BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PHÁT TRIỂN NÔNG THÔN

TRƯỜNG ĐẠI HỌC THỦY LỢI

Khoa Điện – Điện Tử
--------

Bài Tập
Mô phỏng động cơ KĐB 3 pha trên hệ tọa độ dq
(Matlab/Simulink)

Giảng viên hướng dẫn : TS. Phạm Đức Đại

Sinh viên thực hiện : Lê Quyết Thắng
Lớp : 58KTĐ-TĐH2
MSV : 1651121749

HÀ NỘI, tháng 5 năm 2020

Bài 1 : sử dụng simulink/Matlab để mô phỏng động không đồng bộ 3 pha với
các thông số sau :
Rs= 1,7712
Rr = 1,342
Xis = 5,2522 (ở 60 Hz)
Xir = 4,57 2 (ở 60 Hz)
Xm = 139,0 22 (ở 60 Hz)
Trượt đầy tải = 1,72%
Các tổn thất iron được chỉ định là 78W và cơ học (ma sátvà gió) tổn thất được
chỉ định là 24W. Quán tính của máy được đưa ra. Giả sử quán tính tải phản xạ xấp
xỉ bằng quán tính của động cơ, tổng quán tính tương đương của hệ là Jeg = 0,025
kg. m2.
Bài làm
1. Xây dựng động cơ KĐB 3 phase từ mô hình toán học.
1.1. Khối chuyển đổi điện áp Ua , Ub , Uc.
Ma trận chuyển đổi điện áp Ua, Ub, Uc sang điện áp Ud, Uq :

cos ⁡(θ) cos ⁡(θ−2 π /3) cos ⁡(θ−4 π /3) U sa

[ ][
U sd
=
U sq −sin ⁡(θ) −sin ⁡(θ−2 π /3) −sin ⁡(θ−
3 ][ ]
4 π U sb (1)
)
U sc
 Hình 1 : Khối chuyển điện áp abc sang dq.

1.2. Phương trình điện áp Stator và rotor trên hệ dq.

1.2.1. Khối chuyển đổi điện áp và từ thông Stator.
Phương trình điện áp Stator.
U sx i d Ψ sx 0 −1 Ψ sx
[ ] [ ] [ ] [ ][ ]
U sy
=R s sx +
i sy dt Ψ sy
+ ωg
1 0 Ψ sy
(2)
 Hình 2 : khối chuyển đổi điện áp và từ thông Stator trên hệ trục dq

1.2.2. Khối chuyển điện áp và từ thông Rotor.

Phương trình điện áp Rotor :
U rx i d Ψ rx
[ ] [] [ ]
U ry
=Rr rx +
i ry dt Ψ ry
+¿ ¿
 Hình 3 : Khối chuyển đổi điện áp và từ thông Stator trên hệ trục dq

1.3. Khối tính dòng điện từ thông

Ma trận quan hệ giữa từ thông và dòng điện trên trục dq :
i sx

[] i sy =¿ ¿
i rx
i ry

Hình 4 : Khối chuyển từ thông sang dòng điện trên hệ trục dq.
1.4. Khối momen của động cơ.
Phương trình momen và tốc độ :
Momen điện từ không thay đổi với bất kỳ hệ trục tọa độ nào nền có thể viết như
sau :
−3 −3 −3
T e= pΨr ' ×i r ' = p ( Lr ir ' + Lm i s' ) ×i r' = p Lm i s' ×i r'
2 2 2
3
¿− p Lm ( i sy i rx −i sx Lry ) (5)
2

Phương trình tốc độ :

d ωmech
T e −T L =J (6)
dt

Hình 5 : Khối momen, tốc độ ĐCKĐB 3 pha.

1.5. Mô hình kiết nối động cơ không đồng bộ 3 phase.

Hình 6 : Mô hình động cơ KĐB 3 pha bằng MATLAB/SIMULINK.

2. Nhập thông số của động cơ trên Matlab.

Trước hết, ta mô phỏng để tìm được momen lúc đầy tải:
Code :
% Stator & Rotor
% Thông số động cơ cảm ứng

Rs=1.77;
Rr=1.34;
Xls=5.25;
Xlr=4.57;
Xm=139;
Jeq=0.025;
p=4;
f=60;
% Lưu ý

Xr= Xlr+Xm;
Xs=Xls+Xm;
% Điều kiện hoạt động ở trạng thái ổn định

f=60; VLLrms= 460; s=0.0172; %Điện áp pha-a đang ở cực đại dương tại t = 0

Wsyn=2*pi*f; %Tốc độ đồng bộ rad / s

wm=(1-s)*Wsyn; % tốc độ rotor rad / s

%Tính toán Phasor rms

Vs = VLLrms / sqrt(3); % Va phasor rms

RL=Rr*(1/s-1); %Điện trở RL

%% Giai phuong trinh tim dong din Is, Ir
% [Vs; 0]=[Rs+ jXs Xm; jXm Rr/s+jXr ]*[Is Ir]
% B= A*x suy ra A^(-1)*B=A(-1)*A*x=x;

B=[Vs;0];
A=[Rs+ Xs*(1i) Xm*(1i); Xm*(1i) Rr/s+Xr*(1i) ];
% giai phuong trinh B=Ax

x=A\B; % inv: phép đảo inv(A)*B

Is=x(1);
Ir=x(2);
CurrentIs= abs(Is) % dòng điện stator lúc đầy tải
% Tính công suất Pout

Pout= 3*RL*(abs(Ir))^2; % Pout= 3*RL*Ir^2

% Momen động cơ lúc đầy tải
Tm= Pout/wm
Ta được kết quả như sau :
Momen lúc đầy tải là : Tm = 6.3222 (N.m)
Dòng điện stator lúc đầy tải là : Is = 3.7527 (A)

Thông số động cơ sử dụng trong mô phỏng ghi trong M.file :

Code :
% Thông số động cơ cảm ứng
% Stator

Rs=1.77;
Xls=5.25;
% Rotor
Rr=1.34;
Xlr=4.57;
% Nhánh từ hóa

Xm=139;
Jeq=0.025; % momen quán tính

p=4; % số đôi cực

f=60; % Tần số

VLLrms= 460; s=0.0172; % điện áp hiệu dụng dây (line to to line- rms)
%Tính toán Phasor

Va = VLLrms * sqrt(2)/ sqrt(3) ; % biến đổi điện áp pha a;Va

Vb = VLLrms * sqrt(2)/ sqrt(3) ; % biến đổi điện áp pha b ;VB

Vc = VLLrms * sqrt(2)/ sqrt(3) ; % biến đổi điện áp pha c; VC

% Tính toán độ tự cảm của máy

Ls = (Xls + Xm) / (2*pi*f);
Lm = Xm / (2*pi*f);
Lr = (Xlr + Xm) / (2*pi*f);
TL=6.3222;
3. Kết quả mô phỏng.
tốc độ xác lập là Wmech :

Hình 7 : Thành phần dòng điện Stator trục d và q

Hình 8 : Thành phần dòng điện Rotor trục d và q
 Hình 9 : Tốc độ cơ rotor, giá trị xác lập là 187.7 rad/s.

Bài 2 : Sử dụng Simulink/Matlab để mô phỏng bộ điều khiển cho ĐCĐXC

ba pha rotor lồng sóc.

Hình 9 : Sơ đồ nối tầng tổng quan điều khiển động cơ điện xoay chiều.
Sơ đồ nối tầng gồm hai vòng điều khiển chính:
Điều khiển từ thông gồm 2 vòng. Vòng ngoài cùng điều khiển từ thông 𝛹rd ,
vòng trong điều khiển dòng isd.
Điều khiển tốc độ gồm 2 vòng. Vòng ngoài cùng điều khiển tốc độ động
cơ ( ω r), vòng trong điều khiển dòng isq.
Thiết kế bộ điều khiển tốc độ :

Thực hiện Laplace hóa 2 vế ta được:

Ta thu được:

𝛹rd được lấy bằng giá trị đặt 𝛹*dr

Ta đặt :
Ta xây dựng sơ đồ vòng điều khiển tốc độ như sau :

Thiết kế bộ điều khiển từ thông 𝛹rd :

Ta có quan hệ sau:

Đặt :

Ở chế độ xác lập :

Ta xây dựng sơ đồ điều khiển như sau:

Hàm truyền đối tượng có dạng:

Thiết kế bộ điều khiển dòng điện :

Từ phương trình điện áp ta có:
Từ phương trình từ thông ta có:

Đặt :

Mặt khác ta có:

Do 𝛹rq = 0 nên :

Thay vào phương trình 𝛹qs và 𝛹ds ta được :

 Thế vào phương trình usq và usd :

Tương tự :

Như vậy, ta có phương trình điện áp thành phần :

Từ 2 phương trình trên, ta thấy rằng để điều khiển isq và isd ta phải thông qua mối
quan hệ với usq và usd
Đặt :

Ta có :
 Thành phần bù :

Tương tự ta có
Đặt :

Ta có :

Thành phần bù :

Coi các thành phần uds,comp và usq.comp là nhiễu ta thành lập được sơ đồ bộ điều
khiển như sau:

Hàm truyền đối tượng có dạng :

Sử dụng Matlab, áp dụng vào tìm bộ thông số bộ điều khiển PI :
Code :
% Thông số động cơ :
Rs=1.77;
Rr=1.34;
Xls=5.25;
Xlr=4.57;
Xm=139;
Jeq=0.025;
p=4;
f=60;
TL= 12.6444/2;
%% dòng điện isd
isdRated=2.678;
% Tính toán độ tự cảm của máy
Ls = (Xls + Xm) / (2*pi*f);
Lm = Xm / (2*pi*f);
Lr = (Xlr + Xm) / (2*pi*f);
%% phird, từ thông định mức trên trục d
phird=isdRated*Lm;
% Hằng số thời gian
Tr= Lr/Rr;
%% Thông số bộ điều khiển sử dụng Matlab
K= (3/2)*(p/2)*(Lm/Lr)* phird;
% Hệ số Te-TL= Jeq*dw/dt
K1= 1/Jeq;
% Thiết lập mô hình
G = K*K1*tf(1,[1 0]); % plant model K/s
% Thiết kế bộ điều khiển PI ở dạng song song
% Băng thông wc=25 rad/s
[Cw Info] = pidtune(G,'pi', 25)
% Gắn kết quả
kpw=Cw.Kp;
kiw=Cw.Ki;
% Kiểm tra
T_pi = feedback(Cw*G, 1);
step(T_pi)
hold;
% Bộ điều khiển thành phần thông lượng
Gf=tf(Lm,[Tr 1]);
% Băng thông wc=25 rad/s
[Cf Info] = pidtune(Gf,'pi', 25)
kpf=Cf.Kp;
kif=Cf.Ki;
% Kiểm tra
T_pif = feedback(Cf*Gf, 1);
step(T_pif)
%Bộ điều khiển dòng điện
sigma= Ls- Lm*Lm/Lr;
GC=tf(1,[sigma*Ls Rs]);
% Băng thông wc=250 rad/s
[Cc Info] = pidtune(GC,'pi', 250)
% kiem tra
T_piC = feedback(Cc*GC, 1);
step(T_piC)
kpc=Cc.Kp;
kic=Cc.Ki;

Kết quả :
1
Cw = Kp + Ki * S
with Kp = 0.189, Ki = 2.72
Continuous-time PI controller in parallel form.
Info =
struct with fields:
Stable: 1
CrossoverFrequency: 25
PhaseMargin: 60.0000

Current plot held

1
Cf = Kp + Ki * S
with Kp = 15.3, Ki = 300
Continuous-time PI controller in parallel form.
Info =
struct with fields:
Stable: 1
CrossoverFrequency: 25
PhaseMargin: 60.0000
 1
Cc = Kp + Ki * S
with Kp = 1.24, Ki = 690
Continuous-time PI controller in parallel form.
Info =
struct with fields:
Stable: 1
CrossoverFrequency: 250
PhaseMargin: 60.0000
Sơ đồ mô phỏng trên Simulink/matlab :

Hình 11 : Sơ đồ mô phỏng trên Simulink/matlab.

Khối ĐCKĐB 3 phase :

Từ bài 1 ta có sơ đồ mô hình khối ĐCKĐB 3 phase :

Khối từ thông và tốc độ Rotor :

Sơ đồ mô hình khối từ thông và tốc độ Rotor :

Khối chuyển điện áp dq sang điện áp Va, Vb, Vc :

Phép chuyển hệ trục tọa độ dq sang tọa độ abc :
Sơ đồ mô hình khối chuyển điện áp :
 Khối điều khiển dòng isd và isq :

Với các thông số tìm được ở trên ta có kết quả mô phỏng trên Simulink/Matlab :

’
Nhận xét :
Trong thời gian quá độ momen có giá trị rất lớn do lúc khởi động động cơ có
dòng rất lớn, sau thời gian quá độ này nếu không có tải giá trị của momen sẽ về 0,
tuy nhiên do có có tải tại 10 (s) nên momen sẽ tăng lên.