Professional Documents
Culture Documents
Kinematika PDF
Kinematika PDF
Kinematika PDF
net/publication/301779257
CITATIONS READS
0 1,826
1 author:
Ahmet Shala
University of Prishtina
86 PUBLICATIONS 141 CITATIONS
SEE PROFILE
Some of the authors of this publication are also working on these related projects:
MIRECK Metal Industry & Renewable Energy Cluster of Kosovo Prishtina · Republic of Kosova View project
Analysis of the Stability, Control and Implementation of Real Parameters of the Robot Walking View project
All content following this page was uploaded by Ahmet Shala on 02 May 2016.
Kapësja
z
y
O
ϕ ρ
ρo x
x y
PrisHTinë, 2003
PRISHTINË
1
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
PARATHËNIE
Ky libër përmban ushtrimet nga Kinematika, të cilat i kam mbajtur që nga viti shkollor
1994/95 në Fakultetin e Makinerisë në Prishtinë.
Qëllimi i hartimit të këtij libri ishte që të lehtësohet përvehtësimi i kësaj lënde dhe të
ngritet cilësia dhe niveli i studimeve, sidomos përmirësimi i mënyrës së prezentimit të
ushtrimeve, duke ofruar mundësinë e ikjes nga sistemi i diktimit. Gjithashtu ky libër përmban
udhëzime për punimet seminarike të parapara për këtë lëmi.
Me këtë libër kam bërë një kontribut modest për plotësimin e literaturës në gjuhën
shqipe.
Në këtë libër janë dhënë dhe zgjidhur detyra karakteristike për konkretizimin e pjesës
teorike si dhe disa udhëzime për zgjidhjen e “detyrave seminarike” duke e shfrytëzuar
softverin MathCad.
Ky libër mund të ketë lëshime dhe të meta, u jam mirënjohës të gjithë atyre që për këtë
do të ma terheqin vërejtjen me sugjerimet e tyre, kështuqë në rast ribotimi të eleminohen.
Prishtinë, Autori
2
Dr. sc. Ahmet Shala
PËRMBAJTJA
II. Kinematika e trupit të ngurtë. Lëvizja translative dhe rrotulluese e trupit ngurtë .......... 58
Detyra 1........................................................................................................................... 60
Detyra 2........................................................................................................................... 63
Detyra 3........................................................................................................................... 66
Detyra 4 (Udhëzime për detyrat seminarike K-3) .......................................................... 68
3
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
IV. Lëvizja e trupit rreth pikës së palëvizshme. Këndet e Eulerit dhe lëvizja sferike ...... 123
Detyra 1 (Udhëzime për detyrat seminarike K-8) ........................................................ 123
Detyra 2 (Udhëzime për detyrat seminarike K-9) ........................................................ 125
4
Dr. sc. Ahmet Shala
KINEMATIKA E PIKËS
Lakorja nëpër të cilën lëvizë pika në hapësirë, quhet trajektore e pikës (Fig.1.).
5
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
z
r
r
O y
Figura 1.
Meqë tani mund të thuhet se dihet rrezevektori i pikës M në funksion të kohës, pra
r r
r = OM = r (t ) , shpejtësia e kësaj pikë paraqet derivatin e këtij vektori sipas kohës t, pra:
r
r dr r&
v= =r,
dt
Lëvizja e pikës në hapësirë në mënyrën koordinative jipet me tre parametra, përkatësisht tri
koordinata. Nëse lëvizja e pikës gjatë gjithë kohës realizohet në rrafsh, atëherë lëvizja e saj
përshkruhet me dy parametra – koordinata. Nëse lëvizja e pikës është drejtvizore, atëherë ajo
përshkruhet me një parametër-koordinatë.
Për të përshkruar lëvizjen e pikës në mënyrën koordinative përdoren disa sisteme koordinative
si:
- sistemi i koordinatave kënddrejtë të Dekartit,
- sistemi i koordinatave cilindrike,
- sistemi i koordinatave polare për lëvizje të pikës në rrafsh dhe
- sistemi i koordinatave sferike.
6
Dr. sc. Ahmet Shala
Në sistemin e koordinatave kënddrejtë të Dekartit, lëvizja e pikës në hapësirë, jipet përmes tri
koordinatave dhe atë:
x = x(t ) [m],
y = y (t ) [m] dhe
z = z (t ) [m].
Nëse lëvizja realizohet në rrafsh, p.sh xOy, kemi vetëm dy koordinata, pra:
y = y (t ) [m].
Nëse lëvizja e pikës është drejtvizore, p.sh atë drejtëz le t’a emertojmë me x, atëherë lëvizja
përshkruhet me një koordinatë, pra:
x = x(t ) [m].
z vz
r vz
v
M r
vy γ v
vx
β vy
r
r
r vx α
z
k r
O j y
r
i x
y
M’
x
Figura 2.
r
Lidhja ndërmjet rrezevektorit r dhe koordinatave kënddrejtë sipas Fig. 2 është:
7
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
r r r r
r = x⋅i + y⋅ j + z ⋅k ,
ku i, j dhe k janë vektorët njësi (vektor konstant me intensitet një) të akseve përkatëse x, y dhe
z.
Kur dihen koordinatat e pikës, shpejtësia e pikës në këtë rast caktohet nga:
dx
vx = = x& - projeksioni i shpejtësisë së pikës në drejtim të aksit x,
dt
dy
vy = = y& - projeksioni i shpejtësisë së pikës në drejtim të aksit y dhe
dt
dz
vz = = z& - projeksioni i shpejtësisë së pikës në drejtim të aksit z.
dt
Meqë projeksionet e shpejtësisë së pikës të caktuara më parë, janë normal në njëra tjetrën,
atëherë intensiteti i shpejtësisë së pikës caktohet me shprehjen:
2 2 2
⎛ dx ⎞ ⎛ dy ⎞ ⎛ dz ⎞ ⎡m⎤
v= v x2 + v 2y + v z2 = ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ = x& 2 + y& 2 + z& 2 ⎢ ⎥ .
⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠ ⎣s⎦
Në këtë rast është me interes të jipen shprehjet për përcaktimin e këndeve që vektori i
shpejtësisë së pikës, formon me akset koordinative, përkatësisht kosinuset e drejtimit të
shpejtësisë, pra:
vx x&
cos(α ) = = , α - këndi ndërmjet vektorit të shpejtësisë dhe aksit x.
v x& 2 + y& 2 + z& 2
vy y&
cos( β ) = = , β - këndi ndërmjet vektorit të shpejtësisë dhe aksit y.
v x& 2 + y& 2 + z& 2
vz z&
cos(γ ) = = , γ - këndi ndërmjet vektorit të shpejtësisë dhe aksit z.
v x& + y& + z&
2 2 2
Nëse lëvizja e pikës realizohet në rrafsh, p.sh xOy, atëherë merren vetëm shprehjet që kanë të
bëjnë me aksin x dhe y, pra ato në drejtim të aksit z merren zero, pra intensiteti i shpejtësisë së
pikës në këtë rast është:
⎡m⎤
v = v x2 + v 2y = x& 2 + y& 2 ⎢ ⎥ .
⎣s⎦
8
Dr. sc. Ahmet Shala
Nëse lëvizja e pikës realizohet në drejtim të një drejtëze, p.sh x, atëherë merret vetëm shprehja
që ka të bëj me aksin x, pra ato në drejtim të akseve y dhe z merren zero, pra intensiteti i
shpejtësisë së pikës në këtë rast është:
dx ⎡m⎤
v = vx = = x& ⎢ ⎥ .
dt ⎣s⎦
Kur dihen koordinatat e pikës, përkatësisht shpejtësia, atëherë nxitimi i pikës në këtë rast
caktohet nga:
dv x d 2 x
ax = = 2 = &x& - projeksioni i nxitimit të pikës në drejtim të aksit x,
dt dt
dv y d2y
ay = = = &y& - projeksioni i nxitimit të pikës në drejtim të aksit y,dhe
dt dt 2
dv z d 2 z
az = = 2 = &z& - projeksioni i nxitimit të pikës në drejtim të aksit z,
dt dt
Meqë projeksionet e nxitimit të pikës të caktuara më parë, janë normal në njëri tjetrin, atëherë
intensiteti i nxitimit të pikës caktohet me shprehjen:
⎡m⎤
a = a x2 + a 2y + a z2 = &x&2 + &y& 2 + &z&2 ⎢ 2 ⎥ .
⎣s ⎦
Nëse lëvizja realizohet në rrafsh, p.sh xOy, atëherë nxitimi caktohet me shprehjen:
⎡m⎤
a = a x2 + a 2y = &x&2 + &y& 2 ⎢ 2 ⎥ .
⎣s ⎦
Nëse lëvizja realizohet në drejtim të një drejtëze, p.sh në drejtim të aksit x, atëherë nxitimi i
pikës do të jetë:
dv x ⎡m⎤
a= = a x = &x& ⎢ 2 ⎥ .
dt ⎣s ⎦
Në sistemin e koordinatave cilindrike, lëvizja e pikës jipet me tri koordinata dhe atë:
9
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
r
r
z
O y
ϕ ρ
x
y
M’
x
Figura 3.
Lidhja ndërmjet koordinatave kënddrejtë të Dekartit dhe koordintave cilindrike është (Fig. 3):
x = ρ ⋅ cos ϕ ,
y = ρ ⋅ sin ϕ dhe
z = z.
Mund të caktohen shprehjet për llogaritje të shpejtësisë dhe nxitimit edhe përmes
koordinatave cilindrike, por vështirë mbahen në mend, prandaj caktimi i shpejtësisë dhe
nxitimit preferohet të vazhdon me koordinatat kënddrejtë të Dekartit.
Nëse lëvizja e pikës realizohet në rrafsh, ajo mund të jipet përmes koordinatave polare që
janë:
r = r (t ) [m] dhe
10
Dr. sc. Ahmet Shala
v
vc
y
vr
M
r
r
r r
co j r y
ro
ϕ x
r x
O i
Figura 4.
Lidhja ndërmjet koordinatave kënddrejta të Dekartit dhe koordinatave polare (Fig. 4) është:
x = r ⋅ cos ϕ dhe
y = r ⋅ sin ϕ .
r
Rrezevektori r , përmes koordinatave kënddrejta dhe vektorëve njësi shprehet si:
r r r
r = x⋅i + y⋅ j ,
v = v x2 + v 2y = x& 2 + y& 2 ,
atëherë:
dx d
v x = x& = = (r ⋅ cos ϕ ) = r& ⋅ cos ϕ − r ⋅ ϕ& ⋅ sin ϕ ,
dt dt
dy d
v y = y& = = (r ⋅ sin ϕ ) = r& ⋅ sin ϕ + r ⋅ ϕ& ⋅ cos ϕ .
dt dt
v = v x2 + v 2y = (r& ⋅ cos ϕ − r ⋅ ϕ& ⋅ sin ϕ ) 2 + (r& ⋅ sin ϕ + r ⋅ ϕ& ⋅ cos ϕ ) 2 = r& 2 + (r ⋅ ϕ& ) 2
11
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
v r = r& dhe
vc = r ⋅ ϕ& ,
⎡m⎤
v = v r2 + vc2 = r& 2 + (r ⋅ ϕ& ) 2 ⎢ ⎥ .
⎣s⎦
atëherë:
dv x
= (r& ⋅ cos ϕ − r ⋅ ϕ& ⋅ sin ϕ ) ,
d
a x = &x& = v& x =
dt dt
a x = &r& ⋅ cos ϕ − r& ⋅ ϕ& ⋅ sin ϕ − r& ⋅ ϕ& ⋅ sin ϕ − r ⋅ ϕ&& ⋅ sin ϕ − r ⋅ ϕ& 2 ⋅ cos ϕ ,
dv y
a y = &y& = v& y = =
d
(r& ⋅ sin ϕ + r ⋅ ϕ& ⋅ cos ϕ ) ,
dt dt
a y = &r& ⋅ sin ϕ + r& ⋅ ϕ& ⋅ cos ϕ + r& ⋅ ϕ& ⋅ cos ϕ + r ⋅ ϕ&& ⋅ cos ϕ − r ⋅ ϕ& 2 ⋅ sin ϕ ,
a = [(&r& − r ⋅ ϕ& 2 ) ⋅ cos ϕ − (2r& ⋅ ϕ& + r ⋅ ϕ&&) ⋅ sin ϕ ] 2 + [(&r& − r ⋅ ϕ& 2 ) ⋅ sin ϕ + (2r& ⋅ ϕ& + r ⋅ ϕ&&) ⋅ cos ϕ ] 2
12
Dr. sc. Ahmet Shala
r r r
a = a r ⋅ ro + ac ⋅ co ,
a r = &r& − r ⋅ ϕ& 2 ,
Në sistemin e koordinatave sferike, lëvizja e pikës jipet me tri koordinata dhe atë:
r = r (t ) [m],
r
r
z
θ
O y
ϕ
x
y
M’
x
Figura 5.
Lidhja ndërmjet koordinatave kënddrejtë të Dekartit dhe koordintave sferike është (Fig. 5):
x = r ⋅ sin θ ⋅ cos ϕ ,
13
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
z = r ⋅ cos θ .
Mund të caktohen shprehjet për llogaritje të shpejtësisë dhe nxitimit edhe përmes
koordinatave sferike, por është një punë e panevojshme mekanike dhe vështirë mbahen në
mend, prandaj caktimi i shpejtësisë dhe nxitimit preferohet të vazhdon me koordinatat
kënddrejtë të Dekartit.
z Mo
s=s(t)
l
Rl r
No Mr
To
an r
r v
r a at
n r r
r t
O y
x
Figura 6.
Pra:
14
Dr. sc. Ahmet Shala
s
Mo
z M ds
r
dr M1
r
r r
r1
l
z
O y
x
y
x
Figura 7.
Lidhja ndërmjet koordinatës natyrale dhe koordinatave kënddrejtë të Dekartit caktohet nga:
r r r r
r = x⋅i + y⋅ j + z ⋅k ,
caktojmë diferencialin:
r r r r
dr = dx ⋅ i + dy ⋅ j + dz ⋅ k .
r
Meqë intensiteti i vektorit dr është përafërsisht i njëjtë me intensitetin e gjatësisë elementare
të harkut ds , atëherë katrori i tyre do të jetë pothuaj i njëjtë, (Fig. 7) pra:
r r
ds 2 = dr 2 = dr ⋅ dr = dx 2 + dy 2 + dz 2 ,
ds = dx 2 + dy 2 + dz 2 ,
dx dy dz
nga: x& = ⇒ dx = x&dt , y& = ⇒ dy = y& dt dhe z& = ⇒ dz = z&dt , atëherë:
dt dt dt
t
s = so ± ∫ x& 2 + y& 2 + z& 2 ⋅ dt .
0
15
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
Shpejtësia e pikës në koordinata natyrale caktohet me shprehjen:
ds
v= = s& ,
dt
r r
v = s& ⋅ To ,
r
To - vektori njësi i tangjentës (t),
DETYRA 1
Zgjidhje:
r r r r r
Nga r = x ⋅ i + y ⋅ j = (2t + 1) ⋅ i + (3 − 2t ) ⋅ j [m] , marrim koordinatat:
16
Dr. sc. Ahmet Shala
x −1
y = 3− 2 ,
2
përkatësisht ekuacioni i trajektores do të jetë:
y = 4− x,
që siç shihet nga shprehja paraprake dhe figura në vijim, paraqet një drejtëz.
y
7
4
Mo
3
β
2
M α
1 v
x
3 2 1 0 1 2 3 4 5
1
Shpejtësia e pikës
r r r
v = vx ⋅ i + v y ⋅ j ,
dx d
vx = = (2t + 1) = 2 ,
dt dt
dy d
vy = = (3 − 2t ) = −2 ,
dt dt
⎡m⎤
v = v x2 + v 2y = 2 2 + (−2) 2 = 8 = 2 2 ⎢ ⎥ .
⎣s⎦
vx 2 2 π
cos α = = = ⇒ α = = 45o ,
v 2 2 2 4
vy −2 2 3π
cos β = = =− ⇒β = = 135o .
v 2 2 2 4
17
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
Siç shihet nga shprehja e shpejtësisë, ajo gjatë tërë kohës ka madhësi konstante.
Nxitimi i pikës
r r r
a = ax ⋅ i + a y ⋅ j ,
dv x d
ax = = (2) = 0 ,
dt dt
dv y d
ay = = (−2) = 0 ,
dt dt
⎡m⎤
a = a x2 + a 2y = 0 2 + 0 2 = 0 ⎢ 2 ⎥ .
⎣s ⎦
DETYRA 2
Të caktohen:
- pozicioni fillestar dhe trajektoria e pikës,
- shpejtësia dhe nxitimi absolut dhe
- për a = b = R , caktoni komponenten normale dhe tangjenciale të nxitimit si dhe
rrezen e lakesës së trajektores.
Zgjidhje:
xo = a cos k ⋅ 0 = a , y o = b sin k ⋅ 0 = 0 .
18
Dr. sc. Ahmet Shala
Trajektoria e pikës
2
⎛ x⎞
⎜ ⎟ = cos kt ,
2
⎝ ⎠
a
2
⎛ y⎞
⎜ ⎟ = sin kt ,
2
⎝ ⎠
b
Prej nga marrim:
2 2
⎛ x⎞ ⎛ y⎞
⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ = cos kt + sin kt ,
2 2
⎝ ⎠
a ⎝ ⎠
b
pra trajektoria ka formën:
2 2
⎛ x⎞ ⎛ y⎞
⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ = 1,
⎝a⎠ ⎝b⎠
që siç dihet paraqet elipsën me gjysëmboshte, në drejtim të aksit x me madhësi a, kurse në
drejtim në aksit y me madhësi b, dhe qendër në fillimin e sistemit koordinativ O(0,0).
b
M
Mo
-a O a x
-b
Shpejtësia e pikës
r r r
v = vx ⋅ i + v y ⋅ j ,
dx d
vx = = (a cos kt ) = − ak sin kt ,
dt dt
dy d
vy = = (b sin kt ) = bk cos kt ,
dt dt
19
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
v = v x2 + v 2y = (− ak sin kt ) 2 + (bk cos kt ) 2 = k a 2 sin 2 kt + b 2 cos 2 kt .
Nxitimi i pikës
r r r
a = ax ⋅ i + a y ⋅ j ,
dv x d
ax = = (−ak sin kt ) = −ak 2 cos kt dhe
dt dt
dv y d
ay = = (bk cos kt ) = −bk 2 sin kt ,
dt dt
Për a = b = R :
dv d
at = = (kR) = 0 ,
dt dt
a = at2 + a n2 ,
prej nga:
a n = a 2 − at2 = (k 2 R ) 2 − 0 2 = k 2 R .
v 2 (kR) 2
Rl = = 2 = R.
an k R
Kjo madhësi e rrezes së lakesës edhe është pritur pasiqë për a = b = R , ekuacioni i trjektores
është rrethi me rreze R , dhe qendër në fillimin e sistemit koordinativ, pra:
2 2
⎛ x⎞ ⎛ y⎞
⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ = 1, a = b = R , do të kemi rrethin: x 2 + y 2 = R 2 .
⎝a⎠ ⎝b⎠
20
Dr. sc. Ahmet Shala
DETYRA 3
⎡m⎤
Pika materiale lëviz nëpër rrafsh, ashtuqë komponenta radiale e shpejtësisë është v r = b ⎢ ⎥
⎣s⎦
⎡m⎤
kurse ajo cirkulare vc = d ⎢ ⎥ , ku b dhe d janë madhësi konstante. Të caktohet tajektoria e
⎣s⎦
pikës, shpejtësia, komponenta radiale dhe cirkulare e nxitimit, nxitimi absolut, komponenta
tangjenciale dhe normale e nxitimit, të gjitha këto në funksion të pozitës së pikës materiale
nëse në çastin fillestar to = 0 kemi: ro = R dhe ϕ o = 0 .
Zgjidhje
Dimë se:
dr
v r = r& = = b /dt
dt
dr = bdt /∫
r t
∫ dr = b ∫ dt ,
ro 0
r − ro = bt , ro = R atëherë
r = R + bt
dϕ dt
vc = rϕ& = r =d / ,
dt r
d
dϕ = dt /∫ ,
r
ϕ t
dt
∫ dϕ = d ∫ R + bt ,
0 0
zëvendësojmë
u−R du
R + bt = u ⇒ t = ⇒ dt = ,
b b
atëherë
dt 1 du 1 1
∫ R + bt = b ∫ u
= ln u = ln( R + bt ) ,
b b
21
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
pra:
t
d d d d R + bt
ϕ = ln( R + bt ) = ln( R + bt ) − ln( R) = ln( ),
b 0 b b b R
prej nga:
bϕ R + bt
= ln( ),
d R
antilogaritmojmë:
b
ϕ R + bt r
e d = = ,
R R
prej këtu trajektoria e pikës do të jetë:
b
ϕ
r= R⋅e d ,
M
r
ϕ Mo x
O R
a r = &r& − rϕ& 2 ,
r& = v r = b ,
dr& d
&r& = = (b) = 0 ,
dt dt
dϕ d d R + bt d R b d d
ϕ& = = ( ln( )= = = ,
dt dt b R b R + bt R R + bt r
2 2
⎛d⎞ d
ar = 0 − r⎜ ⎟ = − .
⎝r⎠ r
22
Dr. sc. Ahmet Shala
ac = 2r&ϕ& + rϕ&& ,
dϕ& d d d b⋅d b⋅d
ϕ&& = = ( )=− b = − = − ,
dt dt R + bt ( R + bt ) 2 ( R + bt ) 2 r2
d b⋅d b⋅d b⋅d b⋅d
a r = 2b −r⋅ 2 = 2 − = .
r r r r r
DETYRA 4
Për pikën materiale është dhënë ligji i ndryshimit të koordinatës në drejtim të aksit x me
shprehjen x = 2t 2 + 6 [m] , ligji i ndryshimit të shpejtësisë në drejtim të aksit y me shprehjen
v y = 5t 2 [m / s ] dhe ligji i ndryshimit të nxitimit në drejtim të aksit z me shprehjen
a z = 8t 2 [m / s 2 ] . Nëse në çastin fillestar është e njohur se y o = 9 [m] , z o = 12 [m] dhe
v zo = 0 , caktoni koordinatat, shpejtësinë dhe nxitimin e pikës në funksion të kohës dhe për
çastin t1 = 1 [s] caktoni rrezen e lakesës së trajektores.
Zgjidhje
Në vijim kemi veprimet e nevojshme në drejtim të akseve përkatëse:
Në drejtim të aksit x në drejtim të aksit y në drejtim të aksit z
x = 2t 2 + 6 v y = 5t 2 a z = 8t 2
dx d dy dv z
vx = = (2t 2 + 6) = 4t vy = /dt az = /dt
dt dt dt dt
dv x d
ax = = (4t ) = 4 dy = v y dt dv z = a z dt
dt dt
dy = 5t 2 dt /∫ dv z = 8t 2 dt /∫
23
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
y t vz t
∫ dy = 5∫ t ∫ dv z = 8∫ t
2 2
dt dt
yo 0 vz 0
o
5 8
y − yo = t 3 v z − v zo = t 3
3 3
5 8
y = 9 + t3 vz = t 3
3 3
dv y d dz 8 3
ay = = (5t 2 ) = 10t vz = = t /dt
dt dt dt 3
8
dz = t 3 dt / ∫
3
z t
8 3
∫ dz = 3 ∫ t dt
zo 0
8 t4
z − zo =
3 4
2
z = 12 + t 4
3
Nga llogaritjet paraprake pozita e pikës është e përcaktuar me koordinatat:
x = 2t 2 + 6 [m] ,
5
y = 9 + t 3 [m] dhe
3
2
z = 12 + t 4 [m] .
3
v x = 4t ,
v y = 5t 2 dhe
8
vz = t 3
3
prej nga:
8 64 ⎡m⎤
v = v x2 + v 2y + v z2 = (4t ) 2 + (5t 2 ) 2 + ( t 3 ) 2 = 16t 2 + 25t 4 + t 6 ⎢ ⎥ .
3 9 ⎣s⎦
24
Dr. sc. Ahmet Shala
Nxitimi i pikës materiale:
ax = 4 ,
a y = 10t dhe
a z = 8t 2 prej nga:
⎡m⎤
a = a x2 + a 2y + a z2 = (4) 2 + (10t ) 2 + (8t 2 ) 2 = 16 + 100t 2 + 64t 4 ⎢ 2 ⎥ .
⎣s ⎦
v2
Rl = ,
an
8 8 64
v = v(t1 = 1) = (4t1 ) 2 + (5t12 ) 2 + ( t13 ) 2 = (4 ⋅ 1) 2 + (5 ⋅ 12 ) 2 + ( ⋅ 13 ) 2 = 16 + 25 + ,
3 3 9
⎡m⎤
v = v(t1 = 1) = 6.936 ⎢ ⎥ ,
⎣s⎦
a n = a 2 − at2 ,
⎡m⎤
a = a(t1 = 1) = 16 + 100t12 + 64t14 = 16 + 100 ⋅ 12 + 64 ⋅ 14 = 180 = 13.416 ⎢ 2 ⎥
⎣s ⎦
64 64 5
32t + 100t 3 +
⋅ 6 ⋅ t 5
16t + 50t 3
+ t
dv d ⎛ 64 6 ⎞
at = = ⎜ 16t + 25t + t ⎟⎟ =
2 4 9 = 3 ,
dt dt ⎜⎝ 9 ⎠ 64 6 64 6
2 16t + 25t + t
2 4
16t + 25t + t
2 4
9 9
64 5 64
16 ⋅ 1 + 50 ⋅ 13 +⋅1 16 + 50 +
at = at (t1 = 1) = 3 = 3 .
64 6 64
16 ⋅ 12 + 25 ⋅ 14 + ⋅1 16 + 25 +
9 9
25
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
⎡m⎤
at = at (t1 = 1) = 12.591 ⎢ 2 ⎥ ,
⎣s ⎦
⎡m⎤
a n = a 2 − at2 = 13.416 2 − 12.5912 = 4.633 ⎢ 2 ⎥ .
⎣s ⎦
v 2 6.936 2
Rl = = = 10.383 [m] .
an 4.633
Në vijim këtë shembull e kemi llogaritur përmes softverit MathCad. Jemi nisur se dimë
koordinatat në funksion të kohës dhe pastaj kemi vazhduar deri në caktimin e rrezes së lakesës
së trajektores. Me qëllim të llogaritjes me njësi, kemi përshtatë njësitë e shprehjeve të
koordinatave.
26
Dr. sc. Ahmet Shala
Çasti i kohës:
t := 1 ⋅s
Koordinatat e lëvizjes së pikës:
2 m 5 3 m 2 4 m
x( t) := 2 ⋅t ⋅ + 6 ⋅m y( t) := 9 ⋅m + ⋅t ⋅ z( t) := 12 ⋅m + ⋅t ⋅
2 3 3 3 4
s s s
Shpejtesia e pik ës caktohet me shprehjen:
2 2 2
⎛d ⎞ ⎛d ⎞ ⎛d ⎞
v( t) := ⎜ x( t) + ⎜ y( t) + ⎜ z( t)
⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
m
v( t) = 6.936
s
Nxitimi absolut i pikës caktohet me shprehjen:
2 2 2
⎛⎜ d2 ⎞ ⎛⎜ d2 ⎞ ⎛⎜ d2 ⎞
a ( t) := x( t) + y( t) + z( t)
⎜ dt2 ⎜ 2 ⎜ 2
⎝ ⎠ ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
m
a ( t) = 13.416
2
s
Komponenta tangjenciale e nxitimit të pikës caktohet me shprehjen:
d
at ( t) := v( t)
dt
m
at ( t) = 12.591
2
s
Komponenta normale e nxitimit të pikës caktohet me shprehjen:
2 2
an( t) := a ( t) − at ( t)
m
an( t) = 4.633
2
s
Kështu rrezja e lakesës së trajektores do të jetë:
2
v( t)
R ( t) :=
an( t)
R ( t) = 10.383 m
27
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
DETYRA 5
r r r
Një pikë materiale lëviz nëpër rrafshin xOy me shpejtësi: v = 2( x − y ) ⋅ i + 2( y − x) ⋅ j . Nëse
në çastin fillestar ajo kishte koordinatat xo = 0 dhe y o = 1 [m] , kurse projeksionin e
Zgjidhje
v x = 2( x − y ) dhe v y = 2( y − x) ,
përkatësisht:
dx dy
vx = = x& = 2( x − y ) dhe vy = = y& = 2( y − x) ,
dt dt
dx dy
+ = 2( x − y ) + 2( y − x) = 2 x − 2 y + 2 y − 2 x = 0 ,
dt dt
pra:
dx dy
=− ,
dt dt
përkatësisht:
x& = − y&
dy
Nga v y = = y& = 2( y − x) , nëse derivojmë fitojmë:
dt
dv y
ay = = &y& = 2( y& − x& ) ,
dt
28
Dr. sc. Ahmet Shala
nëse zëvendësojmë x& = − y& , fitojmë:
dy& dt
&y& = = 4 y& / ,
dt y&
dy&
= 4dt /∫ ,
y&
y& t
dy&
∫ y& = 4∫ dt ,
&
yo 0
ln y& − ln y& o = 4t ,
y& y&
ln = 4t , ⇒ = e 4t ,
y& o y& o
∫ dy = 4∫ e dt = ∫ e d (4t ) ,
4t ( 4t )
yo 0 0
t
y − y o = e 4t ,
0
y − y o = e 4t − e 0 = e 4t − 1 ,
y = y o + e 4t − 1 , për yo = 1, kemi:
y = e 4t [ m ] .
dx
Nga x& = = − y& = −4e 4t / dt , fitojmë:
dt
dx = −4e 4t dt /∫ ,
x t t
∫ dx = −4∫ e dt = − ∫ e ( 4t ) d (4t ) ,
4t
xo 0 0
t
x − x o = − e 4t ,
0
29
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
x − x o = − e 4 t + e 0 = − e 4t + 1 ,
x = xo − e 4t + 1 , për xo = 0, kemi:
x = 1 − e 4t [ m ] .
Ekuacioni i trajektores fitohet duke e eliminuar kohën t, nga shprehjet paraprake. Kjo arrihet
me mbledhjen anë për anë të dy shprehjeve paraprake, pra:
DETYRA 6
z
ϕ
ρ
Kapësja
y
O
30
Dr. sc. Ahmet Shala
Zgjidhje
Sëpari le të caktojmë lidhjen ndërmjet koordinatave cilindrike dhe atyre kënddrejta, pra:
π
x = ρ ⋅ cos ϕ = (0.5 + 0.1 ⋅ t ) ⋅ cos( t ) [m] ,
2
π
y = ρ ⋅ sin ϕ = (0.5 + 0.1 ⋅ t ) ⋅ sin( t ) [m] ,
2
z = t [m] .
pra:
π
y = (0.5 + 0.1 ⋅ z ) ⋅ sin( z ) [ m] .
2
Nëse shprehjet për x dhe y i ngrisim në katror dhe i mbledhim anë për anë, fitojmë
projeksionin e trajektores në rrafshin xOy, që paraqet një rreth me rreze ρ, pra:
x 2 + y 2 = ρ 2 = ( 0 .5 + 0 .1 ⋅ t ) 2 .
Kapësja
z
y
O
ϕ ρ
ρo x
x
y
31
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
Meqë kemi caktuar lidhjen e koordinatave cilindrike dhe atyre kënddrejta, atëherë shpejtësinë
e kapëses së robotit e caktojmë përmes koordinatave kënddrejta, pra:
r r r r
v = v x ⋅ i + v y ⋅ j + v z ⋅ k , - vektori i shpejtësisë së kapëses së robotit cilindrik, kurse
intensiteti i shpejtësisë së kapëses do të jetë:
v = v x2 + v 2y + v z2
ku:
dx d ⎛ π ⎞ π π π
vx = = ⎜ (0.5 + 0.1 ⋅ t ) ⋅ cos( t ) ⎟ = 0.1 ⋅ cos( t ) − (0.5 + 0.1 ⋅ t ) ⋅ ⋅ sin( t ) ,
dt dt ⎝ 2 ⎠ 2 2 2
për t1 = 8 [ s ] , kemi:
π π π π π π
v1x = 0.1 ⋅ cos( t1 ) − (0.5 + 0.1 ⋅ t1 ) ⋅ ⋅ sin( t1 ) = 0.1 ⋅ cos( 8) − (0.5 + 0.1 ⋅ 8) ⋅ ⋅ sin( 8) ,
2 2 2 2 2 2
π ⎡m⎤
v1x = 0.1 ⋅ 1 − (0.5 + 0.1 ⋅ 8) ⋅ ⋅ 0 = 0.1 ⎢ ⎥ .
2 ⎣s⎦
dy d ⎛ π ⎞ π π π
vy = = ⎜ (0.5 + 0.1 ⋅ t ) ⋅ sin( t ) ⎟ = 0.1 ⋅ sin( t ) + (0.5 + 0.1 ⋅ t ) ⋅ ⋅ cos( t ) ,
dt dt ⎝ 2 ⎠ 2 2 2
për t1 = 8 [ s ] , kemi:
π π π π π π
v1 y = 0.1 ⋅ sin( t1 ) + (0.5 + 0.1 ⋅ t1 ) ⋅ ⋅ cos( t1 ) = 0.1 ⋅ sin( 8) + (0.5 + 0.1 ⋅ 8) ⋅ ⋅ cos( 8) ,
2 2 2 2 2 2
π ⎡m⎤
v1 y = 0.1 ⋅ 0 + (0.5 + 0.1 ⋅ 8) ⋅ ⋅ 1 = 2.042 ⎢ ⎥ .
2 ⎣s⎦
dz d
vz = = (t ) = 1
dt dt
për t1 = 8 [ s ] , kemi:
⎡m⎤
v1z = 1 ⎢ ⎥ .
⎣s⎦
Kështu intensiteti i shpejtësisë së kapëses pas kohës t1 = 8 [ s ] , do të jetë:
⎡m⎤
v1 = v12x + v12y + v12z = (0.1) 2 + (2.042) 2 + (1) 2 = 2.276 ⎢ ⎥ .
⎣s⎦
Intensiteti i nxitimit absolut, komponenten tangjenciale dhe normale të nxitimit dhe rrezen e
lakesës së kapëses e kemi caktuar në MathCad si në vijim:
32
Dr. sc. Ahmet Shala
t := 8 ⋅s
Koordinatat e lëvizjes se kapëses së robotit cilindrik :
⎛ 1⎞ ⎛π 1⎞ ⎛ 1⎞ ⎛π 1⎞ m
x( t) := ⎜ 0.5 + 0.1 ⋅t ⋅ ⋅cos ⎜ ⋅t ⋅ ⋅m y( t) := ⎜ 0.5 + 0.1 ⋅t ⋅ ⋅sin⎜ ⋅t ⋅ ⋅m z( t) := t ⋅
⎝ s⎠ ⎝2 s⎠ ⎝ s⎠ ⎝2 s⎠ s
Shpejtesia e kapëses caktohet me shprehjen:
2 2 2
⎛d ⎞ ⎛d ⎞ ⎛d ⎞
v( t) := ⎜ x( t) + ⎜ y( t) + ⎜ z( t)
⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
m
v( t) = 2.276
s
Nxitimi absolut i kapëses caktohet me shprehjen:
2 2 2
⎛⎜ d2 ⎞ ⎛⎜ d2 ⎞ ⎛⎜ d2 ⎞
a ( t) := x( t) + y( t) + z( t)
⎜ dt2 ⎜ 2 ⎜ 2
⎝ ⎠ ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
m
a ( t) = 3.223
2
s
Komponenta tangjenciale e nxitimit të kapëses caktohet me shprehjen:
d
at ( t) := v( t)
dt
m
at ( t) = 0.141
2
s
Komponenta normale e nxitimit të kapëses caktohet me shprehjen:
2 2
an( t) := a ( t) − at ( t)
m
an( t) = 3.22
2
s
Kështu rrezja e lakesës së trajektores do të jetë:
2
v( t)
R ( t) :=
an( t)
R ( t) = 1.609 m
33
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
DETYRA 7
Lëvizja e pikës është dhënë me koordinatat sferike: r = 2 [m] , ϕ = 2 ⋅ t [rad ] dhe
θ = 3 ⋅ t [rad ] . Të caktohen koordinatat kënddrejta të Dekartit, pozicioni fillestar ku gjendet
pika, për çastin e kohës t1 = π [ s ] , pozicionin ku do të arrijë pika, shpejtësinë, nxitimin
absolut, komponenten tangjenciale dhe normale si dhe rrezen e lakesës së trajektores.
Zgjidhje
z
r
r
z
θ
O y
ϕ
x
y
M’
x
Lidhja ndërmjet koordinatave kënddrejta të Dekartit dhe koordintave sferike është:
x = r ⋅ sin θ ⋅ cos ϕ = 2 ⋅ sin(3 ⋅ t ) ⋅ cos(2 ⋅ t ) [m] ,
z o = 2 ⋅ cos(3 ⋅ 0) = 1 [m] .
z1 = 2 ⋅ cos(3 ⋅ π ) = −2 [m] .
34
Dr. sc. Ahmet Shala
Çasti i koh ës:
t := π ⋅s
Koordinatat k ënddrejta të lëvizjes së pikës:
⎛
x( t) := 2 ⋅sin⎜ 3 ⋅t ⋅
1⎞ ⎛ 1⎞ ⎛ 1⎞ ⎛ 1⎞ ⎛ 1⎞
⋅cos ⎜ 2 ⋅t ⋅ ⋅m y( t) := 2 ⋅sin⎜ 3 ⋅t ⋅ ⋅sin⎜ 2 ⋅t ⋅ ⋅m z( t) := 2 ⋅cos ⎜ 3 ⋅t ⋅ ⋅m
⎝ s⎠ ⎝ s⎠ ⎝ s⎠ ⎝ s⎠ ⎝ s⎠
Pozicioni fillestar:
x ( 0 ⋅ s) = 0 m y ( 0 ⋅ s) = 0 m z ( 0 ⋅ s) = 2 m
Pozicioni p ër t = 2 [s], do të jetë:
x( t) = 0 m y( t) = 0 m z( t) = − 2 m
Shpejtësia e pik ës caktohet me shprehjen:
2 2 2
⎛d ⎞ ⎛d ⎞ ⎛d ⎞
v( t) := ⎜ x( t) + ⎜ y( t) + ⎜ z( t)
⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
m
v( t) = 6
s
Nxitimi absolut i pik ës caktohet me shprehjen:
2 2 2
⎛⎜ d2 ⎞ ⎛⎜ d2 ⎞ ⎛⎜ d2 ⎞
a ( t) := x( t) + y( t) + z( t)
⎜ dt2 ⎜ 2 ⎜ 2
⎝ ⎠ ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
m
a ( t) = 30
2
s
Komponenta tangjenciale e nxitimit t ë pikës caktohet me shprehjen:
d
at ( t) := v( t)
dt
m
at ( t) = 0
2
s
Komponenta normale e nxitimit të pikës caktohet me shprehjen:
2 2
an( t) := a ( t) − at ( t)
m
an( t) = 30
2
s
Kështu rrezja e lakesës së trajektores do të jetë:
2
v( t)
R ( t) :=
an( t)
R ( t) = 1.2 m
35
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
DETYRA 8 (UDHËZIME PËR DETYRAT SEMINARIKE K-1 )
Janë dhënë: x = 4t [m] ; y = 16t 2 − 1 [m] dhe çasti i kohës t1 = 0.5 [ s ] .
Duhet të caktohet ekuacioni (forma) i trajektores dhe për çastin e dhënë të kohës t = t1 : pozita
e pikës në trajektore, shpejtësia, nxitimi total, komponenta tangjenciale e nxitimit,
komponenta normale e nxitimit dhe rrezja e lakesës së trajektores në pikën gjegjëse.
Zgjidhje:
Zgjidhjen do ta realizojmë në softverin MathCad, si në vijim:
Koha:
t := 0 , 0.01 .. 1
Koordinatat e lëvizjes së pikës:
2
x( t) := 4 ⋅t y( t) := 16 ⋅t − 1
Grafiku trajektores së pikës M në koordinata parametrike:
8
7
6
5
4
y ( t) 3
2
1
3 2 1 0 1 2 3
1
2
x ( t)
8
7
6
5
4
y ( x) 3
2
1
3 2 1 0 1 2 3
1
2
36
Dr. sc. Ahmet Shala
Duhet theksuar se pjesa e grafikut të trajektores për x<0 nuk është reale, që shihet nga grafi i
parë.
d
at ( t) := v( t)
dt
m
at ( t) = 31.045
2
s
Komponenta normale e nxitimit të pikës caktohet me shprehjen:
2 2
an( t) := a ( t) − at ( t)
m
an( t) = 7.761
2
s
Kështu rrezja e lakesës së trajektores do të jetë:
2
v( t)
R ( t) :=
an( t)
R ( t) = 35.046 m
37
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
DETYRA 9 (UDHËZIME PËR DETYRAT SEMINARIKE K-1 NË HAPËSIRË)
Në vazhdim kemi zgjidhjen e detyrës K-1 ku lëvizja e pikës M është dhënë në hapësirë, pra
4
janë dhënë: x = [m] , y = −4(t − 1) [m] , z = 2(t + 1) [m] dhe t1 = 0 .
t +1
Duhet të caktohen ekuacioni (forma) e trajektores, për çastin e dhënë të kohës t = t1 : pozita e
pikës në trajektore, shpejtësia, nxitimi total, komponenta tangjenciale e nxitimit, komponenta
normale e nxitimit dhe rrezja e lakesës së trajektores në pikën gjegjëse.
Zgjidhje
Pozicionin për çastin e dhënë dhe formën e trajektores të realizuar në MathCad e kemi dhënë
në vijim:
i := 0 , 1 .. 100
i
t :=
i 10
(i ) (i )
4
x := y := −4⋅ t + 1 z := 2⋅ t + 1
i t +1 i i
i
x =4 y = −4 z =2
0 0 0
( x, y , z)
38
Dr. sc. Ahmet Shala
Çasti i koh ës:
t := 0 ⋅s
Koordinatat e l ëvizjes së pikës:
x( t) :=
4
⋅m
⎛ 1 + 1 ⎞ ⋅m
y( t) := − 4 ⋅⎜ t ⋅
⎛ 1 + 1 ⎞ ⋅m
z( t) := 2 ⋅⎜ t ⋅
t⋅
1
+1
⎝ s ⎠ ⎝ s ⎠
s
Pozita e pik ës M për t = 0 s :
x( t) = 4 m y( t) = − 4 m z( t) = 2 m
Shpejtesia e pik ës caktohet me shprehjen:
2 2 2
⎛d ⎞ ⎛d ⎞ ⎛d ⎞
v( t) := ⎜ x( t) + ⎜ y( t) + ⎜ z( t)
⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
m
v( t) = 6
s
Nxitimi total i pik ës caktohet me shprehjen:
2 2 2
⎛⎜ d2 ⎞ ⎛⎜ d2 ⎞ ⎛⎜ d2 ⎞
a ( t) := x( t) + y( t) + z( t)
⎜ dt2 ⎜ 2 ⎜ 2
⎝ ⎠ ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
m
a ( t) = 8
2
s
Komponenta tangjenciale e nxitimit t ë pikës caktohet me shprehjen:
d
at ( t) := v( t)
dt
m
at ( t) = − 5.333
2
s
Komponenta normale e nxitimit të pikës caktohet me shprehjen:
2 2
an ( t) := a ( t) − at ( t)
m
an ( t) = 5.963
2
s
Kështu rrezja e lakesës së trajektores do të jetë:
2
v( t)
R ( t) :=
an ( t)
R ( t) = 6.037 m
39
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
DETYRA 10
4 6 t [s]
O 2
-2
Zgjidhje
Nga diagrami shihet se nxitimi i ashensorit ndryshon çdo të dytën sekondë, kështu për
dv
a= , prej nga
dt
dv = a ⋅ dt /∫
v t
∫ dv = a ⋅ ∫ dt ,
vo 0
v = vo + a ⋅ t ,
v = 2⋅t .
Kështu për:
t = 0 , ⇒ vo = 0 dhe për t = 2 , ⇒ v1 = 4 [m / s ] ,
40
Dr. sc. Ahmet Shala
pra ndrrimi i shpejtësisë për këtë interval kohor është sipas një drejtëze (linear).
ds
v= , prej nga:
dt
ds = v ⋅ dt ,
ds = 2 ⋅ t ⋅ dt /∫
s t
∫ ds = 2 ⋅ ∫ t ⋅ dt ,
so 0
t2
s = so + 2 ⋅ ,
2
t2
s = 2⋅ ,
2
kështu për t = 2 [ s ] ,
22
s1 = 2 ⋅ = 4 [ m] .
2
Për intervalin e kohës 2 ≤ t ≤ 4 , nga diagrami i nxitimit shihet se ai është konstant dhe atë
zero, pra: a = 0
dv
a= , prej nga
dt
dv = a ⋅ dt = 0 /∫
∫ dv = 0 ,
v1
v = v1 ,
v = v 2 = 4 [m / s ] = konst. .
pra shpejtësia e lëvizjes së ashensorit për këtë interval kohor është konstante.
41
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
ds
v= , prej nga:
dt
ds = v ⋅ dt ,
ds = 4 ⋅ dt /∫
s t
∫ ds = 4 ⋅ ∫ dt , s − s1 = 4 ⋅ (t − 2) , ku: s1 = 4 [m] , atëherë ligji i ndryshimit të rrugës për
s1 2
këtë interval kohe është:
s = 4⋅t − 4,
s 2 = 4 ⋅ 4 − 4 = 12 [m] .
Për intervalin e kohës 4 ≤ t ≤ 6 , nga diagrami i nxitimit shihet se nxitimi është konstant dhe
atë a = −2 [m / s 2 ] , pra kemi lëvizjen e ngadalësuar të ashensorit, deri në ndaljen e tij, kështu
pra:
dv
a= ,
dt
prej nga
dv = a ⋅ dt /∫ ,
v t
∫ dv = a ⋅ ∫ dt ,
v2 4
v = v 2 + a ⋅ (t − 4) ,
v = 4 − 2 ⋅ (t − 4) = 12 − 2 ⋅ t .
Kështu për:
t = 4[ s ] , ⇒ v = 12 − 2 ⋅ 4 = v 2 = 4 [m / s ]
Pra ndrrimi i shpejtësisë për këtë interval kohor është sipas një drejtëze (linear).
42
Dr. sc. Ahmet Shala
ds
v= , prej nga:
dt
ds = v ⋅ dt ,
y
ds = (12 − 2 ⋅ t ) ⋅ dt /∫ 3
s t t
∫ ds = 12∫ dt − 2 ⋅ ∫ t ⋅ dt ,
s2 4 4 2
s = s 2 + 12 ⋅ (t − 4) − t 2 + 4 2 = −20 + 12 ⋅ t − t 2 ,
s3
kështu për t = 6 [ s ] ,
s2
2
s3 = −20 + 12 ⋅ 6 − 6 = 16 [m] .
1
v
s1
4
O
t [s]
O 2 4 6
Siç shihet shpejtësia maksimale të cilën e arrin ashensori është v = v 2 = 4 [m / s ] kurse rruga
e kaluar është ajo e arritur për kohën t = 6 [ s ] , pra:
s = s3 = 16 [m] .
43
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
DETYRA 11
bt 2
Disku I me rreze R rrotullohet rreth boshtit O1 sipas ligjit ϕ = [rad ] , ku b – konstante.
2
Të caktohet ligji i rrotullimit të diskut II me rreze r i cili është në kontakt me diskun I dhe
rrotullohet rreth boshtit O2. Gjithashtu të caktohet shpejtësia dhe nxitimi i pikës M, e cila
ndodhet në periferin e diskut II. Në pikën e kontaktit nuk kemi rrëshiqtje.
Zgjidhje
ϕ& M’ M ψ&
R r
ϕ ψ
O1 P O2
Meqë rrokullisja është pa rrëshqitje atëherë harqet PM dhe PM’ janë të barabarta, pra:
∩ ∩ R
PM = PM ' , R ⋅ ϕ = r ⋅ψ , prej nga: ψ = ⋅ϕ ,
r
kështu ligji i rrotullimit të diskut II do të jetë:
R b⋅t2
ψ = ⋅ .
r 2
Ligji i lëvizjes së pikës M, e cila ndodhet në periferi të diskut II është:
R b⋅t2 R ⋅b⋅t2
s M = r ⋅ψ = r ⋅ = .
r 2 2
Shpejtësia e pikës M, meqë dihet ligji i lëvizjes së saj, është:
ds M d ⎛ R ⋅ b ⋅ t 2 ⎞⎟ 2 R ⋅ b ⋅ t
vM = = ⎜ = = R ⋅b⋅t
dt dt ⎜⎝ 2 ⎟⎠ 2
44
Dr. sc. Ahmet Shala
Nxitimi i pikës M, në koordinata natyrale është:
a M = a Mn
2
+ a Mt
2
,
2
vM (R ⋅ b ⋅ t) 2 R 2 ⋅ b 2 2
ku: a Mn = = = ⋅t ,
Rl r r
dv M d
a Mt = = (R ⋅ b ⋅ t) = R ⋅ b ,
dt dt
atëherë:
2
⎛ R2 ⋅ b2 2 ⎞ R ⋅b 2
aM = ⎜ ⋅ t ⎟ + (R ⋅ b )2 = r + R2 ⋅ b2 ⋅ t 4
⎜ r ⎟ r
⎝ ⎠
DETYRA 12
Zgjidhje
y
A
ψ M
O ϕ y ψ x
A’
x B
45
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
Përmes distancës AA' , caktojmë se:
OA ⋅ sin ϕ = AB ⋅ sin ψ ,
r ⋅ sin ϕ = r ⋅ sin ψ
r 3r 3r
x = OA ⋅ cos ϕ + AM ⋅ cosψ = r ⋅ cos ϕ + ⋅ cos ϕ = ⋅ cos ϕ = ⋅ cos ω t ,
2 2 2
r r
y = BM ⋅ sinψ = ⋅ sin ϕ = ⋅ sin ω t .
2 2
Ekuacionin e trajektores e caktojmë duke i ngritur në katror dhe mbledhur anë për anë dy
ekuacionet paraprake:
3r 2 2
x= ⋅ cos ω t /⋅ ,/ ,
2 3r
r 2
y= ⋅ sin ω t /⋅ , / 2 .
2 r
2 2
x y
+ = 1,
3r r
2 2
3r
që paraqet elepisen me qendër në fillimin e sistimit koordinativ O, dhe gjysemboshte në
2
r
drejtim të aksit x dhe në drejtim të aksit y.
2
y
r
2
M
x
3r 3r
− O
2 2
r
−
2
46
Dr. sc. Ahmet Shala
Shpejtësia e pikës M
dx d 3r 3rω
vx = = ( cos ω t ) = − sin ω t ,
dt dt 2 2
dy d r rω
vy = = ( sin ω t ) = cos ω t ,
dt dt 2 2
3rω rω rω
v = v x2 + v 2y = (− sin ω t ) 2 + ( cos ω t ) 2 = 9 sin 2 ω t + cos 2 ω t ,
2 2 2 .
rω
v= 9 − 8 cos 2 ω t .
2
Nxitimi i pikës M
dv x d 3rω 3rω 2
ax = = (− sin ω t ) = − cos ω t
dt dt 2 2
dv y d rω rω 2
ay = = ( cos ω t ) = − sin ω t ,
dt dt 2 2
atëherë intensiteti i nxitimit do të jetë:
3rω 2 rω 2 rω 2
a= a x2 + a 2y = (− cos ω t ) + (−
2
sin ω t ) =
2
9 cos 2 ω t + sin 2 ω t
2 2 2 .
rω 2
a= 1 + 8 cos 2 ω t
2
Rrezja e lakesës së trajektores caktohet nga:
v12
Rl = ,
a1n
π
ku për t1 = [ s ] kemi:
2ω
rω rω π rω π rω
v1 = 9 − 8 cos 2 ω t1 . = 9 − 8 cos 2 ω = 9 − 8 cos 2 = 9 − 8 ⋅ 0,
2 2 2ω 2 2 2
3rω
v1 = .
2
47
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
π
ku për t1 = [ s ] kemi:
2ω
rω 2 rω 2 π rω 2 π rω 2
a1 = 1 + 8 cos 2 ω t1 = 1 + 8 cos 2 ω = 1 + 8 cos 2 = 1+ 8⋅0
2 2 2ω 2 2 2
rω 2
a1 =
2
π
për t1 = [ s ] kemi:
2ω
π
sin 2ω t1 sin 2ω
2ω sin π
a1t = 2rω 2 ⋅ = 2 rω 2 ⋅ = 2 rω 2 ⋅ ,
9 − 8 cos 2 ω t1 π π
9 − 8 cos ω
2
9 − 8 cos 2
2ω 2
0
a1t = 2rω 2 ⋅ = 0,
9 −8⋅0
atëherë:
rω 2
a1n = a1 = .
2
π
Kështu rrezja e lakesës për çastin t1 = [ s ] , do të jetë:
2ω
2
⎛ 3rω ⎞
2
9r 2ω
⎜ ⎟
v12
=⎝
2 ⎠ 9r
Rl = = 4 2 = .
a1n rω 2
rω 2
2 2
48
Dr. sc. Ahmet Shala
DETYRA 13
Dy shufra AB dhe CD janë të lidhura ngurtësisht ndërmjet veti nën këndin 90o ku shufra AB
depërton nëpër rrëshqitësin O1 i cili mund të rrotullohet rreth kësaj pikë, kurse shufra CD
depërton nëpër rrëshqitësin O2 i cili mund të rrotullohet rreth kësaj pikë.
ϕ = ω ⋅ t , ku ω - konstante, t – koha.
Zgjidhje
D
y
A ψ
y
O2 ψ ϕ x
O1
C x
B
π π
Nga figura shihet se ψ = 90 − ϕ = −ϕ = −ω t .
2 2
x = O2 A ⋅ cosψ + AD ⋅ cosψ
49
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
y = O2 A ⋅ sin ψ + AD ⋅ sin ψ
π π π
ψ = 90 − ϕ = −ϕ = − ω t = ψ (t ) , ⇒ ω t = 90 − ψ = −ψ ,
2 2 2
atëherë:
π
r (ψ ) = 2l ⋅ [1 + sin( − ψ )] ,
2
y ( t)
1 0 1 2 3 4 5
x ( t)
50
Dr. sc. Ahmet Shala
r (t ) = 2l (1 + sin ω t ) dhe
π
ψ (t ) = −ω t ,
2
ψ& (t ) = −ω , ψ&&(t ) = 0 .
Kështu:
v = v r2 + vc2 ,
v = 2 2 ⋅ lω 1 + sin ω t ,
Nxitimi i pikës D:
a = a r2 + ac2 ,
51
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
DETYRA 14
Zgjidhje
vM R
C vc
ϕ
M
y x
O x M’ Pv
∫ dxc = v ∫ dt ,
0 0
OPv = xc = v ⋅ t
Pv M = R ⋅ ϕ
atëherë:
R ⋅ϕ = v ⋅ t ,
v
ϕ= ⋅ t , - ligji i rrotullimit të cilindrit C.
R
dϕ v
ϕ& = = - shpejtësia këndore e cilindrit C.
dt R
52
Dr. sc. Ahmet Shala
dϕ&
ϕ&& = = 0 - nxitimi këndor i cilindrit C.
dt
Koordinat e pikës M, janë:
v
x = OPv − M ' Pv = v ⋅ t − R sin ϕ = v ⋅ t − R sin( ⋅ t) ,
R
v
y = CPv − MC cos ϕ = R − R cos ϕ = R − R cos( ⋅ t )
R
Për R = 1 [m] dhe v = 1 [m / s ] , ekuacionet e fundme të lëvizjes së pikës C marrin formën:
x = t − sin(t ) [m] ,
y = 1 − cos(t ) [m] .
x( t) := v⋅t − R⋅sin⎜
⎛ v ⋅t⎞ ⎛ v ⋅t⎞
y( t) := R − R⋅cos ⎜
⎝R ⎠ ⎝R ⎠
1.5
y ( t) 1
0.5
Siç shihet lëvizja është periodike dhe përseritet pas çdo 2π - sekonda, pra perioda është:
T = 2π .
Shpejtësia e pikës M
dx d
vx = = (t − sin t ) = 1 − cos t ,
dt dt
53
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
dy d
vy = = (1 − cos t ) = sin t ,
dt dt
atëherë intensiteti i shpejtësisë do të jetë:
1 − cos t t
v(t ) = 2 − 2 cos t = 2 = 2 sin .
2 2
Nxitimi i pikës
dv x d
ax = = (1 − cos t ) = sin t
dt dt
dv y d
ay = = (sin t ) = cos t ,
dt dt
atëherë intensiteti i nxitimit do të jetë:
a (t ) = a x2 + a 2y = (sin t ) 2 + (cos t ) 2 = 1 .
a n = a 2 − at2 ,
2
⎛ t⎞
v 2 ⎜⎝
2 sin ⎟
2⎠ t
R (t ) = = = 4 sin
an t 2
sin
2
54
Dr. sc. Ahmet Shala
Janë dhënë: koha e një periode :
R := 1 v := 1 t := 0 , 0.01 .. 2 ⋅π
Koordinatat e lëvizjes së pikës M:
⎛v ⎞
x( t) := v⋅t − R ⋅sin⎜ ⋅t
⎛v ⎞
y( t) := R − R ⋅cos ⎜ ⋅t
⎝R ⎠ ⎝R ⎠
Shpejtesia e pik ës caktohet me shprehjen:
2 2
⎛d ⎞ ⎛d ⎞
v( t) := ⎜ x( t) + ⎜ y( t)
⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
Nxitimi total i pikës caktohet me shprehjen:
2 2
⎛⎜ d2 ⎞ ⎛⎜ d2 ⎞
a ( t) := x( t) + y( t)
⎜ dt2 ⎜ 2
⎝ ⎠ ⎝ dt ⎠
Komponenta tangjenciale e nxitimit të pikës caktohet me shprehjen:
d
at ( t) :=
v( t)
dt
Komponenta normale e nxitimit të pikës caktohet me shprehjen:
2 2
an( t) := a ( t) − at ( t)
Kështu rrezja e lakesës së trajektores do të jetë:
2
v( t)
R ( t) :=
an( t)
Grafiku i shpejtësisë së pikës M Grafiku i nxitimit total të pikës M
2 2
nxitimi total
shpejtësia
v ( t) a ( t)
1 1
R ( t)
2
0 3.14 6.28
t
koha
55
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
DETYRA 15 (UDHËZIME PËR DETYRAT SEMINARIKE K-2)
Cilindri C, me rreze r = 0.2 [m] , rrokulliset nëpër sipërfaqen rrethore me rreze R = 1 [m],
sipas ligjit ϕ = π ⋅ t [rad ] . . Të caktohen ekuacionet e fundme të lëvizjes dhe për çastin e
1
kohës t1 = [ s ] caktoni madhësinë e shpejtësisë, nxitimit total, tangjencial, normal dhe rrezën
3
e lakesës së trajektores të pikës M, e cila gjendet në periferin e cilindrit C. Rrokullisja e
cilindrit C, nëpër sipërfaqen rrethore realizohet pa rrëshqitje. Në çastin fillestar cilindri
ndodhej në qetësi.
Zgjidhje
y
Siç shihet nga figura, meqë nuk kemi rrëshqitje
r
atëherë: vM C vc
ϕ x
OPv = Pv M , C’ x M α
y
përkatësisht: O
Pv
R ⋅α = r ⋅ϕ ,
r
α= ϕ = 0.2 ⋅ π ⋅ t R
R
x = ( R + r ) sin α − r sin(ϕ + α ), , α
O1
y = O1C cos α − R − r cos(ϕ + α ),
y = ( R + r ) cos α − R − r cos(ϕ + α ),
y (t ) = 1.2 ⋅ cos(0.2 ⋅ π ⋅ t ) − 1 − 0.2 ⋅ cos(1.2 ⋅ π ⋅ t ).
56
Dr. sc. Ahmet Shala
R := 1
r := 0.2
t := 0 , 0.01 .. 4 ⋅π
φ ( t) := π ⋅t
r
α ( t) := ⋅φ ( t)
R
x( t) := ( R + r) ⋅sin( α ( t) ) − r ⋅sin( φ ( t) + α ( t) )
y( t) := ( R + r) ⋅cos ( α ( t) ) − R − r ⋅cos ( φ ( t) + α ( t) )
0.5
0.5
y ( t)
1
y1 ( t)
1.5
2.5
x ( t) , x1 ( t)
1
Në vazhdim kemi llogaritjen e madhësive tjera kinematike për çastin e kohës t = t1 = [s]
3
57
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
Çasti i kohës:
1 1
t := ⋅s φ ( t) := π ⋅t ⋅ r := 0.2 ⋅m
3 s
r
R := 1 ⋅m α ( t) := ⋅φ ( t)
R
x( t) := ( R + r) ⋅sin( α ( t) ) − r ⋅sin( φ ( t) + α ( t) )
y( t) := ( R + r) ⋅cos ( α ( t) ) − R − r ⋅cos ( φ ( t) + α ( t) )
Shpejtesia e pik ës caktohet me shprehjen:
2 2
⎛d ⎞ ⎛d ⎞
v( t) := ⎜ x( t) + ⎜ y( t)
⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
m
v( t) = 0.754
s
Nxitimi total i pikës caktohet me shprehjen:
2 2
⎛⎜ d2 ⎞ ⎛⎜ d2 ⎞
a ( t) := x( t) + y( t)
⎜ dt2 ⎜ 2
⎝ ⎠ ⎝ dt ⎠
m
a ( t) = 2.638
2
s
Komponenta tangjenciale e nxitimit të pikës caktohet me shprehjen:
d
at ( t) := v( t)
dt
m
at ( t) = 2.051
2
s
Komponenta normale e nxitimit të pikës caktohet me shprehjen:
2 2
an( t) := a ( t) − at ( t)
m
an( t) = 1.658
2
s
Kështu rrezja e lakesës së trajektores do të jetë:
2
v( t)
R ( t) :=
an( t)
R ( t) = 0.343 m
58
Dr. sc. Ahmet Shala
II
Nëse një trup bën lëvizje translative, atëherë të gjitha pikat materiale, që e përbëjnë atë, kan
shpejtësi dhe nxitim të njëjtë si për nga intensiteti, drejtimi dhe kahja.
Kështu në këtë rast mund të thuhet, ligji i lëvizjes së trupit, shpejtësia e trupit dhe nxitimi i
trupit.
Një trup bën lëvizje translative nëse gjatë gjithë kohës, distanca ndërmjet dy pikave të atij
trupi mbetet paralel me vetveten. Rast i veçant i lëvizjes translative është lëvizja drejvizore.
Kështu p.sh nëse një trup bën lëvizje translative sipas ligjit:
s = s (t ) ,
ds
v= = s&
dt
dv d 2 s
a= = = &s& .
dt dt 2
Nëse një trup bën lëvizje rrotulluese rreth një aksi të palëvizshëm, atëherë karakteristikë e
përgjithshme e lëvizjes së këtij trupi është ligji i rrotullimit, shpejtësia këndore e rrotullimit
dhe nxitimi këndor i rrotullimit rreth aksit të palëvizshëm.
Këto tri karakteristika janë të përbashkëta për të gjitha pikat materiale që e përbëjnë trupin.
Kështu p.sh nëse një trup bën lëvizje rrotulluese rreth një aksi të palëvizshëm sipas ligjit:
ϕ = ϕ (t ) ,
atëherë, shpejtësia këndore e rrotullimit të atij trupi ndaj aksit të palëvizshëm është:
dϕ
ω= = ϕ&
dt
59
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
dω d 2ϕ
ε= = 2 = ϕ&& .
dt dt
Për të caktuar shpejtësinë dhe nxitimin e cilës do pikë të trupit, që rrotullohet rreth aksit të
palëvizshëm, duhet të dihet distanca më e shkurtë nga aksi i rrotullimit, p.sh nëse distanca më
e shkurtë e një pikë M nga aksi i rrotullimit është:
OM = r ,
v M = OM ⋅ ω = r ⋅ ϕ& ,
dhe ka drejtimin normal në distancën OM , dhe kahje sipas kahjes së rrotullimit të trupit.
Nxitimi i pikës M, në këtë rast është i përbërë nga komponenta normale dhe ajo tangjenciale:
r rn rt
a = aM + aM ,
n
aM = OM ⋅ ω 2 = r ⋅ ϕ& 2 , drejtimin e OM dhe kahje prej M kah O (qendra e rrotullimit).
t
aM = OM ⋅ ε = r ⋅ ε , drejtim normal në OM dhe kahje sipas kahjes së nxitimit këndor
ε.
Meqë këto dy komponenta janë normal në njëra tjetrën atëherë intensiteti i nxitimit të kësaj
pike M është:
a = (a M ) + (a M
n 2
) = (r ⋅ ϕ& 2 ) 2 + (r ⋅ ε ) 2 = r ⋅ ϕ& 4 + ε 2 = r ⋅ ω 4 + ε 2 .
t 2
Karakteristikë tjetër e lëvizjes së trupave në përgjithësi është qendra e çastit të shpejtësive dhe
qendra e çastit të nxitimeve.
Pika e cila e ka shpejtësinë zero, për pozicionin e dhënë, quhet qendra e çastit apo poli i
shpejtësive dhe zakonisht shënohet me Pv, pra v Pv = 0 .
Pika e cila e ka nxitimin zero, për pozicionin e dhënë, quhet qendra e çastit apo poli i
nxitimeve dhe zakonisht shënohet me Qa, pra aQa = 0 .
Vërejtje: Nuk është e thënë që shpejtësia e qendrës së çastit të nxitimeve të ketë shpejtësinë
zero apo qendra e çastit të shpejtësive të ketë nxitimin zero. Ka raste kur përputhen këto dy
qendra. Një dihet se komponenta tangjenciale e nxitimit të qendrës së çastit të shpejtësive
dv Pv
gjithmonë është zero, meqë v Pv = 0 = konst. , pra a Pt = = 0.
v dt
60
Dr. sc. Ahmet Shala
DETYRA 1
dhe e vënë në lëvizje dhëmbëzorin II, të caktohet shpejtësia këndore e dhëmbëzorit II si dhe
shpejtësia dhe nxitimi i pikës M që gjendet në periferi të dhëmbëzorit II, pas kohës prej
t1 = 2 [ s ] , të llogaritur nga fillimi i lëvizjes.
ω1 , ε1 M
O1 O2
r2
Zgjidhje
vK M
ω1 , ε1 vM t
aM
n
aM
O1 K O2
r2
ω2 , ε2
r1
Pika K, paraqet pikën e kontaktit ndërmjet dhëmbëzorëve I dhe II (pra i’u takon të dyve).
61
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
Shpejtësia e pikës K, si pikë e dhëmbëzorit I është:
v K = O1 K ⋅ ω1 = r1 ⋅ ω1 ,
v K = r1 ⋅ ω1 = 60 ⋅ 2 ⋅ t = 120 ⋅ t [cm / s ] .
r1 z1
i I , II = = , prej nga:
r2 z 2
z2 20
r2 = r1 = 60 ⋅ = 15 [cm] .
z1 80
Gjithashtu edhe shpejtësin këndore të dhëmbëzorit II, e caktojmë duke u nisur nga forma
tjetër e raportit të transmisionit:
r1 ω
i I , II = =− 1 ,
r2 ω2
prej nga:
r2 15 1
ω2 = − ⋅ ω1 = − ⋅ 2 ⋅ t = − ⋅ t [ s −1 ] .
r1 60 2
dω 1 d
ε1 = = (2 ⋅ t ) = 2 [ s − 2 ] ,
dt dt
dω 2 d 1 1
ε2 = = (− t ) = − [s − 2 ] .
dt dt 2 2
Shenja (-) para shpejtësisë këndore dhe nxitimit këndor të dhëmbëzorit II, tregon se ato kanë
kahje të kundërt me kahjen e shpejtësisë këndore përkatësisht nxitimit këndor të dhëmbëzorit
I, pra me ingranim të jashtëm arrihet deri te ndryshimi i kahjes së rrotullimit, kuptohet
intensiteti real në këtë rast është vlera absolute e tyre.
Kështu shpejtësia e pikës M, meqë dhëmbëzori II rrotullohet rreth aksit O2, është:
1 15
v M = O 2 M ⋅ ω 2 = r 2 ⋅ ω 2 = 15 ⋅ ⋅t = ⋅ t [cm / s ] .
2 2
62
Dr. sc. Ahmet Shala
Për çastin e kohës t = t1 = 2 [ s ] , shpejtësia e pikës M do të jetë:
15 15
vM = ⋅ t1 = ⋅ 2 = 15 [cm / s ] .
2 2
Nxitimi i pikës M, në këtë rast është i përbërë nga komponenta normale dhe ajo tangjenciale:
r rn rt
aM = aM + aM ,
ku:
1 15 2
n
aM = O 2 M ⋅ ω 22 = r 2 ⋅ ω 22 = 15 ⋅ ( ⋅ t ) 2 = ⋅ t [cm / s 2 ] ,
2 4
1 15
t
aM = O 2 M ⋅ ε 2 = r2 ⋅ ε 2 = 15 ⋅ = [cm / s 2 ] .
2 2
15 15
n
aM = ⋅ t1 2 = ⋅ 2 2 = 15 [cm / s 2 ] ,
4 4
15
t
aM = [cm / s 2 ] .
2
Meqë këto dy komponenta janë normal në njëra tjetrën atëherë intensiteti i nxitimit të pikës M
është:
15
a M = (a M ) + (a M
n 2 t
) 2 = (15) 2 + ( )2 ,
2
15
aM = ⋅ 5 [cm / s 2 ].
2
63
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
DETYRA 2
dhëmbëzori I fillon lëvizjen nga qetësia me nxitim këndor konstant ε1 = 1 [ s −2 ] dhe e vënë
dhëmbëzorit II si dhe shpejtësia dhe nxitimi i pikës M që gjendet në periferi të dhëmbëzorit II,
pas kohës prej t1 = 1 [ s ] , të llogaritur nga fillimi i lëvizjes.
ω1 , ε1 M
O1 O2
r2
Zgjidhje
t
aM
vM
M
ω1 , ε1
vK
n
O1 O2 aM
r2 K
r1
ω2 , ε 2
64
Dr. sc. Ahmet Shala
Pika K, paraqet pikën e kontaktit ndërmjet dhëmbëzorëve I dhe II (pra i’u takon të dyve).
vK = O1K ⋅ ω1 = r1 ⋅ ω1 ,
r1 z1
i I , II = = , prej nga:
r2 z 2
z1 80
r1 = r2 = 15 ⋅ = 60 [cm] .
z2 20
d ω1
ε1 = = 1 = konst. ,
dt
prej nga:
dω1 = ε1dt /∫ ,
ω1 t
∫ dω1 = ε1 ∫ dt , ε1 = 1 , atëherë:
0 0
ω1 = ε1 ⋅ t = t [ s −1] .
v K = r1 ⋅ ω1 = 60 ⋅ t [cm / s ] .
v K = O2 K ⋅ ω 2 = r2 ⋅ ω 2 ,
prej nga:
vK 60 ⋅ t
ω2 = = = 4 ⋅ t [ s −1 ] .
r2 15
Meqë nuk kemi ndonjë (-) para shprehjes së shpejtësisë këndore të dhëmbëzorit II, atëherë u
vërtetua se me ingranim të brendshëm ruhet kahja e rrotullimit prej njërit dhëmbëzor në
tjetrin.
65
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
Nxitimi këndor i dhëmbëzorit II caktohet nga:
dω 2 d
ε2 = = (4 ⋅ t ) = 4 [ s − 2 ] .
dt dt
Kështu shpejtësia e pikës M, meqë dhëmbëzori II rrotullohet rreth aksit O2, është:
v M = O 2 M ⋅ ω 2 = r 2 ⋅ ω 2 = 15 ⋅ 4 ⋅ t = 60 ⋅ t [cm / s ] .
v M 1 = 15 ⋅ 4 ⋅ t1 = 60 ⋅ 1 = 60 [cm / s ] .
Nxitimi i pikës M, në këtë rast është i përbërë nga komponenta normale dhe ajo tangjenciale:
r rn rt
aM = aM + aM ,
ku:
n
aM = O 2 M ⋅ ω 22 = r 2 ⋅ ω 22 = 15 ⋅ (4 ⋅ t ) 2 = 240 ⋅ t 2 [cm / s 2 ] ,
t
aM = O 2 M ⋅ ε 2 = r2 ⋅ ε 2 = 15 ⋅ 4 = 60 [cm / s 2 ] .
n
aM = 240 ⋅ t12 = 240 [cm / s 2 ] ,
t
aM = 60 [cm / s 2 ] .
Meqë këto dy komponenta janë normal në njëra tjetrën atëherë intensiteti i nxitimit të pikës M
është:
a M = (a M ) + (a M
n 2 t
) 2 = (240) 2 + (60) 2 ,
a M = 60 ⋅ 17 [cm / s 2 ].
66
Dr. sc. Ahmet Shala
DETYRA 3
Ngarkesa A bie vertikalisht poshtë sipas ligjit s (t ) = 2 ⋅ t 2 [m] . Njëri skaj i litarit 1 është i
lidhur për ngarkesën A, kurse skaji tjetër mbështillet për diskun O2 , i cili mund të rrotullohet
rreth aksit O2 . Përmes litarit 2 të mbështjellur për diskun O2 vëhet në lëvizje disku O3 , me
rreze R = 1 [m] , i cili mund të rrotullohet rreth aksit O3 . Të caktohet shpejtësia dhe nxitimi i
pikës M që gjendet në periferi të diskut O3 , pas kohës prej t1 = 1 [ s ] , të llogaritur nga fillimi
i lëvizjes.
R
O3 O2
A
s
Zgjidhje
ω3 , ε 3
R
O3 O2
n
t
aM aM vA
vM
M
vA
A
vA s
67
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
Shpejtësia e ngarkesës A është:
ds d
v A = s& = = (2 ⋅ t 2 ) = 4 ⋅ t [m / s] .
dt dt
Nga figura paraprake shihet se shpejtësia e pikës së kontaktit të parë të litarit 1 dhe diskut O2
si dhe pikës së kontaktit të parë të litarit 2 dhe diskut O3 , e me këtë edhe shpejtësia e pikës M
janë të barabarta me shpejtësinë e ngarkesës A, pra :
v M = v A = 4 ⋅ t [m / s] .
v M = 4 ⋅ t1 = 4 ⋅ 1 = 4 [m / s ] .
v M = O3 M ⋅ ω 3 = R ⋅ ω 3 ,
vM 4 ⋅ t
ω3 = = = 4 ⋅ t [ s −1 ] .
R 1
dω 3 d
ε3 = = (4 ⋅ t ) = 4 [ s − 2 ] .
dt dt
Nxitimi i pikës M, në këtë rast është i përbërë nga komponenta normale dhe ajo tangjenciale:
r rn rt
aM = aM + aM ,
ku:
n
aM = O3 M ⋅ ω 32 = R ⋅ ω 32 = 1 ⋅ (4 ⋅ t ) 2 = 16 ⋅ t 2 [m / s 2 ] ,
t
aM = O3 M ⋅ ε 3 = R ⋅ ε 3 = 1 ⋅ 4 = 4 [m / s 2 ] .
Kështu nxitimi i pikës M, në funksion të kohës, meqë këto dy komponenta janë normal në
njëra tjetrën, do të jetë:
68
Dr. sc. Ahmet Shala
aM = n 2
(a M ) + (a M
t 2
) = (16 ⋅ t 2 ) 2 + (4) 2 ,
a M = 4 ⋅ 16 ⋅ t 4 + 1 [m / s 2 ].
a M = 4 16 ⋅ t14 + 1 = 4 16 ⋅ 14 + 1,
a M = 4 ⋅ 17 [m / s 2 ].
Janë dhënë: x = 0.02+0.7 t2 [m]; (t – në s); R2 = 0.5 [m]; r2=0.3 [m]; R3 = 0.6 [m]; r3 = 0.4 [m].
Duhet të caktohen: shpejtësia, komponenta normale dhe tangjenciale e nxitimit, nxitimi total i
pikës M në çastin kur rruga e kaluar e ngarkesës është e barabartë me s = 0.4 [m].
Zgjidhje
ω2
ε2 ε3 ω3
vA v3
O2
M
aMt
O aMn
1 vB O3
aM vM
2
v1
3
x
69
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
Janë dhënë:
R2 := 0.5 ⋅m r2 := 0.3 ⋅m R3 := 0.6 ⋅m r3 := 0.4 ⋅m S := 0.4 ⋅m
⎛ 2 1 ⎞
x( t) := ⎜ 0.02 + 0.7 ⋅t ⋅ ⋅m - ligji i lëvizjes së trupit 1
2
⎝ s ⎠
Çasti i kohës për rrugën e kaluar S = 0.4 [m]:
t := 0 ⋅s t1 := 0 ⋅s
Given
x( t1) − x( 0 ⋅s) S
t1 := Find( t1)
t1 = 0.756 s
Shpejtësia e trupit 1:
d
v1 ( t) := x( t)
dt
Shpejtësia këndore e cilindrit 2:
v1 ( t)
ω2 ( t) :=
r2
Shpejtësia këndore e cilindrit 3:
R2 1
ω3 ( t) := ⋅ω2 ( t) ω3 ( t1) = 2.94
R3 s
Nxitimi këndor i cilindrit 3:
d 1
ε3 ( t) := ω3 ( t) ε3 ( t1) = 3.889
dt 2
s
Shpejtësia e pikës M:
m
v( t) := r3 ⋅ω3 ( t) v( t1) = 1.176
s
Komponenta normale e nxitimit të pikës M:
an ( t) := r3 ⋅( ω3 ( t) )
2
2 2 m
a ( t) := ( an ( t) ) + ( at ( t) ) a ( t1) = 3.791
2
s
70
Dr. sc. Ahmet Shala
III
y
T
Pv ω vBA
vB
B vA
A
vA
O x
Kështu nëse dihet shpejtësia e pikës A, të një trupi atëherë shpejtësia e pikës B e po të njëjtit
trup caktohet me shprehjen vektoriale:
r r r
v B = v A + v BA
ku:
v BA = AB ⋅ ω , dhe ka drejtim normal në distancën AB , kahjen e merr sipas ω ,
Në mënyrë të njëjtë veprohet edhe me nxitimet, kështu nëse dihet nxitimi i pikës A, të një
trupi atëherë nxitimi i pikës B të po të njëjtit trup caktohet me shprehjen vektoriale:
r r r
a B = a A + a BA
ku:
r rn rt
a BA = a BA + a BA ,
71
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
n
a BA = AB ⋅ ω 2 dhe ka drejtimin e distancës AB , kahjen prej B kah A ,
t
a BA = AB ⋅ ε , ka drejtim normal në distancës AB , kahjen sipas ε ,
y
T
t
aBA r rt
a A + a BA
ε
aB
Qa α
B aA
n
a BA
A α
aA
O x
Siç shihet nga figura paraprake, Qa parqet qendrën e çastit të nxitimeve e cila e ka nxitimin të
barabartë me zero.
ε
tan(α ) =
ω2
dhe distancat:
aA
AQa = ,
ε 2 +ω4
aB
BQa =
ε 2 +ω4
Kështu pra këndi α është i njëjtë për të gjitha nxitimet e pikave të trupit T.
72
Dr. sc. Ahmet Shala
DETYRA 1
C
ωo, εo
B
O ϕ x
Zgjidhje
Analiza e shpejtësive:
y
vA v AC
ψ
A
vC
ψ C
ωo
O ϕ ψ x
C’ vB B
73
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
Meqë shufra OC rrotullohet rreth pikës O, atëherë shpejtësia e pikës C është normal në
distancën OC , me intensitet:
v A = OC ⋅ ω o = R ⋅ ω o .
OC R
sinψ = ⋅ sin ϕ = ⋅ sin ϕ = sin ϕ ,
BC R
v B cosψ = vC ,
vC R ⋅ωo R ⋅ωo
vB = = = = 2R ⋅ ω o .
cosψ cos 45 o 2
2
Në mënyrë analoge si për pikën B ose duke u nisur nga ajo se dihet shpejtësia e pikës C,
caktojmë shpejtësinë e pikës A, e cila ka drejtimin e udhëzueses vertikale, pra:
r r r
v A = vC + v AC , ...............................................................................................................(a)
Zëvendësojmë të njohurat:
2 2
(x): 0 = −R ⋅ ωo ⋅ + R ⋅ ω AB ⋅ ,
2 2
ω AB = ω o ,
74
Dr. sc. Ahmet Shala
zëvendësojmë në:
2 2 2 2
(y): vA = R ⋅ωo ⋅ + R ⋅ ω AB ⋅ = R ⋅ωo ⋅ + R ⋅ωo ⋅ , dhe fitojmë:
2 2 2 2
v A = 2R ⋅ ω o .
Analiza e nxitimeve:
y
aA
45o a tAC
A
45o a nAC
aCt
45o
C
45o
εo n
aCn a BC
O 45o 45o x
C’ aB 45o
B
t
a BC
Meqë shufra OC rrotullohet rreth pikës O, atëherë nxitimi i pikës C është:
r r r
aC = aCn + aCt ,
ku: aCn = OC ⋅ ω o2 = R ⋅ ω o2 ,
aCt = OC ⋅ ε o = R ⋅ ⋅ε o .
r r
Meqë aCn ⊥ aCt , atëherë:
aC = (aCn ) 2 + (aCt ) 2 = ( R ⋅ ω o2 ) 2 + ( R ⋅ ε o ) 2 = R ω o4 + ε o2
Meqë rrëshqitësi B, mund të lëviz vetëm në drejtim të udhëzueses horizontale (pra bënë lëvzje
drejtvizore) atëherë nxitimi i pikës B ka drejtimin horizontal, intensiteti i të cilit caktohet duke
e lidhur me pikën C, të cilës ia dimë nxitimin, pra:
75
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
r r r rn rt
a B = aCn + aCt + a BC + a BC ............................................................................................(a)
ku: n
a BC = BC ⋅ ω AB
2
= R ⋅ (ω o ) 2 = R ⋅ ω o2 , dhe ka kahjen prej B kah C,
t
a BC = BC ⋅ ε AB = R ⋅ ε AB , dhe ka drejtimin normal në distancen BC . Kahja supozohet.
Meqë në shprehjen (a) kemi dy të panjohura, atëherë atë e projektojmë në drejtim të aksit x
dhe y, pra:
t
a BC = −aCn + aCt + a BC
n
= − R ⋅ ω o2 + R ⋅ ε o + R ⋅ ω o2 ,
t
a BC = R ⋅εo ,
t
duke ditur se: a BC = R ⋅ ε AB = R ⋅ ε o , atëherë: ε AB = ε o . Nëse zëvendësojmë në ekuacionin e
parë fitojmë nxitimin e pikës B, pra:
2
a B = ( R ⋅ ω o2 + R ⋅ ε o + R ⋅ ω o2 + R ⋅ ε o ) ⋅ ,
2
a B = 2 R ⋅ (ω o2 + ε o ) .
Në mënyrë analoge caktohet edhe nxitimi i pikës A, pra duke e lidhur me pikën C:
r r r rn r
a A = aCn + aCt + a AC + a tAC ............................................................................................(b)
ku: a nAC = AC ⋅ ω AB
2
= R ⋅ (ω o ) 2 = R ⋅ ω o2 , dhe ka kahjen prej A kah C,
Meqë në shprehjen (b) kemi dy të panjohura, atëherë atë e projektojmë në drejtim të aksit x
dhe y, pra:
76
Dr. sc. Ahmet Shala
(y): aA = − aCn ⋅ sin 45 +
o
aCt ⋅ sin 45 o − a nAC ⋅ sin 45 o + a tAC ⋅ sin 45 o ,
a tAC = R ⋅ ε o ,
2
a A = (− R ⋅ ω o2 + R ⋅ ε o − R ⋅ ω o2 + R ⋅ ε o ) ⋅ ,
2
a A = 2 R ⋅ (ε o − ω o2 ) .
DETYRA 2
O ω
A
60o
45o
B
77
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
Zgjidhje
y vA
O ω
A
60o
vB
45o
30o
45o D
B
15o
o
vBA 45
C x
v A = OA ⋅ ω
π ⋅n π ⋅ 120
ω= = = 4π [ s −1 ] ,
30 30
v A = OA ⋅ ω = 20 ⋅ 4π = 80π = 251.327 [cm / s ] .
Shpejtësia e pikës B:
BC ⋅ cos15o = AB ⋅ cos 30 o − OA ,
prej nga:
3
− 20 100 ⋅
AB ⋅ cos 30 − OA o
2 200 ⋅ 3 − 80
BC = = = = 68.952 [cm] .
cos15 o
2 3 21 2 ( 3 + 1)
+
2 2 2 2
78
Dr. sc. Ahmet Shala
projektojmë në drejtim të akseve x dhe y:
cos 60 o
(x): v B ⋅ cos 75 o = v BA ⋅ cos 60 o , ⇒ v B = v BA
cos 75 o
cos 60 o
⇒ o
v BA ⋅ sin 75 o = v A − v BA ⋅ sin 60 o ,
cos 75
cos 60 o
v BA ( o
⋅ sin 75 o + sin 60 o ) = v A ,
cos 75
vA 80π
v BA = o
= o
,
cos 60 cos 60
⋅ sin 75 + sin 60
o o
⋅ sin 75 + sin 60
o o
cos 75 o cos 75 o
v BA = 91.992 [cm / s ] .
v BA = AB ⋅ ω AB = 91.992 ,
atëherë:
91.992 91.992
⇒ ω AB = = = 0.92 [ s −1 ] .
AB 100
cos 60 o
v B = v BA = 177.715 [cm / s ] .
cos 75o
Shpejtësia këndore e shufrës BC, meqë ajo rrotullohet rreth pikës C, caktohet nga:
vB 177.715
ω BC = = ,
BC 68.952
ω BC = 2.570 [ s −1 ] .
79
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
Analiza e nxitimeve:
y
O aA = aA
n
60o
a Bt
n
a BA
45o
30o
45o D
B
15o
45o
a Bn
t C x
a BA
Nxitimi i pikës A:
r r r
a A = a An + a At ,
dω
a tA = OA ⋅ ε = 0 , meqë ω = konst. , pra ε = = 0 , kështu:
dt
a A = a nA = 3158.273 [cm / s 2 ] .
ku: a Bn = BC ⋅ ω BC
2
= 68.952 ⋅ (2.577) 2 = 458.032 [cm / s 2 ] ,
n
a BA = AB ⋅ ω AB
2
= 100 ⋅ (0.92) 2 = 84.626 [cm / s 2 ] .
a B = (a Bn ) 2 + (a Bt ) 2 = 4231.304 [cm / s 2 ] .
80
Dr. sc. Ahmet Shala
Në vijim kemi këtë detyrë të llogaritur në MathCad.
Janë dhënë:
−1
OA := 20 ⋅cm AB := 100 ⋅cm n := 120 ⋅min ω := 2 ⋅π ⋅n
Shpejtësia e pikës A:
cm
vA := OA ⋅ω vA = 251.327
sec
Distanca BC:
BC := 0 ⋅cm
Given
BC ⋅cos ( 15 ⋅deg) AB⋅cos ( 30 ⋅deg) − OA
BC := Find( BC) BC = 68.952 cm
Shpejtësia e pikës B:
cm cm
vB := 0 ⋅ vBA := 0 ⋅
sec sec
Given
vB⋅cos ( 75 ⋅deg) vBA⋅cos ( 60 ⋅deg)
⎛ vB ⎞
⎜ := Find( vB, vBA)
⎝ vBA ⎠
cm cm
vB = 177.715 vBA = 91.992
sec sec
vB 1 vBA 1
ωBC := ωBC = 2.577 ωAB := ωAB = 0.92
BC sec AB sec
Nxitimi i pikës A:
2 cm
aA := OA ⋅ω aA = 3158.273
2
sec
Nxitimi i pikës B:
2 2 cm m
aBn := BC ⋅ωBC aBAn := AB⋅ωAB aBt := 0 ⋅ aBAt := 0 ⋅
2 2
sec sec
Given
aBn⋅cos ( 15 ⋅deg) + aBt⋅cos ( 75 ⋅deg) −aA + aBAn⋅cos ( 30 ⋅deg) + aBAt⋅cos ( 60 ⋅deg)
81
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
DETYRA 3
Disku O me rreze 3R rrotullohet rreth aksit O me shpejtësi këndore ω o dhe nxitim këndor ε o
ωo , ε o
O B A
ωo , ε o R
3R 2R
M
Zgjidhje
ωo , ε o
vA
vB
O B A
ωo , ε o R
3R 2R
M
82
Dr. sc. Ahmet Shala
Analiza e shpejtësive:
v A = OA ⋅ ω o = (3R + 2 ⋅ 2 R + R ) ⋅ ω o = 8 R ⋅ ω o .
v B = OB ⋅ ω o = (3R + 2 R ) ⋅ ω o = 5 R ⋅ ω o .
ωo , ε o
O C
3R vC
vC = OC ⋅ ω o = 3R ⋅ ω o .
vD
vB
ωB
PvB
C B D
vC 2R
83
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
zëvendësojmë në ekuacionin e parë dhe fitojmë:
vC
v B = (2 R − CPvB ) ⋅ ,
CPvB
vC 2 R ⋅ vC
vB = 2R ⋅ − vC ⇒ CPvB = ,
CPvB v B + vC
kurse shpejtësia këndore e diskut B do të jetë:
vC vC v + vC
ωB = = = B .
CPvB 2 R ⋅ vC 2R
v B + vC
Pas zëvendësimit të madhësive të fituara më parë për shpejtësitë, fitojmë:
v B + vC 5 R ⋅ ω o + 3 R ⋅ ω o
ωB = = ,
2R 2R
ω B = 4ω o .
Shpejtësia e pikës D të diskut B tani do të jetë:
v D = (CB − CPvB + BD ) ⋅ ω B = (2 R − CPvB + 2 R ) ⋅ ω B = (4 R − CPvB ) ⋅ ω B , ,
2 R ⋅ vC 2 R ⋅ 3R ⋅ ω o 3
CPvB = = = R,
v B + vC 5 R ⋅ ω o + 3 R ⋅ ω o 4
3
v D = (4 R − CPvB ) ⋅ ω B = (4 R − R) ⋅ 4 ⋅ ω o ,
4
v D = 13R ⋅ ω o .
Për diskun A kemi:
vM vA
vM
vA
vD ωA
A
D R E PvA vMA M
84
Dr. sc. Ahmet Shala
v A = ( PvA E + EA) ⋅ ω A = ( PvA E + R ) ⋅ ω A ,
vD
v D = ( PvA E + ED ) ⋅ ω A = ( PvA E + 2 R ) ⋅ ω A ⇒ ω A = ,
PvA E + 2 R
vD
v A = ( PvA E + R) ⋅ ,
PvA E + 2 R
( PvA E + 2 R ) ⋅ v A = ( PvA E + R ) ⋅ v D ,
PvA E ⋅ (v A − v D ) = R ⋅ (v D − 2 ⋅ v A ) ,
R ⋅ (v D − 2 ⋅ v A )
PvA E =
v A − vD
vD vD v A − vD v (v − v D )
ωA = = = = D A ,
PvA E + 2 R R ⋅ (v D − 2 ⋅ v A ) R ⋅ ( v D − 2 ⋅ v A ) + 2 R ⋅ (v A − v D ) − R ⋅ vD
+ 2R
v A − vD
v D − v A 13R ⋅ ω o − 8R ⋅ ω o
ωA = = = 5 ⋅ωo
R R
Shpejtësia e pikës M:
v M = PvA M ⋅ ω A ,
PvA M = ( PvA A) 2 + ( AM ) 2 ,
PvA A = PvA E + EA
R ⋅ (v D − 2 ⋅ v A ) R ⋅ (13R ⋅ ω o − 2 ⋅ 8 R ⋅ ω o ) − 3R ⋅ ω o 3
PvA E = = = R = R,
v A − vD 8 R ⋅ ω o − 13R ⋅ ω o − 5R ⋅ ω o 5
3 8
PvA A = PvA E + EA = R + R = R,
5 5
AM = R ,
85
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
8 89
PvA M = ( R ) 2 + ( R ) 2 = R ,
5 5
89
v M = PvA M ⋅ ω A = R ⋅ 5ω o = R 89 ⋅ ω o .
5
Rezultat i njëjtë i shpejtësisë së pikës M fitohet edhe nëse këtë shpejtësi e caktojmë duke e
lidhur me pikën A, pra:
r r r
v M = v A + v MA ,
v MA = AM ⋅ ω A = R ⋅ 5ω o = 5 R ⋅ ω o .
r r
Kështu shpejtësitë v A dhe v MA , janë normal në njëra tjetrën atëherë:
v M = v 2A + v MA
2
= (8R ⋅ ω o ) 2 + (5R ⋅ ω o ) 2 = R 64 + 25 ⋅ ω o = R 89 ⋅ ω o .
Analiza e nxitimeve
ωo , ε o
a tA
aBt
O a Bn a nA A
ωo , ε o B R
3R 2R
M
ku: a nA = OA ⋅ ω o2 = 8R ⋅ ω o2 ,
86
Dr. sc. Ahmet Shala
a tA = OA ⋅ ε o = 8R ⋅ ε o .
ku: a Bn = OB ⋅ ω o2 = 5R ⋅ ω o2 ,
a Bt = OB ⋅ ε o = 5R ⋅ ε o .
ωo , ε o
O aCn C
3R aCt
ku: aCn = OC ⋅ ω o2 = 3R ⋅ ω o2 ,
aCt = OC ⋅ ε o = 3R ⋅ ε o .
Këtu është me rëndësi të ceket se nxitimi i pikave A përkatësisht B është i njëjtë edhe kur
kalohet në analizë të disqeve A përkatësisht B, sepse këto pika si në njërën anë ashtu edhe në
anën tjetër paraqesin të njëjtat pika pra çërnierë (lidhje).
Në rastin e pikës C, e cila paraqet pikën e kontaktit ndërmjet disqeve O dhe B, në realitet këto
janë dy pika, por për çastin e shiquar janë në të njëjtin pozicion (puthiten), por me kalim të
kohës ato vazhdojnë lëvizjen sipas trajektoreve të ndryshme, prandaj vetëm shpejtësitë dhe
komponentet tangjenciale të nxitimit i kanë të barabarta, kurse komponentet normale të
nxitimit ndryshojnë. Kështu pra vetëm aCt , mund të bartet prej diskut O në B.
87
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
Për diskun B kemi:
t
aD
t
aDB
aBt
aCn ' C aBn n
aD
n B n
aCB D aDB
aCt 2R
t
aCB εB
Në këtë rast nxitimi i pikës B, njihet plotësisht, atëherë me qëllim të caktimit të nxitimit
këndor të diskut B, shkruajmë shprehjen e nxitimit të pikës C, duke e ditur nxitimin e pikës B,
pra:
r r r r r rn rt
aC = aCn ' + aCt = a Bn + a Bt + aCB + aCB ..........................................................................(a)
− aCt = a Bt − aCB
t
,
aCt = 3R ⋅ ε o , a Bt = 5R ⋅ ε o
dhe
t
aCB = CB ⋅ ε B = 2 R ⋅ ε B ,
fitojmë:
− 3R ⋅ ε o = 5 R ⋅ ε o − 2 R ⋅ ε B ,
prej nga:
εB = 4 ⋅εo .
88
Dr. sc. Ahmet Shala
Nëse këtë shprehje e projektojmë në drejtim vertikal fitojmë:
t
aD = a Bt + a DB
t
,
a Bt = 5R ⋅ ε o
dhe
t
a DB = DB ⋅ ε B = 2 R ⋅ ε B = 2 R ⋅ 4 ⋅ ε o = 8R ⋅ ε o ,
fitojmë:
t
aD = 5R ⋅ ε o + 8R ⋅ ε o = 13R ⋅ ε o ,
y
t
aD
t a tA
aDA
n
aD ' a nA A x
n n
aDA D R aMA
εA t
aMA M
t
aD = a tA + a DA
t
,
a tA = 8R ⋅ ε o , t
aD = 13R ⋅ ε o
dhe
89
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
t
a DA = DA ⋅ ε A = R ⋅ ε A ,
fitojmë:
13R ⋅ ε o = 8R ⋅ ε o + R ⋅ ε A ,
prej nga:
ε A = 5⋅εo .
Nxitimi i pikës M:
Nxitimin e pikës M, meqë e dimë nxitimin e pikës A dhe nxitimin këndor të diskut A, e
caktojmë me shprehjen:
r r r rn rt
a M = a An + a At + a MA + a MA ...........................................................................................(a)
ku:
a nA = 8R ⋅ ω o2 ,
a tA = 8R ⋅ ε o ,
n
a MA = MA ⋅ ω A2 = R ⋅ (5ω o ) 2 = 25R ⋅ ω o2 ,
t
a MA = MA ⋅ ε A = R ⋅ 5ε o = 5R ⋅ ε o .
(x): a Mx = −a nA − a MA
t
= −25R ⋅ ω o2 − 5R ⋅ ε o ,
(y): a My = a tA + a MA
n
= 8 R ⋅ ε o + 25R ⋅ ω o2 .
Meqë këto dy projeksione të nxitimit të pikës M, janë normal në njëra tjetrën atëherë:
a M = a Mx + aM y = ( −25 R ⋅ ω o − 5 R ⋅ ε o ) + (8 R ⋅ ε o + 25 R ⋅ ω o )
2 2 2 2 2 2
90
Dr. sc. Ahmet Shala
DETYRA 4
Në skajin B, të shufrës AB , gjendet një rrëshqitës, i cili mund të lëviz sipas udhëzueses
horizontale, kurse për pikën C të AB , është i lidhur me çërnierë, njëri skaj i shufrës CD ,
kurse skaji tjetër i saj është i lidhur gjithashtu me çërnierë, për qendrën e diskut D me rreze R,
i cili mund të rrokulliset nëpër rrafshin e palëvizshëm, horizontal. Nëse
OA = AC = R, CB = 2 R, CD = 3R , për pozicionin kur pikat O, A, C dhe B gjenden në
njëjtën horizontale dhe shufra CD me vertikalen formon këndin 30 o , caktoni shpejtësinë dhe
nxitimin këndor të diskut D.
ωo
A C B
O
30o
D
R
Zgjidhje
Analiza e shpejtësive:
vA
ωo vC ω AB
A C B
O
vB = 0
30o
vD 60o
30o D
vDC ωD
Pv
91
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
Shpejtësia e pikës A, është normal në distancën OA , me intensitet:
v A = OA ⋅ ω o = R ⋅ ω o .
vB = 0 .
v A = AB ⋅ ω AB , prej nga:
vA Rω o ω o
ω AB = = = .
AB 3R 3
ωo 2
vC = BC ⋅ ω AB = 2 R = Rω o .
3 3
(x): v D = v DC cos 30 o ,
2
Rω o
vC 3 4
v DC = o
= = Rω o .
sin 30 1 3
2
4
Rω o
v DC 3 4
ω DC = = = ωo .
CD 3R 9
92
Dr. sc. Ahmet Shala
Kështu shpejtësia e pikës D, do të jetë:
4 3 2 3
v D = v DC cos 30 o = Rω o ⋅ = Rω o .
3 2 3
2 3
Rω o
v 2 3
ωD = D = 3 = ωo .
Pv D R 3
Analiza e nxitimeve:
aA A C B
x O
aC = aCx n a
aBA B
t
30o aBA
n
a DC
aD 60o
30o D
t
a DC
εD
Pv
Nxitimi i pikës A:
a nA = OA ⋅ ω o2 = R ⋅ ω o2 , - komponenta normale,
dω o
a tA = OA ⋅ ε o = 0 , meqë ω o = konst , ε o = = 0 - komponenta tangjenciale.
dt
a A = a nA = Rω o2 .
ωo R 2
ku: n
a BA = AB ⋅ ω A2 = 3R ⋅ ( )2 = ω o , dhe ka kahjen prej B kah A.
3 3
kështu tani ekuacionin vektorial e projektojmë në drejtim të aksit x dhe y:
93
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
(x): a B = a A + a BA
n
,
(y): 0 = −a BA
t
,
R 2 4
a B = Rω o2 + ω o = Rω o2 ,
3 3
t
a BA 0
t
a BA = 0 ⇒ ε AB = = = 0.
AB 3R
Nxitimi i pikës C, caktohet duke e ditur nxitimin e pikës A dhe ε AB = 0 :
r r rn rt
aC = a A + aCA + aCA ,
ωo R 2
ku: n
aCA = CA ⋅ ω AB
2
= R⋅( )2 = ω o , dhe ka kahjen prej C kah A,
3 9
t
aCA = CA ⋅ ε AB = R ⋅ 0 = 0 ,
R 2 10
aC = aCx = Rω o2 + ω o = Rω o2 .
9 9
4ω o 2 16
ku: n
a DC = CD ⋅ ω DC
2
= 3R ⋅ ( ) = Rω o2 , dhe ka kahjen prej D kah C,
9 27
(x): a D = aC + a DC
n
cos 60 o + a DC
t
cos 30 o ,
(y): 0 = a DC
n
sin 60 o − a DC
t
sin 30 o
94
Dr. sc. Ahmet Shala
16 3
n o Rω o2 ⋅
a DC sin 60 2 = 16 3 Rω 2 ,
t
a DC = o
= 27 o
sin 30 1 27
2
10 16 1 16 3 3 10 8 8 62
aD = Rω o2 + Rω o2 ⋅ + Rω o2 ⋅ =( + + ) Rω o2 = Rω o2 ,
9 27 2 27 2 9 27 9 27
Me qëllim të caktimit të nxitimit këndor të diskut D ( ε D ), shkruajmë nxitimin e pikës Pv,
duke e ditur nxitimin e pikës D, pra:
r r r r
a Pv = a D + a Pn D + a Pt D
v v
2 3ω o 2 4
a Pn D = Pv D ⋅ ω D2 = R ⋅ ( ) = Rω o2
v 3 3
62
0 = a D − a Pt D ⇒ a Pt D = a D = Rω o2 .
v v 27
Duke e ditur se:
a Pt D 62 2
εD = v
= ωo .
Pv D 27
a D = Pv D ⋅ ε D ,
95
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
DETYRA 5
Disku A me rreze R, rrotullohet përreth diskut të palëvizshëm O me rreze 2R. Qendra e diskut
A është e lidhur me çërnierë për shufrën OA , e cila rrotullohet me shpejtësi këndore ω o dhe
nxitim këndor ε o , në kahjen e treguar në figurë, rreth çërnierës O. Shufra BC = 2 3R , e cila
gjendet në pozitë horizontale, është e lidhur në njërin skaj për diskun A, ku AB me
horizontalen formon këndin 30 o , kurse skaji tjetër është i lidhur me çërnierë për rrëshqitsin
C, i cili mund të lëvizë sipas udhëzueses e cila me horizontalen formon këndin 60 o . Për këtë
pozicion të caktohen shpejtësia dhe nxitimi i pikave A, B dhe C.
B C
A 45o
R
60o
2R
εo ωo
O
2R
Zgjidhje
Analiza e shpejtësive:
vCB vC
30o
30o
B
30o C
A 30 o
vA vB
R 30o
Pv
2R 60o
εo ωo
O
2R
96
Dr. sc. Ahmet Shala
Shpejtësia e pikës A, është normal në distancën OA , me intensitet:
v A = OA ⋅ ω o = 3R ⋅ ω o .
v A = Pv A ⋅ ω A = R ⋅ ω A ,
v A 3R ⋅ ω o
ωA = = ,
R R
ω A = 3 ⋅ωo .
v B = Pv B ⋅ ω A ,
Pv B = 2 R ⋅ cos 30 o = 3R ,
vB = Pv B ⋅ ω A = 3R ⋅ 3 ⋅ ωo ,
vB = 3 3 R ⋅ ω o
cos 30 o 3/2
vC = v B = 3 3R ⋅ ω o ,
cos 60 o 1/ 2
vC = 9 R ⋅ ω o ,
97
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
3 1
vCB = vC sin 60 o + v B sin 30 o = 9 R ⋅ ω o ⋅ + 3 3R ⋅ ω o ⋅ = 6 3R ⋅ ω o ,
2 2
vCB 6 3R ⋅ ω o
ω BC = = ,
BC 2 3R
ω BC = 3 ⋅ ω o .
Analiza e nxitimeve:
y t
aBA t
aCB 30o
aC
n
aCB
60o B
n
aBA
a tA A x 60o C
30o
aP
n
R a n aPA
A
Pv t
a PA
2R 60o
εo ωo
O
2R
Nxitimi i pikës A:
a nA = OA ⋅ ω o2 = 3R ⋅ ω o2 , - komponenta normale,
a tA = OA ⋅ ε o = 3R ⋅ ε o , - komponenta tangjenciale.
a A = (a nA ) 2 + (a tA ) 2 = (3Rω o2 ) 2 + (3Rε o ) 2 .
ku:
98
Dr. sc. Ahmet Shala
n
a BA = AB ⋅ ω A2 = R ⋅ (3ω o ) = 9 Rω o2 , dhe ka drejtim prej B kah A.
2
Kështu në ekuacionin (a) kemi tri të panjohura (dy komponente të nxitimit të pikës B dhe
t
a BA , që do të thotë se nëse projektojmë nuk mund të kemi zgjidhje, atëherë shiqojmë përmes
polit të çastit të shpejtësive, Pv, për të cilën e dimë se drejtimi i nxitimit është prej pikës Pv
kah A, pra:
r r r r r
a Pv = a An + a At + a Pn A + a Pt A ,
v v
ku:
(x): 0 = −a tA + a Pt A ,
v
a Pt A 3Rε o
εA = v
= = 3ε o .
Pv A R
t
Duke e ditur këtë nxitim këndor, mund të caktojmë komponenten a BA me shprehjen:
t
a BA = AB ⋅ ε A = R ⋅ 3ε o = 3Rε o ,
kështu tani në ekuacionin vektorial (a), kemi vetëm dy të panjohura, prandaj e projektojmë në
drejtim të aksit x dhe y:
(x): a Bx = −a tA − a BA
n
cos 30 o − a BA
t
cos 60 o ,
(y): a By = − a nA − a BA
n
sin 30 o + a BA
t
sin 60 o ,
3 1 9 9 3
a Bx = −3Rε o − 9 Rω o2 ⋅ − 3Rε o ⋅ = − Rε o − Rω o2 ,
2 2 2 2
1 3 15 3 3
a By = −3Rω o2 − 9 Rω o2 ⋅ + 3Rε o = − Rω o2 + Rε o .
2 2 2 2
99
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
Kuptohet intensiteti total i nxitimit të pikës B është:
a B = (a Bx ) 2 + (a By ) 2 .
ku:
n
aCB = BC ⋅ ω AB
2
= 2 3R ⋅ (3ω o ) 2 = 18 3Rω o2 , dhe ka kahjen prej C kah B.
kështu tani në ekuacionin vektorial (b), kemi vetëm dy të panjohura, prandaj e projektojmë në
drejtim të aksit x dhe y:
⎛ 9 9 3 ⎞
aC = ⎜⎜ − Rε o − Rω o2 − 18 3Rω o2 ⎟⎟ ⋅ 2 ,
⎝ 2 2 ⎠
(
aC = − 9 Rε o + 45 3Rω o2 . )
shenja (-) tregon se nxitimi i pikës C, ka kahje të kundërt me atë të supozuar.
DETYRA 6
Shufra O1 A1 me gjatësi 2R, rrotullohet përreth çërnierës O1, me shpejtësi këndore ω o dhe
nxitim këndor ε o . Në skajin A1, të shufrës O1 A1 , është e salduar periferia e diskut A me rreze
R, kurse përmes shufrës AB dhe kontaktit (friksionit) ndërmjet disqeve A dhe B (me rreze R)
lëvizja përcillet deri te disku O2, i cili mund të rrotullohet rreth çërnierës O2. Gjithashtu
qendrat e disqeve O2 dhe B janë të lidhura me çërniera përmes shufrës O2 B . Të caktohet
100
Dr. sc. Ahmet Shala
O1 ωo , ε o
O2
30o
R
A1
A B
R R
Zgjidhje
Analiza e shpejtësive:
O1 ωo , ε o
ω2
O2
30o
R
vCB vDB vD
vA vC
30o vB x
A C B
ωB
PvB
Meqë shufra O1A dhe disku A janë të sallduar në pikën A1, atëherë ato paraqesin një trup,
kështu shpejtësia e pikës A, është normal në distancën O1 A , me intensitet:
v A = O1 A ⋅ ω o = 3R ⋅ ω o .
Shpejtësia e pikës C, të kontaktit ndërmjet disqeve A dhe B është normal në distancën O1C ,
me intensitet:
vC = O1C ⋅ ω o ,
101
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
2 2 1
O1C = O1 A + AC − 2O1 A ⋅ AC ⋅ cos120 o = (3R) 2 + R 2 − 2 ⋅ 3R ⋅ R ⋅ (− ) = R 13. ,
2
vC = O1C ⋅ ω o = R 13 ⋅ ω o .
3
v B = v A cos 30 o = 3Rω o ⋅ ,
2
.
3 3
vB = Rω o .
2
Me qëllim të caktimit të shpejtësisë këndore të shufrës AB, shkruajmë shprehjen për llogaritje
të shpejtësisë së pikës B, duke e ditur shpejtësinë e pikës A, pra:
r r r
v B = v A + v BA ,
3 3 3
(x): v B = v A cos 30 o = 3Rω o ⋅ = Rω o , që është fituar edhe më parë.
2 2
3
(y): 0 = v A sin 30 o − v BA , ⇒ v BA = v A sin 30 o = Rω o ,
2
3
Rω o
v BA
ω AB = = 2 ,
AB 2R
3
ω AB = ω o .
4
3 3
Rω o
vB
ω O2 B = = 2 ,
O2 B 2R
3 3
ω O2 B = ωo .
4
102
Dr. sc. Ahmet Shala
Shpejtësinë këndore të diskut B, caktojmë nga shprehja për llogaritje të shpejtësisë së pikës C,
duke e ditur shpejtësinë e pikës B, pra :
r r r
vC = v B + vCB ,
projektojmë në akset x dhe y:
(x): vCx = v B ,
Nëse këto dy ekuacione i ngrisim në katror dhe i mbledhim anë për anë, fitojmë:
vC2 = vCx
2
+ vCy
2
= v B2 + ( R ⋅ ω B ) 2 ,
2
(R 13 ⋅ ω o )
2 ⎛3 3
− ⎜⎜
⎞
R ⋅ ω o ⎟⎟
vC2 − v B2 ⎝ 2 ⎠ 27
ωB = = = 13 − ⋅ωo ,
R R 4
5
ωB = ⋅ωo .
2
projektojmë në aksin x :
3 3 5
(x): v D = v B + v DB = v B + DB ⋅ ω B = R ⋅ωo + R ⋅ ωo ,
2 2
5+3 3
vD = R ⋅ωo .
2
v D = O2 D ⋅ ω 2 ,
prej nga shpejtësia këndore e diskut O2 do të jetë:
5+3 3
R ⋅ωo
vD 2
ω2 = = ,
O2 D R
5+3 3
ω2 = ⋅ωo .
2
103
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
Analiza e nxitimeve:
O1 εo
ε2
O2
30o
n
R aD
aCn t t
aCB t aD
aBn aDB
a tA aCt aBt
n
aDB
a An 30o x
A C n B
aBA
α t
aBA
α εB
Nxitimi i pikës A:
a nA = O1 A ⋅ ω o2 = 3R ⋅ ω o2 , - komponenta normale,
a tA = O1 A ⋅ ε o = 3R ⋅ ε o , - komponenta tangjenciale.
Nxitimi i pikës C:
ku:
3ω o 2 9 R 2
n
a BA = AB ⋅ ω AB
2
= 2R ⋅ ( ) = ω o , dhe ka kahjen prej B kah A.
4 8
3 3ω o 2 27
a Bn = O2 B ⋅ ω O2 2 B = 2 R ⋅ ( ) = Rω o2 , dhe ka kahjen prej B kah O2.
4 2
104
Dr. sc. Ahmet Shala
a Bt = −a An cos 60 o
+ a tA cos 30 − a BA
o n
1 3 9 3 3 21
a Bt = −3Rω o2 ⋅ + 3Rε o − Rω o2 = Rε o − Rω o2
2 2 8 2 8
t
aD = a Bt cos 60 o + a DB
t
y
n
aD
aCn t t
aCB t aD
aBn aDB
aCt n
aDB aBt
α x
C n B
aBC
t
aBC
α εB
r r r r r rn rt
a B = a Bn + a Bt = aCn + aCt + a BC + a BC ,
t
Këtu e panjohur është a BC dhe këndi α, i cili caktohet nga trekëndëshi O1AC:
3R O1C
= ⇒
sin α sin 120 o
3
sin 120 o 3 3
sin α = 3R = 2 3R = .
O1C R 13 2 13
2
⎛ 3 3 ⎞ 25 5
cos α = 1 − sin α = 1 − ⎜⎜
2 ⎟ =
⎟ = .
⎝ 2 13 ⎠ 2 13 2 13
105
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
t
a BC = aCn sin α + aCt cosα − a Bn ,
3 3 5 27
t
a BC = R 13 ⋅ ω o2 + R 13 ⋅ ε o − Rω o2 ,
2 13 2 13 2
5 27 − 3 3
t
a BC = R ⋅εo − R ⋅ ω o2
2 2
Duke e ditur se:
5 27 − 3 3
t
a BC = BC ⋅ ε B = R ⋅ ε B = R ⋅εo − R ⋅ ω o2 ,
2 2
atëherë nxitimi këndor i diskut B do të jetë:
5 27 − 3 3 2
ε B = ⋅εo − ⋅ωo .
2 2
Nxitimi i pikës D, duke e ditur nxitimin e pikës B:
r r rt r r rn rt
a D = a Dn + a D = a Bn + a Bt + a DB + a DB ,
(x): t
aD = a Bt + a DB
t
,
5 27 − 3 3
ku: t
a DB = DB ⋅ ε B = R ⋅εo − R ⋅ ω o2 ,
2 2
atëherë:
3 3 21 5 27 − 3 3
t
aD = Rε o − Rω o2 + R ⋅ ε o − R ⋅ ω o2 ,
2 8 2 2
5+3 3 75 − 6 3
t
aD = Rε o − R ⋅ ω o2
2 2
5+3 3 75 − 6 3
t
aD = O2 D ⋅ ε 2 = R ⋅ ε 2 = Rε o − R ⋅ ω o2 ,
2 2
5+3 3 75 − 6 3 2
ε2 = ⋅εo − ⋅ωo .
2 2
106
Dr. sc. Ahmet Shala
DETYRA 7
2R
B A v
R 4R R
Zgjidhje
Analiza e shpejtësive:
PvC
y
C vC C vC
vCD α
2R vD α+β vD
D
B α A vA β α A vA x
vB 4R C’
R Rβ β
Pv
107
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
Shpejtësia e qendrës së diskut A, është e dhënë:
vA = v ,
v A = Pv A ⋅ ω A ,
vA v
ωA = = .
Pv A R
vB = v A = v ,
vB v
ωB = = .
Pv B R
Shpejtësia e pikës D:
v D = Pv D ⋅ ω A ,
90 o + α + 2 β = 180 o ,
90 o − α α
β= = 45o − .
2 2
AC ' 2 R 2
cosα = = = ,
AC 3R 3
2
⎛ 2⎞ 5
sin α = 1 − cos 2 α = 1 − ⎜ ⎟ = ,
⎝ 3⎠ 3
kështu:
108
Dr. sc. Ahmet Shala
α α α 2 α α
cos β = cos(45o − ) = cos 45o cos + sin 45o sin = (cos + sin ) ,
2 2 2 2 2 2
2
1−
α 1 − cos α 3 = 1 ,
sin( ) = =
2 2 2 6
2
1+
α 1 + cos α 3 = 5
cos( ) = = ,
2 2 2 6
2 α α 2 5 1 5 1 1+ 5
cos β = (cos + sin ) = ( + )= + = ,
2 2 2 2 6 6 2 3 2 3 2 3
2
⎛1+ 5 ⎞ 12 − 1 − 5 − 2 5 6−2 5
sin β = 1 − cos β = 1 − ⎜⎜
2 ⎟ =
⎟ =
⎝ 2 3 ⎠ 2 3 2 3
atëherë:
1+ 5 1+ 5
Pv D = 2 R cos β = 2 R = R,
2 3 3
1+ 5 v 1+ 5
v D = Pv D ⋅ ω A = R⋅ = ⋅v.
3 R 3
Shpejtësia e pikës C:
r r r
vC = v D + vCD ,
α α 2 α α 2 5 1 5 −1
cos(α + β ) = cos(α + 45 o − ) = cos(45 o + )= (cos − sin ) = ( − )=
2 2 2 2 2 2 6 6 2 3
109
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
α α 2 α α 2 1 5 5 +1
sin(α + β ) = sin(α + 45 o − ) = sin(45 o + )= (sin + cos ) = ( + )=
2 2 2 2 2 2 6 6 2 3
1+ 5 5 −1
⋅v⋅
v D cos(α + β ) 3 2 3
vCD = = = v,
cos α 2
3
vCD v
ωC = =
R R
1+ 5 1+ 5 5 3+ 5 5
vC = v D sin(α + β ) − vCD sin α = ⋅v −v⋅ =( − )⋅v ,
3 2 3 3 3 3
vC = v .
Analiza e nxitimeve:
PvC
aC y
C C aC
t α n
aCD aD t
t
t a DA
2R aD n
aCD α t
aD
α D n
aDA 90o-β
B α A β α A x
R aB 4R β aA C’ β a
A
α+β
Pv
Nxitimi i qendrës së diskut A, meqë shpejtësia e kësaj pikë është konstante dhe trajektoria e
saj është drejtëz, atëherë ky nxitim ka vetëm komponenten normale:
v2
aA = a nA = ,
R
nxitimi këndor i diskut A, siç dihet nga rastet paraprake, kur shpejtësia e qendrës është
konstante, është i barabartë me zero, pra:
110
Dr. sc. Ahmet Shala
εA = 0.
Nxitimi i qendrës së diskut B është i njëjtë me atë të A:
v2
a B = a Bn = a A = .
R
Nxitimi i pikës D: Në këtë rast do të caktojmë vetëm komponenten tangjenciale të nxitimit të
kësaj pikë, sepse vetëm kjo komponentë është e njëjtë si në rastin kur pika D shiqohet si pikë
e diskut A, ashtu edhe kur pika D shiqohet si pikë e diskut C. Këtë komponentë e caktojmë
duke e caktuar nxitimin e pikës D, duke e ditur nxitimin e pikës A, pra:
r r rt r rn rt
a D = a Dn + a D = a A + a DA + a DA ,
2
⎛v⎞ v2
ku: n
a DA = DA ⋅ ω A2 = R ⋅⎜ ⎟ = ,
⎝R⎠ R
t
a DA = DA ⋅ ε A = R ⋅ ε A = R ⋅ 0 = 0
t
aD = −a A cos(α + β ) + a DA
n
sin β ,
v2 5 −1 v2 6−2 5 6 − 2 5 − 5 +1 v2
t
aD =− ⋅ + ⋅ = ⋅ ,
R 2 3 R 2 3 2 3 R
le të llogarisim:
⎡ 6 − 2 5 − ( 5 − 1)⎤ ⋅ ⎡ 6 − 2 5 + ( 5 − 1)⎤
⎢ ⎥⎦ ⎢⎣ ⎥⎦
6 − 2 5 − ( 5 − 1) = ⎣ =
6 − 2 5 + ( 5 − 1)
6 − 2 5 − 5 + 2 5 −1 0
= = = 0,
6 − 2 5 + ( 5 − 1) 6 − 2 5 + ( 5 − 1)
kështu pra:
t
aD = 0 , që është pritur, meqë ε A = 0 , që u vërtetua.
Nxitimi i pikës C: Drejtimi i nxitimit të kësaj pikë është horizontal, meqë ajo bën lëvizje
drejtvizore. Ky nxitim caktohet duke u nisur se dihet nxitimi i pikës D, tani si pikë e diskut C,
pra:
r r rt rn rt
aC = a Dn + a D + aCD + aCD ,
2 2
⎛v⎞ v
ku: n
aCD = CD ⋅ ω C2 = 2R ⋅ ⎜ ⎟ = 2 ⋅ ,
⎝ R⎠ R
111
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
t
aCD = CD ⋅ ε C = 2 R ⋅ ε C = 2 R ⋅ 0 = 0
aC sin β = aCD
n
sin β ,
v2
aC = n
aCD = 2⋅ .
R
DETYRA 8
Shufra OA, rrotullohet rreth çërnierës O, me shpejtësi këndore konstante ω o . Lëvizja përcillet
në shufrën AB, në skajin e së cilës është i vendosur rrëshqitësi B, i cili lëviz sipas udhëzueses
horizontale. Për rrëshqitës B është e lidhur shufra BC, kurse për skajin C është i lidhur njëri
kulm i trekëndëshit kënddrejtë CTD, i cili mund të rrotullohet rreth çërnierës T. Për kulmin D
të trekëndëshit është i lidhur me çërnierë njëri skaj i shufrës DE, kurse skaji tjetër për
rrëshqitësin E, i cili mund të lëviz sipas udhëzueses vertikale. Nëse
AB
OA = = BC = CT = TD = ED = l , caktoni shpejtësinë dhe nxitimin e rrëshqitësit E.
2
ωo
60o B
O
30o C
45o
45o
112
Dr. sc. Ahmet Shala
Zgjidhje
Analiza e shpejtësive:
Shpejtësia e pikës A
v A = OA ⋅ ω o = l ⋅ ω o .
Shpejtësia e pikës B
r r r
v B = v A + v BA ,
vA
30o A
y
ωo
vC vCB
60o B
O
x 30o 45o C
vB
60o
vBA 45o
ωT
T
vD
45o
D
vE
vED
45o 45o
113
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
1
o
sin 30 1
v BA = v = 2 l ⋅ωo =
o A
l ⋅ωo ,
sin 60 3 3
2
1 1
v BA = 2l ⋅ ω AB = l ⋅ ω o ⇒ ω AB = ωo .
3 2 3
3 1 1 2
vB = l ⋅ ω o + l ⋅ωo = l ⋅ωo .
2 3 2 3
(x): vC cos 45 o = v B ,
2
l ⋅ωo
vB 3 4
vC = o
= = l ⋅ωo .
cos 45 2 6
2
4
l ⋅ωo
vC 6 4
(y): vC sin 45 = vCB ⇒ vCB =
o
= = l ⋅ωo ,
sin 45 o 2 3
2
4
l ⋅ωo
vCB 3 4
përkatësisht: ω CB = = = ⋅ωo .
CB l 3
vC = TC ⋅ ω T = l ⋅ ω T ,
4
l ⋅ωo
v 6 4
ωT = C = = ⋅ωo .
l l 6
114
Dr. sc. Ahmet Shala
Kështu shpejtësia e pikës D do të jetë:
4
v D = TD ⋅ ω T = l ⋅ ω T = l ⋅ ω o , drejtimi i saj është normal në distancën TD .
6
4 v ED 4
(x): 0 = −v D sin 45 o + v ED sin 45 o , ⇒ v ED = v D = l ⋅ ω o , kurse: ω ED = = ⋅ωo .
6 ED 6
4 2 4 2
vE = l ⋅ωo + l ⋅ωo ,
6 2 6 2
4
vE = l ⋅ωo .
3
Analiza e nxitimeve
Nxitimi i pikës A
dω o
a A = a nA = OA ⋅ ω o2 = l ⋅ ω o2 , meqë ω o = konst , atëherë ε o = = 0.
dt
2
⎛ 1 ⎞ 1
ku: n
a BA = AB ⋅ ω AB
2
= 2l ⋅ ⎜⎜ ω o ⎟⎟ = l ⋅ ω o2 , projektojmë në aksin x dhe y:
⎝2 3 ⎠ 6
(x): a B = a A cos 60 o + a BA
n
cos 30 o − a BA
t
cos 60 o ,
(y): 0 = −a A sin 60 o + a BA
n
sin 30 o + a BA
t
sin 60 o ,
115
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
kështu:
3 1 1
l ⋅ ω o2 − l ⋅ ω o2
a A sin 60 o − a BA
n
sin 30 o 2 6 2 = 6 3 −1 l ⋅ω 2 ,
t
a BA = = o
sin 60 o 3 6 3
2
1 1 3 6 3 −1 1 1
a B = l ⋅ ω o2 + l ⋅ ω o2 − l ⋅ ω o2 = l ⋅ ω o2 .
2 6 2 6 3 2 3 3
A
60 o y
aA
ωo
t
n aBA aCt
aBA t
60o B 60o aCB
O n
aCB
x 30o 45o C
aB 45o
aCn
45o
εT
T t
aD
n 45o 45
o
aD
D
aE
t n
aED 45o 45o aED
ku:
2
⎛ 4 ⎞ 16
n
aCB = CB ⋅ ω BC
2
= l ⋅ ⎜⎜ ⋅ ω o ⎟⎟ = l ⋅ ω o2 ,
⎝ 3 ⎠ 3
2
⎛ 4 ⎞ 8
aCn = TC ⋅ ω T2 = l ⋅ ⎜⎜ ⋅ ω o ⎟⎟ = l ⋅ ω o2 ,
⎝ 6 ⎠ 3
116
Dr. sc. Ahmet Shala
projektojmë në aksin x dhe y:
kështu:
1 16 8 2
l ⋅ ω o2 + l ⋅ ω o2 − l ⋅ ω o2
a B + aCB
n
− aCn cos 45 o 3 3 3 3 2
aCt = o
= ,
cos 45 2
2
2 + 16 6 − 8 3
aCt = l ⋅ ω o2 .
3 3
Meqë:
aCt = TC ⋅ ε T ,
atëherë:
2 + 16 6 − 8 3
l ⋅ ω o2
aCt 3 3 2 + 16 6 − 8 3
εT = = = ⋅ ω o2 .
TC l 3 3
ku:
2
⎛ 4 ⎞ 8
n
aD = TD ⋅ ω T2 = l ⋅ ⎜⎜ ⋅ ω o ⎟⎟ = l ⋅ ω o2 ,
⎝ 6 ⎠ 3
2 + 16 6 − 8 3
t
aD = TD ⋅ ε T = l ⋅ ω o2 .
3 3
ku:
117
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
2
⎛ 4 ⎞ 8
n
a ED = ED ⋅ ω ED
2
= l ⋅ ⎜⎜ ⋅ ω o ⎟⎟ = l ⋅ ω o2 ,
⎝ 6 ⎠ 3
(x): 0 = aD
n
sin 45 o − a D
t
sin 45 o − a ED
n
sin 45 o + a ED
t
sin 45 o ,
(x): aE = aD
n
cos 45 o + a D
t
cos 45 o + a ED
n
cos 45 o + a ED
t
cos 45 o ,
kështu:
t
a ED = −a D
n
+ aD
t
+ a ED
n
,
8 2 + 16 6 − 8 3 8
t
a ED = − l ⋅ ω o2 + l ⋅ ω o2 + l ⋅ ω o2 ,
3 3 3 3
2 + 16 6 − 8 3
t
a ED = l ⋅ ω o2 ,
3 3
aE = aD
n
(+ aD
t
+ a ED
n
+ a ED
t
cos 45 o , )
⎛8 2 + 16 6 − 8 3 8 2 + 16 6 − 8 3 ⎞ 2
a E = ⎜⎜ l ⋅ ω o2 + l ⋅ ω o2 + l ⋅ ω o2 + l ⋅ ω o2 ⎟⎟ ,
⎝3 3 3 3 3 3 ⎠ 2
⎛ 8 2 2 + 32 3 − 8 6 ⎞
a E = ⎜⎜ + ⎟ ⋅ l ⋅ ω o2 ,
⎟
⎝ 3 3 3 ⎠
2 + 32 3
aE = ⋅ l ⋅ ω o2 .
3 3
118
Dr. sc. Ahmet Shala
DETYRA 9 (UDHËZIME PËR DETYRAT SEMINARIKE K-4)
vA
vC
A
ω OA A’’ C
r
30o B
O
A’ vB
ω P
Janë dhënë:
−1
OA := 80 ⋅cm AB := 160 ⋅cm BC := 50 ⋅cm r := 30 ⋅cm ωOA := 2 ⋅sec
Shpejtësia e pikës A:
-1
vA := OA ⋅ωOA vA = 160 cmsec
Distanca AP AB :
AD := OA ⋅sin( 30 ⋅deg) 2 2
AK := AB − AD
AK
APAB :=
cos ( 30 ⋅deg)
Shpejtësia e këndore e shufrës AB:
vA -1
ωAB := ωAB = 0.894 sec
APAB
Shpejtësia e pikës B:
119
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
y
t
aCB
aCy
A 30 o
aA A’’ C aCx
ω OA n
aBA n
r aCB
O 30o α 30o x
A’ aB Bn
a PB
ε
t
a BA
aP
t
P a PB
Nxitimi i pikës A:
r r r
a A = a An + a At ,
120
Dr. sc. Ahmet Shala
Nxitimi i pikës A:
2 -2
aA := OA ⋅ωOA aA = 320 cm sec
Nxitimi i pikës B:
α := asin⎜
⎛ OA ⋅sin( 30 ⋅deg) ⎞
⎝ AB ⎠
Shprehjen për nxitim të B, të lidhur me A, e projektojmë në x dhe y, ku:
2
aBAn := AB ⋅ωAB
Marrim për fillim:
−2 −2
aB := 0 ⋅cm ⋅sec aBAt := 0 ⋅cm ⋅sec
Given
− aB − aA ⋅cos ( 30 ⋅deg) − aBAn ⋅cos ( α ) − aBAt ⋅cos ( 90 ⋅deg − α )
0 − aA ⋅sin( 30 ⋅deg) + aBAn ⋅sin( α ) − aBAt ⋅sin( 90 ⋅deg − α )
⎛ aB ⎞
⎜ := Find ( aB , aBAt)
⎝ aBAt ⎠
-2 cm aBAt -2
aB = 368.014 cm sec aBAt = − 132.198 ε AB := εAB = − 0.826 sec
2 AB
sec
Shprehjen për nxitim të polit P (duke e ditur se komponenta tangjenciale e saj është
zero), të lidhur me B, e projektojmë në x, ashtuqë të caktohet nxitimi i rrotullës B:
aPBt -2
aPBt := aB ε := ε = 12.267 sec
r
Shprehjen për nxitim të C, të lidhur me B, e projektojmë në x dhe y:
2
ku: aCBn := r ⋅ω aCBt := r ⋅ε
Marrim për fillim:
−2 −2
aCx := 0 ⋅cm ⋅sec aCy := 0 ⋅cm ⋅sec
Given
⎛ aCx ⎞
⎜ := Find( aCx , aCy )
⎝ aCy ⎠
-2
-2 aCy = 306.71 cm sec
aCx = − 572.806 cm sec
2 2 -2
aC := aCx + aCy aC = 649.752 cm sec
121
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
DETYRA 10 (UDHËZIME PËR DETYRAT SEMINARIKE K-5)
A
vA a tA A
60o
y n
aCA aCx
30o
C vC aCy C
t
aCA
ε AB
aB n
aBA
vB 30 o
30o ω AB
60o B
B PAB t
a BA
Janë dhënë:
−1 −2
OA := 10 ⋅cm AB := 60 ⋅cm AC := 20 ⋅cm ωOA := 1.5 ⋅sec εOA := 2 ⋅sec
Shpejtësia e pikës A:
-1
vA := OA ⋅ωOA vA = 15 cmsec
Shpejtësia e këndore e hallkës AB:
vA
APAB := AB⋅cos ( 30 ⋅deg) ωAB := ωAB = 0.289 sec
-1
APAB
Shpejtësia e pikës B:
BPAB := AB⋅sin( 30 ⋅deg)
-1
vB := BPAB⋅ωAB vB = 8.66 cmsec
Shpejtësia e pikës C:
2 2
BC := AB − AC CPAB := BC + BPAB − 2 ⋅BC ⋅BPAB⋅cos ( 60 ⋅deg)
-1
vC := CPAB⋅ωAB vC = 10.408 cmsec
122
Dr. sc. Ahmet Shala
Në të njëjtin “File” vazhdojmë me caktimin e nxitimeve:
Nxitimi i pikës A:
2
aAn := OA ⋅ωOA aAt := OA ⋅εOA
-2 -2
aAn = 22.5 cmsec aAt = 20 cmsec
2 2 -2
aA := aAn + aAt aA = 30.104 cmsec
⎛ aB ⎞
⎜ := find( aB , aBAt)
⎝ aBAt ⎠
-2 -2
aB = 16.726 cmsec aBAt = 20.207 cmsec
aBAt -2
εAB := εAB = 0.337 sec
AB
Nxitimi i pikës C:
2
aCAn := AC ⋅ωAB aCAt := AC ⋅εAB
Marrim vlerat fillestare:
−2 −2
aCx := 0 ⋅cm⋅sec aCy := 0 ⋅cm⋅sec
Given
aCx aCAn + aAn⋅cos ( 30 ⋅deg) − aAt⋅cos ( 60 ⋅deg)
aCy aAn⋅sin( 30 ⋅deg) + aAt⋅sin( 60 ⋅deg) − aCAt
⎛ aCx ⎞
⎜ := find( aCx , aCy)
⎝ aCy ⎠
-2 -2
aCx = 11.152 cmsec aCy = 21.835 cmsec
2 2 -2
aC := aCx + aCy aC = 24.518 cmsec
123
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
IV. LËVIZJA E TRUPIT RRETH PIKËS SË PALËVIZSHME
Janë dhënë:
ξ := 3 ⋅cm η := 2 ⋅cm
ζ := 5 ⋅cm t := 1 ⋅s t1 := 1 ⋅s
2 −2 −1 π −1
ψ ( t) := 2 ⋅t ⋅sec + 3 ⋅t ⋅sec θ ( t) := φ ( t) := 24 ⋅t ⋅sec
6
Shpejtësa këndore dhe projeksionet e saj në sistemin e lëvizshëm ( ξ, η, ζ ):
⎛d ⎞ ⎛d ⎞
ωξ ( t) := ⎜ ψ ( t) ⋅sin( θ ( t) ) ⋅sin( φ ( t) ) + ⎜ θ ( t) ⋅cos ( φ ( t) )
⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
⎛d ⎞ ⎛d ⎞
ωη ( t) := ⎜ ψ ( t) ⋅sin( θ ( t) ) ⋅cos ( φ ( t) ) − ⎜ θ ( t) ⋅sin( φ ( t) )
⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
⎛d ⎞ ⎛d ⎞
ωζ ( t) := ⎜ ψ ( t) ⋅cos ( θ ( t) ) + ⎜ φ ( t)
⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
2 2 2
ω ( t) := ωξ ( t) + ωη ( t) + ωζ ( t)
Për çastin e kohës t1, kemi:
ω ( t1) = 30.265 s
-1
ω ( t1) = 30.265 s
-1
124
Dr. sc. Ahmet Shala
Në të njëjtin “File” vazhdojmë:
vξ ( t) := ωη ( t) ⋅ζ − ωζ ( t) ⋅η
vη ( t) := ωζ ( t) ⋅ξ − ωξ ( t) ⋅ζ
vζ ( t) := ωξ ( t) ⋅η − ωη ( t) ⋅ξ
d d d
εx( t) := ωx( t) εy( t) := ωy( t) εz( t) := ωz( t)
dt dt dt
aξ ( t) := εη ( t) ⋅ζ − εζ ( t) ⋅η + ωη ( t) ⋅vζ ( t) − ωζ ( t) ⋅vη ( t)
aη ( t) := εζ ( t) ⋅ξ − εξ ( t) ⋅ζ + ωζ ( t) ⋅vξ ( t) − ωξ ( t) ⋅vζ ( t)
aζ ( t) := εξ ( t) ⋅η − εη ( t) ⋅ξ + ωξ ( t) ⋅vη ( t) − ωη ( t) ⋅vξ ( t)
125
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
DETYRA 2 (UDHËZIME PËR DETYRAT SEMINARIKE K-9)
Trupi A rrotullohet pa rrëshqitje nëpër sipërfaqen e trupit B që është në qetësi. Janë dhënë:
shpejtësia dhe nxitimi këndor i trupit A si dhe shpejtësia dhe nxitimi i pikës M për pozicionin
e dhënë të trupit A, me çrast aksi Oζ i trupit A rrotullohet me shpejtësi këndore konstante ω1
z
B
A
ζ
C β
M α
O
Mo
Zgjidhje
z
ω1
ζ K
K2 ω1
n
aM γ ω
C K1
α/2 M vC β/2
x t
aM
vM O
y
α ω2
α/2
Mo
126
Dr. sc. Ahmet Shala
Janë dhënë:
−1
α := 60 ⋅deg β := 90 ⋅deg OMo := 3 ⋅cm MMo := 1 ⋅cm ω1 := 1.2 ⋅sec
Shpejtësia e pikës C: OD := OMo
⎛α ⎞ ⎛α β ⎞ ⎛α ⎞
rC := OMo ⋅cos ⎜ CK1 := rC ⋅sin⎜ + CK := rC ⋅sin⎜
⎝2⎠ ⎝2 2⎠ ⎝2⎠
Duke ditur se: vC ω1 ⋅CK1 vC ω ⋅CK
Atëherë: CK1 -1
ω := ω1 ⋅ ω = 2.318 sec
CK
⎯
→ ⎯ → →
Duke ditur se: ω1 + ω2 ω
−1
përkatësisht marrim për fillim: ω2 := 0 ⋅sec
Given
2 2 2 ⎛α β ⎞
ω ω1 + ω2 − 2 ⋅ω1 ⋅ω2 ⋅cos ⎜ +
⎝2 2⎠
ω2 := Find( ω2)
Kështu shpejtësia këndore e trupit A do të jetë:
-1
ω2 = − 1.697 sec
shenja (-) tregon se trupi A rrotullohet në kahje të kundërt me rrotullimin e aksit O ζ
⎛α ⎞ -1
vM := ω ⋅MD ⋅cos ⎜ vM = 4.015 cmsec rM = 2.646 cm
⎝2⎠
Nxitimi këndor i trupit A: ⎛α ⎞
OK2 := OD − MD ⋅sin⎜
⎛d ⎞ −2 ⎝2⎠
ε1 ⎜ ω1 ε1 := 0 ⋅sec
⎝ dt ⎠ OK2
Atëherë nxitimi këndor i trupit A është : cosγ :=
rM
⎛β ⎞
ε2 := ω1 ⋅ω ⋅sin⎜ -2
⎛ OK2 ⎞
⎝2⎠ ε 2 = 1.967 sec γ := acos ⎜
Nxitimi i pikës M: ⎝ rM ⎠
⎛α ⎞
aMt := rM ⋅ε2 ⋅sin( β )
2
aMn := ω ⋅MD ⋅cos ⎜
⎝2⎠
-2 -2
aMn = 9.308 cmsec aMt = 5.204 cmsec
127
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
V
t2
Prizma kënddrejtë ABC, lëviz nëpër rrafshin horizontal sipas ligjit xe (t ) = [m] . Nëpër
2
2 2
sipërfaqen AB, me pjerrtësi α = 45 o , lëviz trupi M, sipas ligjit x r (t ) = t [m] , i cili në
2
çastin fillestar ndodhej në pozicionin A. Të caktohet shpejtësia dhe nxitimi absolut i trupit M,
i cili mund të konsiderohet si pikë materiale.
y
A xr(t)
xe(t)
B α C x
Zgjidhje:
y
A xr(t)
M ve ae
α
vr
ar
xe(t)
B α C x
dxe (t ) d t 2
ku: ve = = ( ) = t [m / s] , paraqet shpejtësinë e prizmës ABC, meqë ajo bënë
dt dt 2
lëvizje drejtvizore, në drejtim të aksit x.
128
Dr. sc. Ahmet Shala
dx r (t ) d 2 2
vr = = ( t ) = 2 ⋅ t [m / s ] , paraqet shpejtësinë relative të trupit M, pra
dt dt 2
shpejtësinë e lëvizjes së trupit M nëpër sipërfaqen e pjerrët të prizmës ABC.
Meqë këto dy komponente nuk janë normal në njëra tjetrën atëherë me zbatim të teoremës së
“kosinusit” apo me projektim të ekuacionit vektorial të shpejtësisë absolute, në drejtim të
aksit x dhe y, caktohet intensiteti i shpejtësisë absolute, pra:
v = (v x ) 2 + (v y ) 2 ,
v = (2 ⋅ t ) 2 + (−t ) 2 ,
v = 5 ⋅ t [m / s ] .
dve (t ) d m
ku: ae = = (t ) = 1 [ 2 ] , paraqet nxitimin e prizmës ABC, meqë ajo bënë lëvizje
dt dt s
drejtvizore, në drejtim të aksit x.
dv r (t ) d m
ar = = ( 2 ⋅ t ) = 2 [ 2 ] , paraqet nxitimin relativ të trupit M, pra nxitimin e
dt dt s
lëvizjes së trupit M nëpër sipërfaqen e pjerrët të prizmës ABC.
r r r
acor = 2ω e xv r = 0 , ku ω e = 0 , pasiqë prizma ABC nuk rrotullohet.
Meqë këto komponente nuk janë normal në njëra tjetrën atëherë me projektim të ekuacionit
vektorial të nxitimit absolut, në drejtim të aksit x dhe y, caktohet intensiteti i nxitimit absolut,
pra:
129
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
(x): a x = ae + a r cosα = 1 + 2 ⋅ cos 45o = 2 ,
a = (a x ) 2 + (a y ) 2 ,
a = (2) 2 + (−1) 2 ,
m
a= 5 [ ].
s2
DETYRA 2 (lëvizja zhvendosëse është rrotulluese kurse ajo relative është translative)
lëviz unaza M, sipas ligjit x(t ) = t 2 [m] . Nëse unaza M në çastin fillestar ndodhej në
pozicionin O, caktoni shpejtësinë dhe nxitimin absolut të saj në funksion të kohës, si
madhësinë e tyre kur unaza arrin në pozicionin A.
ω
x(t)
M
O A
130
Dr. sc. Ahmet Shala
Zgjidhje:
z
r
ω
ω acor
x(t) aet
ve
M A x
O
aen v r ar
y
dx(t ) d 2
vr = = (t ) = 2 ⋅ t [m / s] , paraqet shpejtësinë relative të unazës M, pra
dt dt
shpejtësin e lëvizjes së unazës M nëpër shufrën OA.
v = (v e ) 2 + (v r ) 2 ,
v = (t 3 ) 2 + (2 ⋅ t ) 2 = t 6 + 4 ⋅ t 2 [m / s] .
v A = t A 6 + 4 ⋅ t A 2 = 16 + 4 ⋅ 12 = 5 [m / s]
131
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
r r r r
a = ae + a r + acor ,
dve (t ) d 3 m
ku: aet = = (t ) = 3 ⋅ t 2 [ 2 ] , paraqet nxitimin tangjencial zhvendosës të uanazës
dt dt s
M, dhe ka drejtim normal në shufrën OA.
m
aen = x(t ) ⋅ ω 2 = t 2 ⋅ t 2 = t 4 [ ] , paraqet nxitimin normal zhvendosës të uanazës M,
s2
dhe ka drejtim e shufrës OA, dhe kahje prej M kah O.
dv r (t ) d m
ar = = (2 ⋅ t ) = 2 [ 2 ] , paraqet nxitimin relativ të unazës M, pra nxitimin e
dt dt s
lëvizjes së unazës M nëpër shufrën OA.
r r r
acor = 2ω e xv r , ku ω e = ω , pasiqë shufra OA rrotullohet me këtë shpejtësi këndore.
m
acor = 2 ⋅ ω ⋅ vr ⋅ 1 = 2 ⋅ t ⋅ 2 ⋅ t = 4 ⋅ t 2 [ ].
s2
Drejtimi i kësaj komponente të nxitimit caktohet sipas rregullës së Zhukovskit, pra shpejtësia
r
relative projektohet në një aks normal me aksin e vektorit të shpejtësisë këndore ω . Sipas
r
figurës paraprake në bazë të rregullës së “dorës së djathtë” vektori ω , është paralel me aksin
z, kurse shpejtësia relative është paralele me aksin x, kështu që është veq e projektuar, prandaj
vetëm rrotullohet për 90o, në kahje të rrotullimit të ω , me çrast nxitimi i Koriolisit do të ketë
drejtimin e aksit y, por kahjen e kundërt me të.
(x): a x = −aen + a r = −t 4 + 2 ,
(z): az = 0
a = (a x ) 2 + (a y ) 2 + (a z ) 2 ,
132
Dr. sc. Ahmet Shala
a = ( − t + 2) + ( − 7 ⋅ t ) + ( 0) 2 ,
4 2 2 2
a = t 8 − 2 ⋅ 2 ⋅ t 4 + 4 + 49 ⋅ t 4 ,
m
a = t 8 + 45 ⋅ t 4 + 4 [ ].
s2
a A = t A8 + 45 ⋅ t A 4 + 4 ,
a A = 18 + 45 ⋅ 14 + 4 ,
m
aA = 5 2 [ ].
s2
133
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
DETYRA 3 (UDHËZIME PËR DETYRAT SEMINARIKE K-10)
Pika M lëviz nëpër harkun AB sipas ligjit s r = AM = πt 2 [cm] . Shufra O1A e mekanizmit
5
rrotullohet rreth çërnierës O1, sipas ligjit φ e = πt 3 [rad ] . Rrezja e harkut AB është
48
R = 16 [cm] . Gjatësitë e shufrave O1 A = O2 B = 20 [cm] . Për çastin e kohës t = 2 [ s ] , duhet
të caktohet shpejtësia dhe nxitimi absolut i pikës M.
B
O2
φe
O1
φe
Zgjidhje
aBt
vB
B
aBn
R
O2
φe
φr art
arn
vr
a tA aet
ve φr x
vA
M
φe
A aen
y
ωe a nA
O1
φe
134
Dr. sc. Ahmet Shala
Janë dhënë: OA := 20 ⋅cm R := 16 ⋅cm
t := 2 ⋅sec φe ( t) :=
5 3
⋅π ⋅t ⋅sec
−3 ( 2
sr ( t) := π ⋅t ⋅sec
−2 ) ⋅cm
48
Këndi i shufrës O 1 A me aksin y në çastin fillestar dhe këndi relativ i OM me y pas
kohës t=2[s]:
−1 sr ( t) −1
φe ( t) ⋅deg = 150 sr ( t) = 12.566 cm φr ( t) := φr ( t) ⋅deg = 45
R
Shpejtësia relative:
d d2
d
vr( t) := sr ( t) vr( t) = 12.566 cmsec
-1 ωr ( t) := φr ( t) εr ( t) := φr ( t)
d t 2
dt d t
Shpejtësia zhvendosëse:
d d2
ve ( t) vA( t) ωe ( t) := φe ( t) εe ( t) := φe ( t)
dt 2
dt
-1
ve ( t) := OA ⋅ωe ( t) ve ( t) = 78.54 cmsec
Meqë këto dy komponente të shpejtësisë, nuk janë normal në njëra tjetrën,
atëherë projektojmë në drejtim të akseve x dhe y:
arn ( t) := R ⋅( ωr ( t) )
2 -2 d -2
arn ( t) = 9.87 cmsec art ( t) := vr( t) art ( t) = 6.283 cmsec
dt
Nxitimi zhvendosës: ae ( t) aA ( t)
aen ( t) := OA ⋅( ωe ( t) )
2 -2 -2
aen ( t) = 308.425 cmsec aet ( t) := OA ⋅εe ( t) aet ( t) = 78.54 cm sec
Nxitimi i Koriolisit është zero, pasi trupi D bën levizje transllative:
Projeksionet e nxitimit absolut në akset x dhe y:
⎛ π⎞ ⎛ π⎞
ax ( t) := arn ( t) ⋅cos ⎜ φr ( t) + + art ( t) ⋅cos ( φr( t) ) + aen ( t) ⋅sin( φe ( t) + π ) + aet ( t) ⋅sin⎜ φe ( t) +
⎝ 2⎠ ⎝ 2⎠
⎛ π⎞ ⎛ π⎞
ay ( t) := − arn ( t) ⋅sin⎜ φr ( t) + − art ( t) ⋅sin( φr ( t) ) + aen ( t) ⋅cos ( φe ( t) + π ) + aet ( t) ⋅cos ⎜ φe ( t) +
⎝ 2⎠ ⎝ 2⎠
-2
ax ( t) = − 224.766 cmsec
-2
ay ( t) = 216.412 cmsec
Meqë këto dy komponente të nxitimit, janë normal në njëri tjetrin, atëherë:
2 2
a ( t) := ( ax ( t) ) + ( ay ( t) )
-2
a ( t) = 312.016 cmsec
135
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
Mënyra se si e kemi shtruar detyrën paraprake na mundëson që në funksion të kohës t të
caktojmë shpejtësinë dhe nxitimin kështu në këto raste është me interes p.sh për një rrotullim
të plotë të shufrës OA të nxjerrim diagramin e shpejtësisë dhe nxitimit apo edhe vlerat
tabelare për pozicione të ndryshme. Vazhdojmë në të njëjtin “File”.
3
48 ⋅2
Nga: φe ( t) 2π 360 marrim se kaha e një rrotullimi të plotë: tp :=
5
Kështu marrim këtë interval të kohës: t := 0 , 0.01 .. tp
80.2
60.15
φr ( t)
40.1
deg
20.05
360
270
φe ( t)
180
deg
90
142.9
107.18
v ( t) 71.45
35.73
991.87
743.9
a ( t) 495.93
247.97
Nga diagramet shihet se për një rrotullim të plotë (360o) të shufrës OA, pika M arrin në
pozicionin e caktuar me φ r (t ) = 80.2 o .
136
Dr. sc. Ahmet Shala
DETYRA 4 (UDHËZIME PËR DETYRAT SEMINARIKE K-11)
Pika materiale M lëviz nëpër drejtzën OC të trupit D sipas ligjit
s r = OM = 16 − 8 cos 3πt [cm] , kurse vetë trupi D rrotullohet rreth aksit vertikal sipas ligjit:
ϕ e = 0.9t 2 − 9t 3 [rad ] . Caktoni shpejtësinë dhe nxitimin absolut të pikës M në qastin
t = t1 =
2
[s ] .
9
Zgjidhje:
z
ωe ϕe z
vr
εe
30°
D
ar y
vr M
acor
N
r ae x 150°
M’ M
acor ve
a eT
30° ωe
y
O
x
Janë dhënë:
2
t :=
2 −2 3
⋅sec φe ( t) := 0.9 ⋅t ⋅sec − 9 ⋅t ⋅sec
−3 ( (
sr ( t) := 16 − 8 ⋅cos 3 ⋅π ⋅t ⋅sec
−1 ) ) ⋅cm
9
Rruga relative fillestare dhe pas kohës t:
sr ( 0 ⋅sec) = 8 cm sr ( t) = 20 cm
Shpejtësia relative:
d -1
vr( t) := sr ( t) vr( t) = 65.297 cmsec
dt
Shpejtësia zhvendosëse:
d d2
r ( t) := sr ( t) ⋅sin( 30 ⋅deg) ωe ( t) := φe ( t) εe ( t) := φe ( t)
dt 2
dt
-1
ve( t) := r ( t) ⋅ωe ( t) ve( t) = − 9.333 cmsec
shenja (-) tregon se kahja e shpejtësisë zhvendosëse është e kundërt me rritjen e këndit φ e(t).
Meqë këto dy komponente të shpejtësisë, janë normal në njëra tjetrën, atëherë:
2 2 -1
v( t) := ( vr( t) ) + ( ve( t) ) v( t) = 65.96 cmsec
137
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
Nxitimi relativ:
d
ar ( t) := vr( t) ar ( t) = − 355.306 cmsec
-2
dt
Nxitimi zhvendosës:
aen ( t) := r ( t) ⋅( ωe ( t) )
2
-2
aen ( t) = 8.711 cmsec
aet ( t) := r ( t) ⋅ εe ( t) -2
aet ( t) = 102 cmsec
Nxitimi i Koriolisit:
-2
acor ( t) := 2 ⋅vr( t) ⋅ ωe ( t) ⋅sin( 150 ⋅deg) acor ( t) = 60.944 cmsec
Projeksionet e nxitimit absolut në akset x, y dhe z:
-2
ax ( t) := aet ( t) + acor ( t) ax( t) = 162.944 cmsec
-2
ay ( t) := ar ( t) ⋅sin( 30 ⋅deg) − aen ( t) ay( t) = − 186.364 cmsec
-2
az( t) := ar ( t) ⋅cos ( 30 ⋅deg) az( t) = − 307.704 cmsec
Meqë këto tri komponente të nxitimit, janë normal në njëri tjetrin, atëherë:
2 2 2
a ( t) := ( ax( t) ) + ( ay ( t) ) + ( az( t) )
-2
a ( t) = 394.923 cmsec
138
Dr. sc. Ahmet Shala
ZGJIDHJA E NJË AFATI TË PROVIMIT NGA KINEMATIKA
DETYRA 1
- për çastin e kohës t1=1[s], komponenten e nxitimit tangjencial, normal dhe rrezen e
lakesës së trajektores.
Zgjidhje:
dx
vx = , nga këtu rrjedhë:
dt
x t
∫ dx = ∫ dt , përkatsisht:
0 0
x = t [m ] .
dv x d
ax = = (1) = 0
dt dt
dv y
ay = , nga këtu rrjedhë:
dt
vy t
∫ dv y = 2∫ dt , përkatsisht: v y = 2t[m / s] .
0 0
dy
vy = , nga këtu rrjedhë:
dt
139
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
dy = v y dt = 2 ⋅ tdt , nëse integrojmë kemi:
y t
∫ dy = 2∫ tdt , përkatsisht:
0 0
y = t 2 [m] .
Pra: x = t[m] dhe y = t 2 [m] nga këtu y = x 2 paraqet trajektoren, pra një parabollë.
dv d 8t 4t
Duke ditur se: at = = ( 1 + 4t 2 ) = = atëherë për t = 1 [s], kemi:
dt dt 2 1 + 4t 2 1 + 4t 2
4 ⋅1 4 4 5
at = = = [m / s 2 ]
1 + 4 ⋅ 12 5 5
4 5 2 16 2 2 5
a n = a 2 − at2 = (2) 2 − ( ) = 4− = = [m / s 2 ]
5 5 5 5
v2
RL = , ku për t=1 kemi: v = 1 + 4 ⋅ 12 = 5 [m / s] , atëherë:
an
( 5)2 25 5 5
RL = = = [m] .
2 5 2 5 2
5
140
Dr. sc. Ahmet Shala
DETYRA 2
distanca O1O2 = 2l .
ωo
45 O1 O2 45
A 2l B
l
ωo l
Zgjidhje:
Shpejtësitë:
141
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
y
vA vCB
45o o
C 45
45o x
vCA
vB
vA
ωo
45o O1 O2 45o
A 2l B
l O ωo l
vB
v A = O1 A ⋅ ω o = l ⋅ ω o , v B = O2 B ⋅ ω o = l ⋅ ω o
r r r
vC = v A + vCA , ................................................................................................................(a)
r r r
vC = v B + vCB , ..............................................................................................................(b)
vCA = AC ⋅ ω AC , vCB = BC ⋅ ω BC
2
AC = BC = 2l cos 45 + 2l cos 45 = 4l = 2l 2 atëherë:
2
vCA = 2l 2 ⋅ ω AC , vCB = 2l 2 ⋅ ω BC
142
Dr. sc. Ahmet Shala
Nga (a)x dhe (b)x rrjedhë se:
vCA = vCB .
2 2
lω o − vCA = − lω o + vCB nga këtu:
2 2
v CA + v CB = 2 2 lω o , pra,
ωo
ω AC = ,
2
ωo
ω BC =
2
atëherë:
2
vCx = vCA cos 45 = 2 lω o ⋅ = lω o , kurse
2
2
vCy = v A − vCA sin 45 = lω o − 2 lω o ⋅ = 0.
2
Kështu:
143
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
y
t
45o o aCB
aB C 45
o x
45
o
45o aA
45 45o t
n aCA
aCA
n
aCB
ωo
45o O1 O2 ωo 45o
A 2l B
aA l O l aB
a A = O1 A ⋅ ω o2 = l ⋅ ω o2 , a B = O2 B ⋅ ω o2 = l ⋅ ω o2
r r rn rt
aC = a A + aCA + aCA , .....................................................................................................(c)
r r rn rt
aC = a B + aCB + aCB , ...................................................................................................(d)
2 2 2 2
n
aCA = AC ⋅ ω AC
2
=l ωo , n
aCB = BC ⋅ ω BC
2
=l ωo
2 2
t
aCA = AC ⋅ ε AC = 2l 2 ε AC , aCB
t
= BC ⋅ ε BC = 2l 2 ε BC
a A − aCA
n
cos 45 + aCA
t
cos 45 = − a B + aCB
n
cos 45 + aCB
t
cos 45 , përkatsisht:
144
Dr. sc. Ahmet Shala
⎛ 2 2⎞ ⎛ 2 2 2 2 2 2⎞
t
aCA − aCB
t
= 2 ⎜⎜ − a A + aCA
n
− a B + aCB
n ⎟ = 2 ⎜ − lω o2 + l ω − l ω 2
+ l ωo ⎟
2 ⎟⎠ ⎜ ⎟
o o
⎝ 2 ⎝ 2 2 2 2 ⎠
t
aCA − aCB
t
= −l 2 ω o2
− aCA
n
− aCA
t
= − aCB
n
+ aCB
t
nga këtu:
t
aCA + aCB
t
= aCB
n
− aCA
n
= 0,
pra,
t
aCA = −aCB
t
atëherë:
− 2aCB
t
= −l 2 ω o2 ,
përkatësisht:
2 2
t
aCB =l ω o = −aCA
t
2
atëherë:
2 2 2 2 2 2 1 1
aCx = lω o2 − l ωo −l ωo = lω o2 − l ω o2 − l ω o2 = 0
2 2 2 2 2 2
2 2 2 2 2 2
aCy = −l ωo +l ωo =0
2 2 2 2
DETYRA 3
Karroca D lëviz nëpër rrafshin horizontal O1x sipas ligjit xe = 2 ⋅ t + 0.2 ⋅ t 2 [cm] . Nëpër
kanalin rrethor me rreze R = 20 [cm], të karrocës, lëvizë pika materiale M sipas ligjit
145
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
M1
y
R M
D O
xe
x
O1
Zgjidhje:
y vr1 M1 vr
α
ve1 M ve
R
α
D O
r r r
v M = ve + vr ...................................................................................................................(1)
shpejtësia zhvendosëse:
d d
ve = xe = (2t + 0.2 t 2 ) = 2 + 0.4 t [cm/s]
dt dt
shpejtësia relative:
d d
vr = s r = (20 π t 2 ) = 40 π t [cm/s]
dt dt
s r 20 π t
2
α= = = π t 2 [rad ] .
R 20
Meqë këndi ndërmjet ve dhe vr është π/2+α atëherë intensiteti i shpejtësisë absolute mund të
caktohet duke e përdorur teoremën e kosinusit pra:
146
Dr. sc. Ahmet Shala
π
v M = ve2 + v r2 − 2ve v r cos( +α) ,
2
π
v M = (2 + 0.4t ) 2 + (40πt ) 2 − 2(2 + 0.4t ) (40πt ) cos( + πt 2 ) .................................(2)
2
Për të caktuar shpejtësinë në pozicionin M1 sëpari duhet të caktojmë kohën për të cilën pika
materiale arrin në atë pozicionin. Duke parë nga figura se kur pika arrin në poziocionin M1
këndi α arrin vleren π/2 atëherë:
π
Rα = R = s r1 = 20πt12 ,
2
marrim që
R 20 1 2
t1 = + = = = [s],
40 40 2 2
t =t1
π
v M1 = (2 + 0.4t ) + (40πt ) − 2(2 + 0.4t ) (40πt ) cos(
2 2
+ πt ) = 91.043 [cm/s]
2
2
y art 1 M1 a rt
arn1 ae1 M ae
arn
D O
r r r r
a M = a e + a r + acor ...................................................................................................... (3)
nxitimi zhvendosës:
147
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
d d
ae = ve = (2 + 0.4 t ) = 0.4 [cm/s2]
dt dt
d d
ku: a rt = v r = (40 π t ) = 40 π [cm/s2] ,
dt dt
v r2 ( 40 π t )
2
a rn = = = 80 π 2 t 2 [cm/s2] ,
R 20
Nxitimi i Koriolisit:
r r r
acor = 2ω e x vr = 0 ,
Për të caktuar nxitimin absolut projektojmë shprehjen (3) në akset x dhe y pra:
aëherë meqë këto dy komponente janë normal në njëra tjetrën, nxitimi i pikës M do të jetë:
a M = (a Mx ) 2 + (a My ) 2 ,
pas zëvendësimit:
a M = [0.4 − 40π sin(πt 2 ) − 80π 2 t 2 cos(πt 2 )] 2 + [40π cos(πt 2 ) − 80π 2 t 2 sin(πt 2 )] 2 [cm / s 2 ]
2
Për kohën t1 = [ s] :
2
a M1 = [0.4 − 40π sin(πt12 ) − 80π 2 t12 cos(πt12 )] 2 + [40π cos(πt12 ) − 80π 2 t12 sin(πt12 )]2 [cm / s 2 ]
përkatsisht:
a M1 = 414.181 [cm / s 2 ]
148
Dr. sc. Ahmet Shala
Literatura
Prishtinë, 1998.
4. Dr. sc. Fehmi Krasniqi “Disa dispenca nga Kinematika – detyra të zgjidhura dhe të
pazgjidhura” , Prishtinë.
5. Dr. sc. Fetah Jagxhiu, “Përmbledhje detyrash të zgjidhura nga Mekanika II (Kinematika)”,
149
Kinematika – Permbledhje detyrash te zgjidhura dhe aplikimi i softverit Mathcad
Prishtinë, 1996.
etj.
Realizimi kompjuterik:
“ E A L G A ” Company
ahmetshala_2000@yahoo.com
www.ahmetshala.tk
Prishtinë
150