Mẫu SV.

01
ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HCM
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

THUYẾT MINH ĐĂNG KÝ

ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC SINH VIÊN NĂM 2020
(Thuộc chương trình: OISP)

1. TÊN ĐỀ TÀI: 2. MÃ SỐ
NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ UNIT DRIVE HAI BẬC TỰ DO
ỨNG DỤNG CHO AGV

3. THỜI GIAN THỰC HIỆN 12 tháng

Từ tháng 9 năm 2020 đến tháng 9 năm 2021
4. CHỦ NHIỆM ĐỀ TÀI (trưởng nhóm sinh viên)
Họ và tên: Phạm Ngọc Bảo Thu Mã số sinh viên: 1752524
Khoa: Cơ khí – Chương trình Quốc tế (OISP) Niên khóa: 2017
Địa chỉ nhà: 216 TX13 phường Thạnh Xuân quận 12 thành phố Hồ Chí Minh
Số tài khoản: 0029100004545005 Ngân hàng: OCB – CN Bạch Đằng HCM
Số CMND: 285710721 Ngày cấp:27/06/2014 Nơi cấp: Bình Phước
Mã số thuế:
Điện thoại nhà: Di động: 0367614500 Email: thu.pham19091999@hcmut.edu.vn
5. THẦY/CÔ HƯỚNG DẪN
Họ và tên: Phan Hoàng Long Học vị: Thạc sĩ Mã số cán bộ: 001531
Chức danh Khoa học:
Khoa, BM: Cơ khí, Chế tạo máy Điện thoại BM: 02838653896
Địa chỉ nhà: 75 Xô Viết Nghệ Tĩnh phường 17 quận Bình Thạnh Điện thoại nhà:
Điện thoại DĐ: 0918691030 Fax: Email: phlong@hcmut.edu.vn
6. CƠ QUAN CHỦ TRÌ
Tên cơ quan: Trường Đại học Bách khoa - Đại học Quốc gia Tp. HCM
Địa chỉ: 268 Lý Thường Kiệt, Q.10, Tp. Hồ Chí Minh
Điện thoại: 8-8652442 Fax: 8-8653823 Email: khcn@hcmut.edu.vn
7. SINH VIÊN THAM GIA THỰC HIỆN ĐỀ TÀI
Họ và tên Mã số sinh viên Nội dung nghiên cứu dự kiến được giao Chữ ký

1. - Tính toán thiết kế Drive Unit hai bậc tự

do (Steerable – Drive Wheel)
- Phân tích các yếu tố động học cho
Phạm Ngọc Bảo Thu 1752524
Drive Unit
- Xây dựng mô hình động lực học cho
Drive Unit
2. - Tính toán thiết kế Drive Unit hai bậc tự
do (Steerable – Drive Wheel)
- Phân tích các yếu tố động học cho
Tăng Gia Lạc 1752027 Drive Unit
- Xây dựng mô hình động lực học cho
Drive Unit
3.
- Viết bài báo cáo đề tài
Lê Thị Minh Anh 1752069
- Viết bài báo khoa học
 Mẫu SV.01
4. - Lập tổng quan đề tài và đầu bài toán
kĩ thuật cụ thể
- Phân tích các yếu tố động học cho
175
Drive Unit
- Giải quyết vấn đề về lộ linh động cho
AGV

8. CƠ QUAN PHỐI HỢP TRONG, NGOÀI NƯỚC VÀ NỘI DUNG PHỐI HỢP
Tên đơn vị trong và ngoài nước Nội dung phối hợp nghiên cứu Họ và tên người đại diện đơn vị

1. DCSELAB Cung cấp kinh phí và trang thiết bị PGS.TS Nguyễn Tấn Tiến
2. Công ty Adidas Hỗ trợ đầu bài và tư vấn thiết kế KS. Đinh Khánh
 Mẫu SV.01
9. TỔNG HỢP TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU Ở TRONG VÀ NGOÀI NƯỚC
AGV (Automated Guided Vehicle) là một dạng robot di động (mobile robot) được sử dụng để vận
chuyển hàng hóa trong nhà kho theo lộ trình định sẵn. Lộ trình này có thể được quy định bởi người
dùng hoặc robot tự định sẵn cho mình. Vào năm 1953 tại Mỹ, Barret Cravens đã sáng chế chiếc AGV
đầu tiên – AGV dạng xe kéo hàng (Tugger AGV).

Hình 1.1: Chiếc AGV đầu tiên của Barrett Cravens

Chiếc AGV này được trang bị một bộ cảm biến (sensor) thu từ trường phát ra từ dây được “chôn”
dưới nền nhà kho và ra lệnh chiếc xe đi theo đường dây đó. Đây là cách mà Barrett Cravens đã quy
định lộ trình cho chiếc AGV.Hiện nay,nhờ sự phát triển không ngừng của khoa học, AGV trở nên đa
dạng với nhiều chủng loại có kết cấu đặc trưng. Tuy nhiên, các dạng của AGV vẫn thuộc về những loại
chính sau[1]:

a. AGV dạng xe kéo (Tugger AGV) Như đã nêu trên, đây là loại AGV xuất hiện đầu tiên trên thế
giới. Loại AGV này thích hợp trong việc vận chuyển hàng theo dạng nhiều toa nhờ cơ cấu kéo
của nó.

Hình 1.2: AGV Tugger Movit TAE 500 của Toyota b.

b. AGV Unit Loader

AGV Unit Loader là một dạng AGV được thiết kế đặc trưng cho việc vận chuyển các pallet hàng
và hàng hóa trong hộp. Những chiếc AGV này thường được trang bị cơ cấu nâng (nâng cao đến
55𝑚𝑚) để phục vụ cho công việc vận chuyển trong các nhà xưởng.

Hình 1.3: AGV Unit Load Patriot P320 của Corecon.

Mẫu SV.01
Mẫu SV.01
 Mẫu SV.01
[5] Xing Wu, Weiliang Shen, Peihuang Lou, Bin Wu, Longjun Wang, Dunbing Tang, An automated
guided mechatronic tractor for path tracking of heavy-duty robotic vehicles.

21 MỤC TIÊU CỦA ĐỀ TÀI

- Làm chủ thiết kế Drive Unit hai bậc tự do (Steerable – Drive Wheel).
- Ứng dụng Drive Unit cho AGV kéo của nhà máy Adidas.

11. TÓM TẮT NỘI DUNG CỦA ĐỀ TÀI VÀ QUÁ TRÌNH THỰC HIỆN (ghi thành mục rõ ràng)
- Lập tổng quan đề tài và đầu bài toán kỹ thuật cụ thể.
- Đề xuất phương án thiết kế.
Thiết kế: + Thiết kế Drive Unit hai bậc tự do (Steerable – Drive Wheel).

- + Xác định các thông số ảnh hưởng đến quá trình vận hành của Drive Unit.
+ Xây dựng mô hình động lực học cho Drive Unit.
+ Giải quyết vấn đề về độ linh động của xe bằng kết cấu AGV sử dụng ba Drive
Unit.
- Mô hình hóa và mô phỏng hệ thống Drive Unit.
- Viết báo cáo thiết kế và bài báo khoa học.
12. SẢN PHẨM CỦA ĐỀ TÀI (ghi thành mục rõ ràng)
- Một bài báo cáo về đề tài. - Một bài báo khoa học.
- Mô hình Drive Unit để so sánh thực nghiệm và mô phỏng.
- Tham gia giải thưởng Sáng tạo Kỹ thuật VIFOTEC.
- Tham gia giải thưởng Sinh viên nghiên cứu Eureka.

13. KINH PHÍ THỰC HIỆN ĐỀ TÀI

Tổng kinh phí thực hiện đề tài: 20.000.000 đồng,
trong đó từ:
- nguồn trường 20.000.000 đồng
- các nguồn kinh phí khác 0 đồng

Ngày 17 tháng 6 năm 2020 Ngày 17 tháng 6 năm 2020

Chủ nhiệm đề tài Thầy/Cô hướng dẫn
(Ký và ghi rõ họ tên) (Ký và ghi rõ họ tên)

Phạm Ngọc Bảo Thu Phan Hoàng Long

Ngày tháng năm 2020 Ngày tháng năm 2020

Ban Chủ nhiệm Khoa KT. HIỆU TRƯỞNG
(Ký và ghi rõ họ tên) PHÓ HIỆU TRƯỞNG
(Ký và ghi rõ họ tên)
Mẫu SV.01