M E C H AN I KA

TEORETYCZNA
I  STOSOWANA
2, 2 (1964)

OBCIĄ Ż ENI
A  DYNAMICZNE  BELEK.  BELKA  TIMOSHENKI

KRZYSZTOF  W I L M A Ń SK
I  (ŁÓDŹ)

Oznaczenia

Ai  cał kowity  przekrój  belki,

As  przekrój  sprowadzony  dla  ś cinania,
Je  moment  bezwł adnoś ci  przekroju  dla  zginania,
/ ;  moment  bezwł adnoś ci  przekroju  dla  bezwładnoś ci  obrotowej,
SJ

Cj =   - i1/
 
  ~f / « szybkość  fali  podł uż nej,

c2  =   1/   —77  szybkość  fali  poprzecznej,

=   1/   ~A,  promień  bezwł adnoś ci  przekroju,

24

I  dł ugość  belki,
• nn
a  =
"   T  '
w  ugię cie  cał kowite  osi  oboję tnej  zgin an ia,
zuj,  ugię cie  osi  oboję tn ej,  spowodowan e  m o m e n t e m  gną cym,
ws  ugię cie  osi  oboję tn ej,  spowodowan e  sił am i  tn ą cym i,
ro  tran sform ata  ugię cia  w,
x,  t  współ rzę dn e  miejsca  i  czasu,
X  Ct
=   —  ,  r  =  —  współ rzę dne  bezwymiarowe  miejsca  i  czasu,
p  parametr  transformacji,
M  moment  gną cy,
M o  zewnę trzny  moment  obcią ż ają cy ,
0  sił a  poprzeczna
q(x)  zewnę trzne  obcią ż enie  cią głe,
a>  czę stotliwość  drgań  belki,
w
ni»  wm  czę stotliwość  drgań  belki  pierwszego  i  drugiego  rodzaju  dla  fal  har-
monicznych,

6*
84  KRZYSZTOF  WILMAŃ SK
I

rj(t)  funkcja  jednostkowa  Heaviside'a,

/ „,,  /,„  funkcje  Bessela  pierwszego  rodzaju  rzę du   m od argumentu, odpowied-
nio  rzeczywistego  i  urojonego,
E, C  moduł   Younga  i  moduł   odkształ cenia  postaciowego.

1.  Wstęp

Rozwój  przemysł u  oraz  budowa  urzą dzeń   szczególnie  naraż onych   na  obcią-
ż enia  dynamiczne  wywoł ał y  konieczność  uś ciś lenia  metod  obliczeniowych,
stosowanych  w  klasycznej  wytrzymał oś ci  materiał ów.  W  1914  r.  H .  LAMB
[34]  zwrócił   uwagę,  że  nawet  w  najprostszym  przypadku  belki  obcią ż one j
udarowo  elementarne  równanie  drgań,  podane  przez  BERNOULLIEGO  i  EULERA

nie  jest  prawdziwe.  W  powyż szy m   równaniu  EJ  oznacza sztywność  na zginanie,

QA  masę  belki  na jednostkę  dł ugoś ci, w  ugię cie,  x, t  współ rzę dne  odpowiednio
miejsca  i  czasu.
Równanie to prowadzi  do wyniku  ś wiadczą cego ,  że wpł yw  nagle przył oż onego
obcią ż eni a  rozchodzi  się  z  szybkoś cią  nieskoń czoną .  W  celu  wyeliminowania
tego  bł ę du   nie  zrezygnowano  z  metod  wytrzymał oś ciowych   i  zgodnie  z  pro-
pozycją  S. P.  TIMOSHENKI  [47]  wprowadzono  do  równania  Bernoulliego-
Eulera  poprawki  uwzglę dniają e c wpł yw  sił   poprzecznych  na  ugię cie  oraz  sił y
bezwł adnoś ci  obrotowej  (poprawka  Rayleigha).  M imo  że  teoria  równania  Ti-
moshenki  jest  znacznie  bardziej  skomplikowana  od  elementarnej,  to  jednak
jest  ona  znacznie  prostsza  od  rozwią zania  trójwymiarowego  ukł adu  równań
liniowych  teorii  sprę ż ystoś. ci

2.  Podstawowy  ukł ad  równań

N iech  ABCD  bę dzie  elementem  ograniczonym  przez  dwa  przekroje  belki

pryzmatycznej,  prostopadł e do  nieodkształ conej  osi  belki  Ox,  odległ e  od  siebie
o  dx.  Wtedy  zwią zk
i  fizyczne  (przy  zał oż eniu  sł usznoś ci  hipotezy  pł askich
przekrojów)  mają  postać:

<2U  M - - FT ~ b

(2.2)  Q =  GAS * J ,

gdzie  w  — tob- \ - ws  jest  cał kowitym  ugię ciem   belki.
Równania  równowagi  elementu  przedstawionego  na  rys.  1  prowadzą  do  za-
leż noś :ci

'  2?- *• .£- • •«

 OBCIĄ Ż ENE 
I D YN AMICZN E  BELEK.  BELKA  TIM OSH EN KI 85

(2.4)   e
8x ~  ~   ' 88f8x  '
Ukł ad  równań  (2.1)- (2.4)  stanowi  podstawowe  wzory  teorii  Timoshenki.
Są   one  cytowane  w  róż nej  postaci, jednak  najczę ś ciej  spotykane jest  równanie
opisują ce  ugię cie  w.  Po  wyeliminowaniu  z  wyż je  przytoczonych  równań  zu6,
ws,  Mi  Q  otrzymujemy  (postać  jednorodna—•  q(x) =  0)  [31],  [47]:

Rys.  1

8*w  _  „
(2.5) + • I   • "•   VM   ~-   "•
Ą cl
Zastanowimy  się   obecnie  nad  sensem  fizycznym  współczynników  c\   i c\ .

3.  Dowód  falowoś ci  równania  Timoshenki

Charakter  fizyczny  równania  (2.5) po raz pierwszy  zbadali w  1942 r. J.  PRES-

COTT   [43]  i  W.  FLUGGE   [20]. Poniż e
j  przytoczymy  rozważ ania przeprowadzone
przez  J. S.  UFLJANDA  [49]  w  oparciu  o  metodę   transformacji  Laplace'a.
Zał óż my,  ż e:

(3.1) w(x, p)  =   J  w(x, t)e~ ptdt,

wtedy

(3.2) w[x,t)  • =
Br
gdzie symbol  (Br)  oznacza kontur Bromwicha- Wagnera  na pł aszczyź nie zmien-
nej  zespolonej  p  (rys.  2).  Prosta  okreś lona  symbolem  (Br)  ogranicza  obszar
wartoś ci p,  dla  których  transformata  ugię cia  w(x, p) jest  analityczna.  Wszystkie
punkty  osobliwe  w(x,p)  znajdują   się   po  lewej  stronie  tej  prostej.
 KRZ YSZ TOF  WI LM AŃ SK
I

Jeś i l operację   opisaną   zwią zkiem  (3.1)  wykonamy  nad  równaniem  (2.5),
to  otrzymamy:

Rys. 2

Rozwią zaniem  tego  równania  jest  funkcja:

(3.4)  »(«, ;
i- l
gdzie
2
(3.5)  ni =  ±   M]/ pyp±  N]/ p   — a,  Ai  są   stał ymi  cał kowania.
Transformatę   odwrotną   (3.2)  okreś limy  dla  prę ta  pół nieskoń czoneg
o   x  >  0.
Wtedy  (3.4)  przechodzi  w  zwią zek:
w(x, p)  =   Aj  (p) e~"   - \ - A2(p) e~">x,
iX
(3.6) 
gdzie  Re  nx  >  0  i  Re  n2  >  0.
Rozwią zaniem  równania  (2.6)  dla  tego  przypadku  jest  funkcja:

(3.7) w(x, t)  =   ~ - "*]  e"<dp.

Br

Z  twierdzenia  Cauchy'ego  i  poczynionych  powyż je  [por.  objaś nienie  wzoru

(3.2)]  zał oż ńe   odnoś nie konturu  wynika,  że  cał ki  po  prostej  (Br)  i  po  ł uku
1\   są   sobie  równe.  Zgodnie  z  (3.5)  dla  duż ych   |^> |mamy  zależ noś: ć

i  dla  dostatecznie  duż eg

o   R  moż na  napisać:
 OBCIĄ Ż EN
E I D YN AM ICZN E  BELEK.  BELKA  TIMOSH EN KI  87

(3.8)  w  =  w1- \ - wi  =  - =—.  I A1[p)t%Y>p\ t  \ exp[e1x)dp

gdzie
lim   BX  =   0,   lim   £ 2 =   0.

G dy  lim  Ax  (p)  =  lim  ^42(^>) =   0,  to  z twierdzenia  Jordan a  otrzymujemy:
|p|- >co  |p|- *oo

10!  =  0  dla  i < ~ ,  w2 =   0  dla  i <  —.

A  więc  efekt  obcią ż eni a  rozprzestrzenia  się  w  prę cie  w  postaci  dwóch  fal
o szybkoś ciach   cx  i c 2 . Charakter tego ruchu falowego zbadali:  w 1947 r. J. L. B.
COOPER   [9], póź nie j  H . SCHIRMER   [46]  oraz  B. BUDIANSKY i R. W. LEONARD  [7].
Ta  ostatnia praca oparta jest  na metodzie  charakterystyk  zastosowanej  zarówno
do  belki  nieskoń czonej ,  jak  i  skoń czonej
.

4.  Drgania  wł asne  belki

Najwię ksza  liczba  prac  dotyczy  rozwią zania  równania  Timoshenki  dla  przy-
padku  drgań  wł asnych.  Róż nią  się  one  zarówno  warunkami  brzegowymi,  jak
f
i  metodami rozwią zań. Pierwsze  w) niki  dotyczą ce  belek  nieskoń czonyc h  został y
podane  przez  E. T .  KRUSZEWSKIEGO   [32]  i  R. A.  ANDERSONA  [1].  Prace  ra-
dzieckie  dotyczą  gł ównie  pojedynczych  fal  harmonicznych  [19,  29,42], Ocenę
wpł ywu  wprowadzonych  poprawek  na  czę stotliwość  drgań  przeprowadził
po raz pierwszy  TIMOSHENKO  we wspomnianej  pracy  [47]. To samo zagadnienie
rozpatrywali  R. D .  M IN D LIN   i  H .  DERESIEWICZ   [39], V.  PETROVSICY [40],  T. C.
HUAŃG   [26],  Ten  ostatni  autor  wprowadził   do  analizy  drgań  wł asnych metodę
G alerkina  i  zwią zaną  z  nią  metodę wariacyjną  Ritza  [27]. Przy  pomocy nume-
rycznej  metody  Myklestada- Thomsona,  polegają cej  na  podziale  masy  belki
na  n  mas  skupionych,  T .  C.  HUANG   i  N . C.  Wu  obliczyli  drgania  wł asne  belki
o zmiennym przekroju  [25, 28]. Okazuje  się,  że wyniki  róż nią  się  w  tym  przy-
padku  o  2- 30%  od  rozwią zań   wg  teorii  klasycznej.  Rozbież noś ć  jest  tym
wię ksza,  im  wyż sz y  jest  numer  rozpatrywanej  harmoniki.  ".  •
Wreszcie  D . J.  WEIDMANN   [51]  omówił  przypadek  belki  o  przekroju cienko-
ś ciennego   dwuteownika  z  dwoma  osiami  symetrii.  Rozwią zań   poszukiwał
w postaci rozkł adu zaburzeń  na pojedyncze  fale  harmoniczne.  Wyniki  odbiegają
od  klasycznych  nawet  o  40%.
Poniż je  przytoczymy  analizę  czę stotliwośi c drgań  w  oparciu  o  rozwią zanie
równania  Timoshenki  w  postaci  pojedynczej  fali  harmonicznej.  Dla  belki
 KRZ YSZ TOF  WI M AŃ SK
I

swobodnie  podpartej  ukł ad  równań  (2.1)- (2.4)  zapisujemy  w  nastę pują cej
formie:
2 2
1  8 w  d Wb
2 2 %
8x   c\ '  8t   "  8x   '
(4.1)
-
8x c\
Szukamy  rozwią zania  w  postaci
w  =  A  sin  a.nx sin  cot
(4.2)   8wb n=   1, 2,  3,  . . . ,
=   B cos a.„x sin  mt
8x
gdzie  /  jest  długoś cią   belki.  Po  podstawieniu  (4.2)  do  (4.1)  otrzymujemy:

(4.3)  A ( 4 -   «• ) +  Ba„ =  0,

Układ  równań jednorodnych  (4.3)  ma  rozwią zanie  nietrywialne,  jeś il

=  0,

co  prowadzi  do  równania:

«2  +  a* =  0.

2 J  J
Rozwią zanie  otrzymujemy  w  postaci:

(4.4.1)  con  =

(4.4.2)  co, l2  =

ł atwo wykazać  (por. np.  [42]), że czę stotliwość  w,,! jest zawsze mniejsza  od czę -

stotliwoś ci  otrzymywanych  wg  teorii  klasycznej.  Obniż enie  czę stotliwoś ci  wia
w  stosunku  do  wyników  klasycznych  okazuje  się   tym  wię ksze,  im  krótsze
są   fale  odkształ ceń. Dla czę stotliwoś ci  pierwszej  fali  wynosi  ono  np.  2%,  ' ale
już  dla  pią tej  harmoniki  się ga  25%.  Czę stotliwość  drugiego  rodzaju  co„2 jest
bardzo  znaczna  i  jest  porównywalna  z  a>nl  tylko  dla  bardzo  krótkić i l fal
(w  porównaniu  z  wymiarami  przekroju  poprzecznego  belki)!  i- :l
 OBCIĄ Ż ENE 
I D YN AM ICZN E  BELEK.  BELKA  TIM OSH EN KI  89

5.  D rgania  wymuszone

Wyznaczenie  ugię ć,  ką tów  obrotów  stycznych,  sił  uogólnionych  oraz  czę sto-
tliwoś ci  w  przypadku  obcią ż enia  belki  czynnikami  wymuszają cymi  drgania
sprowadza  się   do  rozwią zania  pewnego  zagadnienia  granicznego  dla  równań
Timoshenki. Metody rozwią zań  są  róż ne w zależ nośi od typu zadania. Wszystkie
c
rozwią zania  ś cisłe  otrzymano  dotą d  w  oparciu  o  metodę   transformacji  całko-
wych.  Ze  wzglę du  na  trudnoś ci  matematyczne  wię kszość  prac  dotyczy  belek
nieskoń czonych   i  pół nieskoń czonych.
Ponieważ  w  zagadnieniu  obok zmiennej  miejsca  wystę puje  czas  t, wię c  czę sto
stosowaną   jest  transformacja  Laplace'a.  Omówimy  pokrótce  przypadek  belki
pół nieskoń czonej ,  obcią ż onej  na  koń uc   swobodnie  podpartym  momentem
H eaviside'a  M(0,  t)  =  M Qr)(t). Zagadnienie  to został o rozwią zane  przez  FLU G -
GEGO   i  ZAJĄ CA  [21].  Podstawowe  równania  Timoshenki  (2.1)- (2.4)  po  prze-
transformowaniu  i  uwzglę dnieniu  warunków  granicznych  prowadzą   do  nastę -
pują cych  zwią zków:
(5.1)

(5.2)  M 1(|

  ex
(5.3)   M 2(i,  p)  =  ^  [l -  (l ~ j ^ f ] P (~  n* *)•
gdzie

M(Ę , p)  =   - M(|,   T) C ^ 1  «T,   I  =   —,   T  =   - ^

(5.4)

i.fc2 iC2
:
Moż na wykazać  (por. p. 3), że M 1 ( | , T)  =   0,  gdy  T <  |,  oraz  Afa (|,  T) =   0,
gdy  r <  ź icjcz).  A wię c moment gną cy  rozchodzi się   w  postaci  dwóch  fal  o róż-
nych  szybkoś ciach   frontów.  Poszukiwanie  transformat  odwrotnych  Mt(C,p)
w  pracy  [21]  przeprowadzono  w  oparciu  o rozkł ad funkcji  w  szereg  potę gowy.
Przedstawimy  Mi{i,p)  w  postaci  rozkł adu w  szereg  wzglę dem
Otrzymamy:

(5.5)  M

gdzie

n
\   [bp

2  WL   I   M  J expL  b 4
1 1   nl

7 Mechanika  teoretyczna  i  stosowana

90  KRZYSZTOW  WILMAŃ SK
I

oraz

Wykorzystują c  twierdzenia

2)  J2- 1 {e- >»<F(p)}  =   F(r- k)  r,(r-   k),

otrzymujemy

Pozostają   do  okreś lenia  transformaty  odwrotne  Gt  i  G 2 .  Został y  one  uzyskane
przez  FLUGGEGO   i  ZAJĄ CA  na  drodze  numerycznej.  Dla  mał ych  czasów  t  i  dla
duż ych   i,  a wię c w otoczeniu frontów  fal  rozwią zanie  moż na przedstawić  w po-
staci  szeregów  szybkobież nych:

n\
«—0  m = 3n

gdzie  dla  T =   const  Tj jest  miarą   odległ oś ci  od  frontu  fali  zginają cej,  a T 2 od
frontu  fali  poprzecznej.
Inną   metodę   odwracania  transformacji  Laplace'a  przedstawili  B. A.  BOLEY
i  C. G.  CHAO   [5].  Znaleź i l oni  rozwią zania  dla  czterech  przypadków  obcią ż eń
belki pół nieskoń czone j poprzez obliczenie całek po konturze. Wadą   tego rozwią -
zania  jest  niedostatecznie  szybka  zbież ność  otrzymanych  całek  oznaczonych
zmiennej  rzeczywistej  przy  obliczaniu  numerycznym.
Oprócz  transformacji  Laplace'a  szerokie  zastosowanie  w  zagadnieniu  belki
Timoshenki  znalazł a  całkowa  transformacja  F ouriera.
Transformację   wykł adniczą   zastosował   do  belki  nieskoń czone j  R. P. N .
JONES  [30],  oraz  FLUGGE   i  ZAJĄ C   we  wspomnianej  powyż je  pracy.   JONES  jako
pierwszy  wprowadził   do  omawianego  zagadnienia  asymptotyczną   metodę
poszukiwania  transformat  odwrotnych,  nazywaną   «metodą   okresu  stacjonar-
nego), lub  «metodą   Kelvina».  Wykorzystali ją   również  FLUGGE  i  ZAJĄ C.  Poniż ej
przytaczamy  schemat  rozwią zania  zagadnienia  tym  sposobem,  oparty  na  pracy
Jonesa.
 OBC IĄ Ż EN
E I D YN AM ICZN E  BELEK.  BELKA  TIM OSH EN KI  91

Rozpatrzymy  belkę  nieskoń czoną,  obcią ż on ą  impulsową  sił ą  skupioną

P<5(£)T?(T). 
Skorzystamy  z  równań  (4.1),  na  których  wykonamy  wykł adniczą
transformację  F ouriera.  Jeś i l przejdziemy  do  współ rzę dnych   bezwymiarowych
za  pomocą  zwią zków  (5.4)  to  przetransformowane  równania  przyjmą  postać:
_  Pr3
(5.6)  ws  =   - pr- rT  [1 +  ^ !( ^ ) co s  (CO1T)  +   A2(p)cos
_  aP r 3
(5.7)  Wb  =   - jjrj—i [1 +  ^i{p)   c o s
  ( w i T )  +   - ^2 (p)   c o s
gdzie
00

ro(|, p)  =   J  w(f,   T)I

alt  w2  (<w2 >  o)]^)  są  dodatnimi  pierwiastkami  równania

2 2 2 2
(5.8)  ( a a ) - ^ ) ( c o - ^ ) ) - a ) =   0.
Pozostaje  do  okreś lenia  transformacja  odwrotna.  Wykorzystamy  do  tego
asymptotyczną  metodę  okresu  stacjonarnego.  Dla  przykł adu  wyznaczymy
momenty  zginają ce  stosując  wzór  (2.1):
oo

(5.9)  M =  ~  f  [1 +  Ai(p) cos K r )  +  A, (p) cos (»|T )] *- «  ^  .

—  oo

Metoda  Kelvina  pozwala  obliczać  cał ki  typu

(5.10)  fl»

Zakł ada się,  że funkcja  trygonometryczna jest funkcją  szybko oscylują ąc  w prze-

dziale  cał kowania, gdy  funkcja  (p(C) zmienia  się  stosunkowo  nieznacznie. Prócz
tego  musi  być  speł niony  warunek:

[
  '  [ |/ "( WD h
gdzie  £ 0  jest  punktem  stacjonarnym.
Zgodnie  z  dowodem  przeprowadzonym  przez  STOKESA  najwię kszą  czę ćś
swej  wartoś ci  cał ka  przyjmuje  wtedy  w  otoczeniu  punktów  stacjonarnych,
tzn.  takich,  w  których  df(S)jdC  =   0.
Gdy  istnieje  jeden  punkt  stacjonarny  $ =   | 0  to:

(5.1.2)
92 KRZYSZTOF  WI L M AŃ SK
I

W  wykł adniku  bierzemy  znak górny, jeś li/ "(fo)  >  0  i  dolny, jeś li/"  (£ 0) <  0.
Aby  okreś lić  cał kę  (5.9)  powyż sz
ą  metodą,  rozł oż ymy  cał kę  na  sumę  dwu
wyrazów  o  postaci
CO

(5.13) M

(5.14) M 2  = (p) cos & ,

(5.15)  M  =  M 1+M t.
Jeś i l we  wzorze  (5.10) podstawimy / (f)  =   coxx—p^,  to  przybliż enie  uzyskane
wyż je  omówioną  metodą  dla  (5.13)  i  (5.14)  bę dzie  miał o  postać:

(5.16)  M x  •
Pr
2
d co1 -ł - ^ l i ^ J l  dla  p=pu
y/ Tan dp*

Zwią zki  (5.16)- (5.17)  są  dostatecznie  ś cisł e,  o  ile  speł niony  jest  warunek
(5.11),  tzn.:
[  d*o> x  \T
(5.18) r
< v \   ~W~
i  I  r
  I  P= Px
W  powyż szych   wzorach  px  i  p2  są  pierwiastkami  równań:

1  J
  dp  ~  x'  dp  r  '
W pracy  [30]  JONES przeprowadził  szczegół ową  analizę  zwią zków  otrzymanych
powyż sz ą  metodą  i  wykonał   specjalne  przybliż enia  dla  tych  zbiorów  wartoś ci
( |,  T),  gdzie  ogólna  metoda jest  zbyt  mał o dokł adna.
Wreszcie  sinusowa  i kosinusowa  transformacja  F ouriera został a wykorzystana
w  pracy  BOLEYA  [4]  do  belki  pół nieskoń czone j obcią ż one j  momentem H eavi-
side'a.
Omówione  metody  transformacyjne  nie  wyczerpują  poszukiwanych  dróg
rozwią zania  zagadnienia  Timoshenki. B. A.  BOLEY  zastosował   [3]  do równania
ugię cia  metodę analizy  energetycznej,  tzn.  sprowadził  zagadnienie  do  poszuki-
wania  wartoś ci  minimalnej  pewnej  cał ki.
Na  zakoń czeni e  należy  wspomnieć  o  pracach  A.  I.  CIEJTLIN A  [8]  i  S. H .
CRANDALLA  [10]  dotyczą cyc h  belek  na sprę ż ysty
m  podł oż u. Przyję i l oni w  rów-
naniach dodatkowy wyraz (kw) okreś lają y c odpór podł oża Winklera o podatnoś ci
k  na  skutek  wystę pują ceg o  po  obcią ż eniu  ugię cia  belki.  CIEJTLIN  otrzymał
rozwią zanie  za  pomocą  kosinusowej  transformacji  F ouriera  dla  sił y  Pd(t)
w  postaci  cał ek  oznaczonych  i  omówił   moż liwość  uogólnienia  rozwią zania  na
 OBCIĄ Ż ENI
E  DYNAMICZNE  BELEK.  BELKA  TIMOSHENKI  93

obcią ż enia  trwają ce  w  czasie  za  pomocą   cał ki  D uhamela.  CRANDALL zają ł   się
w  pierwszym  rzę dzie  okreś leniem   okresów  drgań  wł asnych  i  wymuszonych
iat
siłą   pulsują cą   Pe   i ruchomą .  Ta  ostatnia przesuwa  się   po belce  ze  stalą   szyb-
koś cią   v.  Wyznaczono  krytyczne  prę dkoś ci  ruchu  sił y.  Praca zawiera  obszerną
analizę   numeryczną .
Warto tu jeszcze  wspomnieć o uogólnieniu metody Timoshenki na  zagadnienie
zginania  dynamicznego pł yt. Pierwsza  próba należy  do  UFLJANDA [49].  N astę pnie
zaję li  się   tym  zagadnieniem  R. D .  M IN D LIN   [38]  i  H .  ZORSKI  [52, 53]. Ten
ostatni  omówił  zagadnienie  Cauchy'ego  dla  bifalowego  równania  Timoshenki.
Jego  rozwią zanie  otrzymał   za  pomocą   odpowiedniej  toż samośi c cał kowej.
Do  rozwią zań  osobliwych  dla  obcią ż ń e   skupionych  zastosował   całkową   trans-
formację   Laplace'a.  Został y  również  omówione  charakterystyki  rozpatrywa-
nego  równania.

6.  Zakoń czeni

e

Jak  widać  z  powyż szych   rozważ ań,  wprowadzone  poprawki  spowodowały

w równaniu drgań belki istotną  zmianę  jakoś ciową . Udał o się  uchwycić, potwier-
dzony  doś wiadczalnie,  falowy  charakter  zjawiska  oraz  z  dostateczną   dokł adno-
ś cią   moż na  był o  przedyskutować  wyniki  w  otoczeniu  frontów  fal.
Jednak  w  rozważ aniach   belek  obcią ż onych   dynamicznie  wystę puje  poważ na
luka.  N ie udał o  się   mianowicie  uzyskać  dotą d  przejrzystej  metody  rozwią zania
dla  belki  skoń czonej .  Prócz  metody  charakterystyk,  ilustrują cej  interferencję
fal  odkształ ceń wskutek  odbicia  tych  fal  od  granic  oś rodków  w  belkach  skoń-
czonych,  ż aden   inny  sposób  nie  doprowadził  do  efektywnych  wyników.  Dalsze
rozważ ania  teoretyczne powinny  być  zwrócone  chyba  przede  wszystkim  w tym
kierunku.
Również  zbyt  ską py  materiał  doś wiadczalny  nie  pozwala  korygować  iloś cio-
wych  rozważ ań   teoretycznych  w  zestawieniu  ze  stanem  rzeczywistym.  I  to
był by  drugi, podstawowy  kierunek rozwoju  tej  dziedziny  dynamiki ciała stał ego.

Literatura  cytowana  w  tekś cie

[1]  R. A.  ANDERSON, Flexural vibrations in  uniform beams  according  to  the  Timoshenko  theory

J.  Appl.  Mech.,  D ezember  1953  (vol.  20).
[2]  D .  BANCROFT,  The  velocity  of  longitudinal  waves in  cylindrical  bars,  Physical  Review,  59'
(1941).
[3]  B. A.  BOLEY,  An  approximate theory of lateral impact  on beams,  J. Appl.  Mech.,  22(1955).
[4]  B. A.  BOLEY,  On  the use of sine  transforms in  Timoshenko —  beam impact problems,  J.  Appl.
Mech.,  24  (1957).
[5]  B. A.  BOLEY,  C. G .  CHAO,  Some  solutions  of  the  Timoshenko — beam equations, J.  Appl
Mech.,  22  (1955).
[6]  B. A.  BOLEY,  R. E.  HENINGER,  V. P.  ZIMNOCH,  An  energy  theory  of  transverse  impact
on  beams,  ON R  Report,  Project  N R —  064 —  355.  January  1952.
94  KR Z YSZ TOF  WI L M AŃ SK
I

[7]  B.  BUDIANSKY,  R . W.  LEON ARD ,  On  traveling  waves  in  beams,  R eport  1173,  N AC A T N
2874,  1953.
[8]  A. H . UEHTJ1HH  „O  e/ iunnuu edema  u  umpijUu  epaiaenun  npu  KOAeSaiiunx  Gajixu Ha ynpyzOM
ocHoeanUu",  H s f l .  AH .  C C C P ,  n M M , 25  (1961).
[9]  J. L. B.  COOPER,  The  propagation  of  elastic  waves  in  a  rod,  P h il.  M ag.  ser  7,  31  (1947).
[10]  S. H .  CRAN D ALL,  The  Thnoshenko  beam  on  an  elastic  foundation  J.  E n gin .  M ec h .  D iv.,
October  1962.
[11]  S. H .  CRAN D ALL,  A.  YI LD I Z ,  Random  vibration  of  beams,  J.  Appl.  M ech .  J u n e  1962
(vol.  29).
[12]  D AN A  YOU N G ,  R. P .  FELG AR,  Tables  of  characteristic  functions  representing  normal  modes
of  vibration  of  a  beam,  T h e  U n iversity  of  T exas  P ubl.  N r  4913.
[13]  J.  F .  D AVID SON ,  Impact  buckling  of  deep  beams  in  pure  bending  Q u art .  J.  M ec h .  Appl.
M at h .,  8  (1955).
[14]  T .  D AVID SON ,  J. H .  M E I E R ,  Impact  a  prismatical  bars,  P roc.  of  t h e  SE SA,  4  (1946).
[15]  M . A.  D EN G LER,  M .  G OLAN D ,  Transverse, impact  of  long  beams,  including  rotatory  inertia
and  shear  effects,  P roc.  of  th e  F irst  U S  N ation al  C on gress  of  Applied  M ech an ics  1951.
[16]  M . A.  D EN G LER,  M .  G OLAN D ,  P . D .  WIKERSH AM ,  Propagation  of  elastic  impact  in  beams
in  betiding,  J.  Appl.  M ech .,  22  (1955).
[17]  C . L .  D O L P H  On  the  Thnoshenko  beam vibration,  Quart,  of  Appl.  M a t h .  12  (1954).
[18]  J.  D OR R ,  Der  unendliche,  federnd  gebettete  Balken  unter  dem  Einfluss  einer  gleichformig
bewegten  Last,  I n g.—•  Archiv,  14  (1943).
[19]  M .I I I .  O H E K C E P J  O6yueme  BAUHHUH uuepuuu  8paufenun u nepepe3ueaiouinx  cu/ i  na nonepen-
Hbie KOJieSanuH  cmepotcun  Konennou  OMUHU, H mKenepubiH   cSopHHK,  23  (1956).
[20]  W.  F LU G G E  Die  Ausbreitung  von  Biegungswellen  in  Stdben,  Z AM M ,  22  (1942).
[21]  W.  F LOG G E,  E . E.  ZAJAC,  Bending  impact  waves  in  beams,  I n g.- Archiv,  1959.
[22]  G .  H ERRM AN N ,  Forced  motions  of  Timoshenko  beams,  J.  Appl.  M ech .,  22  (1955).
[23]  G . W.  H OU SN ER,  W.  K.  T so ,  Dynamic  Behavior  of  Supercritically  Loaded  Struts,  J.
E n gin .  M ech .  D iv.,  October  1962.
[24]  C.  H O WE ,  R.  H O WE ,  L.  RAU CH ,  Application  of  the  electric  differential  analyzer  to  the
oscillation  of  beams, including  shear  and  rotatory  inertia,  E xt .  M e m o .  U M M —  79,  U n iversity  of
M ichigan  Research.
[25]  T .  C.  H U AN G ,  Application  of  variational  methods  to  the  vibration  of  plates  including  ro-
tatory  inertia  and  shear,  P roc.  of  t h e  Seven th  M id west ern  M ech an ics  C onference,  Septem ber
1961,  N orth - H ollan d  P ublish in g  C om pan y  —  Am sterdam .
[26]  T .  C.  H U AN G  The  effect  of  rotatory  inertia  and  of  shear  deformation  on  the  frequency  and
normal  mode  equations  of  uniform  beams  with  siple  end  conditions,  J.  Appl.  M ech .,  28  (1961).
[27]  T .  C.  HtfANG,  Effect  of  rotatory  inertia  and  shear  on  the  vibration  of  beams  treated  by  the
approximate  methods  of  Ritz  and  Galerkin,  P roc.  of  th e  3d  U S  N ation al  C on gress of  Applied  M e -
chanics,  1958.
[28]  T .  C.  H U AN G ,  N . C.  Wtr,  Approximate  analysis  of  flexural  vibrations  of  beams,  P roc.
of  th e  Seven th M idwestern M echan ics  Conference,  Septem ber  1961,  N ort h - H ollan d  P ublish in g
C om pan y —  Am sterdam .
[29]  M . B.  XBMH rH H ,  B/ rumue  cdemoe  u  unepuuu  epaią enun  na  uacmomy  useuBuux  Ko/ ie6aHuu
ynpysux  cmepoiaieu,  HmKeiiepHMH   wcypnaji,  4 ,  3  1,1963).
[30]  R . P .  JON ES,  Transient  flexural  stresses  in  an  infinite  beam,  Q uart.  J.  M ech .  Appl.
M at h .,  1955.
[31]  H .  KOLSKY,  Stress  waves  in  solids,  Oxford  1953.
[32]  E . T .  KRU SZEWSKI,  Effect  of  transverse  shear  and  rotary  inertia  on  the  natural  frequency
of  a  uniform  beam,  N AC A T N   1909;  1949.
[33]  E . J I .  KYAPflBlj.EB,  06  yueme  edeuzoe u  uuepuuu  epaią euun  na U3iu6ubie  KOMÓOHUH  ynpymx
6ajioK,  M ex.  I I  M aiiń in, . 5,  1960.
[34]  H .  L AM B;  P roc.  R oy.  Soc.  ser.  A93  (1917).
[35]  H . L.  M ASON ,  Impact  on  beams,  J.  Appl.  M ech .,  58  (1936)
 OBCIĄ Ż ENE 
I D YN AMICZN E  BELEK.  BELKA  TIMOSH EN KI  95

[36]  J.  M I KLOWI TZ ,  Flexural  wave  solutions  of  coupled  equations  representing  the  more  exact
theory  of  bending,  J.  Appl.  Mech.,  Dezember  1953.
[37]  J.  M I K LO WI T Z ,  On  the use of approximate  theories of  an  elastic rod in problems  of  longitu-
dinal  impact,  J.  Appl.  Mech.,  25  (1958).
[38]  R. D .  MIN D LIN ,  Influence of  rotatory  inertia  and shear on flexural  motions of  isotropic
elastic plates,  J.  Appl.  Mech.,  18  (1951).
[39]  R. D .  MIN D LIN ,  H .  DEKESIEWICZ,  Timoshenko's shear coefficient  for  flexural  vibrations
of  beams,  Proc.  of  the  2nd  U S  N ational  Congress  of  Applied  Mechanics  1954.
[40]  V.  P&TROVSKY,  Vliv  smiku a setrvacnych  momentu na vlastni kmitoć et prismatickych noś niku,
Stroivenstri,  nr  6,  1960.
[41]  H . J.  PLASS,  C, C.  STEYER,  Studies on Longitudinal and Bending Waves  in  long  Elastic
Rods,  The  University  of  Texas,  Report  CM- 860,  1956.
[42]  C.fl.  EtoHoMAPEB  H flpyriie, Pacuemu ua npomocmb  « MawUHocmpoemiu, Mauirn33  T. 3,
MocKBa  19S9.
[43]  J.  PRESCOTT,  Elastic waves and vibrations  of  thin rods,  Phil.  Mag., ser.  7, 33  (1942).
[44]  A.  ROBINSON,  Shock  transmission  in  beams, Aeronautical  Research  Council  Technical
Report  N .  2265,  Ministry  of  Supply,  London  1950.
[45]  E. A.  RIPPERGER,  H . N .  ABRAMSON,  A  Study  of  the  propagation  of flexural  waves in
elastic beams,  J.  Appl.  Mech.,  24  (1957).
[46]  H .  SCHIRMER,  Vber  Biegewellen in  Stiiben, Ing.- Archiv,  20  (1952).
[47]  S. P.  TIMOSHENKO,  On  the correction  for  shear of  the  differential equation  for transvere
vibrations of  prismatic  Bars,  in  Collected  Papers,  1922.
[48]  R. W.  TRAILL- N ASH,  A. R.  COLLAR,  The effect of  shear flexibility  and rotary inertia  on
the  bending vibrations  of  beams,  Quart.  J.  Mech.  Appl.,  Math.,  2,  6  (1953).
[49]  il. C .  y<5>JmH,U, Pacnpocmpaueuue  eo/ iu  npu nonepeumix  KOjieSanunx  cmepoicueu  u macmuH,
ripsnoi.  M ai.  M e x o  12  (1948).
[50]  I.  VIGNESS,  Transverse waves in beams, Proc. of the Society for  Experimental  Stress  Analysis,
8  (1951).
[51]  DEENE  J.  WEIDMAN,  The effects of shear deformations  and cross- sectional  distortion on the
natural frequencies  of  wide —flanged  beams,  Proc.  of  the  Seventh.  Midwestern  Mechanics  Con-
ference,  September  1961;  N orth- H olland  Publishing  Company,—Amsterdam.
[52]  H .  ZORSKI,  Zagadnienie Cauchy'ego i drgania  nieograniczonej pł yty  cienkiej,  Cz. I,  Biuletyn
WAT,  1,  72,  1957.
[53]  H .  ZORSKI,  Zagadnienie Cauchy'ego i drgania nieograniczonej  pł yty  cienkiej,  cz. II,  Biuletyn
WAT,  4,  75, 1957.

P  e 3K> M  e

JJH H AM M E C K Afl  H ArP Y3KA  BAJIOK.  EAJIKA  TH MOU IEH KH

PaSoTa  fiBimsica  o63opoM  pemeiiH ii  ypaBHeHiuł   TiaiomeH KH ,  onHCMBaioimix  rrporiiS  6ajiKH
npH flHHaMMrecKHX H arpy3Kax.  B  n .  3,  ocHOBbiBanct  n a  paScue  ydMBiHfla  [49] HOKa3HBaeTca
BojteoBOH  xapaKTep  HBJieHHJi,  ecjin  B  ypaBHeHHC  npor:n6a  BepHyjiJin- 3iiJiepa  BBecTK  nonpaB-
i<y  Ha H tiepiimo  BpameH H a  H   CPTJIŁI  cflBHra.
B  n .  4  npeflCTaBjieH  o63op  pa6oT 3  KacarourHxcs  coGcTBeHHbiiwii  KoJie6anHHMH B
Korfla  HcxoflHOH  To^Koii  HBjiHeTcs  ypaBHeHHe  THMOIHCHKH  (2.5).
B n . 5 flaMTCH cxeMbi  pemeH H ii Bonpoca  BbiHywfleHHbix  KOJie6aHHH c noiwombio
npeo6pa3OBaHHH. B Ka^ecTBe  ocHOBHbix  npiiHHTbi 3flect  paSoTbi  <E>jnorre H  3aH iia  [21] u  fl>K0H-
ca  [30].
B  3aKJiiotieHHe B n . 6 yi<a3biBaioTCH  flajiLHeftinne  HanpaBJiemiH pa3BHTHH sxoro OTflejia  conpo-
THBJieHHH
96  KRZYSZTOF  WILMAŃ SK
I

Summary

D YN AM ICAL  LOAD IN G S  OF  BEAM S—TIM OSH EN KO  BEAM

The  paper  gives  a  survey  of  the  solutions  of  the  Timoshenko  equations  describing  dynamic
beam  deflections.  In  Section  3  the  wave  character  of  the  phenomenon  has  been  proved  on  the
basis  of  Ufland's  article  [49]  if  corrections  of  rotary  inertia  and  shear  forces  are  introduced  into
Bernoulli- Euler  deflection  equation.  Section  4  gives  a  survey  of  the  papers  dealing  with  self
vibrations  in  the  case  when  Timishenko's  Eq  (2.5)  is  a point  of  departure.
Finally, Section 5 contains the solutions  of the forced  vibration problem  by means of the  integral
transforms.  The papers  by Fliigge and Zajac [21] and Jones [30] have  been assumed  as  fundamental
The trends  of the development  of this  branch  of  strength  of  materials  are  discussed  in  Section  6.

POLITECHNIKA  ŁÓDZKA

Praca  został a  zł oż ona  w  Redakcji  dnia  5  marca  1964  r.