Chương 3

Chương 3
Robot động lực học

Chương này cung cấp nền tảng cần thiết cho việc nghiên cứu điều khiển robot
manipulator phương trình động lực có nguồn gốc cả hai thứ hai để xây dựng
phương trình vi phân và một số công thức biến nhà nước. Một số thuộc tính
quan trọng của động lực được giới thiệu. Chúng tôi hiển thị như thế nào để bao
gồm các động lực của các bộ truyền động cánh tay, mà có thể là điện hoặc thủy
lực động cơ.
3,1 giới thiệu
Robotics là một lĩnh vực phức tạp liên quan đến nhiều ngành đa dạng, chẳng
hạn như vật lý, tài sản của vật liệu, thống kê và động lực học, điện tử, lý thuyết
điều khiển, tầm nhìn, xử lý tín hiệu, lập trình máy tính, và sản xuất. Trong cuốn
sách này quan tâm chính của chúng tôi là kiểm soát của robot thao tác. Mục
đích của chương này là để nghiên cứu các phương trình động cần thiết cho việc
nghiên cứu kiểm soát robot.
Đối với những người mong muốn một nền tảng trong lý thuyết điều khiển,
chương 2 được cung cấp. Đối với những người mong muốn một nền tảng trong
những điều cơ bản của thao tác robot, trong phụ lục a chúng tôi kiểm tra cấu
trúc hình học của thao tác robot, bao gồm các cấu hình thao tác cơ bản,
kinematics, và nghịch đảo. Ở đó chúng tôi đánh giá cũng như các thao tác
Jacobian, đó là điều cần thiết để kiểm soát trong Cartesian hoặc không gian làm
việc tọa độ, nơi mà các quỹ đạo mong muốn của cánh tay thường được chỉ định
để bắt đầu với.
Động lực robot có nguồn gốc trong phần 3,2. Cơ học lagrangian được sử
dụng trong derivation này. Trong phần 3,3 chúng tôi đánh giá một số tính chất
cơ bản của phương trình động lực cánh tay đó là điều cần thiết trong các
chương tiếp theo cho derivation của đề án kiểm soát robot. Đây là tóm tắt trong
bảng 3.3.1, được gọi trong suốt văn bản.
Động lực cánh tay trong phần 3,2 dưới dạng một vector thứ hai
107
Bản quyền © 2004 bởi Marcel Dekker, Inc.
108 robot động lực
phương trình vi phân. Trong phần 3,4 chúng tôi hiển thị một số cách để chuyển
đổi công thức này sang một mô tả trạng thái biến. Mô tả nhà nước-biến là một
phương trình vi phân vector đầu tiên là cực kỳ hữu ích cho việc phát triển nhiều
đề án kiểm soát cánh tay. Các kỹ thuật phân cấp phản hồi và cơ học Hamiltonian
được sử dụng trong phần này.
Động lực cánh tay robot trong phần 3,2 được đưa ra trong các tọa độ chung.
Trong mục 3,5, chúng tôi hiển thị một cách tiếp cận rất chung để có mô tả động
lực cánh tay trong bất kỳ tọa độ mong muốn nào, bao gồm các tọa độ Descartes
hoặc không gian làm việc và tọa độ của một khung máy ảnh hoặc tham chiếu.
Trong phần 3,6 chúng tôi phân tích các bộ truyền động điện hoặc thủy lực
thực hiện công việc cần thiết để di chuyển các liên kết của một cánh tay robot.
Nó được hiển thị như thế nào để kết hợp các mô hình động lực cho các cầu dẫn
động vào động lực cánh tay để cung cấp một mô tả hoàn toàn động lực của hệ
thống ARM-Plus-actuator. Điều này cuối cùng lá chúng tôi trong một vị trí để
chuyển sang các chương tiếp theo, nơi robot manipulator kiểm soát thiết kế
được thảo luận.
3,2 Lagrange-Euler Dynamics
Đối với mục đích thiết kế kiểm soát, nó là cần thiết để có một mô hình toán học
cho thấy hành vi động lực của một hệ thống. Vì vậy, trong phần này, chúng tôi
lấy các phương trình động của Motion cho một robot manipulator. Cách tiếp
cận của chúng tôi là lấy được động lực và năng lượng tiềm năng của người thao
túng và sau đó sử dụng phương trình chuyển động của Lagrange.
Trong phần này chúng tôi bỏ qua các động lực của động cơ điện hoặc thủy
lực mà lái xe cánh tay robot; động lực truyền động được bao gồm trong phần
3,6.
Lực lượng, quán tính, và năng lượng

Hãy để chúng tôi đánh giá một số khái niệm cơ bản từ vật lý mà sẽ cho phép
chúng tôi hiểu rõ hơn về động lực cánh tay [Marion 1965]. Trong mục này
chúng tôi sử dụng đậm để biểu thị vectơ và loại bình thường để biểu thị
magnitudes của họ.
Lực centripetal của một khối lượng m quay quanh một điểm tại bán kính r
và tốc độ góc Z được cho bởi
3.2.1
Xem hình 3.2.1. Vận tốc tuyến tính được đưa ra bởi
v=in×r, 3.2.2
mà trong trường hợp này có nghĩa là chỉ đơn giản là v =Zr.

3,2 Lagrange-Euler Dynamics 109
Hình 3.2.1: lực trung Centripetal.
Hãy tưởng tượng một quả cầu (tức là trái đất) quay về Trung tâm của nó với
một vận tốc góc của Z0. Xem hình 3.2.2. Lực Coriolis trên cơ thể của khối lượng
m di chuyển với vận tốc v trên bề mặt của hình cầu được cho bởi
Fcor=-2mZ0×v 3.2.3
Bằng cách sử dụng quy tắc vít tay phải (ví dụ, nếu các ngón tay xoay z0 vào v,
ngón cái trỏ theo hướng của z0×v, chúng ta thấy rằng, trong hình, lực Coriolis
hoạt động để làm lệch m ở bên phải.
Trong một hệ thống thời tiết áp suất thấp, khối lượng không khí di chuyển về
phía Trung tâm của thấp. Lực Coriolis chịu trách nhiệm làm lệch khối lượng
không khí bên phải và do đó gây ra một lưu thông ngược chiều kim đồng được
gọi là dòng chảy xoáy. Kết quả là chuyển động xoáy trong một hurricane. Một
cuộc kiểm tra ngắn gọn về con số 3.2.2 cho thấy rằng ở Nam bán cầu Fcor lệch
một khối lượng di chuyển sang bên trái, do đó một hệ thống áp suất thấp sẽ có
một chiều kim đồng hồ chuyển động Gió.
Kể từ và chúng tôi có thể viết
3.2.4
Cần lưu ý rằng lực trung gian liên quan đến hình vuông của một vận tốc góc duy
nhất, trong khi lực Coriolis liên quan đến sản phẩm của hai động cơ góc riêng
biệt.
Năng lượng động học của một khối lượng di chuyển với một vận tốc tuyến tính
của v là
Hình 3.2.2: lực lượng Coriolis.
3.2.5
Năng lượng động học quay của khối lượng trong hình 3.2.1 được đưa ra bởi
3.2.6
nơi mà thời điểm quán tính là
3.2.7
với U(r) phân phối hàng loạt ở bán kính r trong một khối lượng. Trong trường
hợp đơn giản Hiển thị mà m là một khối lượng điểm, điều này sẽ trở thành

I = ông2. (3.2.8)
Do đó
3.2.9
Năng lượng tiềm năng của một khối lượng m ở độ cao h trong một trường
hấp dẫn với hằng số g được đưa ra bởi
P = MGH. (3.2.10)
Nguồn gốc, tương ứng với không năng lượng tiềm năng, có thể được lựa chọn
tùy ý chỉ vì sự khác biệt về năng lượng tiềm năng có nghĩa là về mặt lực lượng
vật lý.
Đà của một khối lượng m di chuyển với vận tốc v được cho bởi
p=mv. (3.2.11)
Đà góc của một khối lượng m đối với một nguồn gốc mà từ đó khối lượng có
khoảng cách r là
PAng =r×p. (3.2.12)
Mô-men xoắn hoặc thời điểm của một lực lượng F đối với cùng một nguồn
gốc được định nghĩa là
Không. (3.2.13)
Phương trình của Lagrange về Motion

Phương trình chuyển động của Lagrange cho một hệ thống bảo thủ được đưa
ra bởi [Marion 1965]
(3.2.14)
nơi q là một vectơ ncủa tọa độ tổng quát qi, là một vectơ n của các lực lượng
tổng quát i, và lagrangian là sự khác biệt giữa các động năng
K-P. (3.2.15)
Trong cách sử dụng của chúng tôi, q sẽ là vector chung biến, bao gồm các góc
chung Ti; (bằng độ hoặc radian) và các phần offsets di (bằng mét). Sau đó Wlà
một vector có thành phần ni của mô-men xoắn (Newton-mét) tương ứng với
các góc chung, và fi của lực lượng (Newtons) tương ứng với các offsets doanh.
Lưu ý rằng chúng ta biểu thị các thành phần vô hướng của Wbằng chữ thường.
Chúng ta sẽ sử dụng phương trình của Lagrange để lấy các động lực cánh tay
robot nói chung.
Hãy để chúng tôi đầu tiên có được một cảm giác cho những gì đang xảy ra bằng
cách xem xét một số ví dụ.
Ví dụ 3.2 – 1: Dynamics của một cánh tay cực hai liên kết
Các kinematics cho một hai liên kết phẳng revolute/prismatic (RP) cánh tay
được đưa ra trong ví dụ a. 2 – 3. Để xác định động lực của nó kiểm tra hình
3.2.3, nơi biến chung và vector vận tốc chung
Vector lực tổng quát tương ứng là
Hình 3.2.3: hai-Link phẳng RP ARM.

với n mô-men xoắn và fmột lực lượng. Các mô-men xoắn n và lực lượng f có
thể được cung cấp bởi một trong hai động cơ hoặc bộ truyền động thủy lực.
Chúng tôi thảo luận về động lực của các thiết bị truyền động trong phần 3,6.
Để xác định động lực cánh tay, bây giờ chúng ta phải tính toán số lượng cần
thiết cho phương trình Lagrange.
a. năng lượng động và tiềm năng

Tổng năng lượng động lực nhờ vào góc và chuyển động tuyến tính là
năng lượng tiềm năng là
b. phương trình Lagrange

Người Lagrangian là
Bây giờ chúng ta có được
Do đó, (3.2.14) cho thấy các phương trình động lực cánh tay được
10
Đây là một tập hợp các phương trình vi phân phi tuyến cùng mô tả chuyển động
q (t) = [t(t) r (t)] t cho mô-men xoắn đầu vào điều khiển n (t) và buộc f (t).
Chúng tôi
sẽ hiển thị như thế nào để xác định q (t) cho các đầu vào điều khiển n (t) và f
(t) bằng cách mô phỏng máy tính trong chương 4.
Cho cuộc thảo luận của chúng tôi về lực lượng và quán tính nó rất dễ dàng
để xác định các điều khoản trong các phương trình động. Các thuật ngữ đầu
tiên trong mỗi phương trình là các thuật ngữ gia tốc liên quan đến khối lượng
và inertias. Nhiệm kỳ thứ hai trong (9) là một thuật ngữ Coriolis , trong khi nhiệm
kỳ thứ hai trong (10) là một thuật ngữ centripetal. Điều khoản thứ ba là các
thuật ngữ trọng lực .
c. thao tác động lực học

Bằng cách sử dụng vectơ, phương trình cánh tay có thể được viết bằng một
hình thức thuận tiện. Thật vậy, lưu ý rằng
11
Chúng tôi tượng trưng cho phương trình vector này như
12
Lưu ý rằng, trên thực tế, quán quán tính Matrix M (q) là một hàm của q (tức là
T và r), vector Coriolis/centripetal V (q, ) là một hàm của q và , và vector
G (q) là một hàm của q.
Ví dụ 3.2 – 2: động lực của một hai-Link planar Elbow ARM

Trong ví dụ A. 2 – 2 được đưa ra các kinematics cho một hai-Link phẳng RR
ARM. Để xác định động lực của nó, kiểm tra hình 3.2.4, nơi mà chúng tôi đã
cho rằng khối lượng liên kết được tập trung ở kết thúc của các liên kết. Biến
chung là
q = [t1 t2]T 1
và vector lực tổng quát là
2
Hình 3.2.4: hai-Link phẳng RR ARM.
với w1, và w2 mô men được cung cấp bởi các thiết bị truyền động.
a. năng lượng động và tiềm năng

Đối với 1 liên kết động lực và tiềm năng
3
4
Đối với liên kết 2, chúng tôi có
5
6
7
8
để vận tốc squared là
9
Do đó, năng lượng động cho liên kết 2 là
10
Năng lượng tiềm năng cho liên kết 2 là
P2= m2Gy2= m2g[a1 Sin T1+ a2 Sin (t1+t2)]. 11
b. phương trình Lagrange
Các Lagrangian cho toàn bộ cánh tay là
12
Các điều khoản cần thiết cho (3.2.14) được

Cuối cùng, theo phương trình Lagrange, động lực cánh tay được đưa ra bởi hai
phương trình vi phân phi tuyến cùng
13
14
c. thao tác động lực học
Viết động lực cánh tay trong sản lượng mẫu vector
15
Nơi
16
Những động lực thao tác đang ở dạng chuẩn
17
với M (q) ma trận quán tính, V (q, ) vector Coriolis/centripetal, và G (q)

vector trọng lực. Lưu ý rằng M (q) là đối xứng.
TẬP 3.2 – 3: động lực của một cánh tay hình trụ ba liên kết
Chúng tôi nghiên cứu các kinematics của một cánh tay hình trụ ba liên kết
trong ví dụ A. 2 – 1. Trong hình 3.2.5 vector biến khớp là
q = [t h r]t 1
Cho thấy động lực thao tác được đưa ra bởi

với J quán tính của liên kết cơ sở và vector lực
Hình 3.2.5: ba liên kết cánh tay hình trụ.
Derivation của manipulator Dynamics

Chúng tôi đã hiển thị trong một số ví dụ làm thế nào để áp dụng phương trình
Lagrange để tính toán các phương trình động của bất kỳ thao tác robot nhất
định. Trong ví dụ các động lực chúng tôi tìm thấy luôn có hình thức đặc biệt
(3.2.16)
với q vector biến đổi và W các lực lượng tổng quát/mô-men xoắn vector.
Trong tiểu mục này, chúng tôi lấy các động lực cho một robot manipulator nói
chung. Họ sẽ có cùng một hình thức này.
Để lấy phương trình động robot cánh tay chung, chúng tôi xác định các động
lực cánh tay và tiềm năng, sau đó là Lagrangian, và sau đó thay thế thành
phương trình Lagrange (3.2.14) để có được kết quả cuối cùng [Paul 1981, Lee et
al. 1983, Asada và Slotine 1986, spong và Vidyasagar 1989].
ARM Kinetic năng lượng. Đưa ra một điểm trên liên kết với tôi với tọa độ của ir
đối với khung tôi gắn liền với liên kết đó, các tọa độ cơ sở của điểm là
(3.2.17)
trong đó Ttôi là 4 × 4 chuyển đổi đồng nhất được định nghĩa trong phụ lục A.
Lưu ý rằng Ti là một hàm của các biến chung q1, q2,..., qi. Do đó, vận tốc của
điểm trong tọa độ cơ bản là
(3.2.18)
Kể từ wTi/wqj= 0, j > i, chúng tôi có thể thay thế các giới hạn tổng kết trên bằng
n, số lượng các đường link. Các 4 × 4 ma trận wti/wqj có thể được tính nếu các
ma trận tay ttôi được biết đến.
Năng lượng động học của một khối lượng infinitesimal DM tại ir có một vận tốc
của v = [vx vy vz]T là
3.2.19
Vì vậy, tổng số động năng cho liên kết tôi được đưa ra bởi
Thay thế cho dKi từ (3.2.19), chúng tôi có thể di chuyển không tách rời bên
trong các tóm tắt. Sau đó, xác định các 4 × 4 pseudo-inertia Matrix cho liên kết
tôi như
(3.2.20)
chúng tôi có thể viết năng lượng động của tôi liên kết như là
3.2.21
Hãy để chúng tôi thảo luận ngắn về ma trận quán tính giả trước khi tiếp tục tìm
ra tổng năng lượng động lực của cánh tay. Cho
i
r=[x y của 1]T
là tọa độ trong khung i của khối lượng infinitesimal DM. Sau đó, mở rộng
(3.2.20) năng suất
3.2.22
nơi tích phân được thực hiện trên khối lượng của iliên kết. Đây là một ma trận
liên tục được đánh giá một lần cho mỗi liên kết. Nó phụ thuộc vào hình học và
phân phối khối lượng của liên kết i. Trong thực tế, trong điều khoản của các liên
kết tôi những khoảnh khắc quán tính
(3.2.23)
Các sản phẩm chéo của quán tính
(3.2.24)
và những khoảnh khắc đầu tiên

(3.2.25)
với m tổng khối lượng của liên kết tôi, và
(3.2.26)
Các tọa độ trong khung i của Trung tâm của trọng lực của liên kết tôi, chúng tôi có
thể viết
(3.2.27)
Những số lượng này là một trong hai tabulated trong các chi tiết kỹ thuật của
nhà sản xuất cánh tay hoặc có thể được tính từ một lượng tabulated ở đó.
Trở lại ngay bây giờ để phát triển của chúng tôi, tất cả cánh tay động năng
lượng có thể được viết như
(3.2.28)
Kể từ khi dấu vết của một số ma trận là tổng của các dấu vết cá nhân, chúng tôi
có thể trao đổi tóm tắt và điều hành dấu vết để có được
Hoặc
(3.2.29)
nơi n × n ARM quán tính ma trận M (q) có các yếu tố được định nghĩa là
(3.2.30)
Kể từ wTi/wqj= 0 cho j > i, chúng tôi có thể viết này hiệu quả hơn như
(3.2.31)
Equation (3.2.29) là những gì chúng tôi đã tìm kiếm; nó cung cấp một biểu thức
thuận tiện cho cánh tay động năng lượng về số lượng được biết đến và các biến
chung q. Kể từ mJK= mKJ, The quán tính Matrix m (q) là đối xứng. Kể từ khi
năng lượng động lực là tích cực, biến mất chỉ có tốc độ tổng quát bằng 0, các
quán tính ma trận M (q) cũng là tích cực xác định. Lưu ý rằng năng lượng động
lực phụ thuộc vào q và .
ARM tiềm năng năng lượng. Nếu liên kết tôi có một khối lượng mtôi và một
trung tâm của lực hấp dẫn thể hiện trong các tọa độ của tôi khung , năng
lượng tiềm năng của liên kết được đưa ra bởi
(3.2.32)
nơi mà vector trọng lực được thể hiện ở tọa độ cơ bản như
(3.2.33)
Nếu cánh tay là cấp, ở mực nước biển, và cơ sở z-trục được hướng theo chiều
dọc lên, sau đó
(3.2.34)
với các đơn vị của m/s2.

Do đó, toàn bộ cánh tay năng lượng tiềm năng,
(3.2.35)
Lưu ý rằng P chỉ phụ thuộc vào các biến chung q, không phải trên vận tốc chung
.
Chú ý đó là cột cuối cùng của liên kết i pseudo-quán tính ma trận Ttôi,
chúng tôi có thể viết
(3.2.36)
với e4 cột cuối cùng của 4 × 4 Identity Matrix (tức là, e4=[0 0 0 1]T). Phương
trìnhLagrange. Cánh tay Lagrangian là
(3.2.37)
Nó là một tài sản cơ bản mà năng lượng động học là một chức năng bậc hai của
vector vận tốc chung và năng lượng tiềm năng là độc lập .
Các điều khoản cần thiết trong phương trình Lagrange (3.2.14) hiện được đưa ra
bởi
(3.2.38)
(3.2.39)
(3.2.40)
Do đó, phương trình động lực cánh tay là
(3.2.41)
Định nghĩa vector Coriolis/centripetal
(3.2.42)
và vector trọng lực
(3.2.43)
chúng ta có thể viết

(3.2.44)
đó là hình thức cuối cùng của phương trình động lực robot chúng tôi đã tìm
kiếm. Các đơn vị của các thành phần của M (q) tương ứng với các biến khớp
revolute qi=Ti là kg-M2. Các đơn vị của các yếu tố của M (q) tương ứng với các
biến khớp lăng trụ qi= dtôi là kg. Các đơn vị của các yếu tố V(q, ) và G (q) tương
ứng với các biến khớp của revolute là kg-m2/s2. Các đơn vị của các yếu tố
của V(q, ) và G (q) tương ứng với các biến khớp lăng trụ là kg-m/s2.
3,3 cấu trúc và thuộc tính của phương trình robot 125
3,3 cấu trúc và thuộc tính của phương trình robot
Trong phần này, chúng ta điều tra cấu trúc chi tiết và thuộc tính của các phương
trình cánh tay động, cho cấu trúc này nên được phản ánh dưới dạng luật kiểm
soát. Bộ điều khiển là đơn giản và hiệu quả hơn nếu các thuộc tính được biết
đến của cánh tay được kết hợp trong giai đoạn thiết kế.
Trong thực tế, một cánh tay robot luôn bị ảnh hưởng bởi ma sát và rối loạn. Do
đó, chúng ta sẽ khái quát hóa mô hình cánh tay chúng ta vừa bắt nguồn bằng
cách viết động lực thao tác như
3.3.1
với q các biến chung n-vector và W -vector của lực lượng tổng quát. M (q) là
một ma trận quán tính, V(q, ) vector Coriolis/centripetal, và G (q) vector
trọng lực. Chúng tôi đã thêm một thuật ngữ ma sát
3.3.2
với fv, ma trận hệ số của ma sát nhớt và fd một thuật ngữ ma sát động . Cũng
được thêm vào là một xáo trộn Wd, mà có thể đại diện, ví dụ, bất kỳ động lực
mô phỏng không chính xác.
Ma sát không phải là một thuật ngữ dễ dàng để mô hình, và thực sự, có thể
là một thuật ngữ trái ngược nhất để mô tả trong mô hình động lực thao tác.
Một số thảo luận nhiều hơn về ma sát có thể được tìm thấy trong [Schilling
1990].
Đôi khi chúng ta sẽ viết động lực cho cánh tay
3.3.3
Nơi
3.3.4
đại diện cho các điều khoản phi tuyến.
Hãy để chúng tôi kiểm tra cấu trúc và thuộc tính của mỗi điều khoản trong
phương trình động lực robot. Nghiên cứu này sẽ cung cấp cho chúng tôi rất
nhiều cái nhìn sâu sắc mà chúng tôi sử dụng trong phát sinh đề án kiểm soát
robot trong chương tiếp theo. Một bản tóm tắt các thuộc tính chúng tôi khám
phá được đưa ra trong bảng 3.3.1, mà chúng tôi đề cập trong phần còn lại của
cuốn sách. Khi chúng tôi phát triển mỗi tài sản, nó sẽ được đáng để tham khảo
các ví dụ 3.2.1 để 3.2.3 để xác minh rằng các thuộc tính thực sự giữ ở đó. Ở phần
cuối của phần này, chúng tôi minh họa trong ví dụ 3.3.1 một số thuộc tính cho
một cánh tay khuỷu tay hai liên kết.
Bảng 3.3.1: phương trình robot và thuộc tính của nó
Thuộc tính của quán inertia Matrix

Như chúng ta đã thấy, M (q) là đối xứng và xác định tích cực. Trong thực tế, cánh
tay
năng lượng động
3.3.5
Một số biểu hiện cho M được đưa ra trong tiểu mục tiếp theo.
Một tài sản quan trọng khác của M (q) là nó được bao bọc ở trên và dưới. Đó là
Là
1idM (q)d2i 3.3.6
với μ1, và μ2 scalars có thể được tính cho bất kỳ cánh tay nào (xem ví dụ
3.3.1). Khi chúng ta nói rằng μ1idM (q), ví dụ, chúng tôi có nghĩa là (M (q)-μ1i)
là tích cực bán xác định. Đó là,
xt(M-μ1I) xt0
Đối với tất cả xH Rn.

Tương tự như vậy, nghịch đảo của ma trận quán tính bị chặn, vì
3.3.7
Nếu cánh tay là revolute, giới hạn μ1 và μ2 là hằng số, vì q chỉ xuất hiện ở M
(q) thông qua các điều khoản tội lỗi và cos, có độ magnitudes được bao quanh
bởi 1 (xem ví dụ 3.2.2 và 3.3.1). Mặt khác, nếu cánh tay có các khớp lăng trụ,
thì μ1 và μ2 có thể là các chức năng vô hướng của q. Xem ví dụ 3.2.1, trong đó
M (q) được bao bọc ở trên bởi μ2= Mr2 (nếu r> 1).
Tài sản chặn của ma trận quán tính cũng có thể được thể hiện như
m1d M (q) dm2, 3.3.8
nơi mà bất kỳ tiêu chuẩn ma trận gây ra có thể được sử dụng để xác định các
scalars tích cực m1 và m2.
Thuộc tính của Coriolis/Centripetal Term

Một nháy mắt tại (3.2.42) cho thấy một vấn đề mà, nếu không hiểu, có thể làm
cho các nghiên cứu về động lực học robot khó hiểu. Đơn giản hóa thuật ngữ
V(q, ) này đòi hỏi phải lấy đạo hàm của ma trận [ví dụ, M (q)] Đối với n-
vector q. Tuy nhiên, dẫn xuất như vậy không phải là ma trận, nhưng tenxơ của
trật tự ba-đó là, họ phải được đại diện bởi ba chỉ số, không phải hai. Có một số
cách để có được xung quanh vấn đề này, liên quan đến một số định nghĩa của
một số lượng mới.
Phân tích sản phẩm Kronecker của v (q, ) trước tiên chúng ta hãy kiểm tra
thuật ngữ v(q, ) từ góc nhìn của sản phẩm Kronecker [Brewer 1978], được
định nghĩa cho
hai ma trận như
3.3.9
trong đó có các yếu tố aIJ và [AIJB] có nghĩa là ma trận khối np × MQ bao gồm
của p × q Blocks aIJB. Vì vậy, cho chúng tôi, có
Đối với ma trận A (q), B (q), với , xác định đạo hàm ma trận như
3.3.10
Sau đó chúng tôi có thể chứng minh quy tắc sản
3.3.11
với tôin n × n Identity.

Bây giờ chúng ta có thể kiểm tra Coriolis/centripetal vector V(q, )
[koditschek 1984, Gu và Loh 1988]. Sử dụng (3.3.11) hai lần (3.2.42), chúng tôi
có thể thu thập
(3.3.12)
Hoặc
3.3.13
Nơi
(3.3.14)
(3.3.15)
với hệ số ma trận được đưa ra bởi

(3.3.16)
Để tìm biểu thức tương đương cho Vm1, lưu ý rằng
(3.3.17)
có thể được viết như
(3.3.18)
hoặc như
(Lưu ý rằng wM/wqi là đối xứng.) Do đó,
(3.3.20)
sử dụng định nghĩa thích hợp, chúng tôi có thể viết

(3.3.21)
Nó cũng có thể viết (xem các vấn đề)

(3.3.22)
Kể từ vv( ) là tuyến tính trong nó sau đó v (q, ) là bậc hai trong q. Trong
thực tế, nó có thể được hiển thị (xem các vấn đề) mà
(3.3.23)
định nghĩa thích hợp của Vi(q) [Craig 1988]. Thật vậy, Vi(q) là đối xứng n × n
matrices.
Kể từ V (q, ) là bậc hai , nó có thể được bao bọc ở trên bởi một chức
năng bậc hai của . Đó là,
(3.3.24)
với vb(q) một chức năng vô hướng được biết đến và | | · | | bất kỳ chuẩn thích
hợp nào. Đối với một cánh tay cách mạng, vb là một hằng số độc lập của q.
Xem các ví dụ 3.2.2 và 3.3.1, trong đó các thuật ngữ bậc hai được nhân với Sin
T2, có độ lớn bị bao bọc bởi 1. Mặt khác, đối với một cánh tay với các khớp lăng
trụ vb(q) có thể là chức năng của q; xem ví dụ 3.2.1 và 3.2.3, trong đó v(q, )
có một thuật ngữ
trong r nhân các điều khoản bậc hai.
Để hỗ trợ trong việc xác định vb(q) cho một cánh tay robot nhất định, lưu ý
rằng để
trong đó (q) được định nghĩatrong (3.3.23). Vì vậy, đối với một cánh tay cách mạng
(3.3.25)
Chúng tôi có thể lưu ý rằng
(3.3.26)
Đây là một n2-vector bao gồm tất cả các sản phẩm có thể có của các thành phần
. Điều này và (3.3.19) cho phép chúng tôi chứng minh rằng
(3.3.27)
Trong bằng chứng này, chúng tôi cũng cần danh tính
Lagrange-Euler Dynamics 131
(3.3.28)
Đối với bất kỳ ma trận A và B. Lưu ý: nó không phải là sự thật

mà bây giờ chúng ta có thể sử dụng các danh tính
khác nhau để cho thấy rằng
(3.3.29)
Do đó
(3.3.30)
Với
(3.3.31)
Lưu ý rằng, nói chung, vm1zVm2.

Trong điều kiện của M và U, động lực học cánh tay có thể được viết như
(3.3.32)
Tại thời điểm này chúng tôi có thể chứng minh một danh tính đó là cực kỳ hữu
ích trong việc xây dựng các đề án kiểm soát tiên tiến. Chúng tôi gọi nó là thuộc
tính skew-symmetric; nó cho thấy rằng phái sinh của M (q) và vector Coriolis có
liên quan đến một cách rất cụ thể. Trong thực tế,
(3.3.33)
kể từ một ma trận trừ đi transpose của nó luôn là nghiêng đối xứng. Danh tính
quan trọng này cũng giữ nếu vm1 được sử dụng tại chỗ của vm2.
Điều quan trọng cần lưu ý là sự bình đẳng đầu tiên trong (3.3.33
) nắm giữ vì multiplies . Có nghĩa là, , do đó nó không
phải là đúng sự thật rằng (m-2Vm2) chính nó là nghiêng symmetric. Tuy nhiên, có
thể xác định một
Ma trận như vậy mà
(3.3.34)
Và
(3.3.35)
là đối xứng nghiêng, vì vậy mà xT SX= 0 cho tất cả x Rn thực sự, theo (3.3.13),
(3.3.27) chúng tôi có thể xác định
(3.3.36)
cho ma trận skew-symmetric là gì, nhưng
(3.3.37)
Vm này là một trong những tiêu chuẩn được sử dụng trong một số thích nghi
hiện đại và các thuật toán kiểm soát mạnh mẽ, và nó là định nghĩa chúng ta sẽ
sử dụng trong phần còn lại của cuốn sách. Do đó chúng tôi sẽ viết phương trình
cánh tay hoặc là
(3.3.38)
Hoặc
(3.3.39)
Lưu ý rằng có thể chia V(q, ) thành các thành phần Coriolis và centripetal như
(3.3.40)
Nơi
(3.3.41)
và là (3.3.26) với tất cả các điều khoản vuông loại bỏ [Craig 1988] (xem
các vấn đề).
Componentwise phân tích của . Một thay thế cho phân tích sản phẩm
Kronecker của vector Coriolis/centripetal là một phân tích về mặt vô hướng
thành phần của , trong đó mang lại cái nhìn sâu sắc bổ sung.
Trong điều kiện của các thành phần mKJ(q) của quán tính m (q) , chúng tôi có
thể viết (3.2.38) – (3.2.40) componentwise như là
(3.3.42)
(3.3.43)
(3.3.44)
trong đó tất cả các khoản tiền là trên số lượng các khớp n. Bây giờ, phương
trình Lagrange cho thấy rằng động lực cánh tay được bày tỏ componentwise
như
3.3.45
với n số lượng khớp.
Bằng cách thay đổi thứ tự tổng kết và tận dụng tính đối xứng,
(3.3.46)
Do đó, chúng tôi có thể xác định
(3.3.47)
và ghi các động lực cánh tay như
(3.3.48)
Đối xứng cyclic của vIJK là những gì cho phép chúng ta lấy được các tính chất
quan trọng của vector v Coriolis/centripetal (q, ) tương ứng với nhiệm kỳ thứ
hai trong phương trình này. Số lượng vIJK được gọi là biểu tượng Christoffel (loại
đầu tiên) [Borisenko và tarapov 1968].
Ma trận xác định trong (3.3.36) có các thành phần vKJ được đưa ra bởi
(3.3.49)
Thuộc tính của trọng lực, ma sát, và xáo trộn

Thuộc tính của trọng lực thuật ngữ G (q). Theo (3.2.43) và (3.2.36),
sử dụng (3.3.11) hai lần cho thấy
(3.3.50)
Một ràng buộc vào thuật ngữ trọng lực có thể được bắt nguồn cho bất kỳ cánh tay
robot cho. Do đó
|| G(q)|| dgb(q), (3.3.51)
nơi | | · | | là bất kỳ tiêu chuẩn vector thích hợp và gb là một chức năng vô
hướng có thể được xác định cho bất kỳ cánh tay nhất định (xem ví dụ 3.3.1).
Đối với một cánh tay cách mạng, gb là một liên tục độc lập của vector chung q,
nhưng đối với một cánh tay với các liên kết lăng trụ, gb có thể phụ thuộc vào q.
Xem các ví dụ trong phần 3,2 và ví dụ 3.3.1 để xác minh những tuyên bố này.
Thuộc tính của thời hạn ma sát . Ma sát ở phương trình cánh tay (3.3.1) có
dạng
(3.3.52)
với fv , Ma trận hệ số của ma sát nhớt, và fd một thuật ngữ ma sát động. Các hệ
số ma sát là một trong những thông số khó khăn nhất để xác định cho một cánh
tay nhất định và, trên thực tế, (3.3.52) chỉ đại diện cho một mô hình toán học
gần đúng cho ảnh hưởng của họ. Để thảo luận thêm, xem [Craig 1988, Schilling
1990].
Vì ma sát là một hiệu ứng cục bộ, chúng ta có thể giả định rằng F ( ) là
không kết hợp giữa các khớp, do đó
(3.3.53)
với fi(·) Các chức năng vô hướng được biết đến có thể được xác định cho bất kỳ cánh
tay nào.
Chúng tôi đã định nghĩa hàm vec {·} để sử dụng trong tương lai.
Ma sát nhớt có thể thường được giả định có dạng
(3.3.54)
vi được biết đến hệ số liên tục. Sau đó Fv= Diag {vi}, một ma trận đường chéo
với mục vi. Ma sát động có thể thường được giả định có dạng
(3.3.55)
với các hệ số liên tục k tôi đã biết và hàm signum được xác định cho một x vô
hướng bởi
(3.3.56)
Sau đó
(3.3.57)
với kd= Diag{Ki} ma trận hệ số của ma sát động và hàm signum được định
nghĩa cho một vector x bằng
(3.3.58)
Một ràng buộc về các điều khoản ma sát có thể được giả định của các hình thức
(3.3.59)
với v và k được biết đến với một cánh tay cụ thể và | | · | | một tiêu chuẩn thích
hợp.
Một thuật ngữ ma sát khác có thể được bao gồm trong F( ) là ma sát tĩnh,
trong đó có các thành phần của biểu mẫu
(3.3.60)
kSi là hệ số ma sát tĩnh cho doanh i và là một tham số tích cực nhỏ. Chúng ta
thường sẽ bỏ qua thuật ngữ này.
Thuộc tính của thời hạn xáo trộn. Phương trình cánh tay (3.3.1) có một thuật
ngữ xáo trộn Wd mà có thể đại diện cho động lực mô phỏng không chính xác, và
như vậy. Chúng ta sẽ giả định rằng nó được bao bọc để
3.3.61
trong đó d là một hằng số vô hướng có thể được tính cho một cánh tay nhất
định và | | · | | là bất kỳ tiêu chuẩn phù hợp.
Linearity trong các thông số

Phương trình động lực học robot thích một tài sản cuối cùng sẽ được sử dụng
tuyệt vời cho chúng tôi trong Chương 5. Cụ thể là, nó là tuyến tính trong các
thông số, một tài sản đầu tiên khai thác trong [Craig 1988] trong điều khiển
thích ứng. Điều này là quan trọng, vì một số hoặc tất cả các thông số có thể
không rõ; do đó các động lực là tuyến tính trong các điều khoản không rõ.
Chỗ nghỉ này có thể được bày
(3.3.62)
với M vector thông số và W(q, , ) một ma trận của các chức năng robot
tùy thuộc vào các biến khớp, vận tốc khớp, và đẩy nhanh khớp. Ma trận này có
thể được tính cho bất kỳ cánh tay robot nhất định và như vậy được biết đến.
Xem ví dụ 3.3.1. Lưu ý rằng sự xáo trộn Wd không được bao gồm trong
phương trình này.
Ví dụ 3.3-1: cấu trúc và giới hạn cho hai-Link phẳng Elbow ARM
Động lực của cánh tay hai liên kết được đưa ra trong ví dụ 3.2.2. Bây giờ chúng
ta sẽ muốn tính toán các ma trận cấu trúc được xác định trong phần này, cũng
như các giới hạn cần thiết trong bảng 3.3.1. Các giới hạn ma sát rất đơn giản, vì
vậy chúng tôi không đề cập đến chúng ở đây. Các ma trận động
Việc lựa chọn một tiêu chuẩn phù hợp trong bảng 3.3.1 không phải lúc nào đơn
giản. Trong các thuật toán kiểm soát được phát triển trong các chương tiếp
theo, chúng tôi chứng minh hiệu suất phù hợp trong điều khoản của một số tiêu
chuẩn, mà thường có thể được bất kỳ tiêu chuẩn mong muốn. Để thực hiện bộ
điều khiển, một tiêu chuẩn cụ thể phải được chọn và các giới hạn đánh giá. Sự
lựa chọn này thường phụ thuộc đơn giản vào tiêu chuẩn nào làm cho nó có thể
đánh giá các giới hạn trong bảng. Ví dụ, chọn 2-Norm cho vectơ yêu cầu đánh
giá giá trị tối đa số ít là M (q), một nhiệm vụ rất khó khăn.
Chọn f— chuẩn cho các vectơ có nghĩa là xác định từng thời gian lấy mẫu của
phần tử [của V(q(t), (t)) với cường độ lớn nhất. Điều này đòi hỏi logic quyết
định và tiêu chuẩn có thể không liên tục. Do đó, chúng ta hãy sử dụng 1-Norm
trong ví dụ này. Các ma trận tương ứng gây ra tiêu chuẩn sau đó là số tiền cột
tuyệt đối tối đa (chương 2).
a. giới hạn trên ma trận Intertia

Đánh giá của μ1, và μ2 số tiền để xác định các eigenvalues tối thiểu và tối đa
của M (q) trên tất cả q. Đây không phải là một chuyện dễ dàng và đòi hỏi các
giải pháp của một số phương trình bậc hai, mặc dù nó có thể được thực hiện
mà không có quá nhiều rắc rối bằng cách sử dụng phần mềm như Mathematica
hoặc Maple. Vì vậy, chúng ta hãy tìm m1 và m2.
Việc gây ra 1-chuẩn cho M (q) là tổng số cột tuyệt đối tối đa. Trong việc xác
định giới hạn cho chuẩn này, điều quan trọng là phải xem xét phạm vi chuyển
động cho phép của các góc chung. Để minh họa, giả sử rằng t1, và t2 được giới
hạn bởi ±S/2. Sau đó, 1-Norm luôn được đưa ra trong điều khoản của cột 1 như
được bao bọc ở trên cho tất cả T2 bởi
và dưới đây bởi
Kể từ cánh tay là revolute và cos T2 được bao quanh ở trên và dưới, m2 và m1

là hằng. Nó là quan trọng cần lưu ý rằng nếu cánh tay là revolute/prismatic (RP),
do đó các biến khớp là (T1, 2), các giới hạn là các chức năng của q.
b. giới hạn về các điều khoản Coriolis và Gravity

Vb bị ràng buộc trên vector Coriolis/centripetal được tìm thấy sử dụng
nơi vb= m2a1a2.

Tương tự, đối với trọng lực bị ràng buộc,
Lưu ý rằng nếu cánh tay RP, thì vb và gb là các chức năng của q.
c. các matrices cấu trúc Coriolis/Centripetal

Bây giờ chúng ta liệt kê các ma trận cấu trúc khác nhau cho V(q, ) thảo luận trong
phần này.
Tính toán của họ là trái như một bài tập (xem các vấn đề).
Các matrices Coriolis/centripetal:
Ma trận skew-symmetric S(q, ):
Các ma trận đối xứng v1(q, ), v2(q, )
Các matrices vị trí/tốc độ phân hủy:

d. ma trận tham số chức năng robot W

Động lực robot là tuyến tính trong các thông số. Cho các mục đích của điều
khiển thích ứng, người ta nên chọn các tham số vector M trong bảng 3.3.1 để
nó có chứa các thông số không xác định.
Các động lực, bao gồm ma sát, có thể được viết như
Khối lượng thứ hai m2 bao gồm khối lượng của trọng tải. Điều này và các hệ số
ma sát thường không rõ. Do đó, chọn
Sau đó ma trận W(q, , ) của các chức năng robot đã biết trở thành
Với

Người đọc nên xác minh rằng với các định nghĩa này, các động thái có thể được
thể hiện như w=wM ma trận w được tính từ đo vị trí khớp, và vận tốc của họ
và đẩy nhanh.
Passivity và bảo tồn năng lượng

Hình thức "Newtonian" của động lực thao tác được đưa ra trong bảng 3.3.1 che
khuất một số tính chất vật lý quan trọng, mà chúng ta nên muốn khám phá ở
đây [Koditschek 1984], [Ortega và spong 1988], [Johansson 1990], [Slotine và Li
1987], [slotine 1988]. Lưu ý rằng Dynamics có thể được viết về ma trận skew-
symmetric S(q, ) như
(3.3.63)
nơi ma sát và Wd được bỏ qua. Bây giờ, với K The
năng suất (3.3.63)
(3.3.64)
Hoặc
(3.3.65)
Đây là một tuyên bố về việc bảo tồn năng lượng, với phía bên tay phải đại diện
cho đầu vào điện từ các lực lượng bên ngoài ròng. Đối xứng nghiêng
không có gì khác hơn là một tuyên bố rằng các lực lượng hư cấu
S(q, ) không làm việc. Công việc thực hiện bởi các lực lượng bên ngoài
được đưa ra bởi
(3.3.66)
Nhớ lại tại thời điểm này tài sản thụ động của cánh tay robot từ W(t) để (phần
1,5), mà chỉ nói rằng cánh tay không thể tạo ra năng lượng. Từ một điểm điều
khiển của xem, một hệ thống thụ động không thể đi không ổn định. Một vấn đề
với một số chương trình kiểm soát phổ biến (ví dụ, mô-men xoắn tính tiêu
chuẩn, phần 3,4) là chúng phá hủy các tài sản thụ động, dẫn đến sự bất ổn định
có thể nếu các thông số hệ thống không chính xác được biết đến hoặc rối loạn
có mặt. Các thiết kế dựa trên thụ động đảm bảo rằng hệ thống vòng khép kín là
Passive (xem phần 4,3, các tài liệu tham khảo trích dẫn ở trên, và [Anderson
1989]).
Phân tích này không bao gồm các điều khoản ma sát. Một giả định hợp lý bất
kể hình thức f ( ) là ma sát là tiêu tan, vì vậy mà fi(x) nằm trong các vị trí đầu
tiên và thứ ba chỉ. Điều này tương đương với
(3.3.67)
Theo giả định này, ma sát không phá hủy các thụ động của manipulator. Sau đó
nó là đơn giản để sửa đổi một bộ điều khiển được thiết kế cho (3.3.63) để bao
gồm ma sát [Slotine 1988]. Bản chất dissipative của ma sát cho phép một để
tăng băng thông của hệ thống vượt quá giới hạn cổ điển.
3,4 đại diện của nhà nước-biến và phản hồi

linearization
Các robot ARM phương trình động lực trong bảng 3.3.1 là
3.4.1
với q(t) Rn biến chung vector W(t) và đầu vào điều khiển. M (q) là một ma trận
quán tính, v(q, ) vector Coriolis/centripetal, fV( ) ma sát nhớt, fd( ) ma sát
động, G (q) lực hấp dẫn, và Wd một sự xáo trộn. Các điều khoản này đáp ứng
các thuộc tính được hiển thị trong bảng 3.3.1. Chúng tôi cũng có thể viết động
lực như
3.4.2
Các điều khoản phi tuyến đại diện bởi

3,4 đại diện của nhà nước-biến và phản hồi linearization 143
3.4.3
Trong phần này chúng tôi dự định để hiển thị một số công thức tương đương
của phương trình động lực cánh tay.
Đại diện biến trạng thái phi tuyến được thảo luận trong chương 2,
3.4.4
có nhiều thuộc tính hữu ích từ một điểm điều khiển của xem. Chức năng u (t) là
đầu vào điều khiển và x (t) là vector trạng thái, trong đó mô tả cách năng lượng
được lưu trữ trong một hệ thống. Chúng tôi hiển thị ở đây làm thế nào để nơi
(3.4.1) thành một hình thức như vậy. Trong chương 4 chúng tôi hiển thị cách
sử dụng máy tính để mô phỏng hành vi của một cánh tay robot bằng cách sử
dụng biểu mẫu biến trạng thái phi tuyến này. Trong suốt cuốn sách, chúng tôi sẽ
sử dụng công thức không gian nhà nước liên tục cho thiết kế điều khiển, hoặc ở
dạng phi tuyến hoặc ở dạng tuyến tính
3.4.5
Trong phần này, chúng tôi cũng trình bày một cách tiếp cận chung để phản hồi
linearization cho phương trình robot phi tuyến, trong đó liên quan đến việc xác
định lại các biến trong một cách phương pháp để mang lại một trình độ trạng
thái tuyến tính trong điều khoản của một biến động lực chúng tôi quan tâm.
Thay đổi này có thể là, ví dụ, biến chung q (t), một vị trí Descartes, hoặc vị trí
trong một khung máy ảnh của tài liệu tham khảo.
Xây dựng Hamiltonian

Phương trình cánh tay có nguồn gốc sử dụng cơ học của Lagrangian. Ở đây,
chúng ta hãy sử dụng cơ học Hamiltonian [Marion 1965] để lấy một công thức
xây dựng nhà nước của động lực thao tác [Arimoto và Miyazaki 1984], [Gu và
Loh
1985]. chúng ta hãy bỏ qua các điều khoản ma sát và
xáo trộn Wd cho đơn giản; họ có thể dễ dàng được thêm vào cuối phát triển
của chúng tôi.
Trong mục 3,2, chúng tôi bày tỏ cánh tay Lagrangian như
3.4.6
với q(t) Rn biến chung, K năng lượng động, P năng lượng tiềm năng, và M (q)
các quán tính cánh tay ma trận. Xác định Đà tổng quát bằng
3.4.7

Sau đó, chúng tôi đã
(3.4.8) and the kinetic energy in

terms of p(t) is
3.4.9
Điều đáng chú ý là

3.4.10
Xác định manipulator Hamiltonian bởi
(3. 4.11) Hamilton’s equations
of motion are
(3.4.12)
(3.4.13)
Lưu ý rằng
(3.4.14) Evaluating
(3.4.13) yields
thể được bày tỏ (xem các vấn đề) như
(3.4.15)
trong đó G (q) là vector trọng lực và ... là sản phẩm Kronecker (xem phần 3,3).
Định nghĩa vector trạng thái là x R2n như
(3.4.16)
chúng ta thấy rằng động lực cánh tay có thể được thể hiện như
(3.4.17)

với đầu vào điều khiển được xác định bởi

(3.4.18)
Đây là một phương trình trạng thái phi tuyến của biểu mẫu (3.4.4). Điều quan
trọng cần lưu ý là phương trình động lực này là tuyến tính trong đầu vào điều
khiển u, kích thích mỗi thành phần của Đà tổng quát p (t).
Công thức không gian tiểu bang Hamilton này được sử dụng để lấy một sự
kiểm soát PID, Pháp luật sử dụng cách tiếp cận Lyapunov trong [Arimoto và
Miyazaki 1984] và để lấy được một sự kiểm soát theo quỹ đạo ở [Gu và Loh
1985].
Vị trí/vận tốc công thức

Các công thức không gian nhà nước thay thế của động lực cánh tay có thể thu
được bằng cách xác định vị trí/vận tốc trạng thái x R2n như
(3.4.19)
Để đơn giản, bỏ qua sự xáo trộn Wd và ma sát fv + fd( ) và lưu ý rằng theo
(3.4.2), chúng tôi có thể viết
(3.4.20)
Bây giờ, chúng ta có thể trực tiếp viết vị trí/vận tốc trạng thái-đại diện không gian
(3.4.21)
mà là ở dạng (3.4.4) với u(t) =W(t)

Một phương trình trạng thái tuyến tính thay thế của form (3.4.5) có thể được
viết như là
(3.4.22)
với đầu vào điều khiển được xác định bởi

(3.4.23)
Cả hai vị trí/vận tốc nhà nước-công thức không gian sẽ chứng minh hữu ích
trong các chương sau.
Phản hồi linearization

Bây giờ chúng ta hãy phát triển một cách tiếp cận chung để xác định các đại
diện không gian nhà nước tuyến tính của động lực cánh tay (3.4.1) – (3.4.2). Kỹ
thuật này liên quan đến một chuyển đổi linearization mà loại bỏ các
manipulator

nonline. Nó là một phiên bản đơn giản hóa của kỹ thuật linearization phản hồi
trong [Hunt et al. 1983, Gilbert và ha 1984]. Xem thêm [kreutz 1989].
Các động lực robot được đưa ra bởi (3.4.2) với q Rn cho chúng ta xác định
một loại chung của đầu ra bằng
(3.4.24)
với h (q) một chức năng định trước chung của biến chung q Rn và s (t) một
chức năng thời gian định trước chung. Vấn đề kiểm soát, sau đó, sẽ được chọn
mô-men xoắn chung và lực đầu vào W(t) để làm cho sản lượng y (t) đi đến số
không.
Việc lựa chọn h (q) và s (t) được dựa trên các mục tiêu kiểm soát chúng ta
có trong tâm trí. Ví dụ, nếu h (q) =-q và s (t) = qd(t), quỹ đạo không gian chung
mong muốn chúng ta muốn cánh tay làm theo, sau đó y (t) = qd(t)-q (t) = e (t)
lỗi theo dõi không gian chung. Buộc y (t) để không trong trường hợp này gây ra
các biến khớp q (t) để theo dõi các giá trị mong muốn của họ qd(t), dẫn đến
quỹ đạo cánh tay sau.
Như một ví dụ khác,có thể đại diện cho không gian
Descartes
theo dõi lỗi, với vị trí lỗi và e0 R3 hướng
Lỗi. Điều khiển y (t) để Zero sau đó sẽ dẫn đến quỹ đạo sau trực tiếp trong
không gian Descartes, đó là, sau khi tất cả, nơi mà các chuyển động mong
muốn thường được chỉ định.
Cuối cùng, -h (q) có thể đại diện cho sự chuyển đổi phi tuyến đến một
khung máy ảnh của tài liệu tham khảo và s (t) quỹ đạo mong muốn trong
khung đó. Sau đó , y (t) là khung máy ảnh theo dõi lỗi. Buộc y (t) đến số không
sau đó dẫn đến theo dõi chuyển động trong không gian máy ảnh.
Phản hồi linearizing Transformation. Để xác định một mô hình trạng thái tuyến
tính-biến cho thiết kế bộ điều khiển robot, chúng ta chỉ đơn giản là phân biệt
đầu ra y (t) hai lần để có được
(3.4.25)
(3.4.26)
nơi mà chúng tôi đã định nghĩa các
(3.4.27)
Nếu y Rp, các jacobian là một ma trận p × n của các hình thức

(3.4.28)
Với hàm h (q), nó là đơn giản để tính toán các jacobian J (q) kết hợp với h (q).
Trong trường hợp đặc biệt, trong đó đại diện cho vận tốc Descartes, J (q) là
cánh tay jacobian thảo luận trong phụ lục A. Sau đó, nếu tất cả các khớp được
revolute, các đơn vị của J là những người có chiều dài.
Theo (3.4.2),
(3.4.29)
do đó (3.4.26) sản lượng

(3.4.30)
Xác định chức năng nhập điều khiển

(3.4.31)
và chức năng xáo trộn

(3.4.32)
Bây giờ chúng ta có thể định nghĩa một trạng thái x(t) R2p bằng
(3.4.33)
và viết các động lực robot như
(3.4.34)
Đây là một hệ thống không gian trạng thái tuyến tính của biểu mẫu
(3.4.35)
do điều khiển đầu vào u (t) và sự xáo trộn v (t). Do hình thức đặc biệt của A và
B, Hệ thống này được cho là ở dạng chuẩn brunovsky (chương 2). Người đọc
nên xác định ma trận kiểm soát để xác minh rằng nó luôn có thể điều khiển từ
u (t).
Equation (3.4.31) được cho là một chuyển đổi linearizing cho phương trình
động robot. Chúng tôi có thể đảo ngược chuyển đổi này để có được
(3.4.36)
trong đó j+ là sự đảo ngược Moore-Penrose [rao và Mitra 1971] của jacobian J

(q). Nếu j (q) là hình vuông (tức là p = n) và nonsingular, thì j+(q) = j-1(q) và
chúng ta có thể viết
(3.4.37)
Như chúng ta sẽ thấy trong chương 4, phản hồi linearization cung cấp một kỹ
thuật thiết kế điều khiển mạnh mẽ. Trong thực tế, nếu chúng ta chọn u (t) để
(3.4.34) là ổn định
(ví dụ, khả năng là phản hồi PD ), sau đó mô-men xoắn đầu
vào điều khiển W(t) xác định bởi (3.4.36) làm cho cánh tay robot di chuyển theo
cách mà y (t) đi vào không.
Trong trường hợp đặc biệt y (t) = q (t), sau đó J = I và (3.4.34) giảm xuống
dưới dạng vị trí tuyến tính/vận tốc (3.4.22).
3,5 Descartes và các động lực khác
Trong phần 3,2 chúng tôi có nguồn gốc của động lực học robot về hành vi thời
gian của q (t). Theo bảng 3.3.1,
3.5.1
Hoặc
3.5.2
trong đó các điều khoản phi tuyến

3.5.3
Chúng tôi gọi đây là động lực của cánh tay xây dựng trong không gian chung,
hoặc đơn giản là động lực không gian chung.
Động lực học cánh tay Cartesian

Nó thường là hữu ích để có một mô tả về sự phát triển động lực của các biến
khác hơn so với biến chung q (t). Do đó, xác định
3.5.4
với h (q) một biến đổi thường phi tuyến. Mặc dù y (t) có thể là bất kỳ biến
quan tâm, chúng ta hãy nghĩ về nó ở đây là vị trí Cartesian hoặc không gian
nhiệm vụ của effector cuối (tức là, vị trí và định hướng của effector cuối trong
tọa độ cơ sở).
3,5 Descartes và các động lực khác 149
Sự derivation của động lực học Cartesian từ động lực không gian chung là
giống như các phản hồi linearization trong phần 3,4. Phân biệt (3.5.4) hai lần
năng suất
3.5.5
3.5.6
nơi mà Jacobian được
3.5.7
, với v r3 vận tốc tuyến tính và Z R3

Vector vận tốc Descartes
vận tốc góc. Hãy để chúng tôi giả định rằng số lượng các liên kết là n= 6, do đó
J là vuông. Giả sử cũng rằng chúng tôi là cách không gian kì dị để | Không có J |
z0, theo (3.5.6), chúng tôi có thể viết
3.5.8
đó là "tăng tốc nghịch" chuyển đổi. Thay thế này vào (3.5.2) năng suất
Nhắc lại bây giờ việc chuyển đổi lực lượng W=JTf, với f vector Force Cartesian
(xem phụ lục A) chúng tôi có
3.5.9
Điều này có thể được viết như

3.5.10
nơi chúng tôi đã định nghĩa ma trận quán tính Descartes, các điều khoản phi
tuyến, và sự xáo trộn
(3.5.11)
(3.5.12)
(3.5.13)
Phương trình (3.5.9) – (3.5.10) cho Cartesian hoặc không gian làm việc động lực
của các robot manipulator.
Lưu ý rằng , và fd phụ thuộc vào q và , do đó nói đúng,

Động lực học Cartesian không hoàn toàn được đưa ra trong điều khoản của
Tuy nhiên. , và cho y (t) chúng ta có thể sử dụng các kinematics
nghịch đảo để xác định q (t), do đó , , fd có thể được tính như chức
năng của y và sử dụng máy
Subroutines.
Cấu trúc và thuộc tính của động lực học Cartesian

Nó là quan trọng để nhận ra rằng tất cả các thuộc tính của doanh động không
gian được liệt kê trong bảng 3.3.1 thực hiện trên các động lực học Cartesian
miễn là J là
nonsingular [Slotine và Li 1987]. Lưu ý đặc biệt đó là đối xứng và tích cực xác
định. Đối với một cánh tay cách mạng của Jacobian có các đơn vị chiều dài và
được bao bọc. Trong trường hợp đó , được bao quanh ở trên và dưới.
Xác định
(3.5.14)
nó sau đó
(3.5.15)
Với
(3.5.16)
trong đó Vm được định nghĩa trong phần 3,3.

Nó rất dễ dàng để cho thấy rằng
(3.5.17)
là skew-symmetric. Thật vậy, sử dụng danh tính
(3.5.18)
để thấy rằng
3,5 Descartes và các động lực khác 151
mà là nghiêng đối xứng kể từ là.

Các thuật ngữ ma sát trong động lực học Descartes là
(3.5.19)
và họ đáp ứng giới hạn như những người trong bảng 3.3.1. Lưu ý rằng trong các
tọa độ Descartes, các hiệu ứng ma sát không bị tách ra (ví dụ, j-TFv-1 không chéo).
Vector trọng lực Descartes
(3.5.20)
được bao bọc.

Tài sản của tuyến tính trong các thông số giữ và được thể hiện như là
(3.5.21)
nơi mà các chức năng Cartesian được biết đến của các chức năng robot là
(3.5.22)
và M là vector của các thông số cánh tay.
Ví dụ 3.5 – 1: Cartesian Dynamics cho Three-Link hình trụ ARM

Hãy để chúng tôi hiển thị làm thế nào để chuyển đổi không gian chung động lực
được tìm thấy trong ví dụ 3.2.3 đến động lực học Cartesian. Từ ví dụ A. 3 – 1,
cánh tay Jacobian là
từ đâu nghịch đảo của nó là
Từ ví dụ 3.2.3 ma trận quán tính cánh tay là
3
Áp dụng (3.5.11) năng suất (xác minh!)
ở đâu .
Trong một thời trang tương tự, người ta có thể tính toán .
3,6 động actuator
Chúng tôi đã thảo luận về động lực của một robot thao tác cứng nhắc trong
không gian chung và tọa độ Descartes. Tuy nhiên, robot cần cầu dẫn động để di
chuyển nó; chúng nói chung là động cơ điện hoặc thủy lực. Bây giờ nó đã được
yêu cầu, do đó, để thêm động lực chấp hành vào động lực cánh tay để có được
một mô tả hoàn toàn động lực của cánh tay cộng với actuators. Một tham chiếu
tốt về cầu dẫn động và cảm biến được cung cấp bởi [de Silva 1989].
Động lực của một cánh tay robot với thiết bị truyền động
Chúng ta sẽ xem xét các trường hợp của các thiết bị truyền động điện, giả định
rằng các động cơ được điều khiển phần ứng. Bộ truyền động thủy lực được mô
tả bằng phương trình tương tự. Trong tiểu mục này, chúng ta giả sử rằng cảm
nhận phần ứng là không đáng kể.
Các phương trình của n-liên kết cánh tay robot từ bảng 3.3.1 được đưa ra bởi
3.6.1
nơi q Rn là biến khớp cánh tay. Động cơ hoặc các phần Armature điều khiển do
các ổ đĩa liên kết được đưa ra bởi các phương trình n tách
3.6.2
ở đâu với, qmi, góc vị trí cánh quạt i và vec {Di} biểu thị
một vector với các thành phần Di . Đầu vào điều khiển là điện áp động cơ
vector v Rn
Các ma trận hệ số chấp hành là tất cả các hằng được đưa ra bởi
3,6 động actuator 153
Các ma trận hệ số chấp hành là tất cả các hằng được đưa ra bởi
3.6.3
trong trường hợpđộng cơ i đã quán tính Jmi, rotor giảm xóc Constant Bmi, trở lại
EMF hằng kbi, mô-men xoắn hằng kmi, và phần ứng kháng Rai.
Tỷ lệ bánh răng của các khớp nối từ động cơ i đến liên kết cánh tay i là ri,
mà chúng tôi xác định để
qi= rtôiqmi hoặc q = RQM. 3.6.4
Nếu phần ilà cách mạng, thì rtôi là một liên tục dimensionless ít hơn 1. Nếu qtôi
là prismatic, sau đó rtôi có đơn vị m/rad.
Vector ma sát của bộ truyền động được cho bởi
FM' vec 'fmi
với Fmi ma sát của rotor ith.

Lưu ý rằng vốn "M" có nghĩa là hằng số động cơ và các biến, trong khi VM là
vector Coriolis/centripetal được xác định trong điều khoản của các biểu tượng
Christoffel.
Sử dụng (3.6.4) để loại bỏ qM in (3.6.2), và sau đó thay thế cho W từ (3.6.1)
kết quả trong động lực về các biến khớp
3.6.5
hoặc, theo định nghĩa thích hợp của các ký hiệu,
3.6.6
Thuộc tính của Dynamics hoàn toàn-Plus-actuator động. Dynamics hoàn toàn
(3.6.6) có dạng tương tự như động lực học robot (3.6.1). Nó là rất dễ dàng để
xác minh rằng cánh tay đầy đủ-Plus-actuator động lực thích các thuộc tính giống
như động lực cánh tay được liệt kê trong bảng 3.3.1 (xem các vấn đề).
Đặc biệt, V ' là một nửa sự khác biệt giữa và một ma trận skew-symmetric,
tất cả các giả định chặn giữ, và tuyến tính trong các thông số nắm giữ. Vì vậy,
trong công việc trong tương lai, nơi chúng tôi thiết kế bộ điều khiển, chúng tôi
có thể giả định rằng các bộ truyền động đã được bao gồm trong phương trình
cánh tay trong bảng 3.3.1
Độc lập Joint Dynamics. Trong nhiều cánh tay robot thương mại các tỷ lệ
bánh rtôi là rất nhỏ, cung cấp một lợi thế mô-men xoắn lớn trong các bộ truyền
động/khớp nối liên kết. Điều này có chi nhánh quan trọng mà rất nhiều đơn
giản hóa việc thiết kế của bộ điều khiển cánh tay robot.
Để khám phá điều này, chúng ta hãy viết hoàn toàn động lực của các thành phần
như
3.6.7
trong đó b{Diag{Bi} và di là một sự xáo trộn được đưa ra bởi
3.6.8
với mIJ các yếu tố off-Diagonal của m ', Vjki các thành phần tensor của
ma sát của liên kết i th, và Gi là thành phần trọng lực ith.
Phương trình này cho thấy rằng nếu r tôi là nhỏ, động lực cánh tay được xấp
xỉ bởi n tách phương trình thứ hai với hệ số liên tục . Các hiệu ứng động học của
khớp nối khớp và lực hấp dẫn chỉ xuất hiện như là các thuật ngữ xáo trộn nhân .
Đó là, thiết kế điều khiển robot là hầu như vấn đề chỉ đơn giản là kiểm soát
động lực của chấp hành.
Thật không may, các nhiệm vụ hiệu suất cao hiện đại làm cho các thuật ngữ
Coriolis và centripetal lớn, do đó di không nhỏ. Hơn nữa, cánh tay hiệu suất cao
hiện đại có tỷ lệ bánh răng gần thống nhất (ví dụ, tay lái trực tiếp), do đó các
nonlineor phải được đưa vào tài khoản trong bất kỳ thiết kế điều khiển tận tâm.
Động lực thứ ba ARM-Plus-actuator Dynamics

Một mô hình thay thế của cánh tay robot hoàn chỉnh đôi khi được sử dụng
trong thiết kế điều khiển [Tarn et al. 1991]. Nó là một phương trình vi phân thứ
ba nên được sử dụng khi động cơ phần ứng induclo không phải là không đáng
kể.
Khi các inductances phần ứng Ltôi không đáng kể, thay vì (3.6.2), chúng ta
phải sử dụng các phương trình điều khiển phần ứng làm động cơ
(3.6.9)
3.6.10
với tôi Rn vector của phần ứng dòng,

(3.6.11)
Điều quan trọng cần lưu ý là T là ma trận của các hằng số thời gian điện động
cơ. Trong tiểu mục trước đó, các hằng số này được coi là không đáng kể so với
thời gian cơ khí động cơ.
Để xác định động lực tổng thể của cánh tay cộng với động cơ vận động, loại
bỏ W giữa (3.6.1) và (3.6.10) để có được một biểu hiện cho I. Sau đó, phân biệt
để lộ rõ ràng . Thay thế các biểu thức vào (3.6.9) (xem các vấn đề) để có
được động lực của biểu mẫu
3.6.12
Ma trận hệ số D được đưa ra bởi
D (q) = TM ' (q), 3.6.13
Vì vậy mà nó là không đáng kể khi Ltôi là nhỏ.
Động lực với phần linh hoạt

Chúng tôi đã giả định rằng các khớp nối giữa các thiết bị truyền động và các liên
kết robot được cung cấp thông qua các chuyến tàu Gear cứng với tỷ lệ bánh của
ri. Trong thực tế, các khớp nối bị phản ứng dữ dội và đào tạo linh hoạt hoặc độ
đàn hồi. Ở đây chúng tôi bao gồm sự linh hoạt của các khớp trong mô hình
động cánh tay, giả sử cho sự đơn giản mà ri= 1.
Đây không phải là khó khăn để làm. Thật vậy, giả sử rằng sự linh hoạt của
khớp nối được mô phỏng như một mùa xuân cứng. Sau đó, mô-men xoắn được
đề cập trong phương trình (3.6.1), (3.6.2) là gì, nhưng
(3.6.14)
với bs= Diag{BSi}, ks= Diag{KSi}, và bSi và KSi các giảm xóc và các hằng số mùa
xuân của ith Gear Train. Do đó các phương trình động trở thành
3.6.15
(3.6.16)
Cấu trúc của các phương trình này rất khác với cánh tay khớp cứng nhắc
được mô tả trong bảng 3.3.1. Chúng tôi thảo luận về việc kiểm soát các thao tác
robot với sự linh hoạt chung trong chương 6 (xem [spong 1987]). Ví dụ tiếp
theo cho thấy các vấn đề có thể xảy ra trong việc kiểm soát các robot khớp linh
hoạt.
Ví dụ 3.6 – 1: động cơ DC với trục khớp nối linh hoạt

Để tập trung vào những tác động của sự linh hoạt chung, chúng ta hãy kiểm
tra một phần ứng duy nhất điều khiển làm động cơ kết hợp với một tải thông
qua một trục có tính linh hoạt đáng kể. Các hệ thống con điện và cơ khí được
trình bày trong hình 3.6.1.
Phương trình điện có động cơ
với i (t), u (t) các phần ứng hiện tại và điện áp, tương ứng. Các EMF trở lại
được .
Lực tương tác gây ra bởi các trục linh hoạt được đưa ra bởi
f= , nơi các giảm xóc trục và hằng số mùa xuân được
ký hiệu bằng b và k. Do đó các phương trình cơ học của chuyển động có thể
được viết xuống như
với subscript m và L đề Cập, tương ứng, để các thông số động cơ và các

thông số tải. Quán tính tải JL được giả định là hằng số. Các định nghĩa của
các ký hiệu còn lại có thể được suy ra từ văn bản nói trên.
Để đưa các phương trình này vào biểu mẫu không gian trạng thái, xác định trạng
với động cơ và vận tốc góc tải. Sau đó

Hình 3.6.1: động cơ DC với sự tuân thủ trục: (a) hệ thống điện; (b) hệ thống cơ học.

a. khớp nối trục cứng

Nếu không có sự tuân thủ trong trục khớp nối, zm=zL=z và các phương trình nhà
nước giảm xuống (xem các vấn đề)
trong đó x = [i Z]T, j = jm+ jL. Xác định đầu ra khi tốc độ động cơ mang lại
Chức năng chuyển được tính là
Sử dụng giá trị tham số của jm=jL= 0,1 kg-m2, L= 0,5 H, bm=
0,2 N-m/rad/s, và R= 5 : sản lượng
để có hai cực thực tại s=-2,3, s=-8,7.

Sử dụng chương trình TRESP trong phụ lục B để thực hiện một mô phỏng (xem
phần 3,3) sản lượng các phản ứng bước cho w Hiển thị trong hình 3.6.2.
b. trục khớp nối rất linh hoạt

Khớp nối thông số trục của k= 2 n-m/rad và b= 0,2 n-m/rad/s tương ứng với
một trục rất linh hoạt. Sử dụng các giá trị này, phần mềm như PC-MATLAB có
thể được dùng để lấy hai chức năng chuyển giao
10
Hình 3.6.2: phản ứng bước của động cơ DC không có tính linh hoạt trục. Tốc độ động cơ trong
rad/s.
Các chế độ linh hoạt trục có các cực s=-3,4 ± j5,6, và do đó có một khẩu phần
giảm xóc ]= 0,52 và một tần số tự nhiên của Z= 6,55 rad/s. lưu ý rằng hệ thống
này là nhẹ ổn định, với một cực ở s= 0. Nó là BIBO ổn định do cực-không hủy
bỏ.
Chương trình TRESP mang lại phản ứng bước Hiển thị trong hình 3.6.3. Một số
điểm là xứng đáng lưu ý. Ban đầu, động cơ tốc độ Zm tăng nhanh hơn so với
trong hình 3.6.2, kể từ linh hoạt trục có nghĩa là chỉ có thời điểm rotor của quán
tính Jm ban đầu ảnh hưởng đến tốc độ. Sau đó, khi tải JL là cùng trở lại động cơ
thông qua các trục, tỷ lệ tăng Zm chậm. Cũng lưu ý rằng tốc độ tải ZL trưng bày
sự chậm trễ
Hình 3.6.3: bước phản ứng của động cơ với trục rất linh hoạt.
của khoảng 0,1 s do sự linh hoạt trong trục.

Nó là cực kỳ thú vị để lưu ý rằng sự linh hoạt trục có tác dụng đẩy mạnh
động cơ chậm nhất cực thực [so sánh (8) và (9)], để wL phương pháp tiếp cận
ổn định của nó-giá trị nhà nước nhanh hơn so với trong trường hợp cứng nhắc
trục. Điều này là do sự "whipping" hành động của các trục linh hoạt.
Động lực trục làm cho sự kiểm soát của T L, tương ứng trong một cánh tay
robot với góc chung qi, rất khó mà không có một số loại bộ điều khiển được
thiết kế đặc biệt.

3,7 tóm tắt 161
3,7 tóm tắt
Trong chương này chúng tôi đã đặt nền tảng cho một nghiên cứu về hệ thống
điều khiển robot. Sử dụng cơ học Lagrangian trong phần 3,2, chúng tôi có nguồn
gốc động lực của một số cánh tay robot sẽ được sử dụng cho các thiết kế trình
diễn trong suốt văn bản. Chúng tôi cung cấp các biểu hiện cho động lực cánh tay
robot chung cho bất kỳ cánh tay liên kết nối tiếp.
Trong phần 3,3 chúng tôi đã nghiên cứu các đặc tính của động lực robot như
boundedness, tuyến tính trong các thông số, và nghiêng đối xứng cần thiết
trong điều khiển. Bảng 3.3.1 đưa ra một bản tóm tắt các kết quả của chúng tôi.
Chúng tôi đã sử dụng một phương pháp tiếp cận sản phẩm Kronecker mang lại
cái nhìn sâu sắc về mối quan hệ giữa các điều khoản trong phương trình robot.
Một hình thức quan trọng trong thiết kế hệ thống điều khiển hiện đại là xây
dựng nhà nước-biến. Trong phần 3,4 chúng tôi bắt nguồn từ một số hình thức
nhà nước-không gian của động lực học cánh tay, thiết lập các giai đoạn cho một
số kỹ thuật thiết kế được cung cấp trong các chương tiếp theo. Việc xây dựng
nhà nước cũng là hữu ích trong mô phỏng máy tính của bộ điều khiển robot,
như chúng ta thấy trong phần 3,3.
Các động lực ở dạng Descartes đã được đưa ra trong phần 3,5. Các động lực
của các bộ truyền động mà lái xe robot manipulator liên kết đã được phân tích
và bao gồm trong phần 3,6.

Chương 3

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Chương 3

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Chương 3

Robot động lực học

3,1 giới thiệu

3,2 Lagrange-Euler Dynamics

Lực lượng, quán tính, và năng lượng

mà trong trường hợp này có nghĩa là chỉ đơn giản là v =Zr.

Hình 3.2.1: lực trung Centripetal.

Kể từ và chúng tôi có thể viết

Hình 3.2.2: lực lượng Coriolis.

nơi mà thời điểm quán tính là

Bản quyền © 2004 bởi Marcel Dekker, Inc.

PAng =r×p. (3.2.12)

Phương trình của Lagrange về Motion

Vector lực tổng quát tương ứng là

Hình 3.2.3: hai-Link phẳng RP ARM.

a. năng lượng động và tiềm năng

năng lượng tiềm năng là

b. phương trình Lagrange

Bây giờ chúng ta có được

c. thao tác động lực học

Ví dụ 3.2 – 2: động lực của một hai-Link planar Elbow ARM

và vector lực tổng quát là

Hình 3.2.4: hai-Link phẳng RR ARM.

a. năng lượng động và tiềm năng

Đối với liên kết 2, chúng tôi có

để vận tốc squared là

Do đó, năng lượng động cho liên kết 2 là

Năng lượng tiềm năng cho liên kết 2 là

P2= m2Gy2= m2g[a1 Sin T1+ a2 Sin (t1+t2)]. 11

b. phương trình Lagrange

Các Lagrangian cho toàn bộ cánh tay là

Các điều khoản cần thiết cho (3.2.14) được

Bản quyền © 2004 bởi Marcel Dekker, Inc.

c. thao tác động lực học

Những động lực thao tác đang ở dạng chuẩn

với M (q) ma trận quán tính, V (q, ) vector Coriolis/centripetal, và G (q)

Cho thấy động lực thao tác được đưa ra bởi

với J quán tính của liên kết cơ sở và vector lực

Hình 3.2.5: ba liên kết cánh tay hình trụ.

Derivation của manipulator Dynamics

Các sản phẩm chéo của quán tính

và những khoảnh khắc đầu tiên

với m tổng khối lượng của liên kết tôi, và

với các đơn vị của m/s2.

Do đó, phương trình động lực cánh tay là

Định nghĩa vector Coriolis/centripetal

và vector trọng lực

chúng ta có thể viết

3,3 cấu trúc và thuộc tính của phương trình robot

Bảng 3.3.1: phương trình robot và thuộc tính của nó

Thuộc tính của quán inertia Matrix

năng lượng động

1idM (q)d2i 3.3.6

Đối với tất cả xH Rn.

m1d M (q) dm2, 3.3.8

Thuộc tính của Coriolis/Centripetal Term

Sau đó chúng tôi có thể chứng minh quy tắc sản

với tôin n × n Identity.

với hệ số ma trận được đưa ra bởi

Để tìm biểu thức tương đương cho Vm1, lưu ý rằng

có thể được viết như

(Lưu ý rằng wM/wqi là đối xứng.) Do đó,

sử dụng định nghĩa thích hợp, chúng tôi có thể viết

Nó cũng có thể viết (xem các vấn đề)