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  • Modelamiento Analitico de Sistemas Electromecanicos PDF

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    a MODELAMENTO ANALITICO. DE SISTEMAS ELETROMECANICOS Sistemas eletrome: inicos ideais sio dispositivos que convertem energia clétrica em mecinica ¢ vice-versa (exemplo: motores, gcradorcs, alto-falantes etc) 5.1 PRINCIPIO DE FUNCIONAMENTO DOS SISTEMAS ELETROMECANICOS ACOPLADOS POR CAMPO MAGNETICO. Uma grande variedade de dispositivos eletromecanicos envolve 0 fluxo de correntes elétricas dentro de um campo magnético (Close; Frederick, 1978). Nesses casos, sabe-se que: + um condutor em um campo magnético que carrega uma corrente tera uma forca exercida sobre el + uma tensio ser induzida em um condutor que se mave com relacko ao campo ne magnético. Nas aplicagdes usnais, a forca F, (N) que aparece em um condutor de com- primento [(m) pelo qual flui uma corrente i (A) e que esti inserido em um campo magnético de densidade de fluxo B (Wb/m2) é dada pela seguinte relagao escalar: RB A diregio dessa forca é perpendicular tanto ao condutor quanto a0 campo mag nético e pode ser encontrada usando-se a “regra da mao dircita”, 112 * Modelagem e Simulacéo de Processos Industriais ¢ de Sistemas Eletromecdnicos Figura 5.1 Forca que surge em um conchutor dentro de um campo magnético ¢ pelo tetra, A tensio induzida ¢,, (V) em um condutor de comprimento Ique se move com yelocidade v (m/s) em um campo magnético de densidade de fluxo B ¢ dada pela seguinte equacao: t_- Bobo A polaridade da tensio induzida e a direcio da corrente gerada por essa ten (0 € encontrada usando-se a “regra da mio direita”, De acordo com a figura 5.2, acorrente gerada pela tensiio induzida causa uma forga para cima no condutor que se opde ao movimento para baixo, ‘ensio incuzida que surge em um condutor dentro de um campo magnético e submetido a un movimento forgado. As equages acima, que descrevei a forga ¢ a teusao induzida assuciadas com um condutor se movendo perpendicularmente a um campo magnético, podem representar, de forma esquematica, um sistema eletromecinico transla- cional contorme indicado na figura 5.3 m bo em Figura 5.8. Representacio exquemitica de sistemas eletromecinicos translacionais, Modelamento Analitico de Sistemas Eletromeciinicas « Na figura 5.8, a tensio induzida é representada por uma fonte no circuito elétrico, enquanto a forga magneticamente induzida é mostrada agindo na massa 1m, a qual o condutor esta associado. Avalia-se, a seguir, a poténcia cnvolvida no mecanismo de acoplamento cle- womagnéticu. A potéucia externa fornecida & parte eléwica du figura 5.3 € Paty i= (Boley) si A potencia disponivel aos elementos mecanicos associados bobina é: P mn (Bb iey Resulta P, poténcia entregue ao sistema na forma elétrica sera repassada integralmente & P,, significando que, em um sistema eletromecanico ideal, toda a parte mecanica. Pode-se demonstrar, de mancira similar, que no caso da transfe- réncia de poténcia mecénica para elétrica, a poténcia wnecdnica fornecida pela forga F, € wansmitida integralmente aos elementos clés Naturalmente, qualquer sistema real tem perdas advindas da resistencia do condutor ¢ do atrito entre os elementos mecanicos. Esses elementos dissipativos podem ser modelados separadamente através de um resistor no circuito elétrico ou de um elemento de atrito viscoso agindo na massa, ‘os conectados a é, 5.2. MAQUINAS ELETRICAS ROTATIVAS A Lei de Indugio de Faraday (¢~ - d4/dt) descreve a indugao de tensdes por um campo magnético variando no tempo. A conversio eletromagnética de energia ocorre quando a mudanga no fluxo € associada com um movimento mecanico. Em maquinas rotativas, as tensdes sao geradas nas bobinas auavés de uma das seguintes formas (Fitzgerald et al,, 1983): + girando cssas bobinas mecanicamente através de um campo magnético; + mecanicamente girando um campo magnético que atrayessa as bobinas, ou + pr arotacao do motor. yjetando o cireuito magnético de forma que a relutancia magnética varie com Através de qualquer um desses métodos, o fluxo atravessando uma bobina especifica é mudado ciclicamente € uma voltagem variando no tempo € gerada. Um grupo de tais bobinas interconectado de forma que suas tensdes geradas se somem, provendo uma contibuigao positiva ao resultado desejaco, é chamado um “enrolamento de armadura” ou simplesmente “armadura’. A armadura de uma maquina de corrente continua é 0 elemento rotativo ou rotor, enquanto a 13 114 © Modelagem e Simulagao de Processos Industriais e de Sistemas Eletromecdnicos armadura de uma maquina de corrente alternada é 0 elemento estacionario ou estator. O cirenito magnético é completado através do ferro do outro membro da maquina e bobinas de excitagio ou “enrolamentos de campo” sio usados para agir como a fonte primaria de fluxo. 5.3 EQUAGOES DESCRITORAS DE UM SISTEMA ELETROMECANICO IDEAL Le bobina com mn espiras OB Figura 9.4 Representagao esquematia de um sistema elewomec = RELACO! S$ GERAIS Tp=K iy € Vy=K>@p — (L.c.c.m. —forca contra-eletromotriz) Um motor converte corrente em torque (i, Tp), enquanto um gerador converte rotagio em tensio (@y—> V4). A convencio adotada aqui é: 0 que se fornece é positivo ¢ o que se retira é negativo. Quando se aplica uma corrente é, surge um torque Ty (motor): Ty--Kig € @y> (Va se opde a ig) Quando se forga o dispositivo a girar com uma velocidade angular @g, surge Va (gerador): TgeK-ig =-K-o, Poténcia consumida pelo dispositive: Va-ig-K in “A =o P=VacigtTp Op Modelamento Analitico de Sistemas Eletromecdnicos * 115 5.4 EXEMPLOS DE MODELAMENTO DE SISTEMAS, ETROMECANICOS 1. (Close; Frederick, 1978) A figura Ex. 5.1 mostra o modelo fisico de um motor de corrente continua a excitacao constante que atua em uma carga repre- sentada por uma correia tensionada. Deseje se conhecer @(t), sendo dados V(i) e as forgas atmantes na correia (Torque Te(Torque de carga) VR magnético) Ten va) VK fT (Torque de atrito) (Torque inercial) onde: T= worque maguesion tongue de cong T= torque de atrito 1) torque inercial Figura Fx. 5.1 Madela fisica da matar de carrente continua da exe A figura E 5.2 mostra a representacio de um motor de corrente continua, incluindo os enrolamentos de campo e de armadura. FiguaEx.5. 2 Represent J de motor de corrente continua ncluindo oxenrolamentosde campo dearma 116 © Modelagem e Simulaciio de Processos Industriais « de Sistemas Eletromeciinicos = RELAGOES DO SISTEMA Lei da Tensio de Kirchhoff : SV =0 9 V-(Vg_ + Vy +VKc Equilibrio de momentos : 7 = 0+ T (77 +T5+Tc) = RFLACOFS CONSTITUTIVAS Relagées tensio/corrente: di Vp aki Vp =Le R pal Relagdes forga/geometria: , de res Tp =B-O Te =1-(F- Fe) Relacies eletromecini Ve =K-o Ty = Koi Obs A constante K tem 0 mesmo valor em ambas as expressoes, somente se unidades uma constante de torque consistentes sio usadas. Caso contrario, deve-se utili magnético e uma constante de tensio (f.c.e.m.) = ~EQUACOES DE MOVIMENTO R-itLEsK-w-V dt da . ‘ BB w = 1-( - Fa) O objetivo é resolver simultaneamente este sistema de equacdes diferenciais ordinarias para obter (2) i(t) para qualquer entrada V(t), F(t) € F(t) 2. O sistema Ward-Leonard ¢ utilizado para regular a velocidade de um motor de corrente continua. O sistema consta de um gerador de corrente continua, com excitagado independente, acionado por um dispositive que prové velo- cidade angular constante. Esse gerador alimenta a armadura de um motor de corrente continna com excitagio constante. A velocidade do motor é a grandera Modelamento Anatitico de Sistemas Fletromecinicos ¢ 117 controlada, sendo que 0 controle se faz variando a tensio aplicada ao campo do gerador. Acionamenta meesnica, ang canstante Campo do motor sgerador Campo do motor Figura Ex. 5.3. Representacio esquemtica do sistema WardLeonard do exemplo 9, O modelo fisico que representa esse sistema @ mostrado na figura Ex. 5.4. Veeco OC «[]}s Campo do gerador Rotor (armaduray Rotor (armadura) do gerador do motor Figura Ex. 5.4 Modelo fisco do sistema WarthLeunard do exemplo 2 on Ty Tw Figura Ex.5.9. Diagrama de corpo livre do sistema Ward-Leonard do exemplo 2 118 © Modelagen:¢ Simulacdo de Processos Industriais ¢ de Sistemas Eletromecdnicos = EQUAGOES DO SISTEMA Anilise de malha (relacdes de compatibilidade): ¢ca= Vacca + Vico eac= Vraa) + ViaG) * Yrcany * Vicany * aM Balango de torques: + Ty Te = RELAGOES CONSTITUTIVAS Va(ce) = tec dicg Vi(ce) = hea ac = Ki -0¢'@e Assume-se que a rotagio do gerador @g seja constante, Assume-se também que a saturagio magnética seja desprezivel, de forma que ¢¢ seja linearmente proporcional a corrente de campo ig; (c= Leg" ice): de modo que: eae = Ki-icg “Op Mas como @g € constante, resulta: eag = Kg ice ai Vaca) = Bam “ia Via) = Lam eam = Kg- Ou Ont Ty = Ko: om-ia Assumindo-se que a satiracio magnética seja desprezivel (637= I.caq* iggy). tem-se: eam ~ K3- Om Om Ty = Ky-iem ia Modelamento Analitico de Sistemas Eletromecanicos * Assumindo-se que a corrente de campo do motor (ig) seja constante, resulta: eam = Ku Ou Ty = Kacia y 7 Fen ~ B-Oy = EQUAGOES DE MOVIMENTO = (Rag +Rana)ia *(Lac + Lam) + Ky yp Ky sig = J Oy +B Oy +Te , Dados: egg (t) € Tet) Incdgnitas: i¢g, iy € @yy 3. E dado o sistema eletromecinico da figura Ex. 5.6, no qual uma varidvel mecanica de safda, tal como a posigao ou rotagio de um clemento deve seguir acntrada, a qual pode sera orientagao de um botao ou dial, que € posicionado porum operador humano, Para tanto emprega-se wn amplificador de potencia acionando um motor elétrico de corrente continua de ima permanente con- wolado pela armadura. O eixo do motor (cixo 1) esta acoplado aos eixos 2, 3 ¢ datravés de engrenagens redutoras. No eixo 4 localiza-se um potencidmetro, com 0 qual pode-se medir a posico angular do eixo do motor, No eixo 2 localiza-se um tacémetro com 0 qual se pode medir a velocidade angular do eixo do motor sec potenctémctrn Prieixod Tr engrenagene itor. Figura Ex. 9.6. Diagra esquematico do sistema eletromeci nico do exemplo 3, uy 120 * Modelagem ¢ Simulacio de Processos Industriais ¢ de Sistemas Eletromecainicos Pede-se: a. Apresentar 0 modelo fisico do sistema. b. Apresentar 0 modelo matematico do sistema. ¢. Supanha que se realimente a saida Vpna entrada do amplificador de ganho Ky. Qual é 0 modelo matemitico do sistema nesse caso? As hipéteses assumidas neste modelamento sio: + aindutancia do cnrolamento da armadura do motor é desprezivel; + os potencidmetios de entrada ¢ saida sao lineares ¢ idénticos; + nenhuma corrente é drenada pelo amplificador; € + assume-se modelo linear, desprezando-se as nao-linearidades como atritos estitico ¢ de Coulomb, folgas em engrenagens, saturacdo do amplificador de poténcia ete. a. Modelo fisico (constante) Figura Ex. 5.7, Modelo fisico do sistema eletromecinnico do exemplo 3. Db. Modelu matemmtivy em malha aber ut mt RELAGOES DO SISTEMA Lei da Tensio de Kirchhoff: Vat ew a Balanco de torques: T= T+ Ty+ Te m= RELACOES CONSTITUTIVAS Posigio/tensio: ‘Modelamento Anatitico de Sistemas Eletromectinicos * u= Kg @) Tensio/corremte: Kyu Vy R, “) Momento/geometria: Ty = Jum Tym Pu Ou Toy +T de = Te =(Te,7+Te,n) (~ e aa Te. = Jo: 8p Top = Be Op 6) Eletromecanicas: em = Ky: Oy Ty = Ky ig (6) onde Ky= constante de tensiu do motor © Kyy= Constante de torque do motor. Caso se trabalhe com um sistema de unidades coerente, os valores de Ky € Ky sao idénticos. = IDENTIDADES i= 8 i Om = e Oy =—E 6y == ) g = EQUAGOES DE MOVIMENTO Ky tat Ky & (3) o ~Ka Ko 8, D op, os In “E+ By “Ea (Jo bp + Bo bp) Kycia @) Dado: ,(1) Parametros: K4, Kg, Ray Ky, Kudu Bor & Jor Bo IncOgnitas: ig, 6p 122 + Modelagem ¢ Simulacido de Processos Industriais ¢ de Sistemas Eletromeciinicos Conformesse verificou no item 3.6.3, pode-se transferir impedincias mecdnicas de um lado para outro de conjuntos de engrenagens. Verificase que isto foi feito aqui, pois na equacao (9), Jy € By referidos ao lado da carga sofreram uma divisao por (a:5)2 = a6. c. Modelo matemitico cm malha fechada ‘tensio Vjno potencidiicuy estéelacionada com oangulo @, doseguinte modo: Mp= Ky: Gp Suponha que os potenciémetros de entrada (gerando u) ¢ de saida (gerando V,) sejam similares ¢ que suas tensdes de alimentagao sejam as mesmas, resulta Kye A realimentacio é afetuada na forma negativa (com inversio do sinal V,), resultando entio: -K4-Kg-(8, .. Op p)= Ra ig | Ry B a 4. (Shearer ef al., 1971), (Cannon, 1967) A figura Ex. 5.8 mostra o arranjo usado na maioria dosalto-falantes. Uma corrente ifluindo através da bobina interage lade B Wb/m?, criado no intersticio permanente. A bobina tem Nespiras, comprimento Le raio com um fluxo radial cpustante de der dear por um R Assumindo que a corrente indo afete a densidade de fluxo B, gere o modelo fi metros € variiveis necessirios. 10 desse sistema € derive suas equacdes de movimento, definindo os para Ex, 5.8 Dingrama esquemitico de alio-falante do exemplo 4 Modelamento Anatitico de Sistemas Eletromecinicos * 123 O sistema da figura Ex. 5.8 também pode ser usado como um microfone indutivo dinamico, coma fonte de tensao V substituida por um resistor ea entrad, P(t). Gere 0 modelo fisico ¢ matematico desse sistema. sendo a pressao sonora a. Alto-falante = MODELO FISICO F k tx — x.5.9 Modelo fisico do alto-alante do exemplo 4 (forca exercida pelas folhas do altofalentc) Sef é (forea proveniente do Fi] ™ F Fu. acoplamento magnetico) ih Figura Ex, 5.10. Diagrama dle corpo livre do altofalante do exemplo 4 = EQUA Anilise de malha (equagao de compatibilidade) V= Vp+ V+ Vy Balango de forca (equacio de equilibrio): P= Fit Ft Fy = EQUAGOES CONSTITUTIVAS Tensao/corrente: Va =Ri Forca/geometria Fy =hex Femi Fy=b-x 124 © Modelagem ¢ Simulagia de Processos Industriais ¢ de Sistemas Eletromecénicas Eletromecanicas Vag = Koi Fy = Kei = EQUACOES DE MOVIMENTO di V(\)- Rit Loe Ks (0) +Latk Keizk-xtm-84b-% Dado: W(t) Incégnitas: i(t) € x(t) hb. Microfone indutivo = MODELO FisIco yj Fur [forca gerada por PO] Ex. 8.11 Modelo fisico do microfone indutivo do exemplo 4 Fi Fi — — — Figura By 5.19. Diagrama de campo livre eo microfone indutivo do exemplo 4. a EQUAGOES DO SIST! EMA Anilise de malha (equagio de compatibilidade): Va ‘ret Vi+ VR Balango de forga (equagao de equilibrio) Fp= Fy + Fy+ Fy+ Fy Modelamento Anatitico de Sistemas Eletromecdnicos * 125 © ~RELAGOES CONSITIUTIVAS Tensio/corrente: Vag = Ry-i vy =Le Vp =Ri d Forca/geometria: Fp=P-A onde A = Area do diafragma do microfonc Fame Fy =bex Eletromecanicas: Vy =K-# Fy = Koi , = EQUAGOES DE MOVIMENTO di Kees Ky ttlhoe nei it PAZ hextm- 840-84 Ki Dado: P(t) H(t) € (0) Incégnitz Aseguir se efetuard 0 cilculo da indutancia € da resisténcia da bobina. = CALCULO DA INDUTANCIA L=p-n? 4 onde: H= permeabilidade do material nas vizinhangas da bobina (nos casos acima ferro) N= ntimero de espiras A= rca transversal onde esta enrolada a bobitra J+ comprimento da bobina 2 = Mpg NP na 126 © Modelagem e Simulacio de Processos Industriais e de Sistemas Eletromecénicos = CALCULO DA RESISTENCIA R=pt Ss onde: p ~ resistividade do fio wR N 5, (Close; Frederick, 1978) Considere sistema mostrado na figura Ex. 5.13, usado para controlar velocidade translacional de uma massa movida por um motor elé 0, através de um conjunto pinhio/cremalheira. ws Atensio ¢(¢) € proporcional a vclocidade desejada da massa M. O tacémetro tem momento de inércia J, 0 rotor do motor Jy, € 0 pinhdo tem momento de A massa est sujeita a uma forga de atrito viscoso € a uma forga F(t) que representa, por exemplo, uma ferramenta de corte em contato com uma peca de material interligada com a massa. A forea Fy (0) pode ser encarada como uma per- turbacio no sistema, des jando-se que a velocidade da massa nao seja afetada por essa forca. Pede-se: Modelamento Analitica de Sistemas Fletromeciinicas © 127 a. Escrever as equacdes de movimento descritoras do sistema. b. Escrever a fungio de transferéncia que relaciona a velocidade v(s) com 4(s) eFy(s). c. Desenhar 0 diagrama de blocos que representa o sistema mostrado na figura Ex. 5.19. d. Calculara velocidade v(¢) em regime estaciondrio para uma entrada em degrau unitério, supondo F(t) = 0. = EQUAGOES DO SISTEMA, Anilise de malha (relago de compatibilidade): tq = Ry it @-O Balanco de torques: @ i= (Jp + Jn) O+ BOF Foor . Balanco de torcas: Fg = M-b+By-v+ Fy = RELAGOES CONSTITUTIVAS: Ky" (“4 + ¢9) = Ky" (e1-€2) eg= Kp @ m= IDENTIDADE v vero >w= > = EQUAGOES DE MOVIMENTO Ka:(q-Kp-@)= Ry i400 4 = (Jet Jn) OF BOF For = M-@-1+By-@+Fy Para escrever as funcées de transferéncia, faz-se: a i= (10+ Int?) +(B, +B. ?) w+r-Fy=J-@+B-w+r- Fy 128 * Modelagem ¢ Simulacio de Processes Industriais ¢ de Sistemas Eletromecdinicas O) 7-4 B-w4r Fy 4 a fe = J-H+| B+ |-otr lk on jo Bl oert Transformando por Laplace: Seja: Resulta’ Modelamento Analitica de Sistemas Fletromecitnicas © 129 em malha fechada = DIAGRAMA DE BLOCOS vis) Figura Ex. 5.14 Diagrama de blocos clo sistema para controle de velocidad do exemplo 5. Em malha fechada, para Fj(s) = 0, tem-se us) 1 Ky Ka (3) 64) i ky Ky Kq ™m Avelocidade w (t) em regime estacion’ io para um degrau unitario em ¢(t) é dada por lim u(t) = lim ¢-0(s) = tm Bett)

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