MỤC LỤC

CHƢƠNG I: KHÁI QUÁT CHUNG VỀ PLC MISUBISHI HỌ FX

1.-Giới thiệu chung về PLC ------------------------------------------------------------------ 3

2. Sơ đồ đấu dây ------------------------------------------------------------------------------- 4
3. Các thiết bị trên bộ PLC FX --------------------------------------------------------------- 6
4. Các đặc tính kỹ thuật chung --------------------------------------------------------------- 7
5. Kết nối PLC với các Module mở rộng
------------------------------------------------------------------------------------------------- 1
0
6. Tập lệnh cơ bản trên bộ PLC FX
------------------------------------------------------------------------------------------------- 1
3
7. Bài tập cơ bản
------------------------------------------------------------------------------------------------- 1
8

CHƢƠNG II: PHƢƠNG PHÁP LẬP TRÌNH LADER

II.1. Các lệnh ứng dụng đặc biệt

--------------------------------------------------------------------------------------------------------- 2
6

1. Nhóm lệnh sử lý toán học

------------------------------------------------------------------------------------------------- 2
6
2. Nhóm lệnh điều khiển lưu trình
------------------------------------------------------------------------------------------------- 3
0
3. Nhóm lệnh so sánh và di chuyển
------------------------------------------------------------------------------------------------- 3
3
4. Nhóm lệnh quay và dịch chuyển chuỗi bit
------------------------------------------------------------------------------------------------- 3
5
5. Nhóm lệnh sử lý dữ liệu
------------------------------------------------------------------------------------------------- 3
8
6. Nhóm lệnh sử lý tốc độ cao
------------------------------------------------------------------------------------------------- 3
9
 7. Đồng hồ thời gian thực
------------------------------------------------------------------------------------------------- 4
2

II.2. Cách xây dựng lập trình bài toán

1. Sơ đồ khối về thuật toán

------------------------------------------------------------------------------------------------- 4
3
2. Các bài tập cơ bản
------------------------------------------------------------------------------------------------- 4
4

CHƢƠNG III : CÁC LOẠI XY LANH VÀ CÁC VALSE

1. Cấu tạo các loại Xy-Lanh

------------------------------------------------------------------------------------------------- 4
7
2. Các loại Valse
------------------------------------------------------------------------------------------------- 4
7

CHƢƠNG IV : ỨNG DỤNG PLC MISUBISHI TRONG ĐIỀU KHIỂN

1. Bộ đếm tốc độ cao (HSC)

------------------------------------------------------------------------------------------------- 4
9
2. Thuật toán Analog
------------------------------------------------------------------------------------------------- 5
2
3. Thuật toán PID
------------------------------------------------------------------------------------------------- 5
5

CHƢƠNG V: BÀI TẬP THỰC HÀNH TRÊN HỌ FX

----------------------------------------------------------------------------------------------------- 5
8

Lời mở đầu
 Giáo trình PLC MISUBISHI đƣợc biên soạn nhằm cung cấp thêm tài liệu cho
các đọc giả tham khỏa thêm

Phần chính của giáo trình này cung cấp các tính năng đặc biệt của họ PLC
MISUBISHI FX , phƣơng pháp lập trình, thiết kế các bộ điều khiển, điều khiển
động cơ, điều khiển băng tải, đồng hồ thời gian thực, điều khiển Analog, bộ điều
khiển PID…..Do nội dung khá rộng nên tác giả cố gắng trình bày ngắn gọn để làm
tài liệu nghiên cứu thêm.

Một hệ thống tự động gồm có 3 thành phần cơ bản là bộ điều khiển, cảm biến
đo lƣờng và cơ cấu chấp hành. Trong các dây chuyền sản xuất, đặc biệt là cơ cấu tay
máy thì các phần tử khí nén là cơ cấu chấp hành không thể thiếu đƣợc. Mục đích
của tài liệu này là cung cấp thêm kiến thức cơ bản về các phần tử khí nén cũng nhƣ
ứng dụng của chúng trong các hệ thống điều khiển tự động phục vụ cho sản xuất.

Riêng phần thực hành các đọc giả có thể tham khảo các bài tập và nhờ Giáo
viên s hƣớng dẫn để điều khiển các hệ thống thực tại lớp.
CHƢƠNG I: KHÁI QUÁT CHUNG VỀ PLC MISUBISHI HỌ FX

1. Giới thiệu chung về PLC Misubishi.

a. khái niệm:

- PLC là bộ điều khiển lập trình “ Programmable Logic Controller”

-Bộ điều khiển lập trình là một thiết bị mà người sử dụng có thể lập trình để thực hiện
một loạt hay trình tự các sự kiện. Các sự kiện này được kích hoạt bởi tác nhân kích
thích “ngõ vào “ tác động vào PC hoặc qua các hoạt động trễ như thời gian định thì
hay các sự kiện được đếm.Một khi sự kiện được kích hoạt, nó ở trạng thái ON hoặc
OF.Một bộ điều khiển lập trình sẽ liên tục “lặp” trong chương trình do “người sử
dụng lập trình ra” chờ tín hiệu ở ngõ vào và xuất tín hiệu ở ngõ ra tại thời điểm đã lập
trình.

-Cấu trúc của bộ điều khiển lập trình có thể được phân thành các thành phần.Bộ phận
mà chương trình được nạp vào lưu trữ và xử lý thường được gọi là Main processing
hay còn gọi là CPU.

Vậy, lập trình cho một PLC là đi tìm điều kiện tín hiệu ngõ vào tác động lên đối
tượng điều khiển cho tín hiệu ngõ ra tương ứng.

b. Giới thiệu chung về PLC Misubishi:

- PLC FX là một loại PLC micro của hãng MISUBISHI nhưng có nhiều tính năng
mạnh mẽ. Loại PLC này được tích hợp sẵn các I/O trên CPU.
 PLC FX ra đời từ năm 1981 cho đến nay đã có rất nhiều chủng loại tùy theo
Model như: F , F1, FX1, FX0(S), FX0N, FX1S, FX1N, FX2N…và FX3U. Tùy theo
Model mà các loại này có dung lượng bộ nhớ khác nhau.Dung lượng bộ nhớ chương
trình có thể từ 2kStep đến 8kStep (hoặc 64kStep khi gắn thêm bộ nhớ ngoài).Tổng số
I/O đối với các loại này có thể lên đến 256 I/O, riêng đối với FX3U(C) có thể lên đến
384 I/O. Số Module mở rộng có thể lên đến 8 Module.

Loại PLC FX tích hợp nhiều chức năng trên CPU (Main Unit) như ngõ ra xung hai
tọa độ, bộ đếm tốc độ cao (HSC), PID, đồng hồ thời gian thực…

Module mở rộng nhiều chủng loại như Analog, xử lý nhiệt độ, điều khiển vị trí,
các Module mạng như Cclink, Profibus….

Ngoài ra còn có các board mở rộng (Extension Board) như Analog, các board
dùng cho truyền thông các chuẩn RS232, RS422, RS485, và cả USB.

Để lập trình PLC ta có thể sử dụng các phần mền sau: FXGP_WIN_E,
GX_Developer.

Các phương pháp lập trình như: Ladder, Instruction, SFC

Một PLC gồm có:

 Tín hiệu ngõ vào:X

 Tín hiệu ngõ ra : Y
  Bộ định thời Timers :T
 Bộ đếm Counter: C
 Các cờ nhớ của PLC: M và S
2. Sơ đồ đấu dây.

a. Đấu dây ngõ vào.

b. Đấu dây ngõ ra.
 Ngõ ra output (Relay)

 Ngõ ra output (Transitor)

3. Các đặc tính kỹ thuật chung

a. Đặc tính ngõ vào.

 FX bộ phận chính ,FX Modul mở rộng
X0 ->X7 X10 ->
Điện áp ngõ vào 24VDC 10%
Dòng ngõ vào 24VDC,7mA 24VDC, 5mA
Công tắc ngõ Off-> On >4.5mA >3.5mA
vào On-> Off <1.5 mA
Thời gian đáp ứng <10ms
Cách ly mạch điện dùng Dùng photocoupler
Chỉ dẫn hoạt động Dùng led

b. Đặc tính ngõ ra.

Mô tả Ngõ ra dùng relay Ngõ ra dùng Transistor

Điện áp <240VAC,<30VDC 5-> 30VDC
Tỷ lệ dòng điện /N ngõ 2A/1 ngõ, 8A/Com 0.5A/1 ngõ, 0.8A/Com
Công suất lớn nhất của tải 80VA 12W/24VDC
Đèn phụ tải lớn 100w(1.17A/85VAC, 1.5W/24VDC
0.4A/250VAC)
Khi nguồn cấp nhỏ hơn ---------------
Phụ tải nhỏ 5VDC thì cho phép ít
nhất 2mA
Off-
Thời >On <0.2ms; <5 S (chỉ
10ms
gain đáp ứng ON- Y0,Y1)
>OFF
Mạch cách ly Bằng Relay Photocuopler
Dòng điện rỉ ---------------- 0.1mA/30VDC
Chỉ dẫn hoạt động LED sáng khi cuộn dây được kích hoạt

4. Các thiết bị trên bộ PLC FX

Có 6 thiết bị lập trình cơ bản. Mỗi thiết bị có công dụng riêng. Để dễ dàng xác định
thì mỗi thiết bị gán cho một ký tự.

 X: Dùng để chỉ ngõ vào vật lý gắn trực tiếp vào PC. Các ngõ vào này có thứ tự
đếm theo hệ đếm bát phân X0X1X2X3X4X5X6X7, X10X11…..
  Y: Dùng để chỉ ngõ ra trực tiếp từ PC. Các ngõ ra này có thứ tự đếm theo hệ
đếm bát phân Y0 Y 1 Y 2 Y 3 Y 4 Y 5 Y 6 Y 7, Y 10 Y 11…..
 M và S : Dùng như là các cờ hoạt động trong PC.

Tất cả các thiết bị trên được gọi là các „thiết bị bit‟ nghĩa là các thiết bị này có hai
trạng thái ON hoặc Off. 1 hoặc 0.

Ta có thể tổ hợp các thiết bị bit lại để có thể tạo thành một dữ liệu 4bit, Byte,
Word, hay Doulbe Word như sau:

K1M0 = M3M2M1M0(tương ứng dữ liệu 4bit)

K2M10 =M17M16M15M14M13M12M11M10(tương ứng với dữ liệu 8bit)

Tổng quát: KnMm ( 1 n 8 )

 D: Thanh ghi 16 bit/32 bit. Đây là thiết bị Word.

 T: Dùng để xác định thiết bị định thì có trong PC(timer) . Dữ liệu trên Timer là
dữ liệu dạng Word (16bit) và trạng thái Timer ta nói Timer là thiết bị bit.
 C : Dùng để xác định thiết bị đếm có trong PC. Dữ liệu trên Counter là dữ liệu
dạng Word (16bit/32bit) và trạng thái trên counter là trạng thái bit.
 Ta có bảng các thiết bị như sau (đối với các PLC phiên bản từ 2.0 trở lên):

Mục FX0S(N) FX1s FX1N FX2N(C) FX3U(C)

Phương pháp xử lý Thực hiện chương trình tuần hoàn
chương trình
Phương pháp xử lý Cập nhật ở đầu và cuối chu kỳ quét(khi lệnh END được thi hành)
vào ra
Cơ bản:1.6- Cơ bản :0.08 Cơ bản :0.065
>3.6 S S S
Cơ bản:0.72 S
Thời gian xử lý ứng ứng dụng 1.52 - ứng dụng 0.642
dụng10- ứng dụng 10->100 S
>100 S ->100 S
>100 S
Ngôn ngữ lập trình Ladder+ Instruction +SFC
Dung lượng chương 2kStep 8kStep 8kStep(16kStep 8kStep(64kStep
trình gắn thêm bộ gắn thêm bộ
nhớ ngoài) nhớ ngoài)
Cấu hình vào /ra có 128I/O(Max 30I/O(Max16In, 128I/O(Max 256 I/O 384I/O
thề In/Out 128) In/Out 128)
14Out)
Rơle Chung M0->M511 M0->M1535 M0->M3071 M0->M7679
phụ trợ Được chốt M384->M511 M384->M1535 M500->M3071 M500->M7679
Chuyên M8000->M8511
M8000->M8255
(M) dùng
Rơle Chung S0->S999 S0->S4095
S0->S127
trạng Được chốt S500->S999 S500->S4095
thái Khởi tạo S0->S9
Cờ hiệu
Không S900->S999 S900->S999
(S)
Bộ 100ms T0->T62 T0->T199
định 10ms T32->T62 (M8028 =ON) T200->T245
thì 1ms(được
T63 T246->T249
Timer chốt)
(T) 100ms(được
Không T250->T255
chốt)
1ms Không T256->T511
Bộ đếm Chung
C0->C31 C0->C199
Counter (U) 16bit
Được
chốt (U) C16->C31 C16->C199 C100->C199
16bit
Chung
(U/D) Không C200->C234
32bit
Được
chốt
Không C220->C234
(U/D)
32bit
Bộ đếm 1 pha
C235-
tốc độ (U/D) C235->C240
>C238
cao(HSC) 32bit
Một pha
tự khởi
động và C241,C242
C241->C245
Reset và C244
(U/D) 32
bit
2 pha
C246, C247
(U/D) C246->C250
và C249
32bit
Pha A/B C251, C252
C251-> C255
32 bit và C254
Thanh Chung D0->D255 D0->D7999
ghi dữ Được D128-
liệu D128->D255 D200->D7999
chốt >D7999
16bit(D) T /ghi tập
D1000->D2499 D1000->D7999
tin
Đặc biêt D8000->D8255 D8000->D8251
Thanh ghi mở rộng Không R0->R32767
16bit (R)
Thanh ghi tập tin mở Không ER0-
rộng 16bit (ER) >ER32767
Thanh
ghi chỉ V V V0->V7
mục 16
bit Z Z Z0->Z7
Dùng với
lệnh
CALL/CJ P0->P63 P0->P63 P0->P127 P0->P4095

(P)
I00 ->I30
I00 ->I50
Con trỏ P Ngắt bởi Cạnh lên:
Cạnh lên: 1
và I ngõ vào 1

Cạnh xuống Cạnh xuống 0

0
I6 ->I8
Ngắt bởi
Không
Timer
:10->99ms
Ngắt bởi
không I010->I060
Counter
Số mức lồng 8 cho lệnh MC và MCR (N0->N7)
16bit: -32.768->+32.767
Thập
phân K
32bit:-2.147.483.648->+2.147.483.647
Thập lục 16bit: 0000->FFFF
phân H
Hằng số
32bit:00000000->FFFFFFFF
Dạng dấu 32bit:0,
chấm Không
động 1.175.10 38 3.403.10 38

Số thực R Không 32bit

5. Kết nối PLC với các Module mở rộng

a. Mô hình kết nối:

b. Giới thiệu về PLC và Các Moudle kết nối

 Họ PLC Misubishi FX1N

 Họ PLC Misubishi FX2N

 Các Moudle mở rộng

 Các Moudle có chức năng đặc biệt
 6. Tập lệnh cơ bản trên bộ PLC FX

 Lệnh Load, Load Inverse:

Lệnh gợi nhớ Chức năng Dạng mẫu Thiết bị Số bước

LD (Load) Công tắc thường hở X,Y,M,S,T,C 1
(NO):

Tác vụ logic bit

LDI(Load Công tắc thường X,Y,M,S,T,C 1
Inverse) đóng (NC):

Tác vụ logic bit

 Lệnh OUT:

Lệnh Chức năng Dạng mẫu Thiết bị Số bước

OUT Điều khiển cuộn Y,M,S,T,C Y,M:1
dây
S,cuộn M chuyên dùng :2
 Tác vụ logic bit T: 3

C(16bit):3

C(32bit):5

 Lệnh And, And Inverse:

Lệnh gợi nhớ Chức năng Dạng mẫu Thiết bị Số bước

AND (And) Nối tiếp các công tắc X,Y,M,S,T,C 1
thường hở (NO):
ANI(And Nối tiếp các công tắc X,Y,M,S,T,C 1
Inverse) thường đóng (NC):

 Lệnh Or, Or Inverse.

Lệnh gợi nhớ Chức năng Dạng mẫu Thiết bị Số bước

Or(Or) Nối song song các X,Y,M,S,T,C 1
công tắc thường hở
(NO):

ORI(OR Nối song song công X,Y,M,S,T,C 1

Inverse) tắc thường đóng
(NC):

 Lệnh Or Block.

Lệnh gợi nhớ Chức năng Dạng mẫu Thiết bị Số bước

ORB(Or) Nối song song Không có 1
nhiều mạch các
công tắc thường hở
(NO):
ORBI(OR Nối song song Không có 1
Block Inverse) nhiều mạch công
tắc thường đóng
(NC):

 Lệnh And Block.

Lệnh gợi nhớ Chức năng Dạng mẫu Thiết bị Số bước

ANB(And Nối tiếp mạch song Không có 1
Block) song các công tắc
thường hở (NO):

 Lệnh MPS,MRD và MPP.

Lệnh gợi nhớ Chức năng Dạng mẫu Thiết bị Số bước

chương trình
MPS(Piont Lưu kết quả Không có 1
Store) hiện hành của
tác vụ trong
PC
MRD(read) Đọc kết quả Không có 1
hiện hành của
tác vụ trong
PC
MPP(pop) Lấy ra (gọi là Không có 1
loại bỏ) kết
quả đã lưu.

 Lệnh Master Control và Master Control Reset.

Lệnh gợi Chức năng Dạng mẫu Thiết bị Số

nhớ bước
chương
trình
MC(Master Chỉ ra điểm Y,M (cho 3
Control) bắt đầu của phép thêm
một khối cuộn M
điều khiển chuyên
chính(Master dùng loại
Control NO) N chỉ
block) mức lồng
(N0->N7)
MCR(Master Chỉ ra điểm N chỉ mức 2
Control kết thúc của lồng (N0-
Reset) một khối >N7),được
điều khiển đặt lại
chính.

 Lệnh Set và Rst.

Lệnh gợi nhớ Chức năng Dạng mẫu Thiết bị Số bước

chương
trình
SET(set) Các thiết bị Y,M,S Y,M :1, S:2
thay đổi D,V,Z:3
trạng thái từ
of sang on
RST( Reset) Các thiết bị Y,M,S,D,V,Z
thay đổi
trạng thái từ
on sang of

 Lệnh and Pulse, and Falling Pulse(xung cạnh lên, xung cạnh xuống).

Lệnh gợi nhớ Chức năng Dạng mẫu Thiết bị Số bước

chương trình
ANP(And Mắc nối tiếp X,Y,M,S,T,C 2
Pulse) với các thiết
bị.Khi có một
xung cạnh lên
thì thiết bị
ngõ ra được
tác động
ANF(And Mắc nối tiếp X,Y,M,S,T,C
Falling Pulse) với các thiết
bị.. Khi có
một xung
cạnh xuống
thì thiết bị
ngõ ra được
tác động

 Lệnh Or Pulse, Or Falling Pulse(xung cạnh lên, xung cạnh xuống).

Lệnh gợi nhớ Chức năng Dạng mẫu Thiết bị Số bước

chương trình
ORP(OR Mắc song song X,Y,M,S,T,C 2
Pulse) với các thiết
bị.Khi có một
xung cạnh lên
thì thiết bị ngõ
ra được tác
động
ORF(OR Mắc song song X,Y,M,S,T,C 2
Falling Pulse) với các thiết
bị.. Khi có một
xung cạnh
xuống thì thiết
bị ngõ ra được
tác động

 Lệnh timer và Counter

Lệnh gợi nhớ Chức năng Dạng mẫu Thiết bị Số bước

chương trình
OUT(Out) Thi hành các T,C
thiết bị bộ
định thời và
bộ đếm.
RST(Reset) Reset bộ định T,C
thì và bộ
đếm.

 Lệnh End.

Lệnh gợi nhớ Chức năng Dạng mẫu Thiết bị Số bước

chương trình
END Kết thúc một Không có 1
chương trình