r  150

l  450
  0 0.1 4
w  10
 cos ( ) 5 cos ( ) 2  r 2
 cos ( 2 ) 
x( )  r   cos ( )    l    
 4 l   2 4 4  4 l

Posicion del piston

750

725

700

675
Posicion (mm)

650

x(  ) 625

600

575

550

525

500
0 80 160 240 320 400 480 560 640 720 800
180



Theta (grados)
Velocidad del piston
13
v ( )  w sin ( )    2 l  cos ( )  r  
610 sin ( 2 ) 

 4.810 23  2 l 
3
3.610
3
Velocidad (mm/s)

2.410
3
1.210
v(  ) 0
3
 1.210
3
 2.410
3
 3.610
3
 4.810
3
 610
0 80 160 240 320 400 480 560 640 720 800
180



Theta (grados)
 a( )  w  cos ( )  l    2   4 w cos ( )  r  
2 1 2 cos ( 2 ) 

 2  l 

Aceleracion del piston

6
510
6
410
Aceleracion (mm/s^2)

6
310
6
210
6
110
a( ) 0
6
 110
6
 210
6
 310
6
 410
6
 510
0 80 160 240 320 400 480 560 640 720 800
180



Theta (grados)