Professional Documents
Culture Documents
Subtitles-En (1) .Ar
Subtitles-En (1) .Ar
2
00:00:04.610 --> 00:00:07.340
لمحاضرات الغراء طوال مدة
.هذه الدورة
3
00:00:07.340 --> 00:00:10.890
هذه محاضرة الغراء الثانية ،ودعونا ندخلها
.
4
00:00:12.750 --> 00:00:15.730
هذه المحاضرة بعنوان نماذج الروبوتات
ألنك هذا األسبوع
5
00:00:15.730 --> 00:00:20.330
كثيرا على نماذج مختلفة
ً ركز الرجال
.للروبوتات على وجه التحديد
6
00:00:20.330 --> 00:00:22.310
وكالعادة انتبه ألن هذه
المحاضرة ستفعل
7
00:00:22.310 --> 00:00:25.900
مساعدتكم يا رفاق في االختبار الثاني حسنًا ،مع
.ذلك
8
00:00:25.900 --> 00:00:28.160
]غير معروف[ Dr.لذلك ،رأينا في هذا األسبوع في
9
00:00:28.160 --> 00:00:31.160
محاضرات أنه قدم نموذجين
.للروبوتات
10
00:00:31.160 --> 00:00:37.280
هذا هو الروبوت الخاص بك ،ومن ثم كان أحد النماذج
فيما يتعلق ،كما تعلمون ،الزاوي
11
00:00:37.280 --> 00:00:42.040
سرعات عجالت الروبوت
.وهو النموذج الصحيح التفاضلي
12
00:00:42.040 --> 00:00:47.580
ثم هناك نموذج آخر رأيناه
omegaو vيتعلق بجيب
13
00:00:51.560 --> 00:00:52.480
.المدخالت
14
00:00:52.480 --> 00:00:58.260
،إذن لماذا هذين النموذجين المختلفين
لماذا ،لماذا تعرف ،لدينا
15
00:00:58.260 --> 00:01:00.960
نموذج واحد هو في الواقع الزاوي الخاص بك مثل
و
16
00:01:00.960 --> 00:01:03.640
.النموذج اآلخر هو ب الخاص بك ويذهبون
17
00:01:03.640 --> 00:01:06.050
حسنًا ،لقد تجاوز األمر ،وشرح
،لكم يا رفاق
18
00:01:06.050 --> 00:01:11.150
،كما تعلمون ،نموذج القيادة التفاضلية هذا
وهو في الواقع النموذج
19
00:01:13.170 --> 00:01:16.010
المستخدمة مع الروبوت ،أو في الواقع نموذج
لـ
20
00:01:16.010 --> 00:01:20.230
الروبوت ،إنه
محرك تفاضلي ثنائي العجالت الشيء هو
21
00:01:20.230 --> 00:01:23.100
جدا ألنه عند
ً مهم
تنفيذ وحدة التحكم الخاصة بك على
22
00:01:23.100 --> 00:01:25.430
الروبوت لديك الستخدام
.النموذج الصحيح
23
00:01:25.430 --> 00:01:27.170
له عجلتين ،لذلك من الواضح أنك
بحاجة
24
00:01:27.170 --> 00:01:29.510
إلعطائها مدخالت ،لكلتا
.العجلتين
25
00:01:30.540 --> 00:01:34.410
ولكن عندما نصمم وحدة التحكم الخاصة بنا
ونقوم بتصميم عناصر التحكم الخاصة بنا ،في
26
00:01:34.410 --> 00:01:37.540
،في ذلك الوقت ،ال نريد ،كما تعلم
،أن نفكر من حيث سرعات العجالت وما إلى ذلك
27
00:01:37.540 --> 00:01:39.170
نحن نفضل فقط
28
00:01:39.170 --> 00:01:41.550
فكر بعبارات ،كما تعلم ،حسنا ً ،أنا
أمشي
29
00:01:41.550 --> 00:01:43.750
وأنا أسير بسرعة خطية
وزاوي
30
00:01:43.750 --> 00:01:46.920
السرعة ،وهي أسهل بكثير
،من ،كما تعلم
31
00:01:46.920 --> 00:01:49.270
التفكير في كل عجلة وكيف
.تدور ،وما إلى ذلك
32
00:01:49.270 --> 00:01:52.230
،لدينا هذان النموذجان هنا
التفاضل
33
00:01:52.230 --> 00:01:54.620
محرك األقراص والنموذج األبسط الذي يستخدم
.للتصميم
34
00:01:55.810 --> 00:02:00.830
حسنًا ،أريد فقط أن أريكم يا رفاق هذا
النموذج أثناء العمل ،أو
35
00:02:00.830 --> 00:02:04.190
كما تعلم ،يتعلق األمر برمته بكيفية
استنادا إلى
ً تصميم وحدات التحكم
36
00:02:04.190 --> 00:02:07.710
نموذج مختلف ثم تستخدم شيئًا
.آخر للتنفيذ
37
00:02:07.710 --> 00:02:08.800
.وذاك
38
00:02:08.800 --> 00:02:10.760
شاهد هذا الفيديو ،إنه
.فيديو ممتع حقًا
39
00:02:10.760 --> 00:02:11.750
.إنه عملي
40
00:02:11.750 --> 00:02:13.590
.والروبوتات تعزف الموسيقى
41
00:02:14.840 --> 00:02:18.290
وهم يلعبون دور بيتهوفن فور إليز ،في
.الواقع
42
00:02:19.804 --> 00:02:21.671
النقطة هنا التي أريد أن أوضحها هي ذلك
43
00:02:21.671 --> 00:02:23.692
]موسيقى[
44
00:02:23.692 --> 00:02:27.226
كل عناصر التحكم المصممة لهذا
الصندوق المرئي تتم باستخدام ملف
45
00:02:27.226 --> 00:02:31.318
،النموذج المبسط الذي رأيناه ،
ولكن بعد ذلك عندما v omega ،نموذج
46
00:02:31.318 --> 00:02:35.906
يتم تطبيقه على هذه الروبوتات ويقومون
إلى ،أنت vبالفعل بتحويل أوميغا
47
00:02:35.906 --> 00:02:38.262
تعرف ،السرعات الزاوية لكل روبوت
و
48
00:02:38.262 --> 00:02:40.509
.هذا هو المدخل الذي يحصلون عليه
49
00:02:40.509 --> 00:02:41.295
.هنا ]الصوت[
50
00:02:41.295 --> 00:02:43.703
لذا في [غير مسموع] إنه
،روبوت محرك تفاضلي
51
00:02:43.703 --> 00:02:46.490
.وهذا ما نفعله ،كيف نفعل ذلك
52
00:02:46.490 --> 00:02:48.930
حسنًا ،كيف تفعل ذلك؟
53
00:02:50.040 --> 00:02:55.100
إذا قمت حقًا بالتبسيط والرؤية ،فهذا هو
أساسا
ً الروبوت الخاص بي ،وما أقوله
54
00:02:55.100 --> 00:02:58.970
هو ،كما تعلم ،تنتقل من النقطة أ إلى النقطة
ثوان
ٍ .ب في غضون عشر
55
00:02:58.970 --> 00:03:01.570
،هذا شيء بسيط ،هنا
في هذه المرحلة
56
00:03:01.570 --> 00:03:05.230
إنها تعزف النغمة أ على البيانو وها
هي تعزف
57
00:03:05.230 --> 00:03:07.810
حاد أو شيء من هذا القبيل ،دعنا نقول ،على Gبعض
البيانو األرضي
58
00:03:07.810 --> 00:03:10.220
ويجب أن ينتقل من هنا إلى هنا خالل
.عشر ثوان
59
00:03:10.220 --> 00:03:15.360
هذه هي المشكلة األساسية لروبوت واحد إذا
.قمت بتبسيطه بالفعل
60
00:03:15.360 --> 00:03:15.590
.حسنا
61
00:03:15.590 --> 00:03:18.810
،هذا هو النموذج الذي أستخدمه ،كما قلت
ل
62
00:03:18.810 --> 00:03:22.400
لجعلهم omegaو Vاحسب
.يفعلون ذلك بالفعل
63
00:03:22.400 --> 00:03:24.300
هذه هي الطريقة أو لكن أيا كان مسار
أنها
64
00:03:24.300 --> 00:03:26.730
،خذ ،خط مستقيم ،تحرك هكذا
مهما كانت
65
00:03:26.730 --> 00:03:32.630
يقومون بهذه المدخالت التي أقدمها لهم
.بناء على النموذج الموضح هنا
ً
66
00:03:35.000 --> 00:03:38.810
اختر مهمة عالية المستوى ثم
.يتم تصميم التحكم هنا
67
00:03:38.810 --> 00:03:40.760
الذي سأرسله Cmdولكن بعد ذلك
إلى
68
00:03:40.760 --> 00:03:46.340
سيتم العثور على الروبوتات باستخدام هذا
.النموذج وهو النموذج التفاضلي
69
00:03:46.340 --> 00:03:48.270
.لقد رأيتم يا رفاق كل هذا من قبل
70
00:03:48.270 --> 00:03:55.600
حسنًا ،ما يحدث هو عندما تستخدم هذا
معا
،الرجل وهذا الرجل ً
71
00:03:55.600 --> 00:03:59.860
.يمكنك بالفعل اشتقاق هذه الحلول
لذلك كل ما أقوله هو أن
72
00:03:59.860 --> 00:04:03.690
بناء على Vسأجد
ً فاصلة أوميغا
.هذا الرجل
73
00:04:03.690 --> 00:04:05.890
ثم انا ذاهب الى تحويله ووضع
عليه
74
00:04:05.890 --> 00:04:09.410
vو vrفي هذه المعادلة هنا للحصول على
l.
75
00:04:09.410 --> 00:04:11.080
وهو ما سأرسله بعد ذلك إلى
.الروبوتات
76
00:04:11.080 --> 00:04:17.950
،وهذا بالضبط ما رأيته في ذلك
أيضا
ً .الموسيقى تلعب دور الروبوتات
77
00:04:17.950 --> 00:04:20.210
.حسنًا ،هذا شيء آخر سنفعله آخر
78
00:04:20.210 --> 00:04:22.790
ومثال بديهي ،دعنا ننتقل
.سريعا إليه
ً
79
00:04:24.180 --> 00:04:24.890
دعنا نقول بلدي
80
00:04:24.890 --> 00:04:28.940
سرعة اإلدخال التي أعطيها لروبوتي تساوي
صفرا وأوميغا
ً
81
00:04:28.940 --> 00:04:30.520
،أو السرعة الزاوية لدي ثابتة
82
00:04:30.520 --> 00:04:32.720
ما هي
سرعات العجلة الزاوية المقابلة ؟
83
00:04:34.320 --> 00:04:40.350
هو ما اكتشفته omegaو ، vمرة أخرى
ولكن عندما أرسل األوامر
84
00:04:40.350 --> 00:04:44.420
Vlو Vrللروبوتات ،سأجد
.باستخدام هذه المعادالت هنا
85
00:04:44.420 --> 00:04:45.080
حق؟
86
00:04:45.080 --> 00:04:49.220
لذلك ،عندما تقوم بتوصيل هذه األشياء ،سترى
.أن الواقع االفتراضي سيكون هذه القيمة هنا
87
00:04:49.220 --> 00:04:49.930
ذاهب Vl
88
00:04:49.930 --> 00:04:50.770
.لتكون هذه القيمة هنا
89
00:04:50.770 --> 00:04:53.400
هو مجرد ثابت وهو في Cحيث
.الواقع أوميغا
90
00:04:54.720 --> 00:04:57.660
حسنًا ،اآلن بشكل حدسي ،هل تفهم
ما يحدث هنا؟
91
00:04:59.610 --> 00:05:02.550
دعونا نرى أن الروبوت الخاص بي دعنا نتحدث عن وحداته
وأنا أقول ذلك
92
00:05:02.550 --> 00:05:06.450
،أنت تعلم أنها لن تسير بشكل مستقيم على اإلطالق
إنها ستستمر في تحريكك
93
00:05:06.450 --> 00:05:09.880
تعرف من تلقاء نفسها كما أقول إن
صفرا ولكني
ً سرعاتي تساوي
94
00:05:09.880 --> 00:05:14.990
أوميغا ثابتة لذلك لدي
سرعة زاوية ثابتة ،حسنًا هذا يعني ذلك
95
00:05:14.990 --> 00:05:18.280
الروبوت الخاص بي ال يتحرك لألمام ،إنه فقط
.يدور في مكانه
96
00:05:18.280 --> 00:05:20.510
وهذا منطقي ألن ما
،اكتشفناه اآلن
97
00:05:20.510 --> 00:05:23.670
من حيث
.السرعات الزاوية اليمنى واليسرى للعجلة اليمنى
98
00:05:23.670 --> 00:05:25.940
.واحد ،هو ببساطة السلبية لآلخر
99
00:05:25.940 --> 00:05:27.940
،إذن ،هناك عجلة واحدة تزداد ،دعنا نقول
100
00:05:27.940 --> 00:05:29.660
خمسة واآلخر يحصل على سالب
.خمسة
101
00:05:29.660 --> 00:05:32.740
لذلك هم ذاهبون فقط إلى جعل
.الروبوت يدور في مكانه
102
00:05:32.740 --> 00:05:34.400
قدما على
ً لن تجعلها تمضي
.اإلطالق
103
00:05:35.660 --> 00:05:37.930
.لذلك كان هذا هو المثال البديهي بأكمله
104
00:05:37.930 --> 00:05:40.450
لكن في األساس ،يجب أن تكونوا
جدا يا رفاق
ً مرتاحين
105
00:05:40.450 --> 00:05:46.058
االنتقال بين هذا ،كما تعلم ،رسم الخرائط أو
vr u.إلى ]غير معروف[ vالتحويل ،من
106
00:05:46.058 --> 00:05:49.460
حسنًا ،مع ذلك ،عدت إلى
.روبوتنا الموسيقي
107
00:05:49.460 --> 00:05:51.850
إذن يا رفاق تذكر هذا؟
108
00:05:51.850 --> 00:05:54.500
بالطبع أنت تفعل ذلك ،حدث ذلك
.قبل شريحتين
109
00:05:54.500 --> 00:05:59.770
مثال الروبوت الموسيقي هذا يجب أن
ثوان Bإلى Aمن My Rovaينتقلٍ .في عشر
110
00:06:01.890 --> 00:06:04.010
اآلن أريد أن أتعمق قليال ً في
.التحكم
111
00:06:04.010 --> 00:06:07.670
لذلك في وقت سابق ،عندما أظهرنا التعيين
omegaو ، vبين ،كما تعلمون
112
00:06:07.670 --> 00:06:12.790
افترض أنه بطريقة سحرية vr vlv ،و
.صحيح omega ،و vكنت أمتلك حقًا
113
00:06:14.260 --> 00:06:16.560
اآلن أريد أن أعمق قليال ً وأقول
.حسنًا
114
00:06:16.560 --> 00:06:19.630
و Vهذا كله هو العثور على عنصر التحكم
Omega.
115
00:06:19.630 --> 00:06:21.140
.بناء على النموذج الذي قلته
116
00:06:23.200 --> 00:06:27.950
كيف ،ماذا يعني ذلك في الواقع؟
.هذا هو النموذج الذي أملكه
117
00:06:27.950 --> 00:06:31.410
.اآلن أطلب هذا يا رفاق
بسيطا حقًا
ً .هذا [الصوت] دعونا نجعل األمر
118
00:06:31.410 --> 00:06:34.630
أيضا في
ً الروبوت الخاص بي هنا وهو يبحث
.هذا االتجاه
119
00:06:34.630 --> 00:06:34.770
حسنا؟
120
00:06:34.770 --> 00:06:36.370
.يجب أن تنتقل من هنا إلى هنا
121
00:06:36.370 --> 00:06:40.270
.الخاص بي مثالي Thetaلنفترض أنه حتى
.إنه يبحث هنا بالفعل
122
00:06:40.270 --> 00:06:43.930
A.يستيقظ عند النقطة
ثوان
ٍ .ويحتاج للوصول إليه في 10
123
00:06:43.930 --> 00:06:47.310
فلماذا ال أستطيع أن أقول فقط؟
خمين ما؟
124
00:06:47.310 --> 00:06:48.740
صفرا
ً .يمكن أن تكون أوميغا
125
00:06:48.740 --> 00:06:53.240
.على A 10ناقص V ، Bويمكن أن يكون
أليس كذلك؟
126
00:06:55.550 --> 00:06:58.170
جميعا نعرف من الفيزياء
ً ونعلم أننا
والهندسة من
127
00:06:58.170 --> 00:07:01.290
النموذج وما إلى ذلك ،إذا كنت سأعطي
الروبوت الخاص بي
128
00:07:01.290 --> 00:07:04.290
هذه السرعة ،وهذه األوميغا ،وفي
كل مرة لحظة
129
00:07:04.290 --> 00:07:07.780
ثوان ،أستطيع ،في الواقع سأصل إلى هذه 10
.النقطة ،هنا
130
00:07:07.780 --> 00:07:09.090
إنها حسابات بسيطة ،أليس كذلك؟
131
00:07:09.090 --> 00:07:10.010
فلماذا ال نفعل ذلك؟
132
00:07:10.010 --> 00:07:12.030
،لماذا نصنع مثل هذه الصفقة الكبيرة ،أوه
133
00:07:12.030 --> 00:07:14.450
وما omegaو Vعلينا تصميم عنصر التحكم
.إلى ذلك ،مثل
134
00:07:16.130 --> 00:07:18.240
هل هذا ما يفعله الروبوت بالفعل
135
00:07:18.240 --> 00:07:21.520
في هذا الفيديو الموسيقي الذي رأيناه للتو إلى
آخره؟
136
00:07:21.520 --> 00:07:24.520
.حسنا ،الجواب هو ال
لماذا ا؟
137
00:07:24.520 --> 00:07:26.790
.ألننا ال نعيش في عالم مثالي
138
00:07:26.790 --> 00:07:30.160
سيكون هذا
،مثاليًا في عالم المحاكاة لدينا
139
00:07:30.160 --> 00:07:33.530
نعم بالتأكيد ،في جهاز الكمبيوتر الخاص بي وفي ،كما
.تعلم
140
00:07:34.780 --> 00:07:37.460
العقل ،إنه يعمل بشكل مثالي ،لكن في الواقع
عندما أضعه
141
00:07:37.460 --> 00:07:41.780
على الروبوتات ،ما سيحدث هو
.أنه سيكون هناك احتكاك
142
00:07:41.780 --> 00:07:44.370
.ستكون هناك مشاكل أخرى
143
00:07:44.370 --> 00:07:46.720
ربما ال تتحرك عجالتي بنفس
المعدل الذي تتحرك فيه
144
00:07:46.720 --> 00:07:49.920
يجب أو ربما تكون أجهزة التشفير معطلة قليال ً
أو ربما ،
145
00:07:49.920 --> 00:07:51.870
جئت وركلت الروبوت وهو
.يتحرك
146
00:07:51.870 --> 00:07:52.388
.ايا كان
147
00:07:52.388 --> 00:07:58.140
أحتاج -لمعرفة ذلك دعنا نقول أثناء انتقالي
إلى هنا أنني أرتدي قليال ً
148
00:07:58.140 --> 00:08:03.020
وأوميغا في هذه المرحلة يحتاجون إلى معرفة Vبواسطة
.أنني قد خرجت عن المسار
149
00:08:03.020 --> 00:08:06.860
،بمعنى آخر ،نحتاج إلى الحصول على تعليقات
إذا لم تكن هناك مالحظات حول المكان
150
00:08:06.860 --> 00:08:12.040
جدا
ً أنا في العالم إذن ،فمن السهل
بالنسبة لي أن أتحرك
151
00:08:12.040 --> 00:08:15.000
بسبب ،كما تعلمون ،مشاكل مثل
.االحتكاك ،إلخ
152
00:08:15.000 --> 00:08:18.530
عندما أقوم بتحريك الروبوت
ثم حركتي
153
00:08:18.530 --> 00:08:20.520
.ليس لدي فكرة أنني أريد ذلك omegaو v
154
00:08:20.520 --> 00:08:23.600
لنفترض أنني أتيت إلى هنا أثناء المشي ،وسأواصل السير بشكل
.مستقيم بدال ً من ذلك
155
00:08:24.600 --> 00:08:29.420
أنا ال أفعل أي نوع من
.التعليقات ،كما تعلمون ،حول كيف يجب أن أتحرك
156
00:08:29.420 --> 00:08:32.520
جدا
ً لذلك هذا ،أعتقد أن هذا مفهوم رئيسي
في
157
00:08:32.520 --> 00:08:37.040
الضوابط التي ونوع من يحفز لماذا
هو أن
158
00:08:37.040 --> 00:08:40.970
نحتاج إلى معلومات الدولة أو نحتاج إلى
تعليقات أو حتى الكل
159
00:08:40.970 --> 00:08:44.800
،األشياء التي درستها عنك تعرف
.كل شيء PID ، PIمنظمات
160
00:08:44.800 --> 00:08:46.960
عندما تقوم بتقليل الخطأ ،فأنت بحاجة إلى
،التعليقات
161
00:08:46.960 --> 00:08:49.250
تحتاج اإلخراج ،عليك أن تعرف أين
أنت
162
00:08:49.250 --> 00:08:51.420
من أجل العثور حتى على الخطأ ،وكيف
163
00:08:51.420 --> 00:08:53.500
أنت بعيد عن ما تريد
.القيام به
164
00:08:53.500 --> 00:08:57.190
لكل هذه التعليقات هي
.شيء مهم للغاية تحتاجه
165
00:08:57.190 --> 00:08:59.270
لذلك آمل مع كل هذا ،لدي نوع
166
00:08:59.270 --> 00:09:02.460
من شرح لكم يا رفاق الدافع
وراء ذلك
167
00:09:02.460 --> 00:09:04.850
عليك أن تعرف مكانك في
.العالم
168
00:09:04.850 --> 00:09:08.260
وكما
رأيتم في المحاضرات دكتور إدجارسون
169
00:09:08.260 --> 00:09:10.590
يتخطى هذا الشيء برمته من برامج
.تشفير العجلة ،صحيح
170
00:09:10.590 --> 00:09:15.650
،ألنه إذا كان لديك جهاز تشفير للعجالت
.فسيكون عليك قياس مكانك
171
00:09:15.650 --> 00:09:20.350
سريعا مرة أخرى
ً .حسنًا ،لذلك
.هذه هي الطريقة التي يعمل بها مشفر العجلة
172
00:09:20.350 --> 00:09:24.460
Nوإجمالي Nيحتوي كل برنامج تشفير على عالمات
يشير إلى ذلك
173
00:09:24.460 --> 00:09:28.100
،أكثر من الالزم Nيعني أنك إذا قمت بسحب القراد
فقد تحركت ثورة واحدة
174
00:09:28.100 --> 00:09:30.190
على العجلة التي هي اثنان بي ص ،أنت
175
00:09:30.190 --> 00:09:33.770
Dl ،تعرف ،المسافة الخاصة بك ،ثم لديك
Dr ، Dc.
176
00:09:33.770 --> 00:09:39.390
هو في األساس مقدار Dl ، Dr ، Dcما هو
تحرك العجلة الخاصة بك
177
00:09:39.390 --> 00:09:44.740
،مسافة كبيرة على هذا القوس
بناء على عدد التكات
ً .على سبيل المثال ،
178
00:09:44.740 --> 00:09:47.140
حتى يكون لدي 5عالمات كم
أتحرك؟
179
00:09:47.140 --> 00:09:48.060
ما هذه المسافة
180
00:09:48.060 --> 00:09:50.580
Dl ، Dr ، Dc.التي قدمها
.هو هذا Dc
181
00:09:50.580 --> 00:09:53.350
ترى كل هذا من قبل وبعد ذلك بخير
182
00:09:53.350 --> 00:09:55.850
،بمجرد أن يكون لدينا هذا ما تعرفه
مشفرات العجلة
183
00:09:55.850 --> 00:09:59.010
أعطنا اآلن ماذا ،كيف نجد مكاننا
في الفضاء؟
184
00:09:59.010 --> 00:10:03.810
،حسنًا ،أعرف مكاني في البداية
.دعنا نقول إن هذا هو المكان الذي أستيقظ فيه
185
00:10:03.810 --> 00:10:09.200
في هذا النموذج ،في DL ، DR ، DCاآلن أستخدم
معادلة التحديث هذه
186
00:10:09.200 --> 00:10:14.090
Yشرطة و Xواآلن أحصل على موقعي الجديد
V.شرطة و
187
00:10:14.090 --> 00:10:18.400
هي حالتي أو Vو Yو Xوتذكر أن
،المكان الذي أكون فيه
188
00:10:18.400 --> 00:10:22.150
.والنظر هناك Yو Xمثل
.هذا النوع من الشيء
189
00:10:22.150 --> 00:10:25.900
.حسنًا ،رائع
.إذن هذا األمر كله هو مشفرات العجلة
190
00:10:25.900 --> 00:10:27.630
.هكذا يعملون
191
00:10:27.630 --> 00:10:31.100
لذلك فقط لعمومك الذي تعرفه
أو معرفتك أو فضولك
192
00:10:31.100 --> 00:10:34.400
إذا كنت تتساءل من أين
،أتى هذا النموذج
193
00:10:34.400 --> 00:10:36.380
كذلك يمكن أن نعود إلى أعمالنا ،وانت تعرف
المفاهيم
194
00:10:36.380 --> 00:10:39.130
سريعا حقًا ويمكن أن نكون كذلك
ً في الفيزياء
.حسنًا ،
195
00:10:39.130 --> 00:10:43.790
إذا كانت هذه دائرة ،إذا كان هذا أنا أمشي
.هنا rعلى دائرة نصف قطرها صغير
196
00:10:44.940 --> 00:10:50.120
،ولدي سرعة لنقل ،كما تعلمون
.بعض السرعة الخطية
197
00:10:50.120 --> 00:10:53.970
،حسنًا ،يجب أن يكون لدي بعض السرعة الزاوية
أليس كذلك؟
198
00:10:53.970 --> 00:10:55.510
.لكي يسير ب على هذه الدائرة
199
00:10:55.510 --> 00:10:57.580
خالف ذلك ،سأستمر في المشي بشكل
.مستقيم
200
00:10:57.580 --> 00:11:00.560
إذن كيف
نوعا ما تعرفه؟
ً تتطابق هذه المتغيرات الثالثة ،
201
00:11:00.560 --> 00:11:05.930
جدا التي
ً إذن ،هناك هذه الصيغة الشهيرة
نستخدمها ،أوميغا آر ،من هذا النوع
202
00:11:05.930 --> 00:11:10.080
يتعلق بحقيقة أنه إذا كان شخص ما
يمشي أو إذا كنت تتبع هذه النقطة
203
00:11:10.080 --> 00:11:14.080
كيف R ،على دائرة نصف قطرها
السرعة الخطية ،والتي
204
00:11:14.080 --> 00:11:18.540
والسرعة الزاوية ،أيهما V ،هو
يرتبط أحدهما ببعض؟
205
00:11:19.590 --> 00:11:21.590
واآلن إذا أردت أن أرى كم
المسافة
206
00:11:21.590 --> 00:11:25.190
،انتقلت للعيش ،دعنا نقول الوقت دلتا تي ،حسنا
ما أنا
207
00:11:25.190 --> 00:11:28.300
،سأفعل ببساطة هو أنني سأقول
اضرب هذا بـ
208
00:11:28.300 --> 00:11:32.450
سرعتي ،وبعد ذلك تصبح المسافة
.دلتا rأوميغا
209
00:11:32.450 --> 00:11:35.360
.هذه هي المسافة
و انا
210
00:11:35.360 --> 00:11:39.090
نوعا ما
ً أريدكم أن تعجبكم يا رفاق ،فهم
أن نفس المفهوم
211
00:11:39.090 --> 00:11:42.170
يمكن التفكير فيه من حيث كل
.عجلة للروبوت
212
00:11:42.170 --> 00:11:48.170
لذا إذا كانت السرعة الزاوية لكل عجلة
فيمكنني فعال ً r ،ونصف القطر vrهي
213
00:11:48.170 --> 00:11:54.320
في vrمضروبة في rاحسب المسافة المقطوعة بصيغة
dt.
214
00:11:57.190 --> 00:11:59.020
ومن هنا ،سأسمح لكم يا رفاق
بالشكل
215
00:11:59.020 --> 00:12:03.030
.كيف سنصل إلى هذا النموذج
216
00:12:03.030 --> 00:12:08.380
وبالتالي ،سأقول ،حسنًا ،لقد اكتشفنا
.بالفعل كيف حصلنا على هذا
217
00:12:08.380 --> 00:12:11.190
.نحن نعرف هذا كنموذجنا للروبوت
218
00:12:11.190 --> 00:12:14.100
،واآلن يمكننا أن نفعل شيئًا ما
نوعا ما
ً
219
00:12:14.100 --> 00:12:17.560
للحصول على هذه المعادلة باستخدام قانون التحديث
الذي نقوم به
220
00:12:17.560 --> 00:12:20.160
أعلم أنه إذا أردنا العثور على
الوظيفة
221
00:12:20.160 --> 00:12:22.390
في المرة القادمة عندما نقول ببساطة
الموقف
222
00:12:22.390 --> 00:12:27.400
.نقطة xمن الوقت السابق زائد
لذلك من الجيد معرفة كيف نقوم بذلك
223
00:12:27.400 --> 00:12:34.290
.الحصول على هذا النموذج وبعد ذلك ،كل شيء على ما يرام
.مع ذلك دعنا ننتقل إلى المثال التالي
224
00:12:35.480 --> 00:12:42.080
.إذن هذا مثال على قياس المسافات
فقط لنوع منك تعرف افعلها مرة أخرى
225
00:12:42.080 --> 00:12:47.040
من الواضح حقًا مفهوم مشفرات العجالت
جدا لالختبار
ً .مرة أخرى وهو أمر مهم
226
00:12:47.040 --> 00:12:47.670
لذلك دعونا
227
00:12:47.670 --> 00:12:49.530
.يقول أن الروبوت الخاص بي يبدأ من األصل
228
00:12:49.530 --> 00:12:54.090
عندما أقول األصل ،أعني أن موقفي
.وتوجهي كالهما صفر
229
00:12:54.090 --> 00:12:58.320
وهي تقع بعد 0.1ثانية
.ما عليك أن تجده
230
00:12:58.320 --> 00:12:59.000
اآلن أين هو؟
231
00:12:59.000 --> 00:13:02.430
واآلن يُعطى أن عجلتك اليسرى
أو عجلتك اليمنى
232
00:13:02.430 --> 00:13:05.430
من السيارة ،ثم تأخذ عجلة
، blablabla.السيارة اليسرى الخاصة بك ستة عالمات
233
00:13:05.430 --> 00:13:07.290
كل االشياء معطاة
كيف ستفعل ذلك؟
234
00:13:07.290 --> 00:13:07.890
.حسنا
235
00:13:07.890 --> 00:13:09.810
هذه هي مجموعة المعادالت التي
.ستستخدمها
236
00:13:09.810 --> 00:13:12.810
أوال ً ،ألنك تعرف عدد
القراد ،سوف تقوم بذلك
237
00:13:12.810 --> 00:13:15.390
.اكتشف مقدار تحرك كل عجلة
238
00:13:15.390 --> 00:13:18.480
بناء على هذه المعادالت هنا
ً ،
.صحيح
239
00:13:18.480 --> 00:13:21.130
وبعد ذلك ستستخدمها في
قانون التحديث هذا
240
00:13:21.130 --> 00:13:25.420
أخيرا مكان وصول
ً و yو xلتكتشف
pi.
241
00:13:25.420 --> 00:13:29.870
والمالحظة السريعة الحقيقية فقط
لرضائي هنا هي ذلك
242
00:13:32.850 --> 00:13:37.990
من الجيد أن أتساءل عما إذا كنت أنا الروبوت ،أم
أنني أمتلك الروبوت
243
00:13:37.990 --> 00:13:42.020
أعرف المدخالت التي أعطيها ،أعرف
السرعات الزاوية التي أعطيها ،أليس كذلك؟
244
00:13:42.020 --> 00:13:47.250
فلماذا ال أجد نفسي من خالل
نموذجي ،وهو
245
00:13:47.250 --> 00:13:52.790
هذا ،صحيح ،هذا الرجل هنا ،لماذا ال أعرف
من قبل
246
00:13:52.790 --> 00:13:57.330
التحديث باستخدام هذا حيث سيكون موقعي التالي
قائما على
ً فقط؟ VLو VR
247
00:13:57.330 --> 00:13:57.860
لماذا هذا
248
00:13:57.860 --> 00:14:00.650
أنني أستخدم برنامج التشفير في
المقام األول مثل لماذا ال
249
00:14:00.650 --> 00:14:04.400
بناء على مدخالتي حيث
ً أنا فقط أحاكي
سأكون في
250
00:14:06.930 --> 00:14:07.460
.الوقت المستغرق
251
00:14:07.460 --> 00:14:13.230
حسنًا ،هذه هي النقطة التي
نحاول توضيحها هنا على الرغم من أنني كذلك
252
00:14:13.230 --> 00:14:18.000
بإعطائها مدخالت معينة ،ال أعلم
.أنها ستقوم بذلك بالفعل
253
00:14:18.000 --> 00:14:22.890
لذلك عندما أقوم بتحديث معادلتي ،ال أريد
بناء على النموذج فقط
ً .أن أقوم بذلك
254
00:14:22.890 --> 00:14:25.950
أريد فعال ً الحصول على تعليقات وتعليقات مادية
من
255
00:14:25.950 --> 00:14:28.510
الروبوت ،وهكذا أريد تحديث
.معادلتي
256
00:14:29.590 --> 00:14:31.970
هذا هو السبب في أننا نقوم بهذا كله في ربع
بدال ً من
257
00:14:31.970 --> 00:14:33.250
فقط أقول ،أتعلم ماذا؟
258
00:14:33.250 --> 00:14:36.530
سأجدها بنفسي من خالل
معادلة التحديث الخاصة بي ألنني أعرف [غير مسموع]
259
00:14:36.530 --> 00:14:40.570
yو xوسأكتشف مكان خط
z.و
260
00:14:40.570 --> 00:14:42.610
.ال ،لهذا السبب ال نريد القيام بذلك
261
00:14:42.610 --> 00:14:43.470
.نريد ردود الفعل
262
00:14:43.470 --> 00:14:47.510
نريد أن نرى ما إذا كان قد ترجم بالفعل
.إلى هذا القدر من الحركة أم ال
263
00:14:47.510 --> 00:14:49.756
.لهذا السبب نستخدم [غير مسموع]
264
00:14:49.756 --> 00:14:55.950
وبهذا ،سنشارك في هذه المحاضرة
.ونتمنى لك التوفيق في االختبار الثاني