Capitulo 3 Linealizacién En Ia practica, muchos sistemas electromecsnicos, hidraulicos, neumsti- cos, etc., involucran relaciones no lineales entre las variables. Por ejemplo, la salida de un componente puede saturars de entrada grandes. Puede haber una zona muerta que afecte a las sefiales pequefias. (La zona, muerta de un componente es un rango pequefio de variaciones de entrada a las cuales el componente es insensible.) Puede ocurrir una no linealidad de la ley cuadratica en algunos componentes. Por ejemplo, los amortiguadores que se utilizan en los sistemas fisicos pueden ser lineales para operaciones a baja velocidad, pero pueden volverse no lineales a altas velocidades, y la fuerza. de amortiguamiento puede hacerse proporcional al cuadrado de la velocidad de operacién. Un sistema es no lineal si no se aplica el principio de superposicién. para sefiales 3.1. Linealizacién de sistemas no lineales En ingenieria de control, si un sistema no lineal opera alrededor de un punto de equilibrio y si las seftales involucradas son pequefias, es posible aproximar el sistema no lineal mediante un sistema lineal. Este sistema li- neal es equivalente al neal, considerado dentro de un rango de operacién limitado. Tal modelo linealizado (lineal ¢ invariante con el tiempo) yy importante en la ingenieria de control. Un procedimiento de linealizacién bastante utilizado es el método de Tay- lor, es te procedimiento se basa en el desarrollo de la funcidn no lineal alre- dedor del punto de operacién y la retencidn sélo del término lineal. Debido a que no se consideran los términos de orden superior del desarrollo en serie de Taylor, estos términos no considerados deben ser suficientemente pequetios: es decir, las variables sélo se desvian ligeramente dle la condicién de operacién. ema no | es mu 125126 3. Linealizacion Considérese un sistema cuya entrada es 2(f) y cuya salida es y(t). La relacién entre y(t) y «(#) se obtiene mediante y= I(x) (3.1) la condieién de operacién normal corresponde a 22, ye, la Ecuacién anterior se expande en series de Taylor alrededor de este punto, del modo siguiente: -aj+h re) + oy tr +o (3.2) donde las derivadas #, £f, ... se evaliian en a = are. Sila variacion ¢—st, es pequefia, es posible no considerar los terminos de orden superior en a—a. Entonces la ecuacién anterior se escribe como: Y= Yet Kw xe) (33) Donde ye = fe) y K = £|na2, » la ecuacién anterior se puede escribir como: Ye = K(w~ xe) (34) Cuando se trata de sistemas multivariables la expansion de series de Tay- lor se eseribe como: da = Flesu) = lta, ue) Dif ees Donde: 5h ah oh 2h be de te 1 ie Je = Dif (este) = | 7 2 78 vs (3.6) see Be oe 8h oh oh 2h Sy = Daf (teste) = (3.7) ESI se 89 ig E ig FE Be be en A estas matrices se les conoce como Jacobianas. Se define la desvincién del punto de equilibrio como: Ing. Roger Jesus Coaquira Castillo3.1. Linealizacién de sistemas no lineales 127 Ar=2x-a (3.8) Au=u-te (3.9) Si: f(te,te) = 0 Finalmente se tiene: A= JpAe + Jydu (3.10) para la ecuacién de salida: y= h(x.) = Altes the) + Sel:t = ae) +o (3.11) Donde J. Finalmente s la Jacobiana, si h(te, te) = 0 Ay = JA (3.12) Ejemplo 3.1. Linealizar la siguiente ecuacién: G=%yty yt gu-8 (3.13) Soluci6n Se define las variables: 1 = y, 2 = = 41 yu =u Entonces la ecuacién de estado es: =a (3.14) tty = vy + afar + 2yQU-8 (3.15) El primer paso es encontrar los puntos de equilibrio, el punto de equilibrio para la entrada es ue = 0 0-2, 16) O= Wye + Fa + Prete — 8 (3.17) Entonces ra, =0, reemplazando este valor en la ultima ecuacién, se ob- tiene 1. = 4 La desviacién del punto de equilibrio es Avy =~ ay , Mey = ty — 2x y Au = ty = the Ing. Roger Jesus Coaquira Castillo128 3. Linealizacion Ay = flee tam tux) + ( (as Ata = Flic +22 + te) 4 (GBan ean) Phan ay (319) ey 2 Reemplazando los valores del punto de equilibrio . oh, Obi ; Ai, o+ (#4 m+ 5, fe (3.20) Aiea = [2(4) +(4)2(0) +(0)(0)—8)4 (Joan + Shan (3.21) Br Dur Hallando las derivadas parciales: = Ar, (3.22) Asta = (2+ Qerern,)Ary + (aye + ure)Aw2 + 22Auy (3.23) Entonces se tiene: Ad = Ary (3.24) Ady = 2A, + 1622 (3.25) Expresado en matrices: Ai 0 1) [An 0 non lhe le ral [x +] [Au (8.26) v= (1 0) [A] +[0] am Ejemplo 3.2 Considere el péndulo mostrado en la figura , donde 1 es la longitud de la barra, m es la masa de la bola, se asume que la barra es rigida y de masa cero. @ denota del dingulo formado por la barra y el eje vertical a través del punto pivote. El péndulo puede moverse libremente en el plano vertical, La bola del péndulo se mueve en un circulo de radio 1. Para escribir la ecuacién de movimiento del péndulo se identifican las fuerzas que acliian en la bola, Hay una fuerza gravitacional hacia abajo igual amg donde g es Ing. Roger Jesus Coaquira Castillo31. Linealizacién de sistemas no lineal 129 {a fuerza gravitacional, También se tiene una fuerza de friccin que se opone al movimiento, se asume que es proporcional a la velocidad de la bola con coeficiente de friecién k. Usando la segunda ley de Newton, se puede escribir la ecuacién de movimiento en la direccién tangencial como: ml6 = —mgsen 0 — kid (3.28) Se pide obtener ef modelo linealizado en el espacio de estados. Solucién Para obtener el modelo det péndulo en el espacio de estados se definen las variables de estado como: 2 = 0 y x = 6. Entonces las ecuaciones de estado son: fy =a (3.29) (3.30) (331) (3.32) Donde sen x. =0, esto sucedera cuando v1, = 0,7, 42m, £3n... Para el caso rie = 0 y 2- = 0 a, Ady = f(t1e + Pre) + (jhan + (3.33) Me a. a. Ain = f(tie + 20) + (joan + Seas.) (3.34) Se expresa en matrices Ai] _ | 4% 4] [An as lhe | ~ @ 2 || Are G35) Hallando la Jacobiana se tiene At] _ 0 1 Ar eal [os “| [a] (6.38) Donde 1 = 0.98, & = 1, reemplazando valores se tiene: Ing. Roger Jesus Coa:130 3. Linealizacion (ai ]=[-%0 4.) [ 22] En la figura 3.1 se muestra el plano de fase del sistema no lineal Figura 3.1: Plano de fase Ing. Roger Jesus Coaquira Castillo