(123doc) - Thiet-Ke-He-Thong

Website: http://www.docs.vn Email : lienhe@docs.vn Tel : 0918.775.
368
Môc lôc
Ch¬ng I: Ph¸t biÓu bµi to¸n thiÕt kÕ vµ nªu çc bíc thiÕt kÕ ..................... 1
1.1.§Æt vÊn
®Ò ........................................................................................................................1
1.2.Bµi to¸n thiÕt kÕ vµ çc bíc thiÕt kÕ hÖ thèng: .............................................
...............................................................................................................................2
Ch¬ng II: M« h×nh hãa ®èi tîng ®iÒu khiÓn................................................. 5
2.1 X©y dùng m« h×nh to¸n häc cho ®èi tîng ®iÒu khiÓn:................................
...............................................................................................................................5
2.1 X©y dùng hµm truyÒn ®¹t tõ ®Æc tÝnh qu¸ ®é h(t) hoÆc hµm träng lîng
g(t).........................................................................................................................8
Ch¬ng III: Ph¬ng ph¸p thiÕt kÕ truyÒn thèng.............................................11
3.1. §Æt vÊn ®Ò......................................................................................................
.............................................................................................................................11
3.2. Chän luËt ®iÒu khiÓn vµ tÝnh to¸n tham sè ë miÒn tÇn
sè..........................................................................................................................12
3.3. Chän luËt vµ tÝnh to¸n tham sè ë miÒn thêi gian...........................................
.............................................................................................................................15
Ch¬ng IV:ThiÕt kÕ trong kh«ng gian tr¹ng th¸i........................................... 21
4.1. M« h×nh tr¹ng th¸i cña ®èi tîng................................................................... 21
4.2 §¸nh gi¸ m« h×nh ®èi tîng............................................................................23
4.3 ThiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn theo quan ®iÓm æn
®Þnh....................................................................................................................25
Ch¬ng V: HÖ logic mê vµ øng dông trong ®iÒu khiÓn..................................
.............................................................................................................................35
5.1T¹i sao l¹i dïng ®iÒu khiÓn mê.......................................................................
.............................................................................................................................35
5.2 Bé ®iÒu khiÓn mê...........................................................................................
.............................................................................................................................36
5.3ThiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn mê trªn Matlab...........................................................
.............................................................................................................................45
Ch¬ng VI: ThiÕt kÕ çc bé ®iÒu khiÓn phi tuyÕn..........................................
.............................................................................................................................51
6.1 M« h×nh HÖ phi tuyÕn....................................................................................
.............................................................................................................................51
6.2Tiªu chuÈn æn ®Þnh Lyapunov........................................................................
.............................................................................................................................53
1
Website: http://www.docs.vn Email : lienhe@docs.vn Tel : 0918.775.368
6.3 Ph¬ng ph¸p ®iÒu khÓn phi tuyÕn kinh ®iÓn.................................................

.............................................................................................................................55
6.4 Kü thuËt Gain Scheduling (tuyÕn tÝnh më réng)...........................................
.............................................................................................................................59
6.5 §iÒu khiÓn tuyÕn tÝnh ho¸ chÝnh x¸c ®èi tîng SISO...................................
.............................................................................................................................63
Tµi liÖu tham kh¶o..............................................................................................68
CH¦¥NG 1:
PH¸T BIÓU BµI TO¸N THIÕT KÕ Vµ

nªu çc bíc thiÕt kÕ
1.1.§Æt vÊn ®Ò:

Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn tù ®éng lµ m«n häc then chèt cña çc ngµnh häc vÒ
®iÒu khiÓn tù ®éng nãi riªng vµ tù ®éng ho¸ nãi chung. Néi dung c¬ b¶n cña lý
thuyÕt ®iÒu khiÓn tù ®éng lµ bµi to¸n ph©n tÝch hÖ thèng vµ bµi to¸n thiÕt
kÕ hÖ thèng.
Trong thùc tÕ cã nh÷ng hÖ thèng ®ang vËn hµnh nhng khi x¶y ra sù cè hoÆc
l©u ngµy cÇn ®iÒu chØnh l¹i tham sè. Lóc ®ã ta cÇn gi¶i quyÕt bµi to¸n ph©n
tÝch hÖ thèng, nghÜa lµ ph¶i ®¸nh gi¸ l¹i çc chØ tiªu chÊt lîng hÖ thèng.
Muèn lµm ®îc viÖc ®ã, chóng ta ph¶i x¸c ®Þnh ®îc m« t¶ to¸n häc cña tõng
phÇn tö trong hÖ thèng (hay lµ m« h×nh to¸n häc cña hÖ thèng). Khi ®· cã ® îc
m« h×nh to¸n häc toµn hÖ thèng, ta cÇn dùa vµo ®ã ®Ó xem xÐt hÖ cã lµm
viÖc æn ®Þnh hay kh«ng vµ çc chØ tiªu chÊt lîng kh¸c nh thêi gian ®iÒu
khiÓn nhanh hay chËm, çc th«ng sè ®iÒu khiÓn cã ë trong giãi h¹n yªu cÇu
cho phÐp hay kh«ng. ChØ mét bµi to¸n ph©n tÝch hÖ thèng nhng ph¶i dïng
nhiÒu c«ng cô to¸n häc kh¸c nhau ®èi víi tõng lo¹i hÖ thèng kh¸c nhau. Bµi to¸n
ph©n tÝch hÖ thèng trong trêng hîp ®¬n gi¶n cã thÓ tÝnh b»ng gi¶i tÝch vµ
®¹i sè th«ng thêng hoÆc dïng ®Õn m¸y vi tÝnh ®Ó gi¶i quyÕt.
ThiÕt kÕ hÖ thèng lµ x¸c ®Þnh tham sè vµ cÊu tróc dùa vµo çc yªu cÇu
thiÕt kÕ nh ®é chÝnh x¸c ®iÒu khiÓn, ®é t¸c ®éng nhanh cña hÖ thèng hoÆc
2
n¨ng lîng tiªu hao trong hÖ thèng cùc tiÓu. ThiÕt kÕ hay tæng hîp hÖ thèng th-
êng ®i kÌm bµi to¸n ph©n tÝch hÖ thèng. Cã khi mét hÖ thèng ®· thiÕt kÕ s¬
bé nhng cÇn ph¶i c¶i thiÖn chÊt lîng hÖ thèng tèt h¬n. §a mét cÊu tróc míi vµo
mét hÖ thèng (vÝ dô nh bé ®iÒu khiÓn Tû lÖ-TÝch ph©n-Vi ph©n PID) sÏ
lµm thay ®æi h¼n ®Æc tÝnh cña hÖ thèng. Do ®ã vÊn ®Ò tæng hîp hÖ thèng
®iÒu khiÓn tù ®éng lµ mét bµi to¸n hÕt søc quan träng vµ phøc t¹p.
1.2.Bµi to¸n thiÕt kÕ vµ çc bíc thiÕt kÕ hÖ thèng:

a. Ph¸t biÓu bµi to¸n thiÕt kÕ:
- Giíi h¹n kinh phÝ cho phÐp.
- Cho biÕt d©y chuyÒn c«ng nghÖ vµ chØ tiªu chÊt lîng s¶n phÈm. Yªu
cÇu thiÕt kÕ hÖ thèng ®iÒu khiÓn tù ®éng ®¶m b¶o chÊt lîng s¶n phÈm
®¹t ®îc nh÷ng yªu cÇu ®Æt ra.
b. Çc bíc thiÕt kÕ hÖ thèng:
Bíc 1: Ph©n tÝch qu¸ tr×nh c«ng nghÖ
- X¸c ®Þnh hÖ con trong hÖ lín (sub system tõ system) .

- TÝnh to¸n çc ®iÓm ®Æt (tÝn hiÖu chñ ®¹o, setpoint).
QCS - ®iÒu khiÓn chÊt lîng.
Bíc 2: M« h×nh ho¸ hÖ thèng:

- X¸c ®Þnh m« h×nh to¸n häc cho çc hÖ con.
- M« t¶ to¸n häc liªn kÕt gi÷a çc hÖ con.
Cã 2 ph¬ng ph¸p c¬ b¶n:
+ Ph¬ng ph¸p lý thuyÕt.
+ Ph¬ng ph¸p thùc nghiÖm.
u(t) y(t)
Process = system + signal
Thu thËp d÷ liÖu thùc nghiÖm
Xö lý d÷ liÖu
3
CÊ u tróc m« h×nh
X¸c ®Þnh tham sè m« h×nh
KiÓm tra tÝnh trung thùc cña m«

Kh«ng ®¹t h×nh
§¹t yªu cÇu
- ¦íc lîng m« h×nh.

- NhËn d¹ng m« h×nh:
+ C¬ së hÖ mê
+ C¬ së m¹ng n¬ron.
Bíc 3 : ThiÕt kÕ luËt ®iÒu khiÓn

- LuËt ®iÒu khiÓn kinh ®iÓn: P, PI, PD, I, D, PID.
- LuËt ®iÒu khiÓn tr¹ng th¸i.
- §iÒu khiÓn phi tuyÕn:
+ §iÒu khiÓn trît (Sliding control – SC).
+ §iÒu khiÓn tuyÕn tÝnh ho¸ chÝnh x¸c.
+ §iÒu khiÓn Gain – Scheluding.
- §iÒu khiÓn tèi u.
- §iÒu khiÓn thÝch nghi.
Bíc 4 : Çc gi¶i ph¸p kü thuËt
 CÊu tróc ®iÒu khiÓn tËp trung:
+ Gi¶i quyÕt toµn bé luËt ®iÒu khiÓn cña hÖ thèng.
+ §¸p øng tÝnh thêi gian thùc.
+ Qu¶n lý thiÕt bÞ chÊp hµnh vµ thiÕt bÞ c¶m biÕn cña hÖ.
+ VÞ trÝ ®Þa lý cña çc thiÕt bÞ trêng (kho¶ng çch tèi ®a gi÷a çc thiÕt bÞ
trêng vµ thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn trung t©m < 400m).
4
 CÊu tróc ph©n t¸n :

+ Ph©n t¸n vÒ thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn : m¹ng bus trêng.
+ Vµo ra ph©n t¸n.
 Lùa chän cÊu tróc phÇn cøng cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn :
Chän thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn:
+ HÖ vi xö lý, vi ®iÒu khiÓn.
+ ThiÕt bÞ ®iÒu khiÓn kh¶ tr×nh (PLC).
+ BiÕn tÇn.
+ M¸y tÝnh ç nh©n c«ng nghiÖp IPC.
+ HÖ ®iÒu khiÓn ph©n t¸n (DCS).
Bíc 5 : ThiÕt kÕ phÇn mÒm ®iÒu khiÓn:
+ ThiÕt kÕ phÇn mÒm ®iÒu khiÓn : PhÇn mÒm cµi ®Æt trong çc thiÕt
bÞ ®iÒu khiÓn.
+ ThiÕt kÕ phÇn mÒm ®iÒu khiÓn vµ gi¸m s¸t hÖ thèng (giao diÖn
SCADA).
+ CÊu tróc phÇn mÒm ®iÒu khiÓn : CÊu tróc Module.
+ Lu ®å ch¬ng tr×nh.
+ ViÕt phÇn mÒm ®iÒu khiÓn.
Bíc 6 :
+ L¾p ®Æt hÖ thèng ®iÒu khiÓn, cµi ®Æt phÇn mÒm.
+ ChØnh ®Þnh tham sè ®Ó ®¹t ®îc ®iÓm lµm viÖc cña hÖ thèng.
+ NÕu kh«ng ®¹t yªu cÇu, quay l¹i bíc 4.
Bíc 7 :
ViÕt tµi liÖu híng dÉn sö dông.
5
Ch¬ng ii: m« h×nh hãa ®èi tîng ®iÒu khiÓn
2.1/ X©y dùng m« h×nh to¸n häc cho ®èi tîng ®iÒu khiÓn:
2.1.1.§Æt vÊn ®Ò
§Ó cã thÓ ®iÒu khiÓn ®îc mét ®èi tîng mµ ®¸p øng ®îc ®Çy ®ñ çc yªu
cÇu cÇn thiÕt th× nhiÖm vô ®Çu tiªn cña ngêi ®iÒu khiÓn lµ ph¶i x©y dùng
®îc m« h×nh to¸n häc cña ®èi tîng ®ã. M« h×nh to¸n häc chÝnh lµ çnh cöa më
cho bµi to¸n thiÕt kÕ ®iÒu khiÓn.
M« h×nh to¸n häc lµ mét h×nh thøc biÓu diÔn l¹i nh÷ng hiÓu biÕt cña ta
vÒ hÖ thèng mét çch khoa häc nh»m phôc vô môc ®Ých m« pháng, ph©n tÝch
vµ tæng hîp bé ®iÒu khiÓn cho hÖ thèng. VÝ dô nh ta kh«ng thÓ ®iÒu khiÓn
mét ®éng c¬ chuyÓn ®æi tõ vËn tèc quay nµy sang vËn tèc quay kh¸c mµ
kh«ng biÕt ®îc tèc ®é ®éng c¬ phô thuéc nh thÕ nµo vµo tÝn hiÖu ®Çu vµo
lµ ®iÖn ¸p hoÆc dßng, hay nãi çch kh¸c lµ kh«ng biÕt m« h×nh to¸n häc cña
hÖ thèng.
6
V× vËy cÇn thiÕt ph¶i x©y dùng m« h×nh to¸n häc cho hÖ thèng. Cã hai
ph¬ng ph¸p ®Ó x©y dùng m« h×nh to¸n häc:
+/ Ph¬ng ph¸p lý thuyÕt
+/ Ph¬ng ph¸p thùc nghiÖm
a/ Ph¬ng ph¸p lý thuyÕt lµ ph¬ng ph¸p thiÕt lËp m« h×nh dùa trªn çc
®Þnh luËt cã s½n vÒ quan hÖ vËt lý bªn trong vµ quan hÖ giao tiÕp víi m«i tr-
êng bªn ngoµi cña hÖ thèng. Çc quan hÖ nµy ®îc m« t¶ theo quy luËt lý ho¸,
quy luËt c©n b»ng díi d¹ng nh÷ng ph¬ng tr×nh to¸n häc. Tuy nhiªn ph¬ng ph¸p
nµy cã nhîc ®iÓm lµ khi ta kh«ng cã ®Çy ®ñ çc th«ng tin vÒ çc mèi quan hÖ
trªn th× sÏ kh«ng thÓ x¸c ®Þnh ®îc m« h×nh to¸n häc cña hÖ thèng. Khi ®ã ta
ph¶i sö dông ph¬ng ph¸p thùc nghiÖm.
b/ Ph¬ng ph¸p thùc nghiÖm ®îc sö dông khi sù hiÓu biÕt vÒ nh÷ng quy
luËt giao tiÕp bªn trong hÖ thèng còng nh mèi quan hÖ gi÷a hÖ thèng víi m«i
trêng bªn ngoµi kh«ng ®îc ®Çy ®ñ ®Ó cã thÓ x©y dùng m« h×nh hoµn chØnh
nhng Ýt nhÊt tõ ®ã cã thÓ cho biÕt çc th«ng tin ban ®Çu ®Ó khoanh vïng líp
çc m« h×nh thÝch hîp. §Ó tõ ®ã hoµn thiÖn nèt viÖc x©y dùng m« h×nh hÖ
thèng b»ng çch t×m m« h×nh thÝch hîp cho hÖ thèng trªn c¬ së quan s¸t tÝn
hiÖu vµo ra sao cho sai lÖch gi÷a nã víi hÖ thèng so víi m« h×nh kh¸c lµ nhá
nhÊt.
Ph¬ng ph¸p thùc nghiÖm ®îc tiÕn hµnh theo hai çch:
+/ ¦íc lîng m« h×nh
+/ NhËn d¹ng m« h×nh
Víi bµi to¸n thiÕt kÕ ta chØ cÇn dõng l¹i ë viÖc íc lîng m« h×nh. §©y lµ
ph¬ng ph¸p rÊt dÔ ®Ó x©y dùng cÊu tróc hÖ thèng thËm chÝ cã thÓ íc lîng ®-
îc gÇn ®óng tham sè m« h×nh.
2.1.2. Ph¬ng ph¸p lý thuyÕt
VÝ dô: X©y dùng m« h×nh to¸n häc cho mét m¹ch ®iÖn xoay chiÒu víi
®Çu vµo lµ ®iÖn ¸p U1 vµ ®Çu ra lµ ®iÖn ¸p U2
R C
U1 L U2
7
2.1.2.1.M« t¶ to¸n häc ë miÒn thêi gian:
B»ng ph¬ng ph¸p lý thuyÕt ta x©y dùng m« h×nh to¸n häc cho hÖ thèng
®iÒu khiÓn m¹ch ®iÖn trªn.
Theo ®Þnh luËt ¤m cho m¹ch ®iÖn ta cã ph¬ng tr×nh sau:
u1= uR+ uL + uC
Trong ®ã uL=u2 Do ®ã ta cã u1=uR + uC + u2
1
C
Hay u1= iR + idt + u2
di di 1
Víi u2=L   u2
dt dt L
 x  u  Li  Lx 2
, ,
§Æt u 2  x1  1 2
  , 1
i  x 2 x2  u 2
 L
Hay ta cã ph¬ng tr×nh tr¹ng th¸i cña hÖ thèng nh sau:

 x1,  0 L  x1   0 
 ,  u2
 x2  0 0   x2  1 / L
VËy hÖ thèng cã m« h×nh d¹ng:


X  AX  BU
2.1.2.2. X©y dùng m« h×nh to¸n häc ë miÒn tÇn sè:
Tõ ph¬ng tr×nh cña hÖ thèng

1
u1= iR + C  idt + u2
LÊy ®¹o hµm hai vÕ ta cã:
1
u1,  Ri ,  idt  u 2,
C
ChuyÓn c¶ ®Çu vµo u1 vµ ®Çu ra u2 sang miÒn Laplace:
R p
pu1  u2  u 2  pu 2
L LC
R p 
pu1     p u 2
 L LC 
u  p p p p
 W  p  2   
u1  p  R

p
 p 1 
1  R  LC  1p  R
p 
L LC  LC  L LC L
LCp
 W  p 
 LC  1 p  RC
NÕu ®Æt b0=LC

a0=LC+1
8
a1=RC
Th× hµm truyÒn ®¹t cña ®èi tîng cã d¹ng nh sau:
b0 p
W  p 
a 0 p  a1`
Tõ ®©y ta cã thÓ kiÓm tra ®îc tÝnh ®iÒu khiÓn ®îc vµ tÝnh quan s¸t
®îc cña hÖ thèng.
2.13.Ph¬ng ph¸p íc lîng m« h×nh:
§©y lµ ph¬ng ph¸p thùc nghiÖm cã u ®iÓm lµ tõ ®¸p øng ®Çu ra ta cã

thÓ
chän ®îc m« h×nh cña ®èi tîng t¬ng ®èi ®¬n gi¶n.
Chän ®Çu vµo lµ u(t)=1(t) ®o ®Çu ra lµ y(t)=h(t)= At 1 t 
Chän ®Çu vµo lµ u(t)=d(t) ®o ®Çu ra cã d¹ng lµ y(t)=g(t) = At   t 
2.3.1.X©y dùng hµm truyÒn ®¹t tõ ®Æc tÝnh qu¸ ®é h(t) hoÆc hµm träng l-
îng g(t) :
NÕu ta cho ®Çu vµo lµ hµm 1(t) ta ®îc ®¸p øng ®Çu ra lµ hµm h(t), tõ
d¹ng cña hµm h(t) b»ng nhiÒu ph¬ng ph¸p ta cã thÓ x¸c ®Þnh ®îc cÊu tróc cña
®èi tîng. Çc tham sè cña cÊu tróc ®îc x¸c ®Þnh th«ng qua thùc nghiÖm.
Sau ®©y lµ mét sè d¹ng tiªu biÓu cña hµm h(t) ®Ó tõ ®ã x¸c ®Þnh ®îc m«
h×nh hÖ thèng:
+/ NÕu h(t) cã d¹ng :

h(t)
0
t
9
Th× hµm truyÒn ®¹t cña ®èi tîng h(t)

sÏ cã d¹ng lµ mét kh©u khuÕch ®¹i
W(p)=k
+/NÕu h(t) cã d¹ng :

h(t)
T
Th× hµm truyÒn cña ®èi tîng lµ mét

Kh©u vi ph©n bËc nhÊt:
t
k
W(p)= Tp  1
+/ NÕu h( t ) cã d¹ng :
Th× ®èi tîng cã hµm truyÒn ®¹t lµ mét
10
Kh©u dao ®éng víi 1
k
W(p)= T 2 p 2  2Tp  1
+/ NÕu h(t) mµ cã d¹ng lµ :
Th× hµm truyÒn ®¹t cña ®èi tîng lµ kh©u kh«ng æn ®Þnh bËc nhÊt:
k
W(p)= Tp  1
3.2.X©y dùng hµm truyÒn ®¹t tõ ®Æc tÝnh tÇn sè thùc nghiÖm:
§©y lµ ph¬ng ph¸p kh¸ ®¬n gi¶n song l¹i cho kÕt qu¶ kh«ng chÝnh
x¸c.Víi mçi mét  ta ®o ®îc mét gi¸ trÞ cña Ym() vµ m(). TËp hîp tÊt c¶ çc
gi¸ trÞ cña Ym() vµ m() ta cã ®îc ®Æc tÝnh tÇn sè biªn ®é cña ®èi tîng.
- X¸c ®Þnh hµm truyÒn cña hÖ thèng tõ ®êng ®Æc tÝnh cña ®å thÞ
Bode:
VÝ dô ta cã ®å thÞ Bode nh sau:
11
K -20db
-40db
-60db
0 T1 T2 T3
Tõ ®Æc tÝnh cña ®å thÞ Bode ta cã thÓ t×m ra ®îc hµm truyÒn ®¹t cña
hÖ thèng nh sau:
§o¹n ®Æc tÝnh tõ (0,T1) lµ mét h»ng sè k nªn nã lµ mét kh©u khuÕch
®¹i
W1(p)=k
§o¹n ®Æc tÝnh (T1,T2) lµ mét ®êng ®Æc tÝnh cã ®é dèc lµ -20dB nªn
sÏ cã mét kh©u qu¸n tÝnh bËc nhÊt
1
W2(p)= T
1 p 1
§o¹n ®Æc tÝnh (T2,T3) lµ mét ®êng ®Æc tÝnh cã ®é dèc lµ -40dB nªn
ph¶i cã thªm kh©u qu¸n tÝnh bËc nhÊt trong hÖ thèng n÷a
1
W3(p)= T
2 p 1
§o¹n ®Æc tÝnh (T3,) cã ®é dèc lµ 20dB nªn sÏ cã thªm mét kh©u vi
ph©n thùc
W4(p)=T3p+1
Tõ ®ã cã hµm truyÒn ®¹t cña hÖ thèng lµ:
k  T3 p  1
W(p)=
 T1 p  1 T2 p  1
Nh vËy b»ng tÊt c¶ çc ph¬ng ph¸p trªn ta cã thÓ x©y dùng ®îc m« h×nh
to¸n häc hoµn chØnh cho hÖ thèng ®iÒu khiÓn
12
Ch¬ng iii
ph¬ng ph¸p ThiÕt kÕ truyÒn thèng
3.1. ®Æt vÊn ®Ò

Mét trong nh÷ng nhiÖm vô cña bµi to¸n ®iÒu khiÓn lµ tæng hîp bé ®iÒu
khiÓn víi môc ®Ých can thiÖp vµo ®èi tîng nh»m ®¹t ®îc chÊt lîng mong
muèn vµ ®¶m b¶o qu¸ tr×nh c«ng nghÖ.
Ch¬ng nµy sÏ ®Ò cËp ®Õn nh÷ng vÊn ®Ò liªn quan ®Õn ph¬ng ph¸p tæng hîp
bé ®iÒu khiÓn PID.
Bé ®iÒu khiÓn ®îc thiÕt kÕ sao cho viÖc loai bá ®îc çc yÕu tè ¶nh hëng ®Õn
chÊt lîng cña hÖ thèng lµ lín nhÊt .Trong thiÕt kÕ th× bé ®iÒu khiÓn PID hay
®îc sö dông v× nã ®¬n gi¶n c¶ vÒ cÊu tróc lÉn nguyªn lý lµm viÖc.Bé ®iÒu
khiÓn PID cã nhiÖm vô ®a sai lÖch tÜnh cña hÖ thèng vÒ kh«ng sao cho qu¸
tr×nh qu¸ ®é tho¶ m·n çc yªu cÇu vÒ chÊt lîng.Bé ®iÒu khiÓn PID bao gåm
ba thµnh phÇn :tØ lÖ (P),tÝch ph©n (I),vi ph©n (D).
1.1. Quy luËt tØ lÖ:
U=km.e , km: hÖ sè khuÕch ®¹i
+¦u ®iÓm : tèc ®é xö lý tÝn hiÖu nhanh,hÖ thèng sö dông quy luËt tØ lÖ
sÏ cã tÝnh æn ®Þnh cao,thêi gian ®iÒu khiÓn ng¾n.
+Nhîc ®iÓm :tr¹ng th¸i x¸c lËp cña hÖ thèng th× U ph¶i lµ gi¸ trÞ kh«ng
®æi  e kh«ng ®æi vµ kh¸c kh«ng  tån t¹i sai lÖch tÜnh.
Tuy nhiªn nÕu xÐt ®iÒu kiÖn lý tëng U=U0 +km.e th× khi x¸c lËp U=U0
cho nªn e=0(triÖt tiªu ®îc sai lÖch tÜnh).Do vËy khi dïng U=U0 +km.e ®Ó xÐt
th× sai lÖch tÜnh gi¶m ®i rÊt nhiÒu.
1.2 Quy luËt tÝch ph©n:
1
U 
Ti  edt  U 0
Ti:h»ng sè thêi gian tÝch ph©n

+¦u ®iÓm : ë tr¹ng x¸c lËp U=const  e=0 (triÖt tiªu ®îc sai lÖch tÜnh).
+Nhîc ®iÓm:tèc ®é xö lý tÝn hiÖu chËm.  hÖ thèng §KT§ sö dông
quy luËt tÝch ph©n kÐm æn ®Þnh,thêi gian ®iÒu chØnh kÐo dµi.
1.3. Quy luËt vi ph©n:
de
U  Td , Td:h»ng sè thêi gian vi ph©n
dt
+ ¦u ®iÓm: T¨ng nhanh tèc ®é t¸c ®éng
+ Nhîc ®iÓm: T¹o ra nhiÔu, ®é qu¸ ®iÒu chØnh lín
13
Tuy nhiªn ®Ó thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn mµ chØ dïng riªng lÎ mét quy luËt
th× kh«ng ®¶m b¶o ®îc chÊt lîng. V× vËy ta cÇn dïng kÕt hîp çc luËt l¹i víi
nhau.VÝ dô nh thay v× viÖc sö dông quy luËt tÝch ph©n ta dïng luËt tû lÖ
tÝch ph©n. Cßn nÕu ®èi tîng ®iÒu chØnh ®ßi hái t¸c ®éng nhanh th× ta
kh«ng thÓ dïng quy luËt nµy ®îc mµ l¹i ph¶i thiÕt kÕ mét bé ®IÒu khiÓn kh¸c
VËy víi ba thµnh phÇn: khuÕch ®¹i, tÝch ph©n, vi ph©n th× bé ®iÒu
khiÓn PID cã thÓ lµm cho chÊt lîng cña hÖ thèng ®¹t ®îc tèt nhê nã ®· gi¶m
thiÓu ®îc çc ®Æc trng vÒ chÊt lîng cña qu¸ tr×nh qu¸ ®é . Do vËy, trong
®iÒu khiÓn tù ®éng th× bé ®iÒu khiÓn PID vÉn ®ãng vai trß quan träng vµ
viÖc thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn PID lµ mét nhiÖm vô tÊt yÕu cña qu¸ tr×nh
®iÒu khiÓn.
Bé ®iÒu khiÓn PID cã hai d¹ng:
Bé ®iÒu khiÓn PID tæng cã hµm truyÒn nh sau:
1
W+PID(s)=KP(1+ T  TD .s )
I .s
S¬ ®å bé ®iÒu khiÓn:
u
1
KP
TI .s
TD.s
Bé ®iÒu khiÓn PID nh©n cã hµm truyÒn nh sau:

* (1  T I .s ).(1  T D .s )
* *
*
W PID(s)=K P.
T * I .s
ChuyÓn ®æi tõ bé ®iÒu khiÓn PID céng sang bé PID nh©n:
K * P (T * I  T * D )  T * I .T * D 1 
*
W PID(s)= 1  .s  
T *I  T I T D (T * I  T * D ).s 
* *
3.2.Chän luËt ®iÒu khiÓn vµ tÝnh to¸n tham sè ë miÒn tÇn sè.
3.2.1. ThiÕt kÕ ë miÒn tÇn sè.
§Ó thiÕt kÕ bµi to¸n ë miÒn tÇn sè ta cã thÓ :
 §i tõ ®Æc tÝnh tÇn sè cña hÖ kÝn
 §Æc tÝnh tÇn sè cña hÖ hë
 ThiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn trªn c¬ së m« h×nh néi(IMC).Bé ®iÒu khiÓn
nµy ®Æc thï cho çc bµi to¸n nhiÔu t¸c ®éng ®Çu ra vµ cã trÔ.
14
3.2.1.1. Ph¬ng ph¸p thiÕt kÕ dùa trªn ®Æc tÝnh tÇn sè cña hÖ kÝn
*/ Nguyªn t¾c thiÕt kÕ.
Wh  s 
Wk  s  
1  Wh  s 
Wh(s)=W®k(s).W®t(s)
§Æc tÝnh tÇn sè cña ®èi tîng
Wh  j 
W(j)= 1  W  j 
h
§Ó hÖ cã chØ tiªu chÊt lîng tèt th× Wk ( j )  1 víi mäi 

Dùa trªn çc líp m« h×nh ®èi tîng ®a ra 2 líp m« h×nh ®èi tîng
Líp 1: m« h×nh líp ®èi tîng æn ®Þnh
m
K dt  1  TD js  e Tt s
Wdt  s   i 1
n , nm
 1  T s 
i 1
i
XÊp xØ m« h×nh ®èi tîng sö dông ph¬ng ph¸p h»ng sè thêi gian tæng cña
Kuhn.
K
Wdt  s  
1  Ts .s
 n m 
Víi Ts    Ti  Tt   TDj   0
 i 1 j 1 
Líp 2: M« h×nh líp ®èi tîng kh«ng æn ®Þnh.

Thùc chÊt lµ líp ®èi tîng trong m« h×nh cã kh©u tÝch ph©n.
m
K dt  1  TD js  e Tt s
Wdt  s   i 1
n , nm
T0 s 1  Ti s 
i 1
XÊp xØ m« h×nh:
K
Wdt  s  
T0 s (1  Ts .s )
Víi ph¬ng ph¸p nµy ta cã u nhîc ®iÓm sau:
¦u ®iÓm: Ph¬ng ph¸p nµy ta cã thÓ thay ®æi ®îc ®Æc tÝnh ®éng häc
cña hÖ thèng, thay ®æi ®îc ®é chÝnh x¸c cña ®èi tîng.
Nhîc ®iÓm: Ph¬ng ph¸p nµy b¾t buéc hÖ thèng ph¶i cã m« h×nh ®èi tîng cô
thÓ
3.2.2. Ph¬ng ph¸p tèi u modun
15
Yªu cÇu ®èi tîng ph¶i thuéc líp 1víi m« h×nh ®èi tîng xÊp xØ:
K dt
Wdt  s  
1  Ts .s
Chän bé ®iÒu khiÓn:

Kp
Wdk  s  
Ti s
K0
Wh  s   Wdk  s .Wdt  s   Víi K 0  K p .K dt
T I s  1  Ts s 
Wh  s  K0
Wk  s   
1  Wh  s  1  TI s 1  Ts s 
K0
W k  j  
1  jTI  1  jTs    K 0
K 02 K 02
W k  j  
2
 2
K 0  T0Ts  2    TI  
2 2
K 0  TI2  2 K 0TI Ts  2  TI2Ts2 4
Chän Kp, TI sao cho W  j 
2
1
TI2  2 K 0TI Ts  0  TItu  2 K 0Ts

TI
K ptu 
2 K dt Ts
Bµi to¸n thiÕt kÕ gåm
Bíc1: §a vÒ d¹ng Wh(s) chuÈn cña ph¬ng ph¸p
K0
Wh  s  
TI s 1  Ts s 
Bíc 2: TÝnh to¸n çc tham sè tèi u
TItu
K ptu 
2 K dt .Ts
Ta ph¶i chän mét trong hai tham sè Kp hoÆc TI

Khi thiÕt kÕ hÖ thèng ta cßn cÇn ph¶i quan t©m ®Õn çc ph¬ng ph¸p bï
nhiÔu, bï ®iÓm cùc. ë ®©y ta quan t©m ®Õn ph¬ng ph¸p bï h»ng sè thêi gian
lín nhê PI vµ ph¬ng ph¸p bï hai h»ng sè thêi gian lín nhê PID. ë c¶ hai ph¬ng
ph¸p nµy ®èi tîng ®îc ¸p dông ®Òu kh«ng tho¶ m·n ®iªï kiÖn tÊt c¶ çc h»ng sè
thêi gian T1, T2 , Tn ®Òu t¬ng ®èi nhá, song ®èi víi ph¬ng ph¸p bï h»ng sè lín
nhê PI th× ®èi tîng chØ cã mét h»ng sè thêi gian lín cßn çc h»ng sè gian kh¸c
th× ®Òu t¬ng ®èi nhá. Cßn víi ph¬ng ph¸p bï hai h»ng sè thêi gian lín nhê PID
16
th× ®èi tîng cã hai h»ng sè lín cßn çc h»ng sè thêi gian kh¸c th× ®Òu t¬ng ®èi
nhá.Qua ®©y ta thÊy ph¬ng ph¸p nµy rÊt ®¬n gi¶n khi ®èi tîng cã m« h×nh phï
hîp víi yªu cÇu ®Æt ra.
2.3. Ph¬ng ph¸p thiÕt kÕ tèi u ®èi xøng.
Ph¬ng ph¸p nµy ¸p dông cho çc ®èi tîng thuéc líp m« h×nh 2, cã kh©u
tÝch ph©n
K
Wdt  s  
T0 s (1  Ts .s )
Sö dông luËt ®iÒu khiÓn PI:
K p 1  T I s 
Wdk  s  
TI s
K 0 1  TI s 
Wh  s  
TI T0 s 2 1  Ts s 
Chän TI=a2Ts , (a>1)

Theo ph¬ng ph¸p tèi u modun ta chän ®îc a vµ kp
T
Atu=2 vµ K ptu  2 K .T
0
dt s
Bµi to¸n thiÕt kÕ gåm 2 bíc:
Bíc 1
§a hµm truyÒn W0(s)=Wdt(s).Wdk(s) vÒ d¹ng chuÈn cña ph¬ng ph¸p
K 0 1  T I s 
W0  s  
TI T0 s 2 1  Ts s 
K0=Kp.Kdt; TI=a2Ts
X¸c ®Þnh a vµ Kp theo ph¬ng ph¸p tèi u modun
Bíc 2
X¸c ®Þnh çc tham sè tèi u cña bé ®iÒu khiÓn

Atu=2; TI=a2Ts=4Ts
T0
K ptu 
2 K dt .Ts
Qua 2 bíc nµy ta hoµn toµn cã thÓ thiÕt kÕ ®îc bé ®iÒu khiÓn tèi u cho
hÖ thèng
17
3.3. Chän luËt vµ tÝnh to¸n tham sè ë miÒn thêi gian.

3.1. Ph¬ng ph¸p h»ng sè thêi gian tæng cña Kuhn
Ph¬ng ph¸p nµy chØ ¸p dông cho çc ®èi tîng æn ®Þnh kh«ng cã ®é qu¸
®iÒu chØnh, hµm h(t) cña nã ®i tõ 0 vµ cã d¹ng h×nh ch÷ S, hay çc ®èi tîng
cña kh©u qu¸n tÝnh bËc 2 trë lªn vµ çc kh©u cã thµnh phÇn trÔ d¹ng:
ke Ts
W (s) 
1  Ts
VÝ dô cho ®èi tîng cã hµm truyÒn ®¹t:

2
W (s) 
 2s  1 3s  1 (5s  1)
trong ®ã k=2 , T=10;
Ta sö dông bé ®iÒu khiÓn PI víi çc tham sè ®îc x¸c ®Þnh theo ph¬ng ph¸p
tæng T cña Kuhn:
1 1
kp    0,25 T 10
2k 4 vµ Ti   5
2 2
Ta cã ®Æc tÝnh qu¸ ®é h(t) cña hÖ thèng khi cã thªm bé ®iÒu khiÓn PI
nh sau:
18
T thÊy thêi gian qu¸ ®é lµ 37,7(s).

Ta sö dông bé ®iÒu khiÓn PID víi çc tham sè còng ®îc x¸c ®Þnh theo
ph¬ng ph¸p tæng T cña Kuhn.
1 2T
kp   0.25 ; Ti   6.67 ; Td  0,167T  1,67
2k 3
Ta cã hµm qu¸ ®é h(t) nh sau:
Ta thÊy thêi gian qu¸ ®é t¨ng lªn mét chót so víi dïng bé PI. Nh vËy trong
trêng hîp nµy, dïng bé PI sÏ ®em l¹i chÊt lîng tèt h¬n PID.
3.2. Ph¬ng ph¸p Chien-Reswich-Hrones.

Ph¬ng ph¸p nµy còng chØ ¸p dông cho çc ®èi tîng æn ®Þnh, hµm qu¸
®é kh«ng dao ®éng vµ cã d¹ng h×nh ch÷a S. Tuy nhiªn ph¬ng ph¸p nµy thÝch
øng víi nh÷ng ®èi tîng bËc rÊt cao nh qu¸n tÝnh bËc n:
k
S  s 
1  sT  n
b
cô thÓ lµ nh÷ng ®èi tîng cã hµm qu¸ ®é h(t) tho¶ m·n: a >3.
19
Trong ®ã a lµ hoµnh ®é giao ®iÓm tiÕp tuyÕn cña h(t) t¹i ®iÓm uèn U
víi trôc thêi gian vµ b lµ kho¶ng thêi gian cÇn thiÕt ®Ó tiÕp tuyÕn ®ã ®i ®îc
tõ 0 ®Õn gi¸ trÞ k.
Tõ viÖc tho¶ m·n çc gi¸ trÞ cña a vµ b ta cã bèn yªu cÇu chÊt lîng ®Ó
x¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn :
+/Yªu cÇu tèi u theo nhiÔu vµ hÖ kÝn kh«ng cã ®é qu¸ ®iÒu chØnh.
+/ Yªu cÇu tèi u theo nhiÔu vµ hÖ kÝn cã ®é qu¸ ®iÒu chØnh hmax
kh«ng vît qu¸ 25% so víi h
+/ Yªu cÇu tèi u theo tÝn hiÖu ®Æt tríc(gi¶m sai lÖch b¸m) vµ hÖ kÝn
kh«ng cã ®é qu¸ ®iÒu chØnh hmax
+/ Yªu cÇu tèi u theo tÝn hiÖu ®Æt tríc(gi¶m sai lÖch b¸m) vµ hÖ kÝn
cã ®é qu¸ ®iÒu chØnh hmax kh«ng vît qu¸ 20% so víi h
XÐt vÝ dô:
2
XÐt ®èi tîng: W(s)= ( s  1)3
>>w1=tf(1,[1 1]);
>>w=2*w1*w1*w1;
>>step(w)
20
Thªm bé PID:
>>Tg=3.69; Ta=0.81;
>>Kp=0.6*Tg/(Ta*2); Ti=Tg; Td=0.5*Ta;
>>wpid=tf(Kp*[Ti*Td Ti 1],¬Ti 0]);
>>wkin=feedback(wpid*w,1);
>>step(wkin)
21
Tõ ®Æc tÝnh qu¸ ®é trªn ta thÊy hÖ thèng cã ®é qu¸ ®iÒu chØnh <20%
®ång thêi thêi gian qu¸ ®é gi¶m ®i.
3.4. X¸c ®Þnh luËt vµ tham sè tõ thùc nghiÖm

3.4.1. Ph¬ng ph¸p Ziegle-Nichols
§©y lµ ph¬ng ph¸p thø hai cña Ziegle-Nichols x¸c ®Þnh çc tham sè kp,
TI, Td cho bé ®iÒu khiÓn PID theo ph¬ng ph¸p thùc nghÞªm. §iÒu ®Æc biÖt
cña ph¬ng ph¸p nµy lµ kh«ng sö dông m« h×nh to¸n häc cña ®èi tîng.
Ph¬ng ph¸p nµy dùa trªn nguyªn lý:
Thay bé PID trong bé ®iÒu khiÓn cña hÖ kÝn b»ng bé khuyÕch ®¹i. Sau
®ã t¨ng hÖ sè khuÕch ®¹i ®¹t tíi gi¸ trÞ tíi h¹n kth ®Ó hÖ kÝn ë chÕ ®é biªn
giíi æn ®Þnh, tøc lµ h(t) cã d¹ng dao ®éng ®iÒu hoµ.Tõ ®ã x¸c ®Þnh chu kú
dao ®éng Tthcña dao ®éng.
Çc tham sè cña bé ®iÒu khiÓn ®îc x¸c ®Þnh nh sau:
1
a/ NÕu sö dông bé ®iÒu khiÓn khuÕch ®¹i R(s)=kp th× chän kp= 2 k th
 1 
1  
b/ NÕu sö dông PI víi R(s)=kp  TI s  th× chän
kp=0,45kth vµ TI=0,85Tth
c/ NÕu chän bé PID th× kp=0,6kth, TI=0,5Tth, TD=0,12Tth
22
Ch¬ng IV: ThiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn trong kh«ng gian tr¹ng th¸i
4.1. M« h×nh tr¹ng th¸i cña ®èi tîng.

Nh chóng ta ®· biÕt ®Ó m« t¶ mét hÖ thèng tuyÕn tÝnh liªn tôc ta cã thÓ
th«ng qua hµm truyÒn ®¹t, hµm qu¸ ®é, hµm ®Æc tÝnh tÇn, ®å thÞ Bode…
song ®Ó m« t¶ ®èi tîng mét çch ®Çy ®ñ nhÊt th× ta sö dông m« h×nh kh«ng
gian tr¹ng th¸i. M« h×nh kh«ng gian tr¹ng th¸i kh«ng nh÷ng kh¶o s¸t ®îc quan
hÖ gi÷a çc tÝn hiÖu vµo u1(t), u2(t)…ur(t), vµ tÝn hiÖu ra y1(t), y2(t)…ys(t) mµ
cßn kh¶o s¸t ®îc c¶ quan hÖ gi÷a tÝn hiÖu vµo víi nh÷ng tr¹ng th¸i bªn trong
cña hÖ thèng.
M« h×nh tr¹ng th¸i ®îc biÓu diÔn díi nhiÒu d¹ng kh¸c nhau: M« h×nh d¹ng
thêng, m« h×nh d¹ng chuÈn, m« h×nh ®êng chÐo.
4.1.1.M« h×nh d¹ng chuÈn

§èi tîng ®îc m« t¶ díi d¹ng m« h×nh tr¹ng th¸i ë d¹ng chuÈn cã d¹ng:
dx

 A x B u
dt   (1.1)
y  C x D u
 
Trong ®ã
 0 1 0 .... 0 
 
 0 0 1 ... 0 
 . . . . . 
A 
. . . . .
 
 0 0 0 .. 1 
 a  a1  a2 ...  a n 1 
 0
 0
 
.
B 
.
 
1
 
C   c1 c 2 . ... c n 
Th«ng thêng ®Ó thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn cho ®èi tîng ta thêng x©y dùng
m« h×nh tr¹ng th¸i theo m« h×nh chuÈn.
23
4.1.2 M« h×nh d¹ng thêng

§«i khi m« h×nh tr¹ng th¸i cña ®èi tîng ®îc x©y dùng cha cã d¹ng chuÈn mµ míi
dx

 A x B u
chØ ë d¹ng thêng nh sau: dt  
(1.2)
y  C T x D u
 
Khi ®ã ®Ó ¸p dông ®îc çc thuËt to¸n thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn cho ®èi tîng
ta ph¶i chuyÓn m« h×nh tr¹ng th¸i (1.2) vÒ d¹ng m« h×nh chuÈn (1.1).
Th«ng thêng ta cã hai çch ®Ó chuyÓn
1) Çch thø nhÊt :

Th«ng qua hµm truyÒn
G ( s)  C  sI  A b  d
T 1
 
råi tõ ®ã chuyÓn vÒ d¹ng chuÈn (1.1). Çch nµy kh«ng thÝch hîp v× kh«ng
chØ ®îc râ mèi quan hÖ gi÷a biÕn tr¹ng th¸i cò cho trong (1.2) vµ biÕn tr¹ng
th¸i míi cña m« h×nh chuÈn.
2) Çch thø hai
X¸c ®Þnh mét bé chuyÓn ®æi S (kh«ng suy biÕn) sao cho víi nã khi thÕ
biÕn tr¹ng th¸i míi
z  S x  x  S 1 z
   
d S z
1
dz
ta sÏ ®îc:  AS 1 z  b u   SAS 1 z  S b u
dt   dt  
khi ®ã ta sÏ cã m« h×nh d¹ng chuÈn nh sau:

 0 1 0 .... 0 
 
 0 0 1 ... 0 
 . . . . . 
SAS 1  
. . . . . 
 
 0 0 0 0 1 
 a  a1  a2 ...  a n 1 
 0
 0
 
.
Sb 
 .
 
1
 
1.3 M« h×nh d¹ng ®êng chÐo
24
Trong mét sè ph¬ng ph¸p thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn cho ®èi tîng yªu cÇu m«
h×nh tr¹ng th¸i ph¶i cã d¹ng ®êng chÐo hay gi¶ gièng ®êng chÐo vÝ dô nh
ph¬ng ph¸p thiÕt kÕ cña Modal. Khi ®ã ta ph¶i chuyÓn m« h×nh tr¹ng th¸i
cña ®èi tîng sang d¹ng ®êng chÐo.§Ó lµm ®îc ®iÒu nµy ta ph¶i b¾t ®Çu
víi trêng hîp ma trËn A cña ®èi tîng cã d¹ng gi¶ ®êng chÐo. Mét ma trËn A
®îc gäi lµ gi¶ ®êng chÐo nÕu:
+) hoÆc lµ çc gi¸ trÞ riªng gi, i=1,2…n cña nã kh¸c nhau tõng ®«i mét.
+) hoÆc lµ øng víi mét gi¸ trÞ riªng gk béi q th× ph¶i cã ®óng q vÐc t¬ riªng
bªn ph¶i ®éc lËp tuyÕn tÝnh.
Mét ma trËn A gièng ®êng chÐo lu«n chuyÓn ®îc vÒ d¹ng ®êng chÐo nhê
phÐp biÕn ®æi t¬ng ®¬ng, trong ®ã ma trËn ®êng chÐo thu ®îc cã çc phÇn
tö trªn ®êng chÐo chÝnh lµ gi¸ trÞ riªng cña nã gi, i=1,2,…n :
 g1 0 0 ... 0 
 
0 g2 0 ... 0 
M AM   .
1
. . . . ..  =diag(gi)
 
 . . . . . 
0 0 0 0 g n 

vµ M lµ ma trËn modal cã çc vÐc t¬ cét lµ vÐc t¬ riªng bªn ph¶i cña A:
M=(a1,….,an)
(giI-A)ai=0 víi mäi i=1,2,…,n.
4.2 §¸nh gi¸ m« h×nh ®èi tîng
4.2.1 KiÓm tra tÝnh ®iÒu khiÓn ®îc cña ®èi tîng
§Ó thiÕt kÕ mét bé ®iÒu khiÓn cho mét ®èi tîng cô thÓ th× ®iÒu ®Çu tiªn
cÇn lµm lµ ph¶i x¸c ®Þnh ®èi tîng cã ®iÒu khiÓn ®îc hay kh«ng. Mét bµi
to¸n ®iÒu khiÓn bao gåm hai phÇn:
+/ X¸c ®Þnh nh÷ng tÝn hiÖu u(t) ®Ó ®a hÖ tõ mét ®iÓm tr¹ng th¸i ban
®Çu kh«ng mong muèn tíi mét ®iÓm tr¹ng th¸i mong muèn kh¸c
25
+/ T×m trong sè nh÷ng tÝn hiÖu u(t) ®· x¸c ®Þnh ®îc mét (hoÆc nhiÒu)
tÝn hiÖu u(t) mang ®Õn cho qu¸ tr×nh chuyÓn ®æi ®ã mét chÊt lîng nh ®·
yªu cÇu.
Nh vËy râ rµng ta chØ cã thÓ thùc sù ®iÒu khiÓn ®îc hÖ thèng nÕu nh ®· t×m
®îc Ýt nhÊt mét tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn u(t) ®a ®îc hÖ tõ ®iÓm tr¹ng th¸i ban
®Çu tíi ®îc ®iÓm tr¹ng th¸i ®Ých trong kho¶ng thêi gian h÷u h¹n. §iÒu nµy
phô thuéc vµo b¶n chÊt ®éng häc cña hÖ thèng. Kh«ng ph¶i mäi hÖ thèng hay
®èi tîng tån t¹i trong tù nhiªn ®Òu cã kh¶ n¨ng ®éng häc lµ ®a ®îc vÒ tr¹ng th¸i
mong muèn. Mét hÖ thèng cã kh¶ n¨ng ®a ®îc tõ ®iÓm tr¹ng th¸i ban ®Çu vÒ
®iÓm tr¹ng th¸i ®Ých th× hÖ ®ã ®îc gäi lµ hÖ ®iÒu khiÓn ®îc.
§Ó kiÓm tra tÝnh ®iÒu khiÓn ®îc ta cã thÓ c¨n cø vµo mét trong çc tiªu
chuÈn sau:
+/ Tiªu chuÈn Hautus:
Víi ®èi tîng cã m« h×nh tr¹ng th¸i
dx
víi x  R , u  R
n r

 A x B u
dt  
Theo Hautus ®iÒu kiÖn cÇn vµ ®ñ ®Ó hÖ tuyÕn tÝnh cã m« h×nh tr¹ng

th¸i nh trªn ®iÒu khiÓn ®îc lµ
Rank(sI-A,B)=n, víi mäi s.
+/ Tiªu chuÈn Kalman:
Kalman ®a ra tiªu chuÈn ®Ó hÖ æn ®Þnh nh sau:
§iÒu kiÖn cÇn vµ ®ñ ®Ó hÖ tuyÕn tÝnh ®iÒu khiÓn ®îc lµ
Rank(B,AB,…,An-1B) = n.
2.2 KiÓm tra tÝnh quan s¸t ®îc cña ®èi tîng.
Víi mçi bµi to¸n ®iÒu khiÓn viÖc t×m ra ph¬ng ph¸p ®Ó ®iÒu khiÓn
nh÷ng tÝn hiÖu ph¶n håi tr¹ng th¸i hoÆc nh÷ng tÝn hiÖu ra lµ rÊt cÇn thiÕt.
§Ó thùc hiÖn ®îc ®iÒu ®ã tÊt nhiªn lµ ph¶i ®o çc tÝn hiÖu, ph¶i x¸c ®Þnh
®îc gi¸ trÞ cña çc tÝn hiÖu cÇn ph¶n håi. Song kh«ng ph¶i mäi tÝn hiÖu ®Òu
®o ®îc mét çch trùc tiÕp, rÊt nhiÒu çc tÝn hiÖu chØ ®o ®îc mét çch gi¸n
tiÕp th«ng qua nh÷ng tÝn hiÖu ®o kh¸c.§Ó thèng nhÊt chung gi÷a hai ph¬ng
ph¸p ®o trùc tiÕp vµ ®o gi¸n tiÕp ngêi ta ®a ra kh¸i niÖm quan s¸t. Nh vËy
quan s¸t mét tÝn hiÖu ®îc hiÓu lµ c«ng viÖc x¸c ®Þnh tÝn hiÖu th«ng qua ®o
trùc tiÕp hoÆc gi¸n tiÕp th«ng qua çc tÝn hiÖu ®o kh¸c.
26
Mét hÖ thèng cã tÝn hiÖu vµo lµ u(t) vµ tÝn hiÖu ra lµ y(t) ®îc gäi lµ quan
s¸t ®îc hoµn toµn t¹i thêi ®iÓm t 0 nÕu víi mäi T>t0 ®iÓm tr¹ng th¸i x0=x0(t)
lu«n x¸c ®Þnh ®îc mét çch chÝnh x¸c tõ vÐc t¬ çc tÝn hiÖu vµo ra u(t), y(t)
trong kho¶ng thêi gian [t0 T]. §Ó xÐt tÝnh quan s¸t ®îc cña hÖ thèng ta còng
xÐt hai tiªu chuÈn sau:
+Tiªu chuÈn cña Hautus
§iÒu kiÖn ®Ó hÖ tuyÕn tÝnh quan s¸t ®îc lµ
 SI  A 
Rank(    n , víi mäi s, vµ I lµ ma trËn ®¬n vÞ.
 C 
+/ Tiªu chuÈn cña Kalman:
§iÒu kiÖn cÇn vµ ®ñ ®Ó hÖ tuyÕn tÝnh quan s¸t ®îc lµ
 C 
 
 CA 
Rank  .   n
 . 
 CA n 1 
 
4. 3 ThiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn theo quan ®iÓm æn ®Þnh
4.3.1 Kh¸i qu¸t

X¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn R ph¶n håi d¬ng tr¹ng th¸i theo tiªu chuÈn æn
®Þnh cña Lyapunov
w u dx x

 A x B u
dt  
Víi hÖ thèng cã m« h×nh

dx

 A x B u , Trong ®ã A  R nxn , B  R nxr
dt  
HÖ æn ®Þnh tøc lµ khi bÞ kÝch thÝch th× hÖ lu«n cã xu híng tiÕn vÒ
®iÓm tr¹ng th¸i 0 (®ã lµ qu¸ tr×nh tù do t¾t dÇn). Nh÷ng ®iÓm tr¹ng th¸i
27
mµ hÖ sÏ n»m nguyªn t¹i ®ã khi kh«ng bÞ kÝch thÝch ®îc gäi lµ ®iÓm c©n
b»ng. Nh vËy râ rµng ®iÓm tr¹ng th¸i c©n b»ng ph¶i lµ nghiÖm cña
A x =0
NÕu A lµ ma trËn kh«ng suy biÕn th× hÖ trªn chØ cã mét ®iÓm c©n b»ng
lµ gèc täa ®é.
B©y giê nhiÖm vô cña ta lµ ph¶i thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn R sao cho tho¶
m·n tiªu chuÈn æn ®Þnh cña Lyapunov ®ång thêi ph¶i ®¶m b¶o yªu cÇu
chØ tiªu vÒ chÊt lîng lµ sù tæn hao n¨ng lîng Ýt nhÊt. Sù tæn hao n¨ng lîng
®îc ®¸nh gi¸ qua phiÕm hµm môc tiªu:

1

T T
Q ( x, u ) 
  20
( x E x  u F u ) dt  min
   
(3.1)
§Ó bµi to¸n cã nghiÖm th× trong (3.1) ta ph¶i cã E lµ ma trËn ®èi xøng x¸c
®Þnh kh«ng ©m vµ F lµ ma trËn ®èi xøng x¸c ®Þnh d¬ng
T
 E T  E, a Ea  0 víi mäi a
 
T
F T  F, a Fa0 víi mäi a
 
T
vµ a Fa0 khi vµ chØ khi a=0
 
Tõ nhiÖm vô cña bµi to¸n ®Æt ra ta cã nÕu tån t¹i mét bé ®iÒu khiÓn R
tho¶ m·n nhiÖm vô ®Æt ra th× ch¾c ch¾n R sÏ lµm cho hÖ æn ®Þnh theo
tiªu chuÈn cña Lyapunov.
28
3.2 X¸c ®Þnh bé ®iÒu khiÓn R

Theo tiªu chuÈn cña Lyapunov th× gi÷a tÝn hiÖu vµo u(t) vµ p(t) cã quan
hÖ tÜnh. Do khi w(t)=0 th× gi÷a u(t) vµ x(t) còng cã quan hÖ tÜnh
u(t)=R.x(t)
nªn gi÷a p(t) vµ x(t) còng cã quan hÖ tÜnh, gi¶ thiÕt lµ p(t)=Kx(t)
dx
K 
 ( A T p  E x )   E  A T K  x
dt   
 K ( A x  B u )   E  AT K  x
  
Khi ®ã ta cã  K  A x  BF 1 B T p    E  AT K  x
    
  KA  KBF 1 B T K  x   E  AT K  x
 
 KA  KBF 1 B T K  E  AT K
 KBF 1 B T K  KA  AT K  E
C«ng thøc cuèi cïng cho phÐp x¸c ®Þnh K . Nã cã tªn lµ ph¬ng tr×nh
Ricati.
Sau khi x¸c ®Þnh ®îc K bé ®iÒu khiÓn R cÇn t×m lµ
R  F 1 B T K
®Ó tho¶ m·n yªu cÇu lµ bé ®iÒu khiÓn R ph¶i ®a hÖ ®ang ë ®iÓm lµm viÖc
bÊt kú vÒ ®iÓm lµm viÖc ban ®Çu sau khi bÞ nhiÔu t¸c ®éng th× K ph¶i lµ
ma trËn x¸c ®Þnh ©m vµ ®èi xøng( xem chi tiÕt trang 374 _ Lý thuyÕt ®iÒu
khiÓn tuyÕn tÝnh)
X¸c ®Þnh ma trËn K tõ ph¬ng tr×nh Ricati
+)Ph¬ng ph¸p t×m trùc tiÕp

A BF 1 B T 
1) LËp ma trËn kiÓu 2n x 2n: S=  E  AT


 
2) X¸c ®Þnh tÊt c¶ n gi¸ trÞ riªng s1,….,sn cã phÇn thùc ©m cña S vµ çc vÐc t¬
riªng bªn ph¶i t¬ng øng a1,….,an cña chóng
3) X©y dùng ma trËn M-=(a1,……,an) cã kiÓu 2n x 2n. Gäi M-1 lµ ma trËn
vu«ng gåm n hµng bªn trªn vµ M -2 lµ ma trËn vu«ng gåm n hµng bªn díi cña ma
trËn M-.
4) TÝnh K  M 2  M 1 
1
+) Ph¬ng ph¸p dïng thuËt to¸n truy håi cña Kleinman

XuÊt ph¸t tõ R  F 1 B T K ta cã KBR  KBF 1 B T K  K T B F 1  T B T K  RB T K
29
cïng víi ph¬ng tr×nh Ricati ta ®i ®Õn

 A  BR  T K  K ( A  BR)   E  R T FR (3.2)
C«ng thøc (3.2) chÝnh lµ ph¬ng tr×nh Lyapunov. Tõ ®ã Kleinman ®·
®Ò xuÊt ra t×m truy håi Kk vµ Rk nh sau
 A  BRk  T K k  K k  A  BRk    E  RkT FRk
Rk 1  F 1 B T K k
(3.3)
trong ®ã k=0,1,2…
1) Chän R0 sao cho (A-BR0)lµ ma trËn bÒn. NÕu A ®· lµ ma trËn bÒn th× cã
thÓ chän R0=0.
2) Thùc hiÖn lÇn lît víi k=1,2…çc bíc sau:
a) Gi¶i ph¬ng tr×nh Lyapunov (3.2) ®Ó cã ®îc Kkvµ Rk.

b) TÝnh Rk+1 tõ Kk theo (3.3)
ThuËt to¸n truy håi sÏ kÕt thóc nÕu K  K   cho phÐp, Trong ®ã  lµ sè
k 1 k
d¬ng ®ñ nhá ®îc chän tríc. ChuÈn ma trËn K  K thêng ®îc chän lµ k 1 k
chuÈn bËc hai.
*) Ph¬ng ph¸p gi¶i ph¬ng tr×nh Lyapunov ®Ó t×m Kk

~ ~
§Æt A  ( A  BK k ) gi¸ trÞ riªng cña A n»m bªn tr¸i trôc ¶o, th× nghiÖm K k cña
ph¬ng tr×nh Lyapunov ®îc x¸c ®Þnh theo c«ng thøc:
 ~T ~ ~
Lk   e Ak E k e Ak t dt
0
~
Trong ®ã E k  E  RkT FRk
§Õn ®©y ta ®· hoµn toµn x¸c ®Þnh ®îc bé ®iÒu khiÓn R ph¶n håi d¬ng
tr¹ng th¸i ®¶m b¶o yªu cÇu chØ tiªu chÊt lîng vÒ n¨ng lîng .
3.3 ThiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn theo ®iÓm cùc ®Æt tríc.

VÞ trÝ ®Æt ®iÓm cùc cã ¶nh hëng rÊt lín tíi ®Æc tÝnh ®éng häc cña hÖ
thèng.
- NÕu ®iÓm cùc cña hÖ thèng ë bªn ph¶i trôc ¶o th× hÖ thèng kh«ng æn ®Þnh
- NÕu ®iÓm cùc cña hÖ thèng ë bªn tr¸i trôc ¶o th× hÖ thèng æn ®Þnh nhng
nÕu ®iÓm cùc ë cµng xa trôc ¶o th× qu¸n tÝnh cña hÖ cµng nhá.
- NÕu hÖ cã mét ®iÓm cùc kh«ng n»m trªn trôc thùc th× hÖ cã dao ®éng, nÕu
®iÓm cùc n»m qu¸ xa trôc thùc th× hÖ cã tÇn sè dao ®éng lín.
- NÕu hÖ cã Ýt nhÊt mét ®iÓm cùc n»m ë gèc to¹ ®é th× hÖ sÏ chøa thµnh
phÇn tÝch ph©n…
30
Do chÊt lîng cña hÖ thèng phô thuéc rÊt nhiÒu vµo vÞ trÝ ®iÓm cùc nªn ta ®i
thiÕt kÕ bé ph¶n håi tr¹ng th¸i sao cho hÖ cã ®iÓm cùc ë vÞ trÝ mong muèn. §ã
lµ t tëng cña ph¬ng ph¸p ®iÓm cùc ®Æt tríc.
Cã hai kh¶ n¨ng thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn g¸n ®iÓm cùc R lµ: thiÕt kÕ theo
nguyªn t¾c ph¶n håi tr¹ng th¸i vµ thiÕt kÕ theo ph¬ng ph¸p ph¶n håi ®Çu ra.
y y
w u dx w u dx
 A x  Bu  A x  Bu
dt dt
y  C x  Du
- y  C x  Du -
x x
R R
Tõ çc nguyªn t¾c thiÕt ®ã ta cã ph¬ng ph¸p thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn, ®ã lµ

ph¬ng ph¸p Ackerman, ph¬ng ph¸p Roppenecker vµ ph¬ng ph¸p Modal.
*) Ph¬ng ph¸p Ackerman.

Ph¬ng ph¸p Ackerman dïng ®Ó thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn g¸n ®iÓm cùc R cho
®èi tîng SISO.
Víi bé ®iÒu khiÓn R, hÖ kÝn thu ®îc sÏ cã m« h×nh:
dx
 A x  Bu  A x  B( w  R x)  ( A  BR) x  B w
dt
Bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i R cã d¹ng: R=(r 1, r2,…, rn), gi¶ sö r»ng chÊt l-
îng cña hÖ thèng ®îc thÓ hiÖn qua n gi¸ trÞ riªng s1, s2,…,sn ph¶i cã cña ma trËn
(A-BR), tøc lµ:
det(s.I-A+B.R)=(s-s1).(s-s2)…..(s-sn)
=sn+an-1.sn-1+…+a1.s1+a0
NhiÖm vô cña chóng ta lµ ph¶i t×m çc ri cña bé ®iÒu khiÓn R tõ çc ai lµ
nghiÖm cña ph¬ng tr×nh trªn, víi i=0  n-1
Ph¬ng ph¸p thiÕt kÕ ®· ®îc tr×nh bµy trong gi¸o tr×nh Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn
tuyÕn tÝnh (NguyÔn Do·n Phíc) trang 340, 431
VÊn ®Ò ®îc ®Æt ra ë ph¬ng ph¸p thiÕt kÕ theo ®iÓm cùc ®Æt tríc lµ hÖ
thèng cã ®iÓm cùc nh thÕ nµo th× ®¹t ®îc chÊt lîng mong muèn.§Ó x¸c ®Þnh
31
®îc ®iÓm cùc mong muèn th× ta cã thÓ x¸c ®Þnh b»ng ph¬ng ph¸p quü ®¹o
nghiÖm sè hoÆc b»ng mét sè c«ng thøc thùc nghiÖm nh c«ng thøc Besel,…v.v.
øng dông ph¬ng ph¸p Ackerman ®Ó t×m bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i R
cho ®èi tîng cã m« h×nh tr¹ng th¸i sau:
0 1 0 0
dx
  0 0 1.x  0.u

dt
  1 2 3 1
Gi¶ sö hÖ thèng cã ®iÓm cùc mong muèn lµ s1=-4; s2=-5; s3=-6; Ta cã:
(s-s1).(s-s2).(s-s3)=(s+4).(s+5).(s+6)
=s3+15.s2+74.s+120
VËy bé ph¶n håi cÇn t×m lµ:
R=(120-1 74+2 15+3)=(119 76 18)
Trong MatLab còng cã lÖnh t×m bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i R
>> K =Acker ( A , B , [ s1 s2 …..] )
*) Ph¬ng ph¸p Roppenecker:

XÐt ma trËn tr¹ng th¸i : (A-BR) nhËn n ®iÓm cùc
 nã cã n trÞ riªng si : i=1,2,3 … n.
 (A-BR) => | siI-(A-BR) | = 0 Víi i=1,2,3…n.
 ai : i=1,2,3…n lµ vector riªng ph¶i (Do theo ®Þnh nghÜa øng víi mçi mét gi¸
trÞ riªng th× lu«n tån t¹i mét vector riªng t¬ng øng).
=> |siI-(A-BR)|. ai = 0 Víi i=1,2,3…n.
=> (siI-A) ai =-B.R.ai Víi i=1,2,3…n.
 
 t1i 
 
R.ai = t 2 i   Rn ChØ sè r lµ cña bé ®iÒu khiÓn.Cßn chØ sè i lµ cña trÞ riªng.
. 
 
 t ri 
 
 t1i  t11 t12 ....t1n 
   .
Ta cã –Rai= t 2 i  =>-R(a1 a2 … an) =  . . 
.  t r1 tr 2 t rn 
 
 t ri 
<=>-R[a1 a2 … an]=[t1 t2…tn]
VËy ta cã: R=[ t1 t2…tn][ a1 a2 … an]-1
Víi ®iÒu kiÖn :
32
+/ tån t¹i (siI-A)-1 nãi çch kh¸c lµ nh÷ng ®iÓm cùc cÇn g¸n th× hÖ cha ®îc
phÐp cã hay A kh«ng nhËn si lµm gi¸ trÞ riªng.NÕu kh«ng th× thuËt to¸n sÏ b¾t
®Çu víi nh÷ng ®iÓm cùc cha rêi (Gi¸ trÞ riªng th× kÕt qu¶ [A-BR] mµ kh«ng
lµ trÞ riªng cña A)
+/ a1 a2 … an ®éc lËp tuyÕn tÝnh .
=>(siI-A-1) ph¶i kh¸c nhau tõng ®«i mét.TrÞ riªng kh«ng cña A ph¶i kh¸c nhau.
=> NÕu trÞ riªng cña A(=>(s iI-A-1) kh«ng tån t¹i th× cÇn ph¶i cã çc trÞ riªng ®ã
kh¸c nhau).
=>DÞch chuyÓn si vµ chän ti sao cho a1 a2 … an ®éc lËp tuyÕn tÝnh .
*) Ph¬ng ph¸p Modal

Ph¬ng ph¸p Ackerman dïng ®Ó x©y dùng bé ph¶n håi tr¹ng th¸i cho hÖ SISO
cßn ph¬ng ph¸p Modal dïng ®Ó x©y bé ph¶n håi tr¹ng th¸i cho hÖ MIMO.
ý tëng cña ph¬ng ph¸p còng nh ®èi víi ph¬ng ph¸p Ackerman lµ dùa vµo nh÷ng
®iÓm cùc ®· x¸c ®Þnh ®îc vµ lµ nh÷ng ®iÓm cùc mong muèn ta x©y dùng bé
ph¶n håi tr¹ng th¸i cho hÖ thèng.
XÐt (A-BR) trong ®ã A lµ ma trËn gÇn gièng ®êng chÐo (Tøc lµ çc trÞ riªng
kh¸c nhau tõng ®«i mét cßn nÕu cã trÞ riªng gièng nhau th× tån t¹i tõng Êy
vector riªng lµ ®éc lËp tuyÕn tÝnh víi nhau).
Ma trËn Modal M cña A lµ mét ma trËn cã d¹ng sau:
 g1 0 0
-1  0  M = (a1 a2 … an )
M AM= 0 gi
 0 0 g n 
dx dz
ThÕ biÕn x= Mz => dt M =A.x+B.u =>z=M-1Ax+Bu=M-1A.M.z+B.u
dt
Hay ta cã : z=G.z+Bu Víi G = M-1A.M
Víi M-1AM lµ ma trËn ®êng chÐo.
u z z
B M-1  M
u z
B M-1  M
S-G
33
= (G+S-G)z+M-1.B.u
=> x = S.z+ M-1.B.u
<=> M-1x = S .M-1.x+ M-1.B.u =>x = M.S.M-1+B.u NhËn trÞ riªng lµ s
KÕt hîp l¹i ta cã ®îc s¬ ®å sau ®©y:
u z z
Víi T = (M-1.B)-1B= B-1.M .§iÒu -1 kiÖn nµy chØ tho¶ m·n khi B kh«ng suy biÕn.
M

M
Tuy nhiªn nÕu B lµ ma trËn suy biÕn => M -1.B kh«ng vu«ng nªn sÏ kh«ng tån t¹i
(B-1.M) tøc lµ kh«ng tån t¹i T.
 kn 
Ta cã thÓ s¾p xÕp hay t¸ch M-1.B= k  víi kn lµG®éc lËp tuyÕn tÝnh.
 n r 
kn vu«ng vµ kn-r cßn l¹i => TÝnh ®îc Tr = kr-1=>sr …Tõ ®ã ta l¾p bé ®iÒu
khiÓn Rr vµo mµ taT®· dÞch ®îc S -r G
®iÓm cùc.=> Mét
M-1hÖ míi cã ma trËn tr¹ng
th¸i míi vµ l¹i ®îc dÞch tiÕp n-r ®iÓm cùc = 1 bé ®iÒu khiÓn R’n-r míi .
S¬ ®å nh sau:
§èi Tîng
4.VÝ dô
1
XÐt ®èi tîng tÝch ph©n kÐp G ( s)  2  m« h×nh tr¹ng th¸i cña ®èi tîng lµ
R s
0 1 0 
x    x   u
0 0 1 
HÖ kÝn víi ®èi tîng trªn chØ ë biªn giíi æn ®Þnh
Ta thùc hiÖn g¸n 2 ®iÓm cùc s1, 2R’
 1  j ®Ó hÖ ®¹t chÊt lîng mong muèn !
ThiÕt kÕ theo ph¬ng ph¸p g¸n ®iÓm cùc cña Ackermann ta ®îc bé ®iÒu khiÓn
K=  2 2
34
M« pháng b»ng MatLab_Simulink
HÖ thèng ë biªn giíi æn ®Þnh khi cha cã bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i K
35
HÖ thèng æn ®Þnh vµ cã chÊt lîng kh¸ tèt khi cã bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng
th¸i
K=  2 2
Ch¬ng V: hÖ l«gic mê vµ øng dông
trong ®iÒu khiÓn
5.1T¹i sao l¹i dïng ®iÒu khiÓn mê:
Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn ®· ®îc ph¸t triÓn rÊt m¹nh vµ ®· t×m ®îc nh÷ng
lÜnh vùc øng dông réng r·i .Çc ph¬ng ph¸p ®iÒu khiÓn truyÒn thèng thêng
®ßi hái ngêi ta ph¶i hiÓu biÕt râ b¶n chÊt cña ®èi tîng cÇn ®iÒu khiÓn th«ng
qua m« h×nh to¸n häc,vµ trong nhiÒu øng dông chóng lµ çc ph¬ng tr×nh tãan
lý phøc t¹p víi bËc phi tuyÕn cao. Ngoµi ra çc ®èi t¬ng ®iÒu khiÓn thêng n»m
trong m«i trêng cã t¸c ®éng g©y nhiÔu vµ ngêi ta rÊt khã x¸c ®Þnh ®îc çc
®Æc trng. Nh÷ng ®èi tîng phøc t¹p nh vËy thêng n»m ngoµi kh¶ n¨ng gi¶i
quyÕt cña çc ph¬ng ph¸p ®iÒu khiÓn truyÒn thèng vµ trong qu¸ tr×nh tù ®éng
hãa ngêi ta ph¶i nhê vµo kh¶ n¨ng xö lý t×nh huèng cña con ngêi vµ ph¶i thiÕt
kÕ thiÕt bÞ sö dông ®iÒu khiÓn b»ng tay.ViÖc con ngêi cã kh¶ n¨ng ®iÒu
khiÓn çc qu¸ tr×nh nh vËy chøng tá r»ng çc qu¸ tr×nh ®ã ®· ®îc ph¶n ¸nh vµ
m« pháng ®óng ®¾n b»ng m« h×nh nµo ®ã trong ®Çu ãc cña ngêi ®iÒu hµnh.
Nh vËy mèi quan hÖ trong çc qu¸ tr×nh ®iÒu khiÓn nµy kh«ng ph¶i ®îc biÓu
thÞ b»ng çc m« h×nh to¸n häc mµ b»ng m« h×nh ng«n ng÷ víi çc th«ng tin
36
kh«ng chÝnh x¸c, kh«ng ch¾c ch¾n hay nãi çch kh¸c lµ nh÷ng th«ng tin mê cã
tÝnh íc lÖ hay ®Þnh tÝnh.
VËy môc tiªu cña ®iÒu khiÓn mê chÝnh lµ nh»m vµo viÖc x©y dùng çc
ph¬ng ph¸p cã kh¶ n¨ng b¾t chíc çch thøc con ngêi ®iÒu khiÓn çc qu¸ tr×nh
víi m« h×nh ®Þnh tÝnh.ViÖc b¾t chíc nµy cã thÓ hiÓu nh sau:
V× ®èi tîng ®iÒu khiÓn lµ mét hÖ phøc t¹p, cã nh÷ng b¶n chÊt kh«ng râ vµ
kh«ng thÓ biÒu thÞ b»ng çc m« h×nh tãan lý nªn ngêi chuyªn gia ®iÒu khiÓn
hÖ thèng chØ cã thÓ quan s¸t th«ng tin vµo ra ®Ó ph¸n ®o¸n hµnh vi cña hÖ
thèng vµ trªn c¬ së kinh nghiÖm ®ã ®iÒu khiÓn hÖ thèng. NhËn thøc vÒ hµnh
vi cña hÖ thèng ®îc th©u tãm díi d¹ng m« h×nh mê gåm çc luËt víi çc d÷ liÖu
ng«n ng÷ m« t¶ mèi quan hÖ gi÷a çc biÕn vµo ,çc biÕn ra.
Nh vËy çc ph¬ng ph¸p ®iÒu khiÓn mê cã nh÷ng ®Æc ®iÓm sau:
+ Nã chØ dùa trªn çc th«ng tin vµo ra quan s¸t ®îc trªn çc ®èi tîng®iÒu
khiÓn, kh«ng ®ßi hái ph¶i hiÓu b¶n chÊt ®Ó m« h×nh hãa to¸n häc ®èi tîng
nh trong lý thuyÕt ®iÒu khiÓn truyÒn thèng.
+ M« h×nh ®Þnh tÝnh dùa trªn ng«n ng÷ ®ßi hái ph¶i thu thËp ®îc tri thøc
®Ó thiÕt lËp m« h×nh ®Þnh tÝnh vÒ ®èi tuîng ®iÒu khiÓn.Tri thøc nµy cã
thÓ thu thËp tõ çc chuyªn gia hay tõ çc thuËt to¸n ph©n tÝch, khai th¸c d÷
liÖu mê.
+ Gi¶m ®é tÝnh to¸n phøc t¹p nhê m« h×nh ®Þnh tÝnh, tuy kh«ng cã ®îc
tÝnh chÝnh çc mµ m« h×nh ®Þnh lîng cã ®îc.
+ MiÒn øng dông réng lín ®a d¹ng.
Vµ so víi çc ph¬ng ph¸p ®iÒu khiÓn tõ tríc ®Õn nay th× ph¬ng ph¸p tæng
hîp hÖ thèng b»ng logic mê cã nh÷ng u ®iÓm sau:
+ Khèi lîng c«ng viÖc thiÕt kÕ gi¶m ®i nhiÒu do kh«ng cÇn sö dông m«
h×nh ®èi tîng, víi çc bµi to¸n thiÕt kÕ cã ®é phøc t¹p cao, gi¶i ph¸p sö dông bé
§K mê cho phÐp gi¶m khèi lîng tÝnh to¸n vµ gi¸ thµnh s¶n phÈm.
+ Bé §K mê dÔ hiÓu h¬n so víi çc bé §K kh¸c vµ dÔ dµng thay ®æi.
+ Trong nhiÒu trêng hîp bé §K mê lµm viÖc æn ®Þnh h¬n, bÒn v÷ng h¬n
vµ chÊt lîng §K cao h¬n.
5.2 Bé ®iÒu khiÓn mê:
37
Kh¸i niÖm tËp mê:
TËp mê F x¸c ®Þnh trªn tËp nÒn X lµ mét tËp hîp mµ mçi phÇn tö cña nã
lµ çc cÆp gi¸ trÞ ( x, F(x)), trong ®ã x thuéc X vµ F(x) lµ mét ¸nh x¹:
F(x): X ----> [0,1]
F(x) gäi lµ hµm liªn thuéc cña F
Mét sè kh¸i niÖm:
§é cao cña tËp mê H lµ gi¸ trÞ nhá nhÊt trong tÊt c¶ çc gi¸ trÞ chÆn trªn
cña F(x).
MiÒn tin cËy cña tËp mê:
T   x  X :  F ( x)  1
Çc phÐp to¸n trªn tËp mê:
Ta sÏ tr×nh bµy vÒ 4 phÐp to¸n mê c¬ b¶n:

- phÐp hîp mê
- phÐp giao mê
- phÐp phñ ®Þnh mê
- phÐp kÐo theo mê
 PhÐp hîp mê:
Theo ®Þnh nghÜa ®îc tr×nh bµy trong nhiÒu tµi liÖu ( VD: Lý thuyÕt §K
mê – N.D.Phíc & P.X.Minh ) th× ¸nh x¹  tõ 2 tËp mê A vµ B thµnh tËp
mê A  B ph¶i tháa m·n 5 tÝnh chÊt ( chi tiÕt cã thÓ xem trong tµi liÖu
nãi trªn ).
38
Tõ 5 ®iÒu kiÖn ®ã, ngêi ta ®· x©y dùng ®îc mét sè c«ng thøc thùc hiÖn
phÐp hîp mê nh sau:
- PhÐp hîp max:
 A B  max  A ( x),  B ( x)
- PhÐp hîp Lukasiewwicz ( phÐp hîp sum ):
 A B  min1,  A ( x)   B ( x)
- PhÐp hîp Einstein:
 A ( x )   B ( x)
 A B 
1   A ( x). B ( x)
- PhÐp hîp tæng trùc tiÕp:
 A B   A ( x)   B ( x)   A ( x)  B ( x)
 PhÐp giao mê:
T¬ng tù nh trªn, ta l¹i cã tõ çc ®iÒu kiÖn x©y dùng ®îc çc c«ng thøc
tÝnh phÐp giao mê nh sau:
- PhÐp giao min:
 A B  min  A ( x),  B ( x)
- PhÐp giao Lukasiewwicz:
 A B  max 0,  A ( x)   B ( x)  1
39
- PhÐp giao Einstein:
 A ( x)  B ( x)
 A B 
2    A ( x)   B ( x)    A ( x)  B ( x)
- PhÐp giao tÝch ®¹i sè:
 A B   A ( x )  B ( x )
 PhÐp bï mê:
Thêng dïng phÐp bï mê m¹nh cã c«ng thøc nh sau:
 AC ( x)  1   A ( x)
Bé ®iÒu khiÓn mê:
Mét bé ®iÒu khiÓn mê bao gåm 3 phÇn chÝnh:
+ Kh©u mê hãa: Lµm nhiÖm vô chuyÓn ®æi tõ gi¸ trÞ ®Çu vµo x¸c ®Þnh
sang tr¹ng th¸i ®Çu vµo mê. §©y lµ giao diÖn ®Çu vµo cña bé ®iÒu khiÓn mê.
+ ThiÕt bÞ hîp thµnh: TriÓn khai luËt hîp thµnh trªn c¬ së luËt ®iÒu
khiÓn IF ... THEN ...
+ Kh©u gi¶i mê: ChuyÓn ®æi tõ gi¸ trÞ mê nhËn ®îc cña thiÕt bÞ hîp
thµnh sang gi¸ trÞ thùc ®Ó ®iÒu khiÓn ®èi tîng. §©y lµ giao diÖn ®Çu ra cña
bé ®iÒu khiÓn mê.
LuËt ®iÒu
x khiÓn
 B y’
Mê hãa ThiÕt bÞ hîp Gi¶i mê
’
40
thµnh
CÊu tróc bé ®iÒu khiÓn mê c¬ b¶n
Bé ®iÒu khiÓn mê nh trªn 2.3 ®îc gäi lµ bé ®iÒu khiÓn mê c¬ b¶n.

Trong ®ã:
x: Lµ tËp gi¸ trÞ thùc cÇn ®iÒu khiÓn ®Çu vµo.

: TËp mê cña gi¸ trÞ ®Çu vµo.
B’: TËp gi¸ trÞ mê cña gi¸ trÞ ®iÒu khiÓn thùc.
y: Gi¸ trÞ ®iÒu khiÓn thùc.
Bé ®iÒu khiÓn mê c¬ b¶n lµ mét bé ®iÒu khiÓn mê tÜnh nã chØ cã kh¶
n¨ng xö lý çc gi¸ trÞ hiÖn thêi. §Ó gi¶i quyÕt ®îc çc bµi to¸n ®iÒu khiÓn
®éng bé ®iÒu khiÓn mê c¬ b¶n ph¶i ®îc nèi thªm çc kh©u ®éng häc thÝch
hîp, vÝ dô kh©u tû lÖ, vi ph©n hoÆc tÝch ph©n.
x(t) P Bé ®iÒu y’(t) y(t)

khiÓn mê I
D c¬ b¶n
Bé ®iÒu khiÓn mê ®éng

HÖ thèng ®iÒu khiÓn mê ®¶m nhiÖm chøc n¨ng nh mét hÖ thèng ®iÒu
khiÓn th«ng thêng. Sù kh¸c biÖt chñ yÕu ë ®Çu lµ: Khi hÖ thèng ®iÒu khiÓn
truyÒn thèng dùa vµo logic kinh ®iÓn  0, 1 , th× hÖ thèng ®iÒu khiÓn mê
thùc hiÖn chøc n¨ng ®iÒu khiÓn dùa trªn kinh nghiÖm vµ nh÷ng kÕt luËn theo
t duy cña con ngêi, qu¸ tr×nh xö lý ®ã th«ng qua bé logic mê.
x e u y
Bé ®iÒu khiÓn §èi tîng
- mê
ThiÕt bÞ
®o
HÖ thèng ®iÒu khiÓn víi bé ®iÒu khiÓn mê.
41
§Ó thùc hiÖn ®îc qu¸ tr×nh ®iÒu khiÓn ®èi tîng ph¶i ®îc ®iÒu khiÓn
b»ng çc tÝn hiÖu râ u. Do vËy tÝn hiÖu ra cña bé ®iÒu khiÓn mê ph¶i ®îc
gi¶i mê tríc khi ®a vµo ®èi tîng. Còng t¬ng tù nh vËy tÝn hiÖu ra cña ®èi tîng
qua çc bé c¶m biÕn ®o lêng ph¶i ®îc mê hãa tríc khi ®a vµo bé ®iÒu khiÓn
mê.
+ Nguyªn t¾c tæng hîp mét bé ®iÒu khiÓn mê hoµn toµn dùa vµo nh÷ng
ph¬ng ph¸p to¸n häc trªn c¬ së ®Þnh nghÜa çc biÕn ng«n ng÷ vµo/ra, vµ sù lùa
chän nh÷ng luËt ®iÒu khiÓn trong bé ®iÒu khiÓn mê. ThiÕt bÞ hîp thµnh
triÓn khai çc luËt ®iÒu khiÓn theo mét nguyªn t¾c nhÊt ®Þnh (MAX - MIN,
MAX - PROD...), ®©y lµ phÇn cèt lâi cña bé ®iÒu khiÓn mê.
+ §Ó cho thiÕt bÞ thùc hiÖn luËt ®iÒu khiÓn lµm viÖc ®óng chÕ ®é th×
ph¶i chän çc biÕn ng«n ng÷ sao cho phï hîp. Çc ®¹i lîng vµo/ra chuÈn vµ phï
hîp víi luËt ®iÒu khiÓn. TÊt c¶ çc vÊn ®Ò ®ã ®îc h×nh thµnh trªn qu¸ tr×nh
thö nghiÖm vµ thiÕt kÕ.
+ Tuy thiÕt bÞ hîp thµnh lµ bé phËn quan träng nhÊt cña bé ®iÒu khiÓn
mê, nhng khi gi¶i quyÕt çc bµi to¸n ®éng, trong nhiÒu trêng hîp nã cÇn çc
th«ng tin vÒ ®¹o hµm hay tÝch ph©n cña sai lÖch. Khi ®ã tÝn hiÖu vµo ph¶i
®îc xö lý s¬ qua çc kh©u ®éng häc. §èi víi mét bµi to¸n cã ®é phøc t¹p cao ®«i
lóc cßn cÇn ®Õn nhiÒu bé ®iÒu khiÓn mê víi nh÷ng kh©u m¾c nèi tiÕp
hoÆc song song theo kiÓu m¹ng.
Çc bíc xËy dùng bé §K mê:
2.2.1. Mờ hóa:
Bao gồm việc xác định các biến ngôn ngữ đầu vào,ra và các tập mờ của
chúng:
+ Biến ngôn ngữ đầu vào là giá trị sai lệch e(t) giũa tín hiệu chủ đạo đặt ở
đầu vào và giá trị đo thu được từ cảm biến,ngoài ra có những trường hợp còn có
42
thêm thành phần tích phân hay vi phân của sai lệch(cho những bài toán điều
khiển mờ động.
+ Biến ngôn ngữ đầu ra là tín hiệu điều khiển u(t).
+ Chúng ta phảI xác định số các tập mờ và các hàm thuộc của các biến
ngôn ngữ vào ,ra,việc này bao gồm:
 Xác định miền giá trị vật lý của các biến ngôn ngữ vào ra,từ đó đi
đến xác định giá trị [min,max] của đầu vào.
 Chọn số lượng các tập mờ:giớI hạn từ 3 đến 10 tập mờ nếu chúng ta
chon ít quá thì không đủ khả năng để biểu diễn các biến ngôn ngữ
cũng như nhiều quá thì khả năng bao quá sẽ kém.
 Xác định các hàm thuộc: Đây là điều rất quan trọng,quá trình làm
việc của bộ điều khiển mờ phụ thuộc vào kiểu và dạng của hàm
thuộc mà chúng ta chọn.Các dạng mà ta có thể chọn là tam giác,hình
thang,dạng cột.Các hàm thuộc phảI chồng lên nhau và phủ kín miền
giá trị vật lý để trong quá trình điều khiển luôn có được quyết định ở
đầu ra.
2.2.2. Luật hợp thành:
a. Tập các mệnh đề hợp thành:
Một mệnh đề hợp thành có dạng: Nếu x=A thì y=B,vớI x,y là các biến ngôn
ngữ,một biến ngôn ngữ sẽ có nhiều giá trị khác nhau là tập mờ A i và có hàm
thuộc khác nhau .Giá trị của mệnh đề hợp thành trên là một tập mờ (ta ký hiệu là
B’)và có hàm thuộc là  B’(y) được xác định theo quy tắc hợp thành MIN hoặc
PROD của Mamdani.
+Quy tắc hợp thành MIN:  B’(y)=min{  A,  B(y)}
+Quy tắc hợp thành PROD:  B’(y)=  A.  B(y)

  
 A(x)  B(x)  C(x)
43
x x x
x0
a) b) c)
Trong ví dụ trên ta chọn hàm thuộc đầu vào ra là các tam giác cân.Hình b
biểu diễn quy tắc hợp thành MIN (còn gọI là CHOPPING), hình c biểu diễn quy
tắc hợp thành PROD (còn gọI là SCALING).
b. Nguyên tắc khai triển các mệnh đề hợp thành (Aggriegation):
Vì một luật hợp thành không có ý nghĩa thực tế , chúng ta thường gặp những
luật hợp thành là tập hợp của những luật hợp thành đơn.
R1: IF x=x1 THEN y=y1 OR

Ta ký hiÖu mÖnh ®Ò hîp thµnh lµ R vµ gäi R’ lµ gi¸ trÞ cña mÖnh ®Ò hîp
thµnh ®ã øng víi mét gi¸ trÞ vËt lý ®Çu vµo.R’ lµ hîp cña çc tËp mê B i’ cña
mÖnh ®Ò hîp thµnh ®¬n Ri t¬ng øng.
R’=B1’+ B2’+ B3’+ B4’+ B5’+ ...
Vµ phÐp céng nµy ®îc tÝnh theo luËt MAX hoÆc SUM.Do vËy tuú thuéc
vµo ph¬ng ph¸p mµ chóng ta sö dông ®Ó x¸c ®Þnh phÐp hîp kÕt hîp víi quy
t¾c MIN hoÆc PROD cña mÖnh ®Ò hîp thµnh mµ ta cã çc luËt hîp thµnh sau
®©y:
+ LuËt hîp thµnh max-MIN

+ LuËt hîp thµnh max-PROD
+ LuËt hîp thµnh sum-MIN
+ LuËt hîp thµnh sum-PROD
Khi luËt hîp thµnh kÕt hîp nhiÒu çc biÕn ng«n ng÷ ®Çu vµo vµ mét biÕn
ng«n ng÷ ®Çu ra chóng ta cã cÊu tróc luËt hîp thµnh MIMO:
44
R1: IF x1=A11 AND x2=A12 AND ... AND xm=A1m THEN y= B1

----------------------------------------------------------------------------
Rn: IF x1=An1 AND x2=An2 AND ... AND xm=Anm THEN y= Bn
VËy víi mét gi¸ trÞ vËt lý ®Çu vµo qua kh©u mê ho¸ vµ luËt hîp thµnh mê
chóng ta thu ®îc mét gi¸ mê B’ cã hµm thuéc x¸c ®Þnh tõ ma trËn hîp thµnh R.
NhiÖm vô tiÕp theo lµ tõ gi¸ trÞ mê B’ chóng ta ph¶i x¸c ®Þnh mét gi¸ trÞ râ
cña tÝn hiÖu ra.
2.2.3. Ph¬ng ph¸p gi¶i mê:
Cã hai ph¬ng ph¸p gi¶i mê chÝnh ®ã lµ:
+ Ph¬ng ph¸p cùc ®¹i

+ Ph¬ng ph¸p ®iÓm träng t©m
a. Ph¬ng ph¸p cùc ®¹i:
Theo ph¬ng ph¸p nµy th× gi¸ trÞ râ y’ ë ®Çu ra ph¶i cã hµm thuéc ®¹t gi¸ trÞ
lín nhÊt. Khi cã mét miÒn gi¸ trÞ y’ cïng tho¶ m·n ®iÒu kiÖn trªn th× chóng ta
ph¶i ¸p dông nguyªn t¾c sau:
+Nguyªn lý cËn tr¸i

+Nguyªn lý cËn ph¶i
+Nguyªn lý trung b×nh
LuËt hîp thµnh Ri nµo chøa miÒn y’ th× gäi lµ luËt hîp thµnh quyÕt
®Þnh.Trong trêng hîp cã nhiÒu luËt hîp thµnh cïng cã hµm thuéc ®¹t gi¸ trÞ
b»ng nhau th× chóng ta ph¶i chon mét luËt hîp thµnh lµm luËt hîp thµnh quyÕt
®Þnh.
b. Ph¬ng ph¸p ®iÓm träng t©m:
Ph¬ng ph¸p gi¶i mê còng ¶nh hëng ®Õn ®é phøc t¹p còng nh tr¹ng th¸i lµm
viÖc cña toµn hÖ thèng.Thêng th× ph¬ng ph¸p ®iÓm träng t©m ®îc a dïng h¬n
do ph¬ng ph¸p gi¶i mê nµy cã sù tham gia b×nh ®¼ng cña tÊt c¶ çc luËt ®iÒu
khiÓn Ri . Nhng ta còng thÊy r»ng ph¬ng ph¸p nµy cã nhîc ®iÓm lµ ®iÓm
45
träng t©m mµ chóng ta t×m ®îc cã thÓ cã ®é phô thuéc b»ng kh«ng hoÆc cã
gi¸ trÞ rÊt bÐ. §Ó tr¸nh ®îc nhîc ®iÓm trªn th× khi ®Þnh nghÜa hµm thuéc
ph¶i cho miÒn x¸c ®Þnh cña çc gi¸ trÞ mê ®Çu ra lµ hµm liªn th«ng.
 y B' ( y ) dy
C«ng thøc x¸c ®Þnh ®iÓm träng t©m nh sau: y 
, S

S
B' ( y )dy
Tõ c«ng thøc trªn ta cãn nhËn they mét nhîc ®iÓm n÷a cña ph¬ng ph¸p
®iÓm träng t©m lµ do kh«ng ®Ó ý ®Õn ®é tho¶ m·n cña luËt ®iÓu khiÓn nªn
thêi gian tÝnh cã thÓ kh¸ l©u.
Khi diÖn tÝch çc Bi lµ nh nhau th× h×nh d¹ng cña chóng kh«ng ¶nh hëng
tíi viÖc x¸c ®Þnh ®iÓm träng t©m mµ khi Êy chØ cã vÞ trÝ cña çc ®iÓm
träng t©m lµ ¶nh hëng tíi viÖc x¸c ®Þnh ®iÓm träng t©m. M« h×nh Sugano
cho phÐp chóng ta x¸c ®Þnh®îc ®iÓm träng t©m mét çch ®¬n gi¶n nhanh
chãng.
C«ng thøc x¸c ®Þnh ®iÓm träng t©m:

n
 h ( x)C
i i
y'  1
n
 h ( x)
1
i
2.2.4. Mét sè ph¬ng ph¸p thiÕt kÕ:
a. M« h×nh Mamdani:
- BiÕn ®Çu vµo c¬ chÕ suy diÔn lµ kiÓu ng«n ng÷.

- BiÕn ®Çu ra cña c¬ chÕ suy diÔn còng lµ biÔn ng«n ng÷.
=> NhiÖm vô cÇn thùc hiÖn ë kh©u mê hãa lµ ph¶i chän tËp mê cho çc
biÕn ng«n ng÷ ®Çu vµo còng nh ®Çu ra.
b. M« h×nh Sugeno:
46
- BiÕn ®Çu vµo lµ biÕn ng«n ng÷.

- BiÕn ®Çu ra lµ çc gi¸ trÞ râ.
IF x1=A1 AND x2=A2 AND ... AND xn=An THEN y=C=const
c. M« h×nh TS ( Tagaki vµ Sugeno ):
- BiÕn ®Çu vµo lµ çc biÕn ng«n ng÷.

- BiÕn ®Çu ra lµ çc gi¸ trÞ râ, phô thuéc trùc tiÕp vµo x0.
IF x1=A1 AND x2=A2 AND ... AND xn=An THEN y= C0 + C1x10 +

C2x20+ ... + Cnxn0
5.3 ThiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn mê trªn Matlab:
ThiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn mê víi ®Æc tÝnh tÜnh cho tríc:
ViÖc thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn cã ®Æc tÜnh tÜnh cho tríc ®èi víi ph¬ng
ph¸p mê lµ t¬ng ®èi ®¬n gi¶n. Chóng ta sÏ lÊy vÝ dô vÒ çch t¹o bé ®iÒu
khiÓn cã ®êng ®Æc tÝnh nh sau:
+ Çc tËp mê ®Çu

vµo Ak cã çc hµm thuéc lµ çc tam gi¸c c©n cã ®Ønh t¹i x k vµ miÒn x¸c ®Þnh
trong kho¶ng [xk+1,xk-1] .
+ Çc tËp mê ®Çu ra Bk lµ çc hµm Kornecker ®Þnh nghÜa t¹i yk .
+ Çc luËt hîp thµnh:Rk :IF x=Ak THEN y=Bk.
+ Gi¶I mê theo ph¬ng ph¸p ®iÓm träng t©m.
+ X©y dùng çc d¹ng hµm liªn thuéc ®Çu vµo lµ hµm Gauss :
47
+ X©y dùng çc d¹ng hµm liªn thuéc ®Çu ra lµ hµm d¹ng Korneker :
Trong ®ã çc sè 1,2,3,4 lµ çc xung Kornecker t¬ng øng víi çc hµm ®Çu
vµo 1,2,3,4.Víi gi¸ trÞ cña çc xung Kornecker t¬ng øng nh sau :
+ Hµm 1 : y = -100
+ Hµm 1 : y = 0
+ Hµm 1 : y = 150
+ Hµm 1 : y = 100
+ X©y dùng luËt hîp thµnh :
48
If (input1 is 1) Then (output1 is 1) or

+ Xem quan hÖ ®Çu vµo vµ ra :
øng dông ®Ó ®iÒu khiÓn mét ®èi tîng :
§iÒu khiÓn nhiÖt ®é lß víi çc th«ng sè sau:
+TËp mê cña tÝn hiÖu sai lÖch:Ph¹m vi sai lÖch –200C ®Õn 200C
+ TËp mê cña ®¹o hµm sai lÖch:Ph¹m vi ®¹o hµm sai lÖch –0,1 ®Õn 0,1
49
+ TËp mê ®Çu ra lµ çc xung kornecker t¹i çc vÞ trÝ øng gi¸ trÞ vËt lý
cña c«ng suÊt ra lµ-5000kw 0kw 5000kw.
mf1 mf2 mf3
-5000 0 5000
Ta cµi ®Æt 9 luËt hîp thµnh:
If (input1 is mf1) AND (input2 is mf2) Then (output1 is mf3) or

If (input1 is mf3) AND (input2 is mf3) Then (output1 is mf1)
S¬ ®å ®iÒu khiÓn khi hÖ thèng lµ mê PI :
50
Ta cã ®îc ®Æc tÝnh cña hÖ thèng khi cã sù can thiÖp cña bé ®iÒu khiÓn
mê PI vµ víi ®Çu vµo lµ tÝn hiÖu h»ng :
KÕt luËn:
51
Ph¬ng ph¸p tæng hîp bé ®iÒu khiÓn theo ph¬ng ph¸p mê cã nhiÒu u
®Ióm h¬n so víi çc ph¬ng ph¸p tæng hîp bé ®iÒu khiÓn tríc ®©y:
+Gi¶m ®îc c«ng viÖc do kh«g ph¶i x¸c ®Þnh m« h×nh,gi¶m khèi lîng
tÝnh to¸n víi nh÷ng bµi to¸n phøc t¹p.
+DÔ hiÓu vµ kh¶ n¨ng thay ®æi linh ho¹t.
+Lµm viÖc æn ®Þnh, bÒn v÷ng vµ cã thÓ cho chÊt lîng cao trong nhiÒu
trêng hîp.
Ch¬ng Vi:
52
thiÕt kÕ çc bé ®iÒu khiÓn phi tuyÕn
6.1 M« h×nh HÖ phi tuyÕn:
§Þnh nghÜa :
Mét ®èi tîng ®îc gäi lµ phi tuyÕn nÕu m« h×nh to¸n häc m« t¶ quan hÖ gi÷a
vector tÝn hiÖu vµo u (t ) vµ vector tÝn hiÖu ra y (t ) : y (t ) =T{ u (t ) } cña
nã kh«ng tho¶ m·n nguyªn lý xÕp chång .
M« h×nh :
Cã nhiÒu m« h×nh to¸n häc cho ®èi tîng , song ®Ó nghiªn cøu hÖ thèng
®iÒu khiÓn phi tuyÕn ngêi ta thêng sö dông m« h×nh tr¹ng th¸i .
Mét çch tæng qu¸t , m« h×nh tr¹ng th¸i m« t¶ ®èi tîng phi tuyÕn cã d¹ng sau :
d x
  f ( x, u , t )
 dt
 y  g ( x, u , t )

trong ®ã :
 x1 (t ) 
 
x (t )   .  lµ vector çc biÕn tr¹ng th¸i
 x (t ) 
 n 
 u1 (t ) 
 
u (t )   .  lµ vector cña r tÝn hiÖu vµo
 u (t ) 
 r 
 y1 (t ) 
 
y (t )   .  lµ vector cña s tÝn hiÖu ra
 y (t ) 
 s 
cña hÖ thèng.
 M« h×nh tr¹ng th¸i têng minh autonom :
d x
  f ( x, u )
 dt
 y  g ( x, u )

 M« h×nh tr¹ng th¸i têng minh kh«ng autonom:
d x
  f ( x, u , t )
 dt
 y  g ( x, u , t )

 M« h×nh tr¹ng th¸i kh«ng têng minh:
53
 dx
f( , x, u , t )  0
 dt
 g ( x, u , y , t )  0

1.3 ChØ tiªu ®¸nh gi¸ vµ ph©n tÝch hÖ thèng
Tõ ph¬ng tr×nh tr¹ng th¸i m« t¶ hÖ thèng víi mét tÝnh hiÖu ®Çu vµo u(t)
x¸c ®Þnh cho tríc víi mét ®iÓm tr¹ng th¸i ban ®Çu x(0)  x 0 còng cho tríc ta sÏ
cã ®îc nghiÖm x (t ) m« t¶ sù thay ®æi tr¹ng th¸i hÖ thèng theo thêi gian dãi t¸c
®éng kÝch thÝch u (t ) ®· cho . BiÓu diÔn x(t ) trong kh«ng gian n chiÒu R n
(cßn gäi lµ kh«ng gian tr¹ng th¸i ) nh mét ®å thÞ phô thuéc tham sè t ta ®îc mét
quü ®¹o tr¹ng th¸i .TËp hîp tÊt c¶ çc quü ®¹o tr¹ng th¸i øng víi mét tÝn hiÖu
®Çu vµo u (t ) cè ®Þnh nhng víi nh÷ng ®iÓm tr¹ng th¸i ban ®Çu x 0 kh¸c nhau
®îc gäi lµ hä çc quü ®¹o tr¹ng th¸i .
*) Mét ®iÓm tr¹ng th¸i x e ®îc gäi lµ ®iÓm c©n b»ng nÕu nh ®ang ë ®iÓm
tr¹ng th¸i x e vµ kh«ng cã mét t¸c ®éng nµo tõ bªn ngoµi th× hÖ sÏ n»m nguyªn
t¹i ®ã .
Theo ®Þnh nghÜa th× ®iÓm tr¹ng th¸i x e ph¶i lµ nghiÖm cña ph¬ng tr×nh :
dx
 f ( x, u , t ) 0
dt u 0
*) Mét hÖ thèng ®îc gäi lµ æn ®Þnh (tiÖm cËn ) t¹i ®iÓm c©n b»ng x e nÕu
nh cã mét t¸c ®éng tøc thêi ®¸nh bËt hÖ ra khái x e vµ ®a hÖ tíi ®iÓm x 0
thuéc l©n cËn nµo ®ã cña x e th× sau ®ã hÖ cã kh¶ n¨ng tù quay vÒ ®iÓm
c©n b»ng x e ban ®Çu .
*) Cho çc ®iÓm tr¹ng th¸i x 0 vµ x T , hÖ thèng :
d x
  f ( x, u , t )
 dt
 y  g ( x, u , t )

®îc gäi lµ :
a) §iÒu khiÓn ®îc t¹i ®iÓm tr¹ng th¸i x 0 nÕu tån t¹i vector ®iÒu khiÓn
u (t ) ®Ó cã ®êng quü ®¹o tr¹ng th¸i x (t ) t¬ng øng xuÊt ph¸t tõ x 0 vµ kÕt
thóc t¹i gèc to¹ ®é trong kho¶ng thêi gian h÷u h¹n.
b) §¹t tíi ®îc ®iÓm tr¹ng th¸i x T nÕu tån t¹i vector ®iÒu khiÓn u (t ) ®Ó cã
®êng quü ®¹o tr¹ng th¸i x (t ) t¬ng øng xuÊt ph¸t tõ gèc to¹ ®é vµ kÕt thóc
t¹i x T trong kho¶ng thêi gian h÷u h¹n.
c) §iÒu khiÓn ®îc hoµn toµn t¹i ®iÓm tr¹ng th¸i x 0 nÕu víi diÓm x T bÊt kú,
nhng x¸c ®Þnh cho tríc , tån t¹i vector ®iÒu khiÓn u (t ) ®Ó cã ®êng quü
®¹o tr¹ng th¸i x(t ) t¬ng øng xuÊt ph¸t tõ x 0 vµ kÕt thóc t¹i x T trong
kho¶ng thêi gian h÷u h¹n.
*) Mét hÖ thèng cã tÝn hiÖu vµo u (t ) vµ tÝn hiÖu ra y (t ) ®ùoc gäi lµ :
54
a) Quan s¸t ®îc t¹i thêi ®iÓm t 0 nÕu tån t¹i Ýt nhÊt mét gi¸ trÞ thêi gian h÷u
h¹n T > t 0 ®Ó ®iÓm tr¹ng th¸i x(t 0 )  x 0 x¸c ®Þnh ®îc mét çch chÝnh
x¸c th«ng qua viÖc quan s¸t tÝn hiÖu vµo ra u (t ) , y (t ) trong kho¶ng thêi
gian [ t 0 ,T] .
b) Quan s¸t ®îc hoµn toµn t¹i thêi ®iÓm t 0 nÕu víi mäi gi¸ trÞ thêi gian T >
t 0 , ®iÓm tr¹ng th¸i x (t 0 )  x 0 lu«n x¸c ®Þnh ®îc mét çch chÝnh x¸c
th«ng qua viÖc quan s¸t tÝn hiÖu vµo ra u (t ) , y (t ) trong kho¶ng thêi
gian [ t 0 ,T] .
*) Mét hÖ phi tuyÕn c©n b»ng t¹i ®IÓm 0 ®îc gäi lµ æn ®Þnh tuyÖt ®èi
nÕu nã æn ®Þnh tiÖm cËn t¹i 0 víi miÒn æn ®Þnh O lµ toµn bé kh«ng gian
tr¹ng th¸i (æn ®Þnh toµn côc ) vµ tÝnh æn ®Þnh ®ã bÊt biÕn víi sù thay ®æi
tham sè m« h×nh hÖ thèng trong mét miÒn cho phÐp ( æn ®Þnh bÒn v÷ng ).
 Tiªu chuÈn Popov:

w e u=f(e) u G(s) y
_
HÖ kÝn trªn víi kh©u tuyÕn tÝnh G(s) vµ kh©u phi tuyÕn ë chÕ ®é tÜnh
u=f(e) liªn tôc tõng ®o¹n cã f(0)=0 sÏ æn ®Þnh tuyÖt ®èi nÕu:
f (e )
a) Tån t¹i mét sè k > 0 sao cho 0  k víi e  0
e
1
b) Tån t¹i mét sè thùc a  0 sao cho hµm phøc F ( s )  (1  as)G ( s )  lµ hµm
k
thôc d¬ng .
6.2Tiªu chuÈn æn ®Þnh Lyapunov:
Mét trong nh÷ng ®iÒu kiÖn tiªu chuÈn chÊt lîng ®Çu tiªn mµ bé ®iÒu khiÓn cÇn
mang ®Õn cho hÖ thèng lµ tÝnh æn ®Þnh .
V× vËy , kiÓm tra tÝnh æn ®Þnh cña hÖ ( t¹i mét ®iÓm c©n b»ng ) còng nh
miÒn æn ®Þnh O lµ c«ng viÖc ®Çu tiªn ta ph¶i tiÕn hµnh khi ph©n tÝch hÖ
thèng. Tiªu chuÈn LYAPUNOV lµ mét c«ng cô h÷u Ých gióp ta thùc hiÖn
®iÒu ®ã.
2.1 TÝnh æn ®Þnh Lyapunov:
55
Mét hÖ thèng cã m« h×nh kh«ng kÝch thÝch

dx ~
dt
 f ( x, u , t )
u 0
 f ( x, t ) (*)
víi mét ®iÓm c©n b»ng lµ gèc to¹ ®é 0 , ®îc gäi lµ :
a) æn ®Þnh Lyapunov t¹i ®iÓm c©n b»ng 0 nÕu víi  >0 bÊt kú bao giê
còng tån t¹i  sao cho nghiÖm x (t ) cña (*)víi x(0)  x 0 tho¶ m·n :
x 0    x (t )   , t  0
b) æn ®Þnh tiÖm cËn Lyapunov t¹i ®iÓm c©n b»ng 0 nÕu víi  >0 bÊt kú
bao giê còng tån t¹i  sao cho nghiÖm x(t ) cña (*) víi x(0)  x 0 tho¶ m·n :
lim x (t )  0
t 
Tuy r»ng kh¸i niÖm æn ®Þnh Lyapunov chØ ph¸t biÓu cho trêng hîp ®iÓm
c©n b»ng lµ gèc to¹ ®é 0 , nhng ®iÒu nµy kh«ng h¹n chÕ tÝnh tæng qu¸t cña
nã . Ch¼ng h¹n ®Ó xÐt tÝnh æn ®Þnh cña (*) t¹i mét ®iÓm c©n b»ng x e  0
nµo ®ã th× qua viÖc ®æi biÕn :
dx d~ x
x  xe  ~
x  
dt dt
viÖc xÐt tÝnh æn ®Þnh cña (*) t¹i xe sÏ ®îc thay thÕ b»ng viÖc xÐt tÝnh æn
®Þnh cña:
d~
x ~
 f (~
x  x e , t )  h( ~
x , t)
dt
~
t¹i ®iÓm gèc täa ®é x 0.
2.2 Tiªu chuÈn Lyapunov:
*) HÖ phi tuyÕn ( cã thÓ kh«ng Autonom ) c©n b»ng t¹i gèc täa ®é vµ khi
kh«ng bÞ kÝch thÝch th× ®îc m« t¶ bëi m« h×nh :
dx
 f ( x, t ) (**)
dt
sÏ æn ®Þnh Lyapunov t¹i 0 víi miÒn æn ®Þnh O nÕu :
a) Trong O tån t¹i hµm x¸c ®Þnh d¬ng V ( x, t ) .
b) §¹o hµm cña nã theo m« h×nh (**) cã gi¸ trÞ kh«ng d¬ng trong O, tøc lµ :
dV V V
  f ( x, t )  0 víi mäi x O.
dt t x
*) HÖ phi tuyÕn ( cã thÓ kh«ng Autonom ) c©n b»ng t¹i gèc täa ®é vµ khi
kh«ng bÞ kÝch thÝch th× ®îc m« t¶ bëi m« h×nh :
dx
 f ( x, t ) (**)
dt
sÏ æn ®Þnh tiÖm cËn t¹i 0 víi miÒn æn ®Þnh O nÕu :
c) Trong O tån t¹i hµm x¸c ®Þnh d¬ng V ( x, t ) .
d) §¹o hµm cña nã theo m« h×nh (**) cã gi¸ trÞ ©m trong O, víi x0 tøc lµ :
56
dV V V
  f ( x, t )  0 víi mäi x O vµ x0
dt t x
Tiªu chuÈn Lyapunov ph¸t biÓu ë trªn chØ lµ ®iÒu kiÖn ®ñ . NÕu ta t×m ®-
îc mét hµm V ( x, t ) nh yªu cÇu th× sÏ kh¼ng ®Þnh ®îc hÖ æn ®Þnh t¹i 0 .
NÕu ta kh«ng t×m ®îc mét hµm V ( x, t ) nh yªu cÇu th× cha ®ñ ®Ó kh¼ng
®Þnh hÖ kh«ng æn ®Þnh .
§iÒu ®Æc biÖt cña tiªu chuÈn Lyapunov mµ kh«ng tiªu chuÈn xÐt tÝnh æn
®Þnh nµo kh¸c cã ®îc lµ nã kh«ng nh÷ng kiÓm tra ®îc tÝnh æn ®Þnh cña hÖ
phi tuyÕn t¹i ®iÓm c©n b»ng 0 mµ cßn chØ ra cho ta miÒn æn ®Þnh O.
Ph¬ng ph¸p t×m hµm Lyapunov vµ miÒn æn ®Þnh O ®îc tr×nh bµy trong [2]
tõ trang 66 ®Õn trang 75 .
6.3 Ph¬ng ph¸p ®iÒu khÓn phi tuyÕn kinh ®iÓn
3.1 Giíi thiÖu chung:
Çc ph¬ng ph¸p ®iÒu khiÓn phi tuyÕn kinh ®iÓn thêng ®îc ¸p dông cho çc
hÖ thèng phi tuyÕn SISO mµ ë ®ã tÝnh phi tuyÕn cña hÖ chØ quy tô trong
mét kh©u ®¬n gi¶n duy nhÊt ( Kh©u R¬le 2 vÞ trÝ , R¬le 3 vÞ trÝ , R¬le 2 vÞ
trÝ cã trÔ , kh©u khuyÕch ®¹i b·o hoµ … tham kh¶o trong [2] ) . TÝnh ®¬n
gi¶n cña kh©u phi tuyÕn thÓ hiÖn ë : gi¸ trÞ tÝn hiÖu ra u cña nã phô thuéc gi¸
trÞ biÕn vµo z t¹i cïng thêi ®iÓm tøc lµ u=f(z) . Nh÷ng kh©u phi tuyÕn nh vËy
®îc gäi lµ kh©u phi tuyÕn tÜnh
Ngoµi kh©u phi tuyÕn ®¬n gi¶n nµy çc kh©u cßn l¹i trong hÖ lµ tuyÕn tÝnh
vµ ®îc m« t¶ b»ng hµm truyÒn ®¹t .
w e z u y
S1 ( s) u  f (z ) S 2 (s)
_
R (s )
S 1 ( s ) , S 2 ( s ) ®¹i diÖn cho thµnh phÇn tuyÕn tÝnh cã trong ®èi tîng
57
R (s ) ®¹i
diÖn cho bé ®iÒu khiÓn tuyÕn tÝnh .
Çc ph¬ng ph¸p ®iÒu khiÓn phi tuyÕn kinh ®iÓn gåm cã :
+ Ph¬ng ph¸p ph©n tÝch mÆt ph¼ng pha
+ Ph¬ng ph¸p c©n b»ng ®iÒu hoµ
+ Ph¬ng ph¸p ®iÒu khiÓn trît .
………
Trong b¸o ço nµy chØ tr×nh bµy ph¬ng ph¸p ®iÒu khiÓn trît .
3.2. Nguyªn t¾c chung cña ®iÒu khiÓn trît:
1) Môc ®Ýnh cña ®iÒu khiÓn lµ t¹o ra :

e (t )  0
víi e(t ) lµ sai lÖch gi÷a tÝn hiÖu chñ ®¹o w(t ) vµ tÝn hiÖu ®Çu ra y (t ) cña
hÖ thèng .
2) §Ó ®¹t ®îc e(t )  0 trong ®iÒu khiÓn trît ngêi ta dïng hµm trît
de d n  2 e d n 1 e
s ( e )  a 0 e  a1  ...  a n  2 
dt dt n  2 dt n 1
trong ®ã n lµ bËc cña « h×nh ®èi tîng ®iÒu khiÓn vµ çc hÖ sè
a 0 , a1 ,......, a n  2 ph¶i ®îc chän sao cho
s (e )  0
cã ®Æc tÝnh
A( p )  a 0  a1 p  ......  a n  2 p n  2  p n 1
lµ ®a thøc Hurwitz . §iÒu nµy ®¶m b¶o nghiÖm e(t ) cña s (e)  0 lu«n tho¶
m·n ®iÒu kiÖn e(t )  0 mµ kh«ng phô thuéc vµo gi¸ trÞ ®Çu vµo
de(0) d n  2 e(0)
e(0), ,......,
dt dt n 1
Ph¬ng tr×nh m« t¶ mÆt ph¼ng s (e)  0 cã tªn gäi lµ mÆt trît trong kh«ng gian
n 1
de d e
n chiÒu cã çc trôc to¹ ®é e, ,...,
dt dt n 1
2) Víi hµm trît s (e) nhiÖm vô cña bé ®iÒu khiÓn nµy ®îc cô thÓ râ rµng
h¬n lµ ph¶i t¹o ra ®îc s (e)  0 ®Ó cã e(t )  0 vµ ®iÒu nµy t¬ng ®¬ng víi viÖc
t¹o ra ®îc :
ds
sgn( s )  0
dt
§iÒu kiÖn nµy cßn ®îc gäi lµ ®iÒu kiÖn trît
VÊn ®Ò khã kh¨n lµ lµm sao t×m ®îc bé ®iÒu khiÓn u  r (e) cã cÊu tróc ®¬n
ds
gi¶n tho¶ m·n sgn( s )  0  XÐt ®èi tîng SISO bËc n cã m« h×nh:
dt
dny
 f ( y)  u
dt n
58
T
 dy d n 1 y 
trong ®ã y lµ ký hiÖu chØ vÐct¬ y   y .... ... 
 dt dt n 1 
m« h×nh trªn cña ®èi tîng còng cã thÓ viÕt thµnh :
 dx1
  x2
dt
 ...
 dx
 n 1
 xn
 dt
 dx n
  f ( x1 , x 2 ,..., x n )  u
 dt
vµ y  x1
NÕu ®èi tîng cã u  u vµ f ( x1 , x 2 ,..., x n )  u max

max  trong ®ã   0 th× sÏ
®iÒu khiÓn ®îc b»ng bé ®iÒu khiÓn ®¬n gi¶n sau :
u  u max sgn( s ) .
3.3. VÝ dô m« pháng:
XÐt bµi to¸n thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn u  r (e) ®Ó ®a vector tr¹ng th¸i
x 
x   1  cña ®èi tîng SISO tuyÕn tÝnh, tÝch ph©n kÐp cã m« h×nh tr¹ng th¸i
 x2 
d x  x2   0 1  0
   x   u
dt  u   0 0   1 
y  x 1  1 0  x
w 
vÒ ®îc vÞ trÝ mong muèn ®· ®Þnh tríc bëi vector tÝn hiÖu chñ ®¹o w   w  .
1
 2
Víi u  1 .
Do ®èi tîng lµ bËc 2 nªn hµm trît sÏ cã d¹ng
de
s (e)  ke 
dt
trong ®ã k > 0 ®Ó ph¬ng tr×nh s (e)  0 cã ®a thøc ®Æc tÝnh
A( p )  k  p , k > 0 .
lµ ®a thøc Hurwitz .
dx 2
V× u  ®iÒu kiÖn f ( x1 , x 2 ,..., x n )  u max   ®îc tho¶ m·n , do vËy ta
dt
chän bé ®iÒu khiÓn trît lµ:
de
u  sgn(ke  )
dt
 M« pháng b»ng Matlab :
59
KÕt qu¶ cho thÊy quü ®¹o pha cã ®o¹n trît vÒ gèc to¹ ®é .
Ph¬ng ph¸p ®iÒu khiÓn trît rÊt thÝch hîp cho hÖ cã cÊu tróc thay ®æi  ®¶m
b¶o ®a hÖ vÒ æn ®Þnh t¹i gèc to¹ ®é.
6.4Kü thuËt Gain Scheduling (tuyÕn tÝnh më réng):
4.1 Kh¸i qu¸t:
XÐt hÖ phi tuyÕn cã m« h×nh tr¹ng th¸i autonom , têng minh :
d x
  f ( x, u )
 dt (4.1)
 y  g ( x, u )

60
trong ®ã :
 x1 (t ) 
 
x (t )   .  lµ vector çc biÕn tr¹ng th¸i
 x (t ) 
 n 
 u1 (t ) 
 
u (t )   .  lµ vector cña tÝn hiÖu vµo
 u (t ) 
 r 
 y1 (t ) 
 
y (t )   .  lµ vector cña s tÝn hiÖu ra
 y (t ) 
 s 
 f 1 ( x, u )   g 1 ( x, u ) 
   
f ( x, u )   ...  vµ g ( x, u )   ...  lµ vector hÖ thèng cña m« h×nh
 f ( x, u )   f ( x, u ) 
 n   s 
Gi¶ thiÕt thªm r»ng hÖ cã ®iÓm lµm viÖc xv ,u0 tøc lµ t¹i ®ã cã f (x v , u 0 )  0
víi :
 x1 v   u1 0 
   
xv   .  vµ 0  . 
u 
 v   0 
 xn  ur 
th× m« h×nh tuyÕn tÝnh gÇn ®óng trong l©n cËn ®iÓm lµm viÖc x v , u 0 cña
nã nh sau
d ~
x
  A~x  Bu~
 dt
~ ~ ~
 y  C x  Du

~
x  x  xv ~  u u
víi , u 0.
 f 1 f 1   f 1 f 1 
 .....   ..... 
 x1 x n   u1 u r 
 . .   . . 
f    f   
A   
  . .. .  B   
  . .. . 
  x  x v ,u 0  u  x v , u 0  .
 . .  . 
 f f n   f f n 
 n ......   n ...... 
 x x n   u u r 
 1  x v ,u 0  1  x v ,u 0
61
 g 1 g 1   g 1 g 1 
 .....   ..... 
 x1 x n   u1 u r 
 . .   . . 
 g     g   
C     . .. .  D   
  . .. . 

  x  x v ,u 0  . .   u  x v ,u 0  . . 
 g g s   g g s 
 s ......   s ...... 
 x 
x n   u u r 
 1 x v ,u 0
 1  x v ,u 0
Nhê cã m« h×nh tuyÕn tÝnh gÇn ®óng ta sÏ thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn R trong
l©n cËn ®iÓm lµm viÖc x v , u 0 . Víi çc ®iÓm lµm viÖc kh¸c nhau sÏ ph¶i cã
çc bé ®iÒu khiÓn Rv (v ) kh¸c nhau . Tuy vËy nhiÒu hÖ phi tuyÕn cã v« sè
®iÓm lµm viÖc kh¸c nhau . Nh»m kh¾c phôc nhîc ®iÓm nµy ngêi ta x¸c ®Þnh
mét bé ®iÒu khiÓn R chung sao cho m« h×nh tuyÕn tÝnh t¬ng ®¬ng cña nã t¹i
çc ®iÓm lµm viÖc x v (v), u 0 (v) chÝnh lµ Rv (v ) . Kü thuËt thiÕt kÕ bé ®iÒu
khiÓn phi tuyÕn R tõ çc bé ®iÒu khiÓn tuyÕn tÝnh Rv (v ) nh vËy gäi lµ ký
thuËt Gain_Scheduling .
4.2 Çc bíc thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn Gain_Scheduling:
1) X¸c ®Þnh çc ®iÓm lµm viÖc x v (v ), u 0 (v) cña ®èi tîng (4.1) b»ng çch
 f ( x v (v), u 0 (v))  0
gi¶i ph¬ng tr×nh  y (v)  g ( x (v), u (v)) trong ®ã vector v cã quan hÖ víi
 v v 0
biÕn tr¹ng th¸i , tÝn hiÖu vµo , ra u, y theo c«ng thøc

v  v ( z , x, w, y )
2) TuyÕn tÝnh ho¸ ®èi tîng t¹i çc ®iÓm lµm viÖc x v (v ), u 0 (v) ®Ó x¸c
®Þnh çc bé ®iÒu khiÓn
 d ~z v ~  H (v) ~x  H (v) ~y
  H 1 (v) ~z v  H 2 (v) w v 3 v 4
 dt v
~ ~ ~ ~ ~
 u v  K 1 (v) z v  K 2 (v) w v  K 3 (v) x v  K 4 (v) y v
cho m« h×nh tuyÕn tÝnh
d ~
x
 v  A(v) ~ x v  B (v)u~v
 dt
~ ~ ~
 y v  C (v) x v  D(v)u v

~
x v  x (t )  x v (v) ~
víi , u v  u (t )  u 0 (v) .
3) Sö dông çc ph¬ng ph¸p thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn tuyÕn tÝnh ®Ó x¸c
®Þnh çc bé ®iÒu khiÓn Rv (v )
4) T×m hµm h( z, x, w, y ) vµ k ( z, x, w, y ) phô thuéc tham sè v .
62
5) Thay v tõ v  v( z, x, w, y ) vµo hai hµm h( z , x, w, y ) vµ k ( z , x, w, y )
®Ó cã bé ®iÒu khiÓn Gain_Scheduling.
*) ThiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn phi tuyÕn tÜnh , ph¶n håi tr¹ng th¸i , cã ®iÓm
cùc cho tríc :
1) Gi¶i ph¬ng tr×nh
 f ( x v (v), u 0 (v))  0
 y (v)  g ( x (v), u (v))
 v v 0
®Ó x¸c ®Þnh çc ®iÓm lµm viÖc x v (v), u 0 (v) cña ®èi tîng (4.1) , trong ®ã
vector
v  v ( z , x, w, y ) lµ vector tham sè .
2) X¸c ®Þnh quan hÖ v  v ( x, w) gi÷a tham sè v vµ biÕn tr¹ng th¸i x cña

®èi tîng .
3) TuyÕn tÝnh ho¸ ®èi tîng (4.1) t¹i çc ®iÓm lµm viÖc x v (v), u 0 (v) thµnh
m« h×nh tuyÕn tÝnh t¬ng ®¬ng phô thuéc tham sè v :
d ~
x
 v  A(v) ~ x v  B (v)u~v
 dt
~ ~ ~
 y v  C (v) x v  D(v)u v

4) Gi¶i ph¬ng tr×nh
det( sI  A(v)  B(v) K 3 (v)  ( s  s1 ).....(s  s n )

  u (v )  w v (v )  x (v )
 0
 K 2 (v )  K 3 (v ) v

 v v v
®Ó cã K 2 (v) vµ K 3 (v ) trong ®ã s1 ,...........s n lµ çc ®iÓm cùc cho tríc

5) Thay v tõ v  v( x, w) còng nh K 2 (v ) vµ K 3 (v ) vµo c«ng thøc :
u (t )  u 0 (v )  K 2 (v)[ w(t )  w v (v)]  K 3 (v)[ x (t )  x v (v )]
®Ó cã bé ®iÒu khiÓn u  k ( w, x)
*)NhËn xÐt :
Kü thuËt Gain_Scheduling thõa hëng ®îc tÝnh u viÖt cña lý thuyÕt ®IÒu
khiÓn tuyÕn tÝnh víi rÊt nhiÒu ph¬ng ph¸p thiªt kÕ kh¸c nhau .
63
ViÖc x¸c ®Þnh ®iÒu khiÓn ( phi tuyÕn ) Gain_Scheduling tõ mét hä çc bé
®iÒu khiÓn tuyÕn tÝnh lµ kh«ng mét  mét .
ChÊt lîng ®éng häc cña hÖ thèng mµ bé ®iÒu khiÓn Gain_Scheduling mang l¹i
chØ ®óng trong l©n cËn ®iÓm lµm viÖc .
TÝnh æn ®Þnh toµn côc cña hÖ thèng cã thÓ kh«ng ®îc d¶m b¶o v× tiªu chuÈn
Lyapunov kh«ng ®îc ®Ò cËp ®Õn trong khi thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn .
§Ó t¨ng kh¶ n¨ng hÖ cã ®îc tÝnh æn ®Þnh toµn côc th× ph¶i chän h×nh thøc
tham sè ho¸ çc ®iÓm lµm viÖc cña ®èi tîng
v  v ( z , x, w, y )
sao cho :
+) Vector tham sè v ph¶i ph¶n ¸nh ®îc t¬ng ®èi ®Çy ®ñ møc ®é phi
tuyÕn cña hÖ thèng .
+) Çc ®¹i lîng z , x, w, y cã mÆt trong c«ng thøc v  v( z, x, w, y ) ph¶i lµ
çc ®¹i lîng biÕn ®æi chËm theo thêi gian .
6.5§iÒu khiÓn tuyÕn tÝnh ho¸ chÝnh x¸c ®èi tîng SISO
5.1 Giíi thiÖu:
Ph¬ng ph¸p ®æi trôc to¹ ®é cho mét ®èi tîng phi tuyÕn ph¼ng cã mét tÝn hiÖu
vµo vµ mét tÝn hiÖu ra cho tríc (hÖ SISO) còng nh x¸c ®Þnh bé ®IÒu khiÓn
thùc hiÖn phÐp ®æi trôc ®ã nh»m ®a toµ bé hÖ thèng trë thµnh tuyÕn tÝnh
®îc gäi lµ ®iÒu khiÓn tuyÕn tÝnh ho¸ chÝnh x¸c. Bé ®iÒu khiÓn cã thÓ lµ
ph¶n håi tr¹ng th¸i hay ph¶n håi tÝn hiÖu ra .
Ph¬ng ph¸p ®iÒu khiÓn tuyÕn tÝnh ho¸ chÝnh x¸c sö dông kh¸i niÖm bËc t-
¬ng ®èi nh sau :
Cho hÖ SISO víi cÊu tróc ALI ( tham kh¶o [2] )
d x
  f ( x)  h( x)u
 dt

 y  g ( x)
BËc t¬ng ®èi t¹i ®iÓm tr¹ng th¸i x cña hÖ lµ sè tù nhiªn r mµ trong l©n cËn
x tho¶ m·n :
 0 khi 0  k  r  2
Lh Lkf g ( x)  
 0 khi k  r  1
*) PhÐp ®æi trôc to¹ ®é vi ph«i (diffeomorphism )
64
 g ( x) 
 
 L f g ( x) 
 ... 
 .... 
z  m( x)   r 1  trong ®ã Lh m k ( x)  0 k = r+1, …… , n
 L f g ( x) 
 m ( x) 
 r 1 
 ..... 
 m ( x) 
 n 
sÏ chuyÓn hÖ phi tuyÕn ALI cã m« h×nh (5.1) víi bËc t¬ng ®èi r vÒ d¹ng
chuÈn
 z1   z2 
   
 ...   ... 
z   zr 
d  r 1
  
 z r    a ( z )  b( z )u 
dt    
 z r 1   c1 ( z ) 
 ...   ... 
   
 z n   c nr ( z) 
y  g ( x)  z1
4.3 TuyÕn tÝnh ho¸ chÝnh x¸c quan hÖ vµo ra:
Môc nµy tr×nh bµy viÖc thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i sao cho hÖ
kÝn gåm ®èi tîng phi tuyÕn (5.1) vµ bé ®iÒu khiÓn ®ã trë thµnh tuyÕn tÝnh
trong toµn bé kh«ng gian tr¹ng th¸i
NÕu ®èi tîng ALI m« t¶ bëi (5.1) trong tËp trï mËt U ( tham kh¶o [2] ) víi
kh«ng gian tr¹ng th¸i cã bËc t¬ng ®èi lµ r = n th× bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi
tr¹ng th¸i :
 a( z )  w  Lnf g ( x ) 1
u  n 1
 n 1
w  p ( x)  q ( x ) w
b( z ) L h L f g ( x ) Lh L f g ( x)
sÏ tuyÕn tÝnh ho¸ chÝnh x¸c ®îc ®èi tîng phi tuyÕn thµnh ®èi tîng tuyÕn
tÝnh:
65
 z 2   0 1 . 0  0
     
d z  ...   . . . .   . 
  z w  A z  bw
dt  z n   0 0 . 1   0 
     
 w   0 0 . 0  1
     
y  z1  1 0 ..... 0 . z  c z
T
gi÷a biÕn tr¹ng th¸i cò x vµ biÕn tr¹ng th¸i míi z cña hÖ kÝn cã quan hÖ :
 g ( x) 
 
 L f g ( x) 
z  m( x )  
... 
 
 L g ( x) 
 f 
HÖ tuyÕn tÝnh
§èi tîng phi tuyÕn
w
u dx x y
p ( x)  q ( x) w  f ( x)  h( x)u g (x)
dt
x
@ §iÒu khiÓn tuyÕn tÝnh ho¸ chÝnh x¸c quan hÖ vµo__ra ®èi tîng phi
tuyÕn
4.4 TuyÕn tÝnh ho¸ chÝnh x¸c quan hÖ vµo - tr¹ng th¸i:
Bµi to¸n tuyÕn tÝnh ho¸ chÝnh x¸c quan hÖ vµo - tr¹ng th¸i kh«ng sö dông m«
h×nh tÝn hiÖu ra y  g (x) cña ®èi tîng (5.1) . Tuy vËy bµi to¸n nµy cã thÓ ®îc
chuyÓn vÒ bµi to¸n tuyÕn tÝnh ho¸ chÝnh x¸c quan hÖ vµo__ra nÕu nh ta t×m
®îc mét hµm  (x) ®Ó víi tÝn hiÖu ra h×nh thøc ~y   ( x) ®èi tîng l¹i cã bËc
t¬ng ®èi
r = n tøc lµ:
66
 0 khi 0  k  n  2
L h Lkf  ( x)   (5. 2)
 0 khi k  n  1
VËy : §iÒu kiÖn cÇn vµ ®ñ ®Ó tuyÕn tÝnh ho¸ chÝnh x¸c ®èi tîng (5. 1) lµ
tån t¹i hµm  ( x) tho¶ m·n (5. 2) . Khi ®ã bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i sÏ
lµ :
 a( z)  w  Lnf  ( x) 1
u   w  p ( x)  q ( x ) w
b( z ) Lh L f  ( x) Lh L f  ( x)
n 1 n 1
vµ phÐp ®æi trôc to¹ ®é vi ph«i z  m(x ) lµ:
  ( x) 
 
 L f  x) 
z  m( x )  
... 
 
 L  ( x) 
 f 
HÖ tuyÕn tÝnh
§èi tîng phi tuyÕn
w
u dx x z
p ( x)  q ( x) w  f ( x)  h( x)u m(x)
dt
x
@ §iÒu khiÓn tuyÕn tÝnh ho¸ chÝnh x¸c quan hÖ vµo__tr¹ng th¸i ®èi tîng
phi tuyÕn
4.5 VÝ dô :
Cho ®èi tîng phi tuyÕn bËc hai (n=2):
67
d x  x2  1
      u
 dt   sin x 2   0
 y  g ( x )  x1

g  0
V× Lh g ( x)  h( x )  1 0     0
x  1
 x2   0
L f g ( x )  1 0     x 2  L h L f g ( x )  L h ( x 2 )   0 1    1  0
  sin x 2   1
 x2 
L2f g ( x)  1 0     sin x 2
  sin x 2 
nªn ®èi tîng cã bËc t¬ng ®èi lµ r = 2 trong toµn bé kh«ng gian tr¹ng th¸i V©y
hÖ sÏ ®îc tuyÕn tÝnh ho¸ chÝnh x¸c b»ng bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i :
u= p ( x)  q ( x ) w
víi p ( x ) = sin x 2
q( x)  1
HÖ kÝn gåm ®èi tîng vµ bé ®iÒu khiÓn sÏ cã m« h×nh
d z 0 1  0
   z    w
dt 0 0   1
y  1 0  z  z 1
gi÷a biÕn tr¹ng th¸i cò x vµ biÕn tr¹ng th¸i míi z cña hÖ kÝn cã quan hÖ :
 z   g ( x )   x1 
z   1       

 z 2   L f g ( x)   x 2 
Trªn c¬ së m« h×nh tuyÕn tÝnh nµy ta cã thÓ thiÕt kÕ hÖ thèng theo nhiÒu
ph¬ng ph¸p quen thuéc .
Ch¬ng 3 ®· ®a ra ph¬ng ph¸p g¸n ®iÓm cùc cho ®èi tîng tuyÕn tÝnh nµy ,
hÖ ®· ®¹t ®îc chÊt lîng kh¸ tèt !
*) CÇn chó ý thªm ®iÒu kiÖn ®Ó thùc hiÖn tæng hîp hÖ thèng .
*) Ph¬ng ph¸p tuyÕn tÝnh ho¸ chÝnh x¸c ®èi tîng phi tuyÕn MIMO  tham
kh¶o tµi liÖu [2]
68
Tµi liÖu tham kh¶o :
[1] Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn tuyÕn tÝnh ( NguyÔn Do·n Phíc, Phan Xu©n
Minh)
[ 2] Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn phi tuyÕn (NguyÔn Do·n Phíc , Phan Xu©n Minh ,
H¸n Thµnh Trung )
[3] Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn mê ( NguyÔn Do·n Phíc, Phan Xu©n Minh)
[4] HÖ phi tuyÕn ( NguyÔn Do·n Phíc, Phan Xu©n Minh)
[5] Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn tù ®éng-t1 (Ph¹m C«ng Ng«)
69
70

(123doc) - Thiet-Ke-He-Thong

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

(123doc) - Thiet-Ke-He-Thong

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Website: http://www.docs.vn Email : lienhe@docs.vn Tel : 0918.775.

6.3 Ph¬ng ph¸p ®iÒu khÓn phi tuyÕn kinh ®iÓn.................................................

PH¸T BIÓU BµI TO¸N THIÕT KÕ Vµ

1.1.§Æt vÊn ®Ò:

1.2.Bµi to¸n thiÕt kÕ vµ c¸c bíc thiÕt kÕ hÖ thèng:

- X¸c ®Þnh hÖ con trong hÖ lín (sub system tõ system) .

Bíc 2: M« h×nh ho¸ hÖ thèng:

Thu thËp d÷ liÖu thùc nghiÖm

X¸c ®Þnh tham sè m« h×nh

KiÓm tra tÝnh trung thùc cña m«

§¹t yªu cÇu

- ¦íc lîng m« h×nh.

Bíc 3 : ThiÕt kÕ luËt ®iÒu khiÓn

 CÊu tróc ph©n t¸n :

Ch¬ng ii: m« h×nh hãa ®èi tîng ®iÒu khiÓn

2.1.2. Ph¬ng ph¸p lý thuyÕt

2.1.2.1.M« t¶ to¸n häc ë miÒn thêi gian:

Hay ta cã ph¬ng tr×nh tr¹ng th¸i cña hÖ thèng nh sau:

VËy hÖ thèng cã m« h×nh d¹ng:

Tõ ph¬ng tr×nh cña hÖ thèng

NÕu ®Æt b0=LC

2.13.Ph¬ng ph¸p íc lîng m« h×nh:

§©y lµ ph¬ng ph¸p thùc nghiÖm cã u ®iÓm lµ tõ ®¸p øng ®Çu ra ta cã

+/ NÕu h(t) cã d¹ng :

Th× hµm truyÒn ®¹t cña ®èi tîng h(t)

+/NÕu h(t) cã d¹ng :

Th× hµm truyÒn cña ®èi tîng lµ mét

Th× ®èi tîng cã hµm truyÒn ®¹t lµ mét

Kh©u dao ®éng víi 1

3.1. ®Æt vÊn ®Ò

Ti:h»ng sè thêi gian tÝch ph©n

Bé ®iÒu khiÓn PID nh©n cã hµm truyÒn nh sau:

§Ó hÖ cã chØ tiªu chÊt lîng tèt th× Wk ( j )  1 víi mäi 

Líp 2: M« h×nh líp ®èi tîng kh«ng æn ®Þnh.

Chän bé ®iÒu khiÓn:

TI2  2 K 0TI Ts  0  TItu  2 K 0Ts

Ta ph¶i chän mét trong hai tham sè Kp hoÆc TI

Chän TI=a2Ts , (a>1)

Bµi to¸n thiÕt kÕ gåm 2 bíc:

X¸c ®Þnh c¸c tham sè tèi u cña bé ®iÒu khiÓn

3.3. Chän luËt vµ tÝnh to¸n tham sè ë miÒn thêi gian.

VÝ dô cho ®èi tîng cã hµm truyÒn ®¹t:

T thÊy thêi gian qu¸ ®é lµ 37,7(s).

3.2. Ph¬ng ph¸p Chien-Reswich-Hrones.

3.4. X¸c ®Þnh luËt vµ tham sè tõ thùc nghiÖm

4.1. M« h×nh tr¹ng th¸i cña ®èi tîng.

thêng, m« h×nh d¹ng chuÈn, m« h×nh ®êng chÐo.

4.1.1.M« h×nh d¹ng chuÈn

m« h×nh tr¹ng th¸i theo m« h×nh chuÈn.

4.1.2 M« h×nh d¹ng thêng

Th«ng thêng ta cã hai c¸ch ®Ó chuyÓn

1) C¸ch thø nhÊt :

khi ®ã ta sÏ cã m« h×nh d¹ng chuÈn nh sau:

1.3 M« h×nh d¹ng ®êng chÐo

®îc gäi lµ gi¶ ®êng chÐo nÕu:

4.2 §¸nh gi¸ m« h×nh ®èi tîng

to¸n ®iÒu khiÓn bao gåm hai phÇn:

Theo Hautus ®iÒu kiÖn cÇn vµ ®ñ ®Ó hÖ tuyÕn tÝnh cã m« h×nh tr¹ng

4. 3 ThiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn theo quan ®iÓm æn ®Þnh

4.3.1 Kh¸i qu¸t

Víi hÖ thèng cã m« h×nh

HÖ æn ®Þnh tøc lµ khi bÞ kÝch thÝch th× hÖ lu«n cã xu híng tiÕn vÒ

lµ gèc täa ®é.