DC Ac PDF

Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội
Bộ môn Tự động hóa CN | Viện Điện
Thiết kế điều khiển nghịch lưu

một pha độc lập
Hà Nội, 12-2017
Nội dung trình bày
• Mô hình hóa
• Yêu cầu thiết kế và tính toán mạch lực
• Cấu trúc điều khiển và thiết kế bộ điều chỉnh
• Mô phỏng
• Nhận xét kết quả mô phỏng
Thiết kế điều khiển điện tử công suất – Nghịch

2
lưu nguồn áp một pha
Mô hình hóa
I. Mô tả toán học
Các van lý là tưởng
Sơ đồ mạch lực Mô tả bởi các khóa đóng cắt
Thiết kế điều khiển điện tử công suất – Nghịch lưu nguồn áp

3
một pha
Mô hình hóa
• Sa : Hàm chuyển mạch cho van S1

• Sb : Hàm chuyển mạch cho van S2
• N : Điểm trung tính
- Điện áp giữa pha A và trung tính N :
• Giá trị trung bình điện áp đầu ra giữa pha A và trung tính N
𝑈𝑈𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑈𝑈𝑎𝑎𝑎𝑎 = 𝑚𝑚𝑎𝑎
2

4
một pha
Mô hình hóa
𝑚𝑚𝑎𝑎 là hệ số điều chế (-1≤ 𝑚𝑚𝑚𝑚 ≤ 1)

• Tương tự ta có :
𝑈𝑈𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑈𝑈𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑈𝑈𝑏𝑏𝑏𝑏 = 𝑆𝑆𝑏𝑏 ; 𝑈𝑈𝑏𝑏𝑁𝑁 = 𝑚𝑚𝑏𝑏
2 2
• Điện áp đầu ra mạch nghich lưu :
𝑈𝑈𝑎𝑎𝑎𝑎 = 𝑈𝑈𝑎𝑎𝑎𝑎 − 𝑈𝑈𝑏𝑏𝑏𝑏 = ( 𝑆𝑆𝑎𝑎 - 𝑆𝑆𝑏𝑏 ) =
2
• Giá trị trung bình điện áp đầu ra :

𝑢𝑢𝑎𝑎𝑎𝑎 = (𝑚𝑚𝑎𝑎 − 𝑚𝑚𝑏𝑏 ) = m 𝑈𝑈𝑑𝑑𝑑𝑑
2
Với m là hệ số điều chế (-1≤ 𝑚𝑚 ≤ 1)
5
một pha
Mô hình hóa
II. Phương pháp điều chế đơn cực

• Ưu điểm : chất lượng sóng hài tốt
hơn.
• Nhược điểm : Yêu cầu mạch điều
khiển phức tạp hơn.

6
một pha
Mô hình hóa
Dạng sóng điện áp theo điều chế đơn cực

7
một pha
Yêu cầu thiết kế và tính toán mạch lực
• Yêu cầu bài toán

- Điện áp ra Uo = 220V, tần số f= 50Hz
- Công suất P= 2kVA .
- Tần số phát xung fs= 5kHz
• Tính 𝑈𝑈𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑢𝑢𝑎𝑎𝑎𝑎 = = m 𝑈𝑈𝑑𝑑𝑑𝑑 ( m là hệ số điều chế)
(𝑚𝑚𝑎𝑎 − 𝑚𝑚𝑏𝑏 )
2
để dự phòng điện áp một chiều thay đổi ta chọn 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 0,95
𝑈𝑈𝑜𝑜𝑜𝑜 220 2
=> 𝑈𝑈𝑑𝑑𝑑𝑑 = = (V)
𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 0.95
Dự phòng sụt áp trên cuộn cảm lọc 10% điện áp ra nên
𝑈𝑈𝑑𝑑𝑑𝑑 = 1,1.327,5 = 360 V
8
• Tính toán , chọn van bán dẫn

- Dòng điện sóng cơ bản trên tải :
𝑃𝑃0 2000
𝐼𝐼𝑡𝑡 = = = 9.09A => 𝐼𝐼𝑡𝑡𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝐼𝐼𝑜𝑜 2 = 12.86A
𝑈𝑈𝑜𝑜 220
- Dòng điện an toàn qua IGBT :
𝐼𝐼𝑣𝑣𝑎𝑎𝑎𝑎 = 𝐼𝐼𝑡𝑡𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 12.86 A
- Chọn hệ số dự trữ dòng điện là k = 3,2:
𝐼𝐼𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣 = 3,2. 12,86 = 41A
- Chọn hệ số an toàn cho điện áp k = 1,5:
𝑈𝑈𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣 = 1,5.360 = 540V
9
Thiết kế điều khiển điện tử công suất – Nghịch lưu nguồn áp một pha
• Thiết kế mạch lọc LC

Quy trình thiết kế mới cho mạch lọc LC đầu ra NL với 2 mục tiêu
chính là đáp ứng tiêu chuẩn IEEE.1574 về giảm sự méo dạng sóng
hài và hạn chế dòng điện tần số cao của khóa chuyển mạch đến giá
trị chấp nhận được.
Thông số bộ lọc LC xác định được là:
L 5,1mH
C 44,8µF
fr 334
(Các bước tính được trình bày trong phần phụ lục)
12
Cấu trúc điều khiển
Cấu trúc điều khiển nghịch lưu nguồn áp ra một pha trong chế độ
làm việc độc lập theo phương án đo điện áp tức thời

13
Thiết kế điều khiển
a) Mạch vòng điều chỉnh dòng điện
Sơ đồ mạch thay thế
- Hàm truyền đạt giữa điện áp và dòng điện đầu ra NL

14
một pha
Thiết kế điều khiển
• Mô hình toán học khâu PWM
• Bỏ qua ảnh hưởng khâu PWM, mô tả toán học mạch vòng

dòng điện
=> Mối quan hệ giữa dòng ra với dòng điện đặt và điện áp ra
𝐺𝐺𝑐𝑐 𝑠𝑠 1
𝑖𝑖𝑠𝑠 𝑠𝑠 = . 𝑖𝑖𝑠𝑠 ∗ 𝑠𝑠 − . 𝑢𝑢𝐿𝐿 (𝑠𝑠)
𝐿𝐿𝐿𝐿 + Thiết
𝑟𝑟𝐿𝐿 kế+điều𝐺𝐺𝐺𝐺 𝑠𝑠 𝐿𝐿𝐿𝐿 +
khiển điện tử công suất – Nghịch lưu nguồn áp
𝑟𝑟𝐿𝐿 + 𝐺𝐺𝐺𝐺 𝑠𝑠
15
một pha
Thiết kế bộ điều khiển
• Sử dụng BĐK PR cho mạch vòng dòng điện

𝐾𝐾𝑖𝑖 𝑠𝑠
𝐺𝐺𝑐𝑐 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾𝑃𝑃 +
𝑠𝑠 2 + 𝑤𝑤1 2
Cấu trúc bđk Gc cho thấy bộ điều khiển này được thiết kế trên miền
tần số, trên cơ sở lựa chọn băng thông cho hàm truyền hệ kín.
Thông thường chọn bằng 10 lần tần số cơ bản và 1/10 tần số phát
xung (𝑓𝑓1 = 50Hz, 𝑓𝑓𝑠𝑠 = 5000Hz)
=> chọn 𝑤𝑤𝑖𝑖𝑖𝑖 = 500.2𝜋𝜋 = 3140 (rad/s); 𝑤𝑤𝑓𝑓𝑓𝑓 = 550.2𝜋𝜋 = 3454 (rad/s)
• Hàm truyền kín mạch vòng dòng điện (xét tại tần số cơ bản)

một pha 16
• Xác định tham số BĐK:

𝐾𝐾𝑃𝑃
Bước 1: Cho Ki = 0, ta có �𝐺𝐺𝑃𝑃𝑃𝑃 (jω)|=
( 𝐿𝐿ω)2 + (𝐾𝐾𝑃𝑃 + 𝑟𝑟𝐿𝐿 )2
Với băng thông 𝑤𝑤𝑏𝑏 đã xác định như trên, hệ số Kp được xác định
như sau để có hệ số suy giảm biên độ -3dB hay
1
𝐺𝐺𝑝𝑝𝑝𝑝 (𝑗𝑗𝑗𝑗) =
2
𝐾𝐾𝐾𝐾 = 𝑟𝑟𝐿𝐿 + (𝐿𝐿𝜔𝜔𝑖𝑖𝑖𝑖 )2 +2𝑟𝑟𝐿𝐿 2

một pha 17
Bước 2: Tính toán giá trị Ki :

2
(𝜔𝜔𝑓𝑓𝑓𝑓 −𝜔𝜔12 ) 2
𝐾𝐾𝐾𝐾 = .( 𝑟𝑟𝐿𝐿 + 𝐾𝐾𝐾𝐾 2 + 2 𝐿𝐿𝜔𝜔𝑓𝑓𝑓𝑓 − 2𝐾𝐾𝑝𝑝2 ± 𝐿𝐿𝜔𝜔𝑓𝑓𝑓𝑓 )
𝜔𝜔𝑓𝑓𝑓𝑓
Giới hạn băng thông của BĐC dòng điện là 𝑤𝑤𝑖𝑖𝑖𝑖 = 3140 (rad/s)
và 𝑤𝑤𝑓𝑓𝑓𝑓 =3454 (rad/s).
Ta có 2 bộ thông số (𝐾𝐾𝑝𝑝 , 𝐾𝐾𝑖𝑖 )
𝐾𝐾𝑝𝑝 = 16.0083
+ Lấy dấu trừ trong biểu thức tính Ki � ;
𝐾𝐾𝑖𝑖 = 4.9934𝑒𝑒^3
𝐾𝐾𝑝𝑝 = 16.0083
+ Lấy dấu cộng trong biểu thức tính Ki �
𝐾𝐾𝑖𝑖 = 1.2487𝑒𝑒^5
• Khảo sát trên miền tần số hàm truyền hệ kín sau khi có BĐC với
thông số 𝐾𝐾𝑝𝑝 , 𝐾𝐾𝑖𝑖 tính toán như trên
một pha 18
b) Mạch vòng điện áp

Cấu trúc điều khiển điện áp theo phương pháp đo phản hồi giá trị
tức thời
• Thiết kế BĐK điện áp

Giá trị phản hồi và giá trị đặt là xoay chiều => Sử dụng BĐK PR
Hàm truyền kín mạch vòng điện áp:

một pha 20
Các bước thiết kế BĐC PR cho mạch vòng điện áp tương tự như
BĐC PR cho mạch vòng dòng điện ta có
𝐾𝐾𝑝𝑝 = (𝐶𝐶𝜔𝜔𝑖𝑖𝑖𝑖 )2 =C𝜔𝜔𝑖𝑖𝑖𝑖
2
(𝜔𝜔𝑓𝑓𝑓𝑓 −𝜔𝜔02 )
𝐾𝐾𝑖𝑖 = ( 𝐾𝐾𝑝𝑝2 + 2. (𝐶𝐶𝜔𝜔𝑓𝑓𝑓𝑓 )2 −2𝑘𝑘𝑝𝑝2 ± 𝐶𝐶𝜔𝜔𝑓𝑓𝑓𝑓 )
𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟
Giới hạn băng thông cho BĐC điện áp: 𝜔𝜔𝑖𝑖𝑖𝑖 = 350.2𝜋𝜋 = 2198( )
𝑠𝑠
𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟
𝜔𝜔𝑓𝑓𝑓𝑓 = 400.2𝜋𝜋 = 2512
𝑠𝑠 21
Với tham số 𝐾𝐾𝑝𝑝 , 𝐾𝐾𝑖𝑖 tính toán như trên ta có 2 bộ (𝐾𝐾𝑝𝑝 , 𝐾𝐾𝑖𝑖 ) là:
𝐾𝐾𝑝𝑝 = 0.0985
Lấy dấu trừ trong biểu thức tính Ki � ;
𝐾𝐾𝑖𝑖 = 30.9087
𝐾𝐾𝑝𝑝 = 0.0985
Lấy dấu cộng trong biểu thức tính Ki �
𝐾𝐾𝑖𝑖 = 587.6995
• Khảo sát trên miền tần số hàm truyền hệ kín sau khi có
BĐC với thông số 𝐾𝐾𝑝𝑝 , 𝐾𝐾𝑖𝑖 tính toán như trên

một pha 22
Nhận xét
- Giai đoạn đầu có sự sai lệch dòng/ áp so với giá trị đặt lớn, sau đó
đáp ứng dòng/ áp nhanh chóng bám sát với giá trị đặt trong thời gian
ngắn ( 1,5 chu kỳ điện áp lưới)
- Khi xác lập, điện áp đỉnh là 311V, điện áp hiệu dụng là 220V, phù
hợp điện áp đầu ra mong muốn, dòng tải là 13,5 A.
- Đập mạch dòng điện lớn nhất: ∆𝐼𝐼𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 6%. Độ đập mạch của
dòng điện chấp nhận được.
- Phân tích phổ điện áp tải cho thấy THD = 0.06%

33
một pha
Phụ lục
Thiết kế mạch lọc phía đầu ra NL

Tiêu chuẩn IEEE.1574 về giảm sự méo dạng sóng hài điện áp đầu
ra NL.
IEEE Std.1574
Với NL công suất trung bình, tần số PWM >3Khz, Sóng hài tần số
thấp (2,3,5,7) đã được khử bởi BĐK; sóng hài tần số cao do tần số
chuyển mạch PWM theo tiêu chuẩn nên nhỏ hơn 0.3%

35
Phụ lục
Xét mạch lọc LC với tải 𝑅𝑅𝐿𝐿 ( min tải: 𝑅𝑅𝐿𝐿 = ∞; max tải: 𝑅𝑅𝐿𝐿 = 𝑅𝑅𝐿𝐿𝑚𝑚 )
Hàm truyền điện áp vào/ra mạch lọc:
(1)
Khi 𝑅𝑅𝐿𝐿 = ∞
MQH điện áp vào/ra NL trở thành: (2)
36
Phụ lục
Với (3)
ω𝑟𝑟 =2π𝑓𝑓𝑟𝑟 ; 𝑓𝑓𝑟𝑟 là tần số cắt của mạch lọc LC

Biên độ điện áp vào tại tần số chuyển mạch phụ thuộc 𝑉𝑉𝐷𝐷𝐷𝐷 và hệ
số điều chế, lớn nhất khi hệ số điều chế 50%.
(4)
Với ω𝑠𝑠 = 2π𝑓𝑓𝑠𝑠 ; 𝑓𝑓𝑠𝑠 là tần số chuyển mạch

Mặt khác, ta có biên độ điện áp vào tại tần số cơ bản là:
(5)
Với ω1 = 2π𝑓𝑓1 ; 𝑓𝑓1 là tần số cơ bản
37
Phụ lục
Vì tại tần số cơ bản điện áp rơi trên mạch lọc LC ta chưa biết.
Giả sử bỏ qua điện áp này (nghĩa là sự suy giảm của bộ lọc LC ở
tần số cơ bản là ≈ 0dB).
Theo giới hạn tiêu chuẩn cho méo dạng điện áp đầu ra, ta có:
(6)
(7)
Vậy để đáp ứng IEEE Std.1574, suy giảm điện áp trên bộ lọc LC tại
tần số chuyển mạch phải thỏa mãn bất đẳng thức (7)
38
Phụ lục
Với hệ số điều chế chọn trong bài là m=0.95;

1
Từ (2) và (7) suy ra: 𝜔𝜔𝑟𝑟 > 𝜔𝜔𝑠𝑠 ; k > 15 (8)
𝑘𝑘
=> tần số cắt của mạch lọc LC (𝑓𝑓𝑟𝑟 ) phải nhỏ hơn fs/15
Thực tế, sự suy giảm do bộ lọc ở tần số cơ bản là:
(9)
|𝐻𝐻𝑁𝑁𝑁𝑁 (ω1)| là hàm phụ thuộc 𝑓𝑓𝑠𝑠 và hệ số k
39
Phụ lục
Từ (9) ta có đồ thị biểu

diễn sự suy giảm của bộ
lọc tại tần số cơ bản khi
cho 𝑓𝑓𝑠𝑠 từ 3Khz đến
Filter Attenuation
10Khz và hệ số k từ 15
đến 20.
Từ đồ thị ta thấy giả
định ban đầu về bỏ qua
sự suy giảm của bộ lọc
tại tần số cơ bản là chấp
nhận được. Switching Frequency
40
Phụ lục
• Đập mạch dòng điện lớn nhất cho phép và tần số chuyển
mạch có thể xác định giá trị nhỏ nhất của điện cảm
(9)
Khi khóa chuyển mạch ON ta có

(10)
𝑉𝑉𝑜𝑜𝑜𝑜 là biên độ điện áp ra
(11)
m là hệ số điều chế (0<m<1)

Thay (10), (11) vào (9) và chia cho 𝐼𝐼𝐿𝐿
41
Phụ lục
(12)
𝑉𝑉𝐿𝐿 (𝜔𝜔1 ) là điện áp trên cuộn cảm tại tần số cơ bản, nó có thể coi
như là 1 phần của điện áp ra, ta có:
(13)
Từ pt (12) và (13) ta thấy α phụ thuộc vào tần số đóng cắt và

đập mạch dòng điện lớn nhất có thể chấp nhận được
(∆𝐼𝐼𝐿𝐿 =20%-40%, đập mạch lớn nhất tại 𝜔𝜔1 𝑡𝑡=nπ±𝜋𝜋/2)
42
Phụ lục
Xác định giá trị α cho đập mạch dòng điện lớn nhất tại các tần số
chuyển mạch khác nhau: (coi α là hàm của ∆𝐼𝐼𝐿𝐿 và fs => vẽ đồ thị
phụ thuộc)
43
Phụ lục
• Sau khi xác định α ta tính toán giá trị của điện cảm.
PT Kirhoff cho nút đầu ra NL:
(14)
(15)
Khi tải lớn nhất, từ (13) và (14), (15) ta được:
(16)
Giá trị điện cảm và tụ điện là

44
Phụ lục
(17) Với (19)
(18)
Hoặc (20)
Vậy 4 bước thiết kế bộ lọc LC
i. Chọn tần số đóng cắt fs
ii. Chọn hệ số k ( tùy vào hệ số điều chế m, giá trị tối thiểu
k phải được tính bằng phương trình (7) và (8))
iii. Chọn hệ số α (hệ số α lựa chọn phải thỏa mãn (19),(20);
nếu không thỏa mãn thì k và α phải được lựa chọn lại)
iv. Sử dụng pt (8), (17), (18) tính toán giá trị L,C
45
Phụ lục
• Áp dụng
Từ yêu cầu thiết kế:
𝑉𝑉𝐷𝐷𝐷𝐷 360V
Vo 220 𝑉𝑉𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅
𝑆𝑆𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 2KVA
𝑓𝑓𝑠𝑠 5 KHz
𝑓𝑓1 50 Hz
Chọn hệ số điều chế 0.95, từ ct (7) => Chọn k=15
Giới hạn đập mạch dòng điện qua cuộn cảm <40%, ta chọn
được hệ số α = 0.07 tại tần số fs = 5KHz
46
Phụ lục
• Vậy tham số cho bộ lọc tính được là:
L 5,1mH
C 46µF
fr 330
47
Thiết kế hệ thống điều khiển điện tử công suất
Đề bài: Thiết kế bộ điều khiển nghịch

lưu 1 pha độc lập
GVHD:Vũ Hoàng Phương

SV:Nguyễn Văn Quốc
MSSV:20133175
Khái niệm
Nghịch lưu độc lập là thiết bị biến đổi dòng điện một chiều thành
dòng điện xoay chiều có tần số ra có thể thay đổi được và làm
việc với phụ tải độc lập.
Cấu trúc
Slide
1.Yêu cầu thiết kế và tính toán mạch lực

2.Mô hình cấu trúc mạch lực và mô hình hóa
3.Lựa chọn,tính toán và thiết kế bộ điều khiển
4.Mô phỏng kết quả và đánh giá kết quả thu được
1.Yêu cầu thiết kế và tính toán mạch lực
Thiết kế cấu trúc điều khiển cho nghịch lưu nguồn áp 1 pha:
-Tải công suất 1KW,
-Hệ số công suất 0,8
-Thông số của mạch:
-Điện áp ra U=220V
-Tần số điện áp:50Hz
-Udc=380V
-Tần số phát xung mạch nghịch lưu:20kHz
-Độ gợn của điện áp ra: dU% = 1 %.
-Bộ lọc LC với độ gợn sóng của dòng trên cuộn cảm là dI% = 20 %
Thông số phần tử của mạch
Tải định mức là tải RL với Rt =31 Ohm, Lt = 74mH

Tính toán giá trị Cf và Lf cho bộ lọc
Dòng điện định mức của tải là :
Idm=1000/(0.8*220)=5.68 A
Độ gợn sóng của dòng qua cuộn cảm là:
∆𝑖𝑖= 20% * 5.68 * sqrt(2)= 1.607A
Độ gợn sóng của điện áp tải là
∆𝑉𝑉𝑉𝑉= 1% * 220 * sqrt(2) = 3.11 V
Lf được tính theo công thức :
𝑈𝑈𝑈𝑈𝑈𝑈
𝐿𝐿𝐿𝐿 =
4𝑓𝑓𝑓𝑓.∆𝑖𝑖
Cf được tính theo công thức:
∆𝑖𝑖
𝐶𝐶𝐶𝐶 =
8𝑓𝑓𝑓𝑓.∆𝑉𝑉𝑉𝑉
Ta thu được Cf =3.23uF và Lf = 2.956 mH, coi điện trở trong cuộn cảm là
Rf = 0.1 Ohm
2.Sơ đồ cấu trúc mạch lực nghịch lưu 1 pha
Cấu trúc điều khiển
Vcontrol
DC/AC
Voltage PW U
U* Converte
Controller M ra
r
Mô hình hóa khâu PWM và mạch cầu
Sóng Sine So sánh
Sóng mang
ma
Vdc Full-Bridge Vo
Sơ đồ khối mô hình tuyến tính
1
Rf
𝑍𝑍𝑍𝑍
iload
i
V i Vload
Vcontrol L
𝑉𝑉𝑉𝑉 o 1 C 1
𝑉𝑉𝑉𝑉 𝐿𝐿𝐿𝐿. 𝑠𝑠 𝐶𝐶𝐶𝐶. 𝑠𝑠
K
2.Thiết kế bộ điều khiển
Các phương trình điện sử dụng định luật kiech hốp

𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑
Vo-Vt=Lf. +Rf.iL
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑
Vt=uCf iC=Cf. =Cf.
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑
iL=iC+it
𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑
Vt=Rt.it+Lt.
𝑑𝑑𝑑𝑑
Trong đó:Vo: điện áp ra của mạch nghịch lưu

Vt: điện áp trên tải
IL: dòng điện qua cuộn cảm
Ic: dòng điện chạy qua tụ
It: dòng điện qua tải
Laplace hóa các phương trình trên
Vo-Vt=Lf.iL.s+Rf.iL
iC=Cf.Vt.s
iL=iC+it
Vt=Rt.it+Lt.it.s
𝑉𝑉𝑉𝑉
Suy ra:It=
𝑅𝑅𝑅𝑅+𝐿𝐿𝐿𝐿.𝑠𝑠
Biến đổi ta được hàm truyền sau
𝑉𝑉𝑉𝑉 𝑉𝑉𝑉𝑉
Vo-Vt=Lf.( + 𝐶𝐶𝐶𝐶. 𝑉𝑉𝑉𝑉. 𝑠𝑠). 𝑠𝑠+Rf.( +Cf.Vt.s)
𝑅𝑅𝑅𝑅+𝐿𝐿𝐿𝐿.𝑠𝑠 𝑅𝑅𝑅𝑅+𝐿𝐿𝐿𝐿.𝑠𝑠
Suy ra
𝑉𝑉𝑉𝑉 𝑅𝑅𝑅𝑅+𝐿𝐿𝐿𝐿.𝑠𝑠
=
𝑉𝑉𝑉𝑉 𝐿𝐿𝐿𝐿.𝐶𝐶𝐶𝐶.𝐿𝐿𝐿𝐿.𝑠𝑠 3 + 𝐿𝐿𝐿𝐿.𝐿𝐿𝐿𝐿.𝐶𝐶𝐶𝐶+𝐿𝐿𝐿𝐿.𝑅𝑅𝑅𝑅.𝐶𝐶𝐶𝐶 𝑠𝑠 2 + 𝐿𝐿𝐿𝐿+𝑅𝑅𝑅𝑅.𝐶𝐶𝐶𝐶.𝑅𝑅𝑅𝑅+𝐿𝐿𝐿𝐿 .𝑠𝑠+𝑅𝑅𝑅𝑅+𝑅𝑅𝑅𝑅
Mặt
khác
𝑉𝑉𝑉𝑉
Vo=ma.Vdc = 𝑈𝑈𝑈𝑈𝑈𝑈
𝑚𝑚𝑚𝑚
Hàm truyền hệ hở đối tượng
Hàm truyền hệ hở đối tượng như sau:
𝑉𝑉𝑉𝑉 𝑉𝑉𝑉𝑉 𝑉𝑉𝑉𝑉

Gvd = = ∗
𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑉𝑉𝑉𝑉 𝑚𝑚𝑚𝑚
𝑅𝑅𝑅𝑅+𝐿𝐿𝐿𝐿.𝑠𝑠
=380 .
𝐿𝐿𝐿𝐿.𝐶𝐶𝐶𝐶.𝐿𝐿𝐿𝐿.𝑠𝑠 3 + 𝐿𝐿𝐿𝐿.𝐿𝐿𝐿𝐿.𝐶𝐶𝐶𝐶+𝐿𝐿𝐿𝐿.𝑅𝑅𝑅𝑅.𝐶𝐶𝐶𝐶 𝑠𝑠 2 + 𝐿𝐿𝐿𝐿+𝑅𝑅𝑅𝑅.𝐶𝐶𝐶𝐶.𝑅𝑅𝑅𝑅+𝐿𝐿𝐿𝐿 .𝑠𝑠+𝑅𝑅𝑅𝑅+𝑅𝑅𝑅𝑅
Thay số
28.12𝑠𝑠+1.177.104
Gvd=
7.065.10−10 𝑠𝑠3 +2.97.10−7 .𝑠𝑠2 +0.077𝑠𝑠+𝑅𝑅𝑅𝑅+31
Nhận xét
Từ độ Bode ta thấy hệ hở ổn định với độ dự trữ pha là

0.000798◦ tại tần số 31.8Khz. Do dữ trự pha rất nhỏ,trong
nhiều trường có thể làm hệ mất ổn định,do đó cần thiết kế 1
bộ điều chỉnh để đưa độ dự trữ pha tăng lên:Chọn độ dự
trữ pha cho hệ hở là 60◦ tại tần số cắt là fc=10Khz
Chọn bộ PID để thiết kế điều khiển
Hàm truyền bộ điều khiển PID có dạng
𝑠𝑠 𝑤𝑤𝑤𝑤)
(1+𝑤𝑤𝑤𝑤)(1+ 𝑠𝑠
Gc_PID=Gco_PID. 𝑠𝑠
(1+𝑤𝑤𝑤𝑤)
Xét độ dự trữ của đối tượng tại tần số cắt
Sử dụng lệnh[mag,phase]=bode(Gvd,2*pi*10000) ta
có:
|Gdoituong(jw)|w=wc =10.37dB
φ(w)|w=wc = -179.997◦
Với độ dự trữ pha θPM=60◦,vì vậy pha của bộ điều khiển tại fc được
tính như sau:
arcGc(jw)|w=wc = -180◦ + θPM - arcGvd(jw)|w=wc

= -180◦+60◦+179.973◦=59.9◦
Xác định Gc1(s)
Do đó tần số điểm không và điểm cực của bộ bù được tính như sau:
1−𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠59.9°
fz=fc. = 2.68 𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾
1+𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠59.9°
1+𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠59.9°
fp=fc. =37.32KHz
1−𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠59.9°
Tần số fL được chọn bằng 1/20 fc suy ra fL=500Hz
Khi đó
𝑠𝑠 𝑤𝑤𝑤𝑤
(1+ )(1+ ) 2.344𝑒𝑒05.𝑠𝑠2 +4.6𝑒𝑒09.𝑠𝑠+1.239𝑒𝑒13
𝑤𝑤𝑤𝑤 𝑠𝑠
Gc1(s)= 𝑠𝑠 =
1+ 1.683𝑒𝑒04𝑠𝑠 2 +3.945𝑒𝑒09.𝑠𝑠
𝑤𝑤𝑤𝑤
Biên độ và pha của hàm truyền Gc1 tại tần số fc
Biên độ và pha của hàm truyền Gc1 tại tần số fc
|Gc(jw)|w=wc =3.7377dB
φ(w)|w=wc = 57.1419◦
Để biên độ hệ thống có giá trị bằng 1 tại tần số cắt thì biên độ của
bộ điều khiển được xác định như sau:
1 1
|Gcontrol|= 𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺 = = 0.026
𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑤𝑤=𝑤𝑤𝑤𝑤. 𝐺𝐺𝐺𝐺1 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑤𝑤=𝑤𝑤𝑤𝑤 10.27∗3.7377
Hàm truyền của bộ điều khiển sẽ như sau:
6094.4𝑠𝑠 2 +1.22𝑒𝑒08.𝑠𝑠+3.22𝑒𝑒11
Gcontrol(s)=|Gcontrol|.Gc1(s)=
1.683𝑒𝑒04𝑠𝑠 2 +3.94𝑒𝑒09.𝑠𝑠
Hàm truyền đạt hệ hở
Khi đó hàm truyền đạt hệ hở như sau:
1.71𝑒𝑒05.𝑠𝑠 3 +3.49𝑒𝑒09.𝑠𝑠 2 +1.05𝑒𝑒13.𝑠𝑠+3.792𝑒𝑒15

Gh =
1.19𝑒𝑒−05.𝑠𝑠 5 +2.79𝑠𝑠 4 +2470𝑠𝑠 3 +3.043𝑒𝑒08𝑠𝑠 2 +1.23𝑒𝑒11𝑠𝑠
Nhận xét
Từ độ Bode ta thấy hệ hở ổn định với độ dự trữ pha là 57.2 ◦ tại tần số

cắt 10.1KHz theo yêu cầu.tuy chưa đạt được độ dữ trữ pha là 60 như
yêu cầu nhưng với độ dự trữ pha là 57.2 ◦ thì hệ cũng sẽ đảm bảo được
tính ổn định
4.Mô phỏng
Cấu trúc điều khiển khối trên Matlab Simulink

PWM simulink đơn cực và lưỡng cực
PWM
đơn cực
PWM
lưỡng cực
Nhận xét
-Điện áp thu được khi sử dụng cả 2 phương pháp điều

chế có dạng sin với tần số và biên độ như mong muốn
-Khi thay đổi tải,ta thấy được đáp ứng nhanh chóng
của bộ điều khiển để đưa điện áp về dạng điện áp đặt
-Khi thay đổi giá trị Udc hay giá trị đặt thì điện áp
cũng đã đáp ứng với giá trị thay đổi,tuy nhiên nhận
thấy hình
sin có đôi chút gợn sóng
-Trong trường hợp sử dụng điều chế theo phương pháp
đơn cực cho chất lương điện áp tốt hơn thể hiện qua
đáp ứng về pha và biên độ,độ nhấp nhô của hình sine là
ít hơn rõ rệt so với điều chế theo phương pháp lưỡng
cực như kết quả mô phỏng thu được
M-file
U=220 %Dien ap ra
f=50 %tan so dien ap ra
Udc=380 %Dien ap 1 chieu dau vao
fs=20000 %Tan so phat xung mach nghich luu
%Thiet ke
P=1000%Gia tri cong suat dau ra
h=0.8 %he so cong suat
dU =0.01 %Do gơn song cua dien ap ra
dI =0.2 %Do gon song cua dong dien tren cuon cam
S=P/h %Cong suat toan phan cua tai
I=S/U %Dong dien dinh muc chay qua tai
Imax=sqrt(2)*I % Bien do dong tai
Rt=U^2/P %Dien tro tai ra
pi=3.14
Lt=(sqrt((U/I)^2-Rt^2))/(2*pi*f) %Dien cam tai ra
DentaI= dI*I* sqrt(2) %Do gon song cua dong dien tren cuon cam
DentaU= dU*U* sqrt(2) %Do gơn song cua dien ap ra
Lf=Udc/(4*fs*DentaI)%Dien cam bo loc
Cf=DentaI/(8*fs*DentaU)%Dien dung bo loc
Rf=0.03 %Dien tro cuon cam
s=sym('s')
G(s)=Udc*(Rt+Lt*s)/(Lf*Cf*Lt*s^3
+(Lf*Lt*Cf+Lf*Rt*Cf)*s^2+(Lf+Rf*Cf*Rt+Lt)*s+Rf+Rt)
%Ham truyen
o=sym('o') % Do du tru pha BDK
fc=sym('fc')%Tan so cat
fz=fc*sqrt((1-sin(o))/(1+sin(o)))%Tan so diem khong
fp=fc*sqrt((1+sin(o))/(1-sin(o)))%Tan so diem cuc
wz=2*pi*fz
wp=2*pi*fp
wl=sym('wl')
Gc1(s)=(1+s/wz)*(1+wl/s)/(1+s/wp)%Ham truyen bo dieu khien PID
Gcontrol=sym('Gcontrol')%He do BDK
GPID=Gcontrol*Gc1(s) % Ham truyen BDK cua doi tuong
Tài liệu tham khảo
1.Giáo trình điện tử công suất-Nhà xuất bản giáo dục Việt Nam
2.Bài giảng môn Thiết kế điều khiển điện tử công suất – Thầy Vũ Hoàng Phương
3. Voltage Source Inverter Design Guide – Texas Instrument.
4.Analysis and Simulation of Single Phase Inverter Controlled By Neural Network -
Ahmed G. Abdullah
Đề tài:
Thiết kế hệ thống điều khiển nghịch lưu
một pha nối lưới
Giáo viên: Vũ Hoàng Phương

Nhóm : 15
Sinh viên thực hiện: Nguyễn Hải Anh 20140124
Đoàn Trung Kiên 20142387
88
•Sơ lược lí thuyết

•Mô hình hóa và cấu trúc điều khiển
•Tính toán bộ điều chỉnh dòng điện
•Mối quan hệ giữa P và I
•Mô phỏng trên matlab
•Nhận xét kết quả mô phỏng
89
Sơ lược lý thuyết
• Nghịch lưu nguồn áp một pha là bộ biến đổi gồm 4 van bán dẫn điều
khiển hoàn toàn: MOSFET, IGBT,… nối theo kiểu cầu H giữa nguồn
xoay chiều và nguồn điện một chiều.
90
Sơ lược lý thuyết
• Điều khiển van theo phương pháp
điều chế độ rộng xung PWM
• Tạo xung PWM bằng cách so sánh
tín hiệu điều chế m với tín hiệu
sóng mang
• Hai cặp van S1-S2 và S3-S4 được
điều khiển bằng hai tín hiệu PWM
phủ định nhau ( điều chế lưỡng
cực)
91
Mô hình hóa và cấu trúc điều khiển
92
• Cấu trúc vòng khóa pha
93
94
Tính toán bộ điều khiển dòng điện
Sơ đồ mạch điện thay thế mạch vòng dòng điện nghịch lưu nguồn áp một pha
Hàm truyền đat thể hiện mối quan hệ giữa điện áp và dòng đầu ra mạch
nghịch lưu
Mô hình toán học khâu điều chế độ

rộng xung
95
• Mô hình toán học trên miền toán tử
Laplace
• Đối tượng điều khiển
• Ta sử dụng bộ điều khiển cộng

hưởng PR có mô hình:
96
• Hàm truyền kín mạch vòng
dòng điện ở tần số cơ bản
• Ta tính được thông số bộ

điều khiển
Băng thông thường được

chọn trong khoảng 10 lần
tần số cơ bản và 1/10 lần
tấn số phát xung
97
Mối quan hệ giữa P và I
• Do vòng khóa pha nên pha của I* và điện áp lưới đồng pha(sai số nhỏ)
• P=U*I*cos𝜑𝜑
= U*I*cos0=U*I
𝑃𝑃∗
I*=
𝑈𝑈
• Do điện áp lưới là hằng số nên mối quan hệ giữa P và I là tuyến tính.
98
Mô phỏng trên Matlab
• Yêu cầu: Thiết kế hệ thống nối lưới với thông

số
- Hòa lưới 220V ±10%/50Hz±1%
- Công suất thiết kế 2kVA
- Cdc = 2200uF
- L = 5mH (nội trở 0.1 ôm)
- Fs= 5000 Hz
99
100
• Bộ PR
Lấy 𝑤𝑤𝑖𝑖𝑖𝑖 = 2𝜋𝜋 ∗ 490 = 3079
𝑤𝑤𝑓𝑓𝑓𝑓 = 2𝜋𝜋*510 = 3204
Theo công thức tính được
= 0.1+ 5 ∗ 10−3 ∗ 3079)2 + 2 ∗ 0.12

= 15.5
32042 −3142
= 3204 . (0.1 + 15.5)2 +2. (5. 10−3 . 3204)2 −2. 15.52 − 5. 10−3 . 3204
= 1895
101
• Bộ khóa pha PLL
• Kp= 180
• Ki= 3200
• Kd=1
102
Đề tài: Thiết kế điều khiển
cho nghịch lưu nguồn áp 3
pha chế độ độc lập
• Giới thiệu nghịch lưu 3 pha

• Mô hình hóa nghịch lưu 3 pha
• Phương pháp điều chế độ rộng xung sinPWM và SVM
• Thiết kế cấu trúc điều khiển cho bộ điều khiển dòng và áp
• Mô phỏng kiểm chứng
• Nhận xét
109
1. Sơ đồ mạch lực
- Sơ đồ mạch lực nghịch lưu 3 pha bao

gồm 6 van IGBT chia thành 3 nhánh
van
- Các van điều khiển hoàn toàn như
IGBT hay Mosfet
110
2. Mô hình hóa nghịch lưu ba pha
• Sơ đồ mạch nghịch lưu nguồn áp ba pha được mô tả bởi các khóa
chuyển mạch Sa, Sb, Sc như sau:
111
• Điện áp pha và điểm trung tính

 được U
xác định:
uaN = S a 2
dc

 U dc
ubN = Sb
 2
 U dc
u cN = S c
 2
• Điện áp giữa các pha được xác định:

 U dc
u=
 ab ( S a − S b )
2

 U dc
u=
 bc ( S b − S c )
 2
 U dc
u=
 ca ( S c − S a )
 2
112
• Khi mạch tải đấu tam giác thì điện áp trên tải là điện áp pha theo
trên, khi mạch tải đấu hình sao thì điện áp trên tải như sau:
uab  1 − 1 0  uan 
=u   0 1 − 1  u 
 bc     bn 
0  1 1 1 ucn 
• Nếu tải 3 pha cân bằng:
113
-Từ đó điện áp trên tải được
• Điện áp trên tải được viết lại dưới hàm chuyển
xác định: mạch sau:
 2 S a − Sb − Sc U dc
u
 an =
3 2

 2 Sb − S a − Sc U dc
 bn
u =
 3 2
 2 Sc − Sb − S a U dc
u
 cn =
 3 2
• Điện áp giữa điểm trung tính sơ đồ mạch NLNA và điểm trung

tính của tải:
U dc
unN = uaN − uan = ( S a + Sb + S c )
6
114
• Đối với phương pháp sinPWM ta có thể xác định các hàm điều
chế khi biết giá trị điện áp một chiều Udc và giá trị điện áp ra tải
mong muốn.
• Ngoài ra biên độ điện áp ra tải lớn nhất điều chế theo sinPWM là
Udc/2.
• Đối với SVM, giá trị trung bình điện áp tải đầu ra là:
115
3. Thuật toán điều chế vecto không
gian (SVM)
• Giản đồ không gian cho phép chuyển hệ tọa độ từ alpha sang hệ
tọa độ dq
116
3. Thuật toán điều chế vecto không gian
(SVM)
• Nhiệm vụ: tính toán thời gian đóng ngắt các van bán dẫn trong
mạch nghịch lưu đảm bảo giá trị trung bình điện áp đầu ra mạch
nghịch lưu bằng giá trị điện áp đặt vào SVM.
117
(SVM)
• Nghịch lưu 3 pha với 3 cặp van, ứng với đó ta có 8 trạng thái đóng
ngắt các van, tương ứng đó ta thu được các vector điện áp cố định
(cả hướng và độ lớn).
118
(SVM)
- Các vector biên chuẩn chia không
gian vector thành 6 sector đều nhau
- Các vector điều chế này có thể ở
bất cứ vị trí nào, do vậy bước đầu
tiên trong thuật toán là xác định
được vị trí hiện tại của vetor điều
chế.
119
Các bước thực hiện thuật toán SVM
• Bước 1: Xác định vị trí vector điện áp us.

• Ta có thuật toán cho thông tin về vị trí vector điện áp bằng cách
xét dấu các thành phần điện áp dây:
120
• Bước 2: tính toán thời gian thực hiện vector chuẩn trong mỗi chu
kì điều chế. 3 ⋅ T ⋅ V ref
π n −1 
sin  − θ + π
s
∴ T1 =
Vdc 3 3 
3 ⋅ Ts ⋅ V ref n 
= sin  π − θ 
Vdc 3 
3 ⋅ Ts ⋅ V ref  n −1 
∴ T2 = sin θ − π
Vdc  3 
∴ T0 = Ts − T1 − T2 ,
Hình 1.10: Vector đặt

 Trong đó, n = 1 → 6 (sector :1 → 6) 
  bằng tổng 2 vector liền kề
 0 ≤ θ ≤ 2π  trong sector
121
• Bước 3: từ hệ số điều chế thực hiện vector chuẩn ta phải xác định hệ số
điều chế cho mỗi van bán dẫn của mạch nghịch lưu.
• Cần phải xây dựng mẫu xung đưa ra cho mỗi sector, đảm bảo cho các van
bán dẫn phải chuyển mạch ít nhất.
• Sơ đồ mẫu xung như sau:
122
• Hệ số điều chế cho nhóm nhánh van của mạch nghịch lưu:
123
Thực hiện SinPWM
• Cấu trúc đơn giản:

• tín hiệu sin chuẩn 3 pha so sánh với cùng 1 tín hiệu răng cưa
124
Yêu cầu thiết kế
• Điện áp ra 380V/50Hz, công suất 5kVA.

• Điện áp trên là điện áp dây hiệu dụng của bộ nghịch lưu.
125
Tính toán thông số mạch lực
• 1. Giá trị điện áp một chiều Udc =700VDC:

• Biên độ điện áp ra là 380V, chọn hệ số dự phòng điện áp max là
0.9, và dự phòng áp do mạch lọc LC +/-10% nên chọn Udc sấp xỉ
700VDC.
• 2. Tính biên độ dòng ra yêu cầu: Iom (A)
• Công suất trên 1 pha: Pf =P/3=5000.0,8/3= 1333,33kW
• Dòng điện sóng cơ bản trong chế độ làm việc độc lập:
• Iv =Id =If =Pf/Uf= 6.07A
• Chọn dòng an toàn là 8A, hệ số dữ trữ dòng là Ki = 3.2
• Dòng yêu cầu chọn IGBT: Ivan = 3.2*8 = 24A
• 3. Tần số đóng cắt chọn fs =5kHz
126
• 4. Tính chọn mạch lọc LC

• Yêu cầu chọn bộ lọc là loại được thành phần sóng hài bậc cao tốt,
tổn hao nhỏ và khả năng đáp ứng dải tần số cao. Vì vậy chọn mạch
lọc LC.
• Giả sử bộ nghịch lưu cung cấp điện cho tải điện trở, ta có tỷ số:
I out U o -Iout :giá trị dòng điện sóng hài vào tải
= = 1%
I in U i -Iin: dòng điện sóng hài đi vào bộ lọc
-Uo : điện áp sóng hài qua bộ lọc
-Ui : điện áp định mức của sóng cơ bản
127
• Sơ đồ thay thế bộ lọc trên 1 pha
• Hàm đặc tính vào ra của bộ lọc:

1
Uo jwC 1
= =
U i jwL + 1 1 − w 2 LC
jwC
• Trong công thức trên:
• Uo: điện áp ra bộ lọc, Ui: điện áp vào bộ lọc,w: tần số góc của sóng
hài.
128
• Chọn tần số cắt mạch lọc LC là:

• w= 2*pi*2500 = 15707 rad/s
• Chọn sụt áp là 1% ta có: 1
0.01 =
1 − w 2 LC
• Giá trị tụ ta chọn tụ C = 50uF. Khi đó điện cảm cuộn dây là: LC =
4.05e-7
• Vậy các giá trị linh kiện trong bộ lọc:
• C=50uF
• L=8mH
129
4. Thiết kế bộ điều khiển
4.1. Xây dựng mạch vòng điều chỉnh dòng điện:
• Phương trình cân bằng điện áp:
 disa
u =r i
 sa L sa + L + uLa
dt  disα
 u =r i
 sα L sα + L + uLα
 disb dt
=
 sb L sb
u r i + L + uLb 
Clarke
→ 
 dt u =r i + L disβ + u
 disc  sβ L sβ dt
Lβ
u =r i
 sc L sc + L + uLc
 dt
130
• Cấu trúc điều khiển dòng điện trên hệ tọa độ tĩnh αβ
131
• Xác định tham số bộ điều khiển:

• Bước 1: cho Ki =0, phương trình: Kp
GPR ( jw) =
( Lw) 2 + ( K p + rL ) 2
• Nếu băng thông wb được xác định thì hệ số Kp được tính như sau
để có hệ số suy giảm biên độ là -3dB:
Kp = r + ( Lw ib )2 + 2rL 2
• Bước 2: cho thành phần tích phân vào
w fb 2 − w 2o 
=Ki (rL + K p )2 + 2( Lw fb )2 − 2 K p 2 − Lw fb 
w fb  
w ib = 2π .500 Thay số được tham số bộ điều khiển dòng theo
w fb = 2π .550 PR:
Kp = 25; Ki = 7893
132
• 4.2. Thiết kế bộ điều khiển điện áp
• Cấu trúc bộ điều khiển điện áp
-thực hiện thiết kế tương tự bộ điều khiển dòng điện ta có:
K p = Cw ib
w fb 2 − w o 2
=Ki ( K 2 p + 2.(C.w fb ) 2 − 2 K p 2 + C.w fb )
w fb 133
• Chọn băng thông cho bộ điều khiển áp:

w ib = 2π .400
w fb = 2π .450
• Thay số được tham số bộ điều khiển áp:

• Kp = 0.157 Ki = 653
• Từ đây ta có thể mô phỏng trên matlab kiểm chứng và so sánh với
bộ điều khiển PI đã thiết kế trước đó.
134
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
VIỆN ĐIỆN
Đề tài: Thiết kế điều khiển

nghịch lưu ba pha độc lập trên
hệ tọa độ dq
Nội dung
1. Mạch lực
Gồm: 6 van bán dẫn, bộ lọc LC,
tải
1. Mạch lực
Điện áp trên tải viết
theo hàm chuyển mạch:
(van coi là lý tưởng)
 2Sa − Sb − Sc U dc
u
 an =
3 2
 2S − S − S U

ubn = b a c dc
 3 2
 2Sc − Sb − Sa U dc
 cn
u =
 3 2
Mô hình nghịch lưu mô tả bởi các khóa chuyển mạch
Điện áp giữa điểm trung tính sơ đồ mạch nghịch lưu và điểm trung tính
của tải: U
unN = uaN − uan = dc
(Sa + Sb + Sc )
6
1. Mạch lực
• Biên độ điện áp dây đầu ra
• U m = 2U = 2.380 = 537.4V
• d d
• Dự phòngUUdc
dc =
m thay
U d
= đổi =+/-
537.4
597V10%, chọn mmax = 0.9
0.9 0.9
• Để dự phòng sụt áp trên cuộn cảm lọc,

Chọn Udc = 700V. Khi đó, sụt áp trên mỗi cuộn cảm ở
mỗi pha cỡ :
1 700
( −1).100% = 8.63%
2 597
1. Mạch lực
S 5000
• Dòng điện chạy qua một pha I p = = = 7, 576 A
3U p 3.220
• Biên độ dòng tải:
𝐼𝐼 𝑚𝑚 = 2. 𝐼𝐼 = 2. 7,576 = 10,7 𝐴𝐴
𝑝𝑝 𝑝𝑝
Up
• Tải R = = 29Ω
I
p
• Sụt áp trên cuộn cảm: 0, 0863.220

⇒ ωL= X L
= = 2.5Ω
U L = I p .X L = 0, 0863.U p 7.576
⇒ L = 8mH
• Chọn tần số mạch lọc rất nhỏ so với tần số đóng cắt
1
𝑤𝑤𝐿𝐿𝐶𝐶 = 0,1𝑤𝑤𝑠𝑠 = 3142 𝑟𝑟𝑎𝑎𝑑𝑑/𝑠𝑠 ⇒ 𝐶𝐶 = 2 = 13 𝜇𝜇𝐹𝐹
𝐿𝐿. 𝑤𝑤𝐿𝐿𝐶𝐶
2. Điều chế vector không gian
Vì có 3 nhánh van nghịch lưu, 2 van cùng nhánh không được
cùng
trạng thái nên có 8 trạng thái logic tương ứng với 8 vector chuẩn
2
• Các vector u1, u2 , u3 , u4 , u5 , u6đều có độ dc
và lần lượt lệch
lớn U
3
pha nhau góc π/3
• Các vector u0 , u7có độ lớn

bằng 0
• Các vector chuẩn chia

không gian vector thành
6 sector
Nguyên tắc thực hiện vector điện áp đặt
Tách vector 𝒖𝒖𝑠𝑠 thành 2 vector
biên: trái và phải.
⇒ Vị trí của 𝒖𝒖𝑠𝑠?

⇒ 𝑇𝑇1, 𝑇𝑇2, 𝑇𝑇0 bằng bao nhiêu?
⇒ Thực hiện 𝒖𝒖𝑥𝑥, 𝒖𝒖 𝑦𝑦 , 𝒖𝒖0(𝒖𝒖7)
theo thứ tự nào? 𝜃𝜃
• B1: Xác định vector us
• B2: Xác định 𝑇𝑇1, 𝑇𝑇2, 𝑇𝑇0

𝑇𝑇1 : thời gian thực hiện vector chuẩn biên phải sector
𝑇𝑇2 : thời gian thực hiện vector chuẩn biên trái sector
𝑇𝑇0 : thời gian thực hiện vector không, 𝑇𝑇0 = 𝑇𝑇𝑠𝑠 − 𝑇𝑇1 − 𝑇𝑇2
𝑇𝑇𝑠𝑠 : chu kì điều chế
• B2: Xác định thời gian điều chế các vector chuẩn
Sector 1 sector2
3 3 𝑢𝑢𝛼𝛼
𝑇𝑇1 𝑇𝑇𝑠𝑠 − −2
3 3
𝑢𝑢𝛼𝛼
= . 2 2 . 𝑢𝑢 𝑇𝑇1 𝑇𝑇𝑠𝑠 2
𝑇𝑇2 𝑈𝑈 𝑑𝑑𝑐𝑐
0 3 𝛽𝛽 𝑇𝑇2 𝑈𝑈 𝑑𝑑𝑐𝑐 .
= 3 3
. 𝑢𝑢𝛽𝛽
2 2
sector3 Sector 4
𝑇𝑇1 0 3 𝑢𝑢𝛼𝛼 𝑇𝑇1 0 − 3 𝑢𝑢𝛼𝛼
= 𝑇𝑇𝑠𝑠
. . = 𝑇𝑇𝑠𝑠 . .
𝑇𝑇2 𝑈𝑈 𝑑𝑑𝑐𝑐 − 3 − 3 𝑢𝑢𝛽𝛽 𝑇𝑇2 𝑈𝑈 𝑑𝑑𝑐𝑐 − 3 3 𝑢𝑢𝛽𝛽
2 2 2 2
Sector 5 Sector 6
3 3 3 3 𝑢𝑢𝛼𝛼
𝑇𝑇1 𝑇𝑇𝑠𝑠 −2 − 𝑢𝑢 𝑇𝑇1 𝑇𝑇 𝑠𝑠
2 . 𝑢𝑢𝛽𝛽𝛼𝛼 = . . 𝑢𝑢
𝑇𝑇2 = 𝑈𝑈 𝑑𝑑𝑐𝑐 .
2 2
3 3 𝑇𝑇2 𝑈𝑈 𝑑𝑑𝑐𝑐 𝛽𝛽
− 0 − 3
2 2
• B3: Trình tự thực hiện

Đảm bảo số lần chuyển mạch ít nhất (mỗi lần chuyển chỉ có 1 nhánh
cầu chuyển mạch)
Pha 𝒖𝒖𝟎𝟎 𝒖𝒖𝟏𝟏 𝒖𝒖𝟐𝟐 𝒖𝒖𝟑𝟑 𝒖𝒖𝟒𝟒 𝒖𝒖𝟓𝟓 𝒖𝒖𝟔𝟔 𝒖𝒖𝟕𝟕
a 0 1 1 0 0 0 1 1
b 0 0 1 1 1 0 0 1
c 0 0 0 0 1 1 1 1
• Sector 1: 𝒖𝒖𝟎𝟎 → 𝒖𝒖𝟏𝟏 → 𝒖𝒖𝟐𝟐 → 𝒖𝒖𝟕𝟕 → 𝒖𝒖𝟐𝟐 → 𝒖𝒖𝟏𝟏 → 𝒖𝒖𝟎𝟎

• Sector 2: 𝒖𝒖𝟎𝟎 → 𝒖𝒖𝟑𝟑 → 𝒖𝒖𝟐𝟐 → 𝒖𝒖𝟕𝟕 → 𝒖𝒖𝟐𝟐 → 𝒖𝒖𝟑𝟑 → 𝒖𝒖𝟎𝟎
• Sector 3: 𝒖𝒖𝟎𝟎 → 𝒖𝒖𝟑𝟑 → 𝒖𝒖𝟒𝟒 → 𝒖𝒖𝟕𝟕 → 𝒖𝒖𝟒𝟒 → 𝒖𝒖𝟑𝟑 → 𝒖𝒖𝟎𝟎
• Sector 4: 𝒖𝒖𝟎𝟎 → 𝒖𝒖𝟓𝟓 → 𝒖𝒖𝟒𝟒 → 𝒖𝒖𝟕𝟕 → 𝒖𝒖𝟒𝟒 → 𝒖𝒖𝟓𝟓 → 𝒖𝒖𝟎𝟎
• Sector 5: 𝒖𝒖𝟎𝟎 → 𝒖𝒖𝟓𝟓 → 𝒖𝒖𝟔𝟔 → 𝒖𝒖𝟕𝟕 → 𝒖𝒖𝟔𝟔 → 𝒖𝒖𝟓𝟓 → 𝒖𝒖𝟎𝟎
• Sector 6: 𝒖𝒖𝟎𝟎 → 𝒖𝒖𝟏𝟏 → 𝒖𝒖𝟔𝟔 → 𝒖𝒖𝟕𝟕 → 𝒖𝒖𝟔𝟔 → 𝒖𝒖𝟏𝟏 → 𝒖𝒖𝟎𝟎
• Xây dựng mẫu xung đưa đến các van

sector Thời gian đóng/cắt sector Thời gian đóng/cắt
Sector 1 S4 = T0/2 Sector 4 S4 = T0/2 + T1 + T2

S6 = T0/2 + T1 S6 = T0/2 + T1
S2 = T0/2 + T1 + T2 S2 = T0/2
Sector 2 S4 = T0/2 + T1 Sector 5 S4 = T0/2 + T1

S6 = T0/2 S6 = T0/2 + T1 + T2
S2 = T0/2 + T1 + T2 S2 = T0/2
Sector 3 S4 = T0/2 + T1 + T2 Sector 6 S4 = T0/2

S6 = T0/2 S6 = T0/2 + T1 + T2
S2 = T0/2 + T1 S2 = T0/2 + T1
3. BĐK dòng điện
Sơ đồ thay thế
mạch vòng dòng điện
uL: điện áp trên tụ lọc
Phương trình cân bằng điện áp mạch điện tương đương:
Đặt , là điện áp rơi trên cuộn cảm thì:

Cấu trúc điều khiển dòng trên hệ tọa độ quay dq

Tính Kp, Ki?
• Đối tượng điều chỉnh dòng điện:
• Vì đối tượng là khâu quán tính bậc 2 nên tham số được xác
định theo tc tối tưu module:
4. BĐK điện áp
• Đáp ứng mạch vòng dòng điện nhanh đáng kể so với vòng
điện áp nên có thể coi hàm truyền mạch vòng dòng điện là 1
• Hàm truyền vòng kín mạch vòng điện áp là:

4. BĐK điện áp
• Dẫn dắt điện áp theo hàm truyền khâu dao động bậc 2:
• Đồng nhất hệ số xác định được Kp, Ki như sau:
• Trong đó: 𝑤𝑤𝑛𝑛 là tần số dao động riêng;

là hệ số tắt dần
5. Mô phỏng và nhận xét
Tải điện trở 29Ω

Cuộn cảm lọc 8mH
0.1Ω
Tụ lọc 13μF
Điện áp một chiều 700VDC
Giá trị hiệu dụng điện áp dây/pha 380VAC/220VAC
Tần số điện áp ra 50Hz
Tần số phát xung 5kHz
Kpi 40
Kii 500
Kpu 0.0726
Kiu 125
Sơ đồ tổng quát
THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT
▪ Đề tài: Thiết kế hệ thống điều

khiển nghịch lưu ba pha độc lập
Anpha Beta
1. Giới thiệu và mô hình hóa

2. Cấu trúc điều khiển
3. Thiết kế
4. Mô phỏng
5. Kết luận
1.1.Mạch nghịch lưu 3 pha nguồn áp
• Nghịch lưu 3 pha sử dụng các van điều khiển hoàn toàn: IGBT, MOSFET. . . nối
giữa nguồn một chiều và tải xoay chiều.
1.2. Mô hình hóa
Khi tính toán các Van bán dẫn được coi là đóng cắt lý tưởng
Tải đấu sao cân bằng:
uab  1 − 1 0  uan  uan   2 1
   0 1 − 1  u  u =  1  −1 1  uab 
=ubc     bn   bn  3   u 
0  1 1 1 ucn  ucn   −1 − 2   bc 
1.2 Mô hình hóa
 2 S a − Sb − Sc U dc
u
 an =
3 2

 2 Sb − S a − Sc U dc
ubn =
 3 2
 2 Sc − Sb − S a U dc
u cn =
 3 2
Điện áp giữa điểm trung tính mạch NLNA và điểm
trung tính của tải:
U dc
unN = uaN − uan = ( S a + Sb + S c )
6
1.3 Hệ tọa độ tĩnh alpha,beta
Công thức Clake
𝑢𝑢𝑎𝑎 = 𝑈𝑈𝑚𝑚 cos(𝜔𝜔𝜔𝜔)

2𝜋𝜋
𝑢𝑢𝑏𝑏 = 𝑈𝑈𝑚𝑚 cos 𝜔𝜔𝜔𝜔 −
3
2𝜋𝜋
𝑢𝑢𝑐𝑐 = 𝑈𝑈𝑚𝑚 cos 𝜔𝜔𝜔𝜔 +
3
𝑢𝑢𝛼𝛼 = 𝑈𝑈𝑚𝑚 cos(𝜔𝜔𝜔𝜔)

𝜋𝜋
𝑢𝑢𝛽𝛽 = 𝑈𝑈𝑚𝑚 cos 𝜔𝜔𝜔𝜔 −
2 Hình 1.1: Biên độ và góc pha của Uα và Uβ
1.3 Hệ tọa độ tĩnh alpha,beta
Hình 1.2: (a) không gian 3 chiều, (b) không gian 2 chiều
1.4 Điều chế SVM
• Chuyển đổi từ hệ trục abc sang hệ trục tọa độ αβ, xem

điện áp hình sin như “một vectơ có biên độ không đổi
và quay với tốc độ (tần số) không đổi ”
• Kỹ thuật PWM thực hiện xấp xỉ điện áp đặt Vref bằng sự

kết hợp của 8 vector chuyển mạch (từ V0 đến V7), trong
đó gồm 2 vector tích cực và 2 vector không.
• Các vector V1 đến V6 chia mặt phẳng thành 6 phần –

sector (mỗi sector – 60ᵒ)
• Bước 1: Xác định Vα, Vβ, Vref, và góc θ, vị trí sector

• Bước 2: Xác định các khoảng thời gian T1, T2, T0
• Bước 3: Xác định thời gian chuyển mạch d1, d3, d5 của nhóm van
tích cực
• Bước 4: Thực hiện PWM tạo tín hiệu điều khiển
• Biến đổi Clarke: 𝐚𝐚𝐚𝐚𝐚𝐚 → 𝛂𝛂𝛂𝛂

𝐕𝐕𝛃𝛃
• Tính: 𝛉𝛉 = 𝐭𝐭𝐭𝐭𝐭𝐭−𝟏𝟏
𝐕𝐕𝛂𝛂
𝟐𝟐
• Tính: 𝐕𝐕𝐫𝐫𝐫𝐫𝐫𝐫 = V𝛂𝛂 𝟐𝟐 +V𝛃𝛃
• Các định vị trí sector dự theo thuật toán
• T1=T*a*sin(pi/3-phi) /sin(pi/3)
• T2=T*a*sin(phi) /sin(pi/3)
• T0=T-T1-T2
• a=Vr/Vdc
1.4 Điều chế SVM-xác định sector dựa vào góc θ
Sector 1 Sector 2 Sector 3
Sector 4 Sector 5 Sector 6

1.4 Điều chế SVM-tính thời gian chuyển mạch
Bảng 1.2: Thời gian chuyển mạch ở mỗi sector

• 2. Cấu trúc điều khiển dòng điện trên hệ tọa độ
3.Thiết kế
Điện áp ra mỗi pha: 380V/50Hz

Công suất: 5kVA
Tần số phát xung: 5kHz
Điện áp 1 chiều: 700Vdc
Hệ số công suất tải: Cos𝜑𝜑 = 1
3.1 Tính chọn mạch lọc LC
- tính chọn L:
𝑃𝑃 5000
- Dòng tải đầu ra yêu cầu𝑜𝑜 : 3.𝑈𝑈0 3.220 = 7,58 (A)
𝐼𝐼 = =
- Biên độ dòng tải 𝐼𝐼𝑜𝑜𝑜𝑜 = 2. 𝐼𝐼0 = 2. 7,58 = 10,72(𝐴𝐴�
- Sơ đồ tương đương mạch LC
6/8/2018 Nghịch lưu 3 pha độc lập 205

Xác định điện cảm L :
Lấy sụt áp tại tần số cơ bản bằng 10%U0:
𝑈𝑈𝐿𝐿𝐿𝐿 = 𝐼𝐼0 . 𝑋𝑋𝐿𝐿𝐿𝐿 = 0,1. 𝑈𝑈0 = 0,1.220 = 22 (V)
22
⇒ 𝑋𝑋𝐿𝐿𝐿𝐿 = = 2,9𝛺𝛺 ⇒ 𝐿𝐿𝑓𝑓 = 4,6 (𝑚𝑚𝑚𝑚)
7,58

Tính chọn C:
-Chọn tần số cắt mạch lọc LC thấp hơn 10 lần tần số phát xung:
𝜔𝜔𝐶𝐶𝐶𝐶 = 0,1. 𝜔𝜔𝑠𝑠 = 0,1.2.3,14.500 = 3140 (rad/s)
1 1
𝐶𝐶𝑓𝑓 = 2 = 4, 6.10−3 .31402 = 22𝜇𝜇𝜇𝜇
𝐿𝐿𝑓𝑓 . 𝜔𝜔𝐶𝐶𝐶𝐶

3.2 Tính thông số bộ điều khiển PR
a. Mạch vòng dòng điện:
-Bộ điều khiển PR:
-Hàm truyền kín mạch vòng dòng điện:

a. Mạch vòng dòng điện:
𝐾𝐾𝑝𝑝 = 𝑟𝑟𝐿𝐿 + (𝐿𝐿𝜔𝜔𝑖𝑖𝑖𝑖 )2 +2𝑟𝑟𝐿𝐿2
2
𝐾𝐾𝑖𝑖 = ( ( 𝑟𝑟𝐿𝐿 + 𝐾𝐾𝑝𝑝 )2 +2. (𝐿𝐿𝜔𝜔𝑓𝑓𝑓𝑓 )2 −2𝑘𝑘𝑝𝑝2 + 𝐿𝐿𝜔𝜔𝑓𝑓𝑓𝑓 )
Trong đó: 𝜔𝜔𝑖𝑖𝑖𝑖 : băng thông ban đầu.

𝜔𝜔𝑗𝑗𝑗𝑗 :băng thông kết thúc
Ta chọn 𝜔𝜔𝑖𝑖𝑖𝑖 = 500.2𝜋𝜋 (𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/s).
𝜔𝜔𝑓𝑓𝑓𝑓 = 600.2𝜋𝜋 (𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/s).
Từ đó ta được: 𝑘𝑘𝑝𝑝𝑖𝑖 = 14,65 và 𝑘𝑘𝑖𝑖𝑖𝑖 = 1,39 ∗ 10^5
b. Mạch vòng điện áp:
- Cấu trúc điều khiển :
- Hàm truyền hệ kín:

b. Mạch vòng điện áp:
• Tương tự như thiết kế mạch điều khiển dòng điện ta có
Thông số của bộ điều khiển được tính toán như sau:
𝐾𝐾𝑝𝑝 = (𝐶𝐶𝜔𝜔𝑖𝑖𝑖𝑖 )2 =C𝜔𝜔𝑖𝑖𝑖𝑖
2
𝐾𝐾𝑖𝑖 = ( 𝐾𝐾𝑝𝑝2 + 2. (𝐶𝐶𝜔𝜔𝑓𝑓𝑓𝑓 )2 −2𝑘𝑘𝑝𝑝2 + 𝐶𝐶𝜔𝜔𝑓𝑓𝑓𝑓 )
Trong đó: 𝜔𝜔𝑖𝑖𝑖𝑖 : băng thông ban đầu.
𝜔𝜔𝑗𝑗𝑗𝑗 :băng thông kết thúc
Ta chọn 𝜔𝜔𝑖𝑖𝑖𝑖 = 300.2𝜋𝜋 (𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/s)
𝜔𝜔𝑓𝑓𝑓𝑓 = 350.2𝜋𝜋 (𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/s).
Từ đó ta được: 𝑘𝑘𝑖𝑖𝑣𝑣 =0,042 và 𝑘𝑘𝑝𝑝𝑣𝑣 =13
4.Mô phỏng
Thiết kế hệ thống điều khiển
nghịch lưu ba pha nối lưới trên
hệ tọa độ tựa điện áp lưới
221
Cấu trúc bài thuyết trình
• Mô hình hóa và Cấu trúc điều khiển

• Cách thức tính toán bộ điều chỉnh dòng
điện
• Mối quan hệ P&I
• Mô phỏng matlab
• Ứng dụng trong thực tế
222
223
• Khâu điều chế vecto không gian(SVM):
224
𝑢𝑢𝑠𝑠 = 𝑢𝑢𝛼𝛼 + 𝑗𝑗𝑢𝑢𝛽𝛽
Sử dụng thông tin vecto Us để điều

khiển hệ thống 3 pha
225
• Bước 1:Xác định trạng thái (vector chuẩn ) của mạch nghịch lưu
Có 8 trạng thái :
2 trạng thái
không (u0, u7) và
6 trạng thái tích
cực (u1÷u6)
226
• Bước 2:Xác định vị trí vector điện áp đặt us
227
• Bước 3:Tính toán thời gian (hoặc hệ số điều chế) thực hiện hai
vector chuẩn trong mỗi chu kỳ điều chế Ts .
d0=1- d1- d2
228
229
• Bước 4: Tính toán thời gian (hoặc hệ số điều chế) thực hiện
nhánh
van mạch nghịch lưu trong mỗi chu kỳ Ts
230
• Cấu trúc vòng khóa pha
231
Hàm truyền kín của mạch vòng điều chỉnh góc pha:
Trong đó :
𝜀𝜀:Hệ số dao động tắt dần damping
𝜔𝜔:Tần số dao động riêng
232
• Bộ điều khiển điện áp trên tụ:
233
Hàm truyền kín của mạch vòng điện áp trên tụ:
234
Tính toán BĐK dòng điện
235
Sơ đồ mạch điện thay thế mạch vòng dòng điện

nghịch lưu nguồn áp ba pha 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑠𝑠𝑠𝑠
𝑢𝑢𝑠𝑠𝑠𝑠 = 𝑅𝑅𝐿𝐿 𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠 + 𝐿𝐿 − 𝜔𝜔𝑠𝑠 𝐿𝐿𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠 + 𝑢𝑢𝑙𝑙𝑙𝑙
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑑𝑑𝑠𝑠𝑞𝑞
𝑢𝑢𝑠𝑠𝑞𝑞 = 𝑅𝑅𝐿𝐿 𝑖𝑖𝑠𝑠𝑞𝑞 + 𝐿𝐿 − 𝜔𝜔𝑠𝑠 𝐿𝐿𝑖𝑖𝑠𝑠𝑑𝑑 + 𝑢𝑢𝑙𝑙𝑞𝑞
𝑑𝑑𝑑𝑑
236
• Nếu đặt ∆ud, ∆uq, ∆u0 là điện áp rơi trên cuộn cảm :
• Thành phần điện áp ∆ud, ∆uq sẽ được bù bởi bộ điều chỉnh

dòng điện kiểu PI:
237
• Bỏ qua tác động xen kênh dq và ảnh hưởng thành phần điện áp
𝑢𝑢𝑙𝑙𝑙𝑙 ,𝑢𝑢𝑙𝑙𝑙𝑙
• Mô hình đối tượng điều chỉnh của mạch vòng dòng điện :
• Trong đó:
• Ts :Chu kỳ điều chế
• TL : Hằng số thời gian đối tượng trong mạch vòng điều chỉnh
dòng điện
238
• Nhận xét:
Hàm truyền Gi (s) có dạng khâu quán tính bậc hai
• Theo tiêu chuẩn tối ưu độ lớn:

𝐿𝐿
𝐾𝐾𝐾𝐾 =
𝑇𝑇𝑇𝑇
•
𝑅𝑅
𝐾𝐾𝐾𝐾 =
𝑇𝑇𝑇𝑇
• Góc θs sẽ được xác định từ thuật toán vòng khóa pha PLL
239
Mối quan hệ P và I
Mối quan hệ giữa P và

I: P cần phát, Upha là
hằng số cho nên cần
thay đổi I để công suất
phát lên lưới luôn
không đổi.
240
Mối quan hệ P và I
241
Mô phỏng matlab
243
Mô phỏng matlab
Vòng khóa pha Cấu trúc chuyển đổi hệ tọa độ
244
Mô phỏng matlab
• Bộ điều khiển dòng điện

• Với các thông số BĐK:
• Kp=12.5
• Ki=1000
245
Mô phỏng matlab
• Khâu điều chế vecto không gian:
246
Mô phỏng matlab
247
Mô phỏng matlab
248
Mô phỏng matlab
249
Mô phỏng matlab
251
THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU
KHIỂN ĐIỆN TỬ CÔNG SUÂT
Đề tài: so sánh SVM và

sinPWM
Sinh viên thực hiện: Tăng Tuấn Hoàng
Mssv: 20131645
Lớp: TĐH 05
NỘI DUNG
I,SƠ LƯỢC VỀ PWM VÀ NLNA

II,SO SÁNH SVM VÀ sinPWM
III,MÔ PHỎNG
SƠ LƯỢC VỀ PWM VÀ NLNA
PWM
(PulseWidthModulation)
- PWM là phương pháp điều chỉnh điện áp ra tải, hay nói cách khác, là phương
pháp điều chế dựa trên sự thay đổi độ rộng của chuỗi xung vuông, dẫn đến sự thay
đổi điện áp ra.
-Các PWM khi biến đổi thì có cùng 1 tần số và khác nhau về độ rộng của sườn
dương hay sườn âm.
NGUYÊN LÝ HOẠT ĐÔNG CỦA
PWM
Nguyên lý : Trong khoảng thời gian 0 - t0, ta cho van G mở, toàn bộ điện áp
nguồn Ud được đưa ra tải. Còn trong khoảng thời gian t0 - T, cho van G khóa, cắt
nguồn cung cấp cho tải. Vì vậy với t0 thay đổi từ 0 cho đếnT, ta sẽ cung cấp toàn
bộ , một phần hay khóa hoàn toàn điện áp cung cấp cho tải.
ĐIỀU CHẾ PWM
-PWM được sử dụng phổ biến nhất là phương pháp điều chế theo song mang,
trong đó tần số của song mang là thông số quan trọng, cố định hoặc có thể thay đổi
-Bộ điều chế với tần số không đổi (CF PWM) được thực hiện bằng cách so sánh
tín hiệu đặt mong muốn r(t) với tín hiệu song mang dạng răng cưa c(t). Đầu ra của
khâu so sánh là tín hiệu logic b(t) có dạng:
b(t)= sgn( r(t)-c(t) ) (sgn : là hàm dấu.)

- Tín hiêu sóng mang
+ dạng răng cưa có sườn lên
+ dạng răng cưa có sườn xuống
+ dạng răng cưa tam giác cân
-sóng hài điều chế PWM
+ PWM một cực tính có biên đọ từ 0-> Cmax
+ PWM hai cực tính có biên đọ từ -Cm-> Cm
ỨNG DỤNG CỦA PWM TRONG ĐIỂU KHIỂN
- PWM được ứng dụng nhiều trong điều khiển.
- Điển hình nhất mà chúng ta thường hay gặp là điều khiển động cơ và các
bộ xung áp, điều áp... Sử dụng PWM điều khiển độ nhanh chậm của động cơ
hay cao hơn nữa, nó còn được dùng để điều khiển sự ổn định tốc độ động cơ.
-Ngoài lĩnh vực điều khiển hay ổn định tải thì PWM còn tham gia và điều
chế các mạch nguồn như : boot, buck, nghịch lưu 1 pha và 3 pha...
- PWM là cơ sở cho hệ thống điều khiển các bộ biến đổi DC-DC và DC-AC
ĐIỀU CHẾ PWM CHO NLNA BA PHA
Mạch lực
Để tạo ra một hệ thống điện áp 3 pha trên tải thì có 3 phương pháp điều khiển cơ
bản,đó là:
1, phương pháp cơ bản : điều chế 6 xung ( six pulses modulation ).

2, phương pháp biến điệu độ rộng xung ( pulses width modulation -PWM )
3, phương pháp biến điệu vector không gian ( space vector modulation – SVM )
SO SÁNH SVM VÀ SINPWM
NHIỆM VỤ
- Nhiệm vụ của khâu SVM và sinPWM : Tính toán thời gian đóng ngắt van bán
dẫn trong mạch nghịch lưu để đảm bảo điện áp đầu ra bám với giá trị đặt
NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG
1; NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA SVM
- SVM điều chế vector điên áp đặt Us (được tổng hợp từ các vector chuẩn đã biết
của mạch nghịch lưu ) , tín hiệu Us so sánh với cùng một tin hiệu rang cưa . Đầu ra
mạch so sánh và tín hiệu đảo của nó dung để điều khiển các van trong sơ đồ nghich
lưu 3 pha.
-Nguyên tắc thực hiên điều chế vector không gian :
Tính toán thời gian thực hiện các vector chuẩn trong mỗi chu kỳ điều chế
Trình tự thực hiện các vector chuẩn khi vector điện áp đặt nằm trong các sector
khác nhau( sao cho so lan chuyển mạch tối thiểu)
Sau đó xuất ra thời gian đóng ngắt các nhánh van mạch nghịch lưu
2; NGHUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA sinPWM
- sinPWM sử dụng tín hiệu sin chuẩn ba pha so sánh với cùng một tín
hiệu răng cưa.
- Mạch so sánh có ngưỡng có tác dụng tăng khả năng chống nhiễu của
sơ đồ
- đầu ra mạch so sánh và tín hiệu nghịch đảo của nó dùng để điều
khiển một nhánh van của mạch nghịch lưu
-mỗi pha của sơ đồ có thể được điều khiển độc lập vơi nhau
ƯU ĐIỂM
SVM
- Tận dụng được điện áp một chiều tốt hơn phương pháp sinPWM .
- Linh hoạt tạo ra các mẫu xung khác nhau trong mỗi sector để phù hợp với các
ứng dụng riêng biệt. Từ đó xuất phương pháp điều chế mới: điều chế ngẫu nhiên
(giảm sóng hài điện áp tại lân cận tần số phát xung) và điều chế hai nhánh van
(giảm số lần chuyển mạch).
- Phù hợp cài đặt cho vi điều khiển hiện tại.Giảm sóng điều hòa bậc cao
sinPWM
- Khả năng chống nhiễu tốt.
-
MÔ PHỎNG
Thông số mô phỏng :Tham số mô phỏng sơ đồ Udc = 500V, tải

của mỗi pha mạch nghịch lưu R= 5Ω, L = 2mH (tải đối xứng, đấu
hình sao), và biên độ điện áp đỉnh mỗi pha là 200V có tần số 50Hz,
tần số băm xung là 5kHz.
sinPWM

DC Ac PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

You might also like

DC Ac PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

DC Ac PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội

Bộ môn Tự động hóa CN | Viện Điện

Thiết kế điều khiển nghịch lưu

Thiết kế điều khiển điện tử công suất – Nghịch

Các van lý là tưởng

Sơ đồ mạch lực Mô tả bởi các khóa đóng cắt

Thiết kế điều khiển điện tử công suất – Nghịch lưu nguồn áp

• Sa : Hàm chuyển mạch cho van S1

Thiết kế điều khiển điện tử công suất – Nghịch lưu nguồn áp

𝑚𝑚𝑎𝑎 là hệ số điều chế (-1≤ 𝑚𝑚𝑚𝑚 ≤ 1)

• Giá trị trung bình điện áp đầu ra :

II. Phương pháp điều chế đơn cực

Thiết kế điều khiển điện tử công suất – Nghịch lưu nguồn áp

Dạng sóng điện áp theo điều chế đơn cực

• Yêu cầu bài toán

• Tính toán , chọn van bán dẫn

• Thiết kế mạch lọc LC

Thiết kế điều khiển điện tử công suất – Nghịch

a) Mạch vòng điều chỉnh dòng điện

Sơ đồ mạch thay thế

- Hàm truyền đạt giữa điện áp và dòng điện đầu ra NL

Thiết kế điều khiển điện tử công suất – Nghịch lưu nguồn áp

• Mô hình toán học khâu PWM

• Bỏ qua ảnh hưởng khâu PWM, mô tả toán học mạch vòng

• Sử dụng BĐK PR cho mạch vòng dòng điện

Thiết kế điều khiển điện tử công suất – Nghịch lưu nguồn áp

• Xác định tham số BĐK:

𝐾𝐾𝐾𝐾 = 𝑟𝑟𝐿𝐿 + (𝐿𝐿𝜔𝜔𝑖𝑖𝑖𝑖 )2 +2𝑟𝑟𝐿𝐿 2

Bước 2: Tính toán giá trị Ki :

b) Mạch vòng điện áp

• Thiết kế BĐK điện áp

Thiết kế điều khiển điện tử công suất – Nghịch lưu nguồn áp

Thiết kế điều khiển điện tử công suất – Nghịch lưu nguồn áp

Thiết kế điều khiển điện tử công suất – Nghịch lưu nguồn áp

Thiết kế mạch lọc phía đầu ra NL

Thiết kế điều khiển điện tử công suất – Nghịch

Hàm truyền điện áp vào/ra mạch lọc:

ω𝑟𝑟 =2π𝑓𝑓𝑟𝑟 ; 𝑓𝑓𝑟𝑟 là tần số cắt của mạch lọc LC

Với ω𝑠𝑠 = 2π𝑓𝑓𝑠𝑠 ; 𝑓𝑓𝑠𝑠 là tần số chuyển mạch

Với hệ số điều chế chọn trong bài là m=0.95;

|𝐻𝐻𝑁𝑁𝑁𝑁 (ω1)| là hàm phụ thuộc 𝑓𝑓𝑠𝑠 và hệ số k

Từ (9) ta có đồ thị biểu

Khi khóa chuyển mạch ON ta có

𝑉𝑉𝑜𝑜𝑜𝑜 là biên độ điện áp ra

m là hệ số điều chế (0<m<1)

Từ pt (12) và (13) ta thấy α phụ thuộc vào tần số đóng cắt và

Khi tải lớn nhất, từ (13) và (14), (15) ta được:

Giá trị điện cảm và tụ điện là

(17) Với (19)

• Vậy tham số cho bộ lọc tính được là:

Đề bài: Thiết kế bộ điều khiển nghịch

GVHD:Vũ Hoàng Phương

1.Yêu cầu thiết kế và tính toán mạch lực

Tải định mức là tải RL với Rt =31 Ohm, Lt = 74mH

Sóng Sine So sánh

Các phương trình điện sử dụng định luật kiech hốp

Trong đó:Vo: điện áp ra của mạch nghịch lưu

Hàm truyền hệ hở đối tượng như sau: