kretanje u takvim sredinama. Dvije su glavne vrste ovih robota, oni koji
se penju i oni koji slobodno lebde.
Lokomocija
Za lokomociju mobilnih robota veoma važno je
razmatrati stabilnost robota, karakteristike
5/63
kontakta između robota i podloge i vrstu
okoline unutar koje se mobilni robot kreće.
Za stabilnost su relevantni sljedeći parametri:
broj i geometrija dodirnih tačaka, centar
gravitacije, statička/dinamička stabilnost, nagib
terena po kome se robot kreće, itd.
Posebno je važan problem kretanja po
neravnom terenu.
Roboti koji su namijenjeni kretanju po neravnim
površinama koriste kotače, gusjenice ili noge.
Lokomocija
Kotači na takvim robotima moraju imati dobre
sisteme za amortizaciju, te sisteme za skretanje
6/63
prilagođene takvim uvjetima.
Gusjenice su zasigurno bolji način kretanja po
neravnim površinama, zato što one ne moraju
imati amortizaciju, a i sistem za skretanje (kao
kod tenkova) im je vrlo efikasan na svim
terenima.
Karakteristike kontakta ovise o dodirnim
tačkama, duljini staze i njenom obliku, uglu pod
k ji se obavlja
kojim b lj kkontakt,
t kt trenju,
t j itd.
itd
Što se tiče vrste radne okoline ona može
predstavljati
d t lj ti vodu,
d zrak,k mekuk ili ttvrdu
d podlogu,
dl
itd.
2.2. Mobilni roboti na kotačima
Kada kotač dođe u dodir s podlogom javlja se trenje
koje
j omogućuje
g j njegovo
j g okretanje
j ((kotrljanje),
j j ) što 7/63
ima za posljedicu kretanje vozila.
Idealizirani kotač
valjanje r
y
Ako kotač slobodno
zbijanje rotira oko x osi, robot
pokazuje valjanje u
smjeru y ose i izvjesno
x
bočno klizanje.
y
St
Stvarno kretanje
k t j kotača
k t č
može biti duž z osi, ali uz
j malih brzina
uvjet
z kretanje
valjanja.
Mobilni roboti na kotačima
Jedan od prevladavajućih estimacijskih postupaka
kretanja
j kod mobilnih robota temeljij se na mjerenju
j j 8/63
pređenog puta.
Estimacija pređenog puta (odometrija) provodi se
mjerenjem okretaja kotača, odnosno mjerenjem
ugaone brzine kotača.
N jj d
Najjednostavniji
t iji slučaj
l č j jjestt slobodno
l b d rotirajući
ti j ći kkotač.
t č
U slučaju idealnog kotača, ovo implicira duljinu puta
2 za svaku
2πr k rotaciju
t ij kkotača
t č polumjera
l j r.
U praksi, ponašanje kotača je znatno kompliciranije.
U postojanje
Uz t j j bočnog
b č kli
klizanja,j nedovoljna
d lj vučač
može također dovesti do klizanja u smjeru
kretanja što može učiniti estimaciju pređenog puta
kretanja,
netačnom.
Dodatni faktori javljaju se zbog zbijanja podloge i
kohezije
j između dodirne p površine i kotača. 9/63
Budući da ovi faktori ovise o promjenjivim
karakteristikama podloge, teško je tačno estimirati
pređeni put na temelju rotacije kotača.
Odstupanje od idealnog modela događa se
najčešće
jč šć kkadad su sile
il narinute
i t na kkotač
t č ((ubrzanje
b j ili
usporenje).
Prema tome
tome, uzdužno i bočno klizanje,
klizanje neravna
podloga i promjenjivi promjer kotača su najčešći
uzroci netačnosti estimacije pređenog puta
puta.
Nadalje, potrebno je razmotriti šta se događa kada
vozilo sa više kotača dolazi u dodir s p
podlogom.
g 10/63
Za sve kotače koji dodiruju podlogu i rotiraju,
kretanje svakog od njih mora biti duž njihove
zajedničke y ose.
Tako kod robota sa kotačima prilikom izvođenja
kretanja valjanja mora postojati tačka oko koje svaki
kotač obavlja kružno kretanje.
O tačka
Ova t čk jje poznata t pod
d iimenom trenutni
t t i centar
t
zakrivljenosti (engl. instantaneous center of
curvature - ICC) ili trenutni centar rotacije (engl.
(engl
instantaneous center of rotation - ICR).
11/63
ICC
(a) (b)
Ako se vozilu tokom kretanja j mijenja

j j ICC, neka svojstva
j
kotača, kao što su njihove pojedinačne orijentacije s obzirom
na vertikalnu os, moraju biti promijenjene.
U praksi nije teško identificirati ICC tačku jer ona mora ležati
na liniji podudaranja s osi valjanja svakog kotača koji je u
dodiru s podlogom.
Drugim riječima, ona mora ležati na pravcu koji se podudara s
osi rotacije svakog kotača da bi kotrljanje bilo moguće.
Različiti mehanizmi promjene ICC su mogući, i neki od njih će
se razmatrati u ovoj lekciji.
Oni ovise uglavnom o pogonskoj konfiguraciji mobilnog robota.
Ako su svi kotači u dodiru sa tlom sposobni za
kotrljanje, tada ne samo da ICC mora postojati, nego
b i
brzina svakog
k k t č mora biti u skladu
kotača kl d sa strogom
t 12/63
rotacijom cjelokupnog mobilnog robota oko ICC-a.
Ako se mobilni robot kreće na ravnoj podlozi tada on
posjeduje tri stupnja slobode kretanja (3DOF): poziciju
((x, y) i orijentaciju θ.
Trojka (x, y, θ) određuje lokaciju, odnosno položaj
robota.
Ova se trojka naziva vektor konfiguracije robota ili
vektor varijabli položaja.
Mobilni roboti obično nemaju potpuno neovisno
upravljanje svakom od tri navedene varijable vektora
konfiguracije robota,
robota već se mora izvoditi složeno
manevriranje da se dođe u željeni položaj.
Kada se želi automobil parkirati na određeno mjesto,
tada vozač mora obaviti seriju složenih manevara koji
ovise
i o prirodi
i di okoline
k li i konfiguraciji
k fi iji vozila.
il 13/63
Ovo je primjer tzv. neholonomskog ograničenja.

Često mobilni roboti imaju i takozvane pasivne
kotače koji ne doprinose niti upravljanju niti su
pogonski,
p g , već služe samo kao dodatni oslonci radi
osiguranja stabilnosti robota. Primjeri pasivnih kotača
su castor (a) i rollerball (b).
(a) (b)
2.2.1. Mobilni robot sa diferencijalnim pog.
Mobilni robot s diferencijalnim pogonom sastoji se
od dva kotača ugrađena
g na zajedničkoj
j j osovini 14/63
upravljana posebnim motorima.
Prednosti upotrebe diferencijalnog pogona su:
jednostavna izvedba, niska cijena i mogućnost
rotacije robota u mjestu.
kotač
motor
enkoder
pomoćni kotač
Pioneer 3DX
Mobilni robot sa diferencijalnim pogonom
Kinematika robota sa diferencijalnim pogonom
Problem direktne kinematike sastoji se u određivanju brzine
mobilnog
bil b t v i njegovog
robota j l ž j (x,
položaja ( y, θ) za zadane
d 15/63
brzine kotača vR i vL. Pri tome se moraju uzeti u obzir
kinematička ograničenja
g j p
pogonskog
g g sistema.
Da bi se problem direktne kinematike riješio potrebno je prvo
pravilno odabrati koordinatni sistem robota i odrediti ICC tačku,
tj polumjer rotacije robota R oko ICC
tj. ICC-a.
a
y
D 2
ω
vL
ICC
θ R – polumjer rotacije robota
x
ICC – trenutni centar zakrivljenosti
( x, y )
vR
R
Linijske
j brzine lijevog
j g i desnog
g kotača: 16/63
ω ( R + D 2) = v R
ω ( R − D 2) = v L
U bilo kojem trenutku vrijedi:
D (v R (t ) + v L (t ))
R (t ) =
2 (v R (t ) − v L (t ))
v R (t ) − v L (t )
ω (t)
t) =
D
v R (t ) + v L (t )
v(t ) = ω (t ) R (t ) =
2
Postoji nekoliko specijalnih slučajeva.
slučajeva 17/63
• Ako je vL = vR, tada je vrijednost radijusa R

beskonačna i robot se kreće pravolinijski.
pravolinijski
• Ako je vL = -vR, tada je radijus nula i robot rotira
oko srednje tačke između kotača,kotača tj.
tj rotira u
mjestu. Ovo čini diferencijalni pogon atraktivnim za
robote koji se moraju kretati u uskoj (suženoj)
sredini.
• Za druge vrijednosti vL i vR, robot se ne može
kretati pravolinijski već može slijediti krivolinijsku
trajektoriju oko tačke udaljene za iznos R od centra
robota,
b t mijenjajući
ij j j ći svoju
j poziciju
i ij i orijentaciju.
ij t ij
Direktna kinematika robota sa diferencijalnim pogonom
Postojanje ICC tačke.
18/63
Tačka oko koje svaki kotač obavlja kružno kretanje.
Odabire se da leži na osi kotača (da bi klizanje bilo što manje).
Položaj ICC tačke (konstantan):
⎡ ICC x ⎤ ⎡ x − R sin(θ ) ⎤
ICC = ⎢ ⎥=⎢ ⎥
ICC ⎣ ICC y⎦ ⎣ y + R cos(θ ) ⎦
(a) (b)
Nepostojanje ICC tačke.
U trenutku (t+Δt)
konfiguracija ⎡ x(t + Δt ) ⎤ ⎡cos(ωΔt ) − sin(ωΔt ) 0 ⎤ ⎡ x(t ) − ICC x ⎤ ⎡ ICC x ⎤
⎢ y (t + Δt )⎥ = ⎢sin(ωΔt ) ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ cos(ωΔt ) 0⎥⎥ ⎢ y (t ) − ICC y ⎥ + ⎢ ICC y ⎥
robota će biti:
⎣⎢θ (t + Δt ) ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 1 ⎥⎦ ⎢⎣ θ (t ) ⎥⎦ ⎣⎢ ωΔt ⎥⎦
Direktna kinematika robota sa diferencijalnim pogonom
Određivanje položaja i orijentacije mobilnog robota
19/63
Konfiguracija robota
ICC
( x(t + Δt ), y (t + Δt ))
(položaj + orijentacija):
θ t
1
R
x(t ) =
20 ∫
[v R (τ ) + v L (τ )] cos(θ (τ ))dτ + x0
t ((*))
P(t + Δt ) 1
θ
Δy
y (t ) =
20∫[v R (τ ) + v L (τ )] sin(θ (τ ))dτ + y 0
D ( x(t ), y (t )) t
Δx 1
P (t )
Δx = R sin θ θ (t ) =
D0 ∫
[v R (τ ) − v L (τ )]dτ + θ 0
Δy = R (1 − sin θ )
1 ⎡1 ⎤
v= (v R + v L ) ⎢ ( v R (t ) + v L (t )) cos(θ (t )) ⎥
2
⎡ x& (t ) ⎤ ⎡cosθ (t )⎤ ⎡ x& (t ) ⎤ ⎢ 2 ⎥
⎡0 ⎤ 1
ω = (v R − v L ) ⎢ ⎥ ⎢1 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ v(t ) + ⎢0⎥ω (t ) D ⎢ y& (t )⎥ = ⎢ 2 (v R (t ) + v L (t )) sin(θ (t )) ⎥
⎢ y
& (t ) =
⎥ ⎢sin(
(t ) ⎥ ⎢ ⎥ ⎢θ&(t ) ⎥ ⎢
⎣ ⎦ ⎥
⎢θ&(t ) ⎥ ⎢ 0 1
⎦⎥ ⎣⎢1 ⎥⎦
⎢ (v R (t ) − v L (t )) ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎣⎢ D ⎥⎦
Inverzna kinematika robota sa diferencijalnim
pogonom
20/63
Jako je interesantno pitanje, na koje je nekad teško
odgovoriti, a koje glasi: “Kako se mogu odabrati
upravljački
lj čki parametri
t i da
d robot
b t postigne
ti specificirani
ifi i i
globalni položaj ili da slijedi zadanu trajektoriju?”
Ovo je poznato kao zadatak određivanja inverzne
kinematike vozila, odnosno inverzije kinematičkih
veza između upravljačkih
p j ulaza i p
ponašanja.
j
Inverzna kinematika je također povezana sa
problemom planiranja j trajektorije.
j j
pogonom
21/63
Ako se pretpostavi da su vL(t) =vL, vR(t) =vR i vL ≠ vR,
tada jednadžba (*) postaje:
D v R + vL ⎛t ⎞
x(t ) = sin ⎜ ( v R − vL ) ⎟
2 v R − vL ⎝D ⎠
D v R + vL ⎛t ⎞ D v R + vL (**)
y(t ) = − cos⎜ ( v R − vL ) ⎟ +
2 v R − vL ⎝D ⎠ 2 v R − vL
t
θ (t ) = ( v R − vL )
D
gdje je (x, y, θ)t=0=(0, 0, 0).

Za zadano ciljno
j vrijeme
j i ciljnu
j p j ((x,, y),
poziciju
jednadžba (**) računa vR i vL, ali ne osigurava
neovisno upravljanje θ-te.
pogonom
22/63
Drugim riječima, postoji beskonačno mnogo
rješenja za vR i vL iz (**), ali sva rješenja odgovaraju
kretanju robota oko istog koji prolazi kroz tačku (0,0)
(0 0)
u trenutku t = 0 i (x, y) u trenutku t = t; međutim,
robot ide oko kruga u različitim vremenskim
trenucima i različitim smjerovima.
Umjesto inverzije jednažbe ((*)) s ciljem dobivanja
upravljačkih parametara koji osiguravaju postizanje
specificirane
p robotske p poze, p promatraju
j se
specijalni slučajevi kretanja vozila s diferencijalnim
pogonom.
pogonom
23/63
Ako je vL = vR = v kretanje mobilnog robota se
pojednostavljuje na sljedeći način:
⎡ x(t + Δt ) ⎤ ⎡ x(t ) + v cos(θ (t ))Δt ⎤

⎢ y (t + Δt )⎥ = ⎢ y (t ) + v sin(θ (t ))Δt ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ (***)
⎢⎣θ (t + Δt ) ⎥⎦ ⎢⎣ θ (t ) ⎥⎦
to jest,
jest robot se kreće pravolinijski
pravolinijski.
Ako se odabere –vL = vR = v, tada se jednadžba (***)
pojednostavljuje
p j j j u oblik: ⎡ ⎤
⎡ x(t + Δt ) ⎤ ⎢ x(t ) ⎥
⎢ y (t + Δt )⎥ = ⎢ y (t ) ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥
Robot rotira u ravnini. ⎣⎢θ (t + Δt ) ⎥⎦ ⎢θ (t ) + 2vΔt ⎥
⎣ D ⎦
pogonom
24/63
Prema tome, kod pogonjenja robota do neke ciljne
konfiguracije (x, y, θ), robot može rotirati u mjestu
dok se kreće prema cilju (x,( y)), zatim pogoniti prema
naprijed do stizanja u ciljnu tačku (x, y), i nakon
toga okretati se u mjestu dok se ne postigne
zahtijevana orijentacija θ.
Ovo nisu jedina rješenja inverzne kinematike,
kinematike nego
ih ima više koja se temelje na glatkoj promjeni
trajektorija.
j j
Dinamika robota sa diferencijalnim pogonom
Određivanjej dinamičkog g modela mobilnog g robota 25/63
bitno je sa stajališta simulacije kretanja i sinteze
algoritma upravljanja.
Dinamičko ponašanje mobilnog robota dato je u
obliku vremenske promjene konfiguracije robota u
ovisnosti
i ti o momentima
ti kkojiji dj
djeluju
l j na zglobove,
l b a
koji nastaju djelovanjem pogona pridruženih
kotačima mobilnog robota
robota.
Ova povezanost može se izraziti skupom
diferencijalnih jednadžbi
jednadžbi, tzv
tzv. jednadžbi kretanja
kretanja,
koje određuju odziv robota pod djelovanjem ulaznih
momenata.
Lagrangeova formulacija:
26/63
L(q,q& ) = T (q,q& ) − U (q)
gdje su T i U kinetička i potencijalna energija.

Jednadžbe
Jed ad be kretanja
eta ja na
a te
temelju
e ju Lagrangeove
ag a geo e funkcije:
u c je
d ∂ ∂
L(q,q) −
& L(q,q& ) = ξ i , i = 1,...,n
dt ∂q& i ∂qi
odnosno (jer se robot kreće u ravnini):
d ∂ ∂
T (q,q& ) − T (q,q& ) = ξ i , i = 1,...,n
n
dt ∂q& i ∂q i
Model se izvodi za robot prikazan na slici [Velagić,
Lačević i Peruničić
Peruničić, 2005].
2005] 27/63
Y Kinetička energija mobilne platforme:

ym
vc
C θ
xm
T = Tl + Tr + Tkr
y
A
gdje su:
d
D 2r 1
Tl = mv c2 - Kinetička energija linijskog kretanja robota
2
1 - Kinetička energija rotacije robota
Tr = I Aθ& 2
O x X
2
Kretanje
j centra mase: 1 1
Tkr = I 0θ&R2 + I 0θ&L2 - Kinetička energija rotacije
2 2 oba kotača
x& C = x& A − dθ& sin θ
m je masa robota, I0 moment inercije kotača i rotora zajedno.
y& = y& + dθ& cos θ
C A
& r (θ&R − θ&L )

θ=
D
Uvrštavanjem u gornju jednadžbu:
28/63
r &
x& A = (θ R + θ&L ) cos θ
2
r
&y A = (θ&R + θ&L ) sin θ
2
dobiva se:
r &
x& C = (θ R + θ&L ) cos θ − dθ& sin θ
2
r
y& C = (θ&R + θ&L ) sin θ + dθ& cos θ
2
Uvrštavanjem navedenih izraza u izraze za energije slijedi:
1 m ⎛ r2 & & r 2 2
d & & 2⎞
Tl = m( xC + yC ) = ⎜ (θ R + θ L ) + 2 (θ R − θ L ) ⎟⎟
& 2
& 2
⎜ 2
2 2⎝ 4 D ⎠
r2 & − θ& ) 2 29/63
Tr = I A (θ R L
2D 2
1
Tkr = I 0 (θ&R + θ&L ) 2
2
g j jje I A = I C + md 2 moment inercije
gdje j oko tačke A.
Ukupna kinetička energija mobilnog robota je:
mr 2 & & r 2
( I + md 2
) & & I0 & & )2
T= (θ R + θ L ) +
2 A
(θ R − θ L ) 2
+ (θ R + θ L
8 8R 2 2
odnosno:
& & ⎛mmr 2 ( I A + md 2 )r 2 I 0 ⎞ & 2 ⎛ m
mr 2 ( I A + md 2 )r 2 I 0 ⎞ & 2 ⎛ m
mr 2 ( I A + md 2 )r 2 ⎞& &
T = T (θ R , θ L ) = ⎜⎜ + 2
+ ⎟⎟θ R + ⎜⎜ + 2
+ ⎟⎟θ L + ⎜⎜ − ⎟θ Rθ L
⎟
⎝ 8 2 D 2 ⎠ ⎝ 8 2 D 2 ⎠ ⎝ 4 D2 ⎠
Lagrangeove funkcije:
30/63
∂L ⎛ mr 2 ( I A + md 2 )r 2 I ⎞& ⎛ mr 2 ( I A + md 2 )r 2 ⎞&
= 2⎜⎜ + + 0 ⎟θ R + ⎜
⎟ ⎜ 4 −
⎟θ L
⎟
&
∂θ R 8 2D 2 2 D2
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
d ⎛⎜ ∂L ⎞⎟ ⎛ mr 2 r 2 I 1 ⎞ && ⎛ mr 2 r 2 I 1 ⎞ &&
⎜ ⎟ = ⎜⎜ − 2 ⎟
⎟θ L + ⎜
⎜ + + I ⎟
0 ⎟θ R
&
dt ⎝ ∂θ R ⎠ ⎝ 4 2
D ⎠ ⎝ 4 D ⎠
∂L ⎛ mr 2 r 2 I 1 I 0 ⎞ & ⎛ mr 2 r 2 I 1 ⎞ &
= 2⎜⎜ + + ⎟⎟θ L + ⎜⎜ − 2 ⎟⎟θ R
&
∂θ L 2
⎝ 8 2D 2⎠ ⎝ 4 D ⎠
d ⎛⎜ ∂L ⎟⎞ ⎛ mr 2 r 2 I 1 ⎞ && ⎛ mr 2 r 2 I 1 ⎞ &&
= ⎜ − ⎟θ + ⎜ + + I ⎟
0 ⎟θ L
dt ⎜⎝ ∂θ&L ⎟⎠ ⎜⎝ 4 D 2 ⎟⎠ ⎜ 4
R 2
⎝ D ⎠
Za neholonomni mobilni robot
robot:
ξ 1 = τ R − K tr θ& R
ξ 2 = τ L − K tr θ& L
pogonski moment moment usljed viskoznog trenja
Dinamička jjednadžba mobilnog
g robota: 31/63
Aθ&&R + Bθ&&L = τ R − K tr θ&R

Bθ&&R + Aθ&&L = τ L − K tr θ&L
gdje su:
⎛ mr 2 r 2 I1 ⎞
A = ⎜⎜ + 2 + I 0 ⎟⎟
⎝ 4 D ⎠
⎛ mr 2 r 2 I1 ⎞
B = ⎜⎜ − 2 ⎟⎟
⎝ 4 D ⎠
2.2.2. Mobilni robot sa sinhronim pogonom
Tipične konfiguracije mobilnih robota sa
sinhronim p pogonom
g uključuju
j j tri ili više 32/63
pogonskih kotača, mehanički povezanih na
način da svi kotači rotiraju u istim smjerovima
sa jednakim
j d ki brzinama.
b i
Na taj način se ostvaruje skladno kretanje kotača.
Z postizanje
Za ti j ovog sklada
kl d kkoriste
i t se d dva neovisna
i
motora, jedan za valjanje svih kotača prema
naprijed i drugi za njihovo rotiranje (okretanje)
(okretanje).
Budući da svi kotači ostaju paralelni, roboti sa
sinhronim pogonom uvijek rotiraju oko centra robota
robota.
Na ovaj način oni imaju sposobnost direktnog
upravljanja orijentacijom θ.
Mobilni robot sa sinhronim pogonom
Sposobnost neovisnog upravljanja rotacijom i
brzinom robota ppojednostavljuje
j j j cjelokupno
j p 33/63
upravljanje robotom i omogućuje da se kretanje
robota promatra kao kretanje jedne idealizirane
t čk
tačke.
Pogonske platforme robota sa sinhronim pogonima
su obično trokutastog ili cilindričnog oblika
oblika.
Mobilni roboti sa sinhronim pogonom su osjetljivi na
male promjene glatkoće dodirne površine
površine.
Ove promjene uzrokuju problem u poravnavanju
kotača budući da svaki kotač prelazi različit put
kotača, put.
Računanje odometrije sinhronog pogona je gotovo
trivijalno;
j zakretanje
j vozila se jjednostavno izvodi iz 34/63
enkodera koji mjeri ugao zakreta, dok je pomak u
smjeru kretanja dan sljedećim izrazom:
2πN
d= Re
Ce
gdje su:
d = pomak vozila duž putanje,
N = broj obrtaja osovine motora mjeren enkoderom,
Ce = broj obrtaja kotača mjeren enkoderom,
Re = efektivni polumjer kotača.
Direktna kinematika
Promatrajmo tipičnu konfiguraciju mobilnog robota
35/63
sa tri kotača.
Mobilni robot sa sinhronim pogonom rotira oko svog
centra brzinom ω(t) i linijski se kreće brzinom v(t).
y t
∫
x(t ) = v(t ) cos((θ (t ))dt
0
v(t ) t
θ
x ∫
y(t ) = v(t ) sin(θ (t ))dt
0
t
ω (t ) ∫
θ (t ) = ω(t )dt
0
ICC tačka u beskonačnosti

Mijenjanje orijentacije kotača manipulira smjerom prema ICC tački.
Inverzna kinematika
Budući da se promjene u orijentaciji mogu u
36/63
potpunosti razdvojiti od translacije, inverzna
kinematika vozila sa sinhronim pogonom je jako
slična specijalnom slučaju inverzne kinematike
diferencijalnog pogona.
Za razmatranje su važna dva specijalna slučaja:
(1) ako je v(t) = 0 i ω(t) = ω za neki period Δt, tada

robot rotira u mjestu brzinom ωΔt i
(2) ako je ω(t) = 0 i v(t) = v za isti period Δt, tada se

robot kreće u smjeru u kojem je postavljena
udaljenost
j vΔt.
Primjeri mobilnih robota sa sinhronim pogonom
prikazani su na slici.
37/63
Mobilni robot RWI B-21 sa Spider robot (© Ransomes Jacobsen)

sinhronim pogonom (© RWI, USA)
2.2.3. Mobilni robot sa tricikl pogonom
Tipična konfiguracija mobilnog robota sa tricikl
pogonom
p g sastoji
j se od jednog
j g pogonskog
p g g 38/63
kotača na prednjoj i dva pasivna kotača na
zadnjoj strani vozila, pri čemu su pasivni kotači
pričvršćeni
ič šć i na zajedničku
j d ičk osovinu.
i
Također, tricikl pogon može imati i dva pogonska i
jedan pasivni kotač
kotač.
Odometri su uglavnom smješteni na zadnjim
pasivnim kotačima
kotačima.
Kretanje robota je određeno upravljanjem smjera
napredovanja (određenog uglom α) i brzinom vp.
Obje upravljačke varijable ovise o prednjem
pogonskom kotaču.
Mobilni robot sa tricikl pogonom
U osnovi on ima
jjednostavnu izvedbu i 39/63
stoga nalazi široku
primjenu u mobilnoj y
α
robotici.
b ti i
Dobro svojstvo tricikl
pogona je nepostojanje
klizanja.
d
D
Loša svojstva tricikl
pogona su složeno
ICC x
planiranje
p j pputanje
j ((ne
R
mogu se okretati u mjestu)
i problemi zakretanja pri
nultoj
lt j b
brzini.
i i
Direktna kinematika
Kinematičke jednadžbe: 40/63
R(t ) = d tan((π 2 − α (t ))
v((tt )
ω (t ) =
d 2+ R 2 (t )
ω - ugaona brzina oko tačke koja leži na rastojanju R od

okomite linije (normala),
v - linijska brzina prednjih kotača
kotača,
d - udaljenost između prednjeg kotača i osi zadnjih kotača.
Direktna kinematika
Budući da je vp = rω slijedi (r – polumjer kotača): 41/63
rω p (t ) v p (t )
ω (t ) = = sin α (t )
d 2+ R 2 (t ) d
Komponente linijske brzine v i ugaona brzina robota

(uz zanemarenje klizanja):
v x (t ) = v p (t ) cos α (t )
v y (t ) = 0
& v p (t )
θ (t ) = i α (t )
sin
d
Direktna kinematika
Kombiniranjem ranijih izraza dobiva se: 42/63
t
∫
x(t ) = v p (τ ) c os(α (τ )) cos(θ (τ )) dτ + x0
0
t
∫
y (t ) = v p (τ ) c os(α (τ )) sin(θ (τ )) dτ + y 0
0
t
v p (τ )
θ (t ) = ∫
0
d
sin (α (τ ))dτ + θ 0
Iz prethodnog izraza slijedi:

x& (t ) = v p (t ) c os(α (t )) cos(θ (t )) v (t ) = v p (t ) cos(α (t ))
v p (t ) ⎡ x& (t )⎤ ⎡cos(θ (t )) 0⎤
y& (t ) = v p (t ) c os(α (t )) sin(θ (t )) ω (t ) =
d
sin (α (t ))
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎡ v(t ) ⎤
⎢ y (t )⎥ = ⎢sin (θ (τ )) 0⎥ ⎢ω (t )⎥
&
v p (t )
&
θ (t ) = sin (α (t )) ⎢⎣θ&(t ) ⎥⎦ ⎣⎢ 0 1⎥⎦ ⎣ ⎦
d
Inverzna kinematika
Prvi slučaj, kada je je α = 0, robot se kreće prema 43/63
naprijed i dobiva se:
⎡ x(t + Δt ) ⎤ ⎡ x(t ) + v(t ) cos((θ (t ))Δt ⎤
⎢ y (t + Δt )⎥ = ⎢ y (t ) + v(t ) sin(θ (t ))Δt ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣θ (t + Δt ) ⎥⎦ ⎢⎣ θ (t ) ⎥⎦
Drugi slučaj se odnosi na mogućnost okretanja

(rotacije) pogonskog kotača u iznosu ± 90
90º. Tada se
robot može okretati u mjestu:
⎡ ⎤
⎡ x(t + Δt ) ⎤ ⎢ x(t ) ⎥
⎢ y (t + Δt )⎥ = ⎢ y (t ) ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣θ (t + Δt ) ⎥⎦ ⎢ v(t )Δt ⎥
⎢θ (t ) ± ⎥
⎣ d ⎦
Inverzna kinematika
Kada se p prednjij kotač ne može zakretati tada 44/63
nije moguće mijenjati orijentaciju robota bez
istovremenog mijenjanja njegove pozicije.
Ograničavanje područja zakretanja kotača
rezultira ograničavanjem polumjera
zakrivljenosti kruga oko koga se robot može
voziti.
U praksi, čak i ako se ne bi ograničavao
polumjer zakrivljenosti mnogi mobilni roboti sa
kotačima bi ostvarivali linijsko kretanje u slučaju
kada žele obavljati rotacijsko kretanje.
Inverzna kinematika
Problem inverzne kinematike može se riješiti
j na 45/63
način sličan onima za mobilne robote sa
diferencijalnim ili sinhronim pogonom, ako je robot
sa tricikl
t i ikl pogonom sposobanb ostvarivati
t i ti kkretanja
t j sa
uglom zakretanja od ±90°.
Međutim ako je ugao zakretanja ograničen tada je
Međutim,
pogonjenje robota do pojedinačne lokacije mnogo
složenije.
RTImagic Milva robot sa tricikl pogonom

2.2.4. Mobilni robot sa automobilskim pog.
Kod ove vrste pogona, samo su prva dva kotača
pogonska
p g i svaki od njih
j rotira neovisno sa različitim 46/63
iznosom ugla u odnosu na ICC tačku, koja mora
ležati na liniji koja prolazi kroz osovinu zadnjih
k t č
kotača.
y
α2
P θ α1
D ICC
R
Mobilni robot sa automobilskim pogonom
Unutarnji kotač se zakreće za veći ugao od
vanjskog
j g kotača i shodno tome pprelazi manju
j 47/63
udaljenost od vanjskog.
Ovakva geometrija vozila zadovoljava tzv.
Ackermanovu jednadžbu:
D
cot α 1 − cot α 2 = +
d
α1 = relativni ugao
g zakreta unutarnjeg
j g kotača,,
α2 = relativni ugao zakreta vanjskog kotača,
D = udaljenost
j između sredina susjednih
j kotača,,
d = udaljenost između osovina prednjih i zadnjih kotača.
Stvarni ugao zakreta vozila θ, koji se može
promatrati kao ugao
p g kojegj g zatvara kotač p
postavljen
j 48/63
u zamišljenom centru osovine prednjih kotača P,
može se izraziti preko zakreta unutarnjeg ili
vanjskog pogonskog kotača:
D
cott θ − cott α 1 =
2d
ili
D
cot θ = cot α 1 +
2d
Direktna kinematika
Kod Ackermanovog pogona mobilnog robota kotači
49/63
rotiraju oko tačke koja prolazi kroz os osovine
udaljene za R od centralne linije vozila, pri čemu
vrijedi:
ij di
D
R + = d tan(π 2 + α 1 )
2
Da bi kotačič ostvarili kotrljanje, drugi kotačč mora

rotirati za ugao α2, gdje je:
D
R − = d tan(π 2 + α 2 )
2
Direktna kinematika
Općenito sva četiri kotača putuju po podlozi
50/63
različitim brzinama, pri čemu specificiranje brzine
jednog kotača specificira automatski i brzine ostalih.
S stajališta vozača automobil ima dvije vrste
Sa
upravljanja: upravljanje pedalom za gas i
upravljanje okretanjem kotača
kotača.
Referentna tačka, sa koordinatama (x, y), je srednja
tačka osovine kotača
kotača.
Pretpostavimo da su razmaci između zadnjih
osovina i prednjih osovina jednaki 1.
Oznake brzine prednjih kotača i ugla između
prednjih
p j kotača i smjera
j j θ označeni su sa
kretanja
ω i α, respektivno.
Direktna kinematika
Preciznije iskazano, prednji kotači nisu u potpunosti
51/63
paralelni (α1 ≠ α2) te se zbog toga koristi srednja
vrijednost njihovih uglova ((α1 + α2)/2), u odnosu na
smjer kretanja θ, kao ugao zakreta.
Osim toga, mehanička ograničenja nameću |α| ≤ αmax
i kao posljedicu toga minimalan polumjer zakretanja.
Kinematički model mobilnog robota može se, osim
k išt j kkoncepta
korištenja t ICC ttačke,
čk izvesti
i ti primjenom
i j
kinematičkih ograničenja na kotače robota.
Kod robota s automobilskim pogonom vektor
konfiguracije je q = [x y θ α]T.
Direktna kinematika
Korištenjem Pfaffovih ograničenja [Murray, Li i
52/63
Sastry, 1993] dobivaju se jednadžbe:
x& (t ) sin(θ (t ) + α (t )) − y& (t ) cos(θ (t ) + α (t )) − dθ&(t ) cos(α (t )) = 0
x& (t ) sin((θ (t )) − y& (t ) cos((θ (t )) = 0
Prva jednadžba predstavlja kinematičko

ograničenje
ič j na kotrljanje
k t lj j kotača,
k t č a druga
d uvjet
j t
zabrane lateralnog kretanja kotača.
Ovdje se pretpostavlja da nema klizanja,
klizanja te je
moguće samo kotrljanje i rotacija kotača oko
vertikalne osi kroz tačku dodira kotača s podlogom
po kojoj se robot kreće (pri tome za svaki kotač
postoji samo po jedna tačka dodira s podlogom).
Direktna kinematika
Kinematička ograničenja u Pfaffovom obliku su:
53/63
AT (q) ⋅ q& = 0
⎡ x& (t ) ⎤
⎢ ⎥
⎡ sin(θ (t )) − cos(θ (t )) 0 0 ⎤ ⎢ y& (t ) ⎥
⎢sin(θ (t ) + α (t )) − cos(θ (t ) + α (t )) − d ⎥ & =0
⎣ cos(α (t ))⎦ ⎢θ (t ) ⎥
⎢ ⎥
⎣α (t )⎦
&
Ako se ulazi ovog sistema označe sa u1(t) i u2(t) tada:

⎡cos(α (t )) cos(θ (t ))⎤
⎡ x& (t ) ⎤ ⎢ ⎥ ⎡0 ⎤
⎢ y& (t ) ⎥ ⎢cos(α (t )) sin(θ (t )) ⎥ ⎢0 ⎥
⎢ ⎥=⎢ ⎥ u1 (t ) + ⎢ ⎥u 2 (t )
⎢θ&(t ) ⎥ ⎢ 1
sin(α (t )) ⎥ ⎢0 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ d ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣α& (t )⎥⎦ ⎢ 0 ⎥ ⎣1 ⎦
⎣ ⎦
Direktna kinematika
Budući da se prednjim kotačima može mijenjati ugao
54/63
zakreta to je razumno uzeti da je upravljački ulaz
u2(t) = ω(t).
Izbor upravljačkog ulaza u1(t) ovisi o pogonu kotača.
Kako su u ovom slučaju prednji kotači pogonski to je
prikladan izbor u1(t) = v(t), gdje v(t) predstavlja
linijsku brzinu prednjih kotača.
N ttemelju
Na lj ovog iizbora
b upravljačkih
lj čkih ulaza
l slijedi:
lij di
⎡cos(α (t )) cos(θ (t ))⎤
⎡ x& (t ) ⎤ ⎢ ⎥ ⎡0 ⎤
⎢ y& (t ) ⎥ ⎢cos(α (t )) sin(θ (t )) ⎥ ⎢0 ⎥
⎢ ⎥=⎢ ⎥ v(t ) + ⎢ ⎥ω (t )
⎢θ&(t ) ⎥ ⎢ 1
sin(α (t )) ⎥ ⎢0 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ d ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣α& (t )⎦⎥ ⎢ 0 ⎥⎦ ⎣1⎦
⎣
Inverzna kinematika
Računanje inverzne kinematike automobilskog
55/63
pogona je veoma složen proces, koji može shvatiti
svaka osoba koja parkira automobil u naseljenom
mjestu
mjestu.
Većina Ackermanovih vozila ima veoma velik
minimalni radijus zakretanja u odnosu na
ograničeno područje zakretanja kotača.
Ovo ima za posljedicu složene manevre prilikom
tro-tačkastog zakretanja i paralelnog parkiranja.
Na kraju
j se može reći da su karakteristike
automobilskog pogona jednostavna izvedba,
prilagođavanje vanjskim terenima i složeno
planiranje putanje.
Kod automobilskog pogona je poseban problem
bočnog parkiranja, zbog toga što kotači imaju 56/63
ograničen ugao zakreta, nemogućnost rotacije u
mjestu i postojanje velikog broja vozila u blizini.
2.2.5. Mobilni robot sa svesmjernim pog.
Da bi se otklonila kinematička ograničenja koriste
se “složeniji”
j kotači kojij omogućuju
g j okretanje
j u više 57/63
od jednog smjera.
Mobilni roboti sa takvim kotačima nazivaju se
svesmjerni roboti.
Svesmjerni mobilni roboti su jednostavniji za
upravljanje
lj j od d robota
b t sa jjednostavnim
d t i kkotačima
t či
budući da je kretanje robota neovisno o konfiguraciji
robota (x,
(x y,
y θ).
Svaki kotač ima vlastiti pogonski motor, to jest,
brzine kotača se mijenjaju neovisno
neovisno.
Skup složenih kotača je gotovo beskonačan.
Mobilni robot sa svesmjernim pogonom
Podaci o poziciji i brzini mobilnog robota dobivaju se od
enkodera.
58/63
Razmatra se mobilni robot sa svesmjernim pogonom na
slici.
v3
Motor 3
Smjer y
napredovanja
θ
Pogled na
bazu odozgo
ωp
C θ x
Motor 1 C
Motor 2
ωp
R
v2
C - težište robota (pivot os)

v1
Za robota sa slike jednadžbe kretanja, koje povezuju
brzine pojedinačnih motora sa komponentama brzina
59/63
vx i vy u referentnom koordinatnom sistemu, glase
[Holland, 1983]:
v1 = ω1 r = v x + ω p R
1 3
v2 = ω2 r = − vx + vy + ωp R
2 2
1 3
v3 = ω3 r = − vx − vy + ωp R
2 2
vi = tangecijalna brzina i-tog kotača,
ωi = rotacijska brzina i-tog motora,
ωp = brzina rotacije baze oko pivot osi,
r = efektivni polumjer kotača,
R = efektivna udaljenost kotača od pivot osi.
Iz gornjih jednadžbi dobivaju se izrazi za brzine vx,
vy i ωp: 60/63
2 v1 − v 2 − v 3
vx =
3
v2 − v3
vy =
1.734
v1 + v 2 + v 3
ωp =
3R
iz čega slijedi da se koordinate:
∫
x(t ) = vx dt
y(t ) = ∫ v dt
y mogu neovisno upravljati.
θ (t ) = ∫ ω dt
p
Svesmjerni pogon ima važnu primjenu kod robota
za p
pomoć starim i hendikepiranim
p osobama, robota 61/63
muzejskih vodića, invalidskih kolica, igrača
robotskog nogometa.
Primjeri izvedbi kotača za mobilne robote sa
svesmjernim pogonom:
Reprezentativan primjer mobilnog robota sa
svjesmjernim
j j p
pogonom
g jje Nomad XR400. 62/63
Ovaj robot ima četiri kotača za holonomsko kretanje.
Svaki od ovih kotača se može p pogoniti
g i za
postizanje preciznog kretanja se zahtijeva precizna
sinhronizacija i koordinacija između kotača.
M
Muzejski
j ki vodić
dić Sage
S
Nomad XR4000 mobilni robot

sa svjesmjernim pogonom
Primjer mobilnog robota sa svesmjernim pogonom
za robotski nogomet
g ((Soccer Robo)) i holonomskog
g 63/63
robota sa četiri kotača (Holbos – razvijen na ETF-u
u Sarajevu).

Lekcijamob 2

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

You might also like

Lekcijamob 2

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Lekcijamob 2

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Lekcija 2: Lokomocija

 Ako se vozilu tokom kretanja j mijenja

 Ovo je primjer tzv. neholonomskog ograničenja.

• Ako je vL = vR, tada je vrijednost radijusa R

Položaj ICC tačke (konstantan):

gdje je (x, y, θ)t=0=(0, 0, 0).

⎡ x(t + Δt ) ⎤ ⎡ x(t ) + v cos(θ (t ))Δt ⎤

L(q,q& ) = T (q,q& ) − U (q)

gdje su T i U kinetička i potencijalna energija.

odnosno (jer se robot kreće u ravnini):

Y  Kinetička energija mobilne platforme:

& r (θ&R − θ&L )

 Uvrštavanjem navedenih izraza u izraze za energije slijedi:

 Ukupna kinetička energija mobilnog robota je:

Aθ&&R + Bθ&&L = τ R − K tr θ&R

ICC tačka u beskonačnosti

(1) ako je v(t) = 0 i ω(t) = ω za neki period Δt, tada

(2) ako je ω(t) = 0 i v(t) = v za isti period Δt, tada se

Mobilni robot RWI B-21 sa Spider robot (© Ransomes Jacobsen)

ω - ugaona brzina oko tačke koja leži na rastojanju R od

 Komponente linijske brzine v i ugaona brzina robota

 Iz prethodnog izraza slijedi:

 Drugi slučaj se odnosi na mogućnost okretanja

RTImagic Milva robot sa tricikl pogonom

 Da bi kotačič ostvarili kotrljanje, drugi kotačč mora

x& (t ) sin(θ (t ) + α (t )) − y& (t ) cos(θ (t ) + α (t )) − dθ&(t ) cos(α (t )) = 0

x& (t ) sin((θ (t )) − y& (t ) cos((θ (t )) = 0

 Prva jednadžba predstavlja kinematičko

 Ako se ulazi ovog sistema označe sa u1(t) i u2(t) tada:

C - težište robota (pivot os)

 iz čega slijedi da se koordinate:

Nomad XR4000 mobilni robot

You might also like

Ako se vozilu tokom kretanja j mijenja

Ovo je primjer tzv. neholonomskog ograničenja.

Y Kinetička energija mobilne platforme:

Uvrštavanjem navedenih izraza u izraze za energije slijedi:

Ukupna kinetička energija mobilnog robota je:

Komponente linijske brzine v i ugaona brzina robota

Iz prethodnog izraza slijedi:

Drugi slučaj se odnosi na mogućnost okretanja

Da bi kotačič ostvarili kotrljanje, drugi kotačč mora

Prva jednadžba predstavlja kinematičko

Ako se ulazi ovog sistema označe sa u1(t) i u2(t) tada:

iz čega slijedi da se koordinate: