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Péndulo de Torsión Amortiguado

Ingeniería Mecatrónica

Ing. Diego Orlando Proaño Molina

Estudiantes: Amores Álvarez Sebastián Erik
Ayo Erick Walter
Armendáriz Castillo Dalton Napoleón
Bonifaz Galarza Christian José
Casco Cabrera Danny Paul
Chachapoya Espín Klever Geovanny
Corrales Vargas Diego Paul
Criollo Erazo David Andree
Curay Mullo Alexander

Departamento de Ciencias Exactas Física, Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE Extensión Latacunga,
Latacunga, Ecuador

E-mail: doproanio@espe.edu.ec ; esamores@espe.edu.ec ; ewayo@espe.edu.ec ;

dnarmendariz@espe.edu.ec ; cjbonifaz@espe.edu.ec ; dpcasco@espe.edu.ec ;
kgchachapoya@espe.edu.ec ; dpcorrales@espe.edu.ec ; dacriollo3@espe.edu.ec ;
ajcuray@espe.edu.ec

(Recibido el 25 de Noviembre; Aceptado el 25 de Noviembre)

Abstract

The present preparatory encompasses and deals with the damped torsion pendulum, where to be clear that it is a
muted movement, beginning to conceptualize physically, geometrically and mathematically on the subject so as to
make it very clear, since it consists of a bar Or solid disc fastened at the end of a thin rod where the torsion occurs,
in addition to that the system takes into account the inertia, is depending on the type of solid. In order to identify
the system, it is necessary to take into account the moments of the body in order to deduce or generate the
formulas that will help the resolution of practical exercises starting from an ordinary equation that occurs when the
moments τ z=−kθ y τ z=−Iα , which is primarily a simple torsion pendulum since there is no friction factor
involved in the system, thus giving formulas already known as angular frequency, frequency, period, and the
equations of position, velocity and acceleration where it implies knowing The amplitude, and offset in a given
period of the torsion system. Based on this pendulum, it will now be done with an external force, known as the
friction where if there is the pendulum will be damped since there are external factors that slow the system, so it is
possible to deduce from an ordinary equation of the second degree The above formulas but for a damped system.
These will be reflected in practices performed in the laboratory with completely different objects, so as to be able
to visualize that the theoretical is applied in real life in several objects.

Keywords: Oscillatory character, friction force, damped motion, restoring force, torsion, differential equation,
deduction.
 2

Resumen

El presente preparatorio abarca y trata acerca del péndulo de torsión amortiguado, en donde para tener claro que es
un movimiento amortiguado, empezando a conceptualizar física, geométrica y matemáticamente sobre el tema
para así de esta manera tenerlo muy claro, ya que consiste en una barra o disco solido sujetado en el extremo de
una barra delgada donde se produce la torsión, además de que en el sistema se toma en cuenta la inercia, está
dependiendo del tipo de sólido. Para identificar el sistema se debe tomar en cuenta los momentos del cuerpo para
así de esta manera deducir o generar las fórmulas que ayudaran a la resolución de ejercicios prácticos partiendo de
un ecuación ordinaria que se produce al igualar los momentos τ z=−kθ y τ z=−Iα , que principalmete es
péndulo de torsión simple ya que no hay un factor de rozamiento que involucre en el sistema, dando así formulas
ya conocidas como frecuencia angular, frecuencia, periodo, y las ecuaciones de posición, velocidad y aceleración
en donde implica conocer la amplitud, y desfase en un periodo dado del sistema de torsión. Basándose en este
péndulo, se efectuara ahora con una fuerza externa, conocida como la de rozamiento en donde si esta existe el
péndulo será amortiguado ya que existe factores externos que frenan el sistema, es así que de un ecuación
ordinaria de segundo grado se puede deducir las formulas anteriormente dichas pero para un sistema amortiguado.
A estas se va a ver reflejado en prácticas realizadas en laboratorio con objetos totalmente distintos, para sí de esta
manera poder visualizar que lo teórico se aplica en la vida real en varios objetos.

Palabras claves: Carácter oscilatorio, fuerza de rozamiento, movimiento amortiguado, fuerza restauradora,
torsión, Ecuación diferencial, deducción.

1. OBJETIVO. Donde el eje de giro se representa por z, τ z es la

componente del momento sobre el eje de giro y k se
Conocer e identificar las características del denomina constante de torsión, depende de las
movimiento amortiguado en función de péndulo de propiedades elásticas del alambre de y se mide en
torsión. N*m.

2. FUNDAMENTACIÓN TEÓRICA.
Todo estudiante antes de realizar una práctica en el
Laboratorio de Física debe tener muy claro las ideas
de cada concepto que intervienen en el mismo con la
finalidad de que las conclusiones del trabajo
experimental se acerquen a un criterio científico que
beneficie no sólo al estudiante sino también a la
sociedad.
Figura1. Péndulo de torsión
2.1 CONCEPTO DE PÉNDULO DE TORSIÓN Fuente: Libro de Steiner (2009)

En física, el péndulo de torsión es un dispositivo Péndulo de Torsión amortiguado

consistente ya sea en una barra horizontal, un disco,
o cilindros, sujetos a un soporte por medio de un
alambre de torsión. [1]
Cuando el alambre de torsión o el muelle se giran un
ángulo θ, ejercen un momento que tiende a devolver
el objeto a su posición inicial. Ese momento suele
ser de la forma:
τ z=−kθ
(1)
Al realizar el respectivo análisis tomando en cuenta
el momento de torsión e igualando a una sola
ecuación, la fuerza de rozamiento se hace presente.
−fr−kθ=I θ̈
(2)
Donde I demuestra el momento de inercia
dependiente de cada cuerpo y θ̈ demuestra la
Aceleración Tangencial.
 3

fr=bV anterior y que pasa por su centro de masas, I cm, su

(3)
Donde b representa la constante de amortiguamiento
y V representa la velocidad lineal del sistema.
Tomando en cuenta que se forma una ecuación de
segundo grado se puede determinar el coeficiente de
rozamiento y la frecuencia angular para el sistema
de péndulo de torsión.
2.2. Teorema de Steiner (o de los ejes paralelos)
El momento de inercia de un sólido rígido no es una
propiedad intrínseca del cuerpo, sino que depende
del eje de giro respecto al que se calcule. Por esta
razón es útil conocer las ecuaciones que relacionan
el momento de inercia respecto a un eje con el
momento respecto a otro diferente. Uno de los
teoremas más utilizados en estas situaciones es el
denominado teorema de los ejes paralelos o de
Steiner, que relaciona el momento de inercia
respecto a un eje cualquiera con el momento relativo
a un eje paralelo al anterior y que pasa por el centro
de masas del objeto. [2]
definición se expresaría así:
I cm=∫ r ' 2 dm=∫ ( x ' 2+ y ' 2) dm
(5)
Donde ahora las coordenadas están referidas a un
sistema de referencia con origen en el centro de
masas y cuyos ejes son paralelos a los ejes x e y. la
relación entre los vectores de posición de un
elemento infinitesimal de masa cualquiera, dm,
vendrá dada por:
r '=⃗r − ⃗d
⃗
(6)
Donde d⃗ es el vector que une los orígenes de los dos
sistemas de referencia. En coordenadas:
x 2=x ' 2+ d 2x +2 x ' d x
y 2= y ' 2 +d 2y +2 y ' d y

(7)

Sustituyendo en la ecuación de I y agrupando

términos:
'dx
I =∫ ( x ' 2+ y ' 2 ) dm+ ( d 2x + d 2y ) dm+∫ (x + y ' d y )dm

(8)

De esta suma, el primer sumando representa I cm, en

Figura 2. Momento de Inercia de un cuerpo
el segundo dx y dy son constantes y resulta ser d2 M
Fuente: Libro de Steiner (2009) y el tercero representa las coordenadas del centro de
masas en el sistema de referencia x’, y’, que es
Un sólido rígido arbitrario de masa M, que tiene un
precisamente el sistema de centro de masas, o sea,
momento de inercia I respecto a un eje que pasa por
que es nulo. Por lo tanto:
el punto O y, como se muestra en la figura, es
perpendicular al plano del papel. Por definición de
momento de inercia: [3]
I =I cm + M d 2
I =∫ r 2 dm=∫ (x 2 + y 2 )dm (9)

(4) Este resultado se conoce con el nombre de teorema

de Steiner y relaciona los momentos de inercia
Si consideramos ahora el momento de inercia del relativos a dos ejes paralelos siempre que uno de
objeto en relación a un eje de giro paralelo al

ellos pase por el centro de masas del objeto. d
simplemente es la distancia entre los dos ejes.
INERCIA DE UN DISCO
El momento de inercia de un disco de masa M y
radio R respecto de un eje perpendicular al plano del
disco y que pasa por su centro.
Figura 3. Inercia de un disco
Fuente: Martínez (2014)
Tomamos un elemento de masa que dista x del eje
de rotación. El elemento es un anillo de radio x y de
anchura dx. Si recortamos el anillo y lo extendemos,
se convierte en un rectángulo de longitud 2px y
anchura dx, cuya masa es: [4]
M 2M
dm= 2
2 πxdx= 2 xdx
πR R
(10)
El momento de inercia del disco es:
R
2M 3 1 amortiguado y sistema sobre amortiguado. En ambos
I c =∫ 2
x dx= M R2
0 R 2 casos, no hay oscilaciones y la partícula se aproxima
3 FACTORES QUE INTERVIENEN EN EL
PÉNDULO DE TORSIÓN AMORTIGUADO
Se presenta factores que actúan en el movimiento
armónico amortiguado con respecto al péndulo de
torsión como son la fricción, el calor, su posición
[17]
FUERZA DE ROZAMIENTO
Todos los osciladores reales están sometidos a
alguna fricción. Las fuerzas de fricción son
disipativas y el trabajo que realizan es transformado
en calor que es disipado fuera del sistema. Como
consecuencia, el movimiento está amortiguado,
salvo que alguna fuerza externa lo mantenga. Si el
amortiguamiento es mayor que cierto valor crítico,
4
el sistema no oscila, sino que regresa a la posición
de equilibrio. La rapidez con la que se produce este
regreso depende de
La fuerza opuesta a la velocidad está dada como:
Fr=−γv (1)
Donde Fr es la fuerza de rozamiento que
experimenta el sistema dado por un landa negativo -
γ que depende de la constante de amortiguamiento
y v la velocidad lineal del sistema.
AMPLITUD
Es una medida de la variación máxima del
desplazamiento u otra magnitud física que varía
periódica o casi periódicamente en el tiempo. [18]
característica esencial de la oscilación
La
amortiguada es que la amplitud de la oscilación
disminuye exponencialmente con el tiempo. Por
tanto, la energía del oscilador también disminuye.
En el espacio de las fases (v-x) vemos que el móvil
describe una espiral que converge hacia el origen.
POSICIÓN
Si el amortiguamiento del sistema es grande, pueden
darse las situaciones de sistema críticamente
gradualmente a la posición de equilibrio. El retorno
más rápido a la posición de equilibrio se produce en
el amortiguamiento crítico. [19]
El movimiento de este sistema viene dado por la
siguiente ecuación diferencial.
d θ2 dθ
−ML 2
+bL +mgθ =0 (2)
dt dt
La solución de esta ecuación diferencial tiene como
resultado es:
−−bt
2m (3)
θ=A e sen (wt + σ)

La
aceleración para el movimiento amortiguado
simplemente es la derivada de la ecuación anterior.
PERIODO
Es el tiempo que tarda el sistema en dar una
oscilación completa y este depende de la constante
torsora, su inercia, su constante de amortiguamiento
y su radio.
I 2I 2
T =2 π
√( )
k
−( )
bR
(4)
Donde k es la constante torsora, I la inercia, b la
constante de amortiguamiento y R el radio, donde la
ecuación de la frecuencia angular esta dad por la
ecuación anterior.
4 CARACTERÍSTICAS ESENCIALES DEL PÉNDULO DE TORSIÓN
La amplitud de la oscilación disminuye con el
tiempo, la energía del oscilador también disminuye,
debido al trabajo de la fuerza Fr de rozamiento
viscoso opuesta a la velocidad.
En el espacio de las fases (v-x) el móvil describe una
espiral que converge hacia el origen donde se
observa que su amplitud llega a ser igual a cero en
un tiempo t. [20]
Las posiciones de máximo desplazamiento, son
aquellas en las que la velocidad del móvil es cero.
En la expresión de la velocidad ponemos v=0 y
despejamos el argumento ωt+φ
5
Figura 1 Movimiento de un sistema amortiguado
Fuente: Walter T. (2008)
LA ENERGÍA DEL OSCILADOR
AMORTIGUADO
La energía de la partícula que describe una
oscilación amortiguada es la suma de la energía
cinética de la partícula y de la energía potencial del
muelle elástico deformado. [21]
1 1 1 1
E= m v2 + k x 2= m v 2 + mw 2 x 2
2 2 2 2
(5)
Introducimos las expresiones de la posición x y de la
velocidad v de la partícula en función del tiempo t.
1 1
E= mw 2 A2 e−2 γt − mw A2 e−2 γt sen (2 ( wt +σ ))
2 2
(6)
Si la constante de amortiguamiento γ es pequeña,
como hemos visto en el ejemplo del apartado
anterior ω0≈ω.
1
E= mw 2 A2 e−2 γt ¿ (7)
2
La energía decrece exponencialmente con el tiempo,
pero con una pequeña ondulación debida al segundo
término entre paréntesis, tal como apreciamos en la
figura.
5 APLICACIONES
Los amortiguadores son una parte importante de automóviles y
motocicletas suspensores, aviones de tren de aterrizaje y los
soportes para numerosos procesos industriales máquinas
.Mucha gente también ha ido utilizándola en ingeniería
estructural para reducir la susceptibilidad de las estructuras a
sismo los daños y la resonancia. [3]
 6

Figura 5 Sistema de péndulo de torsión con pesas

Fuente: Ángel García (2016)

Figura 3 CILINDRO
Amortiguador de vehículos Fuente.
En geometría, un cilindro es una superficie de la
Mucho del equipo de protección empleado por denominadas cuadricas formada por el
atletas tiene la finalidad de ayudar a resistir un desplazamiento paralelo de una recta llamada
impacto, pues este podría llegar a ser mortal en
generatriz a lo largo de una curva plana, denominada
algunos casos, ya sea un golpe por un puñetazo o por
una patada, o un impacto resultante de una caída, o directriz del cilindro.
quizá un choque ocasionado por un objeto que ha
sido lanzado. [22] FRICCIÓN DEL AIRE

Pero no nada sólo el equipo de protección presenta

La fricción o arrastre del aire, es un ejemplo de
elementos que inducen a la amortiguación. Las
la fricción de fluidos. Al contrario del modelo
propiedades de la superficie donde se practique
estándar de la fricción de superficie, tales fuerzas de
el deporte también es un factor a ser considerado.
fricción son dependientes de la velocidad. Esta
. dependencia de la velocidad, puede ser muy
complicada, y solo se van a tratar analíticamente
casos especiales. A muy baja velocidad para
partículas pequeñas, la resistencia del aire es
aproximadamente proporcional a la velocidad y se
puede expresar de la forma. [23]

fdearrastre=−bv (8)
Donde el signo negativo, indica que siempre está
directamente opuesta a la velocidad. Para mayores
velocidades y objetos más grandes, la fricción por

arrastre es aproximadamente proporcional

Figura 4 Péndulo de Torsión al cuadrado de la velocidad:
Un amortiguador transversal montado, llamado amortiguador
de guiñada, ayuda a mantener a que los vagones se balanceen
demasiado de lado a lado y son importantes en los ferrocarriles
de pasajeros, los trenes de cercanía y de tránsito rápido de los
sistemas, ya que impiden daños en los vagones.

DEPENDENCIA DE LA VELOCIDAD LINEAL

Para objetos
Figura que sedemueven
6 Pérdida energía a relativamente
Fuente:baja
velocidad a
Schulz (2016) través de un líquido, donde la
turbulencia no es un factor significativo, entonces
la resistencia viscosa o viscosidad al movimiento o
 7

sistema del objeto, es aproximadamente totalmente

proporcional a su velocidad. [23]
Aún en los gases, hay circunstancias donde la
resistencia opuesta por fricción es aproximadamente
proporcional a la velocidad -tales como el
movimiento de partículas diminutas a través del aire.
Más comúnmente, la fricción del aire tiene términos
proporcionales al cuadrado e incluso a mayores
potencias de la velocidad.

Figura 7 Sistema de disco flotante Modellus.

Autor: Christian Bonifaz

Figura 7 Resistencia del aire

Fuente: Ángel (2016)
Para la dependencia lineal de la velocidad, la fuerza de
resistencia se puede escribir fresistencia = -bv . Si esta
resistencia es la única fuerza actuando, entonces
la segunda ley de Newton viene a ser [24]

6. TABULACIÓN DE DATOS

Ensayo 1.- Disco Flotante

Parámetro Dimensió Símbolo Valor Unidades
Físico n
Masa M m 0.317 Kg
Figura 8 Tabla de posición, velocidad y
Radio L r 0.15 m
Longitud
aceleración del sistema respecto al tiempo.
L l 0.09 m
del pivot
Amplitud Ao π rad Autor: Erick Ayo
inicial
2
Periodo T T 3.624 s
Amplitud A 0.61 rad
final
Tiempo T t 20 s
final
No de No 5.518
oscilación

Tabla I. Datos de la práctica del ensayo DISCO

FLOTANTE en el tema Movimiento
Amortiguado: Péndulo de Torsión.
Figura 9 Grafica de posición, velocidad y
aceleración del sistema con respecto al tiempo.

Autor: Diego Corrales

 8

Análisis
En el sistema de disco flotante podemos observar un
movimiento amortiguado el cual se produce por la
acción del coeficiente de amortiguamiento que en
este caso es el aire el cual opone resistencia al
movimiento perpetuo del sistema, por eso en un
intervalo dicho de tiempo se observa cómo va
decreciendo la amplitud hasta que en algún
momento el movimiento se detiene por completo.

Ensayo 2.- Cilindro Hueco

Parámetro Dimensió Símbol Valor Unidade
Físico n o s
Masa M m 0.35 Kg
3
Radio L re 0.05 m Figura 11 Tabla de posición, velocidad y
externo
Radio L ri 0.04 m aceleración del sistema respecto al tiempo.
Interno
8
Altura L h 0.10 m Autor: Alexander Curay

Amplitud Ao π rad
inicial
Periodo T T 1.14 s
Amplitud A 0.43 rad
final
Tiempo T t 20 s
final

No de No 17.5
oscilacione
s

Tabla II. Datos de la práctica del ensayo

CILINDRO HUECO.

Figura 12 Grafica de posición, velocidad y

aceleración del sistema con respecto al tiempo.

Autor: Klever Chachapoya

Figura 10 Sistema cilindro hueco Modellus.
Autor: Dalton Armendariz
Análisis
En el sistema del cilindro hueco también existe una
oposición al movimiento perpetuo que se da por la
resistencia de fuerzas externas que actúan sobre el
cilindro en este caso para realizar toda la
visualización de los parámetros del movimiento
debemos tomar en cuenta como está constituido
nuestro objeto ya que no es un sólido en su totalidad
y esto se refleja en las gráficas generadas en función
del tiempo.
 9

Ensayo 3.- Varilla con masas deslizantes

Parámetro Dimensió Símbolo Valor Unidades
Físico n
Masa M m 0.6 Kg

Longitud L l 0.6 m
Masa M m1 0.0021 Kg
deslizante
1
Masa M m2 0.0021 Kg
deslizante
2
Longitud L lm1 0.04 m
masa 1
Longitud L lm2 0.04 m
masa 2
Radio L rm1 0.0145 m
masa 1
Radio L rm2 0.0145 m
masa 2
Figura 14 Tabla de posición, velocidad y
Amplitud Ao π rad
aceleración del sistema respecto al tiempo.
inicial
2
Periodo T T 3.935 s Autor: Paúl Casco

Amplitud A 0.87 rad

final

Tiempo T t 20 s
final

No de No 2.53
oscilación

Tabla III. Datos del ensayo VARILLA CON

MASAS DESLIZANTES.

Figura 15 Grafica de posición, velocidad y

aceleración del sistema con respecto al tiempo.

Autor: Andree Criollo

Figura 13 Sistema de
deslizantes Modellus.
Autor: Sebastián Amores
Análisis
En el sistema de varilla con masas deslizantes se
varilla con masas puede observar que el movimiento se ve afectado
directamente por las masas que tiene en los extremos
y también esto genera fuerzas externas que se
oponen y limitan el movimiento llegando a ser nulo
en un cierto intervalo de tiempo, después de estas
observaciones se visualiza la gráfica la cual
representa la amplitud la velocidad y la aceleración
del sistema mientras el periodo del mismo continua
hasta llegar a un punto de reposo total.

7. CONCLUSIONES
Mediante la práctica real se pudo observar y
determinar cómo es el péndulo de torsión
amortiguado a referencia a ejercicios matemáticos.
Se pudo observar como es el péndulo en diferentes
materiales como el cilindro hueco, disco flotante y
varilla de masa deslizante.
La fotocelda ayudo a la práctica ya que dio valores
como el tiempo que complementaban para los
cálculos de los literales.
10
7. CONCLUSIONES
En el proceso de carga del condensador el
condensador se comporta como un almacenador de
energía dado su modelo matemático vemos el voltaje
empieza a crecer en forma exponencial hasta llegar
al valor de la fuente pasado 5 constantes de tiempo.
Su corriente empieza a decaer en forma exponencial
de su valor inicial V/R hasta prácticamente hacerse
cero.
En el proceso de descarga del condensador el
condensador está cargado con el valor de la fuente
empieza a disminuir en forma exponencial hasta
llegar al valor de cero en un tiempo mayor que cinco
constantes de tiempo. Su corriente empieza a
disminuir en forma exponencial hasta el valor de
cero en un tiempo mayor que cinco constantes de
tiempo.
Cuando se conecta condensadores en serie su
capacitancia disminuye y cuando se conecta los
capacitores en paralelo su capacitancia aumenta
Se fomenta también el crear la expectativa mediante
el uso de la tecnología como son las TICS y los
simuladores de los circuitos eléctricos como el
Proteus o Multisim en El cual se puede observar
también la carga y descarga de un condensador,
viene a ser un agregado en el proceso de aprendizaje
BIBLIOGRAFIA.
Se puede orientar en el formato
[1]. Monica González, 2010
[2]. Libro de Steiner, 2009
[3] Universidad Politécnica de Madrid. Escuela
Técnica Superior de Ingenieros Agrónomos.
Determinación del momento de inercia de un disco
por medio de su oscilación como péndulo
compuesto. Universidad Politécnica de Madrid.
[4]. Gómez Tejedor, J. A. (2012). Momento de
inercia.
[5].PÉREZ CARMONA, M. Y ESPER L., 2001.
Diferentes concepciones de movimiento oscilatorio
o vibratorio. REF
XII, Argentina.
[8]. Blatt Fundamentos de Física. Capitulo 23.Ed.
Prentice Hall, 2000 Fundamento de Física I. Teoría
y problemas resueltos. Serie Schaum. Capítulo V.
[9]. Prácticas de Laboratorio Ing. Fausto Guevara
Ed. Espe 2011
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 11

Recuerde que mínimo 30 referencias coefficients," Ph.D. disertación, Dept. Aerosp. Eng., Univ.
Maryland, College Park, 1997.

Normas:
Publicaciones periódicas: IEEE Guide for Application of Power Apparatus Bushings, IEEE
J. F. Fuller, E. F. Fuchs, y K. J. Roesler, "Influencia Standard C57.19.100-1995, Ago. 1995.
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Escritos presentados en conferencias (sin

publicar):
D. Ebehard and E. Voges, "Digital single sideband detection for
interferometric sensors," presentado en la 2a. Conferencia
Int. de Sensores para Fibra Óptica, Stuttgart, Alemania,
1984.
Process Corp., Framingham, MA. Intranets: Internet technologies
deployed behind the firewall for corporate productivity.
Presentado en la reunión anual INET96. [Online].
Disponible en: http://home.process.com/ Intranets/wp2.htp

Escritos presentados en conferencias

(publicados):
J. L. Alqueres y J. C. Praca, "The Brazilian power system and the
challenge of the Amazon transmission," in Proc. 1991 IEEE
Power Engineering Society Transmission and Distribution
Conf., pp. 315-320.

Disertaciones:
S. Hwang, "Frequency domain system identification of helicopter
rotor dynamics incorporating models with time periodic
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