Professional Documents
Culture Documents
74 168 1 SM PDF
74 168 1 SM PDF
Điều khiển bám quỹ đạo cho Omini Robot bốn bánh sử dụng thuật toán
Dynamic Surface Control
Trajectory Tracking Control for Four Wheeled Omnidirectional Mobile
Robots Using Dynamic Surface Control Algorithm
Ngô Mạnh Tiến1), Vương Huy Hoàng2), Phan Xuân Minh3), Đặng Thái Giáp4), Đinh Đỗ
Thủy5), Lê Xuân Hải 6), Hà Th im uyên 7)
1), 2)
Viện Vật Lý, Viện Hàn Lâm KH&CN Việt Nam; 3), 4), 5), 6) Đại học Bách khoa Hà Nội;
7)
Đại học C n n hiệp Hà Nội
e-mail: 1)nmtien@iop.vast.ac.vn, 3) minh.phanxuan@hust.edu.vn, 4) dangthaigiap@gmail.com,
5)
dinhdothuy@gmail.com, 6) xhaicuwc.edu.vn@gmail.com, 7)hkduyendt@gmail.com
1
Hội nghị toàn quốc lần thứ 3 về Điều khiển và Tự động hoá - VCCA-2015
là hiện tượn rung (chattering). Backstepping cũn đã Sau đó x2d được tính qua bộ lọc là khâu quán tính
được đề xuất như là một tron các phươn pháp đại bậc nhất:
diện cho việc điều khiển robot di độn holonomic có x2d x2d x2d (3)
xem xét chuyển độn học và độn lực học [5], [6].
Tuy nhiên, bộ điều khiển backstepping tồn tại sự ảnh Hằng số dươn K1 sẽ được xác định sau, u được
hưởn của nhiễu, khi mà độ phức tạp của hệ thốn chọn:
càn cao thì nhiễu càn lớn. D.Swaroop và C. Gerdes u x2d K2 S2 (4)
đã đề xuất thuật toán điều khiển DSC để iải quyết Đặt x2 d x2 , lúc này hàm Lyapunov được
vấn đề này bằn cách sử dụn một bộ lọc bậc nhất
chọn:
cho từn bộ điều khiển ảo được tổn hợp ở từn bước
của quy trình thiết kế backsteppin . S 2 S22 2
V 1
Theo đó, chún t i đã đề xuất một bộ điều khiển 2
bám quỹ đạo của robot di độn holonomic. Bằn cách Việc kiểm tra tính ổn định sẽ kh n được trình bày
sử dụn thuật toán DSC để thích ứn vượt qua mọi ở phần này, nó sẽ được trình bày ở bài toán cụ thể sẽ
thành phần nhiễu và sự kh n chính xác của các tham làm ở phần dưới.
số. Dựa trên tiêu chuẩn Lyapunov, chún t i cũn Sự khác biệt của thuật toán DSC với thuật toán
chứn minh rằn tất cả các tín hiệu tron hệ thốn MSSC hay Backstepping là bộ lọc ở phươn trình (3).
vòng kín ổn định và có thể được điều chỉnh nhỏ tùy ý Bộ lọc này sẽ giúp hạn chế ảnh hưởng của sai số trong
bằn cách điều chỉnh các th n số thiết kế. tính toán ở phươn trình (2) và (4).
Bài viết này được tổ chức như sau: Phần 2 iới 3. Điều khiển bám quỹ đạo Omni Robot
thiệu cơ bản về thuật toán DSC. Phần 3 mô hình hóa sử dụng thuật toán SC
Omni Robot bốn bánh kết hợp độn lực truyền độn , 3.1. Mô hình hóa Omni Robot
áp dụn thuật toán DSC vào điều khiển robot, phân
tích sự ổn định của hệ thốn điều khiển được đề xuất
cùn với việc trình bày kết quả m phỏn . phần 4
trình bày về thiết kế, chế tạo Omni Robot bốn bánh và
chạy thử n hiệm thuật toán. Cuối cùn , phần 4 trình
bày một số kết luận được rút ra từ nhữn n hiên cứu
trên.
2. Giới thiệu thuật toán Dynamic Surface
Control (DSC)
Thuật toán DSC được phát triển từ thuật toán
MSSC và kĩ thuật Backstepping. Áp dụng cho hệ
truyền n ược. Ví dụ sau đây sẽ giúp hiểu rõ về các
bước thực hiện của thuật toán. H. 1 Omni Robot 4 bánh
Xét hệ phi tuyến: Ở H1 ta thấy robot Omni có 4 bánh xe đặt lêch
nhau 900, khoảng cách từ bánh đến tâm robot là D,
x&1 = x2 + f (x1 ),
(1) Oxy là trục tọa độ toàn cục, v là vận tốc thẳng của
x&2 = u robot, vn là vân tốc theo phươn pháp tuyến của robot
Với f và f / x1 là hàm lien tục. Mục tiêu điều và là vận tốc óc của robot
khiển x1 x1d vi i r (với i=1,2,3,4)
Đầu tiên ta xây dựng mặt trượt thứ nhất: i là vận tốc óc bánh i
S1 x1 x1d . Đạo hàm S1 dựa vào (1): q x y là vector tọa độ và hướn của robot
T
2
Hội nghị toàn quốc lần thứ 3 về Điều khiển và Tự động hoá - VCCA-2015
k k k k 1 1 1 1
2 v1
v 2 2 1 1 1 1
2 2
Suy ra: (7)
vn k k
k k v
2 3 4 1 1 1 n
2 2 v3
4
2 2
1 1 1
1 1 1 1 v4
Phươn trình phía trên sẽ trở thành:
4 D 4D 4D 4 D k k D
v vn , vn v n , (8)
2 mr mr Jr
với hằng số k cos 450
2 Ta xác định các biến trạn thái như sau: x1 q ,
3.1.2. Mô hình động lực học T
k k D
x2 v vn , u n
T
Phươn trình độn lực học của robot dưa trên c n
thức Euler-Lagrange: mr mr Jr
M (q)q C(q, q)q G(q) d B(q) (6) Từ phươn trình độn học (5) và phươn trình (8) ta
có:
Tron đó:
cos sin 0
q x y
T
là vector biến khớp đã được chọn ở
x1 sin cos 0 x2 (9)
phần trên.
0 0
1
d là vector nhiễu bất định bị chặn (nhỏ và được bỏ
qua trong tính toán) vn
là vector tín hiệu vào (ta chọn ở đây là m men lực x2 u v (10)
đặt vào mỗi bánh) 1 2 3 4 0
T
3
Hội nghị toàn quốc lần thứ 3 về Điều khiển và Tự động hoá - VCCA-2015
4
3
1 1 1 0 Jr 3M 2 3M 2i2 fi 2
0 i2 1 K
D i 1 4 4 M 2
3.2.3. Phân tích tính ổn định của hệ thống 3
f 2 3M 2i2
Đặt 1 vd v , 2 vnd vn và 3 d 2 KV 1 i 2
i 1 M 4
và
Cuối cùn ta thu được V 2KV trên B
1 vd v 1 f1 (S1 , S2 , 1 , k11 )
' Ta có thể thấy rằng V 0 nếu V / 2K , khi
V 0 thì V / 2K . Do hằng số có thể chọn nhỏ
2 vnd vn 2 f 2 (S1 , S2 , 2 , k12 )
' tùy ý muốn nên các sai số của hệ thống luôn có thể
được giới hạn ở một mức cho phép nào đó.
3 d 3 f3 (S1 , S2 , 3 , k13 ) 3.3. Kết quả mô phỏng
'
H2 dưới đây là sơ đồ cấu trúc điều khiển
Xét hàm Lyapunov:
S 2 S 2 S132 S21
2
S22 2
S232 12 22 32
V 11 12 0
2
Suy ra:
V S11 S11 S12 S12 S13 S13 S21 S21 S22 S22 S23 S23
11 2 2 33
Ta có:
S11 S11 S12 S12 S13 S13 S11 v v S12 k11 S11
S12 vn vn S11 k12 S12 S13 k13 S13
S11 S21 1 k11 S11 S12 S22 2 k12 S12 H. 2 Sơ đồ cấu trúc điều khiển
S13 S23 3 k13 S13 - Khi sử dụng bộ điêu khiển PD thông dụng:
Tọa độ ban đầu của robot: x(0)=0, y(0)=0, (0)=0
S12i S22i Các tham số ban đầu: m= 10Kg, I= 5Kg.m2, D =0.5m,
Sử dụng các bất đẳng thức: S1i S2i , r= 0.15m.
2
Bộ điều khiển PD: vòn động học: Kp=1, Td=2, vòng
S12i i 2 3 2 f 2 động lực học: Kp=10, Td=5.
S1ii và i fi i i (với i 1, 2,3 )
2 4 3 Quỹ đạo đặt là đường tròn:
Suy ra x1d t 10cos(2 t /15) 10sin 2 t /15 / 2 2 t /15
T
4
Hội nghị toàn quốc lần thứ 3 về Điều khiển và Tự động hoá - VCCA-2015
Nhận xét:
Nhìn vào kết quả trên ta có thể thấy rằng, khi sử
dụng bộ điều khiển PD, với sự thay đổi tham số của
hệ sẽ dẫn đến chất lượng bám thấp, có dao động và
tồn tại sai lệch tĩnh.
Trong khi ở H.5 khi các giá trị tham số của xe
Robot thay đổi thành m=20kg;I=10kg.m2; thì như H.6
thể hiện sự dao động của sai lệch bám quỹ đạo khi sử
dụng bộ điều khiển PD là rất đán kể. Thời gian hội
tụ là hơn 10s và thể hiện sự dao động của sai lệch
bám, cũn như tồn tại sai lệch tĩnh lớn.
- Khi sử dụng bộ điêu khiển DSC:
+ Với quỹ đạo đặt là đường tròn:
Tọa độ ban đầu của robot: x(0)=0, y(0)=0, (0)=0
H. 4 Đồ thì sai số quỹ đạo theo thời gian khi sử dụng bộ Các tham số của bộ điều khiển được chọn là: k11=k12=
điều khiển PD(m= 10Kg, I= 5Kg.m2) k13=k2=3, ' =0.02s
Các tham số ban đầu: m= 10Kg, I= 5Kg.m2, D =0.5m,
r= 0.15m
Quỹ đạo đặt là đường tròn:
x1d t 10cos(2 t /15) 10sin 2 t /15 / 2 2 t /15
T
Kết quả mô phỏng bài toán Omni robot bám quỹ đạo
sử dụng thuật toán DSC được trình bày trên H7÷H11.
5
Hội nghị toàn quốc lần thứ 3 về Điều khiển và Tự động hoá - VCCA-2015
6
Hội nghị toàn quốc lần thứ 3 về Điều khiển và Tự động hoá - VCCA-2015
Nhận xét:
Nhìn vào kết quả trên H12÷ H14 ta có thể thấy rằng
khi quỹ đạo đặt là đường thẳng, bộ điều khiển DSC
cho kết quả chất lượng bám của hệ thống rất tốt, thời
gian hội tụ của là khoảng 3s, robot bám theo quỹ đạo
suốt khoảng thời gian mô phỏng, không tồn tại sai
lệch tĩnh.
4. Chạy thử nghiệm
Để thử nghiệm thuật toán, nhóm nghiên cứu đã tự H. 18 Hình ảnh Omni Robot chế tạo chạy thử nghiệm
thiết kế và chế tạo một Omni Robot bốn bánh. - Kết quả chạy thử nghiệm:
Omni robot tron bài báo được thử nghiệm ở môi
trường trong phòng thí nghiệm, quỹ đạo được đặt
trước. Các trường hợp thử nghiệm bao gồm:
- Omni robot di chuyển bám quỹ đạo thẳng về
phía trước 4 mét trong khoảng thời gian 10 giây.
- Omni robot di chuyển bám quỹ đạo thẳng về
phía trước 4 mét trong khoảng thời gian 10 giây sau
đó quay 90 độ và về vị trí cũ cũng sau 10 giây.
Các kết quả bước đầu cho thấy sự việc áp dụng
thuật toán DSC là khả thi trong thực tế và có triển
vọng cho nhiều ứng dụng khác.
5. ết luận
Bài báo đã trình bày hoàn chỉnh việc tổng hợp hệ
thống điều khiển bám quỹ đạo cho Omni Robot bao
gồm: thiết kế chế tạo phần cứng cơ khí Omni Robot
H. 15 Thiết kế cơ khí của Omni Robot bốn bánh bốn bánh, mô hình hóa Omni Robot bốn bánh thực tế
Máy tính PC
đã chết tạo, xây dựng thuật toán DSC cho robot
(màn hình giám sát toàn bộ hệ thống)
Ommi, mô phỏng và thiết kế chế tạo mạch điện tử
điều khiển, lập trình nhúng ARM thuật toán và chạy
Nguồn nuôi thử nghiệm thuật toán. Tính ổn định của hệ thống
Joystic
Driver 1
được chứng minh bằng tiêu chuẩn Lyapunov. Các kết
quả mô phỏn cũn cho thấy robot đã đạt được mục
Main điều khiển chính Driver 2
tiêu bám quỹ đạo, thời ian quá độ ở mức cho phép.
(Sử dụng vi điều khiển ARM ) Driver 3
Các kết quả chạy thử nghiệm bước đầu cho thấy áp
§o gãc Encorder
dụng thuật toán DSC để điều khiển robot là hướng
Gyro, la bàn số Driver 4 đún đắn, khả thi trong thực tế và có triển vọng cho
nhiều ứng dụng khác.
7
Hội nghị toàn quốc lần thứ 3 về Điều khiển và Tự động hoá - VCCA-2015
[5] J. Wang, J. Chen, S. Ouyang, Y. Yang, thích nghi, hệ mờ và mạn Nơron, điều khiển quá
“Trajectory tracking control based on adaptive trình.
neural dynamics for four-wheel drive omni-
directional mobile robots”, Engineering Review, Đặng Thái Giáp: Sinh viên K55,
Vol. 34, Issue 3, 235-243, 2014. chuyên n ành điều khiển tự động
[6] Tai-Yu Wang, Ching-Chih Tsai, Der-An Wang, tại Đại học Bách Khoa Hà Nội.
“Dynamic Control of An Omnidirectional Mobile Hướng nghiên cứu chính: Điều
Platform”, Journal of Nan Kai, Vol. 7, No. 1, khiển tối ưu và bền vững, điều
pp.9-18, 2010. khiển thích nghi, hệ mờ và mạng
[7] Ehsan Hashemi, Maani Ghaffari Jadidi, Omid Nơron, điều khiển quá trình
Bakhshandeh Babarsad, “Trajectory Planning
Optimization with Dynamic Modeling of Four Đinh Đỗ Thủy: Sinh viên K55,
Wheeled Omni-Directional Mobile Robots”, chuyên n ành điều khiển tự động
CIRA, Korea, December 15-18, 2009.
tại Đại học Bách Khoa Hà Nội.
[8] N Mạnh Tiến, Phan Xuân Minh, Hà Thị Kim
Duyên, Phạm N ọc Minh, “Một số kết quả nghiên Hướng nghiên cứu chính: Điều
cứu mới trong phát triển hệ robot tự hành có gắn khiển tối ưu và bền vững, điều
camera tự động tìm kiếm và bám mục tiêu di khiển thích nghi, hệ mờ và mạng
động”, Hội N hị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ 6 Nơron, điều khiển quá trình.
VCM6, ISBN 978-604-62-0753-5; 12/2012.
[9] N Mạnh Tiến, Phan Xuân Minh, Lê Trun Hà Th Kim Duyên: Học Đại
Kiên, Trần Đức Hiếu, Hà Thị Kim Duyên, Phạm Học Bách khoa Hà Nội, chuyên
Văn Quyết, N uyễn N ọc nh, N uyễn Phươn n ành điều khiển tự động từ năm
Nam, “Omni mobile robot tránh vật cản sử dụng 1996-2001, Bảo vệ Thạc sỹ năm
cảm biến camera Kinect”, Hội N hị toàn quốc về 2007. Hiện công tác và giảng dạy
điều khiển và tự độn hóa VCC 2013; ISBN 978- tại Khoa Điện tử - trườn Đại Học
604-911-517-2; 11/2013. Công Nghiệp Hà Nội. Chuyên
[10] Tien-Ngo Manh, Minh-Phan Xuan, Phuoc- môn nghiên cứu chính: Điều khiển quá trình, Các bộ
Nguyen Doan, Thang-Phan Quoc, “Tracking điều khiển khả trình PLC và mạng truyền thông công
Control for Mobile robot with Uncertain nghiệp, Bộ điều khiển thông minh và thích nghi, Mờ
Parameters Based on Model Reference Adaptive và mạng Neuron, Xử lý ảnh.
Control”, International Conference on Control,
Automation and Information Sciences Lê Xuân Hải: Học đại học chuyên
ngành tự động hóa tại Đại Học Sư
ICCAIS2013; IEEE catalog number: CFP1226S-
Phạm Kỹ Thuật Hưn Yên. Thạc sỹ
CPR; ISBN: 978-1-4673-0811-1;11/2013
năm 2011. Hiện đan là NCS
chuyên ngành Kỹ thuật điều khiển
Ngô Mạnh Tiến: Tốt nghiệp Đại học & Tự động hóa tại Trườn Đại học
Bách Khoa Hà Nội, chuyên ngành Bách Khoa Hà Nội.
Điều khiển tự động từ năm 1996- Hướng nghiên cứu chính: Điều khiển thích nghi phi
2001. Bảo vệ Tiến sỹ tại Đại Học tuyến, hệ mờ và mạng Neuron, Ứng dụn Vi điều
Bách Khoa Hà Nội năm 2014. Hiện
khiển và PLC trong công nghiệp.
tại công tác tại phòn Quan điện tử -
Viện Vật Lý-Viện Hàn lâm Khoa
Học và Công Nghệ Việt Nam. Vương Huy Hoàng: Tốt nghiệp kỹ
Hướng nghiên cứu chính: Điều khiển quá trình, điều sư chuyên n ành Kỹ thuật điều
khiển thông minh và thích nghi, hệ Mờ và mạng khiển và Tự động hóa tai Đại học
Neuron, điều khiển Robot, Robot tự hành, hệ thống Mỏ - Địa chất Hà Nội. Đan học
quan điện tử nhìn đêm, xử lý ảnh. thạc sĩ tại Đại học Công nghệ (Đại
học quốc gia Hà Nội). Các hướng
Phan Xuân Minh: Nhận bằng kỹ sư
nghiên cứu chính: Các bộ điều
(1975) và Tiến sĩ kỹ thuật (1989),
khiển PLC, điều khiển tối ưu, điều khiển quá trình,
chuyên ngành Điều khiển học tại
trường Đại Học Kỹ thuật Ilmenau, điều khiển thích nghi.
Đức. Hiện là Giáo sư, c n tác và
giảng dạy tại Bộ m n Điều khiển tự
động, Viện Điện, Trườn Đại học
Bách Khoa Hà Nội. Hướng nghiên
cứu chính: Điều khiển tối ưu và bền vững, điều khiển