Câu 1: Xây dựng hệ điều khiển phản hồi dương dòng điện sử dụng:

ˆ Sơ đồ Thyristor cầu 3 pha - DC

ˆ Sơ đồ cầu H - DC

1. Khảo sát sơ đồ Thyristor cầu 3 pha:

Tham số của động cơ và các thông số khác trong bài:

UaN = 400; IaN = 62; P N = 22 ∗ 103 ;

La = 5.2 ∗ 10−3 ; Ra = 0.32;
TN = 67.8; nN = 3100; J = 0.05;
Uf N = 310; If N = 1.8;
eta = 0.873;
Tính toán tham số chưa biết:
(UaN − Ra ∗ IaN ) ∗ 9.55
KE = ;
nN
KT = KE;
KE
Laf = ; Tham số PWM cho bộ H - DC
If N
Uf N Fs = 100;
Rf = ;
If N 1
Ts = ;
Fs
Lf = Laf ; T s = 10−6 ;
√ Vd = 420;
3 ∗ 6 ∗ 220
Udo = ; Tf = 0.1;
π
Beta = 0.001;
Ra
Kg = ;
Beta
UaN
Vsp = ;
Kg

1
Mô hình mô phỏng của sơ đồ trên phần mềm Matlab Simulink

Hình 1: Mô hình mô phỏng

Hình 2: Tốc độ - Momen Điện từ - Momen Tải

2
 Hình 3: Dòng điện phần ứng Ia

Hình 4: Điện áp đầu ra của BBĐ cấp cho DC motor

3
2. Khảo sát sơ đồ Mạch cầu H - DC:

Mô hình mô phỏng trên phần mềm Matlab Simulink:

Hình 5: Mô hình mô phỏng

Hình 6: Tốc độ đầu ra, Momen điện từ - Momen tải

4
 Hình 7: Tín hiệu

Hình 8: Điện áp cấp cho DC motor - Dòng điện phần ứng

5
Nhận xét:

ˆ Ở trong bài này em xin phép bỏ qua hệ số tổn thất Kpc của bộ biến đổi.

ˆ Nhìn chung ta có thể thấy rằng điểm khác biệt nhất giữa 2 sơ đồ bộ biến đổi Mạch cầu
H và Chỉnh lưu Thyristor 3 pha đó chính là dạng điện áp đầu ra.

ˆ Điện dáp đầu ra của Thyristor đập mạch nhiều dẫn tới tốc độ cũng bị ảnh hưởng theo
khiến cho tốc độ đầu ra không được ổn định cho lắm. Nhưng có lẽ để thêm một thời gian
nữa thì cũng sẽ đi đến xác lập.

ˆ Tốc độ đầu ra của động cơ trong mô hình sử dụng Mạch cầu H tương đối là ổn định và
bám theo điểm đặt. Đáp ứng tương đối nhanh ngay khi có biến động về tải.

ˆ Nói một cách tổng quan thì trong trường hợp điều khiển phản hồi dương dòng điện này
ta nên dùng bộ biến đổi Mạch cầu H - DC sẽ mang tới sự ổn định và chất lượng tối hơn.

6
 Câu 2: Xây dựng hệ điều khiển mạch vòng sử dụng:

ˆ Sơ đồ Thyristor cầu 3 pha - DC

ˆ Sơ đồ cầu H - DC

1. Khảo sát sơ đồ Thyristor cầu 3 pha:

Tham số của động cơ và các thông số khác trong bài:

UaN = 400; IaN = 62; P N = 22 ∗ 103 ;

La = 5.2 ∗ 10−3 ; Ra = 0.32;
TN = 67.8; nN = 3100; J = 0.05;
Uf N = 310; If N = 1.8;
eta = 0.873;

Tính toán tham số chưa biết:

(UaN − Ra ∗ IaN ) ∗ 9.55
KE = ;
nN
KT = KE;
KE
Laf = ;
If N
Uf N
Rf = ;
If N
Lf = Laf ; T s = 10−6 ;
√
3 ∗ 6 ∗ 220
Udo = ;
π
Tham số bộ điều khiển Feedforward:
Tf v = 10−3 ;

Tham số bộ điều khiển dòng điện:

fLine = 10−3 ;
1 Kp
Td = ; Ki = ; T sp = 0.1;
6 ∗ fLine Ti
1 2 ∗ Zeta
Tf i = ; Teq = + Tf v ;
10 ∗ fLine OmegaN
La J
Ta = ; Tmech = ;
Ra KE
Ti = Ta ; Te = Tf i + Td ; Tiv = 4 ∗ Teq ;
1 Tmech
Zeta = √ ; Kpv = ;
2 2 ∗ Teq
1 1
OmegaN = ; Kiv = ;
2 ∗ Te ∗ Zeta Tiv
Ra ∗ Ta
Kp = ;
2 ∗ Zeta/OmegaN

7
Mô hình mô phỏng của mô hình trên phần mềm Matlab Simulink:

Hình 9: Mô hình mô phỏng

Hình 10: Tốc độ đầu ra - Tốc độ đặt, Momen điện từ - Momen tải

8
Hình 11: Dòng điện đầu ra - Dòng điện đặt

9
Nhận xét

ˆ Ở trong bài này em xin phép bỏ qua hệ số tổn thất Kpc của bộ biến đổi.

ˆ Nhìn chung ta có thể thấy tốc độ đầu ra của động cơ tương đối bám theo điểm đặt, đáp
ứng nhanh trong các trường hợp tăng và giảm tải.

ˆ Dòng điện đầu ra tương đối bám với dòng điện đặt.

ˆ Momen điện từ đáp ứng nhanh trong trường hợp tải bị thay đổi.

10