MANTENIMIENTO ELECTRICO ROBOTS CONTROLADOR RJ3iB ESP PDF

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico
SYSTEM R-J3iB MANTENIMIENTO

ELECTRICO DEL CONTROLADOR
GUIA DEL ESTUDIANTE
MATGERJ3I09011E
REV. B
Nombre del estudiante

Esta publicación contiene informacion propiedad de FANUC Robotics North America, Inc. Adaptado para el
uso del cliente exclusivamente. Ningun otro uso esta autorizado sin el concentimiento o permiso de FANUC
Robotics North America, Inc.
La informacion ilustrada o contenida aqui no debera ser reproducida, copiada o traducida a otro lenguaje o
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FANUC Robotics
1
Revised:06/27/01
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1-800-47-ROBOT
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SERVICES & ROBOT REPAIR Press 2 ("After Hours" Press 1) TRAINING LITERATURE REQUESTS
Press 1 (24 Hours/365 Days) Facsimile = (248) 377-7832 Press 3 (8am-5pm EST; M-F) Press 4 (8am-5pm EST; M-F)
Facsimile = 248-377-7463 Facsimile = 248-377-7367 Facsimile = 248-377-7366
• Technical Support “Hot-Line” • Parts for down robots • Training class registration • Marketing Information
• Service personnel dispatch • Replenishment & repair orders • Consultation for non- • Application Review
• After-hours parts support • Warranty part replacement standard training classes• New Robot Product Sales
(8:00 p.m. to 7:00 a.m.) or on-site requests
_________________________ ___________________________
• Robot software and PACs • Systems Solution Sales
__________________________ _______________________
For best call results have: For best call results have: For best call results have: For best call results have:
• Customer number (if known) • Customer number (if known) • Customer number (if known) • Company name
• Company name • Company name • Company name • Company address
• Your name • Your name • Your name • Your name
• Your phone & fax numbers • Your phone & fax numbers • Your phone & fax numbers • Your phone & fax numbers
• Robot & controller type • Part name & number (if known) • Your billing address • Description of your need
• “F#” or serial number of robot • “F#” or serial number of robot, • Types of courses needed
• Hour meter reading (if if available (req’d for warranty) • Special requirements
available) • P.O., credit card, or receiving # • Robot and controller type
• Software type and edition for warranty, down units, or • Proposed schedules
• Any error messages and LED software
• Number of people attending
displays (if applicable) • Shipping & billing addresses
• Student names (if available)
• Your P.O., credit card, or • Reason for repair (any
receiving # for warranty symptoms, error codes, or • Method of payment (P.O.,
or down robot or preventive diagnostic LEDs that were credit card, etc.)
maintenance service orders identified)
*NOTE: A RETURN AUTHORIZATION (“RA”) FROM “PARTS” IS REQUIRED BEFORE SHIPPING ANY MATERIAL BACK TO
FANUC ROBOTICS FOR PROPER RECEIVING & TRACKING. F# IS LOCATED ON THE ROBOT BASE OR OP. PANEL.
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Contenido
Contenido del
del curso
curso
• DESCRIPCION DEL CURSO
• PLAN DE TRABAJO
• LISTA DE TAREAS
• OBJETIVOS DEL CURSO
• EXAMEN ANTES DEL CURSO
• PRESENTACION DE TEMAS
• EXAMEN AL FINALIZAR EL
CURSO
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Descripción
Descripción del
del Curso
Curso
Controlador R-J3i Modelo B Mantenimiento Electrico (4 dias/32 horas):
Este curso cubre el mantenimiento electrico del controlador Rj3iB. Esta diseñado para personal de
mantenimiento quien es responsable de la instalación y el mantenimiento del Robot y el controlador.
Los Temas a presentar son: Configuracion y control de FANUC i/O, El uso de Codigos de error en la
solucion de fallas, Luces, LEDs, Procedimientos de Diagnostico, Operaciones Básicas del Robot,
Carga de Software para procedimientos de mantenimiento y masterizar el Robot.
Procedimientos recomendados de seguridad estan integrados en los ejercicios de entrenamiento.
Además de la presentación y demostraciones, el curso ofrece una serie de ejercicios prácticos para el
estudiante. Estos ejercicios estan relacionados directamente a la presentación en el salon de
exposición y estan dirigidos a reforzar lo que el esudiante ha aprendido con la manipulacion del
Robot-Controlador.
Metas del Curso:

Una vez finalizado el curso, el estudiante podra diagnosticar, mantener y resolver los problemas que
surjan en el controlador RJ3i usando la documentacion disponible y herramientas recomendadas
para las pruebas del equipo.
Experiencia:
Este curso esta diseñado para pesonal con experiencia en el ramo electrico o electronico y que será
asignado a mantener y operar el Robot-Controlador.
Pre-requisitos:
Ninguno.
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Plan
Plan de
de Trabajo
Trabajo
• Dia 1 • Dia 4
– Seguridad – Detalle de los Servo amplifiicadores
– Introducción – Reemplazo del Servo amplificador
– Operaciones Básicas del Robot – Circuito de E-stop
– Sistema de Coordenadas – Solución de fallas de Clase 3
– Práctica de Laboratorio – FANUC I/O
• Dia 2 – Revisión y preguntas
– Introducción a las Fallas – Solucion de fallas (completamente
– Circuito de Potencia practico)
– Control On/off – Examen final
– Solución de fallas de Clase 1
• Dia 3
– Tarjeta Principal
– Solución de fallas Clase 2
– Manipulación de Archivos
– Funcionamiento de los Servo-amplif.
– Mastering del Robot
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Lista
Lista de
de Tareas
Tareas
1. Encender el Controlador. 9. Masterizar por ejes el Robot.

2. Restablecer alarmas 10. Masterizar a posición Zero.
3. Fijar los limites de ejes 11. Retirar el servo
4. Mover el robot en el sistema amplificador.
de coordenadas JOINT.
12. Remplazar el servo
5. Mover el robot en el sistema amplificador.
de coordenadas WORLD.
13. Solución de fallas clase 3.
6. Solución de fallas de clase 1.
7. Solución de fallas de clase 2. 14. Simular y Forzar I/O.
8. Cargar y Salvar Archivos 15. Configurar I/O.
importantes. 16. Respaldar y restaurar
archivos.
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Objetivos
Objetivos del
del Curso
Curso
• Encender el Controlador cuando este completamente apagado/desconectado.
– Identificar todos los componentes del sistema que son parte de la secuencia de encendido.
– Reconocer los componentes principales del Robot.
– Identificar todas las condiciones de seguridad relacionadas a la operación del sistema.
– Describir la secuencia completa del encendido del sistema.
– Reconocer y restablecer alarmas que inhiben la operación.
• Manipular el Robot usando el teach pendant.
– Identificar la función de las teclas relevantes en el teach pendant.
– Describir la diferencia entre los sistemas de coordenadas JOINT y Cartesiano/XYZ.
– Describir la diferencia en el movimiento del Robot en tipo de movimiento joint y lineal.
– Usar el teach pendant para seleccionar el sistema de coordenadas.
• Reconocer los componentes principales del Robot y conocer sus funciones.
– Identificar los componentes mayores.
– Entender las funciones de los componentes mayores.
– Conocer la localización física de los componentes principales.
• Solución de fallas de clase 1.
– Entender el mecanismo del flujo de energía o circuito de potencia.
– Entender la estructura de la circuiteria de on/off.
– Saber como aislar el problema.
– Reconocer una falla de clase 1.
– Conocer el procedimiento para la solución de fallas de clase 1.
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Objetivos
Objetivos del
del Curso
Curso
– Reconocer una falla de clase 2.
– Saber como respaldar y restaurar software.
– Identificar el dispositivo de interface para respaldar/restaurar el software.
– Saber el procedimiento para la solución de fallas de clase 2.
• Masterizar el robot.
– Saber como masterizar a zero grados.
– Saber como masterizar por ejes.
– Reconocer las situaciones cuando es necesario masterizar el robot.
– Entender la operación de un servoamplificador.
– Saber como remplazar un servoamplificador.
– Entender las funciones del circuito de paros de emergencia.
– Identificar una falla de clase 3.
– Conocer el procedimiento para la solución de fallas de clase 3.
• Manipular la entradas y salidas para los Robots FANUC.
– Reconocer los varios tipos de FANUC I/O.
– Saber como configurar las I/O.
– Saber como forzar y simular las I/O.
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del Controlador
FANUC Robotics Departamento de

Entrenamiento
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Bienvenido
Bienvenido al
al curso
curso de
de FANUC
FANUC
• Lista de Asistencia
– Todos los estudiantes deberan firmar su asistencia
– Los nombres de los estudiantes apareceran en el diploma
respectivo de la misma manera que como se escribio en la
lista de asistencia.
• Evaluacion
– Al finalizar el curso el estudiante debera evaluar todos los
aspectos del entrenamiento, desde las instalaciones,
pasando por la informacion entregada y el desempeño del
instructor.
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Introducción
Introducción
• Para conocerte mejor por favor indicanos lo

siguiente:
– Tu Nombre
– Especialidad
– Nombre de la empresa donde laboras
– Cuanto tiempo llevas laborando ahi?
– Tienes experiencia en el area de Robotica?
– Que esperas aprender en este Entrenamiento?
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Introducción
Introducción
• Operaciones
• Reparación
• Mantenimiento de Software
• I/O
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Items
Items Adicionales
Adicionales
• Documentación
• Hotline
• Examen
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Pre-Examen
Pre-Examen
1. El Circuito de encendido esta localizado en:
A. Unidad de suministro de potencia (Power supply unit PSU).
B. Tarjeta Principal.
C. Tarjeta de Paros de Emergencia.
D. Tarjeta de Entrada de Potencia.
E. Nosé.
2. Si una falla de clase 3 esta encontrada que es lo primero que debemos hacer:
A. Immediatamente checar todos los fusibles.
B. Ir a la sección de solución de fallas en el manual, encontrar el codigo de la falla y seguir los pasos que nos
sugiere.
C. Cargar el software.
D. Reemplazar el servoamplificador.
E. Nosé.
3. Si presionas y sostienes las teclas PREV y NEXT mientras presionas el boton ON la

siguiente pantalla aparecerá:
A. Menu BMON.
B. Configuration menu.
C. Pantalla de Master/Cal.
D. System file menu.
E. Nosé.
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Pre-Examen
Pre-Examen
4. Un código de error SRVO-075, Pulse Not Established, indica:
A. Deberá realizarse un apagado/encendido del controlador.
B. Cada eje que perdio el mastering deberá ser rotado al menos una revolución del motor.
C. Cada eje deberá ser girado al menos 10 grados.
D. F1 y F5 deberan sostenerse mientras presionas el boton de encendido para que el pulso sea
inicializado.
E. No estoy seguro.
5. Si el fusible de entrada, F1, en la fuente de alimentación esta fundido, tendras una:

A. Falla de alto nivel.
B. Falla de Clase 1.
C. Falla de Clase C.
D. Alarma de Servo.
E. Nosé.
6. Un fusible de entrada fundido (F1), en la fuente de alimentación puede ser causado por:
A. Un corto circuito en el transistor del servoamplificador.
B. Un corto circuito en el arnes del ventilador.
C. Un corto en el cable del teach pendant.
D. Un Corto en el switch de over-travel del robot.
E. Nosé
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Pre-Examen
Pre-Examen
7. El paro de emergencia en el panel del operador (SOP) provocará:
A. Apaga el controlador.
B. Apaga el contactor ALC.
C. Deshabilita el servo amplificador.
D. Enciende la luz de alarma en la unidad fuente de alimentación PSU.
E. Nosé.
8. Las señales de los Botones del panel del operador estan conectados a:
A. Tarjeta EMG.
B. Tarjeta en el Panel (Panel Board).
C. Tarjeta de Alimentación (Power supply board).
D. Tarjeta de relevadores logicos (Relay logic board).
E. Nosé
9. La bateria montada en la tarjeta principal deberá cambiarse en un tiempo de:

A. Dos veces por año.
B. Cuando el indicador de la tarjeta principal encienda.
C. Una vez al año.
D. Con una bateria de litio de 4.5 volt.
E. Nosé.
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Pre-Examen
Pre-Examen
10. La retroalimentacion hacia el Servo es proveida por:
A. Encoders absolutos.
B. Encoders seriales.
C. Resolvers.
D. Transformador rotatorio diferencial variable.
E. Nosé.
11. El paquete de baterias en el controlador provee energia a:

A. Los servo motores.
B. Los sensores de presión para el sistema de purga.
C. Los encoder montados en el servomotor.
D. Los controladores R-J3 no usan paquete de baterias.
E. Nosé.
12. Los contactos de relevador que lleva potencia a KM1 y KM2 estan localizados en:
A. Unidad fuente de alimentación (Power supply unit).
B. Tarjeta de Control de ejes (Axis control board).
C. Tarjeta principal (Main board).
D. Tarjeta de paros de emergencia (Emergency stop circuit board).
E. Nosé.
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Pre-Examen
Pre-Examen
13. Si una fase del servomotor esta en cortocircuito con tierra:
A. El controlador tiene una falla de clase 3.
B. El fusible en el servoamplificador se fundira.
C. El controlador automaticamente se apagará.
D. La luz de alarma en la PSU se encenderá.
E. Nosé.
14. Si el teach pendant se bloquea an la pantalla de operación tu primer paso en la

solución de fallas será:
A. Limpiar la SRAM.
B. Remplazar la tarjeta principal (main board)
C. Cambiar el cable del teach pendant
D. Apagar y prender el controlador.
E. Nosé.
15. Si la luz PIL esta encendida y la luz de alarma esta apagada en un Robot con una falla
de clase 1:
A. El transformador es comunmente el problema.
B. El problema esta en el circuito de apagado/encendido.
C. La fuente de alimentación de 24V tiene un corto circuito a tierra.
D. El fusible F1 en la PSU esta fundido.
E. Nosé.
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18
Pre-Examen
Pre-Examen
16. Tendras que re-masterizar el Robot:
A. En un intervalo de mantenimiento especificado en el manual
B. Si apagas el controlador sin salvar el software.
C. Nunca.
D. Si Remplazas un servo motor.
E. Nosé.
17. Si el limite del eje J6 no es fijado correctamente:

A. Un daño puede ocurrir a la herramienta , calbe o mangueras.
B. El robot puede sobrecorrer el over-travel switch.
C. El robot puede chocar con el tope mecánico.
D. EL controlador tendra una falla de clase 2.
E. Nosé.
18. No puedes remover esto sin recargar el software:

A. La Tarjeta de paros de Emergencia.
B. Los Módulos FROM/SRAM
C. La tarjeta Principal.
D. El Chip de arranque del bootstrap
E. Nosé.
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19
Pre-Examen
Pre-Examen
19. Si un robot tiene una falla de clase 3 :
A. No Encenderá.
B. El teach pendant estará en blanco.
C. El teach pendant no será leible.
D. Un mensaje de alarma será desplegado en el teach pendant.
E. Nosé
20. Un modulo FROM/SRAM dañado resultará en:

A. Una Falla de clase A.
B. Una falla de alto nivel.
C. Una falla de clase 4
D. Una falla de clase 2.
E. Nosé.
21. Cuando KM1 & KM2 son energizados, cual luz de estado en el servo amp sera
exhibido?
A. SVEMG.
B. OPEN.
C. RDY.
D. WD.
E. Nosé.
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20
Pre-Examen
Pre-Examen
22. Debes encender el teach pendant para:
A. fijar los limites de ejes.
B. Forzar I/O.
C. Usar el teach pendant para todo.
D. Mover el Robot.
E. Nosé.
23. Encender el teach pendant hara:

A. Se habilita solo el PLC para el control de movimiento.
B. habilita al operador a comunicarse al PLC con el teach pendant.
C. Habillita ambos, el PLC y el teach pendant para mover el robot.
D. Da control de movimiento solo al operador via el teach pendant.
E. I don’t know.
24. Los motores de los Robots FANUC estan manejados por :

A. Voltaje pulsante de AC de alta frecuencia.
B. Voltaje de AC modulado por ancho de Pulso.
C. Voltaje de AC controlado por corriente.
D. Voltaje de DC controlado por Voltaje.
E. Nosé.
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21
Pre-Examen
Pre-Examen
25. Cuando simulas una entrada en ON, Ocurre lo siguiente:

A. Nada.
B. El LED en el modulo de entrada se enciende.
C. El software reconoce que esta en ON.
D. La lampara remote se enciende.
E. Nosé.
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Seguridad
Seguridad –– Items
Items
Espacio
Restringido Espacio Maximo
(Incluye toda el area dentro
del circulo.
Espacio de
Operación
Teach Pendant
RJ3iB Controller
Switch de seguridad
Fotocelda de intrusión
Barrera de seguridad
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R2000iA
R2000iA Robot
Robot &
& Mod.B
Mod.B Controlador
Controlador
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Tipos
Tipos de
de Controlador
Controlador
Gabinete A
Gabinete B
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Práctica de Laboratorio 1
Introducción al Controlador
En esta práctica el estudiante aprendera a:

•Determinar el tipo de controlador que tienen.
•Identificar los dispositivos de operación.
Pasos:
•El instructor Indicara la mayoría de los componentes
en el sistema del Controlador.
•El instructor mostrara a los estudiantes la diferencia
fisica entre los controladores A y B.
•Se les mostrara a los estudiantes los tipos de Robots
relacionados a su aplicación.
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SOP
SOP
ON/OFF
Cycle Start Usado para
Funcion de Inicializa un energizar y
Botones programa en apagar el
definidos por modo local controlador
el usuario
E-stop
Fault Reset Fault LED
Retira la
Restablece el Indica
energia de
sistema cuando una
los
condicion de
servomotores
falla existe
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27
Teach
Teach Pendant
Pendant
Screen: Displays
the DispenseTool
software menus.
SHIFT key:Together
with other keys
Status Indicators: PREV: Displays NEXT: Displays performs a specific
Display system the previous more function function.
status. FAULT screen. keys when more
HOLD
are available. Emergency
STEP
Stop Button:
ON/OFF Switch: BUSY
Use this
Together with the RUNNING
Function keys: Take
SEAL ENBL button to stop
DEADMAN switch, specific action depending
PROD MODE a running
enables or disables on the screen displayed.
TEST CYC program, turn
robot motion. off drive power
JOINT
XYZ to the robot
servo system,
SET
TOOL
SHIFT key:Together OFF ON and apply
F1 F2 F3 F4 F5
RE
with other keys
RESET
robot brakes.
performs a specific
function.
F1 F2 F3 F4 F5 RESET
PREV NEXT
MENUS key: Use TEACH
this key to display
the screen menu. MENUS SELECT EDIT DATA FCTN
SHIFT SHIFT
FCTN key: Use this
key to display the
Cursor keys: Use these supplementary
keys to move the cursor. HOLD -X +X menu.
(J1) (J1)
STEP
STEP key: Use this key to
Program keys: Use these
switch between step
RESET SBPAACK -Y +Y keys to select menu
execution and cycle CE ITEM ENTER FWD (J2) (J2)
execution. options.
HOLD key: Use this

7 8 9 MAN
FCTNS
BWD -Z +Z key to stop the robot.
RESET key: Use this (J3) (J3)
key to clear an alarm. MOVE
4 5 6 MENU FWD key: Use this key to
COORD -X +X run a program in the forward
BACK SPACE key: Use this (J4) (J4) direction.
key to delete the character or 1 2 3 TEST
CYC
BWD key: Use this key to
number immediately before
run a program in the
the cursor.
. , HOT
+%
-Y +Y
0 EDIT (J5) (J5) backward direction.
Jog keys: Use these

ITEM key: Use this key -%
to select an item using its -- POSN ALARMS STATUS -Z +Z keys to move the robot
number.
(J6) (J6) manually.
COORD (coordinate) key:

Use this key to select the
ENTER key: Use this jog coordinate system.
key to enter a numeric
value or to select an item
from a menu. Jog Speed keys: Use these
STATUS key: keys to adjust the speed of the
Use this key robot when it moves.
POSN key: Use this to display the
key to display position STATUS
data. screen. MAN FCTNS key: Use this key
ALARMS key: Use to display the MANFCTN
this key to display the HOT EDIT key: (manual functions) screen.
ALARMS screen. Use this key to
display the MOVE MENU key: Use this key to
TEST CYC key: Use UTILITIES Prog display the Soft Panel.
this key to display the Adj screen.
TEST CYCLE screen.
FANUC Robotics
28
ii Pendant
Pendant
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29
Movimiento en WORLD

•Encender el controlador cuando el controlador esta
apagado/desconectado de manera segura.
•Manipular el Robot en WORLD usando el teach pendant.
Pasos:
•Encender el Robot en una posición segura.
•Presionar la tecla COORD. Cambiar el sistema de
coordenadas a WORLD.
•Mover en la dirección +X.
•Mover en la dirección +Y.
•Mover en la dirección +Z.
En que instancia esto puede ser usado en la solución de
una falla?
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30
Componentes
Componentes int.
int. del
del Controlador
Controlador
Panel Board Servo Amp
Backplane Circuit
Breaker
Main Board E-stop Unit
FANUC I/O
Power
Supply Unit
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31
Componentes Principales

•Identificar los componentes principales dentro del
controlador.
Pasos:
•El instructor indicará los componentes principales en el
controlador del Robot.
•El instructor brevemente explicara la función de cada
componente.
•El estudiante le seguirá junto con el manual de
mantenimiento eléctrico al controlador.
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32
Clasificación de Fallas
• Fallas de Clase 1
FANUC Robotics
33
Fallas de Clase 1
• Solución de fallas de Clase 1
– Síntomas
• Controlador /Teach pendant “congelados”
– Causas Potenciales
• Problemas con el suministro de AC al controlador
• Transformador
• Circuit Breaker
• Problema en el suministro de la alimentación de DC
• Problema en el cable del Teach pendant
• PSU en mal estado
• Circuito de On/Off
• Cables
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34
Fallas de Clase 2

– Síntomas
• TP bloqueado, no responde
• Software corrupto
• Main Board
– Tarjeta CPU incluyendo DRAM
– Modulo FROM/SRAM
• Problemas en el TP/cable
• PSU
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35
Fallas de Clase 3
– Síntomas
• El led de falla esta encendido
• KM1 y KM2 estan apagados, no hay alimentación a los servos
• Mensaje de Diagnostico desplegado en la pantalla
• Servo amp
• Motors/SPC’s
• Circuito de Paros de Emergencia
• Tarjeta de Paros de Emergencia
• Paro de emergencia incluyendo KM1 and KM2
• Tarjeta del Panel
• Cables
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36
Fallas de Clase 4

– Sintomas
• El Robot se movera solo cuando una interface con la celda no
es requerida.
• Puedes mover el robot usando el teach pendant
• Problema de Comunicaciones o I/O
• No hay comunicación con el PLC, etc.
– Switch de limite en mal estado, prox switch, etc.
• Configuración Local/Remote incorrecta
• Switch de Configuración de Mode Select incorrecto
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37
Diagrama
Eléctrico del
Transformador
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38
Localización del Transformador
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39
Funcionalidad del Fusible
En esta práctica el estudiante aprenderá a:

•Usar un codigo de fallas para determinar cual fusible esta
fundido.
•Identificar la información del remplazo del fusible en el
manual.
Pasos:
•Después de apagar el controlador, el estudiante retirará el
fusible F1 de la unidad de suministro de alimentación PSU.
Después de energizar una vez más examinar el resultado
de la falla.
•Mirar en la sección de solución de fallas para fusibles
(Fuse Based Troubleshooting) del manual para determinar
el tipo y capacidad del fusible a cambiar.
•Repetir los pasos 1 y 2 para todos los demás fusibles
mostrados en esta sección del manual.
FANUC Robotics
40
PSU
Fusible F1
para la entrada CP2 y CP3 CP1
de AC salida 220VAC Entrada 220VAC
Fusible F3 Fusible F4
24E 24V
LED PIL
Indica entrada de C P5 CP6
alimentación a la 24V 24E
PSU
CP4
ON/OFF y circuito
de alarmat
LED ALM
Indica falla en la
PSU
FANUC Robotics
41
Circuito de Control On/Off

CP1 F1,8A
220 VAC 220 VAC to
Input from CP2 E-stop Unit
Transformer and Fans
On/Off
220vac PIL Control
Circuitry
CP3 220 VAC
24dc Option
CP4
ON
A1 3.3VDC
DC Power +5VDC
Supply +15VDC
A2 OFF -15VDC F3, 7.5A
ALM
24E
F4,7.5A
24V
A3 COM
Power Supply Unit
External on/off
Backplane (Optional) Factory-installed
jumpers
TB0P3
1 2 3 4
Main EXON1 EXOFF1
Board On/Off
Cable
JRS11 JRS11 CRT8
Panel
Board
Panel Switch Board
FANUC Robotics
42
Tarjeta en el Panel
CRM65 CRT9 switch de
CRT8 dispositivo selección de modo TBOP4
Push-buttons y deadman (Mode select switch) E-stops y otros
LEDs Adicional circuitos externos
CRM63 TBOP3
Entras digitales Encendido/Apa
Opcionales gado externo
ON/OFF
CRM62 CRM64
Switch de 24V & lazo E-stop
desconexión de la tarjeta E-stop
(entrada digital)
JRB2 CRS16 CRP5 TBOP6 JRS11

Teach pendant Houro metro Salidas de HSSB
No usado
Relevador con
Condición E-stop
FANUC Robotics
43
Tarjeta en el Panel
LED PON
5V energía
generada por la
propia tarjeta
Fuse 1
LED RDY 24V Externos
Comunicación con
la tarjeta principal
Fuse 2
Teach pendant
24T
FANUC Robotics
44
24V Diagrama
de suministro
FANUC Robotics
45
Backplane
FANUC Robotics
46
Solución de Fallas de Clase 1
En esta Práctica el estudiante aprenderá a:

•Usar el síntoma para determinar la clase de falla.
•Usar el manual para determinar la causa de la falla.
•Usar la ayuda visual de luces y LEDs para determinar la
causa de la falla.
Pasos:
•Examinar la condición del teach pendant para determinar la
clase de falla.
•Ir a la sección del controlador no puede encender “ Power
Cannot Be Turned On” del manual de mantenimiento para
determinar la causa de la falla.
•Examinar el LED de PIL y ALM para seguir la falla a una
area en particular.
•Después de identificar la falla, reportarlo a l instructor.
FANUC Robotics
47
Fallas de Clase 2
– Síntomas
• TP bloqueado, no responde
• Software corrupto
• Main Board
– Tarjeta CPU incluyendo DRAM
– Modulo FROM/SRAM
• Problemas en el TP/cable
• PSU
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48
Fallas de Clase 2
– Arranque en frio al controlador
– Resetear todas las tarjetas
– Checar los LEDs indicadores y seguir el procedimiento de
recuperación listado en este manual.
– Cambiar/remplazar TP o el cable si hay uno disponible
– Remplazar los chips plug-in en la tarjeta principal si hay disponibles
– Limpiar y re-colocar los modulos FROM/SRAM
– Re-instalar el software
– Remplazar el CPU
– Remplazar la PSU
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49
Tarjeta principal (Main board) CP8B

Bateria
JRL5
Entradas digitales de alta
velocidad
Tarjeta JD5A & JD5B
CPU RS232C
JD17
RS232C o RS485
JD1A
FANUC I/O
JRS11
FROM/SRAM HSSB/Señales del teach
pendant de la tarjeta en el
panel
TBDL
I/O Modelo B
CA54
Tarjeta de Servo check I/F
Control de ejes
COP10B
FSSB
CD38
Ethernet
FANUC Robotics
50
Tarjeta principal (Main board)

Bateria
3V Litio
Tarjeta
CPU
Display de 7
Segmentos
FROM/SRAM
LEDs de Status
de arranque del
controlador
Tarjeta de
control de ejes LEDs de Status de
Ethernet
FANUC Robotics
51
Manipulación de Archivos
• La primer cosa que debe hacerse es escoger un dispositivo de

almacenamiento (STORAGE DEVICE)
– A esto se le llama Fijando el dispositivo por default (setting the default
device).
• Los tipos de dispositivo de almacenamiento que pueden ser usados

para almacenar programas y archivos:
– PS-100/PS-110
– PC or computadora personal compatible con el software de
emulación del floppy (K-floppy)
– PCMCIA Memory Card
FANUC Robotics
52
Manipulación de Archivos (contd)
• Fijando el dispositivo por default

– Escoger el dispositivo en el cual podran hacerse respaldos y
restauración de archivos.
• Pasos
– Presione MENUS.
– Seleccione FILE.
– Presione F1, [TYPE].
FANUC Robotics
53

•La siguiente pantalla aparecerá.
•Presione F5, [UTIL]. El siguiente sub-menu aparecerá.
•Seleccione Set Device.
FANUC Robotics
54
Manipulación de archivos (contd)

•El siguiente sub-menu aparecerá.
•Mueve el cursor al dispositivo que quieres seleccionar y presiona

ENTER.
•El dispositivo ahora esta designado.
•El nombre del dispositivo es desplegado en la pantalla FILE, debajo de la

palabra FILE."
FANUC Robotics
55
• Formatear
– Borra y formatea una memory card.
• Pasos
– Presione MENUS.
– Presione F1, [TYPE].
FANUC Robotics
56

•Presione F5, [UTIL].
•El siguiente sub-menu aparecerá
•Seleccione FORMAT.
FANUC Robotics
57

•Para formatear presione F4, YES.
•Verás una pantalla similar a la siguiente.
•Puedes darle un nombre (opcional) o presiona ENTER. El formato

comenzará.
FANUC Robotics
58
• Respaldo de archivos
– Realiza un respaldo de los archivos importantes almacenados en
la SRAM
• Pasos
– Presiona MENUS.
– Seleccione FILE
– Presiona F1, [TYPE].
– Selecciona FILE
FANUC Robotics
59

•Presiona F4, [BACKUP].
FANUC Robotics
60
•Selecciona All of above.

•La siguientes opciones con las teclas de función
serán desplegadas
•Presione F4, [YES] y el respaldo comenzará.
FANUC Robotics
61
• Restaurar Archivos
– Restaura archivos respaldados en la SRAM
• Pasos
– Si el controlador esta encendido, apagalo.
– Mientras sostienes las teclas PREV y NEXT en el teach pendant,
enciende el controlador.
– Continua sosteniendo PREV y NEXT hasta que la siguiente pantalla
aparezca.
•Escoge Controlled start de las opciones del menu.

FANUC Robotics
62

•Después de un periodo de tiempo la siguiente pantalla
aparecerá.
• Presiona MENUS.
• Selecciona FILE
• Presiona F1, [TYPE].
• Selecciona FILE
FANUC Robotics
63

•Presiona F4, [RESTOR]. Si F4, [BACKUP] is

desplegado, presiona la tecla FCTN y entonces
selecciona RESTORE/BACKUP para desplegar F4,
[RESTOR].
FANUC Robotics
64

•El siguiente sub-menu aparecerá
•Selecciona All of above.

•Las siguientes opciones serán desplegadas.
•Presiona F4, [YES] y la restauración de todos los

tipos de archivos comenzará.
•Para salir del modo de arranque controlado
–Presiona FCTN.
–Selecciona START (COLD).

FANUC Robotics
65

• Controller backup
– Respalda el contenido completo de la memoria del controlador en
memorias SRAM tipo PCMCIA (2 Mb).
• Pasos
– Mientras sostienes las teclas PREV y NEXT en el teach pendant,
– Continua sosteniendo PREV y NEXT hasta que la siguiente pantalla
aparezca.
•Selecciona Controlled start de las opciones del menu
FANUC Robotics
66

•Después de un periodo de tiempo una pantalla
similar a la siguiente aparecerá.
• Presiona MENUS.
• Selecciona FILE
• Presiona F1, [TYPE].
• Selecciona FILE
FANUC Robotics
67

•Presiona F4, [BACKUP]. Si F4, [RESTOR] es

desplegado, presiona FCTN y entonces selecciona
RESTORE/BACKUP para desplegar F4, [BACKUP].
FANUC Robotics
68

•Seleccione Controller.
•Presione F4, [CONTINUE].
FANUC Robotics
69

•Presione F4, [CONTINUE] y el controller backup

comenzará.
•Si tarjetas adicionales SRAM (tipo PCMCIA) son
requeridas se desplegara el mensaje en pantalla.
•Después del backup el siguiente mensaje aparecerá.
•Para salir del modo de arranque controlado

–Presiona FCTN
–Selecciona START (COLD)
FANUC Robotics
70

• Controller restore
– Restaura el contenido completo de la memoria del controlador
previamente hecho con memorias SRAM (2Mb).
• Pasos
– Mientras sostienes las teclas F1 y F5 en el teach pendant,
– Continua sosteniendo F1 y F5 hasta que la siguiente pantalla
aparezca.
•Selecciona Controller backup/restore de las opciones del menu

FANUC Robotics
71
•Una pantalla similar a la siguiente aparecerá.
•Selecciona Restore Full ctlr Backup.

•Verás una pantalla similar a la siguiente.
•Presionando “1” inicializa el proceso de controller

restore.
FANUC Robotics
72

•Durante el controller restore la siguiente pantalla
aparecerá.
•Cuando todos los archivos han sido restaurados el

controlador automaticamente ejecutara un cold start
el cual indica que estara listo para una operación
normal.
FANUC Robotics
73

• Controller backup como imagen
– Restaura el contenido completo de la memoria del controlador
como imagen.
• Pasos
– Mientras sostienes las teclas F1 y F5 en el teach pendant,
– Continua sosteniendo F1 y F5 hasta que la siguiente pantalla
aparezca.
•Selecciona Controller backup/restore de las opciones del menu

FANUC Robotics
74

•Una pantalla similar a la siguiente aparecerá.
•Selecciona backup controller as images.

•Le preguntara en donde desea salvar la informacion
donde: Escoga PCMCIA.
•El sistema le preguntara que inserte una PCMCIA de
al menos 34 MB vacios (Standard).
•Presione ENTER y el respaldo comenzara
•Una vez terminado presione ENTER para retornar al menu de
configuracion, Seleccione la opcion “1” menu de configuracion
•Terminado Seleccione la opcion de Cold Start para iniciar de manera
normal
FANUC Robotics
75
Manipulación de Software
En esta práctica, el estudiante aprenderá a:

•Respaldar y restaurar software usando el apropiado dispositivo de
almacenamiento.
Pasos:
•Inserta la tarjeta PCMCIA
•Fija el dispositivo y formatea la PCMCIA
•Respalda Archivos
•Restaura Archivos
•Respalda el Controlador
•Restaura el controlador
FANUC Robotics
76
Lazo de Control del Servo
Beta
Amp
Motor SPC
Brake
Fiber Optic
Six Sets of Signals (Fiber Optic)
CPU Feedback (Fiber Optic) 6 Axis Motor

Servo
Amp Mechanical Linkage
Serial data (status/position information)
SPC
FANUC Robotics
77
Servo Motor
Encoder
Coil Disk
Voltage Pulses
Motor Rotor
Photocell
Assembly
Light
90V Field Source
DC Windings
FANUC Robotics
78
Mastering
• Proposito
– Sincronizar la posición mecánica del Robot con la
información de posición de los SPC´s (Encoders)
• Cuando un Robot no esta masterizado:
– No conoce su posición.
– Un mensaje de alarma sera desplegado en el teach
pendant.
• SRVO-062 BZAL (battery zero alarm)
• SRVO-038 Pulse mismatch alarm
– El Robot no podra correr programas.
– El Robot no podra ser joggeado en XYZ o TOOL.
– Los limites de Software no son validos y no debera confiar
en ellos.
FANUC Robotics
79
Causas de la pérdida del Mastering
• Pérdida de energía a los SPC’s causados por una de las siguientes

causas:
– La cubierta de la bateria es retirada con el controlador Apagado.
– La falla de bateria baja ha sido ignorada y hubo un apagon.
• Un servo motor ha sido reemplazado
• Un arnés en mal estado desenergiza el encoder
• El Encoder esta en falla y necesita ser reemplazado
• La perdida de la memoria SRAM en el CPU
– Los datos del mastering son almacenados en la memoria SRAM
• Desensamble Mecánico
– Este cambia la relación mecanica de los engranes a la posición del
encoder.
FANUC Robotics
80
Preparando el Mastering
• Pasos para ejecutar el reseteo de alarmas y

preparar el mastering.
– Presiona menus
– Selecciona system
– Presiona F1 [TYPE]
– Selecciona Master/Cal
FANUC Robotics
81
Preparando el Mastering (contd)
• Pasos para activar la opcion de Master/Cal si

no esta listado en el menu [TYPE]
– Seleccionar VARIABLE del menu [TYPE]
– Mover el cursor a $MASTER_ENB
– Presiona “1” y entonces presiona ENTER en el
teach pendant
– Presiona F1 [TYPE]
– Selecciona Master/Cal
FANUC Robotics
82
FANUC Robotics
83
• Presiona F3, RES_PCA

• Presiona F4, YES
• Apaga y prende el controlador
• Rota cada eje que necesite ser masterizado al
menos una revolución del motor.
– Mueve cada eje rotatorio al menos 20 grados
– Mueve cada eje lineal al menos 30 milimetros
• Presiona el botón de RESET
• Masteriza el Robot usando el método que sea más
apropiado en la situación.
FANUC Robotics
84
Tipos de Mastering
• Cuatro tipos de mastering
– Fixture position mastering (Con fixture)
– Zero degree mastering (A Zero grados)
– Single axis mastering (Por ejes)
– Quick mastering
FANUC Robotics
85
Master Fixture
• Ventajas
– Muy preciso
• Desventajas
– Tiempo
• Procedimiento
– Utilize el fixture suministrado por FANUC
FANUC Robotics
86
Master Fixture (contd)
• Pasos para ejecutar un Mastering con Master

Fixture.
– Instalar el master fixture y mover el robot hasta la
posición del mastering.
– Presiona MENUS
– Seleccione SYSTEM
– Presione F1 [TYPE]
– Seleccione Master/Cal
FANUC Robotics
87
Master Fixture (contd)
• Seleccione FIXTURE POSITION MASTER

• Presione F4, YES
• Seleccione Calibrate
FANUC Robotics
88
Calibración
• Después del mastering, la calibración debe

realizarse.
• La Calibración le dice al Robot que actualize

su posición actual para concordar con los
nuevos datos del mastering.
FANUC Robotics
89
Mastering a zero Grados
• Ventajas
– Rápido
• Desventaja
– No tan preciso como el fixture position mastering
• Procedimiento
– Las marcas de zero grados deben usarse
– Masterizar a zero grados
FANUC Robotics
90
Mastering a zero Grados (contd)
• Pasos para ejecutar el mastering a Zero

Grados
– Mover cada eje del Robot y llevarlo a las marcas
de posición Zero.
– Presione MENUS
FANUC Robotics
91
Mastering a zero Grados (contd)
• Select ZERO POSITION MASTER

• Press F4, YES
• Select Calibrate
• Press F4, YES
FANUC Robotics
92
Mastering Por Ejes
• Función
– Usado cuando un motor es cambiado o trabajo
mecánico ha sido realizado en alguno de los ejes.
• Ventajas
– Puede prevenir un re-techeo de puntos si se hace
correctamente en uno o varios ejes despues de
haber perdido el masterig.
FANUC Robotics
93
Mastering Por Ejes (contd)
• Pasos para ejecutar un mastering por ejes

– En JOINT, mueve el eje del robot que necesita ser
masterizado a la marca de zero.
– Presione MENUS
FANUC Robotics
94
FANUC Robotics
95

•Select SINGLE AXIS MASTER
FANUC Robotics
96

• Alinie Las marcas de Zero en los ejes no masterizados.
• En la pantalla de Single Axis Master ejecute los siguientes
pasos
– Mueva el cursor a la columna denominada MSTR POS para el eje no
masterizado y presione “0”.
– Presione ENTER
– Asegurese de que el teach pendant este encendido y con el switch
DEADMAN sostenido.
– Mueve el cursos a la columna SEL para el eje no masterizado y presione la
tecla “1”.
– Presione ENTER
– Presione F5, EXEC
– Presione PREV
– Seleccione Calibrate
– Presione F4, YES
FANUC Robotics
97
Quick Mastering
• Usos
– Usado cuando el SPC perdio los datos debido a
una perdida de energia.
• Ventajas
– No Retoque de puntos
• Desventajas
– Deberá ser configurado antes de la perdida del
mastering.
– No puede ser usado en todos los casos
FANUC Robotics
98
Quick Mastering (contd)
• Pasos para preparar el Quick Mastering

– Asegurese de que el Robot este propiamente
masterizado.
– Mueve el Robot a las posicion donde tiene
ubicadas las marcas (pueden ser diferentes de las
de zero.
– Presione MENUS
FANUC Robotics
99

• Seleccione SET QUICK MASTER REF
FANUC Robotics
100

• Asegurese de que el Robot este en la posicion
donde el quick master reference fue hecho
• Seleccione QUICK MASTER
• Seleccione Calibrate
• Press F4, YES
FANUC Robotics
101
Mastering
En esta práctica, el estudiante aprenderá a:

•Realizar el mastering a zero grados.
•Realizar el mastering por ejes
•Realizar el Quick Master (Opcional)
Pasos:
•Ejecute el procedimiento para masterizar a Zero grados
•Ejecute el procedimiento para masterizar por ejes
•Ejecute el procedimiento para el Quick Master (Opcional)
FANUC Robotics
102
Servo Amplificador
El amplificador toma la señal de comando generada en la tarjeta

principal para los seis ejes del robot y usa modulos de transistores
para switchear un voltaje de DC para los servomotores.
FANUC Robotics
103
CNGA, B
Servo Amplificador CNJ5
conexiones de Motor Eje 5
tierra de
servomotores
CRR38A,B CNJ6
Entrada 220V Motor Eje 6
3φ
CRF7
SPC Feedback,
ROT, HBK
CNJ4 CNJ1
Motor Eje 4 Motor Eje 1
COP10B COP10A
FSSB Aux Axis
FSSB CNJ2
CNJ3
Motor Eje 3 Motor Eje 2
FANUC Robotics
104
CRR68
Servo Amplificador
DC Link Ejes
auxiliares
CRR65A, B
Frenos Ejes
Aux. CRM39
Señales frenos
Ejes Aux.
CRM67
CRR64 Interlocks y
Conexion de Suministro DC
frenos para
CXS2A
Motores
señales
Emergency stop
para Ejes aux.
CRM68
Auxiliary Axis
over travel
CRR63A, B, C
CRR45C CRR45B CRR45A Termico para
Resistor de Resistor de Resistor de Resistor de
Descarga Descarga Descarga Descarga
FANUC Robotics
105
F1 Servo Amplificador
Circuito
protector de
picos Voltaje
F2
Circuito
protector de FS1
picos Voltaje Proteccion
Voltaje de
Control
DIO18
RDO5 – RDO8 FS3
Proteccion
Termico
descarga
DIO19 regenerativa
Señales para
FS2
frenos Ejes. Axis 24E proteccion
COM1
DIO17
Configuracion RDO1 – RDO4
PNP/NPN para
señales RDI
FANUC Robotics
106
Fusible del Servo, F1 and F2
FANUC Robotics
107
Servo Amplificador
220VAC CRF7
From the CNJ M1
CRR38 Servo Amp
Emergency One of
Stop Unit six SPC
FSSB
Drive Signals COP10B XPCON
DO CRR45
Discharge Resistor -
1 or 3, dependent on
24E CRM67 XMCCON DO CRR64 robot (9Ω each)
CRM67
J1 J2 J3
Brakes
J4 J5 J6
To Emergency stop board
FANUC Robotics
108
Circuito de Enlace
Fault
detection
circuit
E-stop board
KA4
+DC
180 °
DS1
24v
3φ 220V
from
transformer
KM1 KM2
-DC
Redundant
E-stop Unit CDC1,2,3
FANUC Robotics
109
Amplificador de Potencia
+DC
* See note
Motor
-DC
PWM signals from Servo Amp
* Estos contactos se muestran en

su estado normal. Cuando el
servoamplificador se energiza
estos contactos se abren.
FANUC Robotics
110
LEDs en el Servo Amplificador
DC LINK LED
FANUC Robotics
111
Remplaza un Servo Amplificador
En esta práctica los estudiantes aprenderán a:

•Retirar un servo amplificador.
•Remplazar un servo amplificador.
Paso:
•Retirar la alimentación desde el circuit braker del controaldor.
•Despues de anotar marcas, retire todos los cables del servo
amplificador.
•Retire el servo amp.
•Reinstale el servo amp.
•Refierase a las marcas de cables, y reconectelos al servo amp.
•Cheque todo el trabajo después de la instalación y energize el
controlador.
•Verifique la operación correcta del Robot.
FANUC Robotics
112
Cadena Dual E-Stop

Soportado para cada CE Mark o Estandares RIA
• Categoria- 4 IEC Estandard
• RIA control fiable Estandard
Cadena Dual
24V
•Contactos Duales
Teach Pendant •Partes Aprobadas
0V E-Stop
Dead-man
•Contacto Dual
•Partes Aprovadas
E-Stop Redundante
OP panel
E-Stop 24V
3-Mode switch
Servo Amp
External E-Stop
Fence 0V
KM1/KM2
Alimentacion control
Entrada de
la cadena
Dual
FANUC Robotics
113
Falla en la cadena Dual E-Stop
SRVO-230
• una falla en la cadena 1 (+24V) ha ocurrido.
•Esta ocurre cuando la cadena de los +24V de paro de emergencia ésta en
una condicion de emergencia y la cadena de 0V no.
•Para Restablecer
•Resuelve la causa de la alarma.
•Ejecuta la Operación correcta de paro, presionando y soltando uno de
los siguientes dispositivos: panel e-stop, teach pendant e-stop, dead-
man switch.
•Ejecuta el procedimiento especial de Reseteo, presionando el reseteo
de alarma de cadena en la pantalla de alarmas presionando [F4]
RES_1CH.
•Presiona la tecla reset.
FANUC Robotics
114
Common Dual E-Stop Chain Faults
SRVO-231
• Una falla en la cadena 2 (0V) ha ocurrido.
•Esta ocurre aun cuando la cadena de los 0V de paro de emergencia ésta
en una condicion de emergencia y la cadena de +24V no.
•Para Restablecer
•Resuelve la causa de la alarma.
•Ejecuta la Operación correcta de paro, presionando y soltando uno de
los siguientes dispositivos: panel e-stop, teach pendant e-stop, dead-
man switch.
•Ejecuta el procedimiento especial de Reseteo, presionando el reseteo
de alarma de cadena en la pantalla de alarmas presionando [F4]
RES_1CH.
•Presiona la tecla reset.
FANUC Robotics
115
Circuito Básico de Seguridad

Condition Normal
Hardware Dual en la cadena de
seguridad Cuando Energia es aplicada al circuitot
El relevador monitor opera
Configuracion de Relevadores
KA1 - Monitor
KA2 - +24V chain
KA3 - 0V chain
KA2 KA2
+24F +24F
KA3 KA3
+24V +24F
KA1 KA1
0V 0V
FANUC Robotics
116

Condición Normal
Cuando +24V son aplicados a la cadena de +24V Cuando un boton de e-stop es presionado, +24V son
Y 0V son aplicados a la cadena de 0V , KA2 Retirados de la cadena +24V y 0Vson retirados de
y KA3 son energizados. Esto causa que el relevador monitor La cadena de 0V. Si el circuito funciona correctamente
Se desenergize. Ambas cadena se abren y el relevador monitor
Se energiza una vez mas para iniciar el ciclo otra vez..
+24V Chain +24V Chain
0V Chain 0V Chain
KA2 KA2
+24F +24F
KA3 KA3
+24F +24F
KA1 KA1
0V 0V
FANUC Robotics
117

Condición anormal
Una vez mas, Cuando +24V son aplicados a la cadena de +24V
Si una falla de chain faul ocurre (la cadena +24V no abre)
y 0V son aplicados a la cadena de 0V, KA2 y
El monitor de hardware no se energizara.
KA3 se energizan. Causando que el relevador monitor
Se desenergize.
+24V Chain +24V Chain
0V Chain 0V Chain
KA2 KA2
+24F +24F
KA3 KA3
+24F +24F
KA1 KA1
0V 0V
FANUC Robotics
118

Condición anormal
El circuito esta diseñado para que si cualquiera de las dos condiciones
anormales existe, the relevador monitor no se energizara otra vez
Si una falla de cadena ocurre (La cadena de 0V no se abre)
Hasta que ambas cadenas esten liberadas. La condicion anormal puede
El monitoreo de hardware no se energizara.
Existir si uno de los contactos de los relays KA2 o KA3 se pegan, o
Cualquiera de los contactos de los dispositivos en la cadena se pegan.
Para restaurar la operacion el circuito necesita atencion.
Aunque no se muestra en este circuito, una tecnica comun para monitorear
Los relays por contactos pegados es colocar contactos normalemente
Cerrados en serie con la bobina KA1.
KA2 KA2
+24F +24F
KA3 KA3
+24F +24F
KA1 KA1
0V 0V
Series N/C
contacts
added here
FANUC Robotics
119
Circuito E-Stop
FANUC Robotics
120
Detail of E-Stop Circuit (1)
FANUC Robotics
121
FANUC Robotics
122
FANUC Robotics
123
FANUC Robotics
124
FANUC Robotics
125
FANUC Robotics
126
Detail of E-Stop Circuit (7) .$

FANUC Robotics
127
FANUC Robotics
128
Entrada 220V del

E-Stop Unit QF2
Transformador Circuit Breaker
CRM67 CP6
Interlock señal 24E de la PSU
al servo
CRM64
Señales del
CRM73 panel board
sobrecalentamiento del
Transformador
CNMC2
Bobinas de KM1 &
CRM72 KM2 y salida de
Aux E-stop precarga
CRR66
CNMC3 220VAC para
KM1 & KM2 ejes auxiliares
contactos
FANUC Robotics
129
E-Stop Unit
CP5A
CRM71 Opcional 24V
Robot off de la PSU
CNMC1
CRM70 220VAC del transformador
interlock de para pecarga
puerta
XT4 CP2
contactos aux. KM1 220VAC de la PSU
& KM2
CP2A 220V salida al

220VAC opcional servo amp
FANUC Robotics
130
E-Stop Board
FANUC Robotics
131
Panel Board
TBOP4
E-stops Externos y
otros circuitos
TBOP3
Servo Disconnect
KA21 and KA22

E-stop Relays de
salida
TBOP6
contactos de
salida de relay
con condicion
E-stop
FANUC Robotics
132
Solución de fallas Clase 3
En esta práctica el estudiante aprenderá a:

•Usar los sintomas para determinar la clase de la falla.
•Use el manual para determinar la causa de una falla dado
el codigo de la falla en el teach pendant.
•Utilice el conocimiento del funcionamiento del lazo de
control del servo, e-stop etc para determinar la causa del
problema.
Pasos:
•Examine el código de la falla en el teach pendant para
determinar la clase de la falla.
•Referirse a los códigos de error en la sección de solución
de fallas del manual de mantenimiento para determinar la
causa de la falla.
•Referirse a los dibujos o esquemas impresos para asistirse
en la solución de la falla.
•Después de que la falla es encontrada reportela al
instructor.
FANUC Robotics
133
Fanuc I/O
• Robot I/O
• Process I/O
• Modelo A (modular) I/O
• Modelo B (distributed) I/O
• ABRIO
• DeviceNet
• Profibus
FANUC Robotics
134
Robot I/O
• Originado en el CRF7 del servo amplifier
• Las señales RDO son proveidas por driver
chips en el servo amplificador (DIO17 y
DIO18)
• Va en el Conector EE en el Robot (No en
pintura)
• Consiste de 8 entradas y 8 salidas
• Solo Digitales
• 24VDC
FANUC Robotics
135
Modelo A I/O
• Modulos separados
• Analogicos o digitales
– Determinado por el tipo de tarjeta
• Disponible en varios tipos de tarjeta y numero
variado de entradas/salidas disponibles
FANUC Robotics
136
Diagrama de Conexión Modelo A I/O

E-Stop
unit CP5A
Main board
JD1A K25
Peripheral
CP 32
J D1B
J D1 A
device
Interface module
Ba c k pla n e (5 - s lo t)
K54
K54
K54
K54
K54
FANUC Robotics
137
ABRIO
• Permite la conexión de I/O a un PLC Allen
Bradley via “cable azul”
• Remplaza el alambrado punto a punto discreto
• Requiere una configuración a base de DIP
switchs.
FANUC Robotics
138
Configuración Fanuc I/O
• Rack
• Slot
• Starting Point
(punto de inicio)
FANUC Robotics
139
Forzando I/O
• Forzar
– Temporalmente activa la salida para propositos de
prueba.
FANUC Robotics
140
Simulando I/O
• Simulando
– Temporalmente activa entradas o salidas sin la
entrada de señales.
– Puede ser usado para probar sistemas los cuales
no estan completamente configurados.
FANUC Robotics
141
Examen
Examen
1. The Circuito de encendido esta localizado en:
A. Unidad de suministro de potencia (Power supply unit PSU).
B. Tarjeta Principal.
C. Tarjeta de Paros de Emergencia.
D. Tarjeta de Entrada de Potencia.
E. Nosé.
2. Si una falla de clase 3 esta encontrada que es lo primero que debemos hacer:
A. Immediatamente checar todos los fusibles.
B. Ir a la sección de solución de fallas en el manual, encontrar el codigo de la falla y seguir los pasos que nos
sugiere.
C. Cargar el software.
D. Reemplazar el servoamplificador.
E. Nosé.
3. Si presionas y sostienes las teclas PREV y NEXT mientras presionas el boton ON la

siguiente pantalla aparecerá:
A. Menu BMON.
B. Configuration menu.
C. Pantalla de Master/Cal.
D. System file menu.
E. Nosé.
FANUC Robotics
142
Examen
Examen
4. Un código de error SRVO-075, Pulse Not Established, indica:
A. Deberá realizarse un apagado/encendido del controlador.
B. Cada eje que perdio el mastering deberá ser rotado al menos una revolución del motor.
C. Cada eje deberá ser girado al menos 10 grados.
D. F1 y F5 deberan sostenerse mientras presionas el boton de encendido para que el pulso sea
inicializado.
E. No estoy seguro.
5. Si el fusible de entrada, F1, en la fuente de alimentación esta fundido, tendras una:

A. Falla de alto nivel.
B. Falla de Clase 1.
C. Falla de Clase C.
D. Alarma de Servo.
E. Nosé.
6. Un fusible de entrada fundido (F1), en la fuente de alimentación puede ser causado por:
A. Un corto circuito en el transistor del servoamplificador.
B. Un corto circuito en el arnes del ventilador.
C. Un corto en el cable del teach pendant.
D. Un Corto en el switch de over-travel del robot.
E. Nosé
FANUC Robotics
143
Examen
Examen
7. El paro de emergencia en el panel del operador (SOP) provocará:
A. Apaga el controlador.
B. Apaga el contactor ALC.
C. Deshabilita el servo amplificador.
D. Enciende la luz de alarma en la unidad fuente de alimentación PSU.
E. Nosé.
8. Las señales de los Botones del panel del operador estan conectados a:
A. Tarjeta EMG.
B. Tarjeta del panel (panel board).
C. Tarjeta de Alimentación (Power supply board).
D. Tarjeta de relevadores logicos (Relay logic board).
E. Nosé
9. La bateria montada en la tarjeta principal deberá cambiarse en un tiempo de:

A. Dos veces por año.
B. Cuando el indicador de la tarjeta principal encienda.
C. Una vez al año.
D. Con una bateria de litio de 4.5 volt.
E. Nosé.
FANUC Robotics
144
Examen
Examen
10. La retroalimentacion hacia el Servo es proveida por:
A. Encoders absolutos.
B. Encoders seriales.
C. Resolvers.
D. Transformador rotatorio diferencial variable.
E. Nosé.
11. El paquete de baterias en el controlador provee energia a:

A. Los servo motores.
B. Los sensores de presión para el sistema de purga.
C. Los encoder montados en el servomotor.
D. Los controladores R-J3 no usan paquete de baterias.
E. Nosé.
12. Los contactos de relevador que lleva potencia a KM1 y KM2 estan localizados en:
A. Unidad fuente de alimentación (Power supply unit).
B. Tarjeta de Control de ejes (Axis control board).
C. Tarjeta principal (Main board).
D. Tarjeta de paros de emergencia (Emergency stop circuit board).
E. Nosé.
FANUC Robotics
145
Examen
Examen
13. Si una fase del servomotor esta en cortocircuito con tierra:
A. El controlador tiene una falla de clase 3.
B. El fusible en el servoamplificador se fundira.
C. El controlador automaticamente se apagará.
D. La luz de alarma en la PSU se encenderá.
E. Nosé.
14. Si el teach pendant se bloquea an la pantalla de operación tu primer paso en la

solución de fallas será:
A. Limpiar la SRAM.
B. Remplazar la tarjeta principal (main board)
C. Cambiar el cable del teach pendant
D. Apagar y prender el controlador.
E. Nosé.
15. Si la luz PILesta encendida y la luz de alarma esta apagada en un Robot con una falla
de clase 1:
A. El transformador es comunmente el problema.
B. El problema esta en el circuito de apagado/encendido.
C. La fuente de alimentación de 24V tiene un corto circuito a tierra.
D. El fusible F1 en la PSU esta fundido.
E. Nosé.
FANUC Robotics
146
Examen
Examen
16. Tendras que re-masterizar el Robot:
A. En un intervalo de mantenimiento especificado en el manual
B. Si apagas el controlador sin salvar el software.
C. Nunca.
D. Si Remplazas un servo motor.
E. Nosé.
17. Si el limite del eje J6 no es fijado correctamente:

A. Un daño puede ocurrir a la herramienta , calbe o mangueras.
B. El robot puede sobrecorrer el over-travel switch.
C. El robot puede chocar con el tope mecánico.
D. EL controlador tendra una falla de clase 2.
E. Nosé.
18. No puedes remover esto sin recargar el software:

A. La Tarjeta de paros de Emergencia.
B. Los Módulos FROM/SRAM
C. La tarjeta Principal.
D. El Chip de arranque del bootstrap
E. Nosé.
FANUC Robotics
147
Examen
Examen
19. Si un robot tiene una falla de clase 3 :
A. No Encenderá.
B. El teach pendant estará en blanco.
C. El teach pendant no será leible.
D. Un mensaje de alarma será desplegado en el teach pendant.
E. Nosé
20. Un modulo FROM/SRAM dañado resultará en:

A. Una Falla de clase A.
B. Una falla de alto nivel.
C. Una falla de clase 4
D. Una falla de clase 2.
E. Nosé.
21. Cuando KM1 & KM2 son energizados, cual luz de estado en el servo amp sera
exhibido?
A. SVEMG.
B. OPEN.
C. RDY.
D. WD.
E. Nosé.
FANUC Robotics
148
Examen
Examen
22. Debes encender el teach pendant para:
A. fijar los limites de ejes.
B. Forzar I/O.
C. Usar el teach pendant para todo.
D. Mover el Robot.
E. Nosé.
23. Encender el teach pendant hara:

A. Se habilita solo el PLC para el control de movimiento.
B. habilita al operador a comunicarse al PLC con el teach pendant.
C. Habillita ambos, el PLC y el teach pendant para mover el robot.
D. Da control de movimiento solo al operador via el teach pendant.
E. I don’t know.
24. Los motores de los Robots FANUC estan manejados por :

A. Voltaje pulsante de AC de alta frecuencia.
B. Voltaje de AC modulado por ancho de Pulso.
C. Voltaje de AC controlado por corriente.
D. Voltaje de DC controlado por Voltaje.
E. Nosé.
FANUC Robotics
149
Examen
Examen
25. Cuando simulas una entrada en ON, Ocurre lo siguiente:

A. Nada.
B. El LED en el modulo de entrada se enciende.
C. El software reconoce que esta en ON.
D. La lampara remote se enciende.
E. Nosé.
FANUC Robotics
150
Conclusiones
• Preguntas Finales
• Examen
FANUC Robotics
151
On/Off Control Circuit

CP1 F1,8A
220 VAC 220 VAC to
Input from CP2 E-stop Unit
Transformer and Fans
On/Off
220vac PIL Control
Circuitry
CP3 220 VAC
24dc Option
CP4
ON
A1 3.3VDC
DC Power +5VDC
Supply +15VDC
A2 OFF -15VDC F3, 7.5A
ALM
24E
F4,7.5A
24V
A3 COM
Power Supply Unit
External on/off
Backplane (Optional) Factory-installed
jumpers
TB0P3
1 2 3 4
Main EXON1 EXOFF1
Board On/Off
Cable
JRS11 JRS11 CRT8
Panel
Board
Panel Switch Board
FANUC Robotics
152
Preparing for Mastering (contd)
FANUC Robotics
153
Single Axis Mastering (contd)

•Select SINGLE AXIS MASTER
FANUC Robotics
154
Servo Loop
Beta
Amp
Motor SPC
Brake
Fiber Optic
Six Sets of Signals (Fiber Optic)
CPU Feedback (Fiber Optic) 6 Axis Motor

Servo
Amp Mechanical Linkage
Serial data (status/position information)
SPC
FANUC Robotics
155
Servo Amplifier
220VAC CRF7
From the CNJ M1
CRR38 Servo Amp
Emergency One of
Stop Unit six SPC
FSSB
Drive Signals COP10B XPCON
DO CRR45
Discharge Resistor -
1 or 3, dependent on
24E CRM67 XMCCON DO CRR64 robot (9Ω each)
CRM67
J1 J2 J3
Brakes
J4 J5 J6
To Emergency stop board
FANUC Robotics
156
Link Circuit
Fault
detection
circuit
E-stop board
KA4
+DC
180 °
DS1
24v
3φ 220V
from
transformer
KM1 KM2
-DC
E-stop Unit
CDC1,2,3
FANUC Robotics
157
Power Amplifier
+DC
Motor
-DC
FANUC Robotics
158
Power Amplifier
+DC
Motor
-DC
FANUC Robotics
159
Power Amplifier
+DC
Motor
-DC
FANUC Robotics
160
Amplificador de Potencia
+DC
Motor
-DC
FANUC Robotics
161
Circuito E-Stop
FANUC Robotics
162
Detalles del circuito E-Stop (1)
FANUC Robotics
163
Detalles del circuito E-Stop(2)
FANUC Robotics
164
Detalles del circuito E-Stop (3)
FANUC Robotics
165
FANUC Robotics
166
FANUC Robotics
167
FANUC Robotics
168
Detalles del circuito E-Stop(7) .$

FANUC Robotics
169
FANUC Robotics
170

MANTENIMIENTO ELECTRICO ROBOTS CONTROLADOR RJ3iB ESP PDF

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R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

SYSTEM R-J3iB MANTENIMIENTO

Nombre del estudiante

FANUC Robotics North America, Inc. Copyright  2001 by

CUSTOMER RESOURCE CENTER

Procedimientos recomendados de seguridad estan integrados en los ejercicios de entrenamiento.

Metas del Curso:

1. Encender el Controlador. 9. Masterizar por ejes el Robot.

R-J3iB Mantenimiento Eléctrico

FANUC Robotics Departamento de

• Para conocerte mejor por favor indicanos lo

3. Si presionas y sostienes las teclas PREV y NEXT mientras presionas el boton ON la

5. Si el fusible de entrada, F1, en la fuente de alimentación esta fundido, tendras una:

9. La bateria montada en la tarjeta principal deberá cambiarse en un tiempo de:

11. El paquete de baterias en el controlador provee energia a:

14. Si el teach pendant se bloquea an la pantalla de operación tu primer paso en la

17. Si el limite del eje J6 no es fijado correctamente:

18. No puedes remover esto sin recargar el software:

20. Un modulo FROM/SRAM dañado resultará en:

23. Encender el teach pendant hara:

24. Los motores de los Robots FANUC estan manejados por :

25. Cuando simulas una entrada en ON, Ocurre lo siguiente:

En esta práctica el estudiante aprendera a:

HOLD key: Use this

Jog keys: Use these

COORD (coordinate) key:

En esta práctica el estudiante aprendera a:

Panel Board Servo Amp

Main Board E-stop Unit

En esta práctica el estudiante aprendera a:

• Solución de fallas de Clase 2

• Solución de fallas de Clase 4

Localización del Transformador

En esta práctica el estudiante aprenderá a:

Circuito de Control On/Off

Panel Switch Board

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•Presione F5, [UTIL].

•El siguiente sub-menu aparecerá

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•Para formatear presione F4, YES.

•Verás una pantalla similar a la siguiente.

•Puedes darle un nombre (opcional) o presiona ENTER. El formato

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•Presiona F4, [BACKUP].

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•El siguiente sub-menu aparecerá.