Ugađanje PID regulatora

SIMCET

Fakultet kemijskog inženjerstva i tehnologije

Zavod za mjerenja i automatsko vođenje procesa

Monika Klier, KI
Mentor prof. dr. sc. Nenad Bolf U Zagrebu, 22.7.2020.
Sadržaj

1. Uvod ..............................................................................................................................1
2. Ugađanje regulatora .................................................................................................... 2
3. Regulacija temperature u reaktoru obloženom izmjenjivačem topline .................... 3
4. Postupak ugađanja PID regulatora u Simcetu ........................................................... 4
5. Najčešći problemi tijekom ugađanja regulatora ........................................................ 6
6. Zaključak .....................................................................................................................10
7. Literatura .................................................................................................................... 11
 1. Uvod

Zadatak je bio ugoditi PID regulator tako da se dobije najbolji odziv vođene
varijable (PV) na promjenu radne točke (SP). Za ugađanje PID regulatora koristio se
program Simcet.

Simcet je softver za izobrazbu inženjera i služi za izoštravanje vještina ugađanja

regulatora. Simulira regulatore u distribuirani sustavima upravljanja (Digital Control
System, DCS) ili programabilnim logičkim kontrolerima (Programmable Logic
Controllers, PLC), tj. okruženje onom koje bi našli u pravom postojenju.

Simcet omogućava simulaciju procesa i trenutno ugađanje regulatora tako da

omogućava promjenu radne točke, svih parametara regulatora, prijelaz između
automatskog i ručnog načina rada i svladavanje svih vještina potrebnih za optimalno
ugađanje regulatora.

STRANICA 1
 2. Ugađanje regulatora

Da bi optimalno ugodili PID regulator potrebno je odrediti parametre regulatora

koji daju najbolji odziv vođene varijable na promjenu radne točke. U parametre
regulatora ubrajaju se pojačanje regulatora, Kc, integracijsko vrijeme/konstanta τi i
derivacijsko vrijeme/konstanta τd.

Najbolji odziv procesa je onaj koji ima mali iznos mrtvog vremena, brz odziv
nema preostalog regulacijskog odstupanja i brzo se stabilizira oko radne točke (SP) te
dalje ne odstupa od nje.

Najčešći kriterij za dobro vođenje je da odzivna krivulja za dani sustav ima omjer
amplituda ili omjer opadanja jednak jednoj četvrtini (1/4). Omjer opadanja od ¼ znači
da je odnos veličine prebačaja prvog vrha odzivne krivulje prema veličini prebačaja
drugog vrha 4: 1. Tako je prikazano na slici 1.

Slika 1: Odziv procesa u regulacijskom krugu i karakteristični parametri

Kada se regulator namjesti, statička osjetljivost procesa diktirati će koje bi

optimalno pojačanje trebalo za regulator. Vremenska konstanta i mrtvo vrijeme diktirati
će optimalne vrijednosti integracijskog i derivacijskog djelovanja. To sve ukazuje da
treba poznavati statičke i dinamičke značajke procesa prije nego se odaberu najbolji
parametri regulatora. Dobro je postaviti i matematički model regulacijskog kruga te
simulacijom proučiti vladanje.

STRANICA 2
 3. Regulacija temperature u reaktoru obloženom
izmjenjivačem topline

SIMCET SIMULACIJA

Slika 2. Simulacija procesa regulacije temperature u reaktoru preko izmjenjivača

topline u programu Simcet

Ugađanje PID regulatora provodilo se na simulaciji procesa regulacije

temperature u reaktoru obloženom izmjenjivačem topline u Simcetu.

Reaktor s miješalom obložen je plaštem kojim protječe para koji služi za

održavanje željene temperature, tj. služi kao izmjenjivač topline. Temperatura se u
reaktoru mjeri mjernim pretvornikom temperature, uspoređuje se s zadanom
vrijednosti radne točke(SP) u usporedniku koji je dio regulatora temperature(TC).
Regulator zatim prema iznosu pogreške, tj. odstupanja od radne točke, računa potrebnu
promjenu u upravljačkoj veličini (OP), tj. promjenu u postotku otvorenosti ventila.

Na slici 2. temperatura u reaktoru iznosi 110,40 °c , iznos radne točke je 110,00 °c,
a postotak otvorenosti ventila je 50,06 %. Prikazane su i dvije struje reaktanata i jedna
struja produkta.

STRANICA 3
4. Postupak ugađanja PID regulatora u Simcetu

1. Pokrenuti Simcet. Stisnuti na ikonu Tune Temperature PID na izborniku Tuning

Practice. Stisnuti na Halt Simulation s desne strane. Stisnuti na Start Simulation
s desne strane da se simulacija ponovno pokrene.
2. Promijeniti radnu točku s 375 °C na 400 °C i stisnuti enter. Regulator pri tome
poveća iznos upravljačke veličine (OP) da više pare dospije u plašt što dovodi do
povišenja temperature u reaktoru. Temperatura se povećava sve dok ne dospije
novu radnu točku od 400°C. Regulator mora biti u automatskom načinu
rada(Auto), onda je omogućena promjena vrijednost radne točke.
3. Ako regulator stavimo u ručni način rada (Manual) možemo mijenjati vrijednost
upravljačke veličine (OP), tj. postotak otvorenosti ventila. Povećati OP za 5%,
zatim ga smanjiti za 5%.
4. Vratiti se u automatski način rada, temperatura se vrati na onu vrijednost na
kojoj se nalazi radna točka. U polju iznosa proporcionalnog djelovanja
promijeniti Kc s 1.2 na 7 te stisnuti enter. Proporcionalno djelovanje je preveliko
i vrijednost PV jako oscilira. Otvorenost ventila se kreće 0-100 %. Javlja se alarm
za prenisku temperaturu i istovremeno alarm za previsoku temperaturu. Vratiti
vrijednost Kc na 1.2 .
5. Promijeniti integracijsko djelovanje s 0,5 na 2. Integracijsko djelovanje je sada
previsoko i vrijednost temperature(PV) jako oscilira. Otvorenost ventila kreće se
0-100%. Istovremeno se javlja alarm za previsoku i za prenisku temperaturu.
Vratiti vrijednost integracijskog djelovanja na 0,5.
6. Promijeniti derivacijsko djelovanje s 1,15 na 15. Derivacijsko djelovanje je
preveliko i dolazi do prekomjernog gibanja regulacijskog ventila što može
dovesti do trošenja i dodatnih troškova zbog česte zamjene dijelova.
Derivacijsko djelovanje može biti od pomoći ako se PV filtira čime se dobiva
uglađeniji signal. U mnogim sustavima jedinica za derivacijsko djelovanje je u
minutama i najčešće se kreće 0,5-2 min.
7. Promijeniti filtarsku konstantu s 1 na 5 i stinuti enter. Sada PV signal sadrži
manju količinu šuma i time je stabilniji. Što je filtarska konstanta veća, mjerni
šum je manji. Vrijednosti se najčešće kreću 0,02-0,2 minute za signale s
temperaturom. Vratiti konstantu na 1. Moguće je i potpuno maknuti šum tako
da podesimo PV Noise na 0.
8. Postupno ugoditi parametre regulatora dok se ne dobije najbolji odziv PV.

STRANICA 4
 Odziv PID regulatora na promjenu SP
430

420

410
temperature / °C

400

390

380

370

360

56
61
66
41

51

136
101
46

121

131
1
6

91

106

126
76

96

111
116
36

86

146
151

161
21

31

71

81

156
16

26

141
11

t/s

PV SP

Slika 3. Odziv dobro ugođenog regulatora na promjenu radne točke

Parametri regulatora:

Kc: 4.3

τi: 3.9 min

τd: 3.3 min

filtarska konstanta: 2

Slika 4. Simcet

STRANICA 5
 5. Najčešći problemi tijekom ugađanja regulatora

Problem 1 : Trajne oscilacije vođene varijable

Odziv regulatora na promjenu SP

460
440
420
400
temperatura / °C

380 PV
360 SP
340
320
55
64

136
46

100

172
181

208
1

91

109

127
118

154
163
37

73

145
10

82
19
28

190
199
t/s

Slika 5. Trajne oscilacije vođene varijable

Uzroci trajnih oscilacija vođene varijable su preveliko integracijsko, derivacijsko

ili prevelika oba djelovanja istovremeno. Rješenje ovog problema je smanjiti
integracijsku konstantu sve dok se oscilacije ne smire. Ako je integracijska konstanta
blizu 100 min, smanjiti pojačanje regulatora dok se oscilacije ne smire. Ako navedeno
nije riješilo problem, pogledati druge parametre regulatora.

STRANICA 6
 Problem 2 : Neočekivana odstupanja vođene varijable od radne točke

Odziv PID regulatora na promjenu SP

426

424
temperatura / °C

422

420
PV
418 SP
416

414
1 5 9 13 17 21 25 29 33 37 41 45 49 53 57 61 65 69 73 77 81 85 89 93 97
t/s

Slika 6. Neočekivana odstupanja vođene varijable od radne točke

Uzroci neočekivanog odstupanja vođene varijable od radne točke mogu biti

preslabo integracijsko ili proporcionalno djelovanje ili preslaba oba djelovanja
istovremeno. Za otklanjanje problema prvo promijeniti radnu točku, ako je promjena
vođene varijable spora, povećati pojačanje kod proporcionalnog djelovanja sve dok se ne
dobije željena brzina odziva. Ako se postiže brzi odziv vođene varijable ali još uvijek
postoji odstupanje od radne točke, povećati integracijsko djelovanje sve dok se vođena
varijabla ne približi radnoj točki.

STRANICA 7
Problem 3 : Dugotrajno dostizanje vrijednosti radne točke

Odziv PID regulatora na promjenu SP

430
425
420
temperatura / °C

415
410
405 PV
400 SP
395
390
385
51
61
41

221
231
101

121
131

171
181

201
211
1

91

111

161
31

71
81

151
141
11
21

241
191
t/s

Slika 7. Dugotrajno dostizanje vrijednosti radne točke

Uzrok dugotrajnog postizanja vrijednosti radne točke je preslabo

proporcionalno djelovanje. Problem se rješava tako da se promijeni radna točka, poveća
se pojačanje regulatora kod proporcionalnog djelovanja. Opet se promijeni radna točka,
ako je još uvijek spor odziv, opet se poveća pojačanje. Kada dođe do prebačaja i oscilacija
znamo da smo uveli preveliku nestabilnost u krug, tada treba smanjiti proporcionalno
djelovanje 5-10%.

STRANICA 8
Problem 4 : Prebačaj i oscijacije vođene varijable nakon nove radne točke

Odziv regulatora na promjenu SP

410

400

390
temperatura / °C

380

370 PV
SP
360

350

340
51

61
66
46

56
6

41

91

126
96
101
1

106
111
116
121
21

31

71

81
26

36

76

86
11
16

t/s

Slika 8. Prebačaj i oscilacije vođene varijable nakon nove radne točke

Do prebačaja i oscilacija vođene varijable nakon nove radne točke dolazi zbog
prevelikog proporcionalnog ili integracijskog djelovanja ili prejakog istovremenog obiju
djelovanja. Smanjiti integracijsko djelovanje koje unosi nestabilnost u mjerni krug.
Smanjiti proporcionalno djelovanje smanjenjem pojačanja i promijeniti radnu točku.
Opet promijeniti radnu točku, smanjivati proporcionalno djelovanje sve dok prebačaj i
oscilacije ne nestanu, zatim povećati integracijsko djelovanje da ukloni dugoročno
odstupanje vođene varijable od radne točke.

STRANICA 9
 6. Zaključak

Kod pravilno ugođenog PID regulatora u Simcet simulaciji pojačanje iznosi 4.3,
integracijsko vrijeme iznosi 3.9 min, derivacijsko vrijeme iznosi 3.3 min, a filtarska
konstanta iznosi 2.

Odziv koji je dobiven ima brzi odziv, nema preostalog regulacijskog odstupanja i
brzo se stabilizira oko radne točke. Postoji mali prebačaj, ali s ovim vrijednostima
parametara dobijemo brži odziv vođene varijable na promjenu radne točke.

Dobro ugađanje regulatora vrlo je važno za ispravno vođenje procesa, osigurava

dobru kvalitetu produkta jer nema velikog odstupanja procesnih varijabli od zadanih
radnih točaka u procesu.

STRANICA 10
7. Literatura

1. Bolf, N. (2019.), Automatsko vođenje procesa, Nastavni materijal iz predmeta

„Mjerenja i vođenje procesa“

2. PiContol Solutions LLC, USER MANUAL, PID REAL-TIME SIMULATION

SOFTWARE

3. FOR PID TUNING PRACTICE & TESTING

4. PiContol Solutions LLC, SIMCET PID Tuning Guidelines

STRANICA 11